3.3 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.

Existe en la actualidad un sinnmero de mtodos de diseo de distinto origen

que permiten desarrollar sistemas de control dentro de una amplia gama de
caractersticas y/o posibilidades.
Pero poco, proporcionalmente, se ha trabajado sobre el problema del
reconocimiento matemtico de un sistema pre armado, que sea eminentemente
prctico. Es decir, que una vez que se ha podido implementar el subsistema o planta a
controlar, a veces no se conocen con certeza sus principales parmetros, cul es su
funcin de transferencia equivalente, etc. En otras circunstancias, puede conocerse su
estructura, pero no los valores de los parmetros que la componen. Todo ello genera a
veces dificultades insalvables para realizar un control efectivo y confiable.
Por consiguiente, poder determinar, aunque sea en forma aproximada los
parmetros ms importantes de una funcin de transferencia de un sistema se
convierte en una necesidad insoslayable.
Lo que sigue muestra una forma sencilla de identificacin de sistemas de
segundo orden o de aquellos que puedan representarse en forma aproximada como
tal, utilizando la respuesta en el tiempo a un salto escaln de entrada, a partir de una
idea de Draper, Mc Kay y Lees publicada en el ao 1953 (ref. 6).

CARACTERISTICA
La identificacin de un sistema consiste en la determinacin de la funcin de
transferencia de la misma o de sus parmetros fundamentales, a partir de mediciones
experimentales.
En particular, este trabajo desarrolla una metodologa de identificacin de
sistemas de segundo orden, basada en las caractersticas de la respuesta en el tiempo
Y(t) a la excitacin de un salto escaln de entrada X(t), tal como lo indica la figura 1.

Figura 1
Se ha elegido este mtodo de identificacin porque presenta las siguientes
caractersticas:
a) Obtencin de rpidos resultados aproximados.
b) Simplicidad para analizar y entender.
c) La respuesta en el tiempo a un salto escaln es posiblemente una de las
ms fciles de obtener en un sistema cualquiera.
d) Muchas veces en una planta, a pesar de que su funcin de transferencia
tenga ms de dos polos, la respuesta al salto escaln de entrada puede ser
representada en forma aproximada por la respuesta de un sistema de
segundo orden. Ello es posible porque frecuentemente los otros polos
adicionales estn ubicados ms lejos del eje imaginario que estos polos

dominantes y por ende la influencia de los mismos en la respuesta en el

tiempo resulta menor. (En particular ello se cumple significativamente
cuando la relacin entre las partes reales de los otros polos y las partes
reales de los polos dominantes es mayor de 5 y no hay ceros cercanos) Por
ello, se la puede representar aproximadamente por un sistema de segundo
orden conocido como de modos dominantes.

METODOLOGIA E IMPLEMENTACION:
Se parte suponiendo:
a) que un sistema de segundo orden est representado por la ecuacin

clsica

..Ec. 1
b) que la entrada es un salto escaln de amplitud Y0 de la forma

.....Ec. 2
c) y que las condiciones iniciales son nulas,

Entonces, la respuesta del sistema a un salto escaln de amplitud Y0 est dada

por:

..Ec. 3
Se reconoce en estos casos tres formas posibles de respuestas distintas a
saber:
a) Subamortiguada u oscilante ( para menor que un)
b) Critica ( para igual a uno )
c) Sobremortiguada o no oscilante (para mayor que uno )

Cada una de ellas presenta caractersticas distintas que la diferencian entre s.

Sin embargo, para el reconocimiento de los parmetros del sistema, se utiliza otra
divisin basada en las siguientes situaciones prcticas:
1.

Respuestas de sistemas oscilantes con sobrepicos significativos ( menor

que 0,5)

Respuestas de sistemas sin sobrepicos o con sobrepicos de poco valor (

entre 0,5 y 2)
3. Respuestas de sistemas sobreamortiguados ( mayor que 2)
2.

Se presenta a continuacin, para cada una de ellas, el mtodo de

reconocimiento de los parmetros y su justificacin.
En todos los casos se supone que las condiciones iniciales del sistema son
nulas.

Respuesta oscilante (para igual o menor que 0,5):

La respuesta de un sistema oscilante a una entrada salto escaln de amplitud
Y0 es de la forma tal como indica la figura 2.
y
Y1
Y2
Y0
T

t1

t2

Figura 2 Respuesta oscilante del sistema de segundo orden a la excitacin de un

salto escaln de amplitud Y0
En la prctica, es fcil distinguir los sobrepicos primero (Y1) y segundo (Y2)
cuando el valor de es igual o menor que 0,5. Cuando es mayor que 0,5, pero menor
que 1, si bien matemticamente es posible determinar la oscilacin de la respuesta, a
veces los valores de los sobrepicos Y1 e Y2 no resultan lo suficientemente notorios en
los mtodos de medicin, por lo que una estimacin de los parmetros utilizando estos
valores pueden llevar a errores poco aceptables.
En consecuencia, en esta primera parte, el objetivo es encontrar valores
aproximados para n y , que representen de la mejor forma posible a los parmetros
fundamentales del sistema de segundo orden, cuando sea igual o menor que 0,5.
Para ello, se utilizan los valores de Y0, Y1 y Y2 (que son las amplitudes del salto
escaln de entrada, del primer sobrepico y segundo sobrepico de la respuesta en el
tiempo respectivamente) y de T (que es el perodo de una oscilacin de la respuesta
en el tiempo), tal como se observa en la figura (1).
Entonces, la respuesta en el tiempo y(t) cumple la ecuacin:


y (t ) = Y0 Y0 e nt cos( n 1 2 t ) +
1

sen ( n 1 2 t )

Ec4

Puede demostrarse a partir de la ecuacin (4), que:

.Ec.
5

de donde se obtienen dos posibles valores para , utilizando las expresiones

Ec. 6
En la prctica se adopta el valor promedio de ambos.
Los valores de las ecuaciones (6) tambin pueden obtenerse utilizando la tabla
No1 o el grfico No1.
El valor de n se obtiene a partir de la expresin:

T=

2
n 1

Ec. 7

sea

Tabla 1 Valores de la ecuacin

Valores
porcentual de
sobrepico
0,05
0,10
0,15
0,20

Valor de
calculado con el
primer sobrepico

Valor de
calculado con el
segundo
sobrepico

0,690
0,591
0,517
0,456

0,431
0,344
0,289
0,248

0,25
0,30
0,35
0,40
0,45
0,50
0,55
0,60
0,65
0,70
0,75
0,80
0,85
0,90

0,404
0,358
0,317
0,280
0,246
0,216
0,187
0,161
0,136
0,113
0,091
0,071
0,052
0,034

0,216
0,188
0,165
0,144
0,126
0,110
0,095
0,081
0,068
0,057
0,046
0,036
0,026
0,017

Valores de a partir de sobrepicos

Valor de z calculado con el primer sobrepico
Valores de z calculado con el segundo sobrepico
0, 8
0, 7
0, 6
0, 5
0, 4
0, 3
0, 2
0, 1
0

Valor del sobrepico

Grafico 1 Valores de la ecuacin 1

Respuesta para amortiguamientos prximos al crtico ( entre 0,5 y 2):

La forma de la respuesta de un sistema con amortiguamiento crtico o prximo
al crtico es:

Y0
0,8 Y0

0,264 Yo
t3

t4

Figura 3 Forma aproximada de la respuesta del sistema de segundo orden a la

excitacin de un salto escaln de amplitud Y0 cuando el valor de est comprendido
entre 0,5 y 2.

Se puede demostrar que una caracterstica importante de la respuesta en estos

casos es que si se toma como referencia a los valores de salida indicados en la figura
3, a saber:
Y4 = Y0 (14e3) = Y0 0,80079
Y3 = Y0 (12e1) = Y0 0,26416

Ec. 8

y si se conocen los tiempos t3 y t4 respectivos, se cumple que:

Ec. 9
cuando es igual a uno.
Por ello, si la relacin t4/t3 es menor que tres, significa que es menor que uno y si
resulta mayor que tres, el valor de es mayor que uno. Esta caracterstica permite en
consecuencia determinar los parmetros yn del sistema de segundo orden, a partir
de las dos posibles respuestas en el tiempo a una excitacin escaln.
En efecto, la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden a un salto
escaln

est dada por la ecuacin:

y (t ) = Y0 Y0 e nt cos( n 1 2 t ) +
1

sen ( n 1 2 t )

Ec. 10

cuando es menor que uno, y por

y (t ) = Y0 +Y0
Y0

1
2
1

1 ( +

1 (

e ( +
1)

e (

1 ) nt

Ec. 11

1 )n t

1)

cuando es mayor que uno.

A partir de estas ecuaciones, se puede determinar el valor de utilizando la relacin

t4/t3
En la tabla N 2.
El valor de n queda dado entonces, a partir de la tabla 2, utilizando la tercera
columna, la relacin t4/t3 y el valor del tiempo t4 tal que:

...Ec. 12
Tabla 2
t4/t3

nt4

2,21
2,33
2,46
2,62
2,80
2,90
3,00
3,13
3,20
3,37
3,57
3,72
3,90
4,04
4,15
4,25
4,35
4,43

0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
0,95
1
1,05
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
1,7
1,8
1,9
2

1,89
2,05
2,24
2,46
2,71
2,85
3,00
3,19
3,31
3,63
3,96
4,30
4,64
4,97
5,30
5,63
5,97
6,3

Los valores anteriores tambin pueden obtenerse del grfico 2, donde se

presentan las curvas de t4/t3, nt3, y nt4 en funcin de .

Curvas de t 4 /t 3 , n t 3 y n t 4
t4/t3

wnt3

7
6
5
4
3
2
1
0

Valores de

Grafico 2

wnt4

Respuesta para sistemas sobre amortiguamientos ( mayor que 2):

La respuesta de un sistema sobreamortiguado a una entrada salto escaln de amplitud
Y0 a la entrada, es de la forma como indica la figura 4.
y (t)

Y0
Y6
Y5
t6

t5

Figura 4 Forma aproximada de la respuesta del sistema de segundo orden a la

excitacin de un salto escaln de amplitud Y0 cuando el valor de es mayor que 2.

Su ecuacin est dada por:

Ec. 13
En estos casos, al ser el coeficiente de amortiguamiento mayor que 2, el
sistema posee polos reales y negativos, bastantes distanciados entre s, por lo menos
3,7 veces el uno del otro.
Ellos son:
p1 =+

2 1

p2 =

2 1

Ec. 14

Debido a esta particularidad, resulta ms accesible, como objetivo de

identificacin en este caso, encontrar dos valores aproximados para los polos p1 y p2
del sistema, tal que representen de la mejor forma posible a los parmetros
fundamentales del sistema de segundo orden. Por lo tanto la ecuacin representativa
del sistema de segundo orden a encontrar es:

....Ec. 15

Para ello, conociendo que la respuesta en el tiempo al salto escaln est

prcticamente determinada por el polo de menor valor absoluto p2, cuando la amplitud
de la salida es superior a la mitad del valor total, el clculo de los coeficientes se
facilita determinando primero el polo p2, como si fuera el nico existente. Para ello se
determinan dos valores de ordenadas de la curva de respuesta en frecuencia, Y5(t5) e
Y6(t6), tal que ambos sean mayores que el 50 % de la amplitud final de la respuesta,
segn indica la figura 4. Entonces, el polo p2 est dado por:

Ec. 16
y luego el valor del polo p1 como:

Ec. 17
O

Ec. 18
tomndose en la prctica el valor promedio entre ambas expresiones (17) y (18).
Finalmente, de las ecuaciones (15), (16), (17) y (18), si se desea, pueden
encontrarse los valores de y n , segn:

Ec. 19
Y

Ec. 20

3.4 Sistemas de orden superior

Hasta ahora slo se ha estudiado la respuesta del rgimen transitorio de los
sistemas de primer y segundo orden simples. En este captulo se pretende analizar la
evolucin temporal de sistemas de orden superior (tercero, cuarto, etc.). El
procedimiento para conseguirlo ser a travs de la adicin de los polos y ceros a una
FDT simple. No obstante, hay aspectos tericos que se han visto y que son aplicables
con independencia del grado del sistema. As, se estableci en el captulo 5 que la
estabilidad de los sistemas LTI dependen de la ubicacin de los polos de la FDT del
conjunto total (tambin denominado de la cadena cerrada si es realimentado), dentro
del dominio complejo. Adems, tambin se observ que los polos o races del
polinomio caracterstico definen la evolucin temporal del rgimen transitorio.
En este captulo, se tratar de la adicin de ceros y polos, tanto en la cadena abierta
como en cascada. Se desprender que stos tambin van a influir notablemente, tanto
en la estabilidad, as como en la evolucin temporal de la seal de salida.
Otro aspecto que se abordar ser la determinacin de los sistemas equivalentes
reducidos, esto es, la bsqueda de un modelo de menor grado que simplifique el
anlisis de los equipos. Para conseguirlo se necesitar introducir el concepto de polos
dominantes.

Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia

Cuando se dice que se aade un polo o un cero en la cadena abierta, se est
haciendo referencia a que se tiene una estructura de realimentacin negativa y se est
agregando el efecto del polo o del cero en la FDT de la planta o en la realimentacin,
esto es, en G(s) o en H(s). Por eso, se dice que es en la cadena abierta, por que es la
adicin del efecto del polo o del cero cmo si se abriera el lazo de realimentacin.
En cambio, si el procesamiento del efecto aadido se hace en cascada con el sistema
total, se dice que se ha aadido un cero o un polo al conjunto total. Obsrvese los
diagramas de la figura 7.1 para diferenciar en la adicin en cadena abierta y en serie.

G ( s)

1
1 + sT p

G( s)

a) Aadir
Figura
5 a)
unAadir
polo enunlapolo
cadena
en laabierta
cadena
b)abierta
Aadir b)
unAadir
cero en
unserie
cero en serie

(1+sTz )

Adicin de un polo en la cadena abierta

La adicin de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto sea
ms lento y pierda estabilidad.
Una de las formas, para llegar a esta conclusin, es a travs de las tcnicas del lugar
de las races, LDR (ver captulo 10). Estas tcnicas describen, mediante criterios
grficos, las races del polinomio caracterstico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la
informacin de la cadena abierta. Los resultados son los polos de la cadena cerrada y
por lo tanto definirn la estabilidad y el tipo de respuesta temporal.
Si a un sistema subamortiguado, por ejemplo el indicado en la figura 7.2, se le aade
un polo en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado
dependiente de la ganancia esttica) se orientan hacia el semiplano positivo. De este
efecto se concluye que el sistema se hace ms inestable y ms lento.
Con el fin de tener un marco de referencia idntico se va a utilizar la misma planta
piloto, facilitando la explicacin de los efectos de aadir los polos y ceros, tanto en la
cadena abierta como cerrada. Se a elegido un modelo de segundo orden simple y
subamortiguado, con una frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento

Figura 6 Efecto de aadir un polo en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

b)LDR sin polo y con un polo con una constante de tiempo de 0.5s

de 0.5 y una ganancia esttica unitaria.

Comparando los dos LDR sin y con polo aadido, figura 7.2b, se observa que a
medida de que se aumente la ganancia esttica, k, los polos dominantes del sistema
con polo aadido en la cadena abierta, se aproximan al eje imaginario, perdiendo
estabilidad. Adems, la frecuencia de amortiguamiento aumenta y disminuye la
constante de amortiguamiento de los polos dominantes. El efecto supone que el
ngulo de apertura de estos polos complejos y conjugados, se dirija hacia el semiplano
positivo, haciendo que el sistema tenga mayor sobreoscilacin hasta alcanzar la
inestabilidad.
Adicin de un polo en la cadena abierta con
Tp 0, 0.5, 1, y 5 s
En la figura 7.3 se contempla la
0.8
TP=0s TP=0.5s
TP=1s
respuesta ante la entrada en
0.7
escaln del conjunto realimentado,
utilizando la planta referencia (n=
0.6
1,=0.5 y k=1), y variando la
constante del polo aadido. Se
0.5
observa que la evolucin ms
rpida se da cuando no hay polo
0.4
aadido, TP = 0s. Por otro lado,
mientras la constante del polo
0.3
TP=5s
aadido est ms alejado del eje
imaginario
que
los
polos
0.2
complejos, los polos dominantes
0.1
ser complejos conjugados y con
mayor sobreoscilacin. Si se hace
0
elevada la constante de tiempo del
0
5
10
15
20
Tiempo (s)
polo aadido, por ejemplo TP = 5s,
Figura 7 Respuesta al escaln con un polo
aadiendo en la cadena abierta

25

Adicin de un polo en serie

Si se aade un polo en cascada, a medida de que aumente su constante de tiempo
asociada, Tp, el conjunto total se volver ms lento y sobreamortiguado.

Figura 8 Efecto de aadir un polo en serie

En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea ms lento, ya
que suponen un filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta
frecuencia. Estas componentes frecuenciales estn relacionados con la rapidez del
sistema aunque tambin con el ruido. Por tanto, el sistema ser ms lento pero
tambin ser ms inmune a las perturbaciones.
Empleando la planta referencia ( n= 1,=0.5 y k=1) y al aadirle en cascada un
polo, se observa que el sistema es ms rpido cuando no se le agrega, T p=0. Si la
constante de tiempo del polo aadido aumenta, disminuir la frecuencia de corte del
filtro paso bajo, permitiendo slo un procesamiento de la seal de las componentes
ms bajas de la frecuencia. En el anlisis temporal significar que tender a ser ms
sobreamortiguado y ms lento.

Figura 9 . Respuesta al escaln de la planta referencia con un polo aadido en cascada

Adicin de un cero en la cadena abierta
Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva ms estable y ms
rpido. Este efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atradas hacia la
ubicacin del cero. Luego si el cero est en el semiplano negativo, las ramas se
alejarn del semiplano positivo y consecuentemente, el sistema se volver ms estable
y
tambin
rpido.
ms

Figura 10 Efecto de aadir un cero en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

No obstante, un aumento desmedido de la

constante de tiempo del cero, T Z, provocar un
aumento de la sobreoscilacin. En la figura 7.6
se le ha aadido un cero en la cadena abierta a
la planta de referencia. La salida del sistema sin
el cero es ms lenta que cuando se le ha
aadido un cero con una constante de tiempo
de 0.5 s y de 1s. Al aumentar excesivamente la
constante de tiempo su comportamiento deja de
ser adecuado.

Figura 11 Respuesta al escaln unitario de la

planta referencia al que se le ha aadido un cero
en la cadena abierta

Adicin de un cero en serie

Los ceros en serie tienen una componente predictiva o anticipadora como
consecuencia de su efecto derivativo. En el dominio frecuencial, los ceros suponen una
amplificacin del espectro de la alta frecuencia. Por lo tanto es fcil de entender que
ante una excitacin el sistema al que se le ha agregado el cero, la respuesta ser con
mayor sobreoscilacin y con una disminucin del tiempo de pico.
Para su verificacin considrese un sistema de segundo orden al que se le aade un
cero de primer orden. Al conjunto se le aplica una entrada en escaln. En transformada
de Laplace permitir una descomposicin en dos fracciones:

 Ec.21

Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante una
entrada en escaln ser:
y(t) = y* (t)+Tz y* (t)

La respuesta es una combinacin lineal

entre la respuesta del sistema sin el cero
ms la derivada de la respuesta.
Ntese por el teorema de la
diferenciacin que s es el operador
derivador
respecto
del
tiempo.
Suponiendo que el modelo sea el de
referencia (n= 1,=0.5 y k=1), la salida
ante una entrada en escaln ser dada
por la suma de sus dos parte. En la
figura 7.8 queda reflejada la respuesta
del sistema con el cero aadido en
cascada. El tiempo de pico disminuye
cuando se aade el cero, vase la
evolucin de y(t) y de y*(t). Tambin se
aprecia el carcter tpico de la derivada
de una seal, la

.Ec. 22

Respuesta ante una entrada en escalon unitario concero aadido en la cadena cerrada
1.2

y(t)
0.8

y*(t)
0.6

0.4

Tz y*(t)

0.2

-0.2
0

10

12

tiempo (sec)

Figura 12 Respuesta de la planta referencia al que

se le ha aadido un cero con una constante de
tiempo de 0.5s

anticipacin. La derivada de la seal de salida, sin el cero (Tz y *(t)), es predictiva

respecto a y*(t).
A la
planta referencia
se le ha aadido varios
ceros en serie, cuyas
constantes de tiempo de los
ceros se han hecho variar y
se le han aplicado una
entrada en escaln. En la
figura 7.9 se nota que un
aumento de la constante de
tiempo, por aplicacin de la
ec. 7.2, supone un incremento
de la influencia de la

Figura 13 Evolucin de la planta con la adiccin de

un cero en la cadena cerrada

componente derivativa.

El conjunto
presenta
mayor sobreoscilacin y una
disminucin del tiempo de
pico.

Sistema equivalente reducido

Los modelos de las plantas, en la prctica, suelen superar a los sistemas de
segundo orden. Sin embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no
son todos de igual importancia. Aquellos que estn ms cerca del semiplano
positivo son ms lentos en su evolucin temporal que otros orientados hacia el del semiplano negativo.
A los polos ms prximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los
otros polos insignificantes.
La regla prctica
de
clasificacin de unos sobre
otros depende de si el polo
dominante es complejo
conjugado o de primer orden.
Si es complejo conjugado,
debe de haber una distancia
sobre el eje real de 5 a 10
veces el valor de la constante
de amortiguamiento, entre el
polo dominante y el resto de
los polos. Para los polos
dominantes de primer orden,
el valor de la constante del
Figura 14 Reglas para la determinacin de la regin de los
polos dominantes

polo dominante debe de ser al

menos 5 a 10 veces mayor
que el de los polos
insignificantes.
La reduccin del orden del sistema simplifica tanto la fase de anlisis como de
diseo. En la prctica, se emplean las caractersticas dinmicas de los sistemas
de primer o de segundo orden para definir los requisitos de diseo, aunque el
sistema sea de mayor orden. Desde luego no tiene sentido hablar del coeficiente
de amortiguamiento o de la frecuencia natural de un sistema si es de tercer,
cuarto o de orden superior.
El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro
equivalente de segundo o primer orden. La respuesta del equivalente no es
idntica, no tiene tantos matices, pero se aproximan y se hace factible aplicar
reglas sencillas tanto para la prediccin de su comportamiento como para el
diseo.
Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:
1. Por aplicacin de la teora de polos dominantes. Los polos ubicados en la
regin de insignificantes pueden ser eliminados.
2. Mediante la cancelacin entre el efecto de un polo y un cero prximo entre s.

Una vez reducido el grado del polinomio caracterstico se ajustar la ganancia

esttica para que el comportamiento en el rgimen permanente sea idntico.
Esta condicin requiere que las ganancias estticas sean idnticas, tanto la del
reducido como la del modelo de la planta:

lims0 G(s) = lims 0 Geq (s)

Ec. 23