UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

DEPARTAMENTO DE FISICA
PROGRAMA DE PERFECCIONAMIENTO FUNDAM ENTAL

Jornada Octubre 2001

CUERPO RIGIDO
DINAMICA DE ROTACION
Analicemos el movimiento de rotacin, pero considerando las causas que lo producen.
Si nos recordamos de los principios fundamentales, el movimiento de cada partcula del cuerpo que
rota, est determinado por la Segunda Ley de Newton. Como la aceleracin lineal de cada partcula es
diferente, la ecuacin de movimiento para cada una de ellas es diferente, lo que no resulta
un tratamiento adecuado. Es ms adecuado hacer un anlisis por medio de variables rotacionales.
Para analizar el movimiento del rgido desde el punto de vista dinmico, recordaremos algunas
definiciones de algunos conceptos como momento de una fuerza o torque, momento de inercia o
inercia rotacional, momentum angular.
MOMENTO DE UNA FUERZA O TORQUE ()
Analicemos el efecto que produce una fuerza F que acta sobre un cuerpo, Si la fuerza se aplica
de modo que su lnea de accin no pasa por O, el efecto que se produce es el de una rotacin del
cuerpo alrededor de O.
Lnea de accin de F
La experiencia cotidiana, nos indica que la rotacin que

produce F ser tanto ms efectiva mientras ms lejos del

punto O se aplique la fuerza y mientras ms cercano a 90
sea el ngulo que forman los vectores posicin y fuerza.

Citemos como ejemplo el hecho de que al abrir una puerta,

siempre se tira o empuja lo ms lejos de las bisagras y se hace
o se intenta hacerlo en direccin perpendicular a la puerta.

De lo expuesto anteriormente, podemos concluir que para hacer rotar el cuerpo, no slo interesa la
fuerza aplicada, sino donde se aplica. Esto nos lleva a la definicin de nuevos conceptos.
Se define el TORQUE ( ) ( palabra del latn torquere, torcer) con respecto a un punto 0 como el

producto vectorial o producto cruz de los vectores r

fuerza

y F .Tambin se le llama momento de una

y viene dada por la expresin:

o r
F

con

r F sen

o Fb
Documento confeccionado por Cecilia Toledo Valencia ctoledo@lauca.usach.cl


rF

De acuerdo a la definicin de producto cruz en

lgebra de vectores, Ud se debe recordar que:

1.- el mdulo del vector resultante se determina

como el producto entre los mdulos de los vectores

participantes y el seno del ngulo que forman dichos

vectores ( r. F. sen ) .
2.- el sentido lo da la regla del tirabuzon o de la mano
derecha.
3.- si se tienen las componentes del vector, se puede
obtener el vector torque sencillamente haciendo el

determinante.

i j

o x y

k
z

Fx Fy Fz

i yFZ zFy xFz zFx

k

xFy yFx

En algunas ocasiones conviene descomponer el

vector r
en un vector paralelo y en otro
perpendicular al vector fuerza de modo que:

rparalelo
rperpend

o r Fperpend r Fparalelo
donde slo el producto cruz de la fuerza paralela
se hace cero ya que se trata de dos vectores
colineales, luego el seno es cero.
Luego el resultado es:

o r Fperpendicular

Nuestro inters es estudiar la rotacin de un cuerpo rgido, en especial el movimiento de rotacin en

el cual el rgido rota respecto de un eje fijo. Al aplicar un torque a ese cuerpo, slo la componente
paralela al eje produce cambios en el movimiento de rotacin. Las otras componentes, si es
que existen, son anuladas por momentos ejercidos por el mismo eje sobre el cuerpo. Entonces el
torque neto tendr una sola componente, ya sea en el eje x, en el eje y en el eje z, dependiendo
en que plano acten las fuerzas.
Adems, para el caso en que la fuerza F se aplique sobre una partcula de vector posicin r
respecto de un punto fijo 0, el torque es de la misma forma dada anteriormente, es decir:

o r F

MOMENTO DE INERCIA O INERCIA ROTACIONAL

Para definir este concepto analicemos un cuerpo rgido el cual para un instante " t " est rotando

alrededor de un eje con velocidad angular . Cada partcula que forma el cuerpo tiene una cierta
energa cintica.
Tomemos una partcula de masa m situada a una distancia ''r'' del eje
de rotacin, la energa cintica de esta partcula es 1 mv 2 siendo v
2
la rapidez lineal de la partcula. Recordando que v r , entonces la
energa cintica de la partcula es 12m 2 r 2 .

Como el rgido puede considerarse formado por n partculas de

masa m1,m2 ....,mn , las cuales estn a una distancia r1,r2 ....,r del
eje respectivamente, entonces la energa cintica total del rgido,
considerado como un sistema de partculas es:

1
2

m1r1 2

1
1
m2 r2 2 ..... mn rn 2
2
2

Haciendo la sumatoria de los mi ri se tiene que la Energa Cintica de rotacin es

1 n
2 2

K
miri

2
i1

o bien

1
2

Al trmino entre parntesis se le ha designado con la letra I ; se le llama momento de inercia o

inercia rotacional del sistema de partculas con respecto del eje de rotacin considerado.
De este anlisis podemos entonces decir que el momento de inercia de una partcula de masa m
respecto de un punto O viene dado por :
Io = m. r

y el de un sistema de partculas viene dado por:

Ieje

mi ri

i1

En el anlisis anterior se consider al rgido formado por masas puntuales, lo que en la realidad no se
presenta. Lo que se da realmente es una distribucin continua de masa.

Para determinar el momento de inercia del rgido se hace el

anlisis con elementos infinitesimales de masa ''dm'' . La expresin

para el momento de inercia de un rgido respecto de un eje toma la

forma:

Ieje

dm

Hay que hacer notar que el momento de inercia es una magnitud

cuyo valor depende de la distribucin de la masa respecto del
eje considerado.
Como el momento de inercia I depende del eje respecto del cual rota
el rgido, un mismo cuerpo puede tener infinitos momentos de inercia.

Volviendo a la energa cintica de rotacin podemos decir que la expresin

1 2
I
2

no es una nueva forma de energa sino que es una forma conveniente de expresar la energa cintica
de un cuerpo en rotacin. Esta expresin es anloga a la expresin de la energa cintica de
una partcula o cuerpo que slo traslada, es decir:

1
2

mv

Si se hace una comparacin entre estas ltimas dos expresiones, se observa que hay trminos
anlogos; la rapidez angular es anloga a la rapidez lineal v y la inercia rotacional I es anloga a la
masa del cuerpo o inercia de traslacin.
A continuacin se presentan dos ejemplos de clculo de momento de inercia
EJEMPLO N1
La

figura

m1 2 kg,

muestra
tres
partculas
de
masa
y m3 1 kg , ubicadas en los vrtices de

m2 1,6
kg

C
m

un tringulo equiltero de lado a=0,4 m. Calcular el momento

de inercia del sistema de partculas respecto de un eje
perpendicular al plano de la figura que pase por :
a) el punto A
b) el punto C
c) el punto B
d) el centroide del tringulo
e) compare los valores obtenidos en a),b) y c).
DESARROLLO

m1

m2

a)

IA m2 a m3 a IA a (m2 m3 )
2

I A 0.4 (1.6 1)

b)

c)

I A 0,416(kgm )

Ic m1a m2 a Ic a2 (m1 m2
2
Ic 0.4 (2 1,6) )

Ic 0,576(kgm )

IB m1a m3 a IB a (m1 m3
2

IB 0.48(kgm )

IB 0,4 (2 1)
d) El centroide del tringulo se encuentra en el punto de interseccin de las transversales de
gravedad, luego:

2 2
I G m1

3
2

2 2

a m 2 a
3

2
m 3

2
IG a (m1 m2 m3 )
3

IG 0.327kgm2

e) De los resultados se observa que a aunque la masa total permanece constante, la inercia
rotacional que presenta el sistema es diferente para cada uno de los puntos respecto del cual fue
evaluado, siendo menor el que se hizo respecto del centro de masa ( se puede justificar por el Teo.
de Steiner)

EJEMPLO N2
Calcule el momento de inercia de una varilla delgada homognea, de

masa M y largo L, de seccin constante, respecto de un eje

perpendicular a ella y que pase por uno de los extremos.

dm

o
DESARROLLO
Sea OA la varilla de largo L, adems sea dm un infinitesimal de
masa que se encuentra a una distancia x del punto O.

El infinitesimal de masa dm se puede expresar, en general, como dm dV

del material.

Para la varilla delgada,

se tiene que dm dx A(A sec cin)

Luego en la expresin Io

dm , se tiene

, donde es la densidad

Io

I o A x2 dx

x2 A dx
;

L
Luego: I o A

pero

AL M VARILLA

Luego el momento de inercia pedido es:

Io

ML2
3

Respecto de los momentos de inercia de ciertos cuerpos geomtricos hay tablas a las cuales se puede
recurrir y generalmente se dan respecto del centro de masa. Por ejemplo el momento de inercia de la
varilla delgada respecto del centro de masa es
2

Io = M.L / 12
Tambin es factible conocer momento de inercia de un cuerpo , respecto de un eje que no pasa por
el centro de masa, si se conoce el momento de inercia respecto del eje que pasa por el centro de
masa aumentado en el producto entre la masa del cuerpo y el cuadrado de la distancia que separa los
ejes, esto es a travs del Teorema de Steiner.

I O Ic.m M

M
I

L2
3

L 2
4
2

L
M

c.m

c.m

L2

c.m

12

L/2

TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS

Este teorema proporciona una forma adecuada para determinar el
momento de inercia de un rgido respecto de un eje, cuando
se conoce el momento de inercia respecto a otro eje paralelo
al primero y que pasa por el centro de masa.

cm

d
d

La expresin analtica de este teorema es:

I P I CM Md 2

Ip

corresponde al momento de inercia respecto del eje que pasa por P y que es paralelo al eje que

pasa por el centro de masa, M es la masa del rgido y d es la distancia que separa a los ejes paralelos.

Demuestre, usando el Teorema de Steiner, que el momento de inercia de una esfera

maciza homognea de masa M, respecto de un eje tangente a la superficie es:

7
5

MR

2
DATO: Icm = 2/5 M.R

Los momentos de inercia son aditivos

EJEMPLO 3
Se tiene un rgido formado por dos barras homogneas de masa M= 1.8 kg y largo
L= 0,6 m
cada una, en los extremos de las barras hay 2 partculas de masas m= 0,5 kg cada una. Calcular el
momento de inercia que tiene el rgido respecto de un eje
y
perpendicular al plano horizontal de la figura y que pasa por 0.
DESARROLLO

1/3L

Cada uno de los elementos que componen el rgido contribuye

con momento de inercia respecto del eje considerado.

x
2/3 L

I o 2 IBARRA 2 I PARTICULA
Clculo del momento de inercia de la barra respecto del eje
que pasa por 0.
Por Steiner, se tiene que:

IoB

ML2
2
M(2 / 3L L / 2)
12

I oB

ML
2
M(L / 6)
12 I
oB

2
ML / 9

1,80,6

IoB 0.072 (kg m2 )

Clculo del momento de inercia de una partcula respecto del eje que pasa por O,
Se tiene que:
2
2
I op mr Iop 0.5 0.6
3

Iop 0.08(kgm )

Luego, el momento de inercia del rgido respecto al eje dado ser:

Io 20.072 20.08

Io 0.304(kgm )

EXPRESION PARA TRABAJO Y POTENCIA EN UNA ROTACION

Consideremos un cuerpo rgido que rota en torno de un eje fijo, debido a la aplicacin de un torque
producido por la fuerza F que muestra la figura b), la cual es coplanar con el plano perpendicular al
eje de rotacin. El anlisis se har como ya hemos dicho para fuerzas que estn en planos
perpendiculares al eje de rotacin.

b)
a

Ft

o
d

Calcularemos un elemento de trabajo dW hecho por esta fuerza F , cuando el punto P se desplaza
describiendo un arco infinitesimal ds.
De acuerdo a la definicin para un trabajo infinitesimal: dW Ft ds siendo Ft la componente
tangencial de la fuerza y ds rd . La expresin para dW es:

dW Ft rd , como o Ft r
entonces

por lo tanto
Si el torque

dW o d

od

es constante, entonces:

W o
Esta expresin es anloga a la del trabajo realizado por una fuerza constante a lo largo de una recta

W Fs .

La expresin para la potencia instantnea P es:

dW
dt

; P

dt

Po

Esta ltima expresin, es la equivalente rotacional de P Fv para el movimiento de traslacin a lo

largo de una recta.
Si se hace el anlisis de un cuerpo sobre el cual se aplican varias fuerzas que produzcan torques de
direccin paralela al eje de rotacin, el trabajo realizado por estos torques en una pequea rotacin
d es:

dW F1t r1d r2 d ......Fnt rn d

dW ( 01 02 ..... 0n )d
dW o neto d , integrando
Wneto

o neto d

ECUACION FUNDAMENTAL DE LA DINAMICA DE ROTACION PURA

En el anlisis del rgido en rotacin, se determin que el trabajo dW realizado sobre l, depende
del torque neto aplicado. Este trabajo realizado sobre el cuerpo, produce una variacin de la
energa cintica, como no hay movimiento relativo entre las partculas que forman el rgido, no hay
disipacin de energa dentro de l; en consecuencia, la rapidez con que se realiza el trabajo
es equivalente a la rapidez con que aumenta la energa cintica del rgido, luego:

dW
dt

d( 1 I 2
) 2

adems

dt

dW
dt

El eje de rotacin es fijo, entonces I constante. Luego:

o Io

o Io

Esta ecuacin se puede escribir vectorialmente y son vectores colineales de igual sentido
IO es una magnitud escalar positiva, luego:

o Io

Esta ecuacin es anloga a F ma

, corresponde a la ecuacin fundamental de la mecnica clsica

para rotacin pura.

En una rotacin pura la expresin del teorema del trabajo y la energa para un desplazamiento
angular es:

WNETOAB

1
2

IO B

1
2

IO A

EJEMPLO 4

La figura muestra un rgido formado por un aro

homogneo de masa M=4 kg y tres barras
delgadas homogneas, cada una de masa m=2 kg y
largo L=0.5m, el cual puede rotar respecto del eje
fijo perpendicular al plano OXY que pasa por O.

X
Z

Ug

En la periferia del aro est enrollada una cuerda de masa despreciable e inextensible y de un
extremo cuelga el bloque B de masa mB= 4kg. La cuerda pasa por la polea Q de masa despreciable.
En t=0 el sistema est en reposo en la posicin que muestra la figura. Se suelta el sistema y el bloque
comienza a descender. Calcule:
a) velocidad angular del rgido en t=2s.
b) torque neto respecto de O que acta sobre el rgido en t=2s.
c) energa mecnica del sistema rgido bloque en t=2s.
DESARROLLO
El bloque B y el rgido forman un sistema, estn unidos por una cuerda de masa despreciable e
inextensible. El bloque traslada y el rgido rota respecto del eje fijo que pasa por O.
Las variables lineales del bloque sern las mismas que las que tienen los puntos de la periferia del
rgido.( explique porqu)
a) Se pide

en t=2s , para responder esta pregunta ser necesario

aceleracin angular del rgido o bien la aceleracin tangencial con que baja el bloque.
k

Aplicaremos las expresiones dinmicas I para el rgido y F m

a
cinemtica at = .R

conocer la

para el bloque y la relacin

En el rgido la fuerza que produce torque respecto de O es la tensin T. ( La contribucin de la

fuerza peso de las barras al torqueneto es cero, queda pendiente para que usted lo
C
entonces
desarrolle),

1)

R.T = Io .

En el bloque acta la fuerza peso y la tensin T , entonces se tiene:

2) mg - T = m aB

3) aC = aB= .R

Necesitamos conocer el momento de inercia del rgido. Este est formado por un aro y tres varillas,
luego el momento de inercia de este rgido se calcular mediante la expresin:

IOrgido 3I0barra Ioaro

De las tablas de momentos de inercia se obtiene que el momento de inercia de una barra o varilla
2
2
respecto del centro de masa es ML /12 y el de un aro es MR .
Como las barras estn rotando respecto de un extremo, deberemos aplicar Steiner, luego para una
barra se tiene
2

Iobarra mL / 12 m(L / 2) Iobarra mL / 3 .

Entonces:

Iorigido 3m

L2
3

MR 2

Io rgido 1,5Kg m

Conocido el momento de inercia y resolviendo el sistema formado por las ecuaciones 1), 2) y 3) se
2
obtiene que el mdulo de la aceleracin angular es de 8 rad/s
Como ( t ) o y parti del reposo, entonces
t

(2) 16k rad / s

b) La tensin produce un torque constante que lo calcularemos a partir de la ecuacin

como

8k rad /
2
s

luego

 1,58k

2
12k rad/ s

c) Para este sistema, la energa mecnica permanece constante, luego se puede calcular en cualquier
instante y el instante que presenta menor dificultad es en t=0, ya que el sistema est en reposo.

E(0) = E(2)

con

E (0) Ko U o

La masa del rgido se puede suponer concentrada en O, (demustrelo).

Luego, E U (3m M)g 0,5

E 50J

A continuacin se dejan propuestos algunos problemas.

CONCEPTOS PREVIOS: Momento de inercia de un rgido, de un sistema compuesto por varios
rgidos, cinemtica de rotacin un de rgido que rueda sin deslizar.
PROBLEMA 1
La figura muestra una rueda que est detenida y conformada por:
Un aro exterior de 70 cm de dimetro y masa M= 1kg
6 varillas delgadas, idnticas, distribuidas uniformemente, cada una de masa 0,4kg. y largo 33cm.
Un dispositivo de forma cilndrica cuyo momento de inercia respecto de un eje perpendicular al plano
2
de la figura y que pasa por O, que es el centro del aro, es de 0,001kg.m .
I.- Calcular:
a)
Momento de inercia de una varilla respecto de su
centro de masa
b)
Momento de inercia de una varilla respecto del eje
que pasa por O.
c)
Momento de inercia del aro respecto del eje que
pasa por O.
d)
Momento de inercia de la rueda respecto del eje
que pasa por O.
II.a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)

La rueda que inicialmente estaba en reposo, demora 10s, rodando sin deslizar, en alcanzar
una rapidez angular de 20rad/s cuando se le coloca en movimiento, Calcular:
Modulo de la aceleracin angular de la rueda.
Mdulo del centro de masa de la rueda.
Rapidez angular del centro de masa de la rueda en t=4s.
Rapidez del centro de masa de la rueda en t=6s.
Distancia recorrida por la rueda entre 0 y 10s.
El nmero de vueltas que da la rueda entre 0 y 10s.
La rapidez lineal del punto A de la periferia de la rueda cuando sta ha dado 2 vueltas
El mdulo de la aceleracin tangencial del punto A cuando ha dado dos vueltas.

APLICANDO CONCEPTOS
CONCEPTOS PREVIOS: Momento de inercia de un rgido, de un sistema compuesto por varios
rgidos, dinmica de rotacin un de rgido con eje fijo, trabajo realizado sobre un rgido en rotacin
con eje fijo.
PROBLEMA 2
La figura muestra el esquema bsico de un ventilador el cual puede rotar respecto de su eje
de rotacin que pasa por O. Basicamente est formado por un aro de masa M= 4kg, R= 0.3m y 4

aspas idnticamente homogneas cada una de masa 0,2kg y momento de inercia de 0,6kg m
respecto del
eje del eje que pasa por O. Se enciende el ventilador en t=0 y deja de funcionar despus de 120s. S
la rapidez angular varia de acuerdo al grfico dado:
Calcule:
Y

(rad/s)

20
O

a)

20

90

120

t(s)

b)
c)
d)
e)
f)
g)

El momento de inercia de cada aspa respecto de un eje perpendicular al plano de la figura y

que pasa por el centro de masa de ella.
El momento de inercia del ventilador respecto del eje de rotacin de l.
La aceleracin angular en t= 8s
La aceleracin angular en t= 52s.
La aceleracin angular en t= 96s.
El nmero de vueltas que da el ventilador entre 20s y 90s.
Enumero de vueltas que da entre 0 y 120s.

h)
i)
j)
k)

El torque neto que acta sobre el ventilador entre 0 y 20s

El torque neto que acta sobre el ventilador entre 20 y 90s
El torque neto que acta sobre el ventilador entre 90 y 120s.
El trabajo neto realizado sobre el ventilador entre 20s y 120s.

CONCEPTOS PREVIOS: Momento de inercia de un rgido, de un sistema compuesto por varios

rgidos, dinmica de rotacin un de rgido con eje fijo, trabajo realizado sobre un rgido en rotacin
con eje fijo.
Problema 3
Una polea de forma cilndrica, homognea de masa M= 5kg y radio R= 0,5m puede rotar en torno de
su eje de simetra fijo que pasa por O. En su periferia se encuentra enrrollada una cuerda de masa
despreciable colgando del extremo libre un bloque de masa m= 0,5kg. En t=0 el sistema estaba en
reposo.
I.a)
b)

Escriba la ecuacin de movimiento para el bloque.

Escriba la ecuacin de movimiento para la polea.
O

II.-

Calcule:

a)
b)
c)
d)

Mdulo de la aceleracin con que baja el bloque

Mdulo de la aceleracin angular con que rota la polea.
La tensin que acta sobre el bloque
El mdulo de la(s) fuerza(s) que producen torque en la polea
respecto del eje de rotacin.
La energa cintica del bloque en t=2s.
La energa cintica de la polea en t= 2s.
La energa cintica del sistema en t= 2s
El nmero de vueltas que da la polea entre 0 y 2s.

e)
f)
g)
h)

RODADURA
La aceleracin del centro de masa de un sistema sobre el cual acta una fuerza resultante F es:

Fneta m a cm
Por otra parte, cuando un rgido rota respecto de un eje fijo su ecuacin de movimiento es:

neto I
Si sobre un rgido actan varias fuerzas, el sistema de fuerzas puede reducirse a los siguientes
casos:
a)

Una sola fuerza cuya lnea de accin pasa por el centro de masa, en cuyo caso el rgido
slo traslada.

b) Un par o cupla, es decir, dos fuerzas de lnea de accin paralela, de igual mdulo, igual
direccin y sentido opuesto; en este caso el rgido rota respecto de un
eje que pasa por
el centro de masa sin ser necesario de que exista ese eje en forma
real.
c)
d)

Una fuerza nica cuya lnea de accin no pasa por el centro de masa, en este caso el rgido
rota y traslada simultneamente. Las ecuaciones del movimiento son:

F m a cm

CMICM

De los tres casos planteados, se analizar el tipo (c), que es una rototraslacin para cuerpos
que
presentan una simetra esfrica, es decir una RODADURA.
Existen algunos cuerpos rgidos como las esferas, cilindros, aros, discos, que pueden rodar o tienen
movimiento de rodadura. Esto significa que a la vez que trasladan tambin rotan respecto de un eje.
Es un movimiento combinado de rotacin y traslacin.
Analizaremos el caso sencillo de un cuerpo que rueda sin deslizar sobre una superficie plana rugosa.
Este tipo de movimiento impone una relacin determinada entre las variables lineales y angulares de
su desplazamiento, velocidad y aceleracin. Estudiaremos el movimiento de un cilindro macizo y
homogneo de masa M y radio R.

c
A
B

A
A
S=2R

El centro de masa del cilindro coincide con el centro de gravedad de l.

La distancia que se desplaza al centro de masa del cilindro en un intervalo de tiempo t es:

x CM R

(1)

Esta es la primera condicin cinemtica del movimiento de rodadura. Si se deriva sucesivamente dos
veces esta expresin respecto del tiempo, se encuentran las ecuaciones:

v CM R
a CM R

(2)
(3)

De las ecuaciones (1), (2) y (3), se deduce que las variables lineales y angulares respectivas, no son
independientes entre s.

En este movimiento se cumple que la velocidad del punto de contacto

P es nula en todo instante.

El movimiento de rodadura puede analizarse por dos mtodos que son

totalmente equivalentes:

a) Como una rototraslacin, es decir, una traslacin del cuerpo rgido y una rotacin
en torno de un eje que pasa por su centro de masa en forma simultnea.
b) Como una sucesin de rotaciones puras respecto de un eje, llamado eje
instantneo de rotacin.
A travs del movimiento del cilindro que rueda sin deslizar, mostraremos la equivalencia de ambos
mtodos, usando el concepto de energa cintica.
Se le llama eje instantneo de rotacin a un eje
perpendicular al plano de la figura que pasa por el punto
de contacto P entre el cilindro y la superficie. (Para otros
casos de rototraslacin, el eje instantneo puede estar en el
exterior del cuerpo).

cm

P
Como la velocidad del punto de contacto P es nula, podemos considerar que en cada instante t del
movimiento, el cuerpo tiene una rotacin pura en torno del eje instantneo que pasa por el punto P.
Supongamos que w es la rapidez angular del cilindro respecto del eje instantneo en un instante t,
entonces la energa cintica total de l es:

K
Siendo I p

1 2
I
2p

(I)

el momento de inercia del cilindro respecto del eje instantneo.

De acuerdo al teorema de Steiner:

Ip ICM MR
Luego:

1
2
2
(ICM MR )
2
1
1
K ICM 2 MR2 2
2
2

(II)

La ecuacin II vemos que representa la energa cintica total del cilindro que rueda sin deslizar,
expresado por los efectos combinados de la traslacin del centro de masa y de una rotacin
alrededor del un eje que pasa por el centro de masa.

2 representara la energa cintica de rotacin de un cilindro, si slo estuviese

I
2 CM
rotando respecto de un eje que pasa por el centro de masa.
El trmino 1

El trmino 1

2 MR

representara la energa cintica de traslacin de un cilindro que solo

trasladara con la velocidad del centro de masa ( vcm= R w )

La velocidad angular respecto del eje instantneo y respecto de un eje que pasa por el centro de
masa, en un instante t, es la misma.
Resumiendo, podemos concluir que una rotacin pura en torno del eje instantneo, es
equivalente a una rototraslacin.
Grficamente, podemos ilustrar la equivalencia de una rototraslacin a una rotacin pura, a travs del
movimiento de un cilindro que rueda sin deslizar.

vc

B
O

P
(a)

VCM

B
O

Vcm

2VCM
VCM

(b)

(c)

En la figura (a), se han dibujado las velocidades de los puntos A, B, O y P, suponiendo que el cilindro
slo traslada.
En la figura (b), se han dibujado las velocidades de los mismos puntos anteriores, suponiendo que el
cilindro slo rota en torno del centro de masa.
En la figura (c), se han dibujado las velocidades de dichos puntos, haciendo la combinacin de
rotacin y traslacin simultnea.

Se observa que el punto P no tiene velocidad, que el punto O se mueve con la velocidad del centro de
masa, que el punto A se mueve con 2v CM y que el punto B con rapidez v BP .
B
En sistemas en los cuales la nica fuerza no conservativa es la fuerza de roce esttico, la energa
mecnica se conserva constante, ya que la fuerza de roce esttico no disipa energa, o no realiza
trabajo.
PROBLEMA N1
La figura muestra una esfera maciza y homognea de masa m= 5/7 kg y radio R= 0,2 m , la cual
puede rodar sin deslizar por el plano rugoso ABC. En el tramo AB actan sobre la esfera las fuerzas

y F2 40 i Si en t=0 la esfera est en reposo y en t=3s pasa por el punto B, calcule:

F1 10 i
N

a) Velocidad del centro de masa en t=2s.

b) Trabajo neto realizado sobre la esfera entre t=1s y t=3s.
c) Mdulo de la fuerza de roce esttico en el plano inclinado.

F1

o.1m

F2

0.3m

30

DESARROLLO
El problema puede abordarse considerando que la esfera rototraslada, o bien, slo rota con respecto
al eje instantneo.
Plantearemos la(s) ecuacin(es) de movimiento por ambos caminos, pero se har el clculo por
eje instantneo. Usted puede comprobar que el otro camino tambin permite llegar a la solucin.
Ecuaciones para rototraslacin.
F
1

1. F2 F1 fs

a CM

2. R f s 0.1F2 0.1F1 I CM
3. a CM R

La ecuacin (1) corresponde a la de traslacin.

F2

fs

La ecuacin (2) corresponde a la de rotacin en torno del centro de masa.

La ecuacin (3) corresponde a la condicin de rodadura sin deslizamiento.

Se puede aplicar para esta situacin la ecuacin fs s N ?

No. Explique porqu.
De las ecuaciones (1), (2) y (3), se puede conocer , a CM

fs

Ecuaciones para eje instantneo de rotacin.

1.
2.

0.1F2 0.3F1 Ip
a CM R

Se debe calcular el momento de inercia de la esfera respecto del eje instantneo

2
De las tablas de momento de inercia se tiene ICM = 2/5 MR , luego se aplica Steiner
2

IP = ICM + MR
2
2
2
2
IP = 2/5 MR + MR = 7/5 MR = 0,04 kg.m
Reemplazando los datos en la ecuacin (1) se tiene que:
1.

0,1 40 0,3 10 0.04 Ip ICM MR 2

2

25rad / s Ip 7 MR 2
5
a CM 5m /
s

Ip 0.04 kgm2

a) La velocidad del centro de masa se calcular a partir de

v CM (2) 5 2 v 10im / s

v cm (t) v 0 a cm t

b) El trabajo neto se puede calcular como la variacin de la energa cintica total.

Si pensamos que slo rota respecto del punto P, entonces:

Wneto K

con

=K(3) K

2
1 I

pw

(1)

Wneto 1 I (w 2 w1 2 )
2p
3

Clculo de (t) o t

(1) 25 1 25rad / s
(3) 25 3 75rad / s

Luego: Wneto 1 0.04 (75 2 25 2 )

2

Wneto 100J

c) Para calcular el mdulo de la fuerza de roce esttico, primero determinaremos con que aceleracin
sube por el plano inclinado la esfera. En este plano, la fuerza peso es la nica que realiza
torque respecto del eje instantneo; luego la ecuacin de movimiento es diferente a la del plano
horizontal.

1. R mgsen30 Ip

a CM R

2.

Reemplazando los valores, se tiene que:

aCM 25 / 7m / s

mgsen30
fs
30

mg

Pero, se pide mdulo de la fuerza de roce esttico, luego plantearemos la ecuacin de traslacin para
la esfera. El movimiento es retardado:

mgsen30 fs m aCM
luego

fs

5 25 5
1
10
7 7 7
2
fs 1.02N

Cmo se interpreta el signo negativo? En la figura la fuerza de roce esttico est apuntando hacia
abajo del plano inclinado, pero el signo negativo en el resultado nos indica que la fuerza de
roce esttico apunta en sentido opuesto al dibujado, conservando su mdulo, por qu?
PROBLEMA N2
Un ciclista se desplaza
con una
rapidez de 36 km/hora, cuando
se encuentra a 50m de del lugar
donde debe
llegar
comienza
a
frenar
uniformemente. De acuerdo a los datos
que se tiene , el dimetro de las ruedas
es de 70cm.
y el momento de
inercia respecto del punto de 0,3
2

kg. m , calcular:

a)
b)
c)
d)
e)

Velocidad del centro de masa en el instante que empieza a frenar.

Rapidez angular de la rueda en el instante que empieza a frenar.
Aceleracin angular de la rueda.
Velocidad de un punto superior de la rueda a los 4s de iniciar el frenado.
Torque neto ejercido sobre una de las ruedas, respecto del punto de contacto.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR O MOMENTUM ANGULAR

La forma general de expresar la segunda ley de Newton para el movimiento de traslacin de una
partcula o de un sistema de partculas es en funcin del momentun lineal

dp
F
dt

En mecnica de rotacin el momentum angular ( l ) es una magnitud que juega un papel anlogo al
que desempea la cantidad de movimiento lnea P de la mecnica de traslacin.
Por medio de este concepto, se puede generalizar la ecuacin de la dinmica de rotacin y derivar un
principio de conservacin que es importante.

En general, digamos que tanto el momentum angular como la conservacin de este, bajo
ciertas condiciones, juega un papel de trascendencia tanto en la fsica macroscpica, en
astronoma, en la descripcin de la fsica moderna, atmica y nuclear.
MOMENTUM ANGULAR

(l)

l
o

Definiremos el momentum angular l , con

respecto a O, para una part cula de masa m

que se mueve con velocidad v , como:

lor p

cuyo

mdulo

es

l o m v sen

donde r es el vector posicin respecto de

o
r

un punto fijo O, en un sistema de referencia

inercial.
El momentum angular

l o ,es un vector perpendicular al plano, determinado por

y v . Si la partcula

se mueve en un plano, el momentum angular respecto de O permanece con su direccin invariante,

para cuando O est contenido en dicho plano.


neto que acta sobre una partcula, hay una relacin que

es semejante a la expresin en traslacin F dp / dt la cual deduciremos a continuacin:

Entre el momentum angular l y el torque

Se sabe que

l r p , derivemos esta expresin respecto del tiempo, entonces:

d(r p)
dt
dt

dl
dr
dp
, pero

pr
dt
dt
dt

dr
dp

F
rF
dt
v,
dt

dl
vmv r F
dt

dl

Luego
neto
dt
dl

Esta ltima ecuacin expresa que la rapidez con que cambia el momentum angular de una partcula, al
transcurrir el tiempo, es igual al torque neto que acta sobre ella.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR O MOMENTUM ANGULAR DE UN SISTEMA DE

PARTICULAS
Consideremos un sistema de n partculas, de momentum angular l1, l2

respecto del punto O fijo

,....,ln

en un sistema de referencia inercial. Designando por L el momentum angular del sistema respecto de
O, se tiene que:

L o l1 l2 ... ln
n

Lo
li
,

m3

l i ri p i

p1

r1

r2

p2

i1

Al transcurrir el tiempo, el momentum angular L , puede cambiar debido a la accin de:

a) momentos ejercidos sobre las partculas del sistema por fuerzas internas entre las

partculas.
b) momentos ejercidos sobre las partculas del sistema por fuerzas externas.

De acuerdo al Tercer Principio de Newton, la condicin (a) no contribuye al cambio de L o , luego se

puede escribir:

ext

dL o
dt

Esta ecuacin, expresa que la rapidez de cambio en el tiempo del momentum L o

de un sistema de

partculas con respecto a un punto fijo O de un sistema de referencia inercial, es igual al

torque externo neto que acta sobre el sistema.
MOMENTO ANGULAR PARA UN RIGIDO
Como hemos dicho anteriormente, un cuerpo rgido es un caso especial de sistema de partculas,
cuyas posiciones relativas estn fijas, luego es aplicable la expresin:

dL o

o
dt

La ecuacin de movimiento de rotacin del rgido es I

siendo I el momento de inercia

respecto de un eje. Si se considera que I es constante respecto a dicho

eje, entonces:

dL
o

dt
Luego :

dI
dt

L o Io

Expresin vlida para un cuerpo rgido.

PRINCIPIO DE CONSERVACION DEL MOMENTUM

ANGULAR

(L o )

Supongamos que se tiene un sistema de partculas sobre el cual la suma de los torques externos que
acta sobre l, es cero, es decir:

dL o

o
0
dt

L o cte.

Esto implica que cuando el torque neto externo neto sea cero, el vector cantidad de momentum

angular del sistema, permanece constante.

PROBLEMA
La figura muestra una esfera de
masa M fija al extremo de un hilo
la cual gira sobre una mesa libre
de roce. El otro extremo del hilo
pasa por un orificio.Inicialmente
la esfera gira con una rapidez de
10m/s, describiendo una
circunferencia de 30cm de radio.

Posteriormente una persona tira

del hilo en forma lenta de tal
forma que la esfera queda describiendo una circunfeerencia de 20cm, Determine la rapidez angular
con la cual queda girando.