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Despus de haber dado clic en el icono se abrir esta ventana en la cual deber dar un
clic
en OK
Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic
en
la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo
proyecto), tal como se muestra.
Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que
se pide.
Una vez que los a llenado dar un clic en NEXT.
Una vez ms se aparecer una ventana a la que nicamente de veras dar un clic en
OK
El programa esta listo para comenzar a trabaja a hora se continua a explicar las barras
de
men y las barras de herramientas
BARRA DE MENUS
1. NUEVO:
2. ABRIR
3. GUARDAR
4. GUARDAR COMO
5. CORTAR
6. COPIAR
7. PEGAR
8. RENOMBRAR
9. INSERTAR POSICIN
10. ACEPTAR POSICIN
6. MOVER :sirve para poder mover la posicin del robot dentro de la ventana
7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo
8. COMPILAR
9. COMPLILAR VINCULO
1. INICIAR
2. SIGUIENTE MEDIDA
3. MEDIDA PREVIA
4. MODO EXPLORADOR
5. MODO EDITAR
6. MODO LIBRERA
7. DETECCIN DE COLISIN
8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE
9. PROCESO DE SIMULACIN
10. CMARA NAVEGADORA
A continuacin se explicara la funcin que tiene cada ventana que aparece en la
pantalla al mismo tiempo.
1. GRIPER
2. ROTACIN DEL GRIPER
3. MUECA
4. CODO
5. HOMBRO
6. CINTURA
7. BASE DEL BRAZO
8. REA DE TRABAJO
TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a t antojo con diferentes formas de
movimiento que a continuacin se te explican.
Para obtener el Teach-In se pondr el cursor en la barra de men extras, dar un clic e
ir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.
1. CERRAR MANO(GRIPER)
2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robotico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in
por
ejemplo primero hay que darle la posicin al brozo robotico como la de un brazo
doblado
hacia arriba con la mueca hacia abajo.
la ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo
sirvindonos de referencia.
Como ya tenemos el diagrama de cuales sern los movimientos que realizara el brazo
hay
que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco
posiciones
guardadas.
NOTA: si con el cursor del ratn se le doble clic sobre alguna de las posiciones
guardadas
en la ventana, automticamente el robot se posicionara en esta posicin no importando
donde se encuentre.
Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.
NOTA: en este caso la numeracin del rengln del nmero de programacin ira de 10
en
10 por si existe algn error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo
sin
ningn problema.
10 MOV P1
20 MOV P3
30 MOV P4
40 MOV P3
50 MOV P1
60 MOV P2
70 MOV P5
80 MOV P2
Al trmino de escribir esta programacin la ventana de guardado de posiciones
quedara como se muestra abajo.
Pero en caso de que exista algn error, como ya se haba mencionado antes, la
ventana
describir que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra y advertencias
tal
como se muestra.
Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas
en la
opcin STOP en la barra de men EXECUTE en la opcin STOP.
A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.
Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrir esta ventana.
Por lo cual debers dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se
desplegaran
un gran numero de opciones, debers seleccionar BOX (CAJA)
y dar un clic en ADD.
Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto es
imposible para este poder tomarla.
Para sacarla de esta posicin se devara darle otra posicin, en la que el robot tenga la
capacidad de sujetarla.
En esta ventana se le dar un clic derecho en la opcin base y otro clic en la opcin
PROPERTIES, por lo que se abrir esta nueva ventana.
Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la
opcin POSITION.
En esta ventana debers dar las posiciones que adquirir la caja, en este caso se te
han
asignado las posiciones que debe de llevar la caja.
Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja
quedara de
la siguiente manera.
Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de
sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo
robotico.
Para darle propiedad de sujecin a la caja, deveras dar un clic derecho en BASE, otro
clic
en NEW y un clic final en GRIP POINT
Para revisa si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra
de
men VIEW en la opcin SHOW WORKSPACE
Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujecin, acrcate a ella cierra el griper y
muvela hacia un lado, despus regrsalo a su posicin inicial.
Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND,
para
abrirlo en la opcin OPEN HAND.