Mecatronica Facil 01

AutoCAD Aplicado Mecatrnica
w w w .m e c a tro n ic a a tu a l.c o m .b r/fa c il
AN O 1 - N91 - O U TU BR O -N O VEM BR O /2001 - R$
CAPAZ DE DESVIAR DE OBSTCULOS UTILIZANDO O BASIC Step 2K
Automao Pneumtica
ANO 1 - N3 - OUTUBRO/201- R$ 8,90
MONTE SEU
ESTD\0
M O N TAM O S,
C O N F IG U R A M O S
E A V A L IA M O S ...
PLACA SCSI ADAPTEC
SEU PC AAAIS R P ID O
C O M U N IC A A O
PALM, PC E N O T E B O O K
\
RECUPERAMOS UM SISTEMA^ZERADO EM 31 MINUTOS
r?'/'sapcec
Editora Saber Ltda.

Diretores
Hlio Fittipaldi
T hereza M. Ciampi Fittipaldi
www.mecatronicaatual.com.br/facil
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Revistas e da ANATEC Associao Nacional das Editoras
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Dirigidas e Especializadas.
Tiragem : 30.000 exemplares
ANATEC
e s p e c ia l iz a d a s
w w w .a n a te c .o rg .b r
ANER
Apesar da palavra Mecatrnica

ser conhecida por um nmero cada vez
maior de pessoas, ainda incontvel o
nmero dos que acham que se trata de
um conhecimento inatingvel devido a sua
aparente complexidade.
O papel desta revista fornecer algumas informaes
bsicas para aqueles leitores que desejam conhecer, ou que j
simpatizam por esta rea da engenharia e que necessitam de um
ponto inicial para mergulhar dentro dela. Ela ser constituda,
essencialm ente, de artigos que visam trazer aos leitores
informaes de carter bsico sobre Eletrnica, Pneumtica,
Software e Programao, que so segmentos importantes dentro
da Mecatrnica. Isto no significa que estes artigos permanecero
sempre no bsico. Estamos comeando assim para estimular
nossos leitores a adentrar na Mecatrnica para, no futuro, avanar
no conhecimento.
Publicidade
Eduardo Anion - Gerente
Ricardo Nunes Souza
I p u b l ic a e s
EDITORIAL
Entretanto, estas informaes servem tambm (e por que

no?) para todos aqueles que j trabalham com a Mecatrnica e
que tm necessidade de rever alguns conceitos que, por quaisquer
motivos, no tenham ficado totalmente sedimentados durante a sua
formao.
Alm destes artigos teremos matrias que descrevem
projetos prticos. Estas visam estimular os leitores para a elaborao
de seus prprios projetos, atravs do carter ldico da Mecatrnica
que, seguindo exemplo de outras reas do conhecimento, uma
forma muito eficiente de aprendizado. Nesta edio, o leitor
encontrar a montagem completa de um rob, utilizando o Basic
Step 2K, produzido no Brasil e, portanto, fcil de encontrar.
Buscamos desta forma, fornecer aos nossos leitores,
informaes que diferenciem sua formao e garantam a sua
empregabilidade.
Paulo G om es dos S antos
A ten dim en to ao leitor: a.leitor@ m ecatronicaatual.com .br
Os artigos assinados so de exclusiva responsabilidade de seus autores. vedada a reproduo total ou parcial dos
textos e ilustraes desta Revista, bem como a industrializao e/ou comercializao dos aparelhos ou idias oriun
das dos textos mencionados, sob pena de sanes legais. As consultas tcnicas referentes aos artigos da Revista
devero ser feitas exclusivamente por cartas, ou e-mail (A/C do Departamento Tcnico). So tomados todos os
cuidados razoveis na preparao do contedo desta Revista, mas no assumimos a responsabilidade legal por
eventuais erros, principalmente nas montagens, pois tratam-se de projetos experimentais. Tampouco assumimos a
responsabilidade por danos resultantes de impercia do montador. Caso haja enganos em texto ou desenho, ser
publicada errata na primeira oportunidade. Preos e dados publicados em anncios so por ns aceitos de boa f,
como corretos na data rio fechamento da edico. No assumimos a responsabilidade por alleraces nos precos e na
disponibilidade dos produtos ocorridas aps o fechamento.
NDICE
Octa-I - O Rob que Desvia de Obstculos

Construa seu prprio rob, capaz de desviar de obstculos utilizando o Basic
Step 2K, produzido no Brasil.
Eletrnica Bsica para Mecatrnica

Conhea os principais componentes eletrnicos e aprenda a desenvolver al
guns circuitos simples para projetos de Mecatrnica.
Automao Pneumtica
A Pneumtica uma rea muito importante na Mecatrnica, principalmente
quando se trata de Automao Industrial. Esta srie de artigos visa discutir a
Automao Pneum tica desde os seus princpios bsicos, at a sua utilizao na
indstria.
Linguagem LOGO para Robtica e Automao

Aprenda os princpios da programao atravs de uma linguagem de fcil operaao e totalmente em Portugus.
22
AutoCAD Aplicado Mecatrnica

Conhea esta ferram enta, essencial para o desenvolvimento de projetos atra
vs desta srie de artigos que tem por objetivo trabalhar os seus conceitos bsicos, desde o desenho 2D at chegar ao desenho 3D.
^ q
0
OCTArI - O ROBO QUE

DESVIA DE OBSTCULOS
Octavio Nogueira
Tato Equipamentos Eletrnicos
Octa-I um rob capaz de desviar de obstculos.

Ao se deparar com um, ele pra, d um giro de 45 e
segue em frente, at encontrar um novo obstculo.
Isto permite que ele possa, por exemplo, sair de um
labirinto. O melhor de tudo isto que ele um rob
que voc mesmo pode construir.
A M eca trn ica um cam po do conh ecim en to
hum ano que tende a crescer m uito nos prxim os
anos. possvel co nsta ta r nos dias de hoje, por
exemplo, o nvel de autom ao nas indstrias que
cada vez mais utilizam robs na linha de produo
de seus produtos. Estes robs no se parecem com
os que vem os nos film es de fico cientfica onde,
norm alm ente, se m ovim entam e, invariavelm ente,
acabam por querer dom inar o mundo. Se este tipo
de coisa acontecer ou no ns no sabem os, mas
o que sabem os que se quiserm os ter o controle

da situao e um bom em prego no futuro, deve
mos com ear desde j a aprender como um rob
funciona e com o fa zer para p ro g ra m -lo . Nos E s
ta d o s U nid os e x is te m d iv e rs a s c o m p e ti e s de
rob s e as e scolas m ontam d ive rso s tim e s para
c o m p e tir e n tre si e os m e lh o re s so m andados
p ara c o m p e ti e s e s ta d u a is e n a c io n a is . In fe
liz m e n te aqu i no B ra s il a in d a no te m o s nada
que se com pare a isto, mas se no com earm os
logo, irem os ficando cada vez mais deslocados. O
O cta-I, o rob descrito neste artigo, poderia servir
de base para uma com petio sem elhante ao que
vem os l.
Este artigo permitir construir um rob com as se
guintes caractersticas:
Sistema m otriz: Dois servo motores com veloci

dade varivel e inverso do sentido de giro.
Sensor: O sonar, permite determinar a distncia
que o rob est de um objeto. Com este sensor o
rob pode se movimentar desviando de obstculos.
Microcontrolador: a parte principal do rob pois
onde as inform aes dos sensores sero avalia
das e onde sero tomadas as decises.
Alimentao: Fornece energia para o rob se mo
vimentar.
A seguir sero explicados com mais detalhes os
itens acima:
vai se mover lentamente para frente e o outro lenta

mente para trs.
Um aspecto importante a lembrar que o motor
precisa receber um pulso a cada 10 ms para conti
nuar se movimentando, se pararmos de mandar pul
sos ele pra.
SENSOR
O
sonar um dos sensores mais interessantes,
pois faz com que o rob saiba a distncia que est
de um objeto, permitindo com isto que ele desvie e
no colida com o mesmo.
SISTEM A MOTRIZ
O
Octa-I possui dois servos motores. Eles se di
ferenciam dos motores normais pois permitem que a
velocidade seja variada atravs do tamanho dos pul
sos que so enviados.
Eles possuem trs terminais sendo eles; terra, ali
mentao de 5 V e controle. O sinal de controle um
trem de pulsos com durao entre 1 ms e 2 ms e um
perodo de 10 ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms com
um intervalo entre eles de 10 ms. Quando o pulso tem
1,5 ms o motor est parado, quando tem 1 ms o motor
Figura 3 - O sonar.
gira a velocidade mxima em um sentido e quando est
em 2 ms, gira a velocidade mxima no outro sentido.
Ns no precisamos enviar pulsos de 1 ms e 2 ms.
O
funcionamento do sonar o seguinte: ele envia
Quaisquer valores entre estes limites faro o motor
um pulso ultra-snico muito curto e fica esperando o
se mover, por exemplo se quisermos fazer o rob se
seu retorno. O pulso vai viajar a uma velocidade aproxi
m over lentam ente para frente, poderam os enviar
mada de 340 m/s, bater em um obstculo e retornar.
pulsos de 1,6 ms e se quiserm os que o rob vire,
Assim que retornar, o mdulo do sonar calcula o tempo
mandamos pulsos de 1,6 ms para um motor e 1,4 ms
que o pulso levou para ir e voltar. Como sabem os a
para o outro. Com estas duraes de pulsos, um motor
velocidade do pulso e o tem po que ele levou para
ir e voltar, possvel calcular a distncia que ele
percorreu.
A diferena deste sensor para os outros que de
tectam obstculos, como os pticos, que o sonar
nos permite saber a distncia exata do obstculo.
Imagine que o seu rob est participando de uma
competio onde ele tem que sair de um labirinto, se
estivesse usando um sensor ptico ele teria que an
dar at encontrar uma parede e ento ir seguindo a
parede at achar uma porta e seguir este processo
S e rvo
para cam inhar pelo labirinto. Utilizando o sonar ele
poderia fazer um giro de 360 graus sobre o seu eixo,
fazendo medies de distncia a medida que girasse
Figura 1 - R epresentao e aspecto dos servo-m otores.
e, aps isto, saberia em qual sentido deveria se mo
ver para passar pela porta.
1 a 2 ms
+ 5 V------------- ----0--------------
Aproximadamente 10 ms
------------------------------
CREBRO OU PROCESSADOR CENTRAL
-------------------------------------
Um dos grandes problemas de quem quer come

ar a aprender ou se aprofundar em Robtica ter
que aprender a linguagem de programao do rob.
Figura 2 - Pulsos de controle dos servo-motores.
O
O
M E C A T R N IC A F C IL N 1 /O U T U B R O -N O V E M B R O /2 0 0 1
PROJETO
Hoje existem diversas linguagens, cada uma com

suas vantagens e desvantagens. Para este rob ns
escolhem os utilizar o m icrocontrolador BASIC Step
2K. Este um poderoso microcontrolador com 2048
bytes de memria flash que possui 15 entradas/sa
das e pode ser programado em BASIC. O BASIC
uma linguagem muito fcil de se aprender e ao mes
mo tempo poderosa. Esta linguagem possui todas as
caractersticas das linguagens de alto nvel como C
e Pascal, com a vantagem de ser muito mais fcil de
se a pre n d e r. A M ic ro s o ft fo rn e c ia a lin g u a g e m
QBASIC junto com o DOS, antes da introduo do
Windows e, provavelmente, grande parte dos leitores
j programou alguma vez em QBASIC. Pois bem, o
BASIC utilizado pelo BASIC Step 2K praticamente
idntico ao QBASIC.
Outros problemas com os microcontroladores so
a necessidade de um gravador, geralmente caro, e a
sua disponibilidade no mercado nacional. Pois bem,
o BASIC Step 2K de fabricao nacional e o seu
gravador um simples cabo ligado a porta paralela
do PC. O compilador onde escrevemos o cdigo fon
te totalmente amigvel e integrado com o gravador,
nos perm itindo fazer sim ulaes e emulao antes
de gravarmos o microcontrolador. Ele possui em sua
biblioteca diversas funes teis j prontas para uso
ta is com o: e scrita em d isplay LCD, com unicao
serial, I2C e 1WIRE. E o melhor, gratuito.
Todas as inform aes sobre o m icrocontrolador
B A S IC Step 2K, assim com o o c o m p ila d o r para
d o w n lo a d e st o d is p o n v e is no s ite h ttp ://
www.tato.ind.br.
Gostaria ainda, de deixar claro que este artigo
apenas um ponto de partida para o que pode ser um
grande projeto, j que estamos estudando os concei
tos bsicos de um rob motorizado. Os tpicos aqui
apresentados podem ser aplicados para outros tipos
de robs e este rob bsico pode ser ampliado com o
acrscimo de outros sensores e dispositivos.
COM PILADOR
O programa precisa ser escrito e compilado antes
de ser gravado no microcontrolador do rob, para isto
usam os o com pilador Bascom . Ele um ambiente
c o m p le to de d e s e n v o lv im e n to p a ra os m ic ro
controladores BASIC Step 2K. Ele possui o editor
de texto, com pilador, sim ulador, gravador e arqui
vo de ajuda com todos os com andos explicados.
A figura 5 abaixo mostra a sua aparncia.
ll^DASCOM AVf! 1DC
F* Pimjwt. lodi Qjjhpra Wrckw tjJp
D le s iu ii*
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B i * lSflOl An IrctffgffT
p i * S 'il00' i ; S tria g * 20
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To
iot [d *l - 1
10
BI i idjl ( - [dal
<J_____I
-
*1
hum
11
Figura 5 - Tela do Bascom.
Como dissemos anteriorm ente a linguagem utili

zada o BASIC, uma linguagem muito fcil de se
aprender e com muitos recursos.
O Bascom especialmente indicado para o nos
so rob pois j possui em suas bibliotecas, coman
dos para controle dos motores, leitura dos sensores
de ultrasom, etc.
A primeira coisa a fazer em nosso programa con
figurar os servos com o seguinte comando:
Config Servos = 2 , Servol = Portb.0
Servo2 = Portb.l , Reload = 50
Este comando diz ao com pilador que terem os 2
servos ligados as sadas Pb0 e Pb1. Para fazermos
os motores se moverem basta executarmos o seguin
te comando: Servo(1) = 20 ou Servo(2) = 20.
Para facilitar o nosso trabalho, podemos escrever
algumas rotinas para automatizar este processo:
Rotina para fazer os motores pararem:
End
Figura 4 - O BASIC Step 2K
Para ()
Servo(1)
Servo(2)
Sub
30
30
Faz o rob se mover para frente com velocidade

determinada por v:
10 cm
Sub
PROJETO
Sub
End
Frente (v As Byte)
Servo(1)
= 30 - V
Servo(2)
= 30 + V
Sub
Faz o rob se mover para trs:

Sub Re (v As Byte)
Servo(1)
= 30 + V
Servo(2)
= 30 - V
End Sub
Faz o rob virar para a direita:
Sub Direita (v As Byte)
Servo(1)
= 30 - V
Servo(2)
= 30 - V
End Sub
E para a esquerda:
Sub Esquerda (v As Byte)
Servo(1)
= 30 + V
Servo(2)
= 30 + V
End Sub
Estas rotinas so chamadas pelo programa prin
cipal a medida do necessrio, um exemplo de progra
ma simples para o rob mover-se para a frente por 2
segundos, parar, virar-se para a direita e mover-se
por mais 2 segundos. O program a ficaria assim:
Call
Wait
Call
Call
Wait
Call
Call
Wait
Call
Frente (5)
2
Para ()
direita (3)
1
Para ()
Frente (5)
2
Para ()
Como pode ser visto por este pequeno programa

exemplo, a linguagem bem simples e com a ajuda
de sub-rotinas podemos program ar o rob em uma
linguagem quase coloquial.
MONTAGEM
Para a montagem deste rob voc vai precisar de:
1 m icrocontrolador BASIC Step 2K;
2 servo-m otores modificados para rotao cont
nua com pneus;
1 mdulo sonar;
1 capacitor eletroltico de 100 DF x 16 V;
1 suporte para 4 pilhas pequenas;
1 base de montagem;
1 diodo 1N4004 ou 1N4007;

fios de ligao.
Pinagem do BASIC Step 2K
C om o a p a rte p rin c ip a l do rob o seu
m icro con tro lad or de controle, irem os descreve r a
pinagem do mesmo, veja que nem todos os pinos
sero usados neste rob. O BASIC Step 2K muito
potente com diversos perifricos tais como: comuni
cao serial RS-232, etc, e diversos destes perifri
cos no sero usados neste projeto. A pinagem do
Basic Step 2K mostrada na tabela 1.
Como podemos ver temos disponvel 15 linhas de
VIN
GND
TX
RX
+SV
lenso de aNmentao (7,5 V a 15 V)

terra
sada do smaf senal RS-232
entrada do sinal seria! RS 232
este pino pode servir Como sada de tenso
regulada de 5 V cm como enirade de alimentao
de 5 V, nesie caso, no utilizamos Q pino ViN
dados de enirada e sada
pd
PD4

dados do entrada o sada
PDS
dados do entrada o sada
10
PD2
11
PD 1
12
PD0
dados do enirada o sada
13
pb7
dados de eniada e sada
14
pb6
dados de entrada e sada
15
pb5
dados de entrada o sada
16
PB*
17
PB3
dados de entrada e sada
1B
PB2
dados de entrada o sada
19
PB-i
20
PBo
dados de enirada e saida
Tabela 1 - Pinagem do BASIC Step 2K.
entrada/sada nossa disposio, neste rob usare

mos 2 sadas para os motores e 1 entrada para o
sonar.
0 esquem a eltrico, com suas respectivas liga
es, esto representadas na figura 7. Os principais
passos a serem seguidos so:
1 - ligue o fio de controle do motor direito ao pino
20 (PB0) e o fio de controle do motor esquerdo ao
pino 19 (PB1);
2 - ligue os fios de alimentao e terra dos dois
motores ao suporte de pilhas tomando o cuidado para
no inverter a polaridade;
3 - O sonar precisa de 3 ligaes, ligue o fio + 5 V
M E C A T R O N IC A F A C IL N 1/O U T U B R O -N O V E M B R O /2 Q Q 1
PROJETO
BASIC Step 2K
Q -t-S V
18
19
D1
1N404
+J too
1
Sonar
Servo
Servo
Dlieito
Esquordo
Figura 6 - Montagem da placa-suporte do BASIC Step 2K.

Figura 7 - Esquema eltrico da montagem.
ao pino 5 do BASIC Step 2K, o fio G ao terra e o fio

de sada ao pino 18 (PB2) do BASIC Step 2K;
4 - Ligue o terra do suporte de pilhas ao terra do
BASIC Step 2K (pino2);
5 - Ligue o term inal positivo do suporte de pi
lhas ao anodo do diodo e o catodo do m esm o
chave liga/desliga e desta para o pino 5 do BASIC
Step.
Com isto terminamos as ligaes eltricas e ago
ra nosso rob precisa de um programa para executar.
A program ao, como vim os anteriorm ente, feita
atravs com pilador Bascom.
Aps o programa ter sido compilado sem erros,

conectamos o cabo de gravao e transferimos o pro
grama para o microcontrolador.
O site da Tato Equipamentos Eletrnicos http://
www.tato.ind.br, onde voc pode adquirir todos os com
ponentes necessrios para a montagem eltrica do
seu rob bem como o com pilador e program as de
exemplo para testar o seu rob.
O cdigo-fonte completo do programa elaborado
para o Octa-I est disponvel para download no site:
http://w w w .m ecatronicaatual.com .br.
Figura 8 - Montagem das placas no chassi do rob.
A ESTRUTURA DE PLSTICO DO OCTA-I

Jos Francci Jnior
Plastim odelista
O nosso prottipo foi construdo em um chassi de
dois nveis; inferior com os dois redutores e a roda
livre e; superior com os circuitos eletrnicos e a cai
xa de pilhas.
Os m ateriais utilizados foram chapa de plstico
estireno de 2 mm e chapa de acrlico transparente de
2 mm. A escolha de um chassi com essa configura
o se deu com o intuito de obter uma melhor distri
buio de peso sobre uma base de trs apoios (as
duas rodas motrizes dos redutores e a roda livre).
Distribumos as rodas de modo a formar com elas
um tringulo quase eqiltero, isso facilita a mobili
dade do rob e, os circuitos na parte elevada ficam
com o acesso mais fcil alm de se conseguir uma
melhor leitura dos sensores com uma maior distn

cia deles em relao ao solo.
C om base n e s s a s in fo rm a e s use sua
criatividade, voc poder usar muitos materiais dife
rentes para a construo do chassi tais como: cha
pas metlicas diversas, eucatex, madeira com pen
sa da fin a , e tc ...N o s ite h ttp ://w w w .m e c a tro n ic a
atual.com .br voc encontrar alguns desenhos com
as principais medidas do chassi do Octa-I, para aju
dar na elaborao do seu prprio modelo.
Tenha sem pre em mente uma construo com
pacta e firme, d especial ateno ao alinhamento do
sistema motriz e proteja os circuitos do p com uma
tampa ou cobertura, bom trabalho e divirta-se!
Figura 9 - Montagem da roda no servo-motor.
Figura 10 - Vista superior traseira do Octa-I, onde se pode

perceber os detalhes da "roda boba" e da chave liga/desliga.
Figura 11 - Mais alguns detalhes da montagem do chassi do Octa-I.
O
O
ELETRNICA
ELETRNICA BSICA
PARA MECATRNICA
1a Parte
Newton C. Braga
INTRODUO
H alguns anos atrs, para insta
lar uma mquina automatizada numa
indstria era preciso contar com a aju
da de trs profissionais.
Um Engenheiro Mecnico, even
tu alm en te com espe cia liza o em
pneumtica, para colocar a mquina
em seu lugar de funcionam ento fa
zendo as conexes e montagens de
todas suas partes; um Engenheiro
Eletrnico para instalar os dispositivos
de controle e finalmente um especia
lista em software para elaborar os pro
gramas de controle desta mquina.
As coisas mudaram e hoje em dia
para a mesma tarefa e tambm para
a prpria manuteno desta mquina
preciso apenas um profissional: o
especialista em M ecatrnica.
Mecatrnica a unio da eletrni
ca com a mecnica criando automatismos, robs, equipamentos de uso
industrial e domstico, veculos e che
gando a um dos ramos mais fascinan
tes da tecnologia que construo
de dispositivos dotados de intelign
cia artificial.
No entanto, o conhecim ento de
Eletrnica necessrio para os que pre
tendem se tornar profissionais desta
cincia nem sempre pode ser adqui
rido com facilidade por publicaes
com uns ou m esm o adquirid os em
cursos regulares.
De fato, nos tem pos antigos a
Eletrnica era vista como uma ci
ncia definitiva, que era estudada
para se trabalhar nela. E, neste
ponto as coisas tambm mudaram
em nossos dias: a Eletrnica uma

matria a ser estudada para se apli
c a r em o u tra s c i n c ia s co m o a
Informtica, as Telecomunicaes e
evidentemente a Mecatrnica.
Com estas m udanas preciso
adequar a Eletrnica aplicao e
isso vlido no nosso caso.
A fin a lid a d e aqui ju sta m e n te
possibilitar a leitores de todos os n
veis que desejam de alguma forma
e n tra r no ca m p o fa s c in a n te da
M ecatrnica entender a Eletrnica
bsica usada em seus dispositivos.
Nossa abordagem justam ente
ser dada de uma forma que os
fundamentos aqui ensinados pode
ro servir de base para cursos
tcnicos, disciplinas eletivas de
cursos de segundo grau e at
mesmo para o aquele que
nunca teve contato
com a Mecatrnica
e deseja construir
seus prprios
dispositivos
mecatrnicos.
Analisaremos o princpio de fun

cionamento de componentes e circui
tos que podem ser usados nos pro
jetos de Mecatrnica de todos os n
veis, tanto os que podem ser elabo
rados com finalidades didticas e re
creativas at os que so encontra
dos em aplicaes industriais.
Veremos todos os tipos de apli
caes prticas incluindo sensores,
circuitos especficos, o uso do com
putador e de m icroprocessadores e
os softwares que podem ser empre
g ad os ta n to em co n tro le com o
sensoriamento.
ELETRNICA
Outro ponto importante de nosso
curso a abordagem de tpicos mui
to prticos que incluem a montagem
de alguns projetos experimentais e di
dticos que na sua maioria podem ser
elaborados com materiais reciclados
ou de fcil obteno, inclusive os ele
trnicos.
Nossa finalidade com tudo isso
ser:
a) Possibilitar aos leitores que pre
tendem e stud ar M eca trn ica num
grau mais profundo ter os fundamen
tos necessrios para o melhor enten
dimento de sua Eletrnica em espe
cial os que tiveram uma formao na
Mecnica e por isso pouco viram da
Eletrnica.
b) Dar elementos para cursos de
nvel mdio e mesmo superior para
criar experimentos e aulas para seus
cursos usando material prtico de f
cil obteno e circuitos experimentais
bastante didticos. At mesmo cursos
completos podem ser elaborados com
base no material deste curso.
c) Dar idias prticas e fundamen
tos tericos para que muitos dos lei
tores que j possuam habilidades no
setor ou mesmo professores que pre
tendam implementar as partes prti
cas de seus cursos, possam elabo
rar seus prprios projetos.
d) Dar elementos e idias para que
estudantes de todos os nveis pos
sam elaborar projetos prticos como
base de trabalhos, para feiras e de
monstraes ou mesmo para forma
turas.
e) Reciclar os conhecimentos da
queles que j esto no cam po da
Mecatrnica mas que, por qualquer
motivo tenham passado por uma for
mao incompleta no campo da Ele
trnica, principalmente os que sairam
das escolas h mais tempo e que por
tanto carecem de inform aes so
bre c o m p o n e n te s e te c n o lo g ia s
mais m odernas.
f) Levar ao leitor uma imagem atu
al das Aplicaes da Mecatrnica no
dia-a-dia, indo das aplicaes recre
ativas e didticas at as de uso em
aplicativos de consumo e industrial.
Enfim, nossa meta fornecer aos
leitores o primeiro curso fasciculado de
Mecatrnica que j foi dado em qual
quer publicao tcnica de nosso pas.
10
Lembramos aos leitores que nos

sa experincia vem do fato de tambm
termos elaborado o primeiro Curso de
Eletrnica numa revista tcnica h
25 anos utilizando na poca o mto
do de Instruo Programada, e que
foi acompanhado por milhares de lei
tores, muitos dos quais o utilizaram
como ponto de partida para uma vida
profissional de sucesso.
Tambm elaboramos um Curso de
Manuteno Eletrnica, de Rdio, TV
e Vdeo e de Instrumentao na mes
ma revista, que nos d a necessria
habilitao para empreitar mais esta
tarefa que certam ente tam bm far
sucesso entre os leitores desta nova
revista.
OS COMPONENTES
ELETRNICOS
Comearemos o nosso curso com
a anlise dos componentes eletrni
cos usados nos projetos de M eca
trnica. Diferentemente do que mui
tos leitores possam pensar, os com
p onentes e le tr n ic o s b sicos so
todos iguais. O modo como eles so
usados e as co nfig ura es que
d eterm inam o que o circu ito ou o
conjunto vai fazer.
Assim, os mesmos componentes
usados num rob podem ser encon
trados num televisor ou no sistema de
ignio eletrnica de seu carro.
Podemos dividir os componentes
eletrnicos em trs categorias que
sero o assunto desta nossa lio:
a) Componentes passivos
Os co m p on en te s p assivos so
aqueles que no amplificam nem ge
ram sinais sendo basicamente usados
na funo de polarizao, acoplamento
ou desacoplamento de circuitos.
Nos projetos de M ecatrnica os
principais componentes passivos que
vamos encontrar so:
Resistores
Os resistores tem por finalidade
apresentar uma resistncia eltrica ou
seja, uma oposio passagem de
uma corrente. A medida da resistn
cia feita numa unidade denominada
ohm s (W ). Os resistores m ais co

muns so os de carbono e os de fio
de nicromo ou simplesmente de fio
e que tem os aspectos mostrados na
figura 3.
S m b o lo s
Figura 1 - Resistores fixos comuns.
O tamanho do resistor est rela

cionado com sua capacidade de dis
sipar calor. Quanto mais intensa for
a corrente num resistor mais calor ele
gera e este calor precisa ser transferi
do ao meio ambiente. Os resistores
comuns podem ser encontrados com
valores de resistncia desde frao
de ohm at mais de 20 milhes de
ohms e com dissipaes de 1/8 W a
mais de 100 W.
Para expressar os valores altos de
resistncia costume usar os prefi
xos quilo (k) para milhares e mega (M)
para milhes. Assim, 2,2 k ohms sig
nifica 2 200 ohms e 15 M ohms signi
fica 15 000 000 ohms.
Para os le ito re s que vo usar
resistores im portante conhecer o
cdigo de cores. As faixas coloridas
em torno do resistor do seu valor
conforme mostra a tabela 1.
Para ler, o prim eiro e segundo
anis a partir da ponta do os dois
dgitos da resistncia enquanto que o
terceiro o fator de m ultiplicao ou
nmero de zeros.
Um re s is to r v e rm e lh o -v io le ta amarelo ter 2 7 seguidos de 0000 ou
270 000 ohms (270KW).
Existem resistores especiais que
podem ter sua resistncia alterada e
por isso so usados em ajustes ou
controles. Temos dois tipos principais
de resistores variveis que so mos
trados na figura 4.
M E C A T R N IC A F C IL N 1 /0 U T U B R 0 -N 0 V E M B R 0 /2 0 0 1
ELETRNICA
COR
1a anel
2S anel
Prelo
*1
1%
2%
3a anel
ano
-
Marrom
x 10
Vermelno
X 100
Laranja
x 1000
3%
Amarolo
K 1QOOO
4%
Verde
s 100000
Azul
* 000
Violeta
C irza
Banco
Prata
x 0,01
10%
Dourado
* 0 ,1
5%
Tabela 1 - C digo de cores para resistores.
Capacitores
Trimpol
Poiendmetno
Smbolos
Smbolos
- -
Aspecl
Figura 2 - Resistores variveis.
Os trim pots so usados para se

ajustar a resistncia de um circuito gi
rando-se um cursor sobre uma pea
de grafite e os potencim etros so
usados como controles. Estes dois
componentes so especificados pela
sua resistncia mxima. Assim , um
trim pot ou um potencimetro de 100k
ohms um componente que pode ter
sua resistncia ajustada para apresen
tar qualquer valor entre 0 e 100 000
ohms.
Existem potencim etros especi
ais duplos e alguns at podem in
cluir uma chave para ligar e desligar
um circuito.
T am bm p o d e m o s c ita r re s is
tores especiais que podem fu ncio
nar como sensores e de que falare
mos oportunam ente.
A finalidade do capacitor arma

zenar uma carga eltrica. Neste pro
cesso o capacitor apresenta algumas
p ropriedades im portantes que so
aproveitadas em circuitos eletrnicos.
Os capacitores so usados como fil
tros, como espcie de reservatrio de
energia ou como amortecedores evi
tando que ocorram variaes gran
des de corrente num circuito.
Os capacitores so especificados
pela sua capacitncia (ou capacida
de) que medida em farads (F). O
farad uma unidade muito grande
assim encontramos na m aioria dos
casos especificaes em submltiplos
como o microfarad (mF) que equivale
m ilio n s im a p a rte do fa ra d ou
0,000 001 F; o nanofarad (nF) que

equivale bilionsima parte do Farad
ou 0,000 000 001 F e o picofarad (pF)
que equivale a trilionsima parte do
Farad ou 0,000 000 000 001 F.
Os capacitores so formados por
duas placas de metal tendo entre elas
um material isolante (dieltrico) que
lhes d nome. Na figura 5 temos al
guns tipos de capacitores normalmen
te e n c o n tra d o s nos c irc u ito s de
mecatrnica.
Os tip o s m ais com uns so os
cermicos, polister e eletrolticos. Os
eletrolticos so polarizados, ou seja,
preciso observar o plo positivo e
negativo no momento do uso.
U m a o u tra e s p e c ific a o dos
capacitores a tenso mxima que
podem suportar ou tenso de traba
lho que medida em volts e que varia
entre 3 V e 1200 V tipicamente.
Indutores
Os indutores ou bobinas so com
ponentes formados por espiras de fio
esmaltado que podem ser enroladas
numa forma sem ncleo, com ncleo
de ferro ou ferrite e que tem smbolo e
aspectos mostrados na figura 6.
Os indutores podem ser especifi
cados pela indutncia em Henry (e
seus submltiplos como o microhenry)
ou ainda pelo nmero de espiras, di
metro e comprimento da forma alm
do tipo de ncleo. Alguns indutores
possuem ncleos ajustveis para se
poder modificar sua indutncia.
S im b o lo a
S m b o lo s
Ie
T
A m e ric a n o s
Aspectos
Cermico
E le tro litic o
I.
F o lie s te r
p[ate
Figura 3 - Capacitores: sm bolos e aspectos.
Figura 4 - Indutores.
11
ELETRNICA
Transform adores
S m b o lo
Os transform adores so com po

nentes formados por duas bobinas ou
enrolamentos num ncleo ou forma
comum. O ncleo pode ser de lmi
nas de ferro ou ferrite. O smbolo e
aspecto destes componentes mos
trado na figura 7.
Os transform adores so usados
para alterar as caracterstica de um
sinal ou ainda uma tenso alternada.
O tipo mais usado de transformador
o denominado transformador de ali
mentao ou transformador de for
a. Este tipo de transformador usa
do em fontes de alimentaes tanto
para reduzir a tenso da rede de ener
gia para um valor menor de acordo
com a aplicao, como para isolar a
rede de energia evitando assim cho
ques em quem tocar no circuito do
aparelho.
Os transformadores so especifi
cados pela tenso de entrada (prim
rio), tenso de sada e corrente de
sada (secundrio).
S im b o lo
A s p e c to
Figura 5 - Transform ador: sm bolo e aspecto.
Diodos
Os d io d o s so c o m p o n e n te s
semicondutores que conduzem a cor
rente num nico sentido. Na figura 8
tem os os sm bolos e aspectos dos
diodos mais usados nos circuitos pr
ticos de Mecatrnica.
Estes com ponentes podem ser
especificados pela tenso e correntes
mximas de trabalho ou ainda por um
smbolo formado por letras e nme
ros d ad o pelo fa b ric a n te com o
1N4002, 1N4148, BA315, etc.
Os diodos possuem uma faixa em
seu invlucro que permite identificar
seu catodo.
12
n o d o -
- C to d o
D io d o co m u m
A ltrj
fa la n te
A s p e c to s
T ra n sd u to r
p ia z w l ir ic o
Lm padas
Ponte
re lifica d o ra
d e p o t n c ia
Figura 6 - Diodos.
E lc m e n lo
Existem tipos especiais de diodos

que podem operar como transdutores
e dos quais falaremos oportunamente.
Transdutores ou sensores
Existem diversos tipos de disposi
tivos que podem ser usados para con
verter sinais eltricos em formas de
energia diferentes como som, luz, etc.
e d is p o s itiv o s que s e rv e m com o
sensores. Na figura 9 temos alguns
deles.
a) Alto-falantes - convertem ener
gia eltrica em sons. So especifi
cados pela im pedncia em ohm s,
potncia em watts e pelo tamanho;
b) Transdutores piezoeltricos so pastilhas de uma cermica es
pecial que pode converter sinais el
tricos em som;
c) Lmpadas - convertem ener
gia eltrica em luz;
d) LEDs - so tipos especiais de
diodos (diodos emissores de luz) que
convertem energia eltrica em luz;
e) M otores - convertem energia
eltrica em movimento e fora me
cnica;
f) Solenides - convertem ener
gia eltrica em mecnica;
g) Elementos de aquecim ento convertem energia eltrica em calor;
h) Foto-resistores ou LDRs - so
sensores de luz;
i) Termistores - so sensores de
calor;
j) Foto-diodos - so diodos usa
dos como sensores de luz;
k) C h a ve s de m e rc rio - so
sensores de posio.
de
a q u e c im e n to
C have
LD R
T e rm is to r
do
m e rc rio
Figura 7 - Transdutores.
Alm desses podem os citar os

sensores, que podem ser construdos
com lminas e contatos, que falare
mos quando entrarmos nos circuitos
que os utilizam.
b) Componentes ativos
Os componentes ativos so aque
les que podem gerar ou amplificar si
nais, os quais dividimos em dois gru
pos principais. O primeiro, mais anti
go e no muito usado atualmente a
no ser em aplicaes especiais so
os que trabalham com base em tubos
de gs ou vcuo, ou seja, vlvulas e o
segundo o mais moderno que trata
das p ro p rie d a d e s d os m a te ria is
semicondutores, ou seja, dos disposi
tivos de estado slido.
Em nosso curso trataremos basi
camente dos componentes de estado
slido que so:
Transistores bipolares
Os transistores so componentes
formados por trs pedaos de mate
riais sem icondutores como o silcio
P e o silcio N formando a estrutura
mostrada na figura 10.
Nesta figura tambm mostramos o
smbolo usado para os dois tipos de
transistores mais usados que so os
do tipo NPN e PNP
Os transistores so os componen
tes mais im portantes dos circuitos
ELETRNICA
Para usar um transistor preciso
ter em conta a tenso mxima, a cor
rente mxima e o ganho (fator de am
plificao) que pode variar entre 5 e
10000.
Na operao normal, a corrente
aplicada base do transistor contro
la a corrente que circula entre o emis
sor e o coletor.
= >
NPN
PNF
Figura 8 - Transistores bipolares.
Transistores de efeito de campo
eletrnicos, pois podem gerar e am

plificar sinais alm de funcionar como
chaves controladas eletrnicamente.
Na figura 11 temos os aspectos de
alguns transistores comuns.
No grupo (a) temos os transisto
res de baixa potncia que so desti
nados a trabalhar com correntes pou
co intensas. Em (b) temos os transis
tores de mdia e alta potncia que so
usados para controlar correntes inten
sas como, por exemplo, as que cir
culam por um motor. Estes transis
tores so dotados de elementos para
instalao num radiador de calor, con
forme mostra a figura 12.
Observe que os transistores pos
suem terminais de emissor (E), coletor
(C) e base (B) e devem ser ligados
corretamente em qualquer projeto.
Os tra n s is to re s so ind icad os,
de fbrica, com o BC548, 2N2222,
BF494, etc.
Um tipo de transistor muito usado

atualmente o FET ou Filed Effect
Transistor (Transistor de Efeito de
Campo) cujos sm bolos e aspectos
so mostrados na figura 13.
Baixa
potncia
C B
Mdia
potncia

EC B
Alta
potncia
'
ECB
Figura 9 - Aspectos dos transistores.
Figura 10 - Transistor montado em

radiador de calor.
FT de
juno
s
M O SFET
Bala potncia
Povjs
M OSFET
Sr J U
A ha p o t n d a
Figura 11 - Os transistores de efeito de campo.
Nestes transistores a tenso apli

cada comporta (g) controla a cor
rente que circula entre o dreno (d) e a
fonte (s).
Os pequenos transistores de efei
to de campo podem ser usados como
amplificadores e osciladores enquan
to que os m a io re s d e n o m in a d o s
P O W E R FETs ou a in da P O W E R
MOSFETs ou transistores de efeito
de campo de potncia podem con
trolar correntes muito intensas (de at
dezenas de ampres) sendo por isso
m uito em pregado em controles de
motores nos projetos de Mecatrnica.
Basta aplicar uma tenso positiva
de alguns volts na comporta de um
Power FET para que a resistncia en
tre o dreno e a fonte (Rds) se reduza
a uma frao de ohm e uma corrente
muito intensa possa circular alimen
tando um circuito externo como mos
tra a figura 14.
Os FETs de potncias so indica
dos p o r s ig la s co m o IR F 6 4 9 0 ,
IRF132, etc.
Figura 12 - Controlando um m otor com um

Power M OSFET ou Power FET.
Tiristores
Os tir is to r e s so d is p o s itiv o s
semicondutores destinados ao contro
le de correntes intensas, havendo dois
tipos principais que podemos encon
trar nos projetos de Mecatrnica: os
SCRs (Diodos Controlados de Silcio
ou Silicon Controlled Rectifier) e os
TRIACs cujos sm bolos e aspectos
so mostrados na figura 15.
Os SCRs disparam quando um
pulso de tenso aplicado na sua
comporta (gate). Nos circuitos de cor
rente contnua os SCRs permanecem
em conduo mesmo depois que o
pulso desaparece. Para deslig-los
preciso interromper a alimentao. Os
SCRs conduzem a corrente num ni
co sentido como os diodos.
J os TRIACs conduzem a corren
te nos dois sentidos quando dispara
dos e por isso so indicados para o
controle de dispositivos em circuitos
de co rren te a lte rn a d a .O s SCRs e
TRIACs comuns podem controlar cor
rentes que vo de 500 mA a mais de
1000 A. Os de maior corrente so do
tados de recursos para montagem em
dissipadores de calor.
A'
g
K
A
MTTi
M TE
9
Figura 13 - SCRs e TRIACs.
13
ELETRNICA
Figuras 14 - Sm bolos dos CIs.
Alguns circuitos integrados que se

destinam ao controle de altas corren
tes, por gerarem bastante calor ao fun
cionar, so dotados de recursos para
a montagem em radiadores de calor.
Os circuitos integrados so espe
cificados por grupos de letras e nme
ros com o, p o r e xe m p lo , LM 5 55 ,
CA3140, 4017, NE567, etc. Nas listas
de materiais dos projetos, comum
acrescentar-se a funo do circuito
integrado como, por exemplo, tim er
(temporizador), circuito lgico (CMOS
ou TTL), regulador de tenso, etc.
Os m icroprocessadores e os
microcontroladores so um tipo especial
de circuito integrado que se destinam ao
controle e processamento de informaes
na form a digital. A lguns m icropro
cessadores podem conter mais de 5 mi
lhes de transistores em seu interior.
c) Acessrios
Invlucro SIL
TQ-220
Os acessrios so partes de um
projeto que no fazem propriamente
parte dos circuitos, mas que so im
portantes. Estes componentes susten
tam partes de circuito ou fazem sua
conexo. Temos os seguintes exemplos:
Placas de circuito impresso

Os componentes eletrnicos so
montados e soldados em placas de
materiais isolantes onde existem gra
vadas trilhas de cobre que funcionam
como os fios de ligao entre estes
componentes. Elas so denominadas
placas de circuito impresso. Na figura
18 temos um exemplo de placa.
O padro ou desenho das trilhas
de cobre de uma placa depende do
circuito que vai ser montado. Assim,
para as fbricas o que se tem um
projeto e uma produo em massa
para a placa que vai suportar o circui
to determinado em fabricao. Para a
m ontagem de um prottipo, como
ocorre num la b o ra t rio de M eca
trnica ou por um amador, por exem
plo, a placa deve se r p ro je ta da e
manufaturada individualmente.
O projeto pode ser feito manual
m ente ou por m eio de program as
co m o o M u ltiS IM da E le c tro n ic s
W orkbench que sim ula o circuito e
desenha sua placa. As placas so
ento gravadas e corrodas u tilizan
do-se kits que contm as substn
cias n ecessrias a isso.
Figura 15 - A spectos dos CIs.
Circuitos Integrados
Num nico invlucro podem ser
encontrados conjuntos de componen
tes j interligados de modo a formar
um circuito que exera determinada
funo como, por exemplo, um am
plificador, um circuito de controle, um
oscilador, etc. Os dispositivos deste
tipo recebem o nome de circuitos in
tegrados e so representados por sm
bolos que na verdade apenas do o
seu tipo e no o circuito equivalente
interno, conforme mostra a figura 16.
O uso de circuitos integrados sim
plifica o projeto j que alguns tipos
podem conter centenas de transisto
res, resistores e outros componentes
j interligados e prontos para uso ne
cessitando apenas poucos componen
tes adicionais externos.
Na figura 17 tem os os aspectos
mais comuns dos circuitos integrados
que podemos encontrar nos trabalhos
de Mecatrnica.
14
Figura 16 - Placas de circuito impresso.
ELETRNICA
Suporte
In te rru p to r
H lice
Figura 19 - "Um aero-barco"

Figura 17 - Exemplos de uma placa universal
(a) e de matriz de contatos (b).
Outra possibilidade para o proje

to e montagem de prottipos a uti
lizao de m atrizes de contactos e
placas universais como as m ostra
das na figura 19.
Na matriz de contatos os compo
nentes so encaixados sem a neces
sidade de solda e interligados com
pedaos de fios. A troca de configu
raes simples e uma vez verifica
do o seu funcionamento pode-se par
tir para uma m ontagem defin itiva .
Uma placa com o m esm o padro

permite transferir diretamente o pro
jeto para uma verso definitiva com
componentes soldados.
Outros elementos acessrios so
mostrados na figura 20 e so de gran
de utilidade tais como:
- Suporte de pilhas;
- Botes de controle;
- Suportes de fusveis;
- Tomadas e conectores;
- Interruptores e chaves;
- Cabos de ligao;
- Caixas para montagem;
- Soquetes para circuitos integrados;

- Radiadores de calor;
- Bornes e garras jacar.
Ao tra ta r dos p ro je to s p rticos
ser comum agregarmos s listas de
m a te ria is a lg u n s dos e le m e n to s
acessrios.
CONCLUSO
O que vimos nesta nossa primeira
lio foi apenas uma viso geral dos
componentes eletrnicos usados nos
projetos de Mecatrnica.
Para um aprofundam ento m aior
nestes com ponentes e no seu uso
sugerim os que os leitores leiam o
C urso B sico de E le tr n ic a de
Newton C. Braga que traz todos os
elementos para que se trabalhe com
circuitos e componentes de uma for
ma mais profunda.
Neste livro tambm so dadas as
tcnicas de montagem com o uso do
soldador que a ferramenta bsica
para este tipo de trabalho.
PARTE PRTICA
Figura 18 - Circuito eltrico simples.
M E C A T R N IC A F C IL N 1 /0 U T U B R 0 -N 0 V E M B R 0 /2 0 0 1
Na nossa primeira lio no pode

mos partir para projetos completos de
imediato. Assim, nosso primeiro circui
to eletrnico ser bastante sim ples
para que os leitores tenham contato
com as tecnologias e componentes
que sero comuns daqui para frente.
M ontarem os trs circu itos bas
ta nte sim ples:
15
ELETRNICA
a) Circuito Eltrico Simples
Um circuito eltrico simples for
mado por uma fonte de energia (bate
ria) um dispositivo de controle (inter
ruptor) e uma carga (que dispositivo
que deve ser alimentado pela bateria).
Como prim eiro projeto podemos
mostrar o modo de se alimentar uma
lmpada ou um motor usando pilhas
conforme mostra a figura 20.
Neste projeto o nmero de pilhas
ligadas em srie determinado pela
tenso que o motor ou lmpada pre
cisa para funcionar. Assim , levando
em conta que cada pilha fornece 1,5
V, tem os de usar 2 pilhas se a lm
pada ou m otor for de 3 V e 4 pilhas
se for de 6 V.
Figura 22 - Um controle com pleto para elevador.
Figura 20 - Dois controles para m otor DC.
O tamanho das pilhas, se peque

nas (AA), mdias ( C ) ou grandes
(D) depende do consumo ou potn
cia do motor. Normalmente, nas apli
caes em que o motor tem de fazer
fora devem ser usadas pilhas m
dias ou grandes.
Um fato importante que deve ser
observado neste primeiro experimen
to que o leitor pode fazer que o sen
tido de rotao do motor depende da
polaridade das pilhas. Invertendo as
pilhas o motor inverte a rotao.
Na figura 21 mostramos um pro
jeto sim ples baseado neste circuito
Figura 21 - Controle com pleto de m otor DC.
16
que um aerobarco movido pi

lhas. Basta acoplar uma hlice ao eixo
do motor e com a escolha do sentido
apropriado da corrente no motor faze
mos com que ela propulsione o pe
queno barco que pode ser at uma
simples prancha de madeira que flu
tue com as pilhas e motor.
b) Controlando um Motor
Se o sentido de rotao de um
motor de corrente contnua depende
do sentido de circulao da corrente
ou polaridade das pilhas, a fora que
ele faz tambm pode ser controlada
com a ajuda de componentes como
diodos ou resistores.
Na figura 22 mostramos como po
demos controlar o sentido de rotao
de um motor com uma chave revers
vel (HH ) e a ve lo cid a d e com trs
diodos 1N4002.
O motor usado pode ser aprovei
tado de qualquer brinquedo eletrni
co ou mesmo adquirido separadamen
te devendo apenas o leitor observar
qual a sua tenso nominal de ali
mentao.
Os dois circuitos podem ser as
sociados num nico conforme mos
tra a figura 23.
ELETRNICA
A chave S1 faz com que o motor
gire num sentido e noutro, a chave
5 2 liga e desliga o motor e a chave
5 3 muda sua velocidade. Quando a
chave est aberta os diodos redu
zem a te ns o a p lica d a ao m otor.
Cada diodo de silcio pode reduzir em
0,7 V a tenso. Quando a chave est
fechada o motor recebe a alimenta
o total e roda com mxima veloci
dade (e potncia).
Podemos usar dois diodos para
reduzir em 1,4 V a tenso ou trs
diodos para reduzir em 2,1 V.
Uma aplicao interessante num
projeto de Mecatrnica para este cir
cuito o elevador mostrado na figura
24 em que temos um controle sobedesce pela inverso do motor, e de
fora conforme o peso que ele tem de
manusear.
1,5V
Srie
Paralelo
Figura 23 - A ssociando pilhas.
12V
C a nqa
> 12V
C a nqa
c) Ligao Srie e Paralelo

ov
Motores e outras cargas alm de

fontes de energia podem ser ligados
em srie ou em paralelo.
Quando ligamos pilhas em srie as
suas tenses se somam, e quando li
gamos em paralelo aumentamos sua
capacidade de fornecimento de cor
rente mas a tenso se mantm con
forme mostra a figura 25.
Para as as cargas tambm pode
mos lig-las em srie ou em paralelo
conforme mostra a figura 26.
Veja na mesma figura o que ocor
re com as correntes e tenses nos dois
casos.
Podemos mostrar o que acontece
com as tenses na prtica usando
duas lmpadas de 6 V x 50 mA e qua
tro pilhas comuns no experimento da
figura 27.
Quando as pilhas esto em para
lelo a tenso em ambas 6 V e elas
acendem com mximo brilho. Quan
do so ligadas em srie cada uma re
cebe apenas 3 V e elas acendem com
brilho reduzido.
P ara le lo
Figura 24 - Ligao de cargas em srie e em paralelo.
B1
6V
p ilh a s )
Na prxima edio: Os
Motores de Corrente Cont
nua e Circuitos de Controle.
Figura 25 - Experincia prtica: ligao srie/paralelo.
17
PNEUMTICA
AUTOMAO PNEUMTICA
1a parte
Jos Carlos Am adeo
Centro Universitrio Salesiano de So Paulo
INTRODUO
Atualm ente, as em presas insta
ladas em nosso pas esto, cada vez
mais, preocupadas com a evoluo
da c o n co rr n cia in te rn a cio n a l, as
quais oferecem produtos de alta qua
lidade e com preos competitivos, re
sultados dos investim entos realiza
dos ao lo n g o d e s te s anos na
Autom ao Industrial. Seja na rea
produtiva, controle de materiais, con
trole de qualidade, embalagens, pro
dutividade, segurana, entre outros,
estas empresas esto procurando a
melhor soluo para enfrentar a con
corrncia acirrada provocada pelas
necessidades de consumo cada vez
maior em nosso Planeta. E o cami
nho encontrado est relacionado na
Autom ao .
No Brasil, so poucas as
Em presas preocupadas
em orientar seus Enge
n h e iro s , T c n ic o s em
Instrumentao e/ou em
M e c a tr n ic a ,
para o
cam po da A u to m a o
Industrial devido falta
de pessoal qualificado.
O o b je tiv o p rin c ip a l
desta srie de artigos ser
preparar os leitores para o
segm ento da Autom ao
Pneumtica, enfocando te
mas como, por exemplo, des
de a instalao de um com
pressor de ar comprimido at
os c o m a n d o s de c o n tro
ladores lgicos, onde a Pneu
mtica e a Eletrnica se fazem
presentes, percorrendo juntas para

as mais diversas aplicaes.
Este program a ser desenvolvi
do atravs de partes publicadas nes
ta revista, cuja pretenso no ser a
de transform-las num Manual Com
pleto de Autom ao Pneum tica e
sim, fornecer requisitos bsicos para
que os leitores possam ter uma inicia
o aos projetos pneumticos, levan
do em considerao: a gerao do ar
comprimido, sua preparao e trata
mento, seus comandos, clculos de
consumo, vazo, entre outros pontos
de fundamental importncia para que
no final atenda suas expectativas de
utilizao.
Em resum o, estarem os sem pre
enviando informaes atualizadas e
seguras, complementando com arti

gos tcnicos, visando a preparao
dos alunos para o desenvolvim en
tos nos m ais va ria d o s se tores da
Automao Industrial e com as mais
modernas utilizaes desta fonte de
energia, o ar comprimido.
UM POUCO DA HISTRIA DO AR
C OM PRIM IDO
O ar comprimido adquiriu impor
tncia em aplicaes industriais, so
mente na segunda metade do scu
lo XIX. No entanto, sua utilizao
anterior Da Vinci que, em seus in
meros inventos, utilizou a energia do
ar comprimido.
PNEUMTICA
Na fundio da prata, do ferro, do
chumbo e do estanho, so encontra
das re fe rn cia s do ar com prim ido
datadas no Velho Testamento. A his
tria conta que, h m ais de 2.000
anos, tcnicos da poca construram
m quinas pne um tica s, utiliza nd o
para tal fim, um Cilindro de madeira
dotado de um mbolo. J o vento era
aproveitado pelo antigos, utilizando
sua fora gerada pela dilatao do ar
aquecido.
Em A le xa n d ria , ce ntro cu ltural
do m undo h e l n ic o , fo ra m c o n s
trudas as prim eiras m quinas, no
III sculo A C.
Neste perodo, Ctesibios fundou
a E s co la de M e c n ic o s em A le
xandria, tornando-se o precursor da
tcnica para comprimir o ar. Na mes
ma poca, um grego chamado Hero,
escreveu um artigo de dois volumes
sobre as aplicaes do ar comprimi
do e do vcuo.
Tais inventos, por falta de recur
sos e de materiais adequados, no
foram am plam ente utilizados. Suas
tcnicas eram depreciadas, a no ser
que estivesse servio dos reis e
do exrcito, para aprimoramento de
armas de guerra.
Durante um longo perodo, a ener
gia pneumtica sofreu uma paralisa
o, renascendo somente nos scu
los XVI e XVII, com as descobertas
de Galileu, Otto Von Guericke, Robert
Boyle, Bacon e outros, que passa
ram a observar as leis naturais so
bre com presso e expanso dos
gases. Leibiniz, Huyghnes, Papin e
Newcomem so considerados os pais
da Fsica Experim ental, sendo que
os dois ltimos consideravam a pres
so a tm o s f ric a com o um a fo ra
enorme contra o vcuo efetivo, que
era o objeto das Cincias Naturais,
Filosficas e da Especulao Teol
gica desde Aristteles at o final da
poca Escolstica.
No final deste perodo, o Evange
lista Torricelli, inventa o barmetro,
um tubo de m ercrio para m edir a
presso atmosfrica.
Com a inveno da mquina de
vapor, por Watts, tem incio a era da
m quina e, no decorrer dos scu
los, surgiram vrias maneiras de uti
lizao do ar, proporcionando, desta
forma, maiores conhecimentos fsicos

e alguns instrumentos de medio.
Neste longo caminho, das mqui
nas impulsionadas por ar comprimi
do, na Alexandria, at nos dias de
hoje, com o desenvolvimento da Ele
trnica, o homem sempre tentou apri
sionar esta energia , colocando-a aos
seus servios, controlando e trans
formando-a em trabalho.
O term o pneum tica derivado
do grego Pneumos ou Pneuma, que
quer dizer: respirao, sopro, e de
finido como o segm ento da Fsica
que se ocupa da dinmica e dos fe
nm enos fsicos relacionados com
os gases e com o vcuo, bem como
com os e studos da converso da
energia pneumtica em energia me
cnica, atravs de seus elem entos
de trabalho.
Voltarem os em outros captulos
a contar um pouco mais sobre a His
tria do A r Comprimido.
PRINCPIOS BSICOS
m ais c o m p o n e n te s desta m istura

gasosa que respiramos (figura 1).
C om pressibilidade
Um volume de ar, quando subme
tido por uma fora exterior, como por
exemplo, em um atuador pneum ti
co (cilindro), seu volume inicial ser
reduzido, revelando uma de suas
propriedades: a com pressibilidade,
que mostrada na figura 2.
1
Vq
I
Vf
Vf<Vo
Propriedades fsicas do ar
Sem a existncia do ar, no ha
veria vida em nosso planeta. Apesar
de no p o ssu ir uma form a fsica ,
podemos notar sua presena em to
dos os lugares. Por ser elstico e
com pressvel ocupa todo o espao
onde est contido. Sua composio
principal constituda por Nitrognio
(78,09%) e Oxignio (20,95%). Os re
s d u o s de D i x id o de C a rb o n o ,
Argnio, Hidrognio, Nenio, Hlio,
Criptnio e Xennio formam os de-
________________ 2
Figura 2 - Com pressibilidade do ar.
Elasticidade
Como j mencionado, o ar possui
a propriedade de elasticidade, que faz
com que, uma vez desfeita a funo
da compressibilidade, este volte ao
seu volume incial (figura 3).
Vo
____________
Vf
Vf>V0
Figura 1 - Propriedades fsicas do ar.
Figura 3 - Elasticidade do ar.
19
PNEUMTICA
D ifusibilidade
Em processos industrias, co
mum a aplicao da difusibilidade do
ar, que faz com que haja uma mis
tura homognea com qualquer meio
gasoso no saturado (figura 5).
Vlvula fechada
Figura 5 - Expansibilidade do ar.
V lv u fa a b e rta
Figura 4 - Difusibilidade do ar.
Expansibilidade
Como mencionado anteriormente,
o ar ocupa o volume total de um reci
piente. Sendo assim, importante
ter em mente esta propriedade de
expansibilidade quando formos pro
jetar qualquer reservatrio de ar com
prim ido, tu bu la es contendo ta n
ques, ou mesmo quando se for ins
talar uma rede de ar comprimido. Este
im portante assunto ser abordado
mais tarde (figura 5).
Peso do A r
Ser que o ar tem peso? pos
svel ve rificar isso atravs de uma
experincia. Se colocarm os, numa
balana de preciso, dois recipien
tes de mesmo form ato e peso, her
m eticam ente fechados, irem os no
tar, obviam ente, que a balana ir
registrar o mesmo peso, conform e
20
Figura 6 - O peso do ar. Na situao (a), os dois recipientes contm a mesma quantidade de ar
enquanto que na situao (b), somente o recipiente 2 contm ar ao passo que o 1 est sem ar (vcuo).
d e m o n s tra d o na fig u ra 6 (a ). Em
seguida, se retirarm os o ar de um
dos recipientes, com o uso de uma
bom ba de vcuo e os colocarm os
novam ente na balana, notarem os
que o re c ip ie n te sem a r e star
m ais leve que o outro, que ainda
contm ar, conform e mostrado na
figura 6(b).
Apenas como notao, um litro de
ar, a uma temperatura de 0C e ao
nvel do mar, pesa 1,293 x 10-3 Kg.
Podemos afirm ar que ar quente
mais leve que o ar frio ?
Quando utilizado em processos
de autom ao ind ustria l, notam os
esta propriedade do ar comprimido.
O ar atmosfrico aspirado pe
las vlvulas de admisso dos com
pressores de ar e neste processo, o
ar com prim ido atinge uma te m p e
ratura de, aproxim adam ente, 200
C, tornando-se m ais leve. Alm dis
so, arrasta consigo, p a rtc u la s de
vapores de gua para a rede de ar
com prim ido.
Esta im p o rta n te p re o cu p a o ,
ser revista no captulo: "Tratamento
e Preparao do Ar Comprimido" que
ser publicado futuramente.
Voltemos a nossa questo: no tex
to acim a, m en cio n am os que o ar
quente torna-se mais leve quando
submetido ao processo de compres
so. Para com provar isso, pode-se
fazer uma experincia, sem elhante
PNEUMTICA
Ti =T2
Figura 7 - O ar quente (T2) possui uma densidade m enor que o ar frio (T,).
descrita anteriormente, com a dife

rena de que agora, ao invs de reti
rarmos o ar de um dos recipientes
vamos elevar a sua temperatura. Ao
fazer isso, e retornarmos o recipien
tes de volta na balana, notaremos
que aquele com o ar m ais quente
estar mais leve.
O Barmetro de Torricelli
Torricelli provou que possvel
medir a presso atmosfrica, presen
te em to d o s os lug are s, inclu sive
sobre o nosso corpo, atravs de seu
invento, que se tornou muito fam o
so, o barmetro de mercrio.
A idia principal contida na expe
rincia realizada por Torricelli que
ao colocar um tubo de vidro, sem ar
dentro dele e, portanto sem a atua
o da presso atmosfrica, na po
sio vertical em um recipiente con
tendo gua, possvel notar que o
nvel deste lquido ir subir e se man
ter numa determinada altura, porque
a presso atm o sf rica ir exercer
uma fora, que se equilibrar ao peso
desta coluna de gua. No caso des
te lquido, especificamente, o equil
brio se d, quando a coluna estiver
com 10,33 m etros (desde que se
esteja no nvel do mar e numa tem
peratura de 0)
Por conta do tamanho do tubo que
necessrio utilizar, a experincia
torna-se muito incmoda, pois onde
conseguir um tubo de vidro de, pelo
menos, 10,33 metros de altura, sem
deixar que este caia e quebre?
Esta foi a mesma concluso que

Torricielli chegou. Da, este fsico te
ve a idia de utilizar um lquido mais
denso que a gua. No caso foi utili
zado o m ercrio, pois uma mesma
massa deste lquido, ocupa um me
nor volume, em comparao com a
gua.
Dessa forma, Torricelli provou que
a presso atm osfrica capaz de
equilibrar uma coluna de apenas 0,76
m em uma rea de 1 cm2.
Para visualizar esta experincia
em relao ao tamanho do tubo, ob
serve a figura 15, onde possvel
notar a relao entre as colunas de
mercrio e a gua. Se compararmos

as duas, iremos notar que a coluna
de mercrio 13,6 vezes menor que
a coluna de gua.
Com tudo isso, pode-se deduzir
que aquela coluna (que ficou incomo
da p ara se c o n s e g u ir) de 10,33
metros de coluna de gua, ser igual,
em peso, uma coluna de mercrio
de 0,76 metros.
Efetuando nossas contas, iremos
concluir que10,33 dividido por 13,6
ser igual a 0,759, ou seja, pratica
mente os 0,76 m.
O que Torricelli nos comprovou,
portanto, que a presso atmosfri
ca atua em todos os sentidos e dire
es com, praticam ente, a mesma
intensidade e equivalente a 760 mm
de uma coluna de mercrio de qual
quer seo transversal a 0 C ao n
vel do mar. E a grande utilidade des
te invento que conhecendo-se a
relao entre a presso e a altura
da coluna de m ercrio, possvel
d e s c o b rir qual a presso num a
d e te rm in a d a s itu a o , b a s ta n d o
para isso m edirm os a altura da co
luna de mercrio.
Na prxima lio, iremos abordar
algum as caractersticas fsicas dos
gases e como se do as transforma
es de presso, volume e tempera
tura de um gs. At l!
Vcuo
t0 ,3 3 m
Vcuo
Presso
Presso
Presso
Pres&o
A tm o s f ric a
A tm o s f ric a
A tm o s f ric a
A tm o s f ric a
*
Figura 8 - Com parao entre os barmetros de mercrio e de gua.
21
PROGRAMAO
LINGUAGEM LOGO PARA

ROBTICA E AUTOMAO
1a Parte
Luiz Henrique Corra Bernardes
APRESENTAO
Este o primeiro artigo de uma
srie que ir mostrar como a lingua
gem LOGO pode ser utilizada para
programar o PC no controle de robs
e outros dispositivos para automao.
Com a facilidade de se ter acesso a
um PC ju n to com a lin g u a g e m
LOGO, de fcil aprendizagem, con
seguimos um timo resultado no de
s e n v o lv im e n to de p ro g ra m a s e
interfaces para estes controles.
O
PC atualm ente est inva din
do nossos lares. Com ele co n se
guimos ve rificar o nosso saldo ban
crio, pagar as contas, jo g a r entre
inm eras outras tarefas. G eralm en
te lidam os com program as prontos,
que colocam os num PC e nos to r
nam os m eros o p e ra d o re s deles.
Voc j pensou em fazer um des
ses program as? Difcil! Im possvel!
Im aginvel! Se estiverm os falando
de um editor de texto com plexo ou
um jo g o sim u la d o r de Frm ula 1,
rea lm e n te ser um a ta re fa rdua
que necessitar de uma equipe com
vrios program adores experien
tes. Mas nem por isso voc
deve desanim ar, pois
se fosse assim
ningum com ea
ria a program ar
co m p uta d ores.
Este o papel
desta revista.
Vamos incentivar
voc a descobrir os
caminhos para fazer o
PC realizar diversas
tarefas que voc desejar. Legal?

muito legal. Voc vai perceber como
interessante essa interao entre
voc e a mquina e, principalmente,
sendo voc que tem o controle do
processo.
Mas voc pode estar se pergun

tando: Como eles vo fazer que eu
faa um programa se eu no sei nada
de programao?
A resposta simples: Quem vai
fa z e r to d o o tra b a lh o se r vo c.
Com o j dissem os, vam os se r os
seus incentivadores.
Nesa srie de artigos, vamos fa
lar de teoria, mostrar exemplos prti
cos e dar sugestes para alterao
dos programas.
III
PROGRAMAO
Poria Paralela
V id e o
Poria
S c ia l
J o y s i c k
Figura 1 - Principais partes que com pem um PC.
Como voc vai ter controle de

todo o processo, voc vai poder mo
dificar, implementar novas funes e,
inclusive, fazer novos programas.
Voc deve estar dizendo: Falan
do assim parece fcil, mas realmen
te qual o pr-requisito que preciso
para fa z e r tu d o isso? C om o re s
posta podem os dizer que alm de
acesso a um PC que tenha um sis
tema operacional Windows 95 ou su
perior, e o que mais ser necessrio
ser persistente, e no d esanimar
nas primeiras dificuldades. Pois o pro
cesso de aprendizagem de programa
o baseado na tentativa, erro e
correo do erro. o que costuma
mos dizer de Erra, erra, erra, erra,
a c e rta , o que sign ifica que sero
muito mais erros que acertos! Por
isso ser persistente!
Vamos comear. Mas por onde?

Simples. Pelo PC. Vamos descrever,
de uma maneira simples, o seu fun
cionamento e suas principais partes.
Em seguida, vamos falar de lingua
gens de programao, e ai que en
tra o LOGO. Aps isso estarem os
prontos para fazer os nossos primei
ros programas para controlar robs e
outros dispositivos para automao.
O PC (do in g l s P e rso n a l
Computer - traduzindo: Computador
Pessoal) uma mquina digital feita
para processar dados na forma bin
ria, isso significa que ele entende so
mente zeros e uns e nada mais. As
instrues (cdigo de mquina) que
a CPU do PC executa so combina
es de zeros e uns (ou um nmero
binrio). Veja na figura 1 as principais
partes de um PC.
A CPU (do ingls Central Process

Unit - ou Unidade de Processamento
Central) o corao do PC. a res
ponsvel por executar as seqncias
de instrues do processador. Na fi
gura 1 voc pode analisar que temos
mais coisas alm da CPU. Entre os
o u tro s c o m p o n e n te s im p o rta n te s
esto os vrios tipos de m em ria,
que so lug are s onde a rm a ze n a
mos dados na form a de bytes. Por
tanto um disco rgido (em ingls HD
de Hard D isk), a unidade de dis
co flexvel (em ingls floppy disk)
e a mem ria RAM so lugares onde
arm azenarem os dados e program as
em um PC.
Para s im p lific a rm o s com o uma
memria funciona para a CPU, pode
mos imaginar um imenso prdio (fi
gura 2) onde cada andar armazena
um dado (byte), portanto para poder
mos guardar ou pegar o dado neces
sitam os saber qual andar do dado.
Isso chamado de endereamento,
que significa que a CPU consegue
manusear (ler e escrever) os dados
corretam ente porque ela consegue
enderear cada posio de memria.
Agora, da nossa figura 1, sobrou
os I/Os (do ingls Input/ Output tra
duzindo em entrada/sada) que so
o teclado, vdeo, porta paralela para
im pressora, porta serial e joystick.
Podemos dizer, de uma maneira bem
simplificada, que os I/Os se compor
tam como a descrio da memria,
r
*
* *
'
BINRIO, BIT E BYTES

Na base decimal temos 10 elementos (0 a 9) para representar
nmeros quando necessitamos representar um nmero maior que
9 necessitamos utilizar 2 ou mais desses elementos. Na base bi
Andar (cndoreo)
onde arm azenados
os dados
<1* t
* * *
'* a
*< 4
''
I
nria o processo o mesmo, s que temos somente 2 elementos

(0 e 1), portanto se quisermos representar um nmero maior que
1 temos que utilizar dois ou mais desses elementos, por exemplo,
8 em decimal equivale a 1000 em binrio.
Portanto Bit um desse elemento e s pode valer 0 ou 1 e Byte
o conjunto de 8 bits que pode representar um nmero em deci
mal de 0 a 255.
Figura 2 - A rm azenagem dos dados na CPU.
M E C A T R N IC A F C IL N 1/O U T U B R O -N O V E M B R O /2 O O 1
23
PROGRAMAO
PROGRAMA EM BAIXO NVEL ESCRITO

EM LINGUAGEM ASSEMBLY
NAME
teste1
TEXT SEGMENT WORD PUBLIC 'CODE'

TEXT ENDS
DATA SEGMENT WORD PUBLIC 'DATA'
DATA ENDS
CONST SEGMENT WORD PUBLIC 'CONST
CONST ENDS
BSS SEGMENT WORD PUBLIC 'BSS'
BSS ENDS
DGROUP GROUP CONST,,
BSS, DATA
ASSUME C S :_TEXT, D S :DGROUP, SS : DGROUP
EXTERN __acrtu s e d :ABS
E X T E R N __chkts k :NEAR
_BS S SEGMENT
COMM NEAR _j : BYTE: 2
_BSS ENDS
_TEXT SEGMENT
ASSUME CS : _TEXTE
PUBLIC main
_main PROC NEAR
push bp
mov bp, sp
mov ax, 2
c a l l __chkstk
push si
register si = i
sub si,si
jmp SHORT $F1 04
$ F C 10 5:
inc si
$ F 1 04:
cmp si ,10 0
jl $ FC10 5
mov WORD PTR_j ,0
jmp SHORT $F1 07
$ F C 10 8:
inc WORD PRT_j
$F 1 07 :
cmp WORD PTR_j ,100
jl $ FC10 8
pop si
mov sp,bp
pop pb
ret
_main ENDP
_TEXT ENDS
END
LINGUAGENS DE
PROGRAMAO
PROGRAMA EM ALTO NVEL ESCRITO EM

LINGUAGEM LOGO
aprenda
teste1
atribua "i 0
atribua " j 0
atque [:i>99]
atque [:j>99]
fim
24
[atribua
[atribua
"i
"j
:i+1 escreva
:j+ 1 escreva
sendo que a CPU pode ler ou escrever dados nos I/Os

utilizando instrues especiais.
Apesar de um PC ser uma mquina complexa, o que
precisarem os saber por enquanto que no PC tem os
uma CPU que executa instrues manuseando dados e
que te m a c e s s o m e m ria e I/O s a tra v s de
endereamento.
:i
:j
]]
Conforme j vimos, a CPU s entende instrues que

so com binaes de zeros e uns (nmeros binrios) e
nada mais. Na realidade uma CPU no tem intelign
cia. Ela tem, na verdade, muita rapidez, conseguindo
executar uma quantidade muito grande de instrues
por segundo. possvel fazer com que um com puta
dor fique, in te lig e n te fazendo com que ele execute
um program a que form ado por vrias seqncias de
instru e s. A m aneira com o m ontam os a se qncia
em que as in s tru e s sero e x e cu ta d a s cham am os
de P rog ram ao .
Em um PC necessitamos ter um Sistema Operacional
que vai gerenciar a execuo dos programas. Atualmen
te, o mais utilizado o Windows da Microsoft, que um
sistema operacional multitarefa, pois consegue gerenciar
a execuo simultnea de vrios programas.
Como j dissemos vrias vezes (s para fixar!) a CPU
s entende nmeros binrios, portanto um programa
uma seqncia de nm eros binrios. Voc deve estar
pensando: Como programar utilizando somente nmeros
binrios? Realmente seria uma tarefa muito difcil e can
sativa. Entretanto, para solucionar este problema, foi de
senvolvida a linguagem ASSEMBLY, conhecida como lin
guagem de mquina onde para cada instruo da CPU
representada por um m nemnico (palavra que nos faz
lem brar o funcionam ento da instruo). Existe tambm
um c o m p ila d o r (A s s e m b le r) que va i in te rp re ta r os
mnemnicos e convert-los para instrues binrias que
a CPU entende.
Apesar da linguagem Assem bly ter facilitado muito a
programao, ela uma linguagem de baixo nvel e com
uma curva de aprendizado longa, pois o baixo de baixo
nvel no tem significado pejorativo e sim de acesso to
ta l ao h a rd w a re do PC. P o rta n to com a lin g u a g e m
Assem bly podemos fazer program as com plenos pode
res sobre o hardware do PC.
Para facilitar o aprendizado e aumentar a produtivida
de, foram desenvolvidas as linguagens de alto n vel
(Fortran, Cobol, C, Pascal, etc.), onde o alto significa
que o programador est mais distante do hardware do PC
e no precisa se preocupar com pequenos detalhes e
sim com a lgica de programao.
Mas no esquea que no existe mgica. No final, o
nosso programa de alto nvel vai ser compilado e vai se
transform ar em uma seqncia de nmeros binrios!
Analise o box ao lado e veja as diferenas de um pro
grama em alto nvel e baixo nvel.
PROGRAMAO
Vale salientar que os dois programas fazem quase a
mesma coisa, um loop dentro do outro. Fica claro agora
que a programao em alto nvel mais fcil e no pre
cisam os nos preocupar com vrios detalhes
do tipo alocao de m em ria e variveis.
C om o c u rio s id a d e , rode o p ro g ra m a no
\
ambiente LOGO e veja o que acontece!
'
V < > -'

T lUr"ti|pnr
^rnrkf.
^*ndinJo
COM PILADOR VERSUS INTERPRETADOR

Conforme j foi visto, o compilador gera uma
seqncia de instrues de mquina que cha
mamos de programa executvel. Isto significa
que esse programa no precisa mais do ambien
te de programao para funcionar.
Quando falamos de um interpretador estamos
falando de um ambiente que ir interpretar instru
o por instruo de nosso programa. Mas porque
estam os falando disso? S im ples. Para explicar
como o ambiente LOGO funciona, pois ele um
interpretador, portanto no irem os gerar nenhum
executvel. Para que um programa em LOGO funcione,
necessariam ente deverem os estar operando dentro do
ambiente LOGO pois, nesse caso, o ambiente LOGO
um executvel. Bem, mas qual a vantagem ou desvanta
gem? Primeiro a desvantagem: A velocidade de execu
o. Como a interpretao de cada instruo necessita
de um determinado intervalo de tempo, o nosso progra
ma em LOGO ser bem mais lento que um programa
executvel similar. Entretanto, para as nossas aplicaes,
o fator velocidade no ser to importante.
Agora a vantagem : Lembra-se que falam os do pro
cesso Erra, erra, erra, erra, acerta? ai que est a van
tagem. Como interpretamos uma instruo de cada vez,
se acontecer algum erro na execuo da instruo o pro
grama pra e sinaliza o erro. Isso facilita muito a resolu
o de problemas ou, como dizemos em ingls, debug
(traduzindo literalmente: retirar o inseto), que um termo
tA-
*
riu
E -^ A -
Fi-w m i-i
Ari*
j
kuka
r i/ fm w o t
ru o u
*
r* * o tn
IIx u -le
Is k
lifsm
Lnil "
E p J n t! |j >'T . m H M * 'MCa T L i ICOL - ' U I 11-.jjVirfi
-n >
...... .. s o ftw a re s
t r l u liip u r v w * p iii* m d i i v j l t I iwi lilirtrf
. B!GeLW
r.niii|iinririnnriPm *ufaip|q
H-tiqe/VilndbwiP!-
tJ:
..fc-
J*I
jjj
ri 1* . I J r iu
411 1 4 QI
iui
m uito utilizado na
eletrnica digital e
in fo rm tica quando
d e s e ja m o s re s o lv e r
um problema. Sua origem
vem da poca dos primeiros computadores, quando um
tcnico (americano!) estava concertando um computador
e o problema era um inseto que estava entre os circuitos.
QUAL AMBIENTE LOGO IREMOS UTILIZAR?
Escolhem os o SuperLogo 3.0 do NIED por vrios
m otivos:
1 - O ambiente e a programao so feitos em portugus;
2 - Voc pode fazer o download (por R$ 5,00) atravs
da Internet no site do NIED: http://www.nied.unicamp.br
Aqui fazemos uma ressalva para parabenizar o belo
tra b a lh o do NIED (N cleo de In fo rm tica A p lica d a
E ducao) da U n ive rsid a d e E stad ua l de C am pin as,
onde foi aprim orado e traduzido o am biente LOGO da
Softronics resultando no SuperLogo, uma excelente ferra
menta de ensino para programao que pelo fato de ser
em portugus pode ser utilizada em qualquer nvel escolar.
possvel tambm, comprar uma verso multimdia,
distribuda pela Editora Melhoramentos, juntamente com
a D ivertire (http://w w w .divertire.com .br), onde alm do
ambiente SuperLogo 3.0 existem vrios exemplos e vri
os projetos de diversas reas educacionais.
INSTALANDO O SUPERLOGO VERSO 3.0
- -HS J j-J i';.-
Figura 3 - Fazendo o download do Program a SuperLogo a partir do

site do Nied.
Para instalar o SuperLogo verso 3.0, basta executar

as seguintes etapas:
1.
Fazer download do arquivo logo95.exe no site
do NIED h ttp ://w w w .n ie d .u n ica m p .b r. V pgina de
softwares e publicaes e clique em SLogo/W indows95
conforme a figura 3.
25
PROGRAMAO
I * fiLrij.i .( f | |
d * * D u t o
fifr w
lir m u
D *a
Ju ra s i
f n w k iU u ji
ycflc K fcm w i
-1
- ijii-n j-a i | i m n
' j i i Id j ' zj jeraiia lu - ieip J lt.
TM
EV jM
P t t jl
=51**
L
|
Em u Ai t
t f l r w i . j l E j 11**1 .rj-a 3 | ]
I
*4
Figura 4 - Executando o
na
2. Descompactar o arquivo slogo30.exe:

Para descompact-lo, execute o logo95.exe. Nesta
execuo ser criado o diretrio \install no drive C: do
seu PC, o qual conter os arquivos para a instalao
do SuperLogo.
3. Efetuar a instalao do SuperLogo:
E xe cu te o a rq u iv o S E T U P .E X E (no d ire t rio
c:\in s ta ll) a tra vs do G e re n cia d o r de A rq u ivo s do
W indows. Ser gerado um cone o qual dar acesso
ao SuperLogo. Aps obter sucesso na instalao, o
diretrio c:\install poder ser excludo.
4. Testando o Sistema
Para testar se tudo deu certo, execute o progra
ma SuperLogo e acione em ajuda a opo DEMO
conform e mostra a figura 4. Essa opo de dem ons
trao dem onstra um pouco das p ossibilidades do
SuperLogo.
programa SuperLogo no modo de demonstrao.
O LOGO E A TARTARUGA
.... >.
3
j _______
t l ^ || L j
|]
Figura 5 - C om ando "parafrente"
f l i i t o u j h gnfttc
~ ' ila j: u | u N b lu - iu e u l
Td
tV.DJU
P o jin
Pw
No comeo do desenvolvimento do LOGO (1968)

os pesquisadores utilizavam um rob, que era coman
dado pelo computador. Este, pelo seu m ovim ento e
formato lembrava uma tartaruga. Com o desenvolvi
m ento dos com p uta d ores pessoais a ta rta ru g a foi
transferida para a tela (veja figura 4).
Podemos comear a programar executando progra
mas bem simples como desenhar um quadrado. Ento
mos a obra:
1 - Digite o comando parafrente 100 na linha de
comando como mostra a figura 5. Pressione a tecla
enter ou clique com o mouse em executar. Esse co
m ando ir m o v im e n ta r a ta rta ru g a para fre n te o
nmero de passos (100), ou seja, desloca a tartaru
ga no sentido em que ela estiver apontando. Com isso
desenhamos um lado do quadrado.
2 - Execute o comando paradireita 90 e voc ver
que a tartaruga virou para a direita 90 graus.
3 - V executando comandos de parafrente 100 e
paradireita 90 at form ar um quadrado conforme a
figura 6.
Que tal melhorar a nossa programao? Ento lim
pe a tela grfica utilizando Restaurar a Janela Grfi
ca na janela de comandos. Na linha de comandos exe
cute o comando:
repita 4
Figura 6 - D esenhando um quadrado.
26
[ pf 100 pd 90]
Voc ver que conseguim os fazer o mesmo qua

drado digitando menos, esse comando na realidade
repete 4 vezes a seqncia parafrente 100 e paradireita
90 (aqui resumidas abreviadas para pf e pd).
Se tiverm os algum procedim ento que seja muito
utilizado, possvel arm azen-lo e cham-lo quando
quisermos (veja o exemplo na figura 7). Para faz-lo:
1. Execute o comando EDITE quadrado
2. Editor ir aparecer. Escreva dentro da janela do
editor:

APRENDA QUADRADO
REPITA 4 [PF 100 PD
FIM
PROGRAMAO
90]
3. fechar o Editor e salvar.

4. Execute o comando QUADRADO e o nosso qua
drado ir aparecer novamente.
5. Para salvar o programa em Logo para ser utiliza
do em outras oportunidades, basta ir em Arquivo no
menu principal e escolher Salvar Como, ento esco
lha um nome com extenso LGO.
6. Para restaurar quando abrir o Logo novamente
v em Arquivo no menu principal e escolha a opo
Abrir, ento escolha o nome do programa.
Assim, aprendemos a fazer o nosso primeiro pro
cedimento. Vamos incrementar um pouco e fazer uma
aplicao com recursos grficos de janela e botes
conforme mostra a figura 8:
O programa em Logo:
1- oM
I r * [ n frn *M
11 11
aprenda SABER
iuidJdD
criejanela "main ''d1 [Saber Eletronica] 10 10 150 50
il
up. 1
crieboto "d1 "b1 "Quadrado 10 10 40 20 [quadrado]

crieboto "d1 "b3 "LIMPA
60 10 40 20[tat]
&
fim
No interessante? Com poucos comandos con

seguim os fazer um program a com recursos podero
so s ! Para s a b e r com o fu n c io n a m os co m a n d o s
criejanela e crieboto v em AJUDA na barra de
menu principal clique em Index, ento procure o co
mando desejado (ex. figura 9).
MMr
w L r n n n r.ir .5
T|i
M um
*'m v
J 1
EW UB
AipisIlUsuMiag. iM-Ti
nu
Figura 8 - Uma aplicao com recursos grficos de janelas e botes.
PROPOSTA DE EXERCCIOS
Z
1 - Elabore novos procedimentos para desenhar fi

guras (ex. tringulo);
2 - M odifique o program a SA BE R para que ele
tenha m ais botes que acionem os novos p rocedi
m entos;
3 - Estude os arquivos de auxlio (AJUDA na Barra
de Menu Principal).
MIVe.Bx*dw
pnu?
li I i n
il
l J
Infcajlo*!
WwdMiW
H
3 O 'iîiA a i1* fe a'dUi'falmhii
- r iU a '
C rt'
r.ifwK-to__
...
PRXIM OS PASSOS
Estam os chegando ao final dessa prim eira parte
de uma srie de artigos, onde foram expostos vrios
conceitos de uma maneira simples, que sero impor
tantes durante o processo de aprendizagem. Como j
d is s e m o s a n te rio rm e n te , s e re m o s os g ra n d e s
incentivadores. Nas prxim as edies comearemos
a integrar o PC com dispositivos externos. V se pre
parando! Vai ser muito interessante e divertido.
Cuinfju4i
ii v h n fc
Cavtfmfc rito-
i;rg
E.*-" I
_CTOta_|
ruiy Iy.whrrinyln;
rti
'
Figura 9 - Menu de ajuda.
27
SOFTWARE
AUTOCAD APLICADO
MECATRNICA
1a parte
Srgio Eduardo M acdo Rezende
Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
Escola Politcnica da USP
INTRODUO
Com o avano no uso de compu
tadores, fazer desenhos tcnicos e
ilustrativos se tornou uma tarefa bem
mais fcil e de melhor qualidade com
os programas de CAD. Por meio de
les p od e m o s c o n s tru ir, c o rrig ir e
agilizar nossos desenhos com bas
tante facilidade. Alm disto poss
vel importar o que chamamos de bi
b lio teca s de desenhos, poupando
b a s ta n te te m p o . Um e xem plo na
Mecatrnica fazer o projeto de uma
planta hidrulica ou pneum tica. A
partir de com ponentes como vl
vulas, motores e bombas j pron
tos, basta fazer a conexo en
tre estes. O m esm o pode ser dito

para um projeto mecnico envolven
do rolamentos, retentores e eixos.
Outro motivo para o uso de pro
gramas CAD fazer ilustraes, prin
cipalmente em trs dimenses. Isto
certamente facilita a compreenso de
uma pea ou da m ontagem de um
sistema. Por exemplo, um brao de
rob pode ser, inicialmente, desenha
do em duas dimenses para se colo
car as cotas ou a identificao de
componentes. Posteriormente podese fazer um modelo tridimensional no
AutoC AD para que este possa ser

animado em outro programa, como o
3D Studio.
H vrios programas do tipo CAD,
dentre eles o CATIA, M icrostation,
Pro-Engineering e outros. Estamos
iniciando o curso sobre um progra
ma de desenho bastante conhecido
na
E n g e n h a ria , c h a m a d o
de
A u to C A D , fe ito pela e m p re s a
Autodesk. M uitos, quando pensam
em CAD, o prim eiro program a que
lembram o AutoCAD. Ele popular
por vrios motivos, um deles sua
praticidade. Por exemplo, muitas pes
soas que usam com putador esto
acostum adas a a cionar com andos
por m enus e botes u tiliza n d o o
mouse, outras pessoas se adap
tam melhor acionando estes por
meio do teclado. O AutoCAD per
mite este acesso de ambas as
formas. Alm disso ele usa
do para os vrios ramos da
E n ge n ha ria , com va stas
bib lio te cas de dese
nhos e program as
associados. O pro
gra m a d iv id id o
b a s ic a m e n te em
A u to C A D 2D (b i
dim ensional) para
desenhos de plan
tas, d esenhos de
montagem e fabri
ca o e o A u to
CAD 3D para dese
n ho s
tr id im e n
sionais. Inicialmen
te ser ensinado
o A u to -
SOFTWARE
t * tn
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LI
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HPVL1
I'Z+.
|>
.......... ..
pouind
Figura 1 - Projeto mecnico.
CAD 2D pois nesta parte que sero abordados os co

mandos bsicos que tam bm sero utilizados para 3D.
Com esta srie de artigos voc ser capaz de aprender
passo-a-passo os comandos mais importantes, para fa
zer qualquer tipo de desenho. Esta baseada no AutoCAD
2000 (ltima verso) que apresenta algumas inovaes
com o a p o s s ib ilid a d e de a b rir v rio s d e s e n h o s
sim ultneam ente e fcil alterao da espessura das li
nhas. No entanto, como sero vistos os comandos mais
importantes, esta srie pode ser perfeitamente aplicada
para verses anteriores (R12, R13 e R14).
JU
------
Figura 3 - Draw
- Toolbar.
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Jffli-J
P Tf - 4
w i i
r:n
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h f; n . - e a s ;
on
r
/VO
ja^
J L w t
Pi a
Ji-nr>
VISO GERAL DO AUTOCAD

Inicialm ente preciso se fam iliarizar com a tela do
AutoCAD. Assim que o programa inicializado, podemos
observar, na tela, diversos detalhes importantes. O pri
meiro deles o menu superior onde encontramos opes
importantes como o File, Edit, View, Draw e outros. Abai
xo destas opes encontramos uma toolbar (caixa de fer
ramentas) que, quando arrastada, pode ser deslocada para
qualquer posio da tela. Ela perm ite acessar os co[3 ft. la
jn
l.-*i Ei_ C1I
^ .
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r< *?
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M e n u S u p e rio r
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N * I 'l M-. L-
-ir *3 1*3.DMB
i wiwillM- c n m : |raAi::|:snip|mnM>: '.i-- |i o k l
Figura 5 - Visualizao
da Toolbar
L jiirJ pidM
Ffci
Urnmted P i c f r e C - n t r t
4- w g
D n w ' j l .d ^
j S iLhj'11 F>Jui |
[ ni+i;.1I Dpvn a-dSoH I Ffcfiu j :^ A n j J w Pidewncci
SMngi
[7 Ijafi*,1ffiw hweina w in
(7 Dmiayi
n*cirq w
F CirjJ-iy AuBTi* ru Jjj
Aucnr-irufi liM iifi

F
F
F Dafetagi-tJcSnwruuty
F QKAApAiJripafr r A i f H i
Ai*(&*!$
tfr
Fcri
- Q
E. A
'Cursor
A M fnx) Wi*s< 5e
Menu
' inferior
Eixos Coordenados
-
i-. -j
.iif -.i
HC7l:'llvl!>|ni 1
555
Figura 2 - Tela do
A utoC A D 2000.
M E C A T R O N IC A F A C IL N 1 /O U T U B R O -N O V E M B R O /2 0 0 1
Figura 6 - M odificao da
abertura do cursor.
29
SOFTWARE
1183.3326,96.1534,0.0000
Figura 7 - C oordenadas do cursor.
; - . :J
i * |n:ei l'c^y I4' L:>; iwcr wi
<2t X Sfciffi*?
tu K r tp ifllfe ,
F fcc
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" &. -i.3î ^ ^ ^ ^ f* q? Q <a 7} 3P Ij ?
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| F U b ^ | S f r t i w | U s b F ^ c k i t n a t [ D i 4 l n j | 5-efctU-. | P ld f c * |
Wl lHei
[]3 |'K
i? Hfis- : i: J bas ri 1 . ^ 3 -n:**
A MdMtxTtodl-rea
Doftapk*m*inof^
|3
ig ff* r ti h t pfeh*
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R iM M fd ( ? tp i e m t f f r a w
reIfhnCHWuntflnaundw
f3
D*n
I S Colui Opiinn
fiada1 t-ib
s Krtcoc
[* y o u
F * EdL
LaytMefcnwNs
P DirAvLflWtf ndNod?l1.
f? Dbp^1 ^ *
F Deplat pqsertucfepruv:
9? L'iiiiat, **LrhKtw
F ShawPotSrtiSWalia
F Crvtip.-itapM
lIIPl^W
magp
rnix*r
i d iinds^ng
M .. j d I v 1 a y n u r - in
aprendizado de comandos fundamen

tais. im portante destacar que es
tes com andos so to im portantes
que so semelhantes em outros pro
gramas do tipo CAD. O primeiro tipo
de desenho que faremos, e o mais
importante, o de linhas retas. Devi
do sua importncia, h trs formas
de faz-las. Inicialmente vamos ape
nas acionar o comando. Para isto h
vrias opes. A primeira , no menu
superior, selecionar D ra w e Line e
clique em vrios pontos da tela para
observar a construo. Outra forma
de acion-la clicando no boto Line
da Toolbar D raw mostrada na figura
9. O modo que muitos consideram
mais rpido de acionamento da linha
digitar a letra l (ou line) no menu
inferior da tela e pressionar Enter.
&H*___
[Ml-iHl i t+jOiri
C/nnlwitjm
r
- -
- j
a*
ti*
'-sso iw 57*. n(mon--v = r n ir-r^m"piL-<pranm!FETT wr'iMutL "

Figura 8 - Mudana de cor da tela.
m andos d e s e ja d o s , d ire ta m e n te ,
c lic a n d o -s e na o p o d e s e ja d a .
Para visualizarm os uma toolbar v
ao menu View, clique em Toolbar... e
selecione, por exemplo, a caixa Draw.
Um instrumento bastante importan
te o cursor do AutoCAD. Por ele
possvel selecionar qualquer entidade
que estiver na tela. Caso se deseje
alterar sua abertura basta, no menu
superior, acessar Tools e em seguida
clique em Options. Na caixa de dilo
go que a p a re c e r cliq u e na guia
Selection. Agora basta m odificar a
barra de rolagem da regio Pickbox
Size at chegar a dimenso desejada.
Outro detalhe que pode ser obser
vado fica na posio inferior esquer
da, onde pode-se ver as coordena
das em que o cursor se encontra.
Modifique sua posio e observe que
a marcao altera. Para modificar a
preciso acesse, no menu superior,
a opo Form ate, em seguida, Units.
Na lateral esquerda observamos
uma figura bastante importante que
so os eixos coordenados. Por ele
podemos identificar as direes x e
30
y necessrias para o traado de li

nhas, movimentos e cpias. So bas
tante importantes para term os idia
de direo e sentido. Na regio infe
rior da tela podemos observar o menu
inferior (onde h algum as frases es
critas). Nele podem os d esta car a
linha de com andos (onde est es
crito C om m an d) para a tiv a r fu n
es, d ig itar valores e e sp e cifica r
propriedades.
Para encerrar este reconhecimen
to geral da tela do AutoCAD vamos
utilizar uma propriedade que pode ser
til quando se trabalha durante lon
gos perodos com o programa. a
possibilidade de mudar a cor da tela.
Para isto clique em Tools, Options,
selecione a guia D isplay e o boto
Colors.
LINHAS E COMANDOS BSICOS
Linhas
Aps uma rpida apresentao e
localizao de partes importantes da
tela do AutoCAD podemos iniciar o
Figura 9 - A cionam ento do com ando de

linha.
Zoom
Outro comando extremamente im
portante o zoom, para observar de
talhes ou o desenho como um todo.
Para acion-lo pelo menu superior
clique em View, Zoom e, por exem
plo, em In. Outra forma clicando no
cone de Zoom Realtime. Em segui
da posicione o cursor em qualquer
parte da tela, clique o boto esquer
do do mouse e, m antendo o boto
clicado, movimente o mouse de um
lado para outro.
Uma terceira
fo rm a de dar
zo om a s e
guinte: digite z
(ou z o o m ) no
m enu in fe rio r,
te c le E n te r e
clique em dois
pontos
Figura
10 - e.Zoom
pontos para
para en
en
R ealtim
Q?
quadrar o deta- ________________
SOFTWARE
Observao: Uma opo para interromper um comando utili
Pomo 5,3
zar a tecla esc. Para encerrar o comando pode-se tambm utilizar

o boto direito do mouse ao invs da tecla Enter no AutoCAD 14.
Este boto tambm serve para reativar o ltimo comando utiliza
do. No AutoCAD 2000, ao se clicar o boto direito aparecer um
menu de atalhos para confirmar o Enter ou a repetio do ltimo
comando. Para quem no quiser perder tempo com este recurso
ele pode ser desconfigurado no menu superior em Tools, Options,
no guia Users Preferences e desative o check box Shortcut me
nus in draw ing area.
Figura 13 - Primeiro modo de tra ar linhas.
lhe desejado. Este cham ado de

"zoom window".
Muitas vezes desejamos ter uma
viso geral do desenho de forma que
todo ele se enquadre na tela. Para
isto basta acionar o zoom, digitando
a letra z n a linha de comandos, e em
seguida digitando all. rpido e ser
bastante til no futuro. Podemos per
ceber que h vrias formas de utili
zarmos o zoom. No fique preocupa
do se no lembra de todos. O uso de
cada um deles depende da necessi
dade. Ao fazer projetos e exerccios
mais longos, estes com andos ape
nas facilitaro a execuo e sero
lembrados com mais facilidade.
Erase
Muitas vezes necessrio apa
gar algum a parte do desenho. No
AutoCAD isto fcil de ser feito. Pri
m eiro pode-se, no menu superior,
clicar em M o d ify e posteriorm ente

em Erase. Uma forma mais rpida
digitar no menu inferior a letra e ou
erase, em seguida tecle Enter. Nes
te menu apa re cer e scrito S e le ct
Objetcs: Agora selecione as linhas
que se deseja apagar, elas ficaro
tra ce ja d a s. T erm inando a seleo
basta teclar Enter novamente.
Formas de traar linhas
A primeira delas a que chama
mos de coordenadas absolutas ou
cartesianas. Por geom etria sim ples
sabe-se que por dois pontos pos
svel traar uma linha e este coman
do segue o mesmo princpio. Inicial
mente, para apagar todas as figuras
da tela siga os comandos:
Command: erase
Select Objects: all
(D Enter)
Em seguida faa o seguinte:
Command: line
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: 10,5
(D Enter)
Command: zoom
[A ll/C e n te r /D y n a m ic /E x te n ts /
P r e v io u s /S c a le /W in d o w ]
< re a l
tim e>: all
Caso no tenha sido percebido,
uma reta foi traada do ponto 0,0 do
centro de coordenadas do AutoCAD
at o ponto 10,5. Se no for fcil de
ver a reta use o "zoom window" ex
plicado anteriormente.
A segunda forma de traar linhas
o que cham am os de coordenas
polares, onde, sero utilizados o com
prim ento e o ngulo da linha a ser
traada em relao ao eixo x. Apa
gue a linha feita anteriormente e siga
estes comandos:
Command: line
S p e c ify n e x t p o in t or [U n d o ]:
@ 100<30
(D Enter)
Neste caso foi especificado que
a linha parte do ponto 0,0, possui um
comprimento de 100 unidades e for
ma um ngulo de 30 em relao ao
eixo x dos eixos coordenados.
O terceiro modo de traar linhas
o mais im portante. Por ele pode
mos traar uma linha sem se impor
tar sobre o ponto inicial. Esta forma
consiste em determinar um ponto de
incio q u a lq u e r (no necessrio
saber as coordenadas iniciais) e em
seguida informar o quanto ela deslo
ca em relao ao eixo x e em rela
o ao eixo y. Veja este exemplo:
31
SOFTWARE
Command: line
LINE Specify first point: (Clique
em qualquer ponto da tela)
S p e c ify n e x t p o in t o r [U n d o ]:
@ 50,100
(D Enter)
Figura 14 - S egundo modo de tra ar linhas.
Para praticar, vamos fazer um desenho simples para treinar os coman

dos vistos at agora, inclusive os trs mtodos de traar linhas.
Command: l
Specify next point or
[Undo]: 100,0 (Coordenadas absolutas)
[Undo]: 100,50(Coordenadas absolutas)
[Close/Undo]: (D Enter)
Command: z
(Comando para zoom)
ZOOM
Specify corner of window, enter a scale factor (nX or nXP), or
[All/C enter/D ynam ic/Extents/Previous/Scale/W indow ] <real tim e>: all
Command: l
Specify next point or [Undo]: @-50,0
(Coordenadas relativas)
[Undo]: @ 0,50(Coordenadas
relativas)
[Close/Undo]: @ 50<180 (Coordenadas polares)
[Close/Undo]: @ 100<-90 (Coordenadas polares)
[Close/Undo]: (D Enter)
Finalizando, tente praticar o que voc aprendeu com o exerccio abai

xo. Use o mtodo de coordenadas absolutas e, principalmente, o de coorde
nadas relativas para agilizar. At a prxima.llJ
50
Figura 15 - Terceiro modo de traar linhas.
50
o
O
o
100
Figura 16 - E x e rc c io l.
32
Figura 17 - Exerccio 2.
INSTRUMENTAAO: TRAADOR DE CURVAS

AN O 37
345
O U TU BR O /2001
R$ 7,6 0
w w w .sab ere le tro n ica .co m .b r
COMO PROJETAR
FONTES CHAVEADAS
PROBLEMAS
COM A SADA
DE VDEO DOS
MONITORES
TELECOMUNIOES:
TELEFONIA
CELULAR
MICROCONTROLADOR
rortica
OCTA-I, O Robo que Desvia de

Obstculos
Construa seu prprio rob, capaz de desviar de obstculos
utilizando o Basic Step 2K, produzido no Brasil.
Automaao Pneumatica
Esta srie de artigos visa discutir a Automao
Pneum tica desde os seus princpios bsicos,
at a sua utilizao na indstria.
osica para Mecatrnica

Conhea os principais componentes eletrnicos e
aprenda a desenvolver alguns circuitos simples para
projetos de Mecatrnica.
Linguagem LOGO Aplicada

Robtica e Automao
Aprenda os princpios da programao atravs de uma
linguagem de fcil operao e totalmente em Portugus.
Conhea esta ferramenta, essencial para o desenvolvi

mento de projetos atravs desta srie de artigos que
tem por objetivo trabalhar os seus conceitos bsicos,
de s de o d e se nho 2 D at chogar ao dooonho 3 D.------

Mecatronica Facil 01

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AutoCAD Aplicado Mecatrnica

w w w .m e c a tro n ic a a tu a l.c o m .b r/fa c il

AN O 1 - N91 - O U TU BR O -N O VEM BR O /2001 - R$

CAPAZ DE DESVIAR DE OBSTCULOS UTILIZANDO O BASIC Step 2K

ANO 1 - N3 - OUTUBRO/201- R$ 8,90

Editora Saber Ltda.

Tel.: (11) 296-5333

Apesar da palavra Mecatrnica

Entretanto, estas informaes servem tambm (e por que

Paulo G om es dos S antos

A ten dim en to ao leitor: a.leitor@ m ecatronicaatual.com .br

Octa-I - O Rob que Desvia de Obstculos

Eletrnica Bsica para Mecatrnica

Linguagem LOGO para Robtica e Automao

AutoCAD Aplicado Mecatrnica

OCTArI - O ROBO QUE

Octa-I um rob capaz de desviar de obstculos.

o que sabem os que se quiserm os ter o controle

Sistema m otriz: Dois servo motores com veloci

vai se mover lentamente para frente e o outro lenta

CREBRO OU PROCESSADOR CENTRAL

Um dos grandes problemas de quem quer come

Figura 2 - Pulsos de controle dos servo-motores.

Hoje existem diversas linguagens, cada uma com

-dni #11Lt T *-H

Figura 5 - Tela do Bascom.

Como dissemos anteriorm ente a linguagem utili

Figura 4 - O BASIC Step 2K

Faz o rob se mover para frente com velocidade

Faz o rob se mover para trs:

Como pode ser visto por este pequeno programa

1 diodo 1N4004 ou 1N4007;

lenso de aNmentao (7,5 V a 15 V)

dados de enirada e sada

dados do entrada o sada

dados de enirada e sada

dados de enirada e sada

dados do enirada o sada

dados de eniada e sada

dados de entrada e sada

dados de entrada o sada

dados de enirada e sada

dados de entrada e sada

dados de entrada o sada

dados de enirada e sada

dados de enirada e saida

Tabela 1 - Pinagem do BASIC Step 2K.

entrada/sada nossa disposio, neste rob usare

Figura 6 - Montagem da placa-suporte do BASIC Step 2K.

ao pino 5 do BASIC Step 2K, o fio G ao terra e o fio

Aps o programa ter sido compilado sem erros,

Figura 8 - Montagem das placas no chassi do rob.

A ESTRUTURA DE PLSTICO DO OCTA-I

melhor leitura dos sensores com uma maior distn

Figura 9 - Montagem da roda no servo-motor.

Figura 10 - Vista superior traseira do Octa-I, onde se pode

Figura 11 - Mais alguns detalhes da montagem do chassi do Octa-I.

em nossos dias: a Eletrnica uma

Analisaremos o princpio de fun

Lembramos aos leitores que nos

ohm s (W ). Os resistores m ais co

Figura 1 - Resistores fixos comuns.

O tamanho do resistor est rela

Tabela 1 - C digo de cores para resistores.