Generalidades de los mecanismos

Se le llama mecanismo a los dispositivos que reciben una energa de entrada y, a travs de un
sistema de transmisin y transformacin de movimientos, realizan un trabajo.
Es un utensilio que el hombre cre para resolver necesidades y facilitar las tareas; un conjunto de
elementos rgidos y mviles unidos. La combinacin adecuada de operadores mecnicos forma un
mecanismo.
Basndose en principios de la mecnica se representan los mecanismos mediante engranes o
ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que caracterizan el
comportamiento y funcionamiento de un mecanismo.
Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que se encuentre formado por una
serie de componentes, los cuales son: eslabn (elemento rgido que transmite el movimiento de un
lugar a otro fundamental para que el mecanismo se active), nodo (unifica dos eslabones entre s
para que a travs de l se comunique el movimiento) y junta, tambin conocida como par
cinemtico, (permite que eslabn y nodo funcionen correctamente, indicando la unin entre los
diferentes eslabones como partes de un todo).

Los mecanismos se clasifican segn la actividad que realizan:

Acumulan energa.
Reducen el esfuerzo.
Transmisores de fuerzas (y tipos de palancas)
Transmisores del movimiento y fuerzas de traccin.
Transformadores del movimiento.
Reguladores del movimiento

Mecanismos transformadores de movimiento

En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del
mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el elemento de salida, es
decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto, de ah el nombre de
mecanismo de transformacin

1.2 Conceptos bsicos:

1.2.1 Eslabones y pares cinemticos.
Eslabones: Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un
eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros
elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.
Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos eslabones. Sin embargo,
esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones
Pares cinemticos: se denomina par cinemtico a una unin entre dos miembros de un mecanismo. Un
ejemplo son dos barras unidas por un perno que permite que las piezas giren alrededor de l.
La clasificacin de los pares cinemticos es:

Por El Tipo De Contacto Entre Los Elementos

Por El Tipo De Cierre De La Junta
Por El Nmero De Grados De Libertad
Pares Inferiores Y Pares Superiores

En los los pares inferiores el contacto se realiza en una superficie como, por ejemplo, un pistn dentro de
un cilindro, mientras que en los pares superiores se realiza a lo largo de una lnea o un punto, como
ocurre con una leva y su palpador o en una pareja de ruedas dentadas.
Los Pares Inferiores, A Su Vez, Se Pueden Clasificar En Seis Tipos:

Par Giratorio
Par Prismtico
Par Helicoidal O De Tornillo
Par Cilndrico
Par Esfrico
Par Plano
1.2.2 Nodos

Nodos: Son puntos especficos donde se enlazan conexiones de un armado o retener conexiones para
un ensamble de mecanismos de diferentes funciones (maquinas, poleas, estructuras, entre otros) donde
se retiene la fuerza en la unin de una o mas conexiones pueden multiplicar la fuerza en resistencia
mejor comodidad, seguridad y hasta el ahorro de trabajo rustico. Ellos se forman al unir las conexiones o
armados de mecanismos, la funcin de los nodos es que pueden ser puntos para retener el peso y
ajustar de manera mutua los ensambles de diferentes armados, otra de sus funciones es que no solo se
pueden usarse para mantener todo cuerpo esttico , tambin se pueden usar para generar movimientos
dinmicos.

Todos los nodos describen movimientos paralelos, sea rectilneo o curvo. La lnea que une dos puntos
de referencia del cuerpo podr cambiar su posicin, su orientacin angular.

1.2.3 Cadenas cinemticas.

Una cadena cinemtica es un conjunto de eslabones cinemticos unidos por pares cinemticos
elementales; estos pares elementales a travs de cierres de forma, cierres de fuerza y cierres de cadena,
limitan en su movilidad relativa a los elementos de la cadena.
Casi todas las cadenas cinemticas tienen un eslabn fijo (soporte) que constituye el cierre de la cadena
siendo mviles los dems, de los cuales uno o varios son los que reciben el movimiento que se transmite
a los restantes. Esto coincide en realidad con el concepto de mecanismo que viene a ser ni ms ni
menos que una cadena cinemtica a la que se ha fijado un eslabn, teniendo todos los dems una
movilidad relativa con respecto a l; de donde se deduce que tericamente de una determinada cadena
cinemtica se suelen obtener tantos mecanismos distintos como miembros tenga y a medida que
sucesivamente fijemos dos diferentes eslabones. Por otra parte en cada uno de ellos intervienen una
serie de factores variables como pueden ser la clase de movimiento, trayectoria, velocidad, etc.; por lo
que las combinaciones que se pueden llevar a cabo son numerosas. Es decir, que todo mecanismo es
una cadena cinemtica; pero con una determinada cadena cinemtica cabe la posibilidad de obtener
diferentes mecanismos.

Existen dos tipos de cadenas cinemticas las cuales son:

Abiertas: involucran movimientos en los cuales el segmento distal (mano o pie) tiene libertad
para moverse en el espacio, sin causar necesariamente movimientos simultneos en
articulaciones adyacentes. El movimiento de la extremidad ocurre distalmente a la articulacin
que se mueve. La activacin muscular ocurre en los msculos que cruzan la articulacin que se
mueve. Por ejemplo, durante la flexin de rodilla en un ejercicio de cadena abierta

Cerrada: es aquella que en la articulacin terminal se encuentra con una resistencia externa
considerable que prohbe o restringe su movimiento libre.

1.3 Grados de libertad.

Grados De Libertad: El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de

parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio
en cualquier instante. El nmero de grados de libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de

cordenadas independientes que se necesitan para especificar solamente la posicin de uneslabn

relativo para otra restriccin por la junta cinemtica.
1.4 Inversion cinemtica.

Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de un mecanismo diferente a partir

de otro dado sin cambiar su nmero y tipo de pares cinemticos, sino nicamente cambiando el eslabn
que actua como eslabn fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina tambin inversiones a
cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por inversin cinemtica.
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se
dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento de sus
eslabones entre s, aunque si cambia sus movimientos absolutos (relativos a la bancada).
1.5 Criterio de Gruebler y sus excepciones.

Es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un

recuento del nmero de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Para desarrollar esta relacin considrese que, antes de conectarse entre si, cada
eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en
relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este ultimo, un mecanismo plano
de n eslabones posee 3(n-1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las
articulaciones.
Al conectar una articulacin con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de
revoluta, se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones
conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una
restriccin. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de
grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad
resultante de un mecanismo conectado. Cuando se usa j 1 para denotar el nmero de
pares con un solo grado de libertad y j2 para el nmero de pares con dos grados de
libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones esta dada
por:
m=3(n-1)-2j1-j2
Escrita en esta forma la ecuacin se le conoce como criterio de Kutzbach para la
movilidad de un mecanismo plano.
Si el criterio de Kutzbach da m > 0, el mecanismo posee m grados de libertad.
Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si m = 2 entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el
movimiento restringido del mecanismo.
Si m = 0 el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura
Si m = -1 o menos, entonces, hay restricciones redundantes en la cadena y forma una
estructura estticamente indeterminada

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conducir a un resultado incorrecto,

puesto que en el desarrollo del criterio de Kutzbach no se hizo consideracin alguna
con respecto a las longitudes de los eslabones u otras propiedades dimensionales, no
es sorprendente encontrar excepciones a criterio, en casos particulares con longitudes
equivalentes de los eslabones, eslabones paralelos u otras caractersticas geomtricas
especiales.