Ministre de l'enseignement suprieur

ET de la Recherche scientifique
Direction gnrale des tudes technologiques
Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Gafsa

Dpartement Gnie mcanique

Classes:
MC1S11+12+13+14
Enseignants : Mr : MESSAOUI.M &HIDOURI.A
Date:
12 / 06 / 2010

Documents:
Non autoriss
Nbre de pages: 03
Dure :
: 01heure 30 mn

EXAMEN DE MECANIQUE 2
(Cintique-Dynamique du solide)
NB : Il sera tenu compte de la qualit de la rdaction de la copie de lpreuve

Prsentation et fonctionnement :
Le schma cinmatique de la figure 1 reprsente un plateau de perage utilis pour pouvoir
effectuer sur une mme pice des perages daxes parallles laxe z . Le fut de la
perceuse tant fixe, il est donc ncessaire damener la pice sous laxe de la broche pour
chaque opration de perage. On pourrait utiliser deux liaisons glissires daxes
orthogonaux et avoir une situation comparable celle existante lors des dplacements
plans dune table de fraiseuse.
La pice (5) est monte sur le plateau (4) li par une liaison pivot glissant daxe (F, z ) la
table mobile (2). Cette table est lie par une liaison glissire daxe x une table fixe (0).
Un moteur pas pas Mv assure le dplacement relatif des deux tables par lintermdiaire
dune vis bille (1). U n deuxime moteur pas pas Mp assure la rotation du plateau porte
pice par lintermdiaire dun systme poulie courroie.
Dans cette tude on se limitera la transmission de puissance entre le moteur Mv et la
table mobile (2)
Repres et paramtres de position (Fig.2) :
On considre les repres orthonorms directs suivants :
R : (O, x, y, z ) : Repre galilen li au bti (0).
R1 : (O, x, y1 , z1 ) : Repre li la vis (1).
R2 : ( A, x, y, z ) : Repre li la table mobile (2) de centre de gravit G.
1 : paramtre angulaire de position de la vis (1) de cantre de gravit G1avec
0

OG1 L.x

La position de la table (2) de centre de gravit G2 est OG .x a.z

est le paramtre de position et a est une constante.
Donnes et hypothses :
Toutes les liaisons sont supposes parfaites sauf la liaison glissire entre la table mobile
(2) et la table fixe (0) ayant un coefficient de frottement f.
2

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m1 : masse de la vis (1).

m2 : masse de la table (2) et des pices qui lui sont lies.
Cv : couple exerc par le moteur Mv qui tourne une vitesse constante.
Lacclration de la pesanteur est donne par : g g.z
Partie I : Etude Cinmatique
1. Dterminer la vitesse du centre de gravit G de la table (2) V (G / 0) .
2. En dduire son acclration (G / 0) .
3. Donner les lments de rduction des torseurs cinmatiques suivants :
a. V1 / 0 O .
b. V2 / 0 O .
Partie II Etude Cintique
On considre le systme matriel E = {1+2}.
1. Dmontrer que la matrice dinertie de la vis (1) est de la forme

G1

(1)

O, x, y, z

I1 0 0
0 I 2 0
0 0 I 2

2. Dterminer les lments de rduction des torseurs cintiques suivants :

a. C1 / 0 O .
b. C2 / 0 O .
3. En dduire le torseur cintique de lensemble E C E / 0 O
4. Calculer lnergie cintique Ec (1/0).
5. Calculer lnergie cintique Ec (2/0)
6. En dduire lnergie cintique de lensemble matriel E dans son mouvement par
rapport la table fixe (0) Ec (E/0).
7. Calculer les puissances de la pesanteur sur (1) et (2) Pext (pes/1) et Pext (pes/2)
8. Calculer la puissance extrieure Pext (0/2) sachant que le torseur des actions de la liaison
X 02 .x Y02 . y Z 02 .z

Lo 2 .x M o 2 . y N 02 .z

glissire (0)-(2) est

avec X 02

m 2 .g . f

9. Calculer la puissance extrieure Pext (0/1) au niveau de la liaison pivot.

10.En appliquant le thorme de lnergie cintique lensemble matriel (E), calculer le
couple Cv du moteur Mv ncessaire lentrainement de la table mobile (2).

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Pice
G

Moteur Mp

F
C

x
4

Moteur Mv

Courroie

Fig.1 : Schma cinmatique

y3

z1

y4

x3

y1

x4

4
x

Fig.2 Rotations planes

BON TRAVAIL

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