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ANALYSES FREQUENTIELLES DES SYSTEMES

Travaux dirigs + Travaux pratiques

Systme du 1er ordre


1)Prparation (TD)
Un systme du 1er ordre s'crit de manire gnrale:
F(s)

K
Y(s)
1+ s

K : gain statique,
: constante de temps.
Question 1: On met en entre un chelon unitaire (X(s)=1/s). Retrouver l'aide des transformes
inverses de Laplace, l'expression de y(t), rponse du systme cette entre.
Question 2: Dans quels cas ce systme peut-il tre instable ?
Question 3: Tracer le squelette dans Bode pour K = 10 et = 1 (papier semi-logarithmique).
Question 4: Expression de la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme (retour
unitaire).
X(s)

2)Travaux pratiques dans MatLab:


1) Modlisation dans Simulink : tudiez la rponse un chelon
2) Avec Control System Toolbox :
a)
Diagrammes de Bode, Nichols en boucle ouverte;
b)
Diagramme de Bode du systme en boucle ferme unitaire, discutez et comparez
aux rsultats obtenus partir de Nichols.

Systme du 2e ordre
1)Prparation (TD)
Question 1: Calculer la fonction de transfert en boucle ferme du systme :
X(s)

Y(s)

F(s)

ou F(s) =

K0
s(1 + 0 s)

Question 2:
K
1 + 2z s + 2 s 2
b) Que vaut le coefficient d'amortissement en fonction de K 0 et 0 ?
c) Que vaut la constante de temps en fonction de K 0 et 0 ?
d) Que vaut le coefficient de surtension en fonction de K 0 et 0 ?
2)Travaux pratiques dans MatLab:
Pour diffrentes valeurs de K0 et de 0 choisir astucieusement de faon retrouver des
comportements soit amortis soit oscillatoires du systme, ralisez :
1) Modlisation dans Simulink , tudiez la rponse un chelon.
2) Avec Control System Toolbox :
a)
Bode du systme en boucle ouverte (F(s)) et en boucle ferme unitaire.
b)
Nichols du systme en boucle ouverte (F(s)). Nyquist en boucle ferme unitaire.
Etudier la stabilit, mesurer les marges de gain et les marges de phase.

a) Identifier votre rsultat avec la fonction du 2nd ordre : T(s) =

Problme 1
Un ensemble amplificateur-moteur a t test et l'on dtermin exprimentalement la rponse
en frquence du systme. Cette rponse est donne dans le diagramme de Bode donne en
annexe 1. Une formalisation thorique a permis la dtermination d'un modle du type :
G (s) =

K
s(1 + 1s)(1 + 2 s)

1) Prparation (TD):
Retrouver partir du diagramme de Bode (en annexe1) les valeurs de K, 1 et 2
2)Travaux pratiques dans MatLab:
1. Tracer le diagramme de Bode partir des valeurs que vous avez trouv (vrifiez avec le
modle).
2. Etude du systme en boucle ferme : trac dans Nichols.
a. Bande passante -6dB ?
b. Coefficient de surtension et frquence de rsonance ?
3. Gain introduire en srie pour obtenir un coefficient de surtension Q = 2
(20Log(2)=6dB).
4. Adjonction d'un systme correcteur PD C(s) = P *

(1 + Ts ) avec P=100, T=0.03 et =0.001


1 + s

5. Trac dans Nichols, mesures des caractristiques.

Problme 2
L'analyse harmonique exprimentale d'un systme que l'on veut asservir a donn le diagramme
de Bode prsente en annexe 2, (courbe de la fonction de transfert en boucle ouverte). Une
formalisation thorique pralable a permis la dtermination du modle suivant :
K (1 + 1s)
G (s) =
s(1 + 2 s) 2
1) Prparation (TD):
Retrouver les valeurs de K, 1 et 2 .
Tracer les squelettes du module et de la phase dans Bode.
Expliquer le rle de K, 1 et 2 dans l'allure des courbes.
2)Travaux pratiques dans MatLab:
Idem problme n1 mais avec le correcteur PID C(s) = P + D s + I / s dont vous
dterminerez les paramtres d'aprs les prescriptions de Ziegler et Nichols (mesurez
les conditions au pompage limite Ku et Tu).

Problme 3
Idem problme n2 mais avec le diagramme de l'annexe 3 et la fonction de transfert b.o.
G (s ) =

K
(1 + 1s)(1 + 2 s)(1 + 3 s)

Problme 4
Soit le circuit :

R1

i1
i'=0

i
i2

v1

C2

v2

R2

C1
u

1) Tracer le schma fonctionnel du systme en utilisant le formalisme de Laplace, sachant que


ce schma fonctionnel est du type suivant (identifier F1, F2, F3, F4 en fonction de R1, R2, C1,
C2) :

I1(s)
F1 (s)

U(s) +

+ I(s)

F3 (s)

V1(s)
+ V(s)
+

+
F2 (s)

F4 (s)

I2(s)

V2(s)

On posera 1 = R 1C1 , 2 = R 2 C 2 , et 12 = R 1C 2 .
2) En arrangeant le schma bloc, mettre le schma fonctionnel sous la forme :

U(s) +
-

F(s)

V(s)

Montrer que l'on peut mettre la fonction de transfert en boucle ferme sous la
forme :
H(s) =

V (s) (1 + 1s)(1 + 1s)


=
U(s) (1 + 1, s)(1 + ,2 s)

(trouver 1, et ,2 ).

3) On pose 1 = 0.1s, 2 = 0.01s, et 12 = 0.095s . Tracer les squelettes de H(s) dans Bode.
4) Travaux pratiques dans MatLab:
Simulation temporelle dans Simulink.
Reprsentation frquentielle (Bode, Nichols, Nyquist).
Nouvelle expression de H(s) quand l'impdance de charge en sortie du circuit est non
infinie.

Problme 5
Soit le systme mcanique suivant constitu d'un amortisseur (reli un ressort) sur lequel on
applique une force F:

M
k

M est la masse du cylindre C de l'amortisseur, k est la constante de raideur du ressort (masse du


ressort nulle), f est le coefficient de frottement visqueux entre le piston P et le cylindre C , x et y
sont les dplacements respectifs du piston et du cylindre partir d'une position de repos.
Questions (TD)
Ecrire les quations diffrentielles du systme.
Passer au formalisme de Laplace et trouver la fonction de transfert du systme:
T(s) =

Y (s)
X (s)

Travaux pratiques dans MatLab:


Modlisation dans Simulink : rponse temporelle
Analyse frquentielle : Bode, Nichols, Nyquist .

Problme 6
Soit le systme mcanique suivant constitu de deux amortisseurs en srie reli un ressort.
Les masses des amortisseurs et du ressort sont ngliges:

f1

f2
k

f1 et f2 sont les coefficients de frottement visqueux, k la constante de raideur du ressort, x y et z


sont les dplacements respectifs du premier piston, et des cylindres 1 et 2.
Questions (TD)
Ecrire les quations diffrentielles du systme.
Passer au formalisme de Laplace et trouver la Transmittance:
T (s ) =

Y (s)
X (s)

(on posera a =

Travaux pratiques dans MatLab:

f1
f
et b = 2 )
f1 + f 2
k

Idem pb n6

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