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Abstract: Este trabajo presenta el desarrollo de un prototipo mecatrnico mano antropomrfica1 MUC-I,
abreviacin de su nombre en portugus Mo UniCamp que traduce Mano UniCamp. Los movimientos
de prensin y manipulacin de la mano son estudiados y con base a ello, se disea un sistema de palancas
para recrear la flexin y extensin del dedo humano, en total la mano posee 6 GDL, cada dedo tiene un
1GDL y el dedo pulgar posee 2 GDL, sin considerar los movimientos respectivos de la mueca. El
prototipo final tiene medidas antropomrficas y est diseada para ser similar en apariencia y
funcionalidad a una mano humana. Se realizan pruebas y simulaciones del desempeo funcional de la
mano antropomrfica. Entre las aplicaciones, la MUC-I puede ser utilizada como gripper industrial o en
prtesis pera rehabilitacin.
1. I%TRODUCCI%
2. MA%O HUMA%A
3. MA%O MECATR%ICA
En esta sesin se presenta el diseo mecatrnico de una
mano con 5 dedos y una palma. Para conseguir los
movimientos deseados se utiliza un sistema de palancas. Los
dedos cuentan con 1 GDL (para extensin/ flexin), el pulgar
Autor
(Kandel)
(Okada)
(Jacobsen)
(Salisbury)
(Bekey)
(Townsend)
(Bonivento)
(Kyberd)
(Li-Ren)
(Butterfas)
(Fujii)
(Gazeau)
(Cafs)
(Lovchik)
(Lee)
(Light)
(Fukuya)
(Butterfas)
(Schultz,)
(Kawasaki,)
(Otto Bock)
(Shadow Co,)
(Ocampo,)
Ao
Tamao
(norm.)
# de
Dedos
GDL
Actuadores
(tipo)
Contr
# de
Sensores
Peso
(g)
Fuerza
(N)
Vel.
(s)
2000
1979
1983
1983
1988
1998
1992
1995
1996
1997
1998
1998
1998
1999
1999
2000
2000
2000
2000
2001
2002
2002
2004
1
>1
>2
1.2
1.1
1
1
> 1.1
1
>> 1
>1
1
>1
1.5
1
>1
1
1.5
>> 1
1
1
1.1
1
5
3
4
3
4
3
3
3
5
4
5
4
5
5
5
5
5
4
5
5
3
5
4
22
11
16
9
4
4
13
2
17
12
7
16
16
12 + 2
12
6
17
13
13
16
1
23
12 + 2
38 (Muscl)
E
32 (P)
12 (E)
4 (E)
I
E
2 (E)
17 (E)
I
7 (E)
E
E
14 (E)
P
6 (E)
17 (E)
13 (E)
P
I
1 (E)
P
12(E)
E
E
E
E
E
E
E
I
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
I
E
E
17000
16
23+4
3
35
43 + toque
64
2
4 fora
400
11002
1570
125
400
204
320
600
-
> 300
31.8
-45
38
12
30
< 100
-
0.25
2.53
0.1
<1
-
Joint
DOF
Dedos
Polegar
DIP
PIP
MCP
IP
MCP
CMC
1
1
2
1
2
2
Flex-Ext
angle
60
100
90
85
50
120
Abd-Add
angle
----60
--30
45
Sistema de palancas
Gx
-14,02
-18,17
-21,99
-25,44
-28,48
-30,50
-32,24
-33,68
-34,81
-35,63
Gy
37,82
35,20
32,12
28,64
24,78
21,59
18,24
14,75
11,15
7,46
Ox
-31,11
-39,13
-45,93
-51,36
-55,37
-57,48
-58,79
-59,36
-59,28
-58,61
Ou
58,74
52,24
44,64
36,23
27,31
20,29
13,27
6,38
-0,30
-6,71
Px
-42,98
-50,11
-55,37
-58,75
-60,38
-60,58
-60
-58,77
-57,02
-54,88
Py
56,70
47,29
37,16
26,71
16,35
8,65
1,29
-5,64
-12,13
-18,17
(1)
(2)
(3)
ny = sin(1).[cos(2).cos(3+4).cos(5+6+7)-sin(2).
sin(5+6+7)]-cos(1).sin(3+4).cos(5+6+7)
(6)
nz =
sin(2).cos(3+4).cos(5+6+7)+cos(2).sin(5+6+7)
(7)
El vector
Figura 5: Relacin 1 vs 2
r
s por:
sx = cos(1).[-cos(2).cos(3+4).sin(5+6+7)-sin(2).
.cos(5+6+7)]-sin(1).sin(3+4).sin(5+6+7)
(8)
sy = sin(1).[-cos(2).cos(3+4).sin(5+6+q7)-sin(2).
.cos(5+6+q7)]+cos(1).sin(3+4).sin(5+6+7)
(9)
sz = -sin(2).cos(3+4).sin(5+6+7)+cos(2)
.cos(5+6+7)
(10)
El vector
Figura 6: Relacin 2 vs 3
2.
3.
r
n
ax = -cos(1).cos(2).sin(3+4)+sin(1).cos(3+4)
(11)
ay = -sin(1).cos(2).sin(3+4)-cos(1).cos(3+4)
(12)
ay = -sin(2).sin(3+4)
(13)
(14)
py = [sin(1).cos(2).cos(3+4)-cos(1).sin(3+4)].
.[f3m.cos(5+6+7)+f2m.cos(5+6)+f1m.cos(5)]+
+ p.[sin(1).cos(2).cos(3)-cos(1).sin(3)]+
+sin(1).sin(2).[-f3m.sin(5+6+7)-f2m.sin(5+6)
-f1m.sin(5)]
(15)
pz = sin(2).[cos(3+4).[f3m.cos(5+6+7)+f2m.cos(5+6)+
+f1m.cos(5)]+p.cos(3)]-cos(2).[-fm3.sin(5+6+7)-f2m.sin(5+6)-f1m.sin(5)]
(16)
nx = cos(1).[cos(2).cos(3+4).cos(5+6+7)-sin(2).
.sin(5+6+7)]+sin(1).sin(3+4).cos(5+6+7)
por:
ur
r
a
Mano MUC-I
1 = 0 o
2 = 0 o
3 = 0 o
4m = 0o
0o 5m 80o
6m = f(5m)
7m =f(6m)
La MUC-I puede realizar movimientos prensiles y noprensiles, los cuales estn restringidos a la mecnica de la
mano. De acuerdo al diseo mecnico de la mano, es posible
realizar los diferentes tipos de agarre con la MUC-I.
En la mano humana, la estabilidad es un requisito
importante a la hora de agarrar un objeto, hay dos formas
bsicas de agarre, estas son:
a)
a) Vista frontal
b)
Vista posterior
b)
d)
c)
4.
IMPLEME%TACI% DE LA MUC-I
REFERE%CES
Avils, O., Simanca, P., (2006). Diseo y construccin de
un dedo para grippers robticos, Tesis de
5.
CONCLUSIONES
Eng, 3(1):7076.
Light C. M. and P. H. Chappell (2000). Development of a
lightweight and adaptable multpleaxis hand prosthesis.
Medical Engineering & Physics, 22:679684.
Li-Ren Lin and Han-Pang Huang. (1996). Mechanism design
of a new multifingered robot hand. In IEEE IEEE