RENAN CESAR SARTORELLI

METODOLOGIA CIENTIFICA

PLANEJAMENTO DE TRAJETRIA PARA

ESTACIONAMENTO DE VECULOS AUTNOMOS

LAVRAS MG
2014
MARCOS GOMES PRADO

PLANEJAMENTO DE TRAJETRIA PARA ESTACIONAMENTO DE VECULOS

AUTNOMOS

Dissertao apresentada ao Instituto de Cincias Matemticas e de

computao ICMC-USP, como parte dos requisitos para
obteno do ttulo de mestre em Cincias Cincias de
Computao e Matemtica computacional.

Orientador: Prof. Denis Fernando Wolf

LAVRAS MG
2014
RESUMO

A navegao autnoma um dos problemas fundamentais na rea de robtica mvel. Esse

problema vem sendo pesquisado nessa rea por dcadas e ainda apresenta um grande potencial para
pesquisas cientificas. A maior parte dos algoritmos desenvolvidos nessa rea foi concebida para a atuao
em ambientes estruturados. Um grande interesse nessa rea a navegao em ambientes externos. Em
ambientes no estruturados os veculos devem ser capazes de detectar e desviar de obstculos em seu
caminho. Esta dissertao aborda o desenvolvimento de um sistema capaz de gerar e executar um
planejamento de caminho de veculos autnomos para estacionamento de veculos autnomos em
ambientes semiestruturados. O sistema capaz de reconhecer uma vaga de estacionamento e gerar uma
trajetria valida que o conduza at a vaga.
Palavras chave: Navegao autnoma, Planejamento de trajetria, Estacionamento de veculo autnomo.

ABSTRACT
issue of great interest in this area is navigation in outdoor enviroments. In partially
structured enviroments, autonomous vehicles must be able to detect and avoid obstacles in its way. This
dissertation adresses the development of an intelligent system able to generate and run a path planning for
parking of autonomous vehicles in semiestructured enviroments. The system is able to recognize parking
lots and generate a valid path that leads it to the goal point.
Keywords: Autonomous navigation, Path planning, Parking of autonomous vehicles.

SUMRIO

INTRODUCAO................................................................................

1.1 Contextualizao e motivao.............................................................

1.2 Problemas e objetivos............................................................................
1.3 Estrutura do trabalho............................................................................
2

REFERENCIAL TERICO.................................................................

2.1 Referencial conceitual ou bsico............................................................

2.2 Referencial relacionado ou estado de arte........................................
3

METODOLOGIA..............................................................................

3.1 Tipo de pesquisa................................................................................

3.2 Procedimentos metodolgicos............................................................
4

RESTULTADOS E DISCUSSAO.....................................................

CONCLUSAO....................................................................................

REFERNCIAS................................................................................

Introduo
Nesta seo apresentaremos o uso da navegao autnoma junta robtica mvel,
conjunta a motivao do projeto e a importncia de seu desenvolvimento.

Contextualizao e motivao

Conforme Thrun et al.(2005), a robtica a cincia que percebe e manipula o mundo fsico
atravs de dispositivos computacionais. Logo, para esta manipulao so necessrias ferramentas de
percepo do ambiente, tais como cmeras, sensores, infravermelhos ou ultrassom, alm de outras
que tambm poderiam ser usadas. Assim como os sensores so ferramentas necessrias, outros meios
de interao com o ambiente tambm so importantes, como garras ou rodas.
A robtica mvel vem apresentando avanos, parte se especializando na navegao
autnoma, fundamental em robs moveis. Grande parte das pesquisas nessa rea tem sido voltada
para navegao em ambientes externos, que um problema complexo devido diversidade de
obstculos que podem ocorrer no percurso.
Trabalhos relacionados aos veculos autnomos cresceram tanto na indstria como no setor
acadmico. Percepo e mapeamento de ambiente, localizao so problemas complicados e ligados
pesquisa de veculos autnomos inteligentes.

Problemas e objetivos
Problemas enfrentados anteriormente, como em 2007 no desafio proposto pelo DARPA comeam

a chegar no mercado. Os principais problemas so encontrar formas, meios de deteco de um vasto tipo
de objetos, como pedras, paredes, abismos, ou limites, por exemplo, procurando os melhores sensores a
serem utilizados, otimizando-o cada vez mais. Alm de suas ferramentas, um grande obstculo tambm
a programao deste rob mvel, implementando a melhor tomada de decises possvel, tentando
recordar de obstculos previamente vistos, assim como lugares que ele no deve voltar.
O principal objetivo desenvolver um sistema capaz de planejar trajetrias e caminhos viveis de
execuo para veculos autnomos, tratando cada manobra especificamente, como estacionamento em
vagas paralelas, perpendiculares e diagonais.

Estrutura do trabalho
Esta dissertao esta dividida da seguinte forma: no primeiro capitulo foi apresentada a

introduo, trazendo consigo a contextualizao e motivao do trabalho realizado, problemas e objetivos

assim como o modo que se estrutura. No capitulo seguinte encontra-se o referencial terico, sendo
dividido em referencial bsico e relacionado. No terceiro capitulo tem-se a metodologia, sendo exposto o

tipo de pesquisa e os procedimentos metodolgicos utilizados para o desenvolvimento do projeto. No

quarto capitulo os resultados e a discusso do projeto sero apresentados. No quinto capitulo ser
apresentada a concluso do trabalho. E por fim o referencial bibliogrfico ser exposto, buscando orientar
os interessados a encontrar mais informaes sobre o assunto tratado.

Referencial terico
Nesta seo sero apresentadas as referencias bibliogrficas para o desenvolvimento de ideias,

fazendo referencias aos autores que j estudaram sobre o assunto em questo. Na subseo 2.1 ser
apresentado o referencial bsico ou conceitual, e por fim o referencial relacionado ou de arte, na subseo
2.2.

Referencial conceitual ou bsico

Bekey(2005) afirma que autonomia refere-se a sistemas capazes de operar em ambientes reais,

sem qualquer forma de controle externo por longos perodos de tempo. Define um rob como uma
maquina inteligente que percebe, pensa e age, dependendo diretamente dos seus sensores, que geram
dados atravs da percepo do ambiente.
Um rob mvel um dispositivo mecnico com uma base no fixa que age sob o controle de um
sistema computacional, com sensores e atuadores que permitem interao com o ambiente (Bekey, 2005).
Esses robs, dotados de autonomia, podem realizar tarefas especificas, que possivelmente estejam
relacionadas com mapeamento do ambiente, localizao e navegao.