ROBOT SEGUIDOR DE LUZ

RICHARD DANIEL PACHARI RODRIGUEZ

taku_gamer@yahoo.es

RAFAEL ARMANDO SONCO APAZA

soy_waldowar@gmail.com

MANFRED ALEJANDRO MAIDANA BURGOS

alejandro.mb_95@hotmail.com

OMAR MARTELA YUJRA

matt7leo@gmail.com

JESUS REYNALDO TICONA BARRIONUEVO

puchacho2@hotmail.com

4A-ElectrnicaBsica-Universidad Pblica de El Alto UPEA

RESUMEN

Bsicamente el robot seguidor de luz funciona de una manera simple, cuando le acercas la luz
de una linterna este la detecta siguiendo la luz.
Para montar el robot seguidor de luz inicialmente lo que tenemos que instalar es el circuito
detector de luz, el circuito de este robot est diseado para 9V para que ms adelante el robot
sea autnomo con 2 bateras de 9V.

El detector de luz funciona cuando la presencia de Luz la resistencia baja casi a cero y cuando
hay oscuridad la resistencia aumenta. En el circuito cuando hay luz la fotorresistencia vale casi
cero y de esta forma la base del transistor queda conectado es al negativo y no conduce. En la
oscuridad la resistencia aumenta tanto que se genera una diferencia de potencial sobre ella
(voltaje) esto lo ve la base del transistor y conduce permitiendo que el LED prenda
Tenemos que instalar 2 detectores de luz, cada uno conectado a un motor reductor del lado
inverso del detector para que cuando el robot detecte la luz del lado derecho este har funcionar
el motor del lado izquierdo haciendo que el robot se mueva al lado el cual detecto la luz y lo
mismo para el detector del lado izquierdo, cuando este detecte la luz del lado izquierdo este har
funcionar el motor derecho, haciendo que el robot se mueva para la izquierda persiguiendo as el
lado por el cual se acerca la luz.

Fig.1 Diagrama del circuito

Introduccin
La electrnica es la rama de la fsica y especializacin de la ingeniera, que estudia y emplea
sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conduccin y el control del flujo de los electrones u
otras partculas cargadas elctricamente, una aplicacin de esta ciencia es la llamada
ROBTICA, esta estudia y hace investigaciones sobre los robots y su correcto uso en la
sociedad como herramientas.
Consiste en un robot que gracias a una fotorresistencia esta activa el motor al recibir la luz. Se
puede montar de forma unidireccional o bien bidireccional. Para hacerlo bidireccional,
tendremos que montar dos circuitos gemelos, lo nico que tendremos en cuenta es que el
circuito izquierdo tiene que activar el motor derecho y por el contrario, el circuito derecho
activara el izquierdo.
FUNDAMENTO TEORICO
Qu es un robot?
ROBOT es aquel maquinismo que acta de manera automtica una accin, para la cual est
hecho. Su combinacin de hardware y software se basa justo en eso, sus programaciones son su
software y el cuerpo o maquinaria que usa para ejecutar dicha accin es su hardware.

Para qu realizar el robot seguidor de luz?

El uso de este tipo de circuitos se ve claramente en los postes de luz situados en las esquinas, las
avenidas y en puntos estratgicos de nuestras ciudades, mencionamos a los postes de luz por
que estos mismos usan este mtodo de detectar la luz para usarla como un swich de activacin

autnoma(solo se activa cuando deja de existir luz), aunque esta vez nosotros la usamos
inversamente la verdad es que no hay mucha diferencia ya que nosotros tambin los usamos
como swich (solo se activa con la presencia de luz).

LDR
Un fotorresistor o LDR es un componente electrnico cuya resistencia vara en funcin de la
luz.
El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (puede
descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (varios megaohmios).
Su funcionamiento se basa en el efecto fotoelctrico. Un fotorresistor est hecho de un
semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio, CdS. Si la luz que incide en el
dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por las elasticidades del
semiconductor dando a los electrones la suficiente energa para saltar la banda de conduccin.
El electrn libre que resulta, y su hueco asociado, conducen la electricidad, de tal modo que
disminuye la resistencia. Los valores tpicos varan entre 1 M, o ms, en la oscuridad y 100
con luz brillante.
Las clulas de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar su resistencia
segn la cantidad de luz que incide en la clula. Cuanta ms luz incide, ms baja es la
resistencia. Las clulas son tambin capaces de reaccionar a una amplia gama de frecuencias,
incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta (UV).

Fotocelda o fotorresistencia, cambia su valor resistivo (Ohms) conforme a la intensidad de luz.

Mayor luz, menor resistencia y viceversa.
La variacin del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa de oscuro a
iluminado o de iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en aplicaciones en las que la
seal luminosa vara con rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est en el orden de
una dcima de segundo. Esta lentitud da ventaja en algunas aplicaciones, ya que se filtran
variaciones rpidas de iluminacin que podran hacer inestable un sensor (ej. tubo fluorescente
alimentado por corriente alterna). En otras aplicaciones (saber si es de da o es de noche) la
lentitud de la deteccin no es importante.

Se fabrican en diversos tipos y pueden encontrarse en muchos artculos de consumo, como por
ejemplo en cmaras, medidores de luz, relojes con radio, alarmas de seguridad o sistemas de
encendido y apagado del alumbrado de calles.

Fig2. Vista de un LDR

MOTORREDUCTOR
Los reductores y motorreductores mecnicos de velocidad se pueden contar entre los inventos
ms antiguos de la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI se siguen utilizando
prcticamente en cada mquina que tengamos a la vista, desde el ms pequeo reductor o
motorreductor capaz de cambiar y combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar
velocidades en un automvil, hasta enormes motorreductores capaces de dar traccin en buques
de carga, molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien en molinos de
caa para la fabricacin de azcar.
Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un motor acoplado
directamente.
La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran variedad de
aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento al travs de los siglos.
A continuacin se dan los principios bsicos de un reductor o motorreductor de velocidad:
Supongamos que la rueda A de la fig.1 tiene un dimetro de 5 cm. Su permetro ser entonces
de 5 x 3.1416 = 15.71 cm. El permetro es la longitud total del envolvente de la rueda. Una
rueda B de 15 cm de dimetro y 47.13 cm de permetro (15 x 3.1416) est haciendo contacto
con el permetro de la rueda A (fig 2)

Fig3. Manejo de engranes en un motor reductor

CONCEPTO DE RELACIN DE REDUCCIN EN UN MOTORREDUCTOR

En la fig 3, cuando gira la rueda A har que a su vez gire la rueda B pero suceder que por
cada tres vueltas que d A, la rueda B solamente dar una vuelta, esto es, el dimetro de
B dividido por el dimetro de A (15/5 = 3). Este nmero 3 ser la relacin de reduccin de
este reductor o motorreductor elemental y se indica como 3:1
Con esta simple combinacin se ha logrado disminuir la velocidad de rotacin de la rueda B a
la tercera parte de la velocidad de la rueda A. Si a la combinacin de ruedas antes descrito
encadenamos otras ruedas adicionales entonces cada vez lograremos una velocidad cada vez
menor hasta donde sea necesario para la aplicacin y puede ser 6:1, 30:1, 100:1 o an mayor
para lograr velocidades muy pequeas que se pudieran necesitar y que, por ejemplo, la rueda
A tuviera que girar cientos de veces para que la ltima rueda girara una sola vez. En este caso
tendremos un motorreductor de varios trenes de reduccin, entendiendo como 1 tren de
reduccin a un par de ruedas. Con 6 ruedas tendramos tres trenes de engranes.
Con este sistema de reduccin no solamente disminuimos la velocidad de B a un giro ms
lento que es til para la mayora de las aplicaciones sino que al mismo tiempo estaremos
aumentado el par o torque en la ltima rueda del motorreductor que generalmente se conoce
como la rueda de salida a la que va ensamblada la flecha de salida del reductor o
motorreductor.

Fig4. Vista real de un Motorreductor

LA BATERIA

Se le denomina batera, batera elctrica, acumulador elctrico o simplemente acumulador, al

dispositivo que almacena energa elctrica, usando procedimientos electroqumicos y que
posteriormente la devuelve casi en su totalidad; este ciclo puede repetirse por un determinado nmero
de veces. Se trata de un generador elctrico secundario; es decir, un generador que no puede
funcionar sin que se le haya suministrado electricidad previamente mediante lo que se denomina
proceso de carga.

Fig5. BATERIA DE 9V
CONECTOR ELCTRICO

Son dispositivos utilizados para unir circuitos elctricos, por lo general se componen de un
enchufe (macho) y una base (hembra). ALGUNOS TIPOS DE CONECTORES Enchufes: Son
dispositivos formados por dos elementos, (la clavija y la toma de corriente) que se unen para
hacer circular la corriente elctrica.

Fig6. Conector elctrico de batera

LED
Un led es un componente electrnico cuya funcin principal es convertir la energa elctrica en
una fuente luminosa, la palabra led proviene del acrnimo ingles Light Emmiting Diode o diodo
emisor de luz.
Especficamente un led corresponde a un tipo especial diodo el cual transforma la energa
elctrica en luz, su principio de funcionamiento se basa en la emisin de fotones (luz) cuando
los electrones portadores de la electricidad atraviesan el diodo, dicho fenmeno se conoce como
electroluminiscencia.
Aunque el principio de funcionamiento es el mismo, la electroluminiscencia, tenemos que
diferenciar los leds de los oleds, estos ltimos incorporan en su estructura compuestos orgnicos
e incluso polmeros, mientras que los primeros estn compuestos nicamente por compuestos
semiconductores inorgnicos.

Fig7. Led

RESISTENCIAS
Es un componente pasivo, es decir no genera intensidad ni tensin en un circuito. Su
comportamiento se rige por la ley de Ohm.

Fig8. Tipos de resistencias

Su valor lo conocemos por el cdigo de colores, tambin puede ir impreso en cuerpo de la
resistencia directamente.
Una vez fabricadas su valor es fijo.

Smbolos

Unidad
0
Fig9. Simbologa de las resistecias

Caractersticas Tcnicas Generales

C- Resistencia nominal.
Es el valor terico esperado al acabar el proceso de fabricacin.
B-Tolerancia.
Diferencia entre las desviaciones superior e inferior. Se da en tanto por ciento. Nos da una idea
de la precisin del componente. Cuando el valor de la tolerancia es grande podemos decir que la
resistencia es poco precisa, sin embargo cuando dicho valor es bajo la resistencia es ms
precisa.
C- Potencia nominal.

Resistencia
Fig10. Vista de una resistencia

EL TRANSISTOR
Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulacin de una corriente grande
mediante una seal muy pequea. Existe una gran variedad de transistores. En principio, se
explicarn los bipolares. Los smbolos que corresponden a este tipo de transistor son los
siguientes:

Fig11. Transistor NPN

Estructura de un transistor NPN

Transistor PNP

Estructura de un transistor PNP

Veremos ms adelante como un circuito con un transistor NPN se puede adaptar a PNP. El
nombre de estos hace referencia a su construccin como semiconductor.

FUNCIONAMIENTO BASICO
Cuando el interruptor SW1 est abierto no circula intensidad por la Base del transistor por lo
que la lmpara no se encender, ya que, toda la tensin se encuentra entre Colector y Emisor.
(Figura 1).

Fig12. Funcionamiento de un transistor

Cuando se cierra el interruptor SW1, una intensidad muy pequea circular por la Base. As el
transistor disminuir su resistencia entre Colector y Emisor por lo que pasar una intensidad
muy grande, haciendo que se encienda la lmpara. (Figura 2).
En general: IE < IC < IB; IE = IB + IC; VCE = VCB + VBE

POLARIZACIN DE UN TRANSISTOR
Una polarizacin correcta permite el funcionamiento de este componente. No es lo mismo
polarizar un transistor NPN que PNP.

Fig13. Polarizacin de un transistor NPN

Fig14. Polarizacin de un transistor PNP

Generalmente podemos decir que la unin base - emisor se polariza directamente y la unin
base - colector inversamente.

Fig15. Transistor 2222 A

Fig16. Transistores

MATERIAL Y METODOS.
Los materiales empleados en el circuito son:
(2) LDR o fotoresistencias
(2) resistencias 100K ohmios a 1/4 de Vatio
(4) resistencias 1K ohmios a 1/4 de Vatio
(4) transistores 2N 2222A
(2) LED
(2) MOTOREDUCTORES Voltaje 3 - 12 Vdc Velocidad: 200 RPM Carga: 1Kg
(2) llantas que se acoplen al motoreductor
(2) Batera 9 V
(1) conector para batera de 9V
(1) Protoboard
(1) Alambres para conexiones en el Protoboard.
MONTAJE DEL CIRCUITO
Primeramente hicimos emular el circuito planteado en un programa para verificar si el circuito
funcionaba correctamente, luego proseguimos al armado del mismo.
RESULTADOS
La primera imagen corresponde al lado derecho del robot y la segunda corresponde al copiando
bsicamente al lado izquierdo fijndonos bien es lo mismo para ambos lados por eso en el
diagrama anterior del circuito solo pusimos de un lado porque el segundo es lo mismo.

Primera Parte: Emulado y pruevas en software

Fig17. Placa con sus componentes funcionando en CircuitWizard

Fig17. Circuito emulado en CircuitWizard, funcionando perfectamente

Segunda Parte: Pruebas en protoboard

Fig18. Armado del circuito en Protoboard

Tercera Parte: montaje del Robot

Fig19. Ensamblaje de los motores

Fig19. Llantas ensamblads de la parte trasera

Fig20. Ensamblaje del contenedor y las llantas delanteras

Fig21. Montaje de los motores, la batera y el contenedor

Fig22. Incrustacin del circuito

Fig23. Robot terminado

CONCLUSION
Bsicamente la tarea del robot es encontrar un punto de luz dentro de un
ngulo de deteccin de las Foto-resistencias y dirigirse lo ms rpido posible
Hacia tal fuente de luz.
Culminando con el informe damos de hecho que este proyecto fue elaborado para una mejor
comprensin de la electrnica haciendo conocer a los lectores de este informe el proceso y
elaboracin de un robot seguidor de luz de una manera fcil y sencilla.
BIBLIOGRAFIA
Pginas de internet:

http://www.quees.info/que-es-un-led.html

www.electronicafacil.net

http://el-profe-garcia.blogspot.com/

http://es.wikipedia.org/wiki/Robot

ANEXOS:

DIAGRAMA DEL FUNCIONAMENTO DEL ROBOT

N

LDR 1

LDR 2

MOVIMIENTO

PARADO

IZQUIERDA

DERECHA

ADELANTE

CONTROL CON LDR