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L.

BAILLET

Dynamique des Structures

D
Dynamique
i
: Les
L variations
i ti
ttemporelles
ll sontt ttrop
importantes pour ngliger les effets
dinertie et damortissement.

Laurent BAILLET
Institut des Sciences de la Terre (ISTerre)
UFR PHITEM / Universit Joseph Fourier Grenoble
laurent.baillet@ujf-grenoble.fr
http://laurent.baillet.voila.net/

L.BAILLET

Bibliographie

Dynamics of structures, Theory and applications to earthquake engineering, Anil


K.Chopra
Schaums outlines, Theory and problems of Mechanical vibrations, S.Graham Kelly
Mcanique des vibrations linaires, Lalanne & al.
Dynamics of structures, J.L.Humar
Finite element procedures, K.J.Bathe
Comprendre les lments finis, Alaa Chateauneuf
Optique et physique moderne, R.A.Serway
Simulation des vibrations mcaniques, M.Thomas, F. Laville
2

L.BAILLET

Sommaire

I Introduction
I.
II. Analyses modale et temporelle par lments finis
f(t)=(t)f0

III. Loscillateur 1 degr de libert


m

k
IV. Vibration des systmes continus

L.BAILLET

Introduction
Propagation dondes planes progressives
Une onde plane se propage dans une dimension.
La vitesse de londe se propageant vers la droite est c.
y

y(x 0) f(x)
y(x,0)=f(x)

y(x,t)=f(x-ct)
( t) f( t)

t=0

ct
Systme de rfrence immobile (x,y)
y

y(x,t)=f(x)=f(x-ct)

x=x-ct
x
4 : une onde plane se propageant vers la gauche y(x,t)=f(x+ct)
Rq

L.BAILLET

Introduction
Les types dondes
Onde de surface

Onde transversale

(Tire de R.A.Serway)

(Tire de R.Faucher)

Onde longitudinale
(Tire de R.Faucher)

Onde de torsion
(Tire de R.Faucher)

L.BAILLET

Introduction
Dynamique des milieux continus solides
quations analytiques des ondes dans les milieux lastiques
quation vectorielle de lquilibre local

div f

2 u
t 2

( f g ...)

Loi de Hooke (comportement lastique linaire)

eI 2

(e divu trace( ) ;

1
( gradu grad T u ))
2

quation vectorielle du mouvement de Navier

g ( ) grad (divu ) u
o u u1 u2

u3

2 u
t 2

et ui ( x1 , x2 , x3 , t )

6
P.Germain,
Mcanique des milieux continus 1962
S.Laroze, Mcanique des structures, tome 3, 1992

L.BAILLET

Introduction
Dynamique des milieux continus solides
quation vectorielle du mouvement de Navier

g ( ) grad (divu ) u
o u u1 u2

u3

2 u
t 2

et ui ( x1 , x2 , x3 , t )

Dcomposition du champ de dplacement en un champ irrotationnel


et un champ de divergence nulle

u u L uT

ondes longitudinales

a ec rotu
avec
t L 0 et divu
di T 0

ondes transversales

Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde longitudinale (P-Wave)

Mouvement alternatif de traction/compression.


Mouvement de la particule // la direction de
propagation.
8
Rotation identiquement nulle

L.BAILLET

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Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Rayleigh (Surface)

L.BAILLET

Mouvement alternatif de cisaillement.


Mouvement de la particule la direction de
propagation.
9
Aucun changement de volume

L.BAILLET

Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde transversale (S-Wave)

Particle motion consists of elliptical motions (generally retrograde


elliptical) in the vertical plane and parallel to the direction of
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propagation.
Amplitude decreases with depth. granted
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L.BAILLET

Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Love (Surface)

Particle motion consists of alternating transverse motions. Particle


motion is horizontal and perpendicular to the direction of propagation
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(transverse).
Amplitude decreases with depth. granted
11
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Introduction
Ondes sinusodales
y

2
y ( x,0) A sin

y ( x, t ) A sin ( x ct )

A
t=0

ct
2c
2
2

2
2
2

y ( x, t ) A sin ( x ct ) A sin
x
t A sin
x
t A sin
x t

2
T
1
f
T
c
f

12

2
k

Pulsation ou frquence angulaire


Frquence f, priode T
Longueur donde
k nombre donde

L.BAILLET

Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration
Onde stationnaire = onde rsultant de la somme de deux ondes sinusodales de mme
amplitude, de mme frquence, et de mme longueur donde se propageant dans des
directions opposes

y ( x, t ) A0 sin(
i ( kx
k t ) A0 sin(
i ( kx
k t ) (2 A0 sin
i kx
k ) cos t
Amplitude

(2 A0 sin kx) MAX

=ventre

Nud=

(2 A0 sin kx) 0

Londe stationnaire rsultante y(x,t)


- cesse dtre en mouvement onde stationnaire
- est le produit de deux fonctions, lune spatiale, lautre temporelle
- est de forme sinkx oscillant la pulsation

( x) sin kx

13

L.BAILLET

La forme de londe stationnaire est appele mode de vibration

Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration
L

Corde fixe en 0 et L
x=0

noeud

x=L

noeud
Solution de londe stationnaire

y ( x, t ) 2sin kx cos t
k n , n 1, 2,3...
n

L
y ( x 0, t ) 0

x cos nt
yn ( x, t ) 2 sin
n
L

kc
c

y ( x L, t ) 0
n

L
formes des ondes
= modes propres
de la corde

pulsations des ondes


= pulsations propres
de la corde
Un mode de vibration libre de la corde est une onde stationnaire rsultant de la
combinaison de deux ondes de mme amplitude se dplaant en sens opposs.
Le mouvement dune corde est exprim comme la superposition dondes 14
stationnaires ou de modes propres de vibrations

L.BAILLET

Introduction
Cordes / Ondes dans les cordes

Propagation de lbranlement
F

La vitesse dune onde transversale se propageant dans une corde tendue est

L.BAILLET

15

Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes
Ondes stationnaires dans une corde (exprience de Melde)

Vibreur

Nuds et Ventres en ondes stationnaires transversales

16
Tir de Physique et optique moderne, R.A.Serway

L.BAILLET

Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes

Reprsentation des modes de vibrations

f1 : Frquence fondamentale (1re harmonique)

y1 ( x, t ) A1 ( x) cos 1t avec 1 ( x) sin k1 x sin

2x

f2 : 2nde harmonique

y2 ( x, t ) A2 ( x) cos 2t avec 2 ( x) sin k 2 x sin


f3 :

3ime

sin

2x

1x
L

sin

2x
L

sin

3x
L

h
harmonique
i

y3 ( x, t ) A3 ( x) cos 3t avec 3 ( x) sin k3 x sin


Tir de Physique et optique moderne, R.A.Serway

2x

L.BAILLET

Les modes de vibration libres n de la corde sont les formes des ondes stationnaires
rsultant de la combinaison de deux ondes de mme amplitude se dplaant en sens
17
opposs.

Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes

2L
(n 1,2,3...) Longueurs d' ondes des modes de vibration
n
c
fn
(n 1,2,3...) Frquences des modes de vibration

fn

n
2L

(n 1,2,3...)

Les modes de vibration libres n

n ( x) sin k n x sin

2x

sin

nx
L

Ondes stationnaires

yn ( x, t ) An ( x) cos nt An ( x) cos 2f nt

18

L.BAILLET

Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes

Dans le cas gnral, le dplacement transversal u de la corde est obtenu par la


superposition des ondes stationnaires

u ( x, t ) yn ( x, t ) An ( x) cos(nt n ) n (t )n ( x)
n

analyse
y p
par superposition
p p
modale

Introduction
Cordes / Traveling Wave Equals Sum of Stationary Modes

L.BAILLET

19

u(x,t) avec 3 modes

u(x,t) avec 5 modes

u(x,t) avec 9 modes

u(x,t) avec modes


20

http://www.youtube.com/watch?v=GMXlzCX5gio&feature=related

10

L.BAILLET

Introduction
Rsonance

La rsonance est la capacit dun systme mcanique emmagasinner


de plus en plus dnergie, lorsque celle-ci est applique sous forme
priodique et proche d'une frquence dite frquence de rsonance
ou frquence naturelle ou frquence propre.
Cette excitation entraine des oscillations dont lamplitude croit. Le
mouvement du systme peut alors atteindre un rgime dquilibre
dpendant de son amortissement, ou aller jusqu la rupture dun
composant du systme.

L.BAILLET

21

Introduction
Rsonance / 1ddl
Excitation harmonique du support

xs (t ) As sin f t

utot
As

(Tir Dyn.of Struc. J.L.Humar)

utot

22

11

L.BAILLET

Introduction
Degrs de libert / exemple de la corde
Un systme 1ddl possde un mode et une frquence de vibration

Un systme 2ddl possde deux modes et deux frquences de vibration

Un systme 3ddl possde deux modes et deux frquences de vibration

Un systme 4ddl possde deux modes et deux frquences de vibration

Un systme continu possde une infinit de modes et frquences de vibration

f1=c/(2L)

<

f2=2c/(2L)

<

f3=3c/(2L)

<

f4=4c/(2L)

<....
23

L.BAILLET

Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State

Introduction
Rsonance / Corde
ff

o
i

Vibreur

fn

n
2L

nc
nime frquence de vibration de la corde
2L

Transmis
ssibilit=o/i

ff

c
2L

24

12

L.BAILLET

Introduction
Rsonance / nddl

Modes de vibrations dune barre libre-libre

25

L.BAILLET

http://www.youtube.com/watch?v=XkmgMkDKAyU&feature=related

Introduction
Rsonance / nddl

Modes de vibration dune plaque appuye en son centre


Ernst Florens Friedrich Chladni, n le 30 novembre 1756 Wittenberg, mort le 3 avril 1827

(archet)
http://www.youtube.com/watch?v=EprMFajNzfQ
26

(pot vibrant)
http://www.youtube.com/watch?v=GtiSCBXbHAg

Une structure continue possde une infinit de frquences de


rsonance et de modes propres (ou de vibrations) associs.

13

L.BAILLET

Introduction
Rsonance / nddl
Modes de vibrations dune membrane rectangulaire
Ondes stationnaires
Exprience avec des bulles de
savon

The (1,1) Mode

The (1,2) Mode

The (3,1) Mode

Introduction
Rsonance / nddl
Tacoma Narrows Bridge

Mode de torsion : 0.2 Hz

28

27

L.BAILLET

http://www.kettering.edu/physics/drussell/Demos/MembraneSquare/Square.html
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State

Rupture du pont, le 7 nov. 1940.

La vitesse du vent n'tait que de


67 km/h, tandis que le pont avait
t dimensionn pour des vitesses
beaucoup plus leves, mais en ne
tenant compte que des effets
statiques.
Source : Wikipedia

14

L.BAILLET

Introduction
Rsonance / Sisme de Glck

Yann
Arthur
B
Bertrand
t d
"La Terre
vue
du ciel"

xs (t )

xs (t )

L.BAILLET

Sisme de Glck, aot 1999, magnitude de 7.4 (chelle de Richter), 15 500 morts.
[] L'effondrement partiel ou total de 50 000 immeubles a suscit une polmique
mettant en cause les entrepreneurs, accuss de ne pas avoir respect les normes de
construction antisismique. [] Les tremblements de terre ont provoqu la mort de 169
29
000 personnes travers le monde entre 1985 et 2000.

Introduction
Sries de Fourier
Toute onde de priode T peut tre reprsente comme la superposition dondes
sinusodales de priodes T,T/2,T/3,T/4.

y(t)

C1 sin(1t 1 )
+

C2 sin(
i (2t 2 )

C3 sin(3t 3 )

+
+

30

Synthse harmonique dune onde carre


(figure tire de Serway)

(figure adapte dEwins)

15

L.BAILLET

Introduction
Sries de Fourier
y(t) est un signal priodique de priode T

y (t ) y (t nT ) A0
fn n

f1

(A

n 1,

cos 2f n t Bn sin 2f n t ) A0

n 1,

sin( 2f n t n )

1
nf1 ; n 2f n
T

1
T

est la frquence fondamentale du signal y(t)

1 T /2
y (t ) dt
T T / 2
2 T /2
An y (t ) cos n t dt
T T / 2
2 T /2
Bn y (t ) sin nt dt
T T / 2
A0

31

L.BAILLET

et pour n=1,

Introduction
Transformation de Fourier (TF)

La transformation de Fourier dun signal x(t) transitoire nous donne le spectre complexe

X(f )

x(t )e 2ift dt

o
f estt la
l frquence
f
Les parties relles et imaginaires du spectre complexe sont

Re[ X ( f )] x (t ) cos 2ft dt

Im[ X ( f )] x(t ) sin 2ft dt

Signification physique : X(fi) est ce qui correspond la frquence fi dans toute lhistoire
de x(t)
Pour un signal priodique, la transforme de Fourier est forme de raies
reprsentes par les impulsions de Dirac (Max & Lacoume, Dunod)
32

16

L.BAILLET

Introduction
Spectre / Onde carre
Reprsentation temporelle
Amplitude

f1

1
T

T
Temps

Reprsentation frquentielle
Cn

f1

/3
/3

sin 3t sin 5t

y (t ) sin 1t

...
3
5

f3

f5

/5

f7

f9

Frquence
33

3f1

5f1

7f1

9f1

L.BAILLET

f1

Introduction
Spectre / Vibration dun btiment
John F. Clinton & al.
Bulletin of the Seismological Society of America, Vol. 96, No. 1, pp. 237257, February 2006, doi: 10.1785/0120050052

Millikan Library.

34

34

17

L.BAILLET

Introduction
Spectre / Crissement dun frein
Collaboration Yves BERTHIER Francesco MASSI (LaMCoS INSA Lyon)

VIDEO marteau
VIDEO tampon

Dun tat stable un rgime priodique tabli

Introduction
Spectre / Vibration dune caille rocheuse

35

L.BAILLET

35

http://chamousset.voila.net/

18

L.BAILLET

Introduction

L.BAILLET

Spectre / Vibration dune caille rocheuse

Introduction
Spectre / Vibration dune caille rocheuse

1er mode de vibration

2nd mode de vibration


38

19

L.BAILLET

Introduction
Spectre / La 3 piano

La 3 piano
temps
p

frquence
6

10

39

L.BAILLET

1 2 3 4 5
Harmoniques

Introduction
Spectre / Diapason
0.1
0.08
0.06

0.25

0.04
0.02

0.2

0
-0.02
-0.04

0.15

-0.06
-0.08

0.1

-0.1
2.134 2.136 2.138 2.14 2.142 2.144 2.146 2.148 2.15 2.152

0.05
0

-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

temps

Spectrogramme du son
10000

0.1
0.09

20

9000

X: 440.5
Y: 0.09883

0
8000

0.08

Frequency (Hz) e
frquence

0.07
0.06
0.05
0.04
0.03

6000

-40

5000
-60

4000

0.02

3000

0.01

2000

-20

7000

-80

-100
0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

Frquence (Hz)

9000 10000

1000
0

40
0.5

1.5

2.5
Time

3.5

4.5

-120

temps

20

L.BAILLET

Introduction
Tremblements de terre : Failles normales

12km

Nuclation
t=0

=|Ft|/|Fn|

s=0.57

D=0.5m

41

Zone de nuclation

Loi de frottement

L.BAILLET

d=0.448

Introduction
Tremblements de terre : Failles normales

Caractristiques de la simulation
t=0.1e-2 seconde
l=25
2 ou 50
0 ou 100 mtres

Nombre lments=146000
E=73000MPa
=0.25
=2700kg/m3

Isovaleurs de la norme de la vitesse


2 secondes aprs la nuclation
42

21

L.BAILLET

Introduction
Tremblements de terre : Failles normales

15km

1km

Glissement

|Ft|/| Fn |

Adhrence

Zone cohsive
Zone de nuclation
43

L.BAILLET

Longueur de la faille

Introduction
Failles normales : convergence maillage plast2

L=25m

L=50m

L=100m

Vitesse /x
conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps

FFT des vitesses /x

44

conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps

22

L.BAILLET

Introduction
Failles normales
1s

4s

2s
5s

3s
Glissement sur la faille 5-6 mtres

45
vido nuclation
source

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

L.BAILLET

s=0.57
d=0.448
d=500m

Composantes
dinerties
Energie cintique

Ec

1 2 1 2
mv I
2
2

M masse du systme
v vitesse du centre de la masse
I moment dinertie de la masse
vitesse angulaire

de raideur,

F kx

F force applique
x changement
g
de lallongement
g
k raideur (N/m)

damortissement

F cv

F force applique
c coefficient damortissement (kg/s)
v vitesse

23

L.BAILLET

Sommaire

I Introduction
I.

II. Analyses modale et temporelle par lments finis


f(t)=(t)f0
III. Loscillateur 1 degr de libert

IV. Vibration des systmes continus

L.BAILLET

47

Analyses modale et temporelle par lments finis


quation diffrentielle de la dynamique en lments finis

u1 (t )
u (t )
T
2
Vecteur des n ddl : ut
u1 (t ) u2 (t ) un (t )

un (t )

vitesse
acclration

2 ut
t 2

ut
t

u4 (t )
u1 (t )

u 2 (t )

u5 (t )

dplacement,
rotation...
M : matrice de masse dim(nxn)

K ut Ft

C : matrice damortissement dim (nxn)


K : matrice de raideur dim (nxn)

Statique
Force
dinertie

u3 (t )

F : vecteurs des forces extrieures dim (n)

Force
damortissement
48

24

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


quation diffrentielle de la dynamique en lments finis

2 ut
t

ut
t

K ut Ft

u3 (t )
u4 (t )

ut ?

u1 (t )
u2 (t )

u5 (t )

- Superposition modale (Analyse modale)


- Analyse temporelle

u1(t)
u2(t)

2500
2000
1500
1000
500
0
-500
-1000
-1500
-2000
0.01

0.02

0.03

0.04

49

Temps

0.05

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : bases thoriques
Structure n ddl
But : calculer les n frquences de rsonance fi (ou pulsations i = 2fi)
et les modes de vibration i

2 ut
t 2

K ut 0

Solutions de la forme

ut i sin(i t i )

M1KKii i 2i i i
(i 2 i K i ) sin((i t i ) 0
1

i=1,...,n
n valeurs propres (i)2

frquences de rsonances fi

n vecteurs propres i

modes de vibration i
50

25

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : bases thoriques
Les degrs de libert ut peuvent tre dcrits par une combinaison linaire des n
modes de vibrations indpendants

ut
ut

sin(( i t i ) i

( t ) i t

i 1, n

i 1, n

[c

i 1, n

sin(( i t ) d i cos(( i t ))] i

t vecteur des composantes modales (dim n)


=[1 2 3 .... n] matrice modale dim(nxn)
ai , i ,ci , di , constantes obtenues par les conditions initiales

1 (t )1

ut u1 (t ) u2 (t ) un (t )

2 (t )2

3 (t )3

51
= 1 (t )1 + 2 (t )2 + 3 (t )3 + ...

L.BAILLET

ui (t )

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : bases thoriques
Contribution du premier mode

11

12

1
1 3


1n1
1n

1 (t )1 a1 sin(1t 1 )1

Reprsentation de 1

Animation temporelle de 1
avec une frquence f1
52

26

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : bases thoriques
Contribution du second mode

2
21

22

2
2 3


2n1
2n

2 (t )2 a2 sin(2t 2 )2

Reprsentation de 2

Animation temporelle de 2
avec une frquence f2

L.BAILLET

53

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : tambour

Modes propres dune membrane tendue (type tambour )

D l
Dplacement
transversal

Appuye

54

27

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 1 : frquence de rsonance 38 Hz

Reprsentation 3D de 1

Reprsentation 3D de -1

L.BAILLET

55

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 2 & 3 frquence de rsonance 61 Hz

Reprsentation 3D de 2

Reprsentation 3D de -2

Reprsentation 3D de 3

56

28

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 20 : frquence de rsonance 615 Hz

Reprsentation 3D de 20

L.BAILLET

57

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 1

f1 EF
f1 analytique

38Hz

58

ddl

29

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : diapason

Modes de vibration dun diapason

(>334)

noeud

f3=549Hz
Frquence fondamentale

f2=187Hz

f1=104Hz

59

L.BAILLET

Rq : la3 (3ime octave) 440 Hz

f4=554Hz

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : btiment
Modlisation de la maquette SMART sous sisme : utilisation dun modle dendommagement anisotrope 3D
G. Lebon1, F. Ragueneau1, R. Desmorat1, Giens 2009

maquette SMART = lments barre lastoplastique, modles


lastiques 3D (poutres, fondation) ou 2D (planchers).
Analyse modale

f1=9Hz

f2=16Hz

f3=31Hz

Quatre premiers modes de vibration de la maquette

f4=32Hz
60

30

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations forces
Proprits dorthogonalit

~
k1 0 0

~
T

k K

~
0 0 k n
~
k
avec
i ~i
mi
Dans la base relle

M ut : C ut K ut f t

Dans la base modale :

~ 0 0
m
1
0

~ T M
m

~
0 0 mn

et

ut t

~ c~ k~ T f
m
t
t
t
t

~ (t ) c~ (t ) k~ (t ) f
m
i i
i i
i i
i

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres et forces : structures de Gnie Civil

L.BAILLET

n quations du mouvement dcouples (n systmes 1ddl indpendants).

ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen


Htel de ville de Grenoble
Modlisation lments finis

62

31

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres : structures de Gnie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen

L.BAILLET

63

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres et forces

Vibrations libres

ut

i 1, n

2 ut
t 2

K ut 0
ui (t )

sin( i t i ) i

avec i ( t ) a i sin( i t i )

Vibrations forces

ut t
Avec

2 ut
t 2

ut
Fn (t )

K ut Ft
ui (t )

(t )

i 1, n

Fi (t )

i (t ) ai sin(i t i ) ~
mii

( T Ft )i sin i (t )d

64
t

32

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse modale en vibrations libres et forces
2500

Vibrations libres

2000
1500
1000
500

FFT

0
-500
-1000
-1500
-2000
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

ut

f1

F=Asinft
Vibrations forces

f2

f3...

Hz

Structure non amortie

2500
2000
1500
1000
500

FFT

0
-500
-1000

-1500
-2000
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

3 ...

Hz

f
Structure amortie

ut

65

f2

f3 ...

Hz

L.BAILLET

f1

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse temporelle : schmas dintgration temporelle

2 ut
t

ut
t

K ut Ft

ut t f ut , ut t , Ft

ut
f ut t , ut , ut t

t
2
ut
t 2 f ut t , ut , ut t

Sries de Taylor :

La rsolution ut+t dpend du dveloppement de Taylor utilis :


- explicite (diffrence centre, Runge Kutta,)

2 ut
t

ut
t

K ut Ft

- implicite (Newmark, HHT,)

2 ut t
t 2

ut t
t

K ut t Ft t

66

33

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse temporelle : structures du Gnie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen

Le modle numrique est valid partir des mesures exprimentales

L.BAILLET

67

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse temporelle : structures du Gnie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen
Rponse sismique de la structure soumise un dplacement impos sa base

Endommagement final aprs sisme

68

34

Analyse temporelle: immeuble 7 tages

L.BAILLET

Analyses modale et temporelle par lments finis


Comportement d'un immeuble en bton arm sous sisme
Source :
http://www.necs.fr/

Analyses modale et temporelle par lments finis


Analyse temporelle: maquette de btiment

Dplacement horizontal

L.BAILLET

Structure tudie: btiment ossature en bton arm


Comportement mcanique: fissuration bton (mcanique de l'endommagement),
plasticit armatures
Conditions aux limites: encastrement la base
69
Chargement: sisme mono-directionnel (repre relatif)

Amplitude acclration

Sisme dintensit

0.1g

Sisme dintensit

0.4g

Sisme dintensit

0.8g.
Temps

Frquence

Isovaleurs
70
endommagement

volution du spectre des acclrations et de la variable dendommagement pour 3 sismes

35

L.BAILLET

Sommaire

I Introduction
I.

II. Analyses modale et temporelle par lments finis

III. Loscillateur 1 degr de libert


IV. Vibration des systmes continus

L.BAILLET

71

Loscillateur 1 degr de libert

Modle masse-ressort 1 ddl


description du systme chaque instant t par une seule variable x
Difficult dans le choix du dplacement x qui reprsente le ddl du systme
masse-ressort quivalent
Exemple : btiment 1 tage
z
y

Modlisation suivant x

Masse concentre
dans la dalle

Rigidit de
la dalle
72

36

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Raideur quivalente
x(t)
x(t)

f(t)
m

La raideur k dpend
- du type de sollicitation
- du comportement mcanique de la structure
- des conditions aux limites

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

73

L.BAILLET

k raideur (N/m), E Module dYoung (N/m2), G Module de cisaillement (N/m2),


S section (m2), I moment quadratique de flexion (m4), J moment quadratique
de torsion (m4)

Systme 1ddl en translation


x(t)
c
F(t)
k

nergie cintique
nergie potentielle
nergie dissipative

Ec 1 m( x(t ))2
2
E p 1 k ( x(t ))2
2
1 2
R c( x(t ))
2

37

L.BAILLET

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

Raideur en flexion

nEI
L3

Raideur longitudinale
F=kx

I,E,L

SE
L

n3

F=kx
m

n 192

n 48

n 66

n 109

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

L.BAILLET

S,E,L

Systme 1ddl en rotation

I
c
k

nergie cintique
nergie potentielle
nergie dissipative

1 2 1 2
I I
2
2
1 2
E p k
2
1 2
R c
2
Ec

38

L.BAILLET

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

Raideur en torsion

GJ
L

Ct=k
k

r2
b

1
b
J b 3h( 0.21 )
3
h

Poutre rectangulaire

L.BAILLET

Poutre circulaire

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

Raideurs en parallles

Raideurs en sries

x
k1

F keq x

k2
.
kn

keq ki
i 1

F keq x

x
k1

k2

kn

keq

1
n

k
i 1

39

L.BAILLET

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

48 EI
keq k r 3
L

kr

k1

k2
k3

keq

k4

1
k4
1
1

k1 k 2 k3

Raideur dun portique

12 Ei I i
L3
i 1
2

Introduction
Composantes des systmes mcaniques

L.BAILLET

keq

3E I
keq 3i i
L
i 1
2

Masses quivalentes
x(t)
SEL
S,E,L
ms

1
2
meq x (t )
2
m
meq m s
3
Ec

m
2k

keq 33kk
I
m
x

meq m

I
r2

40

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Formulation des quations de mouvement
Principe fondamental de la dynamique
x(t)
c

fa
fr

fi

f(t)

Soit Fappl la force rsultante applique la masse

mx(t ) Fappl
mx(t ) kx(t ) cx(t ) f (t )

mx(t ) cx(t ) kx(t ) f (t )


m,c,k masse, coefficient damortissement, raideur du ressort
f(t) force extrieure fonction du temps agissant sur la masse

L.BAILLET

81

Loscillateur 1 degr de libert


Formulation des quations de mouvement
Principe fondamental de la dynamique

I
c
k

Mt

I c k M t

82

41

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Formulation des quations de mouvement
quations de Lagrange
Soit une structure n ddl (n points matriels de masse mi) dfinie un instant t
par les valeurs de n coordonnes gnralises qi(t),1 in.

L Ec E p

Le Lagrangien de la structure est

Les quations de Lagrange scrivent

d L L R

Qi
dt qi qi qi

,1 i n

Qi composantes de la rsultante des forces extrieures ne drivant ni de Ep ni de R


R fonction de dissipation de Rayleigh homogne une puissance

L.BAILLET

83

Loscillateur 1 degr de libert


Formulation des quations de mouvement
quations de Lagrange appliques au systme 1ddl
x(t)
c

1
nergie cintique Ec m( x(t ))2
2
1
nergie potentielle E p k ( x(t ))2
2
1 2
nergie dissipative R c( x(t ))
2

Qi 0
Remarque :

Fappl

E p
x

f (t )

fa
fr

fi

f(t)

L 1 m( x(t ))2 1 k ( x(t ))2


2

d L L R
f (t )
dt x x x

mx(t ) cx(t ) kx(t ) f (t )


84

42

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Comportements dynamiques dune structure

Structure

Conservative

Dissipative
c

Libre
f(t)=0

mx(t ) cx(t ) kx(t ) 0

mx(t ) kx(t ) 0

Oscillations libres amorties

Oscillations libres non amorties

f(t)
k
k

mx(t ) kx(t ) f (t )

mx(t ) cx(t ) kx(t ) f (t )

Oscillations forces non amorties

Oscillations forces amorties

Conditions Initiales : x(t 0), x(t 0)

85

Loscillateur 1 degr de libert


Caractristiques et reprsentations des signaux

L.BAILLET

Excite
f(t)0

f(t)

x(t) Acos( t) Bsin( t) Xsin( t ) Xcos( t )

x(t)
Bsin( t)

A 0.8; B 1; 1; X A 2 B 2 1.28
arcsin( A / X ) 0.67

arccos( A / X ) 0.89
Acos( t)

1
f

x(t) Xsin( t )

Xsin( t )

43

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative libre
quation diffrentielle

mx(t ) kx(t ) 0

Conditions initiales

x(0) x0 ; x (0) x0

(1)

Solution gnrale sous lune


l une ou lautre
l autre des formes

x(t) A cos ( t) B sin ( t) X sin ( t ) X cos ( t ) X Re[ e i( t ) ]


A x0 ;B

(2)

x0
;X A2 B 2

X amplitude de la vibration libre


angle
g de dphasage
p
g
la pulsation de rsonance (rad/s)

1
f

x(t)

x0
(1)+ (2)

k
2
2 f
m
T

x0

X
t1

t1 T

L.BAILLET

T priode (s)

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative libre : exemples
Applications

2k

quation diffrentielle

Pulsation de rsonance

keq 3k
x

meq m

meq x(t ) keq x(t ) 0

meq

3k
m

I
r2
quation diffrentielle

48 EI
L3

Pulsation de rsonance

I
r2

mx(t ) keq x(t ) 0

kr

keq k r

keq

keq
m

kr

48 EI
L3
m
88

44

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative libre : exemples
Applications
L=1.8m; E=210 000MPa
m=200kg
La mesure de la frquence
q
de vibration du systme
y
est de 21Hz.
Quel est le moment dinertie de la poutre ?

1.5m

k2

1.5m

k3

k 2 2 105 N / m; k3 3 105 N / m
k 4 1.5 105 N / m
Poutre : E 210000 MPa; I 10 6 m 4

m=200kg
k4

Quelle est la pulsation propre de vibration de la masse ?

Lajout de la masse m (500kg) allonge le ressort de 1.5mm.


Quelle est la pulsation propre de vibration de la masse ?

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative libre : Cas du pendule

Cas du pendule pesant

x
mg
I moment dinertie par rapport laxe 0z

I dm dV

Principe fondamental de la dynamique

C I I mgL sin

90

45

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative libre : Cas du pendule

Cas du pendule simple


(en petites oscillations)
L
Masse concentre en G

I=mL2

x
mg

2 0

avec

g
L

91

L.BAILLET

Principe fondamental de la dynamique

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative libre : Cas du pendule
Cas du pendule simple : quation de mouvement

(t) 0 cos t 0 sin t X cos( t ) , X 02 0



(t)

(t)

Temps

Temps

1; 0 0.5; 0 1

1; 0 0.5; 0 1
X 1.12

X 1.12

92

46

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre

Amortissement : les oscillations diminuent avec le temps.


Les forces damortissement fa sopposent au mouvement v (fa =- v, >0)
Amortissement = dissipation dnergie
dfinition dun amortisseur visqueux quivalent
- interne (structural) : dformation du matriau (lasticit, plasticit),
ouverture/fermeture de microfissures
Ex : Dissipation de lnergie lors de la dformation plastique dun acier
- externe : frottement aux liaisons
liaisons, amortisseur hydraulique
hydraulique,
interaction sol-structure ou fluide structure

st
e

sol

st>> e

93

st<< sol

L.BAILLET

st

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne

(t ) cx(t ) kx(t ) 0
quation diffrentielle mx
Conditions initiales

x(0) x0 ; x (0) x0

la pulsation de rsonance non amortie (rad/s)

k
m

Cc coefficient damortissement critique Cc 2 km 2m

taux damortissement

c c
Cc 2m

Solution gnrale fonction de la valeur de

>1 mouvement apriodique


(amortissement fort)
=1 mouvement apriodique
(amortissement critique)
<1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)
94

47

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne

>1 mouvement apriodique (amortissement fort)

r 2 1

A B rt A B rt
e
e
2
2

x(t ) et

A x(t 0) x0; B

x0 x0
r

Cas du pendule simple

(t)

(t)

2; 1; 0 0.5; 0 1 95

L.BAILLET

2; 1; 0 0.5; 0 1

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne
Application

v=20m/s
k=2x105N/m
m=20000kg

=1.25

Quel est le dplacement maximal de la locomotive pendant le choc ?


x(t)

96

48

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne

=1 mouvement apriodique (amortissement critique)

x(t ) et A Bt
A x(t 0) x0; B x0 x0

Cas du pendule simple

(t)

(t)

1; 1; 0 0.5; 0 1

97

L.BAILLET

1; 1; 0 0.5; 0 1

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne

<1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)

a 1 2

Pulsation amortie plus faible que la pulsation non amortie


Solution harmonique exponentiellement dcroissante

x(t ) aet cos(at ) et A cos at B sin at ; A x0; B x0 x0


a

Cas du pendule simple

(t)

aet

T a

(t)

2
a

0.1; 1; 0 0.5; 0 1

0.1; 1; 0 0.5; 0 1 98

49

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne

<1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)


x(t)

aet
x(t)
(t)
x(t+Ta)

T a

2
a

x(t )

x(t Ta )

Dcrment logarithmique :

ln

Relation entre et :

4 2 2

L.BAILLET

99

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne
Valeurs de taux damortissement en %

Alain PECKER, DYNAMIQUE DES STRUCTURES ET DES OUVRAGES

Cas du pendule simple

=2%

=4%

=10%

Tracs de (t) pour diffrents amortissement et les paramtres


1; 0 0.5; 0 1

=20%
100

50

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement interne

<1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)


Dterminer la raideur et lamortissement de la structure soumise des vibrations libres.
A t=0, la vitesse est nulle. La masse est de 20kg.
x(t) (m)

101

L.BAILLET

t (s)

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement externe
Systme en contact frottant : amortissement de Coulomb

mg x 0
mx(t ) kx(t )
mg x 0

x(t)

m
k

F frot mg ; u F

F frot
k

; n k m

Si x0= et la vitesse initiale nulle, lamplitude de la rponse dcroit de

4mg
k

Figure 2.4.2 p95 Dynamics of structures, Anil K. Chopra

51

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative libre : amortissement externe
Application
m=1kg

=0.12

K=10000N/m
A t=0, la masse initialement dplace de x0=10mm est lche.
Combien de cycles la masse va effectuer jusqu son arrt ?

L.BAILLET

103

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite

Oscillations forces non amorties

mx(t ) kx(t ) f (t )
x(0) x0 ; x (0) x0

Conditions initiales
x(t)

f(t)
k

Rponse gnrale x(t) = superposition de deux mouvements

Rponse totale

= Rponse libre

Rponse force

= Solution gnrale
(t ) kx(t ) 0
de mx

+ Solution particulire
(t ) kx(t ) f (t )
de mx

104

52

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique
Rponse une sollicitation harmonique

f (t ) F sin f t

F>0
-F

x(t ) X sin(( f t )

Solution stationnaire
(particulire ou rponse force)

mx(t ) kx(t ) f (t )
1

F
= dplacement
k
statique ;

2
1 2f

X F
k

2
1 2f

( 0)

1
f
1 2 = facteur damplification dynamique ;

Solution gnrale

1
sin( f t )
k 1 2

0 si f

si f

(en phase avec


lexcitation)

(en opposition de
phase avec
lexcitation)

Rq: x(t ) Acost B sin t F 1 2 sin( f t )


k (1 )

105

L.BAILLET

x(t ) Acost B sint F

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique
Solution gnrale

x(t ) Acost B sin t F

1
sin( f t )
k (1 2 )

A x0
B

x
F

0
2
k (1 )

Pour un dplacement initial de x0 et une vitesse initiale x0 , la solution gnrale


sscrit
crit donc

x(t ) x0 cos t

x0

sin t

F
1
(sin f t sin t )
k (1 2 )
106

53

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique
Exemple : systme au repos excit t>0 par

f (t ) F sin f t

Soit f do x(t ) Acost B sin t F 1 2 sin f t


k 1

x(t)

Tf

=
=

Rponse totale

2
f

Rponse libre

Rponse force

L.BAILLET

Tracs en fonction du temps avec les paramtres f 0.5; 1; F 10; k 5.

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique
Cas :

x(t)

Rponse totale

Battements

=
=

Rponse libre
( f 0.9; 1; F 10; k 5.)

+
+

Rponse force

2
f

t
4
f

54

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique
Cas :

x(t)

Rponse totale

t
Rponse force

Rponse libre

( f 0.1;
0 1; 1; F 10; k 55.))

L.BAILLET

109

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique
Rponse totale

x(t ) Acost B sin t F 1 2 sin f t


k 1

Rsonance f 1

1
1

2f
2

Facteur damplification dynamique

110

55

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique
Application
x(t)
f(t)=200sin50t

K=2x105N/m

K=1x105N/m

m
Pour quelle valeur de m le systme rentre en rsonnance ?

L.BAILLET

111

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation harmonique, rsonance
Exemple : systme au repos excit t>0 par

f (t ) F sin f t

Soit f k m

f(t)

x(t)

Rponse totale
La solution correspond un mouvement la frquence de rsonance et dont
lamplitude croit linairement au dbut du temps

x(t ) t cos( f t )

112

56

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation quelconque
f(t)

mx(t ) kx(t ) f (t )
But : obtenir la rponse x(t)
f(t)

f()

Excitation dcompose en impulsions lmentaires


Application du principe de superposition pour dterminer la rponse totale
La rponse de x(t) linstant t est la somme des rponses de toutes les
impulsions entre les temps =0 et =t.

L.BAILLET

113

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : force impulsive

f(t)

f(t)
f

f0

Force impulsive t=0

Force impulsive t=

mx(t ) kx(t ) f 0 (t )

mx(t ) kx(t ) f (t )

Rappel : Fonction de Dirac (t) est gale en t=0 et nulle ailleurs.

(t )dt 1
Laire de cette fonction est finie et gale 1 :

114

57

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : force impulsive

La rponse totale dun


- systme au repos x(t 0) 0, x(t 0) 0

soumis une force impulsive f0 t=0

f(t)=f0(t)
m

est identique la rponse (libre) dun


- systme avec les conditions initiales

x(t 0) 0, x(t 0) f0
m

x0
m

L.BAILLET

115

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : force impulsive
Force impulsive t=

Force impulsive t=0

f(t)

f(t)
f

f0

Rponse libre avec

Rponse libre avec

x(t 0) 0, x(t 0) f0

x(t ) 0, x(t ) f

x(t ) f 0 sin t
m

t

t

x(t)

m
x(t ) 0
f
x(t ) sin (t )
m

x(t)
t

( f 10; m 5; f 0 2; 0)

t
116

( f 10; m 5; f 0 2; 2)

58

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : force impulsive
Rponse pour une force impulsive

f(t)

f
x(t ) sin (t ) f h(t )
m

f=1

Rponse impulsionnelle h(t-) avec f=1

x(t )( f

1)

x(t )( f

1)

h(t )0

h(t )

1
sin (t )
m

h(t-)

x(t ) f h(t )

L.BAILLET

117

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : sollicitation quelconque
f(t)

pp q
f(t)
( ) est dcompose
p
La force applique
en somme dimpulsion f()d agissant
linstant t=

f()

Pour un systme au repos t=0, la rponse totale linstant t

x(t ) 0t f ( )h(t )d

1 t
f ( )sin (t )d
m 0

Intgrale de Duhamel = produit de convolution de lexcitation et de la rponse


impulsionnelle
Cas gnral

x(t ) ( x0 cos t

x0

sin t ) 0 f ( )h(t )d
t

118

59

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : chelon de force
Systme au repos t=0
Rponse totale linstant t

f(t)
f0

1 t
f 0 sin (t )d
m 0
f
x(t ) 0 (1 cos(t ))
k
x(t )

f(t)=f0
t

x(t )
u0

Dplacement statique sous f0

u0
xmax
t

f0

x
x
2 f0
fmax 2 max 2
u0
k
k
0

( 10; m 5; f 0 5)

( 2; m 5; f 0 5)

119

L.BAILLET

x(t )
u0

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : impulsion rectangulaire
f(t)

f(t)
f0
t1
0

x(t )
u0

xmax
0.8
u0

Systme au repos t=0


Rponse totale linstant t
f0

t t1 k (1cos(t ))
1 t
x(t )
f ( )sin (t )d
m 0
t t1 f 0 (1cos(t1))
k

t
xmax
2
u0
x(t )
u0

( 0.25; m 5; f 0 5;t1 )
t1
0.125
T

( 3; m 5; f 0 5;t1 )
t1
1.5
T

120

60

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


t1
0.125
T

Structure conservative excite : impulsion rectangulaire


t1
t1
t1
t1
0.25
0.5
1
1.5
T
T
T
T

xmax
0.8
u0

xmax
1.4
u0

xmax
2
u0

xmax
2
u0

xmax
2
u0

x(t )
Tracs de u en fonction du temps t pour les paramtres m 5; f 0 5;t1
0

xmax
u0
2
Spectre de choc pour une
impulsion rectangulaire de dure t1

t1
T

0.5

121

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : impulsion sinusodale
f(t)

Systme au repos t=0


Rponse totale linstant t

f0

x(t )

t1

1 t
f ( )sin (t )d
m 0

1 t

t t1 m 0 f 0 sin t sin (t )d
1 t
1

x(t )
f ( )sin (t )d
1

t1
m 0
t t1
f 0 sin sin (t )d
m 0
t1

x(t )
x(t )
t
u0
( 20,
20 m 55; f 0 5;
5 t1 ; 1 10) u0
T

trac t
trac t

t
t1

t1

t
Rq: 0 sin sin (t )d sin t sin t
t1
t1

t
01 sin sin (t )d sin t cos t
t1

122

61

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : impulsion sinusodale

t1
0.125
T

t1
0.25
T

xmax
0.5
u0

xmax
0.95
u0

t1
1
T

xmax
1.35
u0

t1
2
T

xmax
1.3
u0

x(t )
Tracs de u en fonction du temps t pour les paramtres m 5; f 0 5;t1
0

xmax
u0
Spectre de choc pour une
impulsion sinusodale de dure t1

123

L.BAILLET

t1
T

Loscillateur 1 degr de libert


Structure conservative excite : impulsion sinusodale
Script Maple
Pulse sinusodal
restart;
# donnes , m, temps t1, temps final, f0
omeg:=20;vm:=5; t1:=evalf(Pi); tfin:=5;p0:=5;
# Calcul de la priode T
periode:=evalf(2*Pi/omeg);
# Calcul de la raideur k
vk:=omeg^2*vm;
# Intgrale entre 0 et t
a:=1/vm/omeg*Int( p0*sin(Pi*vtau/t1)*sin(omeg*(t-vtau)) ,vtau=0..t);
# Intgrale entre 0 et t1
asup:=1/vm/omeg*Int ( p0*sin(Pi*vtau/t1)*sin(omeg*(t-vtau)) ,vtau=0..t1);
fonc x:=unapply(a t);
fonc_x:=unapply(a,t);
fonc_xsup:=unapply(asup,t);
plot([fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk)],t=0..tfin,y=-2..2);
plot([`if`(t < t1,fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk)),`if`(t < t1,sin(Pi*t/t1),0)],t=0..tfin,y=-2..2);
# Rponse totale
plot([`if`(t < t1,fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk))],t=0..tfin,y=-2..2);

124

62

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Spectre de choc
Donnes :

Gomtrie et comportement de la structure


k,m , T
Chargement f(t) : choc rectangulaire, sinusodale, triangulaire...
t1 t1 /T

xmax
u0

Rappel : u0

f0

Sortie

Donne
Spectre de choc dune dure t1

t1
T

Sortie : dplacement maximal de la structure lors du chargement dynamique

L.BAILLET

Rq :Prconisation lors danalyses dimpact : la force statique quivalente au chargement


125
dynamique est le double de la force maximale applique

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite
x(t)
Oscillations forces amorties

mx(t ) cx(t ) kx(t ) f (t )

c
f(t)
k

Solution gnrale = superposition de deux mouvements

- rponse transitoire (ou libre)


(t ) cx(t ) kx
k (t ) 0
solution de lquation homogne : mx
- rponse stationnaire (ou force)
(t ) cx(t ) kx(t ) f (t )
solution particulire de lquation complte : mx

126

63

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique

f (t ) F sin f t

Rponse une sollicitation harmonique

-F
Solution stationnaire (particulire)

x(t ) X sin( f t ), X 0

1
tan 22 , X F
k (1 2 )2 (2 ) 2
1
F = dflexion statique
k

k
m

avec

f
, 0,180

fad=facteur damplification dynamique

a 1 2

taux damortissement

c c
Cc 2m

L.BAILLET

127

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique

Solution gnrale = rponse libre (transitoire) + rponse force (stationnaire)

x(t ) et A cos at B sin at X sin( f t )

Rgime permanent

x(t ) et A cos at B sin at F

1
((1 2 )sin f t 2 cos f t )
k (1 2 ) 2 (2 ) 2

A et B obtenues par les conditions initiales et

2
x
k (1 ) (2 ) 2 0

A F

2 2

F 2 (1 2 ) x0 x0

a
k a (1 2 ) 2 (2 ) 2
128

64

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique

=0

Angle de phase

=0.2
0.2

=0.4

=1
J L Humar Dynamics of structures
J.L.Humar,

=0.6

fad
fad max

sin(t+) sin(t)

sin(t-)

1
(1 2 ) 2 (2 ) 2

1
2 1

pour 1 2 2

129

L.BAILLET

Facte
eur damplification dyna
amique

I. Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Exemple : Rponse stationnaire dun systme au repos excit t>0 par f (t ) F sin f t
fad

en vert : sin f t
f=0.5 rad/s

en rouge : x(t )
t 180,200
1 rad/s; 0.02

f=2 rad/s

f=20 rad/s

130

65

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Exemple : systme au repos excit t>0 par f (t ) F sin f t ; f
x(t)
c

Soit f do x(t ) et A cos at B sin at X sin( f t )

f(t)
k

Rponse totale

Rponse force

Rponse libre

131

L.BAILLET

Tracs de x(t) en fonction de t pour les paramtres f 0.1; 1; F 10; k 5., 0.02

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Exemple : systme au repos excit t>0 par

f (t ) F sin f t

=
Rponse totale

Rponse libre
((ou ttransitoire)
it i )

Rponse force
( stationnaire)
(ou
t ti
i )

La rponse libre (ou transitoire) samortit au cours du temps dautant plus vite que
lamortissement est lev.

La rponse totale tend vers la solution stationnaire pour t


132

66

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique, rsonance
Exemple : systme au repos excit t>0 par

f (t ) F sin f t

f 1 fad 1
2
x(t )

1
2

(F / k )

=
Rponse totale

+
Rponse libre

Rponse force

1
Tracs de (xF(/tk)) en fonction de t pour les paramtres f 1; 1; F 10; k 5.; 0.02; 25
2
1
x(t ) F
sin( f t ) F 1 sin( f t ) xmax 1
k (1 2 )2 (2 )2
k 2
F k 2
133

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Application
f(t)
L=1 6m; E=200 x109Pa,
L=1.6m;
Pa I=1.6x10
I=1 6x10-5m4
m=45kg

Lamplitude de la force sinusoidale applique la masse est de 125N.


Quels sont les intervalles de la pulsation force (sollicitation) entrainant en rgime
permanent une amplitude maximale de 0.2mm ?
Lamortissement est ngligeable.

134

67

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique

(rad/s)
Application
e
x(t)

m0

m=M+m0 masse totale du systme

Le systme est dsquilibr par une masse m0 tournant une vitesse angulaire
et situe une distance e de son axe de rotation.

m0 e 2

m0

e cos
2
e cos((t )
e sin
e 2 sin(t )
t

135

L.BAILLET

mx(t ) cx (t ) kx(t ) m0 e 2 (sin t ) m0 e 2 sin t

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique

mx(t ) cx (t ) kx(t ) m0 e 2 sin t F sin t

avec F m0 e 2 .
La rponse en rgime permanent est donne par
o X
tan
et

m0 e 2
k

1
(1 2 ) 2 (2 ) 2

x(t ) X sin( t )

e 2 m0 m
(1 2 ) 2 (2 ) 2

2
1 2

136

68

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique

Tir Dyn.of Struc. J.L.Humar

((rad/s))

Lamplitude maximale

X max

e(m0 / m)
2 1

est obtenue pour

1
1 2

http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=xHcimWmUVCA

137

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique

E 200000MPa

L.BAILLET

x(t)

m0

Tir Dyn.ofStruc. J.L.Humar

I 25.8 106 mm 4
L 3000mm
I ymax 249 103 mm3

(rad/s)
e

M0=250kg

m=2500kg masse totale du systme


Donner les intervalles de vitesse telles que les contraintes de flexion dans les
poteaux nexcdent pas 100MPa.

138

69

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Excitation harmonique du support

xs (t ) As sin f t
x(t)

x(t) dplacement de la masse


p
mobile li au support
pp
dans le repre

xs (t )

utot =x(t)+xs(t) dplacement de la masse


dans un repre fixe

mx(t ) cx (t ) kx(t ) mxs (t ) mAs 2f sin( f t ) F sin( f t )


avec F As m 2f
Solution

x(t ) X sin(( f t )

En rgime permanent, le dplacement total utot de la masse dans le repre fixe est

utot
1 (2 ) 2

As
(1 2 ) 2 (2 ) 2

139

L.BAILLET

http://www.youtube.com/watch?v=aZNnwQ8HJHU&feature=player_detailpage

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Excitation harmonique du support
utot(t)
x(t)

utot
As

xs (t )

Tir Dyn.of Struc. J.L.Humar

140

70

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Application
x(t)
xs(t)

c=1.8x103Ns/m
m=35kg
k=1.4x106N/m

Le sol est anim dun dplacement harmonique de 10mm damplitude une


frquence de 35Hz.
Quelle est lamplitude relative et absolue de la masse en rgime permanent ?

L.BAILLET

141

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
v=52m/s

Application

k=4x105N/m

c=3000Ns/m

y
m=500kg

0.01m

2.5m

Q ll estt llamplitude
Quelle
lit d absolue
b l du
d systme
t
se d
dplaant
l
t une vitesse
it
v sur
une route ayant un profil sinusodale ?

142

71

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation harmonique, rsonance
Script Maple
Force harmonique AVEC amortissement

L.BAILLET

# donnes , f, F, k,
omeg:=1;omegf:=1;vf:=10;vk:=5;vksi:=0.02;
# valeur de
vb:=omegf/omeg;
# valeur de a
omegam:=omeg*sqrt(1-vksi^2);
# Constante A
vaa:=vf/vk*2*vksi*vb/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Constante B
vbb:= vf/vk*omeg/omegam* (2*vb*vksi^2-omegf*(1-vb^2))/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Rponse libre
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) ))/(vf/vk)],t=0..200);
# Rponse force
plot( [(vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
# Rponse totale
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) )+
vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
1/2/vksi;
143

Loscillateur 1 degr de libert


Structure dissipative excite : sollicitation quelconque
f(t)

pp q
f(t)
( ) est dcompose
p
La force applique
en somme dimpulsion f()d agissant
linstant t=

f()

Rponse totale linstant


l instant t
Libre

x(t ) et ( x0 cosat
avec a 1 2

Stationnaire

x0 x0

sin at )

1 t (t )
f ( )sin (t )d
e
ma 0
144

72

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Analyse spectrale
Sollicitations sismiques de structures : oscillations forces quelconques

recherche de la rponse (acclration, vitesse, dplacement) de la structure


partir des spectres de rponse en acclration dun sisme donn
calcul des contraintes gnres lors du sisme
x(t)
c

x(t) dplacement de la masse


dans le repre mobile li au support
x(t)+xs(t) dplacement de la masse
dans un repre fixe

xs (t )

xs (t ) acclration du sol

quation de mouvement du systme 1 ddl

m(
x(t )
xs (t )) cx(t ) kx(t ) 0

Chargement quivalent

mx(t ) cx(t ) kx(t ) mxs (t ) f (t )


x(t ) 2 x(t ) 2 x(t )
xs (t )
Rsolution par lintgrale de Duhamel

145

L.BAILLET

x(t ), x(t ), x(t )

Loscillateur 1 degr de libert


Construction dun spectre de rponse en dplacement Sd
Structure avec une priode T1,1

x(t )

x(t )

Sd (T , ) x(t )
x(t )

x(t )

max

Structure avec une priode T2,2


maxT
1

x(t )

x(t )

maxT
2

Spectre de rponse en dplacement

maxT
1

maxT
2

T1

T2

m
k

146

73

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Spectre de rponse en dplacement

Sd (T , ) x(t )

x(t )

max

max

Priode des
structures (s)
m
T
2

k
Structure souple
2

Structure raide

L.BAILLET

147

Loscillateur 1 degr de libert


Spectre de rponse : pseudo-acclration et force quivalente
Effort lastique du systme Frappel kx(t ) m 2 x(t ) mA(t )
A(t)=2x(t) est appele pseudo-acclration
Force statique quivalente
maximale au chargt dyn.

Fstatique m 2 x(t )

max

m 2 Sd (T , ) mSa (T , )

Acclration / Pseudo-acclration

m(
x(t )
xs (t )) cx(t ) kx(t ) 0 m(
x(t )
xs (t )) cx(t ) m 2 x(t )
do

m(
x(t )
xs (t )) (mA(t ) cx(t ))
Acclration absolue
de la masse

Pseudo-acclration
148

74

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Spectre de rponse en pseudo-acclration

Acclrogramme de Lake Hughes (1994)

Sa (T , ) m A(t )

Sa (T , )

max

Spectres de rponse en
pseudo-acclration

Spectres de rponse normaliss


149

L.BAILLET

Tir de Alan PECKER

Loscillateur 1 degr de libert


Spectre de rponse Spectre de Fourier

150
Tir de Gerald Hivin Construction parasismique

75

L.BAILLET

Loscillateur 1 degr de libert


Spectre de rponse Application

Sa (T , ) m A(t )

(ms 2 )

max

k=3EI/L3
A(t ) maxchat .

T (s)
Tchat .

Tchat .

m
k

F
Force statique quivalente
maximale

F mA(t ) maxchat .

L.BAILLET

151

Application un systme N degrs de libert


Hyp: planchers infiniment rigides, masses concentres sur les planchers, N=3
3m
x3(t)
k

x3(t)

3m
k

x2(t)

x2(t)

2k

2k

2m
x1(t)
k

x0(t)

x1(t)

x1(t)

2m

2m

x2(t)

x3(t)

3m

152

76

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


x0(t)

x1(t)

k
Vecteur des ddl :

2m

x2(t)

x x1 (t )

x3(t)

3m

x3 (t )

x2 (t )

Ec 1 mi xi 2 (t )
3

nergie cintique
nergie potentielle

2 i 1

E p 1 k(i 1)i ( xi 1(t ) xi (t ))2


3

2 i 1

o kij est la raideur entre les


nuds i et j

quations de mouvement du systme dans la base physique

2k
3k
k

0 x1(t ) 0
k x2 (t ) 0 et C.I. x (t 0), x (t 0)

k x3 (t ) 0
153

L.BAILLET

x1(t ) 3k
2m 0 0
0 m 0
(t ) 2k
x

2
0 0 3m
x3 (t ) 0

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale

Systme sous la forme (1)

1 T
1 T
avec E p x K x et Ec x M x
2
2

M
x K x 0

S l ti
Solutions
recherches
h h sous lla fforme (2)

i1 sin(i t )
x1 (t )

x x2 (t ) i sin(i t ) i2 sin(i t )
x (t )

3
i3 sin(i t )
(1) & (2)

M 1K i i i i2 i , 1 i N

Vecteur propre (mode de vibration)

associ la valeur propre

i i2

Classement f1f2 ... (T1T2 ...) ou (1 2 ...)


Rq : si

est un vecteur propre, alors

ri , r

est aussi vecteur propre

154

77

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale
Application

0
3/ 2 1
k
K
2
3
1

m
0 1/ 3 1/ 3

1 12 0.105

Rq :

K, M symtriques M-1K pas


forcment symtrique

k
k
k
, 2 22 0.808 , 3 32 3.919
m
m
m

Prop1. : K et M symtriques i R
Prop2. : K et M semi-dfinie positive i R+*

1
1
1

1 1.39 , 2 0.69 , 3 2.42


2.03
0.48
0.22

Prop3. : K et M symtriques les i sont indpendants


N

x, x(t ) i i (t )

155

L.BAILLET

i 1

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale
Reprsentation des modes de vibrations
2.03

1.39

-0.48

0.22

0.69

-2.42

1 1.39 ,
2.03

2 0.69 ,
0.48

3 2.42
0.22

156

78

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale
Orthogonalits des modes propres par rapport K et M

Matrice modale

1
1
1

1 2 3 1.39 0.69 2.42


2.03 0.48 0.22

Proprits dorthogonalit

K diag

1 0.32

k
m

0
0
1.72

T
K k 0
2.57
0
0
0
31.38

mdiagi ,i , kdiagi ,i

kdiagi ,i

2 0.90

k
m

mdiagi ,i

3 1.98

k
m

157

masses et raideurs gnralises

L.BAILLET

M diag

0
0
16.40

M m 0
3.18 0
0
0
8.
T

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale : Vibrations libres
quations de mouvements dans la base modale

M
x K x 0
T M
x T K x T 0
T M T K 0

N quations couples

M diag Kdiag 0

N quations dcouples

mdiag i (t ) kdiag i (t ) 0 1 i N
i,i

i,i

i (t ) i2i (t ) 0

C.I.

1 i N

x(t 0) (t 0), x (t 0) (t 0)

1
1
0 M diag
T M x0 x0 , 0 M diag
T M x0 x0

158

79

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale : Vibrations libres
Solutions dans la base modale

i (t ) i2i (t ) 0 1 i N
0 M

1
diag

M x0 , 0 M
T

1
diag

M x0
T

i (t ) 0i cosit 0i sin it 1 i N
i

Conditions initiales dans la base modale (application)

0 1 0.12 0.08 0.37 x0 1




0 x0 0 2 0.63 0.22 0.46 x0 2 , 0 x0
0.25 0.30 0.08
x03
03
Retour dans la base physique

x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )

L.BAILLET

159

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 1 Vibrations libres
Application 1

x3

3m

k=m=1

Conditions initiales dans la base physique

x0 1 0 x01 0

x0 2 0 ; x02 0
0 1
x03 x03

k
m
2k

Conditions initiales dans la base modale


2m

0 0 0 0.37
1 1

0 2 0 ; 02 0.46
0 0.08

03 03

Mouvement dans la base modale

1(t ) 0.37
sin 1t

1 0.32

k
m

2 0.90

k
m

3 1.98

k
m

2 (t ) 0.46
sin 2t
2

3(t ) 0.08
sin3t
3

et

160

80

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 1 Vibrations libres
Mouvement dans la base physique

x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
x1 (t ) 1
1
1
0.46


0.37

0.08

x(t ) x2 (t ) 1.39
sin 1t
sin 2t 0.69
sin 3t 2.42
2
x (t ) 2.03 1
0.48 3
0.22
3

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

161

L.BAILLET

k=1, m=1

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 1 Vibrations libres

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

0.37
sin 1t
11 (t ) 1.39
2.03 1

=
+

0.46
2 2 (t ) 0.69
sin 2t
0.48 2

0.08

3 3 (t ) 2.42

0.22 3

sin 3t

x(t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )

162

81

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 2 Vibrations libres
Application 2

2.03

Conditions initiales dans la base physique

x0 1 x01 0
1

x0 1 x0 2 1.39 ; x02 0
2.03 0
x03
x03

k=m=1
1 39
1.39

Conditions initiales dans la base modale


1

0 1 1 01 0

0 2 0 ; 02 0
0 0
03 03

Mouvement dans la base modale

163

L.BAILLET

1(t ) cos1t
2 (t ) 0
3(t ) 0

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 2 Vibrations libres
Mouvement dans la base physique

x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
x1 (t ) 1

x(t ) x2 (t ) 1.39 cos 1t


x (t ) 2.03
3

k=1, m=1

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

164

82

Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques


Application 3

Fsinft

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert

0
f (t )

F sin t
f

k=m=1

quations de mouvements

M
x(t ) K x(t ) f (t )
M diag (t ) Kdiag (t ) T f (t )
quations de mouvements dans la base modale

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

0
0 01
0
0 01 2.03F sin f t F1 sin f t
16.40
1.72


m 0
3.18 0 02 k 0
2.57
0 02 0.48F sin f t F2 sin f t
0
0
0
8. 0
0
31.38 0 0.22 F sin f t F3 sin
t
165 f
3
3

mdiag iii (t ) k diag ii i (t ) Fi sin f t

Oscillations forces non amorties

Rappel : Pour un dplacement initial de i0 et une vitesse initiale i0 , la


solution gnrale scrit
Force (stationnaire)
Libre (transitoire)

i (t ) A cos i t B sin i t
i (t ) i 0 cos i t

Fi

k diag ii

1
sin f t
(1 i2 )

i 0
F
1
sin i t i
(sin f t i sin i t )
i
k diag (1 i2 )
ii

avec

f
i
166

83

Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Conditions initiales dans la base physique

x0 0; x0 0 0 0; 0 0
quations de mouvements dans la base modale

1(t ) 1F12 sin 1t

F1
sin f t
k1(1 1 )
k1(1 12 )
2 (t ) 2 F22 sin 2t F2 2 sin f t
k2 (1 2 )
k2 (1 2 )
3(t ) 3 F32 sin 3t F3 2 sin f t
k3 ((1 3 )
k3 ((1 3 )
Libre

avec i

f
i

k1 1.72k
k2 2.57k
k3 31.38k

Stationnaire

quations de mouvements dans la base physique

x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

167

Rponse stationnaire

x1 (t ) 111 (t ) 21 2 (t ) 31 3 (t )

1.18
0.19
7e3 F
x1stat (t )max (

)
f 2
f 2
f 2 k
1( ) 1( ) 1( )

1 0.32

k
m

2 0.90

k
m

3 1.98

k
m

x1stat (t )max
F

f
k m
168

0.32

0.90

1.98

84

Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert

Paramtres f 1.5, F 1, k m 1, 1 0.32, 2 0.9, 3 1.98

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
x(t ) 1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
2 (-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
169

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

+3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

11 (t ) 1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))

+
=
2 2 (t ) 2 ((-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
0 17 i (0 9t)+0 10 i (1 5t))

3 3 (t ) 3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))

x(t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )

170

85

Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert

Ampliitude

Paramtres f 1.5, F 1, k m 1, 1 0.32, 2 0.9, 3 1.98

k
m

Spectre de x1(t )

Rappel 1 0.32

k
m

k
m

Spectre de x3(t )

Spectre de x2 (t )

k
k
k
, 2 0.90
, 3 1.98
m
m
m

171

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

A
Amplitude

Paramtres f 1.5, F 1, k m 1
x1 (t)=1.1 (t)+1. 2 (t)+1. 3 (t)
x1 (t)=(0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
+(-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
+(-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))

k
m

k
1.98
172
m

x1 (t)=0.26sin(.32t)+0.064sin(1.5t)-0.17sin(0.9t)-0.012sin(1.98t)

+
/

k
0.32
m

k
0.90
m

+
/

k
1.5
m

86

Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert

Paramtres f 0.35, F 1, k m 1, 1 0.32, 2 0.9, 3 1.98

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

Tmod

Priode de londe moyenne :

Tmoy

4
479
f 1
4
18
f 1

173

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

Priode de londe de modulation : Tmod

Amplitude
e

Paramtres f 0.35, F 1, k m 1

k
m

Spectre de x1(t )

Rappel 1 0.32

k
m

Spectre de x2 (t )

k
k
k
, 2 0.90
, 3 1.98
m
m
m

k
m

Spectre de x3(t )

174

87

Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert

A
Amplitude

Paramtres f 0.35, F 1, k m 1

k
m

k
1.98
175
m

x1 (t)=7.58sin(0.32t)-7.22sin(0.35t)+0.085sin(0.9t)-0.013sin(1.98t)

k
0.32
m

k
0.35
m

+
/

k
0.9
m

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale : rcapitulatif

L.BAILLET

Lorsquun systme est non amorti, il vibre la frquence dexcitation et ses


frquences de rsonance.
rsonance
Lorsque le systme est amorti, il vibre tout dabord la frquence dexcitation et
ses frquences de rsonance, puis (t) il ne vibre qu la frquence
dexcitation.
Lorsque lexcitation est priodique, on peut la dcomposer en srie de Fourier. La
rponse vibratoire du systme est alors la superposition des rponses
harmoniques lmentaires.

88

Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

Oscillations forces amorties

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert

mdiag iii (t ) cdiag ii i (t ) k diag ii i (t ) Fi sin f t

Rappel : Pour un dplacement initial de i0 et une vitesse initiale i0 , la


solution gnrale scrit
Libre (transitoire)

i (t ) e t ( A cos ai t B sin ai t )
i

avec

Force (stationnaire)

Fi
1
((1 i2 ) sin f t 2 i i cos f t )
k diag ii (1 i2 ) 2 (2 i i )2

cdiag ii
f
2
, ai i 1 i , i
i
2i mdiag ii

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 3 Vibrations forces harmoniques

L.BAILLET

177

Rponses stationnaires dans la base modale

avec

1 (t )

F1
1
((1 12 ) sin f t 211 cos f t )
2 2
k1 (1 1 ) (211 )2

2 (t )

F2
1
((1 22 ) sin f t 2 2 2 cos f t )
k 2 (1 22 ) 2 (2 2 2 )2

3 (t )

F3
1
((1 32 ) sin f t 2 3 3 cos f t )
k3 (1 32 ) 2 (2 3 3 )2

f
i

et

k1 k diagg11 1.72k
k 2 k diag 22 2.57 k
k3 k diag 33 31.38k

quations de mouvements dans la base physique

x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )

178

89

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 4 Dplacement impos
x3(t)=X0sinft

Application 4

quations de mouvements dans la base physique


x2(t)

3k

x1(t )
2m 0 0

0 m 0

x
(
t
)
2k
2

2
0 0 3m f X 0 sin f t 0

x1(t)

0 x1(t ) 0
k x2 (t ) 0

k X 0 sin f t f3 (t )
(1)

x (t 0), x (t 0)

et C.I.

Inconnues du problme

x1 (t ),
) x2 (t )), f3 (t )

2k x1(t )
x (t ) kX sin t

3k 2 0
f

x1(t ) 3k
2m 0

0 m

x2 (t ) 2k

f3 (t ) kx2 (t ) (k 3m 2f ) X 0 sin f t

179

L.BAILLET

(1)

2k
3k
k

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 4 Dplacement impos
quations de mouvements dans la base physique

x1(t ) 3k
2m 0

0 m

x2 (t ) 2k

2k x1(t )
x (t ) kX sin t

3k 2 0
f

M
x(t ) K x(t ) f (t )

Valeurs et vecteurs propres de

1 0.806

M K

k
k
, 2 1.962
m
m

1
1
, 2

0.85
2.35

180

90

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 4 Dplacement impos

Matrice modale

1
1

0.85 2.35

quations de mouvement dans la base modale

0.85kX 0 sin f t
M diag (t ) Kdiag (t ) T f (t )

2.35kX 0 sin f t
0 1(t ) 1.77k
2.72m

7.53m 2 (t ) 0
0

1(t ) 0.85kX 0 sin f t

28.98k 2 (t ) 2.35kX 0 sin f t

Conditions initiales dans la base physique

x0 0; x0 0 0 0; 0 0

L.BAILLET

181

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 4 Dplacement impos

quations de mouvements dans la base modale

1(t ) 1F12 sin 1t

F1
sin f t
k1(1 1 )
k1(1 12 )
2 (t ) 2 F22 sin 2t F2 2 sin f t
k2 (1 2 )
k2 (1 2 )
Libre

avec i

Stationnaire

f
i

k1 1.77
1 77 k
k2 28.98k

1 0.806

k
m

2 1.962

k
m

quations de mouvements dans la base physique

x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
Les dplacements x1(t) et x2(t) ont des amplitudes qui tendent vers linfinie lorsque
1 f ou 2 f
182

91

L.BAILLET

Application un systme N degrs de libert


Analyse modale :Application 4 Dplacement impos

x0 0; x0 0

Pour k=m=1, f =12.56rad/s, ff =2Hz

x2(t)

f2

0.08
0.06

0.025

f1

0.04
0.02

0.02
0.015

0
-0.02

0.01

ff

-0.04
0.005

-0.06
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

0.5

1.5

Temps

1 0.806

k
f1 0.12 Hz
m

2 1.962

k
f 2 0.3Hz
m

Hz

183

Utilisation du bruit de fond


Mthode des lments en dynamique non-linaire

L.BAILLET

-0.08

5
5 interfaces
frottantes
(=0.7)

4
3
2
1
Socle rigide

5 corps lastiques (i)i=1 5 soumis


la gravit et poss
sur un socle rigide

au repos 184
Les interfaces adhrent

92

L.BAILLET

Utilisation du bruit de fond


Socle rigide anim dun dplacement horizontal de type bruit blanc

Capteur
numrique (Vx, Vy)

Vx

A&C = FAIBLE amplitude de


les interfaces restent adhrentes.
B = FORTE amplitude de
les interfaces adhrent, glissent, se sparent.

Socle rigide

L.BAILLET

185

Utilisation du bruit de fond


Frquences propres obtenues partir du bruit

Capteur
numrique
(Vx, Vy)

A
Amplitude

Vx

Frquence
Frquences de rsonance observes partir du spectre de vitesse horizontale :

Adhrence

636Hz, 3400Hz, 8063Hz, 13356Hz, 18967Hz, 24557 Hz


Frquences de rsonance observes partir du spectre de vitesse verticale :

5085Hz, 15149Hz, 24829 Hz

186

93

L.BAILLET

Utilisation du bruit de fond


Analyse modale

Reprsentation des 6 premires frquences propres et modes propres (interfaces colles)

M d I
Mode
(Flexion)

M d II
Mode
(Flexion)

M d III
Mode
(Traction)

Mode
M d IV
(Flexion)

M d V
Mode
(Flexion)

M d VI
Mode
(Traction)

636Hz

3400Hz

5085Hz

8063Hz

13356Hz

15149Hz

Utilisation du bruit de fond


Variations des frquences propres

187

L.BAILLET

Frquences de rsonance observes partir du spectre de vitesse verticale :


5085Hz, 15149Hz, 24829 Hz

Vx

Frquuence

B
13356Hz
8063Hz
5085H
5085Hz
3400Hz
636Hz

t < msn
Glissement t = m s n
t = s 188
Spar
n = 0
Adhrence

100%
0%
0%

%
%
%

100%
0%
0%

94

L.BAILLET

Systme N degrs de libert


Rsum de la mthode de superposition modale
quations de mouvement du systme N ddl dans le repre physique

M
x(t ) Cx(t ) K x(t ) f (t )
Modes et frquences en vibrations libres du systme non
non-amorti
amorti

M
x(t ) K x(t ) 0

M 1K i i2 i , 1 i N
Matrices modales de masse, raideur, amortissement, vecteur des forces modales

M diag T M , K diag T K , Cdiag T C ,

f mod T f

quations de mouvement du systme N ddl dans le repre modale

mdiag i (t ) cdiag i (t ) kdiag i (t ) f mod


i,i

i,i

1 i N

avec cdiagi,i 2i mdiagi,i i

189

L.BAILLET

i,i

Systme N degrs de libert


Rsum de la mthode de superposition modale

0 1 x0 , 0 1 x0

Conditions initiales

1
1
0 M diag
T M x0 , 0 M diag
T M x0

Rponses modales obtenues par lintgrale de Duhamel

i (t ) eiit ( x0 cosa t
i

x0 ii x0
i

sin a t )
i

1 t ii (t )
f mod ( )sin i (t )d
e
i
ma 0
i

Rponses dans la base physique obtenues par la superposition des rponses modales
N

x(t ) (t ) i i (t )
i 1

Calcul des forces de rappels

f r (t ) K x(t )

190

95

L.BAILLET

Systme N degrs de libert


Spectre de rponse en pseudo-acclration

Sa (T , )

Mode: 1 (T1,1)

2 (T2,2)

3 (T3,3)
Spectres de rponse normaliss

quations de mouvements

M (
x(t )
xs (t )) C x(t ) K x(t ) 0
M
x(t ) C x(t ) K x(t ) M
xs (t ) M
xs (t )
o

a pour composante 1 suivant la direction dexcitation en translation du sol

L.BAILLET

191

Systme N degrs de libert


Spectre de rponse en pseudo-acclration
quations de mouvement du systme N ddl dans le repre modale

mdiag i (t ) cdiag i (t ) kdiag i (t ) iT M


xs (t ) 1 i N
i,i

i,i

i,i

(t ) i2i (t )
i (t ) 2i
i i

iT M
mdiag

xs (t ) 1 i N

i ,i

Pour chaque mode i, on utilisera le spectre de rponse calcul pour un oscillateur


1 ddl dquation

y(t ) 2 y (t ) 2 y(t )
xs (t )
Rponses dans la base physique
N

N
iT M

y
(
t
)

zi i yi (t )

i
i
T
i 1 i M i
i 1
N

x(t ) i i (t )
i 1

192

96

L.BAILLET

Systme N degrs de libert


Spectre de rponse en pseudo-acclration
Dplacement maximal
pour le mode i
Force statique quivalente
maximale
i l pour lle mode
d i
F13

xmaxi zi i S d (T , )
Fstatique Mzii Sa (T , )
i

F33

F23
F22

F12
F11

Mode: 1 (T1,1)

F32

F21

F31

2 (T2,2)

3 (T3,3)

Rglementation : superposition quadratique des dplacements et des forces

j 1

ij

193

L.BAILLET

Fstatique

total i

Sommaire

I Introduction
I.

II. Analyses modale et temporelle par lments finis


f(t)=(t)f0

III. Loscillateur 1 degr de libert


k

IV. Vibration des systmes continus

194

97

L.BAILLET

Les systmes continus


Introduction
Systme continu systme discret ayant une de ddl
Barre encatre-libre

m k m

k m k m k m

k m

k=k/2
m=m/2

E,S,L
Un systme continu possde une infinit de frquences propres et modes propres
de vibration associs

L.BAILLET

195

Rsonance dun verre

Les systmes continus


La corde vibrante
y(t)
x
T est la tension dans la corde, L est sa longueur, mL est sa masse
quations de mouvement dynamique de la corde

2 y ( x, t ) 1 2 y ( x, t )
2
x 2
c
t 2
y (0, t ) y ( L, t ) 0, c

T
m

Solution recherche sous la forme y(x,t)


y(x,t)=f(x)g(t)
f(x)g(t)

d 2 f ( x) 2
2 f ( x) 0
dx 2
c
2
d g (t )
2 g (t ) 0
dt 2
y (0, t ) y ( L, t ) 0

Partie spatiale de la solution


Partie temporelle de la solution
196

98

L.BAILLET

Les systmes continus


La corde vibrante : frquences et modes propres
Partie temporelle de la solution

d 2 g (t )
2 g (t ) 0
dt 2
g (t ) A cos t B sin t
Mouvement de vibration libre

d 2 f ( x) 2

2 f ( x) 0 f ( x) C cos x D sin x
2
dx
c
c
c
Pulsation et mode propres de la corde vibrante

fn

nc
2L

n 1, 2,3...
197

L.BAILLET

n T n c
,

n
L
m
L
f (0) f ( L) 0
f ( x) B sin n x
n
n
L

Les systmes continus


La corde vibrante : solution gnrale
Quatre premiers modes de vibration libre

f1=c/(2L)

<

f2=2c/(2L)

<

f3=3c/(2L)

<

f4=4c/(2L)

<....

La solution gnrale de l'quation d'onde scrit comme la superposition de tous


les modes propres

n 1

y ( x, t ) ( An cos nt Bn sin nt ) sin

Conditions initiales

y ( x, 0) ( x ), y ( x, 0) ( x) An

2 L
n
2 L
n
( x) sin
xdx, Bn
( x) sin
xdx
L 0
L
n c 0
L198

Animation http://www.jpbourgeois.org/guitar/corde.htm#Exemples

99

L.BAILLET

Les systmes continus


La corde vibrante : solution gnrale
(n=1)
(n=2)
L/3

(n=4)

(n=3)
( 3)
Solution gnrale y(x,t) en prenant 4 modes

Dplacement initial
impos la corde

n 1

y ( x, t ) ( An cos nt Bn sin nt ) sin

Solution gnrale y(x,t) en prenant un


nombre important de modes

199

L.BAILLET

http://paws.kettering.edu/~drussell/Demos/string/Fixed.html

Les systmes continus


La corde vibrante : Exprience de Melde
Vido de lexprience de Melde

n
L

T n

m
L

T
,
m

fn

n T
2L m

n 1, 2,3...

Tension T constante

f 3L

3 T
2L m

f 22 L / 3

2
T
f 3L
2
L

m
2

f1L / 3

1
T
f 3L
L
m
2
3
200

100

L.BAILLET

Les systmes continus


La corde vibrante : La guitare
http://www.edumedia-sciences.com/fr/a541-corde-vibrante-guitare

201

L.BAILLET

http://ffden-2.phys.uaf.edu/211.web.stuff/billington/body.html

Les systmes continus


Dynamique des poutres
S

G
Ligne moyenne dun poutre
Le mouvement de la section S dun poutre est dcompos en
- un mouvement longitudinal (axial)

- un mouvement de torsion

- un mouvement de flexion (transversal)


202

101

L.BAILLET

Les systmes continus


Dynamique des poutres

quation de vibrations libres dans une poutre

2 y ( x, t ) 1 2 y ( x, t )
2
c
x 2
t 2

- un mouvementt longitudinal
l
it di l ((axial)
i l)

2 u ( x, t ) 1 2 u ( x, t )
2
,
x 2
c
t 2

u y

- un mouvement de torsion

2 ( x, t ) 1 2 ( x, t )
2
,
x 2
c
t 2

- un mouvement de flexion (transversal)

2
x 2

vy

2 v ( x, t )
2 v ( x, t )

0
EI
m

t 2
x 2

203

L.BAILLET

Rq : m=S masse par unit de longueur

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)

Modes de vibration en flexion dune passerelle


3harmonic.mpg
2harmonicside.mpg

Modes de vibration en torsion dune passerelle


Twisting Bridge Resonance Waves.flv
Class of 25 almost Break Bridge.flv

204

102

L.BAILLET

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement longitudinal (axial)
Solution recherche sous la forme u(x,t)=f(x)g(t)
u y

d g (t )
2 g (t ) 0 g (t ) A cos t B sin
i t
dt 2
d 2 f ( x) 2

2 f ( x) 0 f ( x) C cos x D sin x
2
dx
c
c
c
2

Partie temporelle de la solution


Mouvement de vibration libre

A,B dtermines par les conditions initiales


C,D dtermines par les conditions limites
Libre

( x, t ) 0 E
df ( x)
dx

Encastre

u ( x, t )
x

0
x libre

u ( x, t ) x encastre 0
f ( x) x encastre 0

L.BAILLET

205

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement longitudinal (axial)
Encastre - Libre

Pulsation et mode propres

n
m masse par unit de longueur
S section
L longueur

(2n 1)
2L

f n ( x) Cn sin

ES (2n 1)

m
2L

n 1, 2,3...

(2n 1)
x
2L

u ( x, t ) ( An cos nt Bn sin n t ) sin


n 1

(2n 1)
x
2L

206

Forme des modes de vibrations (n=1,2,3,4)

103

L.BAILLET

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement longitudinal (axial)
Encastre - Encastre

Pulsation et mode propres

n
m masse par unit de longueur
S section
L longueur

n
L

f n ( x) Cn sin

n 1, 2,3...
n
x
L

u ( x, t ) ( An cos nt Bn sin nt ) sin


n 1

n
x
L

207

L.BAILLET

Forme des modes de vibrations (n=1,2,3,4)

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)
Solution recherche sous la forme v(x,t)=f(x)g(t)

vy

Mouvement de vibration libre

d 2 d 2 f ( x)
2
EI
mf ( x) f ( x) C1 cosh x C2 sinh x C3 cos x C4 sin x
dx 2
dx 2
1/ 4

2m

EI

Moment de flexion

M EI

v ( x, t )
x 2
2

Effort tranchant

2 v ( x, t )
EI
T
x
x
x 2

v(x,t)

208

104

L.BAILLET

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)
Conditions limites pour dterminer C1, C2, C3, C4

Libre (L)

T
Encastre (E)

x libre

2 f ( x)
x 2

x libre

f ( x)
x3
3

x libre

v x enc f ( x) x enc
v
x

x enc

f ( x)
x

x enc

v x appuye f ( x) x appuye
M

x appuye

2 f ( x)
x 2

x appuye 209

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)

L.BAILLET

Appuye (A)

x libre

Reprsentation des modes de vibrations pour diffrentes conditions limites


210
Tir de Mcanique des vibrations linaires, M.Lalanne, P.Berthier, J.Der Hagopian

105

L.BAILLET

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)
Pulsation propre

X n2
L2

EI

Expression des modes de vibrations

E = encastre, A=appuye, L=Libre

L.BAILLET

211

Les systmes continus


Dynamique des poutres : mouvement en torsion
Solution recherche sous la forme (x,t)=f(x)g(t)

quation identique lquation des vibrations axiales

o G Module de cisaillement (N/m2), masse volumique (kg/m3)

Libre

C 0 GJ

( x, t )
x

df ( x)
dx

0
x libre

Encastre

u ( x, t ) x encastre 0
f ( x) x encastre 0
212

106