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CHAPITRE I : DESCRIPTIONS GENERALE 1. INTRODUCTION 2. HISTORIQUE 3. UTILISATION


DES GPS 4. COMPOSANTES DU SYSTEME 4.1 Introduction 4.2 Le segment Spatial 4.2.1 La
constellation 4.2.2 Les satellites 4.4 Les catégories de satellites 4.5 Le segment
de contrôle 4.6 Segment utilisateur 4.7 Vulnérabilité du système CHAPITRE II :
SERVICE OFFERT PAR LE GPS 1. INTRODUCTION 2. LE SERVICE SPS 3. SELECTIVE
AVAILABILITY 4. LE SERVICE PPS CHAPITRE III : LES SIGNAUX GPS 1. LES FREQUENCES
UTILISEES 12 2. TECHNIQUE D’ETALEMENT DE SPECTRE 3. LES CODES 3.1 Le code P 3.2
Code coarse acquisition (C/A) 4. MESSAGES DE NAVIGATION 4.1 Les sous-trames 4.1.1
La sous-trame 1 4.1.2 Les sous-trames 2 et 3 4.1.3 la sous-trames 4 4.1.1 La sous-
trames 5 4.2 La modulation CHAPITRE IV : PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT 1.
INTRODUCTION 2. CALCUL DE LA DISTANCE ENTRE UN SATELLITE ET UN REC. GPS 3. NOMBRE
DE SATELLITES NECESSAIRES 4. DETERMINATION DE LA POSITION 5. LA PSEUDO-DISTANCE 23
6. CALCUL DE LA VITESSE 7. ACQUISITION D’UN SATELLITE CHAPITRE V : LES ANTENNES 1.
INTRODUCTION 2. ANTENNE AUTOCAPTIVE 3. ANTENNE PARABOLIQUE 4. INSTALLATION D’UNE
ANTENNE 4.1 La longueur électrique CHAPITRE VI ; DIFFERENTS TYPES DE RECEPTEURS 1.
INTRODUCTION 2. RECEPTEURS C/A CODE PSEUDORANGE 3. RECEPTEURS C/A CODE CARRIER

2 2 3 3 4 4 4 5 5 6 7 8 9 10 10 10 10 11 12 14 14 15 15 16 17 17 17 18 18 19 20 20
20 21 21 24 24 25 25 25 25 25 26 27 27 27 27
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4. RECEPTEURS CODE-P 5. RECEPTEURS CODE-Y 6. GPS DIFFERENTIEL 6.1 Différents


procédés 6.2 Transmission de données 7. SYSTEME EMBARQUE DANS UN VEHICULE 7.1
Calculateur et cartographie électronique 7.2 Sonde de champs magnétique (flux
valve) 7.3 Capteurs de roues 8. LE SYSTEME GLONASS (Global Navigation System)
CHAPITRE VII : PERFORMANCE DES RECEPTEURS 1. INTRODUCTION 2. EXPRESSION DE LA
PRECISION 3. GDOP (Global Dilution Of Precision) 4. FIGURE OF MERIT (FOM) CHAPITRE
VIII : LE TEMPS 1. TEMPS UTC (Univervsal Time Coordinated) 2. TEMPS GPS CHAPITRE
IX : LES SOURCES D’ERREURS 1. ERREUR D’HORLOGE SATELLITE 2. ERREUR D’EPHEMERIDES
3. DELAI SATELLITE 4. ERREUR IONOSPHERIQUE 5. ERREUR TROPOSPHERIQUE 6. ERREUR DE
MUTI-TRAJETS 7. ERREUR CODE S/A CHAPITRE X : LES COORDONNEES 1. INTRODUCTION 2.
LES COODONNEES GEOGRAPHIQUES 3. SYSTEME UTM 3.1 Les fuseaux 3.2 Les bandes 3.3 Les
carrés de 100 Km 3.4 Les carrés de 10 Km 3.5 Les carrés de 1 Km 3.6 Exemple avec
des coordonnées UTM 3.7 Le système UTM et la GPS 4. LAMBERT 72 4.1 Exemple de
coordonnées LAMBERT 5. LES COORDONNEES SUR LES CARTES D’ETAT-MAJOR CHAPITRE XI :
LES SYSTEMES DE REFERENCES 1. LE GEOIDE 2. LES ELLIPSOIDES DE REVOLUTION 2.1 Le
DATUM géodésique WGS-84 2.2 Le DATUM géodésique ED 50 3. IMPORTANCE DU DATUM
GEODESIQUE LORS DEL’INITIALISATION 4. CONVERSION WGS-84 VERS ED 50 5. LES GPS ET
L’ALTITUDE CHAPITRE XII : PRINCIPE D’INITIALISATION D’UN NAVIGATEUR GPS 1.
DEMARAGE DU NAVIGATEUR (pour First FIX) 2. REGLAGE DE L’HEURE LOCALE 3.
PRESENTATION DES COORDONNEES

27 27 28 29 30 30 30 30 30 31 32 32 32 32 34 35 35 35 36 36 36 36 36 36 36 37 39
39 39 40 40 41 42 42 42 42 43 44 45 45 46 46 46 47 47 47 48 49 51 51 51 51
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4. LE CHOIX DU DATUM GEODESIQUE CHAPITRE XIII : LA NAVIGATION 1. INTRODUCTION 2.


RETOURNER A LA POSITION DE DEPART (BACK TRACK) 3. NAVIGATION DANS UN MILIEU
DEFAVORABLE 4. NAVIGATION SANS ALTITUDE CHAPITRE XIV : GLOSSAIRE

51 52 52 53 54 55 56
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Table des figures


Figure I.1 : Les trois
segments .........................................................................
....................................................11 Figure I.2 : Full
Operational
Capability........................................................................
.........................................12 Figure I.3 : Représentation simplifiée
..................................................................................
...............................13 Figure I.4 : Stations de contrôle et de
surveillance......................................................................
..........................14 Figure I.5: Station de
contrôle..........................................................................
......................................................14 Tableau I.1: Validité des
données sans
rechargement......................................................................
.....................15 Figure I.6: Shéma bloc d'un récepteur
GPS...............................................................................
............................15 Figure II.1: Précision du service
SPS...............................................................................
......................................17 Figuere II.2 : Précision du service
PPS ..............................................................................
...................................18 Figure III.I : Signaux de
modulation........................................................................
.............................................19 Figure III.2 : Spectre de
L1................................................................................
....................................................20 Figure III.3 : Spectre de
L2................................................................................
....................................................20 Figure III.4 : Etalement du
spectre...........................................................................
..............................................21 Figure III.5 : Modulation du code
P ................................................................................
......................................22 Figure III.12 : Modulation
BPSK..............................................................................
.............................................26 Figure IV.1 : Calcul de la
distance..........................................................................
...............................................27 Figure IV.2 : Position du
GPS...............................................................................
.................................................28 Figure IV.3 : Détermination de
la
position .........................................................................
..................................29 Figure IV.4 : La pseudo-
distance..........................................................................
.................................................30 Figure IV.1 : Récepteur avec
ou sans
clés .............................................................................
...............................35 Figure IV.2 : Récepteur
différentiel......................................................................
.................................................36 Figure VII.1 :
GDOP..............................................................................
.................................................................40 Figure VII.2 :
GDOP..............................................................................
.................................................................40 Figure IX.1 :
Erreur de multi-
trajets...........................................................................
...........................................44 Figure IX.2 : Erreur de position due
à la
S/A...............................................................................
.........................44 Tableau IX.1 : Récapitulatif des
erreurs...........................................................................
.....................................45 Tableau X.1 : Le système
UTM...............................................................................
..............................................47 Figure X.2 : Fuseaux 30,31 et
32................................................................................
...........................................48 Figure X.3 Les
bandes............................................................................
................................................................48 Figure X.4 :
Projection
Lambert...........................................................................
.................................................51 Figure X.5 : Projection
Lambert
I.................................................................................
.........................................51 Figure X.6 : Les coordonnées sur une
carte d’état-
major.............................................................................
.........52 Figure XI.1 : Forme réelle de la
terre.............................................................................
.......................................53 Figure XI.2 : Le World Geodetic System (
WGS-
84)...............................................................................
............54 Figure XI.3 : Différences entre des
ellipsoïdes.......................................................................
...............................55 Tableau XI.1 : Exemple de légende d’une carte
IGN...............................................................................
.............55 Figure XI.4 : Transformation WGS-84 vers ED-
50................................................................................
...............56 Figure XI.5 : Différences
d’altitudes ......................................................................
..............................................57 CHAPITE
XII...............................................................................
..........................................................................58
Figure XIII.1 : Termes de
navigation .......................................................................
.............................................59 Figure XIII.2 : Termes de
navigation
(suite)...........................................................................
..............................60 Figure XIII.3 : Réception dans un milieu
défavorable.......................................................................
...................61
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CHAPITRE I DESCRIPTIONS GENERALES 1. INTRODUCTION. Le système NAVSTAR est un


système de position par satellite (GPS pour Global Positioning System) de très
grande précision financé et réalisé par US Department Of Defense. Le GPS est
complètement opérationnel depuis le début de l’année 1994, il doit permettre de
pallier à la plupart des inconvénients des systèmes de navigation inertielle ou de
radionavigation tels que : Pour la radionavigation : • • • • • • navigation
uniquement en 2 dimensions pas d’information de vitesse et d’altitude couverture
incomplète ou de portée limitée sensibilité aux conditions météo installations au
sol très importantes inadaptation aux fortes dynamiques de vol

Pour la navigation inertielle : • • • • équipement très complexe dégradation des


performances dans le temps équipement cher mise en œuvre complexe

Le système GPS fournit aux utilisateurs une position, une référence horaire et une
navigation tri-dimentionnelle : • • • • • précise (33 m en 3 D à 95 % du temps)
continue (24 Hrs sur 24) mondiale tous temps de référence commune

Les récepteurs GPS sont totalement passifs, donc discrets. Le Système GPS a la
possibilité de dégrader les signaux qu’il délivre aux usagers non autorisés.
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2. HISTORIQUE. Depuis les années 60, l’US AIR FORCE et la NAVY ont eu des
programmes de navigation par satellites. L’US NAVY développait deux programmes :
Le système TRANSIT qui fut opérationnel en 1964 et utilisé par les mobiles ayant
de faibles vitesses de déplacement, le second programme appelé TIMATION (TIMe
navigATION) de technologie très avancée extrêmement performant pour des
navigations en deux dimensions. L’US AIR FORCE simultanément conduisait l’étude
d’un système de positionnement en 3 dimensions appelé 621B. C’est en 1973 que le
ministère US de la défense désigne l’US AIR FORCE afin d’améliorer les systèmes
TIMATION et 631B pour disposer d’un concept de navigation tridimensionnel le
NAVSTAR GPS. Le système a été développé en trois phases : phase I concept et
validation ( 1973-1979). Le premier satellite de série du bloc 1 a été lancé en 78
par une fusée de type ATLAS. Phase II développement et test du système (1979-1985)
Phase III production et déploiement (1985-1994) Projet pour 2001 à 2010,
satellites avec tables à inertie pour la navigation. 3. UTILISATION DES GPS. Les
récepteurs GPS ont été utilisés à « grande échelle » pour la première fois pendant
la guerre du Golfe. Ils permettaient d’effectuer des déterminations précises de
position là où il n’y avait pas de point de référence, le désert. Quelques
applications militaires : • • • • • • Guidage de missile navigation déplacement de
section drône opération de sauvetage pose de mines ou marquage des champs minés.

Quelques applications civiles : • • • • • • • aviation voiture agriculture trafic


aérien géodésie extraction de pétrole et de gaz remplacement du MLS (Microwave
Landing System)
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4. COMPOSANTES DU SYTEME. 4.1 Introduction. Le système est composé de trois


parties ( segments) : • le segment spatial • le segment de contrôle • le segment
utilisateur.

Figure I.1 : Les trois segments

4.2 Le segment spatial. Le segment spatial est formé par une constellation de
satellites en orbite autour de la terre. Chaque satellite émet un signal RF
constitué de codes distance et de messages de navigation Les codes diffusés par
les satellites, sont utilisés par les récepteurs pour mesurer le délai de
transmission des signaux RF et déterminer ainsi la distance entre le satellite et
l’usager. Les messages de navigation sont utilisés pour calculer la position de
chaque satellite et le temps de transmission. Quatre satellites sont nécessaires
pour déterminer une position 3D. Trois satellites déterminent une position si
l’usager connaît précisément son altitude.
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4.2.1 La constellation. La FOC (Full Operational Capabilities) constellation est


constituée de 24 satellites opérationnels du block II et IIA , la constellation
peut évidemment comporter plus de 24 satellites. Ils sont placés sur une orbite à
une altitude de 20.175 km . Les satellites sont répartis sur 6 plans d’orbite à
60° les unes des autres, et à une inclinaison de 55° par rapport à l’équateur. Ils
effectuent 1 révolution autour de la terre environ toute les 12 h (1/2 jour
sidéral) à la vitesse de 16.265 km Hr. Avec la constellation complète, le segment
spatial fournit une couverture globale avec 4 à 8 satellites observable
simultanément au-dessus de 15° d’élévation. En fonction du relief (masque
d’élévation) ,12 satellites peuvent être visible à partir à 5° d’élévation par
rapport à l’horizon.

Figure I.2 : Full Operational Capability

4.2.2 Les satellites. Les satellites sont pilotés par plusieurs horloges très
stables, dont une est au césium ( atomique). La durée de vie d’un satellite est de
± 10 ans (Carburant, batteries...), ils ont une liaison avec des stations de
contrôle ainsi qu’une liaison inter satellite (Cross Data Link). Les satellites
transmettent leurs signaux vers les récepteurs GPS sur deux fréquences, Link 1 :
1575,42 MHz (L1) et Link 2 : 1227,2 MHz, (L2) en utilisant la technique de
l’étalement du spectre. Les liaisons entre les satellites et les stations de
contrôle se font dans la bande S. La liaison satellites vers la station de
contrôle à 1783,74 Mhz (Downlink) et de la station de contôle vers satellites à
2227,5 Mhz (Uplink).
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A 160° 120° Latitude


B3s

FFF
A4a

B OrbitC PlanesD
D3a C2a

F1a E1a D2s

80°
B2a

40° 0° Equator 320° 280° 240° 200° 317°

A3a C1a B1a A2a A1a C4a C3a B4a

D1a

F4a F3s E4a

D4a F2a E3a E2a S = Spare A= Active

17°

77°

137°

197°

257°

Figure I.3 : Représentation simplifiée

4.4 Les catégories de satellites Il y avait cinq types de satellites, Block I,


Block II, Block IIA, Block IIR et Block IIF. Sur les onze satellites du block I
qui ont été lancés à partir de 1978, plus aucun n’est en service. Les satellites
du Block II qui permettent un accès réservé ( S/A) ont été lancé la première fois
en 1989 et ont une durée de vie de ± 10 ans. Parmi les satellites du Block IIA
lancé à partir de 1990, certains sont équipé de réflecteurs afin de permettre un
système de calcul de distance par suivi Laser. Les satellites à partir de 1996
sont ceux du BlocK IIR, ils sont placés en orbite par une navette spatiale . Les
satellites du Block IIF sont prévu pour lancement entre 2001 et 2010.

4.5 Le segment de contrôle


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Le segment de contrôle est utilisé pour la surveillance de la constellation


(charge les messages de navigation, modifie les orbites...).

Figure I.4 : Stations de contrôle et de surveillance

Ce segment est constitué d’une station principale, de 5 stations de surveillance


et de 3 stations de chargement munie d’antennes paraboliques. Les stations de
surveillance sont conçues pour observer 12 satellites simultanément. Outre les
données d’orbite, elles contrôlent les signaux satellites, leurs paramètres
d’horloge et les conditions de propagation. Les stations de poursuite permettent
de déterminer l’état d’un satellite (Status flag). Les stations de chargement sont
dotées de puissants calculateurs. Ces stations traitent les données des stations
de surveillance, élaborent le contenu des messages de navigation et chargent les
messages de navigation dans les satellites. Le chargement se fait dans la bande S
à 2227.5 Mhz.

Figure I.5: Station de contrôle


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Les cinq stations de surveillance reçoivent les même signaux émis par les
satellites que les récepteurs GPS des utilisateurs. Ces informations sont alors
envoyées vers la station de contrôle principale via des récepteurs de
télécommunication du ministère de la défense américaine. Toutes les données de
navigation y sont contrôlées et au besoin, de nouveaux paramètres ( correction
d’horloge, éphémérides...) seront téléchargés via les stations de chargement. Ces
paramètres sont très importants pour la détermination exacte de la position du
satellite et pour avoir toutes les horloges des satellites à la même heure, ce
sont là deux exigences pour la détermination de la solution Position Vitesse Temps
(PVT) par les récepteurs GPS. Types de sat. Block II Block IIA Block IIR Durée 14
jours 180 jours > 180 jours

Tableau I.1: Validité des données sans rechargement

A l’heure actuelle (2000), d’autres stations de surveillance ont été implantées


(CIGNET Cooperative International GPS Network) dans le but d’améliorer la
précision du système 4.6 Le segment utilisateur Chaque segment utilisateur
(navigateur) est constitué d’une antenne et d’un récepteur GPS qui poursuivent les
satellites, démodulent les données et calculent une solution PVT : • position en
3D • vitesse • Temps lié à l’UTC (Universal Time Conversion)
Antenna

RF Section Control Device Microprocessor Memory

Power supply Figure I.6: Shéma bloc d'un récepteur GPS


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Ce segment comprend un grand nombre de récepteurs (ou navigateurs) GPS fabriqués


par un tout aussi grand nombre de constructeurs (Magnavox, Collins, Trimble,
Garmin, Magellan, Décathlon...). Si tous les récepteurs calculent la solution PVT
pour déterminer la position de l’utilisateur, leur prix est fonction de leurs
performances, PPS ou SPS, précision (en m par % du temps), rapidité de calcul, du
Time To First Fix (TTFF), des options (Time Of Day -TOD), NMEA ... 4.7
Vulnérabilité du système Pour le segment Spatial : • Le LASER • Les missiles Pour
le segment de contrôle : • attaque des stations de contrôles • le sabotage • le
brouillage Pour le segment utilisateur : • système de cryptage • les clés •
brouillage • les leurres
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CHAPITRE II SERVICES OFFERTS PAR LE GPS 1. INTRODUCTION Deux niveaux de navigation


son offert : • • Precise Positioning Service - PPS Standard Positioning Service -
SPS

2. LE SERVICE SPS. Libre d’accès à tous les utilisateurs, il permet d’obtenir une
précision minimale de 20 m à 95% du temps sur le plan horizontal (30 m en 3D 95%
du temps). La précision de l’heure est de 337 n Sec UTC. La précision peut être
dégradée par les autorités américaines grâce à la Selective Availability. Le
service SPS utilise le code Clear Acquisition - C/A - sur le link L1. < 20 m < 30
m

Figure II.1: Précision du service SPS

Note : Les précision indiquées diminuent en fonction du type de récepteur GPS et


du temps de mesure.

3. SELECTIVE AVAILABILITY (SA) II est possible pour la station maître de dégrader


les signaux des satellites. Les données contenues dans les éphémérides et la
correction d’horloge peuvent être changées et l'utilisateur verra la position du
satellite entachée d'une erreur. Le code C/A peut lui aussi être modifié. La
précision des signaux délivrés sera réduite. L'usager ne peut pas discerner les
erreurs dues à la SA.
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L'erreur SA est diffusée depuis Mai 1990. Elle fut arrêtée pendant la guerre du
golfe, et remise en NOV 1991.Depuis le mois de mai 2000 la SA est supprimée. 4. LE
SERVICE PPS. Résistant au brouillage et précis ; ± 30 m en 3D ( 95% ) et 197
nanosecondes pour l'heure, il est réservé aux forces militaires US, à l'OTAN et
aux forces militaires ayant l'accord de l'US DOD telles que les Forces
australiennes ou bien la DMA (Défense Mapping Agency). L'accès est contrôlé par
une technique de cryptage : l'Anti-Spoofing (AS). Le but de l’AS est d'éliminer la
possibilité d'imiter les signaux transmis. Pour créer l’AS, les Etats-Unis codent
deux fois les signaux émis par les satellites. Cette technique n'affecte que le
code P qui est appelé alors code Y (le code C/A reste inchangé). L'usager utilise
des clés afin de supprimer les effets du codage AS et retrouver ainsi la précision
maximale. Les récepteurs PPS peuvent utiliser le code P (Y), le code C/A ou bien
les deux. La Précision maximale est obtenue par le traitement des signaux du code
P (Y) sur les fréquences Ll et L2. La différence du temps de propagation des deux
fréquences est utilisée pour le calcul des corrections ionosphériques. Les
récepteurs P (Y) se servent du code C/A pour accrocher les satellites puis
déterminent approximativement la phase du code P (Y). Certains récepteurs se
passent du code C/A et font l'acquisition directe du code P grâce à une horloge
très précise. Les navigateurs C/A, du fait que le code est émis uniquement sur une
seule fréquence Ll doivent pour effectuer les corrections ionosphériques se servir
de modèles de corrections contenus dans les messages de navigation.

< 15 m

< 20 m

Figuere II.2 : Précision du service PPS

Note : Comme vous pouvez le remarquer, les précisions SPS sans la S/A et PPS sont
presque identiques sans la S/A. Les précision renseignées ici sont données à titre
indicatif .
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CHAPITRE III LES SIGNAUX GPS 1. LES FREQUENCES UTILISEES Les satellites
transmettent, grâce à 2 fréquences Link 1 et Link 2, des messages de navigation.
L1 a une fréquence de 1575,42 Mhz et L2 de 1227,6 Mhz. Les messages de navigation
ont une fréquence de 50 Hz et sont codés par deux codes, le code P et le code C/A.
L1 carrier 1575,42 MHz

L1 signal

C/A code 1.023 MHz

Mixer

Nav/System data 50 Hz P-code 10.23 MHz Sum. L2 carrier 1227,6 MHz L2 signal

Figure III.I : Signaux de modulation

Le code P est un code avec une fréquence de 10,23 Mhz, le code C/A à une fréquence
1,023 Mhz Les deux codes P et C/A seront utilisés pour déterminer la distance
entre les satellites et le navigateur GPS. Ces deux codes sont superposés aux
messages de navigation contenant des informations sur les éphémérides, la
propagation, les signaux d'horloges… Les porteuses sont modulées en mode BPSK
(Biphase Phase Shift Keying). Grâce aux fréquences de modulation ( code P et code
CA) on obtient une modulation avec étalement de spectre .

Le Link Ll à 1575,42 Mhz est modulé par le Code P, par les données (messages de
navigation) et par le code C/A.
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L1
-160 -166 2,045Mhz C/A P

2,045Mhz
Figure III.2 : Spectre de L1

La porteuse L2: 1227,60 Mhz est modulée par le code P et par les messages de
navigation.

L2
-166

P (dBw)

20,45Mhz
Figure III.3 : Spectre de L2

La bande L à été préférée à la bande UHF car il est plus facile d'obtenir des
canaux proches l'un de l'autre et les délais de propagation atmosphérique sont
moindres.

2. TECHNIQUE D’ETALEMENT DE SPECTRE En radiocommunications, la sélection d’une


émission est basée sur un filtrage de la porteuse. Dans la technique du spectre
étalé, la sélection s’opère par la corrélation d’une
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séquence aléatoire appelée code, qui module la porteuse en superposition à la


modulation utile « les messages de navigation » Cette modulation supplémentaire
(code C/A et P) est beaucoup plus rapide que la modulation utile ( message de
navigation) . Dans le SYSTEME G.P.S alors que la modulation utile est à 50 Hz, la
modulation supplémentaire est de 1,023 Mhz pour le code
Bruit thermique

Signal utile

Figure III.4 : Etalement du spectre

C/A et de10,23 Mhz pour le code P. L'adjonction d'une modulation 20 000 fois plus
rapide a pour effet d'élargir dans les mêmes proportions le spectre de l'émission.
Pour un observateur non averti, la porteuse ainsi étalée par la modulation pseudo-
aléatoire présente les caractéristiques d'un bruit. La réception se fait par
corrélation. Les avantages de l'étalement de spectre sont: forte réjection de
bruit, contrôle de l'accès par le "code" et résistance (ou faible sensibilité) au
brouillage. Note : Pour illustrer l’avantage de cette technique, il suffit de
regarder une antenne de réception de télévision par satellite et une antenne de
récepteur GPS pour toute suite comprendre que la technique d’étalement de spectre
permet d’avoir des antennes beaucoup plus petites donc des navigateurs portables.
3. LES CODES Les codes transmis ont deux fonctions: • identifier les satellites
par un code unique affecté à chaque satellite. Ce code sera comparé à celui généré
par le récepteur. • mesurer le délai de transmission du code ( déphasage entre le
code satellite et le code interne récepteur). Le code P est un code de très grande
longueur à 10,23 MHz mais difficile à acquérir. Le code C/A (Clear Accès) est plus
facile à acquérir. Il est normalement le premier traité et il contient un mot
particulier (Hand.Over.Word) dans les messages de navigation permettant de se
situer sur le code P. Sa fréquence est de 1,023 Mhz ce qui produit une précision
grossière pour ce qui est de la mesure du temps.

3.1 Le code P C'est un code d'une longueur de 267 jours.


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Le code P est transmis à la vitesse de 10,23 Mhz et chaque satellite a une portion
de ce code (une semaine) qui est remis à zéro tous les samedi à minuit. Le code P
est transmis sur Ll et L2. Le code P est protégé contre le "piratage " par son
cryptage appelé code Y. Le code Y est réservé aux utilisateurs autorisés.

98 ns

Figure III.5 : Modulation du code P

Chaque satellite est chargé à minuit chaque samedi (temps G.P.S). 3.2 Le code
coarse acquisition (C/A). II est formé par un code de 1023 bits d'une horloge de
1,023 Mhz. Il faut donc 1 ms pour transmettre le code. Un code différent est
affecté à chaque satellite. Le code C/A peut être utilisé par tous les récepteurs
GPS. Le code C/A est utilisé par les récepteurs de type PPS afin de réduire le
temps d'acquisition du code P. Le code C/A est transmit sur la fréquence Ll mais
il peut également être émis sur L2 à la place du code P.

980 ns

Figure III.6 : Modulation du code C/A

4. MESSAGES DE NAVIGATION Ils sont superposés à la fois sur le code P et sur le


code C/A à la vitesse de 50 Bits/s. Ils sont formés par 25 trames de données.
Chaque trame comporte 1500 bits et est divisée en 5 sous-trames de 300 bits. Il
faut 30 secondes pour recevoir une trame et 12,5 mn pour acquérir l'ensemble des
25 trames. Les sous-trames 1,2,3 répètent les mêmes 900 bits sur
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les 25 trames ce qui permet au récepteur GPS de faire l'acquisition des données
les plus importantes dans les 30 premières secondes. Les messages de navigation
contiennent: • l'heure G.P.S, • un Hand Over Word (H.O.W), il permet de se caler
sur le code P. • l'éphéméride et les données d'horloge du satellite que l'on
poursuit. • l'almanach de l'ensemble des satellites de la constellation. Sont
également contenus les données telles que: l'état du satellite, les modèles de
correction ionosphérique pour les récepteurs C/A, et les coefficients pour le
calcul du temps U.T.C.

Trame 25 Sous- trames 1 2 3 4 5

Trame 1

EPHEMERIDE
Figure III.6 : Trames et soue-trames

ALMANACH

Chaque trame est constituée de deux parties (éphéméride et almanach). Les


éphéméride sont les données de navigation d'un satellite. L’almanach représente
les données de navigation de la constellation (ensemble des satellites). 25 trames
sont nécessaires pour obtenir l'almanach complet. 4.1 Les sous-trames 4.1.1 La
sous-trame 1 La télémétrie débute par un préambule afin de se synchroniser, puis
suivent les données utiles au segment de contrôle. HOW c'est une partie du temps
G.P.S pour accrocher le code P.

TLM

HOW

N° de semaine

Correction d’horloge

IODC
YGR 07766FL Figure III.7 : La sous-trame 1

Le N° de la semaine est converti en date et la correction d'horloge est convertie


en temps dans le récepteur. IODC, Issue Of Data Clock : c’est l’heure de validité
de la donnée et permet de déceler s'il y a eu changement dans les données. 4.1.2
La sous-trame 2 et 3 TLM HOW I.O.D.E EPHEMERIDE

Figure III.8 : Les sous-trames 2 et 3

I.O.D.E : Issue Of Data Ephemeris détecte les changements dans l'éphéméride.


Ephéméride: contient les trajectoire d'orbite des satellites afin de déterminer la
position exacte des satellites. Les Ephémérides sont basées sur les effets qu'ont:
• la gravité de la terre, de la lune, du soleil, • les anomalies de la gravité de
la terre • les radiations solaires sur la trajectoire des satellites. Les
éphémérides sont chargées dans les satellites 3 fois par jour.
YGR 07766FL

4.1.3 La sous-trame 4 La sous-trame 4 est multiplexée dans l'ensemble des 25


trames. L'almanach des satellites 25 à 32 est contenu dans les trames
2,3,4,5,7,8,9 et 10.

TLM

HOW

ALMANACH

DATA BLOC N°3 Health status Almanach lonospherique model U.T.C satellite
configuration Figure III.10 : La sous-trame 4 L'almanach fournit une description
complète de l'orbite de chaque satellite, la configuration de la constellation et
donne la position du satellite par rapport au centre de la terre. Il favorise
l'acquisition de nouveaux satellites.

4.1.4 La sous-trame 5 De la même manière que pour la sous-trame 4 elle est


multiplexée. Les trames 1 à 24 contiennent l'almanach des satellites 1 à 24. La
trame 25 contient la référence temps de l'almanach et la semaine de référence. TLM
HOW ALMANACH

DATA BLOC N'4 : Health status Almanach

Figure III.11 : La sous-trame 11

4.2 La modulation
YGR 07766FL

Les satellites G.P.S utilisent la modulation B.P.S.K Bi-Phase Shift Keying. Cette
technique inverse la phase de la porteuse lorsque le code SPA passe de 0 à l. La
séquence de zéro et de un apparaît de façon aléatoire. Comme nous l’avons déjà
expliqué, l'étalement de spectre résulte de la modulation par le code P et par le
code C/A. Le code C/A et le code P sont de manière précise et parfaitement connus.
L'utilisateur peut de ce fait produire une réplique du code émis par le satellite.
La valeur du décalage entre la réplique et le code reçu afin que les deux codes se
superposent est directement proportionnelle à la distance entre l'antenne du
récepteur et le satellite. Lorsque le signal spectre étalé est reçu par l'antenne
il est complètement noyé dans le bruit thermique du récepteur. Le signal est
multiplié par le code généré par le récepteur. Il se trouve alors concentré à
nouveau autour de la porteuse dans une bande très étroite bien au dessus du bruit
et devient exploitable par le récepteur.

Porteuse Messages de navigation

BPSK

Figure III.12 : Modulation BPSK

CHAPIRE IV
YGR 07766FL

PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT 1. INTRODUCTION Avec ce que nous avons vus


précédemment, nous sommes en mesure d’aborder le principe de positionnement.
Chacun des 24 satellites émet un signal constitué de deux codes pseudo-aléatoires
( C/A et P) ainsi que d’un code composé par les messages de navigation. Ces codes
vont permettre de calculer instantanément la distance séparant le satellite du
récepteur GPS. Le récepteur se trouve donc à l’intersection des différentes
sphères ayant pour centre chacun des satellites « en vue ». Pour arriver à un
positionnement, plusieurs paramètres vont être utilisés.

2. CALCUL DE LA DISTANCE ENTRE UN SATELLITE ET UN REC. GPS Pour se positionner par


rapport à un satellite, le récepteur GPS va mesurer la différence de temps entre
le code reçu et le code généré par ce même récepteur GPS. Comme les deux codes
sont générés avec la même (ou presque) référence, cette différence représente le
temps que met le signal émis par un satellite pour arriver à un récepteur GPS.
Cette différence est alors multipliée par la vitesse de propagation de l’onde
(300.000 Km/Sec) pour ainsi donner la distance séparant un satellite et un
récepteur GPS.

∆t

∆t

Si ∆t = 0,066 Sec donc le sat. est à : 0.066 x 300.000 = 19800 Km

Figure IV.1 : Calcul de la distance


YGR 07766FL

Figure IV.2 : Position du GPS

Si l'on traite les signaux d'un seul satellite, on se trouve positionné à la


surface d'une sphère dont le centre est le satellite. En mesurant le temps de 2
satellites l'usager se situe à l'intersection de deux sphères. 3 satellites
permettent de se positionner à l’ intersection des 3 sphères.

3. NOMBRES DE SATELLITES NECESSAIRES 3 satellites sont nécessaires pour déterminer


une position en 3 dimensions. 4 satellites permettent de s'affranchir de l'erreur
de l'horloge interne du récepteur GPS (qui est beaucoup moins précis que la
référence temps des satellites) et d’augmenter la précision surtout au niveau de
l’altitude. 4. DETERMINATION DE LA POSITION Afin d'effectuer une navigation le
récepteur doit poursuivre les signaux émis par les satellites, calculer la pseudo
distance , la vitesse et collecter les messages de navigation. Le terme pseudo
distance est employé car la dérive de l'horloge interne du récepteur introduit une
erreur sur la distance vraie satellite - récepteur. Pour se positionner sur un
plan par rapport à une référence, seules deux coordonnées sont nécessaires X et Y
Y

Pour se positionner dans une sphère, par apport à une référence, il faut trois
coordonnées
YGR 07766FL

X, Y, et Z

Y Z X

Les satellites sont positionnés par rapport au centre de la terre, la position


exacte des satellites est connues. Les positions sont placées dans les éphémérides
et transmisses via les messages de navigation. Le navigateur devra calculer les
paramètres XYZ pour 4 satellites. L'utilisation de quatre satellites permet de
traiter le SYSTEME d'équation suivant: (X1-Ux)² + (Y1-Uy)² + (Z1-Uz)² = (R1-H)²
(X2-Ux)² + (Y2-Uy)² + (Z2-Uz)² = (R1-H)² (X3-Ux)² + (Y3-Uy)² + (Z3-Uz)² = (R3-H)²
(X4-Ux)² + (Y4-Uy)² + (Z4-Uz)² = (R4-H)² avec: - RI = c x ∆t est la pseudo-
distance, c vitesse de la lumière. - H est l'erreur de l'horloge du récepteur
"inconnue". - Ux,y,z sont les coordonnées de l'utilisateur "inconnues". - XYZ
1,2,3 sont les coordonnées satellites "connues" elles sont contenues dans les
messages de navigation.

Sat1 (X1,Y1,Z1)

Sat2 (X2,Y2,Z2)

Sat3 (X3,Y3,Z3)

Sat4 (X4,Y4,Z4)

Figure IV.3 : Détermination de la position


orbit YGR 07766FL

Satellite 1

receiver Dès que le récepteur a reçu les signaux de 4 satellites il est prêt pour
une "navigation". Le earth récepteur calcule ses pseudo distances et sa vitesse
relative une fois par seconde. Ensuite il détermine sa position, sa vitesse et son
heure G. P. S en résolvant simultanément les quatre équations à quatre inconnues.
Les informations de délai mesurées à l'aide du CODE C/A et Geocenter des messages
de navigation sont converties en distance entre le récepteur et le satellite. La
position est obtenue par triangulation entre le centre de la terre et le mobile.

5. LA PSEUDO-DISTANCE (ci-dessous distance SPA) est la distance que va traiter le


récepteur, c'est la distance vraie satellite récepteur plus l'erreur due à
l'horloge interne de ce même récepteur.

∆t

Figure IV.4 : La pseudo-distance


YGR 07766FL

6. CALCUL DELA VITESSE La détermination de la vitesse instantanée d’un véhicule


est réalisée par le calcul de l’effet Doppler. La phase du signal émit et du
signal reçut est différente. Cette différence de phase va donner le vitesse
instantanée du véhicule. 7. ACQUISITION D’UN SATELLITE En premier lieu, il faut
déterminer lequel des satellites est visible. Ceci est basé sur la précision des
paramètres: position présente, la vitesse et le temps qui ont été chargés lors de
l'initialisation et de l'almanach résidant en mémoire dans le récepteur. Si aucun
almanach n'est disponible, ou si bien la position présente et l’heure sont peu
précises, le récepteur doit tenter d'accrocher un satellite au hasard.
L'acquisition de l'almanach peut se faire de trois façons: • par celui stocké en
NVRAM. • par celui d'un autre récepteur. • par celui transmit par les satellites.
Dès qu'un satellite est poursuivi on peut faire l'acquisition de l'almanach
"données concernant les coordonnées des autres satellites de la constellation" en
décodant les messages de navigation. Une boucle de poursuite de la porteuse et une
boucle de poursuite du code sont interactives et verrouillent en permanence les
signaux satellites.
YGR 07766FL

CHAPITRE V LES ANTENNES 1. INTRODUCTION. Les porteuses Ll et L2 sont émises sous


forme d'ondes à polarisation circulaire à droite. Elles sont largement captées par
une antenne hélicoïdale. Ces antennes doivent avoir un diagramme hémisphérique
afin de pouvoir recevoir les satellites à faible élévation aussi bien que ceux
situés au zénith. Elles sont généralement associées à un préamplificateur qui
doit: • Fonctionner en haute fréquences. • Avoir un faible bruit. • Avoir une
large bande (spectre étalé). • Résister aux surcharges, la bande L étant très
utilisée. 2. ANTENNE AUTOCAPTIVE. Certains récepteurs militaires sont équipés
d'antennes complexes combinant les signaux fournis par plusieurs capteurs de
manière à créer des réjections dans certaines directions. Cette ségrégation
directionnelle permet aux antennes auto-adaptatives d'éliminer ou atténuer les
émissions de brouillage. 3. ANTENNE PARABOLIQUE. Dans les cas de brouillages très
intenses on peut utiliser des antennes paraboliques. Le diagramme de telles
antennes est très étroit, procure une excellente réjection des émissions
indésirables. Du fait qu'il soit nécessaire de mettre en œuvre simultanément 4 ou
5 antennes montées sur un mécanisme de poursuite, cette solution encombrante et
coûteuse ne peut être envisagée que sur de grosses unités navales. 4. INSTALLATION
D’UNE ANTENNE. Pour l’installation d’une antenne GPS, ou l’extension de l’antenne
d’un récepteur GPS de type handheld, on utilise un câble coaxial. Le câble coaxial
est défini par plusieurs paramètres, dont les plus utilisés sont l’impédance, la
capacitance, l’atténuation et pour certaines applications la longueur électrique
du câble. Dans les installations de systèmes électroniques comme les GPS, le temps
de propagation à une très grande influence pour le calcul de la position. La
vitesse de propagation de l’onde dans un câble est différente que dans l’air,
cette différence de vitesse est calculée par les constructeurs qui imposent dés
lors une longueur maximale de câble entre le récepteur et l’antenne. Si pour une
raison ou l’autre, on doit allonger un câble d’antenne, il ne faut en aucun cas
dépasser la longueur électrique imposée par le constructeur, il faudra chercher un
câble
YGR 07766FL

qui pour une plus grande longueur mécanique aura la longueur électrique prescrite
par le constructeur. 4.1 La longueur électrique La longueur électrique est
différente de longueur réelle ou mécanique d’un câble. Le facteur déterminant est
la composition du diélectrique ∈ qui va ralentir la vitesse de propagation de
l’onde dans un câble par rapport à la propagation de l’onde dans l’air qui est ici
égale à la vitesse de la lumière ( 300.000 Km sec). Pour obtenir un résultat
correct, nous devons calculer le temps de propagation dans les deux parties de
transit de l’onde ou alors allonger le câble mathématiquement pour travailler avec
la même vitesse aussi bien dans l’air que dans un câble. Quelque soit la solution
choisie, nous devons calculer le facteur de vélocité : Vp = 1 x 100 = en % par
rapport à la vitesse de la lumière


∈ est une la constante du diélectrique définie par le constructeur. Si notre
facteur de vélocité est de 0,66 , la vitesse de propagation dans ce câble est de
66% par apport à la vitesse de la lumière c’est à dire 240.000 Km/sec pour trouver
notre rapport longueur électrique : 300.000/240.000 = 1.25 La longueur électrique
est égale à la longueur mécanique x le rapport longueur électrique. Exemple :
longueur mécanique x le rapport longueur électrique 2m x 1,25= 2 ,5 m La distance
à tenir en compte est de 2,5 m Pour avoir un câble avec une propagation idéale, la
constante ∈ doit se rapprocher de 1 Exemple de constante diélectrique ∈ : ETFE=
2,6 PTFE= 2,1 CELLOFLON=1,1 à 2,1
YGR 07766FL

CHAPITRE VI DIFFERENTS TYPES DE RECEPTEURS 1. INTRODUCTION Actuellement, les


récepteurs GPS peuvent être classés en quatre catégorie : • Récepteurs C/A - code
pseudorange (pseudo distance) • Récepteurs C/A- code carrier • Récepteur P-code •
Récepteur Y-code 2. RECEPTEURS C/A – CODE PSEUDORANGE Avec ce type de récepteur,
c’est uniquement le code C/A qui est utilisé pour calculer la pseudo distance. Ces
récepteurs sont habituellement portables (hand-held) et ont de un à six canaux de
réception. La position en 3D est fournie soit en coordonnées géographiques (Lat
Long) avec l’altitude ou en coordonnées planes (UTM). Les récepteurs avec quatre
canaux ou plus sont préférés pour des applications où les récepteurs sont en
mouvement. Les récepteurs à un canal sont adéquats sur des positions fixe où les
mesures peuvent être faites séquentiellement. Les récepteurs multi canaux de base
sont principalement utilisés par les marcheurs, les cyclistes, les marins et
éventuellement ils peuvent être utilisés dans les voitures. 3. RECEPTEURS C/A –
CODE CARRIER Avec ce genre de récepteur, Le code et la phase sont uniquement
obtenu sur L1 (L2 n’est pas modulé par le code C/A). La majorité des récepteurs de
cette catégorie ont 12 canaux. Ils ont les mêmes fonctions que les récepteurs C/A
- code pseudorange avec en plus une mesure de phase sur L2 (utilisation d’une
technique spéciale). Ce type de récepteurs est utilisé pour des mesures précises
de géomètres (moins d’un mètre dans certain cas). 4. RECEPTEURS CODE-P Ils sont
capables de faire une acquisition sur L1 et L2. Mais avec l’Anti-Spoofing (AS) ces
récepteurs civils ne peuvent pas faire l’acquisition du code P sur L2. Par des
techniques spéciales ils peuvent quand même utiliser la phase de L2 et avoir une
très grande précision. 5. RECEPTEURS CODE-Y Ces récepteurs ont un accès au code P
crypté (appelé code Y) . La distance et le calcul de phase sont fait sur les deux
links L1 et L2. L’accès au code P est réalisé par l’installation d’un Auxiliary
Output Chip (AOC) qui va permettre de décoder le code P
YGR 07766FL

L1

L1 et L2

Civil C/A only SPS

Military Encrypted PPS

Milatary Forgot to load crypto keys SPS

Figure IV.1 : Récepteur avec ou sans clés

6. G.P.S DIFFERENTIEL Le concept du G.P.S différentiel est de disposer d'un


récepteur de référence basé au sol dont la position est connue. Ce récepteur doit
poursuivre tous les satellites puis calculer leurs pseudo-distances et en déduire
les corrections à apporter. Ces corrections sont déterminées par comparaison des
mesures faites par le récepteur avec
YGR 07766FL

celles basées sur la réelle position de ce même récepteur. Les éléments de


corrections sont ensuite transmis par ondes radio. Les corrections sont
incorporées par le récepteur dans les solutions de navigation et de ce fait
améliorent considérablement la précision.

6.1 Différents procédés La méthode la plus simple consiste à transmettre les


pseudo-ranges corrections de tous les satellites en vue. L'utilisateur utilise ces
données pour affiner ses mesures de pseudo distances. Une autre possibilité est de
transmettre les corrections de position, latitude, longitude et altitude. Mais il
faut que l'utilisateur utilise la même combinaison de satellites. La station sol
doit donc connaître quels sont les satellites utilisés par l'utilisateur.
L'utilisateur peut également ne pas calculer de solution de navigation et
simplement transmettre les signaux G.P.S à la station sol qui va calculer les
éléments pour un utilisateur particulier.

Liaison en VHF

Récpteur GPS de réference

Figure IV.2 : Récepteur différentiel


YGR 07766FL

6.2 Transmissions de données Liaison montante, les corrections sont transmisses


depuis une station de référence vers les utilisateurs. Liaison descendante, dans
ce cas la solution de navigation pour l'utilisateur est calculée au sol. Une autre
possibilité utilisée est appelée "pseudolites". Là un signal G.P.S et un
générateur de codes émettent les corrections sur la bande L. C'est un procédé plus
complexe et la station doit émettre sur Ll et L2.

7. SYSTEME EMBARQUE DANS UN VEHICULE Pour réaliser un système de navigation


automobile de grande précision et ayant une position utilisable en temps réel sur
une carte routière, il faut en plus du récepteur GPS : - une cartographie
électronique - des informations routières en temps réel - un capteur de champs
magnétique (flux valve) - des capteurs de roues - un calculateur 7.1 Calculateur
et cartographie électronique Le calculateur de bord (avec lecteur de CD-ROM)
analyse les paramètres transmis par le récepteur GPS, les capteurs et par la sonde
de champs magnétique pour positionner le véhicule sur un carte électronique
affichée sur un écran LCD. Des informations complémentaires peuvent être fournies
en fonctions des options : informations vocales de directions changement
d’itinéraire en fonction du trafic. 7.2 Sonde de champs magnétique (flux valve)
Elle permet de se situer le véhicule en fonction du champ magnétique terrestre.
Cette information est nécessaire pour comparer la position du véhicule par rapport
à une carte routière. 7.3 Capteurs de roues Sur les roue avant, sont installés
deux capteurs permettant de connaître la distance parcourue avec exactitude.

-
YGR 07766FL

8.

LE SYSTEME GLONASS (Global Navigation Satellite System) Ce système, est un système


de navigation par satellites développé par les russes. La constellation est
complète depuis 1996 et comporte 24 satellites. Dans ce système, la fréquence
porteuse des messages est spécifique à chaque satellite. Deux sont fournis C/A et
P le code P n’est pas accessible au public et le système de référence est le SGS-
85 Soviet Geodetic System. Des récepteurs sur le marché intègrent les deux
systèmes de positionnement (GPS et GLONASS).
YGR 07766FL

CHAPITRE VII PERFORMANCES DES RECEPTEURS 1. INTRODUCTION La comparaison des


récepteurs doit tenir compte des paramètres suivants: Précision dans la mesure de
la POSITION. Précision dans la mesure de la VITESSE. Précision dans la mesure du
TEMPS. Durée que met le récepteur pour déterminer sa position sans aide à
l’initialisation (TimeTo First Fix). 2. EXPRESSION DE LA PRECISION La précision du
SYSTEME GPS est donnée en terme de statistiques c à d un taux de probabilité et le
nombre de dimensions impliquées (2D ou bien 3D). La précision minimum délivrée par
le SYSTEME est de 16 m Spherical Error Probable (SEP = 3D) pour le service P.P.S
et de 100 m avec la S/A pour le service S.P.S 95 % sur le plan horizontal (CEP
Circular Error Probable = 2 D). Une donnée de précision exprimée sans pourcentage,
et d’office 50% du temps. La précision dépend principalement de trois facteurs
indépendants, soit: • de la précision avec laquelle on connaît la position des
satellites. Il s'agit du U.E.R.E (User Equivalent Range Error), une donnée
calculée à partir des messages de navigation de chaque satellites. • des angles
d'observation. C'est le facteur géométrique dont découle la notion de G.D.O.P
(Géométrie Dilution Of Précision) ou diminution de la précision d'origine
géométrique. • des erreurs de mesures.

3. G.D.O.P (Global Dilution Of Precision) C'est la mesure de l'erreur due à la


géométrie que font les satellites entre eux vue du coté récepteur. Le G.D.O.P
varie car les satellites sont en mouvement permanent et leur géométrie en
constante variation. Si deux lignes sont nécessaires pour déterminer une position,
l'erreur sera minime lorsque ces deux lignes seront perpendiculaires. C'est un
nombre sans dimension qui dépend uniquement des situations relatives des
satellites et de l'utilisateur et il permet d'évaluer pour un instant donné
l'erreur imputable à la géométrie du SYSTEME.
YGR 07766FL

Le GDOP dépend des facteurs suivant : • • • • P.D.O.P (Position Dilution Of


Précision) H.D.O.P (Horizontal DOP), V.D.O.P (Vertical DOP), T.D.O.P (Time DOP).

Il faut que le G.D.O.P soit le plus faible possible. Des valeurs de 2 à 3 sont
excellentes. On admet que le G.D.O.P est bon lorsque sa valeur n'excède pas 6 et
qu'il n'est pas acceptable au delà de 10. Pour des mesure précises, il faut donner
le GDOP au moment de la prise de celle-ci . H.D.O.P est à prendre en compte pour
les aéronefs car l'altitude est déterminée avec précision par l'altimètre. P.D.O.P
est à considérer pour les systèmes d'armes. T.D.O.P est bien évidement pour les
applications nécessitant une référence temps précise (comparaisons d'horloges).

Figure VII.1 : GDOP

Figure VII.2 : GDOP

Les constructeurs expriment aussi les performances de leurs navigateurs avec les
notions 2D RMS et 3D RMS.
YGR 07766FL

2D RMS = Pseudo Range Error (Total de toutes les erreurs) x PDOP 3D RMS = Pseudo
Range Error (Total de toutes les erreurs) x HDOP 4. FIGURE OF MERIT (FOM) Le FOM
est une autre représentation de l’estimation d’erreur de position : FOM = 1
précision de < 25m FOM = 2 précision de < 50m FOM = 3 précision de < 75m FOM = 4
précision de < 100m FOM = 5 précision de <200m FOM = 6 précision de <500m FOM = 7
précision de < 1000m FOM = 8 précision de <5000m FOM = 9 précision de >5000m
YGR 07766FL

CHAPITRE VIII LE TEMPS 1. TEMPS U.T.C (Universal Time Cordinated) La seconde du


temps "atomique" est définie comme étant 9192631770 cycles de la résonance du
CESIUM. Cependant aucune horloge même atomique n'est parfaitement stable. Le temps
U.T.C (Universal Coordination Time) est maintenu par plusieurs horloges atomiques
situées sur le globe et notamment par US.N.O (U.S Naval Observatory de WASHINGTON)
qui maintient le temps G.P.S. Le temps U.T.C est occasionnellement ajusté à cause
de la rotation irrégulière de la terre. Le Service International de Rotation de la
Terre situé à PARIS détermine quand l'ajustement doit se produire. Le temps UTC
représente une moyenne du temps de 58 laboratoires différents, généralement ils se
synchronisent sur le temps U.T.C. Chaque pays maintient son propre temps U.T.C. A
PARIS, le Bureau International des Poids et Mesures fourni un Temps Atomique
International qui est la moyenne des 58 laboratoires. 2. TEMPS G.P.S II est établi
par le segment de contrôle et référencé U.T.C Coordinate Universal Time, il est
maintenu par U.S Naval Observatory (US.N.O). Le début du temps G.P.S est minuit
dans la nuit du 5 au 6 janvier 1980. Une semaine G.P.S est 604800 secondes, le
temps G.P.S est différent du temps U.T.C car Le temps U.T.C est continuellement
corrigé. Le temps G.P.S est maintenu par la station maître par utilisation de
plusieurs horloges atomiques. La relation entre le temps G.P.S et le temps U.T.C
est: Temps G.P.S = U.T.C - n secondes "recalage". Pour information en 1990 la
différence entre temps G.P.S et U.T.C était de 6 secondes. Les messages de
navigation contiennent la relation G.P.S temps U.T.C temps. Les satellites ont des
horloges atomiques très stables. L'US.N.O compare ce temps avec son temps U.T.C et
transmet le degré de la précision du temps G.P.S à la station maître. Cette
dernière modifie l'offset des satellites, information présente dans les messages
de navigation. Pour aider le récepteur dans l'acquisition du code P une partie du
T.O.W (Time Of Week) c'est à dire 17 MSB sur les 19 bits que forment le T.O.W est
diffusée dans le H.O.W des messages de navigation. Les satellites délivrent dans
la transmission des messages de navigation l'heure G.P.S et la date, ils seront
transformés en GREENWICH TIME.
YGR 07766FL

CHAPITRE IX LES SOURCES D'ERREURS 1. ERREUR D’HORLOGE SATELLITE Les erreurs de


délai de transmission sont prévisibles sauf dans le cas du code S.A. Le satellite
a deux horloges une au Césium et l'autre au Ridium lithium. Le temps G.P.S a donc
une très faible dérive qui est déterminée par les stations de contrôle puis
retransmise dans les éphémérides (données correction d'horloge). 2. ERREUR
D’EPHEMERIDES Erreur de l'éphéméride: C'est la différence entre la position du
satellite et sa position prévue dans l'éphéméride. Erreur de moins de 3 m. 3.
DELAI SATELLITE Délai de transmission du satellite: Causé par les circuits
électroniques du satellite mesuré au sol avant de placer le satellite en orbite et
inclus dans les données de correction horloge. 4. ERREUR IONOSPHERIQUE Le signal
G.P.S lorsqu'il traverse la ionosphère est perturbé (sa vitesse est réduite et la
trajectoire dépend de l'angle d'attaque). L'erreur peut varier de 20 à 30 m le
jour et de 3 à 6m la nuit. Cela pose donc un problème pour les récepteurs C/A. Les
récepteur bifréquences tiennent compte de ces délais et ramènent l'erreur à 2
m.Les éphémérides contiennent les informations nécessaires afin de faire les
corrections. 5. ERREUR TROPOSPHERIQUE Délai du à la troposphère: du à la densité
de l'atmosphère près de la terre et de la Météorologie. Il dépend de l'altitude de
l'avion et de la saison. L'erreur peut être de 3 m. les récepteurs sont dotés
d'algorythmes pour minimiser ce délai. 6. ERREUR DE MULTI-TRAJETS L’onde peut être
réfléchie par différents obstacles avant d’arriver au récepteur GPS et augmenter
le délai donc introduire une erreur de position.
YGR 07766FL

Figure IX.1 : Erreur de multi-trajets

7. ERREUR DE CODE S/A Lors de son application, l’erreur due a la Selective


Availability est inconnue et la précision du récepteur varie de façon aléatoire
entre 30 et 100 m

Erreur de position SA. Les mesures ont été effectuées par un récepteurs fixe. On
peut voir les variations des coordonnés.

50 m

Coordonnées
Figure IX.2 : Erreur de position due à la S/A

Types d’erreurs Horloge des satellites

Erreur en mètre ±1
YGR 07766FL

Ephémérides sans la SA Récepteur Propagation ionosphérique Total


Tableau IX.1 : Récapitulatif des erreurs

±1 ±2 ± 16 ± 20
YGR 07766FL

CHAPITRE X LES COORDONNEES 1. INTRODUCTION Pour se localiser sur la terre, il est


nécessaire d'utiliser un système géodésique duquel découlent les coordonnées
géographiques figurant sur les cartes. Celles-ci peuvent être exprimées soit sous
la forme de longitude et latitude (coordonnées dites géographiques), soit en
représentation cartographique plane (coordonnées dites en projection). 2. LES
COORDONNEES GEOGRAPHIQUES II est possible de se positionner directement par
'intermédiaire des coordonnées géographiques exprimées par les longitudes et
latitudes .On remarque que la longitude est, dans le plan de l'équateur, l'angle
pris entre le méridien de référence (en général Greenwich) et le méridien du lieu
considéré. La longitude se compte de 0° à 180° de part et d'autre du méridien
origine vers l'est ou l'ouest. La latitude est l'angle entre le plan de l'équateur
et la verticale abaissée depuis le lieu considéré. La latitude se compte de 0° à
90° de part et d'autre de l'équateur vers le nord ou le sud. Les coordonnées
géographique peuvent être présentées sous différents formats : soit en degrés
décimaux, soit en degrés et minutes décimales ou encore en degrés, minutes et
secondes décimales. Le corps de garde du quartier Rucquoy à Tournai exprimé en
Degré Minute Seconde : 50° 36’ 04’’ N 003° 24’14’’ E Le corps de garde du quartier
Rucquoy à Tournai exprimé en Degré Minutes décimales 50° 36’ 07 N 003°24’ 23 E

Conversion DMS vers DMd = Sec / 0,6 = d exemple 04’’/ 0,6 = 07


YGR 07766FL

3. SYSTEME UTM Le système de coordonnées U.T.M. permet de représenter les


coordonnées géographiques d'un point du globe terrestre au moyen d'un quadrillage
basé sur la projection dite de Mercator (mathématicien et géographe flamand
Gerhard Kremer 1512-1594 dit Gerard Mercator). Il est principalement utilisé par
les Forces Armées, mais il devient de plus en plus populaire en raison de sa
simplicité d'utilisation et des possibilités qu'il offre, notamment en matière de
calculs assistés par ordinateur. Il est disponible sur la plupart des récepteurs
G.P.S.

Tableau X.1 : Le système UTM

Le système U.T.M. est fondé sur une division de la surface terrestre en carrés
basés sur les méridiens et les parallèles. Chaque carré est lui-même divisé en
carrés secondaires, eux-mêmes divisés en carrés plus petits, et ainsi de suite. Il
n'y a pas de limite théorique à la profondeur des divisions, celleci dépendant
uniquement de la précision de l'outil utilisé (cartes, récepteur G.P.S., etc.).
3.1 Les fuseaux Le monde est divisé en fuseaux ayant une amplitude de 6° en
longitude, numérotés d'ouest en est de 1 à 60 (360 = 60 x 6) en partant du
méridien 180°. Ainsi, la Belgique est traversée par deux fuseaux : Le fuseau n° 31
(longitude allant de 0° à 6° Est) Le fuseau n° 32 pour les cantons de l’Est
(longitude allant de 6° Est à 12° Est)
YGR 07766FL

Figure X.2 : Fuseaux 30,31 et 32

3.2 Les bandes Horizontalement, le monde est divisé en bandes d'une amplitude de
8° en latitude, identifiées par une lettre allant de C à X (à l'exception des
lettres I et O qui pourraient être confondues avec les chiffres 1 et 0). Pour des
raisons évidentes de distorsions trop importante due à la projection, le système
couvre de 84 ° N à 80° S.

Figure X.3 Les bandes


YGR 07766FL

3.3 La carrés de 100 km Chaque rectangle de 6° sur 8° est découpé en carrés de 100
km de côté. Chaque carré de 100 km de côté est identifié par deux lettres. Les
lettres se suivent dans l'ordre alphabétique (à l'exception des lettres I et O) de
l'ouest vers l'est et du sud au nord. 3.2 Les carrés de 10 km Les carrés de 100 km
de côté se divisent en cent carrés de 10 km de côté. Pour les identifier, on
utilise deux chiffres allant de 0 à 9 chacun, indiquant respectivement la position
du carré en abscisse (horizontalement) et en ordonnée (verticalement). 3.3 Les
carrés de 1 km Comme ci-dessus, les carrés de 10 km de côté sont divisés en carrés
de 1 km² qui sont identifiés de la même manière par un couple de deuxièmes
chiffres collé respectivement aux chiffres représentant les carrés de 10 km.
Ainsi, par exemple, 07 15 représente le carré 7 5 de 1 km de côté situé à
l'intérieur du carré 0 1 de 10 km de côté. 3.4 Exemple de coordonnées UTM Pour
bien comprendre la manière de représenter un point en coordonnées U.T.M. nous nous
basons sur un exemple. Soit le point (corpd de garde du quartier Rucquoy à
Tournai) désigné par : 31 U ES 27877 05223 • • • • • • • Ce point est situé dans
le fuseau 31, bande U Il se trouve à l'intérieur du carré de 100 km ES Il est dans
le carré de 10 km 2 0 Dans le carré de 1 km 7 5 Dans le carré de 100 m 8 2 Dans le
carré de 10 m 7 2 Dans le carré de 1 m 7 3

On comprend facilement que le nombre de chiffres de chaque groupe représentant le


point donne la précision. Le relevé ci-dessus est ainsi donné à l'intérieur d'un
carré de 1 m de côté. Si l'on avait désigné le point auquel on s'intéresse par :
31 FR 27 05, celui-ci serait alors connu à l'intérieur d'un carré de 1 km. En
fonction de l'application, on choisira la précision des coordonnées en choisissant
le nombre de chiffres de chaque groupe. 3.5 Le système UTM et les GPS
YGR 07766FL

La plupart des récepteurs G.P.S. offrent la possibilité de choisir le système de


coordonnées utilisé. Le système U.T.M. est généralement disponible. Cependant,
l'affichage des coordonnées diffère d'un fabricant à un autre. Le couple de
lettres représentant les carrés de 100 km est remplacé par deux chiffres. Ces
chiffres sont indiqués sur les amorces des cartes.. Voici un exemple de FR : 07 55
ES : 05 56
A Est B C D E G F H I J K L M N

10

11

12

13

14

Nord

38

39

40

41

42

43

44

45

46
47

48

49

50

51

O Est 15

P 16

Q 17

R 18

S 19

T 20

U 21

V 22

W 23

X 24

Y 25

Z 26

Nord

52

53

54

55

56

57

58

59

60

61

62
63

Reprenons notre exemple comme ci-dessus : 31 U FR 2787 0522 sera affiché sur un
récepteur G.P.S. Garmin II+ comme suit : POSITION 31u 072787 UTM 550522
YGR 07766FL

LAMBERT 72

Le système de projection utilisé pour la représentation des cartes éditées par


l'IGN est la projection conique conforme (càd qui conserve les angles) de Lambert
utilisée avec un datum spécifique à la Belgique : le Belgian datum 1972 (BD72). Le
BD72 utilise aussi l'ellipsoïde international, mais son point fondamental est
situé à l'Observatoire Royal de Belgique à Uccle. Cette projection donne lieu aux
coordonnées rectangulaire connues sous le nom de Lambert 72 et est représentée par
les lettres x et y. L'origine de ce système d'axe est choisie arbitrairement
quelque part dans le Nord de la France, à 150 km à l'ouest du méridien fondamental
et 5400 km au sud du sommet du cône de projection ceci afin d'éviter les
coordonnées négatives sur le territoire belge. Dans le système conforme "Lambert
72", les angles sont donc conservés et la correction maximale sur les distances
est d'environ 9 cm par km, ce qui est totalement indécelable à l'échelle de la
carte.

Figure X.4 : Projection Lambert

Figure X.5 : Projection Lambert I

4.2 Exemple de coordonnées LAMBERT


YGR 07766FL

Le corps de garde du quartier Rucquoy à Tournai est situé en coordonnées : X


80.750 Y 143.600 Le point se trouve à l’EST du point de référence de 80Km 750 m
(X) et 143 Km 600m (Y) au Nord du point de référence. 5. LES COORDONNEES SUR LES
CARTE D’ETAT-MAJOR

Lat Long Lambert

UTM

Figure X.6 : Les coordonnées sur une carte d’état-major


YGR 07766FL

CHAPITRE XI LES SYSTEMES DE REFERENCE 1. LE GEOIDE La première approximation de la


forme réelle de la terre est le géoïde. Il s'agit d'une surface dite
équipotentielle du champ de la pesanteur (c'est à dire une surface sur laquelle
l'eau est en équilibre). Celle-ci est affectée de creux et de bosses : elle est
donc totalement irrégulière. On peut l'imaginer comme étant le niveau moyen des
océans et son prolongement imaginaire sous les continents. Cette surface, dont la
définition mathématique est relativement complexe, est d'un usage peu aisé, et son
utilisation est réservée à des applications scientifiques. Pour les besoins de la
cartographie et du positionnement, une forme beaucoup plus simple lui sera
préférée : l'ellipsoïde de révolution.

Figure XI.1 : Forme réelle de la terre

2. LES ELLISPOIDES DE REVOLUTION.

II s'agit, en gros, d'une sphère légèrement aplatie aux pôles. Dans le passé, la
détermination des formes et dimensions des différents ellipsoïdes s'est faite en
fonction de l'évolution des techniques, mais aussi d'impératifs locaux. La
détermination des seuls paramètres de l'ellipsoïde n'est pas suffisante : il faut
encore, au point fondamental, l'orienter (par orientation astronomique) et le
positionner correctement en fonction du champ de la pesanteur. L'ensemble de ces
paramètres forme ce qu'on appelle en géodésie le datum géodésique. Les ellipsoïdes
sont choisis afin de minimaliser l'écart avec le géoïde. Or l'une de leur
particularité est de ne minimaliser cet écart que localement. On comprend donc que
les datum géodésiques soient différents pour chaque pays. Par conséquent, les
centres de tous ces ellipsoïdes sont à chaque fois différents, et ne coïncident
pas avec le centre de masse de la terre. Dans le cas de GPS, les satellites sont
dynamiquement liés au centre de masse de la terre ; c'est donc en toute logique
que le système de référence utilisé, auquel est lié l'ellipsoïde WGS84 (World
Geodetic System), soit géocentrique. Il existe plus de 200 datums différents 2.1
Le DATUM géodésique WGS-84
YGR 07766FL

Comme expliqué au paragraphe précédent, le datum géodésique WGS 84 est le datum


associé au système GPS

Figure XI.2 : Le World Geodetic System ( WGS-84)

2.2 Le DATUM géodésique ED 50 Le datum géodésique utilisé pour les coordonnées


géographiques indiquées sur l'ensemble des autres cartes éditées par l'IGN est
European Datum 1950 ou ED50 (mentionné sur ces cartes « RESEAU GÉODÉSIQUE EUROPEEN
UNIFIE 1951 » ). Il s'agit d'un datum géodésique commun à toute l'Europe de
l'Ouest créé à la demande des américains suite aux problèmes rencontrés avec les
cartes européennes durant la deuxième guerre mondiale. Les particularités de ce
datum sont le choix de l'ellipsoïde international (aussi appelé ellipsoïde de
Hayford 1924) et le choix du point fondamental à Potsdam en Allemagne. Il s'agit
d'un datum utilisé pour la plupart des coordonnées géographiques représentées sur
les cartes officielles des pays d'Europe de l'Ouest. 3. IMPORTANCE DU DATUM
GEODESIQUE LORS DE L’INITIALISATION Les coordonnées géographiques sont intimement
liées à un ellipsoïde et par conséquent à un datum géodésique. Il est donc
primordial de définir correctement ce datum géodésique afin d'utiliser
correctement les coordonnées géographiques. En effet, les mêmes longitudes et
latitudes exprimées dans des datums différents correspondent à des points
différents qui peuvent être éloignés de plusieurs centaines de mètres et donc
dépasser de loin la précision attendue de GPS. C'est pour cette raison que les
fabricants de navigateurs proposent une certaine quantité de datum différents,
ceci dans le but de permettre un usage aisé de ces appareils dans les différentes
régions du monde.
YGR 07766FL

Différence entre deux ellipsoïde

WGS 84

Terre

Figure XI.3 : Différences entre des ellipsoïdes

Dans cette figure, on voit qu’une ellipsoïde (ED 50), a été crée pour l’Europe et
on voit la différence avec l’ellipsoïde utilisé pour l’Amérique du Nord (écart
exagéré pour l’exemple) 4. CONVERSION WGS 84 vers ED 50

EED = EWGS + 94 m N ED = NWGS + 209 m LONG ED = LONG WGS + 4’’6 LAT ED = LATWGS +
3’’0

WGS 84 – WORLD GEODETIC SYSTEM 1984 (   ) Projection LAMBERT belge – Origine du


nivellement Zéro D à Oostende Belgishe LAMBERT – projectie - Oorsprong van de
waterpassing : Zero D te Oostende Tableau XI.1 : Exemple de légende d’une carte
IGN
YGR 07766FL

Solution PVT Avec WGS 84

Carte ED 50 Transformation WGS 84 Vers ED 50

Navigateur GPS Figure XI.4 : Transformation WGS-84 vers ED-50

5. Les GPS et l’altitude Comme indiqué plus haut, le navigateur GPS détermine ses
coordonnées tridimensionnelles par rapport au système de référence WGS 84.
L'altitude ainsi obtenue est la hauteur au-dessus de l'ellipsoïde associé à ce
système de référence (h de la fig XI.4 ) Par contre, l'altitude mentionnée sur les
cartes est une altitude orthométrique (H de la fig XI.4), c'est à dire la hauteur
au-dessus du géoïde qui correspond en Belgique à la référence altimétrique zéro, à
savoir le niveau moyen des basses mers à Ostende. L'ellipsoïde WGS 84 est situé en
dessous du géoïde à une hauteur variant de =42 m à la côte à "45 m dans le sud-est
du pays. Cette différence, appelée dénivelée géoïdale (N de la fig XI.4), s'ajoute
donc à l'erreur sur l'altitude GPS. Des écarts d'environ 100 mètres par rapport à
l'altitude de la carte sont tout à fait possible. Si l'utilisateur attache une
importance à l'altitude, l'usage d'un altimètre conjointement à un GPS du type
Récepteur C/A s'avère indispensable.

Note : si possible, utilisez l’altitude MSL (Mean Sea Level) si l’option vous est
possible.
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Figure XI.5 : Différences d’altitudes


YGR 07766FL

CHAPITE XII PRINCIPE D’INITIALISATION D’UN NAVIGATEUR GPS 1. DEMARAGE DU


NAVIGATEUR (pour First Fix) L'introduction des coordonnées locales approchées
facilite le démarrage du navigateur et permet un gain de temps appréciable dans la
recherche des satellites disponibles. En général, cette possibilité est présente
sur tous les navigateurs sous différentes formes (localisation sur carte,
sélection du pays dans un menu,...), il faut donc se référer au manuel
d'utilisation. L’introduction de coordonnées est souhaitable si on a déplacé le
récepteur GPS de plus de 400 Km sans l’allumer. 2. REGLAGE DE L’HEURE LOCALE
L'heure à laquelle GPS se réfère est propre au système : le temps GPS. Les écarts
entre ce temps de référence et UT (Universal Time) sont connus et fournis en
permanence par les messages de navigation. Par défaut, c'est UT qui est présenté
sur les navigateurs. Pour des raisons pratiques évidentes, l'affichage de l'heure
locale s'impose. En Belgique les corrections à apporter sont "+1 heure" ( « Zoulou
time ») en hiver, et "+2 heures" (« Bravo time » ) lors du passage à l'heure
d'été. 3. PRESENTATION DES COORDONNEES Par défaut, les coordonnées présentées sont
les longitudes et latitudes exprimées dans le système de référence de GPS soit en
WGS84. Les fabricants ont cependant prévu dans l'installation de base de leurs
récepteurs GPS différent Datum géodésique ainsi que plusieurs systèmes de
coordonnées L'initialisation du navigateur GPS passe donc obligatoirement par les
deux étapes décrites plus en détail ci-après, à savoir le choix cohérent du datum
géodésique et du carroyage. 4. LE CHOIX DU DATUM GEODESIQUE En fonction du pays,
et par conséquent des cartes sur lesquelles on désire travailler, il faut
commencer par choisir le datum géodésique correspondant aux coordonnées de cette
carte. Cette indication figure, en principe, sur la carte utilisée. Le choix de ce
datum est possible dans le menu d'initialisation du GPS. Cette option est souvent
dénommée "Map Datum". Les fabricants offrent un large choix de base : le nombre de
datums fournis varie de 70 à plus de 100 en fonction des différents appareils et
de leur marque. WGS 84 : sur les cartes numériques à l'échelle du 1/50.000 éditées
après 1994 ED 50 : sur toutes les autres cartes (ED 50 est parfois dénommé
European 1950 ou European Datum 1950).
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CHAPITRE XIII

LA NAVIGATION

1. INTRODUCTION Le navigateur ou récepteur GPS ne fournit pas seulement des


paramètres de navigation, il permet également à l’utilisateur de programmer et de
gérer son déplacement. Ceci se fait par l’intermédiaire de l’enregistrement de
points de destination (Waypoints) ou de route. TRK-Track (route). Direction de
votre mouvement par rapport à votre point de départ. BRG-Bearing. Relèvement de
l’angle entre votre position présente et le Nord géographique pour rejoindre votre
destination. DST-Distance.Distance à parcourir pour rejoindre le point de
destination

Figure XIII.1 : Termes de navigation


YGR 07766FL

WPT 2 Nord Nord

DTK

BRG GS XTK CMG Position TRK

WPT 1 Figure XIII.2 : Termes de navigation (suite)

CMG – Course Made Good. Indique le bearing de la position actuelle par rapport au
waypoynt de départ DTK- Desired track. Route souhaitée GS-Ground Speed. Vitesse
par rapport au sol XTK ou XTE - Cross Track Error. Distance la plus courte (donc
la perpendiculaire) entre position actuelle et le DTK. Pour les autre termes liés
à la navigation, reportez-vous au chapitre XIV –Glossaire-

2. RETOURNER A LA POSITION DE DEPART (BACK TRACK) Il est souvent espéré retourner


à un point relevé pendant la navigation ou à sa position de départ. Mais, à
causses des erreurs combinées de la navigation aller de retour ainsi que le manque
de précision dans le relevé du point sur lequel on veut retourner (manque de temps
sur ce point), vous pouvez vous retrouver entre 50 et 100 m du point de retour.
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3. NAVIGATION DANS UN MILIEU DEFAVORABLE

Sat in view

Sat in view

Figure XIII.3 : Réception dans un milieu défavorable

Dans certaines configurations de terrain , vallées, ravins, milieux urbains,


forêts denses, le nombre de satellites reçus peut tomber en- dessous de trois
satellites et temporairement Empêcher une navigation. Les signaux émis par les
satellites passent à travers le plexis, le verre et la fibre de verre donc un GPS
handleld (portable) peut être monté dans un véhicule sans antenne extérieure.
Attention ,dans ce cas il faut garder en tête que les satellites qui sont situés
vers l’arrière du véhicule ne seront pas ou mal reçus.

Sat in view
YGR 07766FL

4. NAVIGATION SANS ALTITUDE Pour une navigation sans besoin de la troisième


dimension, et pour autant que le navigateur le permette, il est préférable de
choisir le mode 2D (diminution du temps de calcul, augmentation de la précision ).
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CHAPITRE XIV GLOSSAIRE 1PPS 2D 3D A/J AE AOC ATD AZ BIT BPSK BRG CDI CEP CMG CTS
DGPS DMG DOP DTG DTK DTM ED-50 EHE EL ELA ELD EPE ETA ETE FOM ft GMT GOTO GS
HQuick 1Pulse Per Second 2 dimensions 3 dimensions Anti-Jamming Antenna Electronic
Auxillary Output Chip Along Track Distance Azimuth Build In Test Bi Phase Shift
Keying Bearing Course Deviation Indicator Circular Error Probable Course Made Good
Course To Steer Differential GPS Distance Made Good Dilution Of Precision Distance
To GO Desired Track Datum European Datum Estimated Horizontal Error Elevation
Elevation Angle Elevation difference Estimated Position Error Estimated Time Of
Arrival Estimated Time In Route Figure Of Merit Feet Greenwich Mean Time Ground
Speed HaveQuick 1 Pulse par seconde : utilisé pour une sync externe 2 dimension 3
dimension Anti brouillage Antenne électronique IC qui permet le décryptage du code
P Distance entre votre position et le point de destination Azimut Test automatique
Modulation BPSK Azimuth Indicateur graphique d’écart de route Erreur circulaire
probable (2D) Cap suivi depuis le départ Azimut à suivre GPS différentiel permet
d’améliorer la précision Distance parcourue depuis le départ Coefficient de
qualité lié à la géométrie des satellite recus échelle de 1 (meilleure) à 10
Distance à parcourir Azimuth entre le waypoint de départ et celui d’arrivée
Système de référence géodésique Datum européen Erreur de position (2D) estimée
Elévation Angle d’élévation Différence d’altitude Erreur estimée de positionnement
Heure estimée d’arrivée au waypoint de destination Temps estimé de parcourt Chiffr
de valeur (de la précision) Pied 0,3048 m Temps de référence sur le Méridien de
Greenwich Aller vers Vitesse par rapport au sol Communication par saut de
YGR 07766FL

HDOP L1 L2 LEG MOB MSL MTBF NMEA P-CODE POS Pos FIX PPS PVT RNG RTE SEP SR STR
TDOP TFOM Tracback TRK TRN TTFF TTG UTC VMG WGS-84 WP XTE

fréquence en UHF Horizontal Dilution Of Precision Erreur de position horizontale


GPS primary frequency, 1575,42 MHz Fréquence primaire sur 1575,42 MHz GPS
secondary frequency, 1227,6 Fréquence secondaire sur MHz 1227,6MHz LEG Portion de
route Man Over Board Relevé instantané de position Mean Sea Level Niveau moyen de
la mer Mean Time Before Failure Temps moyen avant une panne National Marine
Electronics Norme d’interface pour appareils Association de navigation maritime
Precise code Code précis Position Position actuelle Pos FIX Position actuelle
Precise Positioning Service Service de positionnement précis Position Velocity
Time Position vitesse temps Range Ecart : Distance entre la position actuelle et
le waypoint de destination Route Route Sherical Error Probable Erreur probable en
3D Slant Range Distance entre deux points Steering Suivre Time Dilution Of
Precision Erreur probable de temps Time Figure Of Merit Chiffre d’erreur
temporelle Route de retour Tack Route actuelle Turn Error in Route L indique que
vous devez virer à gauche. Les degré indique l’écart de route Time To First Fix
Temps nécessaire pour avoir une solution de navigation lors de la première
intialisation Time To Go Temps de navigation pour rejoindre le WP de destination
Universal Time Conversion Temps universel Velocity Made Good Vitesse de
rapprochement du WP de destination World geodetic System - 1984 Système de
référence utilisé par le système GPS Waypoint Point de destination Cross Track
Error Ecart de route