GUIA 6

Osciladores lineales
El proposito de este captulo es estudiar algunas caractersticas de las soluciones de la ecuacion diferencial lineal
dx
d2 x
+ k x = f (t),
m 2 +c
dt
dt
en el caso en que m, c y k son constantes positivas y f (t) es una cierta funcion del tiempo.
Esta ecuacion puede tomarse como modelo matematico para un oscilador lineal en una
dimension.

1.

Osciladores mec
anicos

Un sistema (fsico, biologico, social, o un mecanismo artificial) exhibe comportamiento

oscilante o vibratorio cuando:
El estado del sistema vara alrededor de un estado medio de equilibrio.
El sistema posee partes que tienen masa o una propiedad analoga a la de la inercia, por
la cual el sistema permanece en reposo a menos que obre sobre el una fuerza externa.
El sistema posee un mecanismo elastico con una propiedad de rigidez que ejerce fuerzas
restauradoras tales que, si el sistema es desplazado del estado medio de equilibrio, ellas
tienden a devolverlo al equilibrio.
Las fuerzas restauradoras no solo devuelven al sistema hacia el equilibrio, sino que tienden a llevarlo mas alla del equilibrio en direccion opuesta y as sucesivamente. Esto hace que
el sistema oscile. En nuestra discusion supondremos que la fuerza restauradora, fr = fr (x),
solo depende del desplazamiento x respecto al equilibrio. Supondremos que a mayor desplazamiento mayor magnitud de la fuerza y que ademas

< 0 si x > 0,
fr (x) = 0
si x = 0,

> 0 si x < 0.

Junto a las fuerzas restauradoras tambien pueden actuar sobre el sistema fuerzas de friccion o de amortiguamiento que finalmente llevan al sistema hacia el reposo. Estas fuerzas
normalmente las ejerce el medio en el que oscila el sistema (agua o aire por ejemplo) o mecanismos como los amortiguadores de un coche. Supondremos que la fuerza de amortiguacion
y que a mayor rapidez mayor friccion. Ademas
resultante fa depende de la velocidad v = dx
dt
fa act
ua en direccion opuesta al movimiento, es decir,

< 0 si v > 0,
fa (v) = 0
si v = 0,

> 0 si v < 0.
1

Tambien consideraremos fuerzas externas de excitaci

on fex (t), que se deben normalmente
a mecanismos externos no especficados (la salida de un circuito amplificador sobre el diafragma de un altoparlante, los vientos sobre una estructura, las sacudidas de una maquina,
etc.). Estas fuerzas describen influencias que son independientes de los mecanismos internos del sistema. Pueden ser deseables como fuentes de energa para sostener oscilaciones, o
indeseables como causa de resonancia.
La segunda ley de Newton aplicada al movimiento de un cuerpo de masa m que se
encuentra sujeto a la influencia de las fuerzas fr , fa y fex conduce a la ecuacion
 
d2 x
dx
m 2 = fr (x) + fa
+ fex (t).
(1)
dt
dt
El modelo (1) presenta dificultades considerables debido a que la naturaleza de la dependencia de la fuerza restauradora respecto a la posicion y de la friccion respecto a la velocidad
puede ser complicada. En un primer intento podemos abordar el problema aproximando estas fuerzas por sus linealizaciones respectivas. En efecto, si g es una funcion diferenciable
tenemos
g(s) g(0) + s g (0).
En otras palabras, cerca de (0, g(0)) podemos aproximar la funcion g mediante la recta que
es tangente a la grafica de g en (0, g(0)).
En el caso de la fuerzas restauradora fr y de amortiguacion fa se tiene fr (0) = 0 y
fa (0) = 0. De modo que fr (x) x fr (0) y fa (v) v fa (0). Escribiendo k = fr (0) y
c = fa (0) tenemos
fr (x) = k x
fa (v) = c v

(ley de Hooke),
(ley de amortiguaci
on viscosa),

donde c y k representan constantes positivas. La aproximacion lineal del modelo (1) esta dada
2
por la ecuacion m ddt2x + c dx
+ k x = fex (t), o equivalentemente por
dt
d2 x
c dx
k
1
+
+ x=
fex (t).
2
dt
m dt
m
m

(2)

Ejemplo 1. Un pendulo consiste de una masa m suspendida de una cuerda o una varilla
de masa despreciable y longitud l, que se halla fija en uno de sus extremos. Si la masa es
desvada de su posicion de equilibrio (en el punto mas bajo), tendera a moverse bajo la
accion de la gravedad de un lado hacia otro, sobre una circunferencia de radio l situada
en un plano vertical (ver Figura 1). Si se deprecian fuerzas distintas a la de la gravedad
(tales como la friccion y las fuerzas impulsoras externas), la u
nica fuerza no compensada es
la componente tangencial de la gravedad ft = m g sen , que se opone al aumento de la
desviacion angular = (t) respecto de la vertical. Si v = v(t) denota la velocidad del centro
de masa en el tiempo t, entonces, de acuerdo a la segunda ley de Newton, se tiene que v
satisface la ecuacion
dv
m = m g sen .
dt
2

fv

mg

Figura 1: Fuerzas que act

uan en un pendulo.

Puesto que v(t) = l (t), se obtiene la ecuacion del pendulo libre

r
g
d2
.
+ 2 sen = 0,
=
2
dt
l
Si se consideran ahora

el efecto de la friccion del aire, que proporciona una fuerza amortiguadora fa = fa d
dependiente de la velocidad y el efecto de fuerzas externas fex (t)
dt
dependientes del tiempo, la ecuacion del movimiento toma la forma
 
1
1
d
d2
2
= sen +
fa
fex (t).
+
2
dt
ml
dt
ml
Si ocurren oscilaciones peque
nas, es decir si (t) y (t) permanecen cerca de 0, entonces
es razonable usar las aproximaciones sen y fa ( ) c . Se llega de este modo al
conocido modelo lineal
d2
c d
m
2
+
+

=
fex (t).
dt2
m l dt
l
Ejemplo 2. Un sistema masaresorteamortiguadorfuerza externa consiste de un resorte de
masa despreciable que cuelga suspendido de un soporte rgido, una masa puntual m que
se encuentra sujeta al extremo libre del resorte y un mecanismo amortiguador (ver Figura
2). La masa se mueve a lo largo de un eje coordenado vertical cuya direccion positiva es la
que apunta hacia abajo y cuyo origen coincide con la posicion de equilibrio de la masa. La
funcion x = x(t) que describe la posicion de la masa en el tiempo t coincide entonces con
su desplazamiento respecto a la posicion de equilibrio. Supondremos que la fuerza elastica,
ejercida por el resorte, y la fuerza de amortiguacion, ejercida por el medio, estan dadas
por sus respectivas aproximaciones lineales. En ese caso cuando la masa se encuentre en
la coordenada x la suma de su peso mas la fuerza elastica sera igual a k x, donde k es la
3

fr
x=0

am

f
r

fam
m

fex

Figura 2: Sistema masa-resorte-amortiguador.

constante elastica del resorte. La fuerza de amortiguaci

on por su parte es igual a fa (v) = c v,
dx
donde v = dt y c es la constante de friccion. Tambien en este caso la segunda ley de Newton
proporciona la ecuacion de movimiento del cuerpo
c dx
k
1
d2 x
+
+ x=
fex (t).
2
dt
m dt
m
m
En general, el movimiento de un oscilador mecanico esta descrito por una ecuacion lineal
de segundo orden
dx
d2 x
+ 2
+ 2 x = f (t),
(3)
2
dt
dt
en donde las constantes y as como el termino
pf (t) dependen del modelo especfico. Por
ejemplo, en el modelo de pendulo se tiene = gl y 2 = mc l mientras que en el modelo
q
k
y 2 = mc .
masaresorteamortiguador tenemos = m

2.

Oscilaciones libres

En ausencia de fuerzas externas (f (t) 0) se dice que las oscilaciones son libres. En tal
caso tenemos la ecuacion de movimiento
d2 x
dx
+ 2
+ 2 x = 0.
2
dt
dt

2.1.

(4)

Oscilaciones libres no amortiguadas

Consderaremos primero el caso en el cual no hay amortiguacion, es decir, = 0. La

ecuacion (4) se reduce a la ecuacion del oscilador armonico
d2 x
+ 2 x = 0.
2
dt
La solucion general de esta ecuacion esta dada por
x(t) = c1 cos t + c2 sen t = A cos (t ).
4

A
T

A
Figura 3: Movimiento armonico, principales constantes
En la representacion x(t) = A cos ( t ) las constantes A y estan dadas por
q
c1
c2
A = c21 + c22 ,
cos = ,
sen = .
A
A
. Las constanDebe notarse que todas las soluciones son periodicas con perodo T = 2

tes que aparecen en la solucion de la ecuacion del movimiento armonico tienen nombres e
interpretaciones especiales.
La constante A se llama amplitud y esta caracterizada por el hecho de que los desplazamientos x = x(t) satisfacen
A x(t) A.
A la constante se le conoce como
angulo de fase.
La constante se llama frecuencia angular.
T = 2
es el perodo del movimiento, esto es, el tiempo necesario para completar una

oscilacion.

La frecuencia natural de la oscilaci

on es el n
umero f = T1 = 2
que corresponde al
n
umero de oscilaciones que efect
ua el oscilador por unidad de tiempo.

Observaci
on. Es importante destacar que las constantes antes mencionadas no son independientes entre s. De hecho unas se pueden calcular en terminos de otras.
Las oscilaciones correspondientes al movimiento no amortiguado persisten en el tiempo
con igual amplitud. En realidad toda oscilacion libre cesa al pasar el tiempo. Una explicacion
obvia es que el oscilador armonico es un modelo simplificado que no toma en cuenta ciertas
influencias que en la practica siempre se presentan, tales como la friccion.

2.2.

Oscilaciones libres amortiguadas

Si se toman en cuenta los efectos de la amortiguacion (c 6= 0) se obtiene la ecuacion

(4), que resulta ser una ecuacion homogenea con coeficientes constantes. La ecuacion caracterstica asociada esta dada por
2 + 2 + 2 = 0,
que tiene como discriminante
=42 2 .

El comportamiento del sistema vara en forma significativa de acuerdo al signo del discriminante. Distinguiremos las siguientes posibilidades.
Caso 1. (Oscilacion amortiguada) < 0. Aqu la ecuacion caracterstica tiene dos races
donde
complejas conjugadas y

= + i a ,
a = 2 2
La solucion general en este caso es

Ta
Figura 5: Movimiento sobre-amortiguado

Figura 4: Oscilaciones amortiguadas

x(t) = e t (c1 cos a t + c2 sen a t) = A e t cos (a t ).

La constante se conoce como constante de amortiguaci
on. El factor e t es llamado factor
de amortiguaci
on. En analoga con el movimiento armonico simple se definen los siguientes
terminos:
p
Frecuencia angular amortiguada: a = 2 2 .
Perodo amortiguado:

Ta =

2
.
a

Frecuencia de oscilaci
on amortiguada: fa =

1
.
Ta

Caso 2. (Sistema crticamente amortiguado) = 0 : La ecuacion caracterstica tiene races

reales repetidas 1 = 2 = . El desplazamiento del cuerpo en el tiempo t esta dado por
x(t) = c1 e t + c2 t e t ,

< t < ,

donde c1 y c2 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. Notese que las soluciones no son periodicas y que el cuerpo tiende al equilibrio a medida que el tiempo transcurre.
6

Caso 3. (Sistema sobreamortiguado) > 0. En este caso se tienen dos races reales negativas
distintas 1 , 2 , digamos 2 < 1 < 0 :

1 , 2 = 2 2 .
La solucion general esta dada por
x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t ,

< t <

Una observacion cuidadosa de la solucion general mostrara que en un sistema sobreamortiguado no se presentan oscilaciones.
De la discusion de los casos 1, 2 y 3 se concluye:
Teorema 1. Para un oscilador libre se tiene que
Las soluciones periodicas se presentan s
olo en el caso en el que no hay amortiguaci
on
(c = 0).
Todo oscilador amortiguado es asint
oticamente estable, es decir, independientemente de
la velocidad y la posicion iniciales lmt0 x(t) = 0 y lmt0 x(t) = 0.
Si el sistema es o bien sobreamortiguado o bien crticamente amortiguado no se presentan
oscilaciones alrededor del equilibrio.

3.

Oscilaciones forzadas

En esta seccion estudiaremos el movimiento oscilatorio bajo el supuesto de que existan

fuerzas externas de excitacion que afectan al sistema. Fuentes comunes de fuerzas de excitacion externa son los movimientos vibratorios del oscilador como un todo (como las sacudidas
de una maquina, los desbalances de maquinarias rotatorias, los vientos sobre las estructuras,
etc). Limitaremos nuestro estudio a las llamadas fuerzas arm
onicas de excitaci
on
f (t) = F0 cos e t.
Entender el comportamiento de un sistema sometido a excitaciones armonicas es esencial
para entender como responde el sistema a fuerzas de excitacion mas generales. La ecuacion
(3) toma la forma
d2 x
dx
+ 2
+ 2 x = F0 cos e t,
(5)
2
dt
dt
donde F0 es una constante. Si 6= 0, es decir, en presencia de fuerzas amortiguadoras,
entonces (3) tiene una solucion particular de la forma
xp (t) = b1 cos e t + b2 sen e t = Ap cos (e t e ) .
Empleando el metodo de los coeficientes indeterminados se calculan los valores
b1 =

( 2 e2 ) F0
,
( 2 e2 )2 + (2 e )2

b2 =
7

( 2

(2 e ) F0
.
e2 )2 + (2 e )2

Figura 6: Movimiento transitorio y permanente.

Figura 7: Movimiento forzado.

Adicionalmente puede verse que

F0
Ap = p
( 2 e2 )2 + (2 e )2

La solucion general tiene la forma

x(t) = xp (t) + xH (t),

donde xH (t) representa la solucion general de la ecuacion homogenea asociada, que corresponde al oscilador libre Como se sabe todas las soluciones de la ecuacion del movimiento de
un oscilador libre amortiguado son asintoticamente estables, por ello xH (t) satisface

lm xH (t) = 0,

lm xH (t) = 0.

Se dice que xH (t) es un termino transitorio (respuesta a condiciones iniciales), su presencia

tiende a desaparecer con el tiempo, mientras que la solucion particular xP (t) corresponde al
regimen permanente del movimiento (respuesta a la excitacion externa).
Teorema 2. Para un oscilador amortiguado forzado
Existe una solucion particular periodica xp (t)cuya frecuencia es igual a la de la excitaci
on
externa.
Los desplazamientos x = x(t) satisfacen
lm ( x(t) xp (t) ) = 0,

lm ( x (t) xp (t) ) = 0.

de modo que el regimen permanente es estable

Oscilador no amortiguado con forzamiento arm

onico externo
Sin amortiguamiento ( = 0) la ecuacion (5) se reduca a
d2 x
+ 2 x = F0 cos(e t).
dt2
Trataremos separadamente dos casos importantes.
8

Figura 8: Resonancia.

Caso 6= e . La frecuencia externa de excitacion e es distinta a la frecuencia natural del

oscilador libre . La respuesta a la excitacion externa (solucion particular) esta dada por
xp (t) =

F0
cos e t.
2 e2

Esta solucion puede obtenerse de la formula para la solucion particular del oscilador amortiguado con forzamiento armonico externo obtenida antes, si se toma = 0. La solucion
general viene entonces dada por
x(t) = xp (t) + xH (t),
donde la funcion xp (t) tiene la misma frecuencia que la fuerza externa de excitacion, e , y
la frecuencia de xH (t) es igual a la frecuencia natural de excitacion, .
Caso = e . Este caso se conoce como resonancia no amortiguada. Se presenta cuando
la frecuencia externa de excitacion es igual a la frecuencia natural del oscilador libre. Existe
una solucion particular xp = xp (t), que representa un movimiento oscilatorio no periodico
tal que la amplitud de las oscilaciones aumenta linealmente con t:
xp (t) =

F0
t sen(e t),
2

< t < .

La solucion general
x(t) = xp (t) + xH (t),
es dominada al pasar el tiempo por la respuesta xp (t) a la excitacion externa.
Ejercicios
49
1. Una masa de 1 kg alarga un resorte en 320
m. Si la masa se desplaza 41 m respecto
de la posicion de equilibrio y se suelta desde all , y si se desprecia la resistencia
del aire, halle la amplitud, el perodo y la frecuencia de vibracion del movimiento.
(Aqu g 9,8 m/s2 ).

2. El movimiento de un cuerpo esta descrito por la ecuacion diferencial z +6z +25 2 z =

0. El sistema de unidades usado es el MKS.
9

a) Halle la frecuencia y el perodo naturales del oscilador armonico asociado.

b) Halle la frecuencia y el perodo amortiguados.
c) Si z(0) = 0,10m y z (0) = 1 m/s, halle el tiempo necesario para que la amplitud
de la oscilacion se reduzca a 0,001 m.
3. El mecanismo de un ca
non de un tanque se puede modelar mediante un sistema masa
resorteamortiguador. Supongase que la masa es la del ca
non, igual a 100 kg, el coeficiente de amortizacion es c = 200 y la constante del resorte es k = 100 2 , en unidades
apropiadas en el sistema MKS, donde es una constante.
Supongase que el movimiento del ca
non respecto de la posicion de equilibrio, despues
de un disparo en el tiempo t = 0, esta descrito por el problema de valor inicial.
100x + 200 x + 100 2 x = 0,

x(0) = 0,

x (0) = 100 m/s.

a) Halle para que el sistema este amortiguado crticamente.

b) Cual ha de ser para que la cantidad x2 (t) + (x (t))2 se reduzca a 0,01 m en 1
segundo?
4. Un reloj tiene un pendulo de un metro de longitud. El reloj suena cada vez que el
pendulo llega al extremo derecho de su vaiven. Despreciando la friccion y la resistencia del aire, y suponiendo oscilaciones peque
nas, cuantas veces suena el reloj en un
minuto?
5. Una boya cilndrica de 0,2 m de radio y 1 m de altura, y cuya masa es de 100 kg flota
en el agua manteniendo su eje vertical. Si se hunde de forma que la cara superior del
cilindro coincida con la superficie del agua y luego se suelta, y se desprecia la resistencia
del agua, cuales seran su perodo natural de oscilacion y su posicion en cada instante?
(La fuerza arquimediana de flotacion ejercida sobre la boya es igual al peso del agua
desplazada por ella. La densidad del agua es, aproximadamente, 1000 kg/m3 ).
6. Una placa delgada de area 2A (en m2 ) y masa M (en kg) esta suspendida de un resorte
con constante de rigidez k (Newton) y es puesta es oscilacion en un fluido viscoso.
a) Suponiendo que el fluido ejerce una fuerza de friccion viscosa fR sobre las caras
de la placa proporcional a la velocidad v, dada por fR = (2A)v, donde es una
constante caracterstica de la viscosidad del fluido, halle una ecuacion diferencial
para el movimiento de la placa.
b) Para que valor de el sistema esta amortiguado crticamente?
c) Si Tn es el perodo natural de oscilacion del sistema libre no amortiguado en el
aire y Ta es el perodo amortiguado cuando la placa esta sumergida en un fluido
con coeficiente , 0 < < , halle una expresion para el valor de en terminos
de M, A, Tn y Ta .
10

7. Una masa de 1 kg esta atada a un resorte con constante k = 64 Newton. En el

instante t = 0, cuando la masa se halla en reposo en la posicion de equilibrio, se aplica
s cuando se desconecta la
una fuerza F (t) = 12 t (en Newt) hasta el instante t1 = 7
16
fuerza. Despreciando efectos de amortiguacion, plantee una ecuacion diferencial que
determine la posicion de la masa en el tiempo a
un despues de que la fuerza externa ha
sido desconectada. Resuelva esta ecuacion.
8. Un modelo sencillo de las vibraciones verticales de un carro que viaja por una carretera
ondulada consiste en una masa M (masa total del carro), un resorte de constante k
(sistema de suspension) y un amortiguador lineal de constante c (sistema de absorcion
de choques). Al viajar, la carrocera (la masa) se desplaza la distancia x desde la
posicion de equilibrio y el soporte sube o baja la distancia y = y(s). El desplazamiento
relativo es x y. As , el resorte ejerce la fuerza k(x y) y el amortiguador la fuerza
c(x y ).
La ecuacion del movimiento vertical del vehculo es M x = k (x y) c (x y ).
Es decir
M x + c x + kx = ky + c y .
Supongase que la curva del camino es y = a sen 2
s con a = 0,1 m y L = 10 m y que
L
el vehculo se mueve con velocidad horizontal constante v. Entonces y(t) = a sen 2vt
L
y la ecuacion de las vibraciones del carro sera
M x + c x + k x = k a sen

2v
2vt
2vt
+c
a cos
.
L
L
L

Supongase que M = 1000 kg y k = 4000 N/m.

a) Si el amortiguador se desconecta (es decir, c = 0), halle la frecuencia angular
natural de oscilacion del carro y determina la velocidad v a la cual ocurre
resonancia.

b) Si c = 1000 7 new/m, halle la respuesta x = x(t) del carro a las ondulaciones del
camino cuando el carro parte del reposo con x(0) = 0, x (0) = 0 y v = 20m/s.
9. Un modelo simplificado de un edificio consiste en considerarlo como un cuerpo rgido
que contiene toda la masa M de la estructura y que esta soportado por columnas de
masa despreciable que ejercen una fuerza elastica k u opuesta a los desplazamientos
laterales u de M.
Se supone que la estructura posee amortiguacion viscosa con constante de amortiguacion c. El peso del edificio es W = 100 ton y el edificio es puesto en vibracion
desplazandolo 5 cm de la posicion de equilibrio y soltandolo desde all en el tiempo
t = 0. Si el desplazamiento maximo en el (primer) vaiven de retorno es de 3,5 cm y
ocurre en un tiempo t = 0,64 s, determine:
a) La rigidez lateral k,
b) la constante de amortiguacion c.
11

Respuestas
1. A = 41 , T =
2. (a) T =

2
5

y f = 4 .

yf=

5
2

(b) Ta =

1
2

y fa = 2 (c) t = 0,55.

3. (a) Para cualquier valor de el sistema esta crticamente amortiguado, (b) = 8,99.
4. 30 veces.

5. T = y x(t) = cos 2 t.
6. (a) M x + 2Ax + kx = 0. (b)si =
q
1
(c) = 2M
T12 .
A
T2
n

Mk
A

el sistema esta amortiguado crticamente

8. (a) si c = 0 entonces = 2 y la resonancia ocurre si v = 3,2 (b) x(t) = 486 cos 2t +

1049 sen 2t + 514,1 cos (12,5t + 19,05)

12