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Medicin inalmbrica de la dinmica de un

pndulo catico
Y Garca, B. Tran.
Facultad de Fsica, Universidad de La Habana, 10400 La Habana, Cuba
Sumario. El propsito de esta prctica es la medicin de la dinmica de un pndulo catico. Para ello se har uso de un
pndulo doble y un acelermetro inalmbrico.

2
2

g (sin 1 cos( ) sin 2 ) + l1 1 + l 2 2 cos( ) sin( )

2 =
l 2 ( cos 2 ( ))

1. Introduccin
Sea un pndulo doble con masa m1 y m2 y
longitudes l1 y l2 como se muestra en la Fig. 1. donde
se denota con 1 y 2 el desplazamiento respecto a la
posicin de equilibrio.

Estas ecuaciones solo pueden ser integradas


numricamente.

2. Montaje Experimental
Nuestro objetivo fundamental es la medicin de la
dinmica de un pndulo doble. Para ello contamos con un
acelermetro inalmbrico y un pndulo doble.
Para describir el movimiento de del pndulo es necesario
conocer la evolucin en el tiempo de 1 y 2 . En nuestro

Fig. 1 Pndulo doble.

caso solo determinamos 2 debido a que


Para la determinacin de 2 fijamos
el
acelermetro inalmbrico en la punta del pndulo
como se muestra en la Fig. 2. Posteriormente con
ayuda de un Software instalado en la PC se procedi
a realizar la calibracin del acelermetro y se
determin la frecuencia con que seran adquiridos los
datos.

La energa potencial y cintica del sistema es:


T=


1
(m1 + m2 )l12 1 2 + 1 m2 l 22 22 + m2 l1l 2 1 2 cos(1 2 )
2
2

V = l1 (1 cos 1 )m1 g + [l1 (1 cos 1 ) + l 2 (1 cos 2 )]m2 g

Las ecuaciones de Euler-Lagrange del movimiento


son:

cos ( ) 1 + (l 2 l1 ) 2 = 1

sin ( ) ( g / l1 ) sin 2

cos( ) 2 + (l1 l 2 ) 1 = 2 sin ( ) ( g / l1 ) sin 1

donde

= 1 2

= 1 + (m1 / m2 )

2
g (sin 2 cos( ) sin 1 ) l 2 2 + l1 1 cos( ) sin( )

1 =
l1 ( cos 2 ( ))

Fig. 2 Montaje experimental.


Una vez colocado el pndulo en la posicin inicial
deseada
se indica al programa que comience la
adquisicin de los datos experimentales y se libera el
pndulo usando un dispositivo electromagntico.
Transcurrido aproximadamente 20s se detiene la
adquisicin y se indica el nombre del fichero tipo

texto donde quedarn guardados los datos. El


experimento se repiti 10 veces desde 5 posiciones
iniciales diferentes como se muestra a continuacin.

Fig. 6 Posicin 4
Fig.3 Posicin 1

Fig. 7 Posicin 5
Fig. 4 Posicin 2

3. Resultados y discusin
3.1 Trayectorias
espacio de fase.

parciales

en

el

Una vez finalizadas las mediciones pasamos a


determinar las trayectorias parciales del pndulo
doble en el espacio de fase. Para ello utilizamos
Origin y seguimos el procedimiento siguiente:
a.
b.
c.
Fig. 5 Posicin 3
d.
e.
f.

Importamos la data (File/ Import/ Multiple


ASCII/ File name/ el tiempo).
Graficamos 2 (t ) v/s t.
Alisamos la curva (Analysis/ Smoothing/ Advance Averaging).
Se realiz un nuevo grfico ahora con la nueva
data.
Determinamos la derivada (Analysis/ Calculus/
Differentiate).

Graficamos finalmente ( t ) contra (t ) .


Los resultados obtenidos para cada una de las

600

400

200

Smoo thed derivative d el eje horizontal data 3 (u.a .)

100

-100

-200

-15

-10

-5

10

15

Angulo ta ngencial resp ecto a la horizontal (u .a.)

-200

-400

-600
-40

-30

-20

-10

10

20

30

40

Angu lo tangencial re specto a l a horizonta l (u,a,)

A23 1Acqui '


6 00
5 00
4 00
3 00
2 00
1 00
0

Trayectoria del pndulo rgido


50

-50

-1 00

12

14

16

18

20

22

24

26

28

Angulo tangencia respecto al horizontal (u.a)


pos. 5

-2 00
-3 00
-40

-30

-20

-1 0

10

20

Fig. 8

30

Angulo tang encial respecto a la horizon tal (u.a.)

A8Acquire'
Smoothed de rivative del eje ho rizontal data 8 (u.a.)

200

Smoothed derivative del eje horizontal data 3 (u.a/s)


pos. 5

Smo othed derivative d el eje horizonta l data 6 (u.a.)

A161Acqui'

A10 Acqu ir'


Smoo thed derivative del eje horizontal d ata 10 (u.a .)

posiciones mencionadas anteriormente se muestran


en la Fig. 8.

3.2 Sensibilidad a las condiciones


iniciales

60 0

Para estudiar la sensibilidad del pndulo doble a las


condiciones iniciales
utilizamos los resultados
correspondientes a dos trayectorias recorridas por el
pndulo desde la misma posicin inicial. La distancia
entre las dos trayectorias para el instante t1 en el
espacio de fase viene dada por la expresin:

40 0

20 0
0

-20 0

-40 0

-60 0

-80 0
-40

(t1 ) =
-30

-20

-10

10

20

30

40

50

[ b (t1 ) a (t1 ) ]2 + b (t1 ) a (t1 ) t

Angulo tange ncial respecto a la horizontal (u.a.)

1
s es la distancia entre dos puntos
120
experimentales.
A continuacin se muestran los resultados
obtenidos para las cinco posiciones mencionadas
anteriormente.
donde t =

Separacin (gra dos)

Separacin (grados)

10

1,32

1,35

10

1,38

Tiempo (s)

2,52

2,59

2,66

Tiemp o (s)

Fig. 9 Separacin entre dos trayectorias.


Separacin (grados)

10

0,5 6

0,63

0 ,70

Separacin (grados)

Tiempo (s)

Los resultados muestran, para las primeras cuatro


posiciones, un aumento exponencial (ntese que el
grfico es semi-log) de la distancia entre las
trayectorias correspondientes a la misma posicin
inicial del pndulo doble. Esto significa que cambios
arbitrariamente pequeos en las condiciones iniciales
pueden causar grandes cambios en la trayectoria
resultante. Este comportamiento evidencia la sensible
dependencia del sistema a las condiciones iniciales:
comportamiento catico. Mientras que en el caso del
pndulo simple no se manifiesta un comportamiento
catico al mantenerse constante la distancia entre
varias trayectorias.
En los siguientes vemos los grficos de pendiente de
los grficos exponencial.

10

0,20

0,24

0,28

Separacin (u.a.)

Tiempo (s)

15

Se paraci n (g rado s)

10

10

1.32

1.35

Tiempo (s)

0,63

0,70

Tiempo (s)

0,77

1.38

10

Separacin (u.a.)

Separacin (u.a.)

10

0.56

0.63

0.70

Tiempo (s)

0.63

0.70

0.77

Tiempo (s)

Fig. 9 Ajustes lineales

Separacin (u.a.)

10

0.1
0.1

0.2

Tiempo (s)

0.3