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del alumno
Manual de
Robo- Circle
Mi Taller Digital:
Manual de Robtica
Enlaces Centro de Educacin y Tecnologa
Ministerio de Educacin
Diseo Crculo Tecnolgico S.A.
Apoyo Pedaggico: Lorena Vargas vila
Contenidos: Roberto Jimnez Fuentes
Tecnologa: Jorge Narbona Berros
Diseo: Carolina Alvarez Concha
Los cursos han sido desarrollados basndose
en la metologa del Programa Intel Aprender.
ndice
Objetivo Generales
7
Metodologa 8
Objetivos Especficos del Taller
10
INICIO DEL TALLER 11
Da 1:
Organizacin de Grupos de trabajo
11
Conceptos previos
12
Checklist de Materiales
14
Da 2:
16
17
Da 3 y 4:
20
Da 5:
24
24
Da 6:
27
Da 7 y 8:
31
31
Da 9:
38
Da 10:
39
Anexos:
Armando el robo-circle
Gua de Instalacin de Software
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42
46
Objetivo General
en el proceso de implementacin del kit robtico,
los estudiantes sern capaces de armar el robocircle con todos sus accesorios y programarlo para
realizar una serie de tareas, adems de adquirir
conocimientos complementarios de electrnica,
mecnica e informtica.
C R C u l o
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S. a.
Metodologa
las actividades de este taller se dividirn en 10 sesiones.
la ltima se destinar a un desafo de grupos.
los alumnos se dividirn en grupos de no ms de 5 estudiantes.
Cada grupo se asignar un nombre y roles que sern
rotativos entre ellos, estos son los siguientes:
Jefe de Proyecto:
Programador:
Ingenieros:
encargados del armado y test del robo-circle.
Administrador:
ejecutar ( hacer )
Comunicar ( compartir )
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DIA
Planificacin del da
Problemas encontrados
Soluciones
Informe del Ingeniero y del Programador
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DIA 1
Que es robtica?
Que es un robot?
Qu es la Robtica educativa?
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Habilidad para lograr solucionar una situacin problemtica dada, sin que
se le haya indicado un procedimiento a seguir.
Habilidades cognitivas como experimentar, investigar, aplicar, comparar y
evaluar
Sentido de anticipacin.
DIA 1
Actitudes creativas.
Autonoma
Seguridad de s mismo.
Liderazgo.
Autoestima.
Toma de decisiones.
Bsqueda de desafos.
Habilidad para trabajar en equipo.
Habilidad para trabajo colaborativo.
Negociar.
Saber escuchar y comunicarse con los dems.
Habilidad para trabajar bajo su propio ritmo.
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DIA 1
MANOS A LA OBRA
Checklist de Materiales
Es necesario revisar los componentes
iniciales del Kit de Robo-Circle que
te entreg el profesor. Para ello
revisaremos la siguiente lmina:
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M a n u a l
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DIA 1
Controlador i-BOX3.0
Caja Contenedora
Ruedas y neumticos
2 espaciadores metlicos de 33mm.
Chasis circular
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DIA
Motor B
Motor A
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DIA 2
Introduccin a la programacin:
Para que nuestro robot pueda realizar alguna
accin (movimiento, sonido, etc.) es necesario
que lo programemos, pero antes definiremos
algunos conceptos bsicos:
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S. a.
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DIA 2
DiAGRAMA De FlUJO
Tirar un nmero
al azar: X
Pedir al usuario
un nmero: Y
S
no
es X igual a Y?
Indicar:
aCeRTaSTe!
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Indicar:
no aCeRTaSTe!
M a n u a l
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DIA 2
Con un buen diagrama de flujo, gran parte del trabajo est hecho. Puede
ser tentador comenzar a escribir directamente el programa , con la
esperanza de hacerlo todo bien a la primera. Suele ser ms eficaz, sin
embargo, escribir antes el diagrama de flujo, para luego intentar pasarlo
al lenguaje informtico elegido.
Pruebas:
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DIA
3-4
20
a,
b,
ab,
on
bracke
onfor duration
thisway
M a n u a l
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rd
setpower level
DIA 3-4
thatway
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DIA 3-4
1.
22
to avanza
ab, thisway
ab, onfor 1
end
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DIA 3-4
2.
to rota_i
a, thatway
b, thisway
note 179 5
ab, onfor 5
end
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DIA
Conceptos Previos:
una corriente grande mediante una seal muy pequea. existe una gran variedad
de transistores
Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a
travs de l. El color del LED usualmente te dice de que color ser la luz
cuando una corriente pasa a travs del mismo. Las marcas importantes
de un LED se pueden encontrar en su forma.
Como un LED es una vlvula de corriente en un solo sentido, debes
asegurarte de conectarlo de la manera correcta, en caso contrario no
funcionar. Los LED tienen 2 terminales. Uno es el llamado nodo y el
otro es llamado Ctodo. En el esquemtico, el ctodo es la lnea que va a
travs del tringulo. Para la parte dibujada, fjate que los cables del LED
son de longitudes diferentes. El cable ms largo esta conectado al nodo
del LED, y el cable ms corto esta conectado a su ctodo.
El ZX-LED incluye un transistor para proporcionar corriente y as dar apoyo
al puerto de salida de baja corriente del microcontrolador. Esto asegura
que el LED se prenda cuando un "1" lgico aparezca en la entrada.
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M a n u a l
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DIA 5
Conectar el ZX-led
en las posiciones P0
y P1, de acuerdo a
imagen siguiente:
C R C u l o
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S. a.
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DIA 5
1.-
to start
high 1
wait 50
high 0
Prueba otras
variantes de
cdigos.
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DIA
Conceptos Previos:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se
activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por
lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un
determinado lugar.
Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un
cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el
movimiento. Su uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas
las mquinas que tengan un movimiento rectilneo de ida y vuelta o
sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o
recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc.
Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y
modo negativo , que actuan segn se precione o no el sensor.
C R C u l o
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DIA 6
Switch
Indicador LED
Conector de seal
Componentes bsicos
del sensor Swirch/Touch
Diagrama esquemtico
del sensor Swirch/Touch
Soltar/No presionar
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DIA 6
Presionar
el resultado es un 0 lgico
cuando el switch es presionado.
la condicin es VeRdadeRa.
La conexin del
sensor la debes
realizar en la
posicin IN0 a IN3,
de acuerdo a la
siguiente figura.
C R C u l o
T e C n o l g I C o
S. a.
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DIA 6
1.-
to start
loop [ ifelse ( in 3)
[ab, on ] [ ab, o ]
end
2.-
Prueba el cdigo
con logoblocks.
Realiza variaciones
a los cdigos.
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DIA
7-8
Conceptos Previos:
Led Infrarrojo: es un tipo de diodo emisor de luz, solo que esta luz no
es visible al ojo humano. Primero que todo tienes que entender que es un
diodo. un diodo es un dispositivo semiconductor que emite luz de espectro
reducido cuando se polariza de forma directa la unin positivo-negativo
(Pn) del mismo y circula por l una corriente elctrica.
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DIA 7-8
Tarjeta de circuito
de sensor reflector infrarrojo
LED infrarrojo
Foto-transistor
LED infrarrojo
Foto-transistor
Conector de seal
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Mdulo sensor
reflector infrarrojo
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DIA 7-8
el reflector infrarrojo puede actuar como sensor anlogo y sensor digital. el rango de
deteccin ptimo es de 2 a 10mm, siendo su mejor punto el de los 3mm. (ver el grfico de
desempeo). el corazn de este sensor es el dispositivo reflector infrarrojo TCRT5000. la
salida de este sensor puede definirse como 2 tipos. es anloga en trminos de voltaje dC. Su
rango es de 0 a 5V. Si el foto transistor dentro del TCRT5000 puede detectar mas densidad
de luz infrarroja, puede conducir ms. la salida de voltaje ser ms alta. Por otro lado,
puede detectar baja densidad de luz infrarroja. la salida de voltaje ser mas baja. el otro
tipo de salida es una seal digital. Si el sensor detecta mas densidad de luz, puede mandar
un 1 lgico a la salida y mandar un 0 lgico en caso de que se detecte baja densidad de luz.
Grfico caracterstico
del mdulo TCRT5000
S. a.
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DIA 7-8
Seguir las instrucciones de instalacin del sensorDebes verificar que est conectado el sensor de la
izquierda al puerto SENSOR2 del i-BOX y conectar el
sensor de la derecha al puerto SENSOR3.
Conector SENSOR2
Conector SENSOR3
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to start
loop [send (sensor 2 ) wait 10
end
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1.-
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DIA 7-8
to start
ab, thisway
ab, on
waituntil [ ((sensor 2 ) < 500 )]
ab, o
beep
end
SENSOR2
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DIA
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DIA
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Anexos
Anexo
Armando el Robo-Circle
1. Conecta las 2 cajas de engranaje de los motores DC con la caja
contenedora mediante los tornillos de cabeza plana de 3x8mm.
como lo muestra la imagen siguiente.
Tornillos de
cabeza plana
de 3x8 mm.
Tornillos de
cabeza plana
de 3x8 mm.
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C rc u l o
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Motor B
Motor A
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Anexo
Software
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conectar a i-BOX3S
Cable JST3AA-8
Cable de 3 alambres que provee una interfaz entre el sensor y el mdulo de
aplicaciones.
Tierra Cable de seal
8-pulgadas
+ 5V
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Bateras AA
El i-BOX soporta
bateras alcalinas y
recargables. Usa 4
"AA" (no includas).
Salida de sonido
Salida Digital
Switch POWER
Entrada Anloga
Salida de Motor
Conecta a reflactores
infrarrojos o sensores de luz.
Entrada Digital
Motores DC simples y
con cajas de cambio.
Conctala al switch/
toca sensores.
Atrs
Microcontrolador
Cerebro del robot,
contiene el firmware
intrprete Logo.
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Switch Correr/Detener
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[1] Prndelo
[3] Bip!
C r c u l o
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(7) Espera un momento. El sistema instalar los drivers. Has clic el botn
Finish.
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(8) Ya se instal el puerto Virtual COM o puerto Serial USB. Revisa la direccin
del puerto COM por Panel de Control > Sistema > Hardware > Administrador
de Dispositivos. Mira la lista de puertos y graba la direccin del puerto
serial USB para usarlo para proporcionar interface con el microcontrolador
objetivo.
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(4) Has correr el programa al hacer clic en el Start > Programs > i-BOX
Application > LogoBlocks or Criket Logo.
Cricket Logo
Logo Blocks
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(1) Conecta el cable UCON-200 entre el i-BOX y el puerto USB del computador.
(2) Corre el i-BOX Launch Center hacindo clic en Start > i-BOX Application
> i-BOX Launch Center.
(3) El i-BOX Launch Center empezar a buscar el puerto serial USB (COM)
disponible en tu computador y se conectar al i-BOX automticamente.
(4) Has clic en el LogoBlock del cono Cricket Logo para empezar a correr el
software.
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T e c n o l g i c o
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Escoge el puerto
COM de LogoBlocks
Solucin de problemas
Si no puedes encontrar el puerto serial USB (el nmero del puerto COM ms
que el del COM3) en las preferencias de la configuracin de LogoBlocks, y no
puedes ver el puerto COM correcto en la lista desplegable de puertos seriales
de la pantalla principal del Cricket Logo, debes seguir los siguientes pasos:
(1) Guardar los archivos actuales de LogoBlocks o los del Cricket Logo.
(2) Cerrar el software.
(3) Comprobar la conexin del cable UCON-200 cable con el puerto USB y
comprobar el puerto serial USB que fue creado por el driver UCON-200.
Puede que sea necesario reconectar el cable UCON-200. Recuerda los
puertos COM correctos.(4) Abrir nuevamente el LogoBlocks y el Cricket
Logo. Comprobar el puerto COM de interface. Si todo esta correcto,
encontrars los puertos COM correctos. If all are corect, you will found the
correct COM port.
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Anexos
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