CONTROL ROBUSTO EN SISTEMAS DE POTENCIA MULTIMAQUINAS

UTILIZANDO LOGICA DIFUSA Y TEORIAS DE

CONTROL H Y CONTROL PROYECTIVO
Felipe Morales, Aldo Cipriano y Hugh Rudnick
Facultad de Ingeniera, Pontificia Universidad Catlica de Chile
Casilla 306, Correo 22, Santiago, Chile
Tel: 56-2-6864281; fax: 56-2-5522563; e-mail: fmoralsi@puc.cl

Resumen: En este trabajo se propone el diseo de un estabilizador de sistemas de potencia basado tanto en lgica
difusa como en las teoras de control ptimo H y control proyectivo subptimo. Como objetivo de control se considera
aumentar la estabilidad y mejorar la respuesta dinmica de un sistema multimquinas que opera en diferentes
condiciones. Los resultados obtenidos mediante simulacin de un sistema de dos generadores conectados a una barra
infinita reflejan que el estabilizador propuesto incrementa la robustez respecto de un estabilizador de estructura
convencional.
Abstract: This paper proposes the design of power system stabilizer based on fuzzy logic and the H optimal and
projective suboptimal controls theories. The control objective is to enhance the stability and to improve the dynamic
response of a multimachine power system operating in different conditions. Results obtained by simulation of a system
composed of two generators connected to an infinite busbar reflect that the proposed stabilizer improve the robustness
respect of a conventional structure stabilizer.
Keywords: Estabilizadores de sistemas de potencia, lgica difusa, control H, control proyectivo.

1. INTRODUCCION
La complejidad creciente que han alcanzado los sistemas
elctricos de potencia, debido al aumento de
interconexiones, al uso de nuevas tecnologas y a la
necesidad de operar el sistema econmicamente, ha
llevado a crear herramientas que permiten operar el
sistema con un grado elevado de seguridad y en
condiciones muy cercanas a los lmites de estabilidad. La
utilizacin de controles suplementarios en la excitatriz de
los generadores ha sido un medio efectivo para extender
los lmites de estabilidad y mejorar la operacin de
sistemas elctricos de potencia (Anderson, 1993;
Kundur, 1994).
En las ltimas dos dcadas se han desarrollado diversos
mtodos para sintonizar estabilizadores en sistemas
elctricos de potencia (ESP); basados tanto en diseos
secuenciales como coordinados. El mtodo favorecido
por la industria consiste en la sintonizacin secuencial
de compensadores de adelanto o atraso de fase (Chow y
Sanchez-Gasca, 1989). Por el contrario, las tcnicas de
sintonizacin coordinada de estabilizadores para
sistemas multimquinas, evaluadas positivamente en

numerosas investigaciones, han tenido un impacto

prctico muy reducido. Una importante razn para ello es
la carencia de modelos suficientemente precisos. La
presencia de perturbaciones, el desconocimiento en los
parmetros del sistema, las dinmicas no modeladas o no
consideradas, la aleatoriedad de las condiciones de
operacin, la variabilidad de la topologa, etc., dificultan
la utilizacin de tcnicas que requieren de un
conocimiento preciso del modelo del sistema
(Asgharian, 1994).
En este trabajo se propone el diseo de un estabilizador
utilizando tanto lgica difusa como las teoras de control
ptimo en H y control proyectivo subptimo. Para cada
condicin de operacin en el sistema de potencia, y
utilizando el correspondiente modelo linealizado, se
disea una ley de control local de referencia utilizando la
solucin en el espacio estado al problema de control
robusto en H (Doyle, 1991); la sintona de los
parmetros de cada estabilizador convencional se realiza
reteniendo parte de la autoestructura de referencia en
cada unidad generadora, mediante la tcnica de control
proyectivo (Hopkins, 1981). Las salidas de los
diferentes estabilizadores locales se ponderan por
grados de validez determinados aplicando el concepto

de funcin de pertenencia de un conjunto difuso (King,

1977). El objetivo de control es reducir la energa en las
seales reguladas producto de perturbaciones exgenas
e incrementar la estabilidad a perturbaciones pequeas
en un amplio rango de condiciones de operacin.

representado por un sistema de cuatro ecuaciones

diferenciales lineales del tipo:

A continuacin se describe el contenido del trabajo. En

la seccin 2 se presenta la estructura y el modelo del
sistema de potencia en estudio. En la seccin 3 se
describe el mtodo de diseo de los estabilizadores. En
la seccin 4 se presentan los resultados obtenidos al
evaluar mediante simulacin la operacin del sistema de
potencia con el estabilizador propuesto. Finalmente, se
presenta el anlisis de los resultados obtenidos y se
describen las conclusiones con las ventajas y
desventajas del mtodo presentado, en aspectos
relativos a la operacin del sistema elctrico de potencia,
complejidad en el diseo del estabilizador y su
implementacin en tiempo real.

x = Ax + Bu

( 1)

donde x(t) R4, es el vector de variables de estado

definido como:
( 2)
x t = w E ,q E fd

en que w es la velocidad angular del rotor relativa a la

barra infinita; es el ngulo del rotor relativo a la barra
infinita; Eq' es la tensin proporcional al enlace de flujo
en el eje directo; Efd es la tensin de excitacin de la
mquina. El escalar u es la variable manipulada. Las
matrices A y B, de dimensiones apropiadas para la
representacin en variables de estado, son constantes
para una determinada topologa y condicin de
operacin del sistema elctrico de potencia.

2.2 Estructura del Estabilizador de Sistemas de Potencia

2. ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE POTENCIA
2.1 Modelo del Sistema Elctrico de Potencia
La Fig. 1 muestra el sistema elctrico de potencia en
estudio; los parmetros asociados a las unidades
generadoras y al sistema de transmisin se entregan en
el Apndice l del trabajo.

G2

T3
T2

L3

L4

L2

T1 Vo

L1

G1
2 6

7
C2

C1

Fig. 1. Sistema de 2 generadores-barra infinita.

El sistema se compone de dos generadores sincrnicos
conectados a un sistema externo de gran tamao que
opera como una barra infinita. Cada generador incorpora
un sistema de excitacin tiristorizado de alta ganancia.
Cuatro lneas de transmisin permiten el flujo de
potencia a travs de la red. La presencia de lneas
dbiles en el sistema de transmisin y la ganancia
elevada en los sistemas de excitacin disminuye el
amortiguamiento de las oscilaciones de baja frecuencia,
ste efecto empeora a niveles de generacin elevados en
la unidad 1.

La Fig. 2 muestra el diagrama en bloques del sistema de

excitacin, en el que se incluye el estabilizador de
sistemas de potencia. El estabilizador modula el error
entre la tensin de referencia del generador, Vref, y la
tensin de terminales de ste, Vt.; su objetivo es producir
un torque de amortiguacin en fase con la velocidad del
generador, compensando as el atraso de fase del
conjunto generador, excitacin y carga. Sin este
dispositivo y en condiciones de carga elevada y/o lneas
de transmisin dbiles, se generan oscilaciones
electromecnicas con una frecuencia comprendida entre
los 0,2 y 2,5 Hz. Estas oscilaciones, con factor de
amortiguacin bajo o negativo, limitan severamente la
capacidad de transmisin. La reduccin de la generacin
para restaurar el nivel de amortiguacin es una solucin
viable; sin embargo, los costos asociados a sta lo
hacen poco recomendables. Otra alternativa consiste en
disminuir la ganancia del regulador de tensin, pero su
consecuencia es una reduccin del tiempo crtico de
despeje de falla frente a perturbaciones que afecten la
estabilidad transitoria del sistema de potencia.

V t

V ref
mx

Ka
1+sTa

E fd

mn

Pe (k)

mx

Estabilizador
mn

w(k)-w

ref

Fig. 2. Diagrama en bloques del sistema de excitacin.

Para propsitos de disear los controles de excitacin se
utiliza un modelo lineal simplificado del sistema elctrico
de potencia (Anderson, 1993; Kundur, 1994),

El estabilizador propuesto puede ser implementado de

diversas formas en una versin como la actual. La seal

de entrada para cada intervalo de muestreo corresponde

a la desviacin discretizada de la velocidad angular del
rotor en pu, w(k), respecto a la velocidad sincrnica wref.
Adems, en cada intervalo de muestreo se requiere
sensar la potencia elctrica de salida de la mquina,
Pe(k), a fin de determinar el nivel de generacin de la
unidad. La seal de control, u(t), viene dada por:
u ( t ) = u ( k );

Las Figura 3 muestra la estructura del estabilizador

propuesto. Este requiere de funciones de conversin
anloga/digital (A/D) y digital/anloga (D/A), y de un
microcomputador en el que se incorpora la base de
conocimiento, el motor de inferencias y las interfases de
fusificacin y defusificacin.

Q1(k)
u1(k)
ESP-C1

A/D

U(k)

w(k)-wref

U(t)
D/A

uN (k)

El primer paso en el diseo consiste en obtener un

conjunto de modelos lineales del sistema elctrico de
potencia; cada uno de stos queda representado p or:
.

x = Ai x + B i u
y = C i x + Di u

(3)

k T s < t < ( k + 1 ) Ts

donde Ts es intervalo de muestreo y k es un entero.

w(t)-wref

3. DISEO DEL ESTABILIZADOR DE SISTEMAS DE

POTENCIA

donde y(t) es la salida medida correspondiente a la

velocidad del rotor de cada una de las mquinas; Ai, Bi,
Ci y Di, son obtenidos mediante linealizacin de las
ecuaciones nolineales del sistema para la i-sima
topologa y condicin de operacin en estudio. A
continuacin se desarrolla un modelo descentralizado
para cada uno de los modelos en consideracin; ste se
obtiene reteniendo las variables de estado locales
asociadas a cada unidad generadora y despreciando los
trminos de acoplamiento entre subsistemas; el l-simo
subsistema para la i-sima condicin de operacin queda
representado por:
.

x = A il x + B il u k + G
y

= Ci x + Di u

y cl = H

ESP-CN

(4)

wd

(5)

QN (k)

Pe(t)

Pe(k)
A/D

Fig. 3. Estructura del estabilizador propuesto.

Cada uno de los estabilizadores convencionales (ESPCi) se disea subptimamente para una determinada
condicin de operacin, la seal de control se obtiene
ponderando la seal de salida de los estabilizadores
convencionales por el grado de validez determinado a
partir de las funciones de pertenencia de los conjuntos
difusos; por simplicidad se utiliza la potencia elctrica de
salida de la mquina para caracterizar la condicin de
operacin de la unidad.
En la Figura 4 se muestra la estructura de uno de los
estabilizadores convencionales activados difusamente;
ste corresponde a un compensador de dos etapas y
admite la posibilidad de incluir ceros complejos
conjugados en el numerador.

w(k)-w ref

(T1S +T2S +1)

(T3S+1)(T4S+1)

Fig. 4. Estructura de los estabilizadores convencionales.

donde wd es una perturbacin exgena, no estructurada,

pero acotada en energa y con norma L2 menor que l; y lc
es la salida regulada en el l-simo subsistema y
corresponde al ngulo del rotor de cada mquina. El
propsito de considerar una perturbacin actuando en
cada subsistema es para lidiar con los trminos de
acoplamientos entre subsistemas. Mientras el estado
permanezca asintticamente estable en el punto de
operacin, estas perturbaciones dependientes del
estado estarn energticamente acotadas. Este recurso
permite disear una ley control robusta para cada
subsistema mediante la tcnica H .
En la siguiente etapa se sintoniza un compensador
dinmico por subsistema que proyecta parte de la
autoestructura de referencia asociada a la solucin del
problema de control robusto. La principal justificacin
de utilizar control proyectivo radica en que la respuesta
con control robusto es dependiente de la autoestructura
del sistema; dado que los vectores propios se orientaron
al resolver el problema en H el inters se centra en
retenerlos. Controles proyectivos ofrecen un mtodo por
el cual un subconjunto arbitrario de la autoestructura del
sistema de referencia puede ser retenida por utilizar
controladores de orden adecuado que utilicen las salidas
disponibles. Los detalles de la aplicacin de las tcnicas
de control en H y control proyectivo en el diseo de
estabilizadores de sistemas de potencia pueden
encontrarse en (Morales, 1994).

Una vez obtenido el conjunto de estabilizadores para las

condiciones de operacin estudiadas, se utiliza la lgica
difusa para determinar el grado de activacin de cada
uno de estos controles.

3.1 Aplicacin del mtodo de diseo al sistema de

potencia en estudio.
a) Obtencin del modelo lineal. Para efectos de
simplificar el diseo del estabilizador se considerarn
slo dos condiciones de operacin diferentes, CO1 y
CO2; stas se caracterizan por el nivel de generacin de
potencia activa de la unidad 1 en condiciones
estacionarias, Pe1. Para CO1 el nivel de generacin de
activo se fij en 1.5 pu, para CO2 ste fue fijado en 0.5
pu. Los valores propios correspondientes a los modos
electromecnicos del sistema en lazo abierto para CO1 y
CO2 se presentan en la Tabla 1.
Tabla 1: Valores propios del sistema en lazo abierto.
CO1
0.47+4.66i
0.47-4.66i
-0.98+10.41i
-0.98-10.41i

CO2
-0.28+4.47i
-0.28-4.47i
-1.03+10.90i
-1.03-10.90i

b) Aplicacin de la tcnica de control en H. Para el

subsistema 1 (unidad generadora 1) se dise una ley de
control robusta a perturbacin utilizando el modelo
linealizado para las condiciones CO1 y CO2. En la Tabla
2 se presentan los parmetros utilizados en el diseo de
la ley de control robusto: Gi determina el grado de
penetracin del disturbio en el i-simo subsistema y i es
el ndice de atenuacin de la perturbacin en la i-sima
salida regulada. El espectro de valores propios en lazo
cerrado se presenta en la Tabla 3.
Tabla 2. Parmetros de diseo del control robusto
mediante la tcnica H.

CO1
CO2

0.230
0.072

G
[0.023 0.000 0.023 37.581]t
[0.023 0.000 0.023 37.581]t

Tabla 3. Valores propios del sistema en lazo cerrado para

control H.
CO1
-90.93
-10.07
-8.83+5.98i
-8.83-5.98i

CO2
-82.32
-9.22+7.18i
-9.22-7.18i
-7.69

c) Aplicacin de la tcnica de control proyectivo. La

ley de control obtenida mediante la tcnica H requiere
tanto la medicin de las variables de estado locales en
cada subsistema como la actuacin local. A fin de
permitir una estructura ms convencional en trminos de
las seales disponibles y orden del controlador, se
utiliza la tcnica de control proyectivo para retener parte
de la autoestructura del sistema de referencia (diseo H
). Considerando slo la velocidad del rotor en cada
mquina y realimentndola localmente mediante un
controlador proyectivo de segundo orden, es posible
retener un conjunto de 3 valores propios con sus
respectivos vectores propios, de los obtenidos mediante
el diseo de referencia H. La autoestructura a retener
corresponde al espectro dominante del sistema de
referencia, cuyos valores propios seleccionados se
muestran en negrilla en la Tabla 3. El resto de parmetros
libres en control proyectivo se seleccion mediante la
ubicacin del espectro residual de cada subsistema en
lazo cerrado. Los valores de sintonizacin de los
estabilizadores para las condiciones CO1 y CO2 son
entregados en la Tabla 4.
Tabla 4. Valores de sintonizacin para los estabilizadores
de sistemas de potencia.

CO1
CO2

K
-45.187
-67.273

T1
0.0072
0.0070

T2
0.1543
0.1401

T3
0.0250
0.0222

T4
0.0250
0.0222

d). Aplicacin de lgica difusa. La base de

conocimiento del estabilizador difuso incluye dos reglas
que tienen la forma:
S i Pe ( k ) = R m

entonces ui (k ) = Sm

(6)

Los conjuntos difusos Rm (m=1, 2) se han definido como

(ver Fig. 5):
R1 = { Pe (k) <= 1.25 }
R2 = { Pe (k) >= 0.75 }

(7)

mientras que los conjuntos difusos Sm (m=1, 2)

corresponden a:
S1 = { ESP-C1 }
S2 = { ESP-C2 }

(8)

ESP-C1 y ESP-C2 caracterizan las seales de salida de los

estabilizadores diseados en las condiciones de
operacin CO1 y CO2, los que poseen la estructura
mostrada en la Fig. 4. Habindose seleccionado las
reglas de control se deben definir ahora las funciones de
pertenencia correspondientes. Por simplicidad se
consideran slo funciones de pertenencia para

determinar el grado de activacin del estabilizador (etapa

de fusificacin), segn se muestra en la Fig. 5. La seal
de control final est dada por:
U ( t ) = u ( k );

k T s < t < ( k + 1 ) Ts

u( k ) =

(9)

Q n (k ) u n (k )

n =1

donde Qn en el instante k es el grado de activacin de

la regla n.
Q

D : Estabilizador activado por lgica difusa.

C1: ESP-C1.
C2: ESP-C2.

0.75

Para efectos de estudiar comparativamente el

desempeo del estabilizador propuesto, en cada una de
las figuras presentadas se incluye tambin la operacin
del sistema con estabilizadores de estructura fija. Estos
estabilizadores corresponden a los diseos obtenidos en
cada una de las condiciones de operacin estudiadas; la
denominacin convencional apunta a caracterizar su
estructura anloga, la utilizacin de un modelo lineal
para efectos del diseo y a su implementacin en
unidades que operan actualmente. La nomenclatura
utilizada para designar a los estabilizadores es:

1.0

1.25

Pe(k)

Fig. 5. Universo de discusin y funciones de

pertenencia.

4. EVALUACION DE LOS ESTABILIZADORES

MEDIANTE SIMULACION
El desempeo del estabilizador propuesto fue evaluado
mediante simulacin no lineal del sistema elctrico de
potencia. Se incluy saturacin en las seales de salida
del estabilizador y del regulador automtico de tensin.
Las simulaciones fueron realizadas en el software de
propsitos especficos MATLABMR de Mathworks

Fig. 6: Simulacin del sistema de potencia operando en la

condicin 1: respuesta del ngulo del rotor del
generador 1 a cortocircuito trifsico.

El anlisis del sistema se efecta para las dos

condiciones de operacin estudiadas en el diseo del
estabilizador, CO1 y CO2. En ambas condiciones el
sistema se somete a una perturbacin de tipo
cortocircuito trifsico de lnea a tierra en la barra nmero
7 del sistema elctrico de potencia. Se considera que el
tiempo de despeje de la falla, tcl, es 0,04 seg. y que el
elemento perturbado contina en operacin. Los datos
para cada una de las condiciones de operacin
estudiadas se presenta en el Apndice 1.
Las simulaciones mostradas en las Figuras 6 y 7
presentan la respuesta del sistema en el ngulo del rotor
del generador 1 y del generador 2, respectivamente,
cuando el sistema de potencia opera en la condicin 1; a
su vez, la Figura 8 muestra la seal de control de salida
del estabilizador en esta condicin. De manera similar,
las Figuras 9 y 10 presentan del ngulo del rotor de los
generadores para una operacin en la condicin 2. La
Figura 11 muestra la seal de control correspondiente.

Fig. 7: Simulacin del sistema de potencia operando en

la condicin 1: respuesta del ngulo del rotor del
generador 2 a cortocircuito trifsico.

Fig. 8: Simulacin del sistema de potencia operando en la

condicin 1: respuesta de la seal de control a
cortocircuito trifsico.

Fig. 11: Simulacin del sistema de potencia operando en

la condicin 2: respuesta en la seal de control a
cortocircuito trifsico.

ANALISIS Y CONCLUSIONES
El trabajo propone un estabilizador de sistemas de
potencia que utiliza lgica difusa para determinar el
grado de activacin de un conjunto de estabilizadores
diseados mediante las tcnicas de control H y control
proyectivo. Los resultados obtenidos permiten reflejar la
robustez del esquema de control propuesto; con ste se
obtiene un considerable aumento de la amortiguacin, lo
cual puede considerarse como satisfactorio en el rango
de operacin estudiado. Adems, la respuesta del
ngulo del rotor de los generadores presenta una
respuesta rpida a perturbaciones exgenas (tipo
cortocircuito).
Fig. 9: Simulacin del sistema de potencia operando en la
condicin 2: respuesta del ngulo del rotor del
generador 1 a cortocircuito trifsico.

El estabilizador propuesto permite relajar las

caractersticas de diseo; en trminos de control
robusto, la operacin en diferentes condiciones puede
ser abordada mediante la inclusin de perturbaciones
que estructuren la operacin en esas condiciones. Estas
perturbaciones no puede crecer indefinidamente dado
que el grado de atenuacin depende del orden y
cantidad de seales disponibles para realimentar. Una
manera de relajar las perturbaciones abordadas en el
diseo H es utilizando lgica difusa.
Las reglas difusas son simples y pueden ser fcilmente
implementadas en un microcomputador con funciones
de conversin A/D y D/A. Las seales requeridas para
efectos del control estn disponibles y han sido
utilizadas ampliamente en otros estabilizadores.

Fig.10: Simulacin del sistema de potencia operando en

la condicin 2: respuesta en el ngulo del rotor del
generador 2 a cortocircuito trifsico.

Los resultados obtenidos en este trabajo abren

interesantes perspectivas para iniciar investigaciones
destinadas a es tudiar la aplicacin de estabilizadores
difusos, y sus mtodos de sintona, a sistemas elctricos
de potencia multimquinas de gran escala.

REFERENCIAS.

2. Parmetros del sistema de excitacin.

Anderson, P., Fouad, A. (1993). Power System Control

and Stability, IEEE Press, New York.
Asgharian, R. (1994). A Robust H Power System
Stabilizer With no Adverse Effect on Shaft
Torsional Modes, IEEE Trans. on Energy
Conversion, Vol. 9, N3, pp. 475-481.
Chow, J., Sanchez-Gasca, J. (1989). Pole Placement
Designs of Power System Stabilizers, IEEE
Trans. on Power Systems, Vol. 4, N1, pp. 271277.
Doyle, J., Glover, K., Khargonekar, P., Francis, B. (1989).
State-Space Solutions to Standard H2 and H
Control Problems, IEEE Trans. on Automatic
Control, Vol. 34, N 8, pp. 831-846.
Hopkins, W., Medanic, J., Perkins, W. (1981). Output
Feedback Pole Placement in the Design of
Suboptimal Linear Quadratic Regulators, Int.
Journal of Control, 1981, Vol. 34, N3, pp. 593612.
King, P., Mamdani, E. (1977). The Application of Fuzzy
Control Systems to Industrial Processes,
Automatica, Vol. 3, pp. 235-242.
Kundur, P. (1994). Power System Stability and Control,
McGraw-Hill, Inc.
Morales, F. (1993). Proyecto de ESP Descentralizados con
Espectro de Referencia Robusto, Proyecto de
Ttulo Ing. Civil Elctrico, Universidad Catlica
de Valparaso, Chile.
Morales, F., Pea, H., Astorga, J. (1994). Proyecto de
ESP Descentralizados con Espectro de
Referencia Robusto. Procedente del XI
Congreso de la Asociacin Chilena de
Control Automtico, Concepcin, Chile.

AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen el apoyo otorgado por el
proyecto FONDECYT 1960394.

APENDICE
1. Parmetros de los generadores.

G1
G2

Xd
0.8958
1.3125

Xd
0.1198
0.1813

Xq
0.8645
1.2578

Tdo
6.0000
5.8900

H
6.4000
3.0100

Excitacin G1
Excitacin G2

Ka
50
0.05

Ta
50
0.05

3. Parmetros de las lneas y transformadores.

R
X
B

L1
0.017
0.122
0.158

L2
0.039
0.140
0.358

L3
0.009
0.232
0.209

L4
0.012
0.221
0.149

T1
0.000
0.576
0.000

T2
0.000
0.063
0.000

T3
0.000
0.059
0.000

4. Datos de generacin, carga y barra infinita (BI).

P
Q
V

G1
(*)
1.025

G2
0.700
1.025

BI
1.040

C1
1.100
0.050
-

C2
0.900
0.200
-

(*): La potencia que genera la unidad 1 en la condicin

CO1 corresponde a 1.5 pu, en la condicin CO2 alcanza a
0.5 pu.
La frecuencia del sistema es 60 Hz. Los datos del modelo
estn sobre una base de 100 MVA.
La nomenclatura utilizada es estndar y puede ser
encontrada en (Morales, 1993).