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i
ANO 1 - Ne3 - MARO/2002 - RS 8,50
Como construir um
rob utilizando o
LEGO Dacta
k.
C o n v e r s o r A C - D C c o m m ic r o c o n t r o la d o r
A N O 37 - ESP.Na6
FEVE R EIR O /2002
R S 13,90
w w w .s a b e r e le tr o n ic a .c o m .b r
T E C N O L O G IA - UNIFORMA T I C A - A U T O M A if
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VHDL WIZARD
EDITORIAL
# f tl
www.mecatronicafacil.com.br
Mecatrnica Fcil
Editor e Diretor Responsvel
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Editor Assistente
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Juliano Matias
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impresso
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Brasil: DINAP
Portugal: Electroliber
M ECATRNICA FCIL
(ISSN - 1676-0980) uma
publicao da Editora Saber Ltda.
Redao, administrao, nmeros
atrasados, publicidade e corres
pondncia:
R. Jacinto Jo s de Arajo, 315
C EP.: 03087-020 - So Paulo
S P - Brasil
ANATEC
|PUBLICAES ESPECIALIZADAS |
www.anatec.org.br
ANER
Os artigos assinados so de exclusiva responsabilidade de seus autores. vedada a reproduo total ou parcia! dos
textos e ilustraes desta Revista, bem como a industrializao e/ou comercializao dos aparelhos ou idias oriun
das dos textos mencionados, sob pena de sanes legais. So tomados todos os cuidados razoveis na preparao
do contedo desta Revista, mas no assumimos a responsabilidade legai por eventuais erros. Caso haja enganos em
texto ou desenho, ser publicada errata na primeira oportunidade. Preos e dados publicados em anncios so por
ns aceitos de boa f, como coretos na data do fechamento da edio. No assumimos a responsabilidade por
alteraes nos preos e na disponibilidade dos produtos ocorridas aps o fechamento.
N9 3 - MARO/2002
INDICE
(Seo do Leitor
[Notcias
3
^
17 J
Os Servos
Os servos so encontrados em diversas
aplicaes que envolvem controle eletrni
co de movimentos. Aqui o autor analisa o
funcionamento dos servos (servomotores)
e d algumas informaes para a elabora
o de projetos prticos com finalidade di^dtica ou experimental.
46 J
Trabalhando com
Plsticos - 2 - parte
Este artigo continua dando uma srie de
dicas aos leitores que desejam aprender a
trabalhar com plsticos para incrementar os
seus projetos de Mecatrnica. Aqui abor
dado como fazer um corte redondo, tanto
interno como externo, e tambm como fa^zer curvas e dobras com o plstico.
)
24 J
40D
9 J A Teoria do Ar Comprimido
Construindo um Rob
com o LEGO Dacta
36 j
30 J
Os transistores como
chaves
Os semicondutores de potncia so uma
soluo importante para o controle de dis
positivos eltricos que produzem fora. Nes
te artigo, que a terceira parte da srie Ele
trnica Bsica para Mecatrnica, aborda
do o uso de transistores bipolares e FETs
no controle de motores e outras cargas de
corrente contnua que possam ser utiliza__
^rias nos projetos de Mecatrnica.
J-
SEO DO LEITOR
VM-1
Ol, primeiramente gostaria de parabeniz-los pela Revista e por ensi
narem a fazer um carrinho mais fcil, desta vez.
Estou enviando uma foto do VM-1 construdo por mim. O seu chassi
e carenagem foram feitos de arame. Na verdade, toda sua estrutura
de arame, as rodas eu tirei de um carrinho de brinquedo disponvel, e
ele foi coberto por papel-manteiga. Tudo isso para deix-lo bem leve.
Eu no consegui comprar a ponte de terminais e por isso tive que
usar apenas
solda.
Sua eficin
cia foi compro
vada numa minicorrida que
prom ovem os
entre trs carri
nhos, onde os
demais foram
feitos nos mol
des aconselha
dos pela Revis
ta e o meu car
rinho foi o ven
cedor, deixando os outros bem distantes, pois um carro muito leve feito
de arame e papel-manteiga.
Gostaria de agradecer a vocs da revista Mecatrnica Fcil por dar a
todos os leitores essa oportunidade.
Obrigado pela ateno, Felipe Mansoldo.
Caro Felipe,
Ns que agradecemos pelo apoio e incentivo. Estamos publicando a
foto do seu prottipo para que os leitores tenham mais uma opo de
montagem. Procuramos estimular os leitores a buscar solues diferen
tes para as montagens mostradas nas revistas, pois sabemos da dificul
dade em encontrar materiais para a construo dos prottipos. Parabns!
Projetos de Leitores
e Eventos de
Mecatrnica
Meu nome Flavio Dalpino e
sou leitor assduo da Revista S a
ber Eletrnica h alguns anos, e
agora da Mecatrnica Atual. Gos
taria de sugerir para uma futura
edio da revista Mecatrnica
Atual que fossem publicadas fo
tos de robs desenvolvidos pe
los leitores, assim como vocs
publicam dicas e circuitos na Sa
ber Eletrnica.
Minha segunda sugesto se
ria a prpria divulgao de uma
competio de Robtica ou por
que no apenas uma feira de di
vulgao? Isso d oportunidades
a outras pessoas e no somente
a alunos de Universidades, que
provavelmente no so nem 1%
dos leitores das revistas. Obriga
do por sua ateno.
Flavio Dalpino
Prezado Flvio,
O espao est aberto para os
leitores que quiserem mandar fo
tos dos seus robs. Dependendo
do projeto, ele pode at se trans
formar num artigo. Quanto aos
eventos, procuraremos divulglos na medida que consigamos as
informaes. Fique atento s nos
sas edies e tambm ao nosso
site (h ttp :w w w . m e c a tr n ic a facil.com.br).
SEO DO LEITOR
Guerra de Robs
Prezados Senhores,
Gostaria de parabeniz-los pela iniciativa de publi
car as revistas Mecatrnica Atual e Mecatrnica F
cil. Creio que essas revistas sero de grande valia
nas salas de aula, ajudando na escolha e execuo de
projetos, sejam eles nas Universidades ou nas Esco
las Secundrias.
Porm, sinto-me obrigado a fazer uma crtica: Na
edio anterior vocs publicaram uma matria especi
al intitulada Guerra de Robs que me deixou um tan
to preocupado. Robs deveriam ser usados principal
mente para auxiliar o homem e para executar tarefas
insalubres, perigosas ou aquelas que ele no poderia
executar. Assim, competies do tipo combates de
robs deveriam ser repudiadas por todas as pessoas
que trabalham com o ensino ou a divulgao de as
suntos relacionados Robtica. Em um passado no
muito distante, esse tipo de competio era mais di
fundido, mas ao perceberem a barbrie que ela repre
senta, muitos competidores passaram a procurar ou
tros modos decompetio, muito mais pacficos, sau
dveis e inteligentes, tais como o futebol de robs, as
competies do tipo enduro ou o rally de regularida
de, onde os participantes tm a oportunidade de tes
tar seus conhecimentos em estratgias de controle,
sensoriamento, navegao e projetos, por exemplo.
Deve-se lembrar que, apesar de no existir uma defini
o rgida para robs, eles podem ser definidos como
mquinas que so capazes de obter informaes so
bre o ambiente ao seu redor e sobre si prprios, atuan
do nesse ambiente de alguma forma (manipulando
objetos ou movendo-se, por exemplo). Onde esto in
cludas estas caractersticas em uma guerra de ro
bs controlados por rdio? So apenas carrinhos de
controle remoto com capacidade de destruio, bem
diferentes dos robs teleoperados conhecidos, que pos
suem todo um suporte sensorial e estratgias de con
trole bem elaboradas.
Espero que as prximas matrias tratem os robs
com mais respeito, incentivando os jovens a realiza
rem projetos e competies valorizando principalmen
te a paz e a real utilidade dessas mquinas que tanto
nos fascinam. Muito obrigado e, mais uma vez, para
bns pela idia dessas Revistas.
Fransrgio Leite da Cunha, Msc.
Caro Fransrgio,
De fato, existem muitas controvrsias a respeito
do termo rob e a definio que voc nos apresentou
bastante pertinente, tanto que acreditamos ser a mais
aceita.
Concordamos que, primeira vista, o termo Guerra
muito forte e parece incentivar a violncia, mas analisando-se por outro lado, perceberemos que se refere
mm
Minha experincia
Ol pessoal, me interes
sei em comprar a edio de
dezembro por referncia de
um amigo e pela Editora
Saber, pois j fui um colecio
nador da Saber Eletrnica,
no final da dcada de 70. A
riqueza no detalhamento
das explicaes toma assimilvel at os itens mais com
plexos desta rea. A simplicidade tambm outro ponto
fundamental da revista e se destaca nos artigos VM-1
e Controle de um LED pela porta paralela, pois qual
quer projeto mais complexo requer conhecimentos
fundamentais que so exercitados nesses arquivos.
Verifiquei que alguns leitores esto questionando o
preo dos kits. Segue ento a experincia que tive com
uma montagem desse tipo. Trabalho com Manuteno In
dustrial desde 1985, mas h alguns anos fiz uma atuali
zao no SEN AI ANCHIETA, que d nfase em
Automao Industrial. No projeto de formatura, ns, (eu
e mais cinco integrantes do grupo), propusemos
automatizar um balizamento utilizando um microcontrolador da famlia 8051. Para minimizar a parte mecnica
usamos um carrinho de controle remoto e desenvolve
mos a parte eltrica partindo dos motores de direo e de
trao. Para referncia de deslocamento fixamos numa
das rodas um encoder feito com partes de um mouse e
engrenagens de mecanismo de toca-fitas, pois um
encoder verdadeiro era caro e as dimenses dos encon
trados comercialmente no eram adequadas.
Desenvolvemos muito nossas habilidades de manu
seio com plsticos e com cola trmica. Usamos um
sensor de proximidade para localizar, medir e posicionar
o carro em relao vaga encontrada (este foi empres
tado pela empresa de um dos integrantes do grupo).
Atravs de uma sinalizao de LEDs definimos a
interface com o sistema sabendo as etapas e as deci
ses do mesmo. Alm de estarmos limitados com cus
tos, estvamos pressionados com o prazo de entrega
projeto, a formatura, etc. Somos muitos gratos pelos
professores da poca. Como o prazo no o caso de
alguns leitores, aconselho que pesquisem ao mximo
os tpicos que vo abordar, pois quanto maior for o
domnio sobre eles, mais numerosas sero as opes
de desenvolv-los, adequando assim os custos envol
vidos. Boa sorte a todos e no desistamdos seus obje
tivos, pois nada se compara com a sensao de ver um
projetofinalizado. Parabns pela Revista.
Waldir.
Caro Waldir,
Obrigado por compartilhar conosco e com os demais
leitores a sua experincia. Certamente ela servir de es
tmulo a muitos leitores que se deparam com dificulda
SEO DO LEITOR
SEO DO LEITOR
Mais competies no Brasil - 0 rob bombeiro
Prezado Senhor,
Meu nome Andr Luiz Tristo Moreira, sou coorde
nador tcnico do Curso Tcnico em Mecatrnica da Es
cola Tcnica Rezende-Rammel, situada na cidade do Rio
de Janeiro. Tenho acompanhado a revista Mecatrnica
Fcil desde o seu primeiro nmero, encontrando artigos
excelentes e de fcil entendimento e por isso, venho in
dicando a mesma a meus alunos.
Na revista de nmero dois, no artigo intitulado Guerra
de Robs, sobre as portarias do MEC e do CREA, informo
que o CONFEA est analisando as atribuies do Tcnico
em Mecatrnica e do Engenheiro Mecatrnico e que o Curso
Tcnico em Mecatrnica de nvel mdio (e ps-mdio) j es
to devidamente registrados no MEC, aqui no Rio de Janeiro,
na Secretaria Estadual de Educao.
Sobre a Guerra de Robs, gostaria de ressaltar que
fiquei extremamente animado, pois h 3 anos estamos ten
tando aqui no Rio de Janeiro realizar um evento em nvel
estadual (como se pode verificar em www.cetap.g12.br).
A Rezende-Rammel h exatamente 3 anos realiza esse
tipo de competio internamente. J tentamos organizar
campeonatos com a participao de outras instituies
tcnicas, mas infelizmente encontramos algumas dificul
dades criadas por falta de conhecimento de alguns cole
gas, que alegam que esse tipo de competio gera violn
cia. Estaremos realizando a prxima competio interna
no ms de maio de 2002, mais uma vez iremos tentar
montar um campeonato estadual. Nossa grande dificulda
de est na aquisio de componentes, visto que aqui no
Rio de Janeiro existem poucas lojas e suas mercadorias
no so muito variadas.
Aproveito a oportunidade para informar que, em 1998,
a Escola Tcnica Rezende-Rammel participou da
EXPOTEC - Exposio Tecnolgica das Escolas Tcni
cas do Estado do Rio de Janeiro, realizada pelo CEFET/
R J, na qual obtivemos o 1 lugar geral com o Projeto
Mecatrnico: Carro de Combate a Incndio Rdio Con
trolado, tratava-se de um veculo rdiocontrolado no
qual existia um extintor de incndio que tambm era
acionado via rdio. A idia era criar um rob no qual o
operador no precisasse se aproximar muito do foco
do incndio. Os passos do veculo eram controlados a
distncia atravs de uma minicmera instalada em
cima do veculo, possibilitando que o operador
direcionasse o jato do extintor.
Com a obteno desse 19 lugar, nos foi dado o direito
de representar o Estado do Rio de Janeiro na MOSTRATEC - Mostra Internacional Tecnolgica da Amrica
do Sul, no ano de 1999, realizada em Novo Hamburgo RS pela Fundao Liberato (todos os anos). Durante a
Mostra recebemos a visita do Comandante do Corpo de
Bombeiros do Estado do Paran, que se interessou pelo
projeto e nos explicou algumas dificuldades que os bom
beiros encontram para levar a mangueira muito prximo
CAD o AutoCAD ?
Prezados Srs.
Gostaria de saber sobre a continuidade da srie
de artigos sobre AutoCAD iniciada na revista Meca
trnica Fcil ne1 e sem prosseguimento na ne2. Mi
nhas Consideraes.
Jonas S.Moraes
Prezado Jonas,
A srie de artigos sobre AutoCAD aplicado
M ecatrnica passou a ser publicada na revista
Mecatrnica Atual, sendo que o segundo artigo en
contra-se no segundo nmero dessa revista.
IVIewton C. B r a g a
Usando
Lmpadas
Fluorescentes
Pare Ajudar
eficientes
Vlsueie
Pacientes com TBI (Traumatic Brain injury - Defici
ncia Cerebral Traumtica)
podem conseguir um grau
considervel de independn
cia fsica muito antes de con
seguir a independncia
cognitiva. Um projeto desen
volvido nos Estados Unidos
utiliza lmpadas fluorescen
tes comuns para enviar infor
maes a uma unidade por
ttil junto ao paciente, tendo
sido j testada em 5 pesso
as. O que se faz modular a
luz de lmpadas fluorescen
tes comuns com informao
digital adicional num sistema
denominado PLAM (Patient
Locator and Minder). O sis
tema porttil proporciona ao
paciente assistncia navegacional possibilitando sua
chegada ao local desejado
com maior facilidade. Segun
do se comprovou, o tempo
gasto pelos pacientes para
chegar ao local almejado foi
reduzido de um atraso ante
rior de 4,8 minutos para 1,3
minutos mais cedo.
Motores
Moleculares Po
dem Propuleionar
Dispositivos
MEMS
Pesquisadores informaram que
conseguiram combinar molculas
orgnicas com peas de metal re
duzidas para fabricar um motor ca
paz de movimentar peas bem mai
ores (dezenas de vezes mais) do
que o dispositivo propriamente dito.
O professor Cario Montemagno,
de Engenharia Mecnica e Ae
roespacial da Universidade da
Califrnia, descreveu esses peque
nos motores e outros dispositi
vos microscpicos numa confe
rncia sobre Sistemas Microeletromecnicos (MEMS) com di
menses que vo da espessura de
um cabelo humano at algumas
poucas molculas (em tamanho).
A chave para a fabricao des
ses micromotores, segundo o
Prof. Montemagno, est em mo
lculas complexas como as que
sintetizam o ATP, as quais so
usadas como fontes de energia em
todos os seres vivos. Seis estru
turas moleculares formam o equi
valente a um motor de trs ciclos
ou trs cilindros. Essas molcu
las cercam outras sete que funci
onam como o eixo do motor. O dis
positivo inteiro no mede mais do
que 11 nanometros de altura por
11 nanometros de dimetro -cen
tenas de vezes menos do que a
espessura de um cabelo humano.
As interaes qumicas fazem
com que os seis cilindros funcio
nem em seqncia rodando o eixo.
A figura abaixo d uma idia
daestrutura molecular deste motor.
A Honda Apresentou o
seu Novo Rob Humanide
ASIMQ pare Alugar
A Honda Motor Co. Ltd. apresentou uma nova verso do rob humanide
ASIMO, que dever estar disponvel para aluguel no Japo. Essa nova
verso traz diversas melhorias em relao anterior, apresentada em
novembro de 2000 como, por exemplo, uma tecnologia de movimento mais
flexvel que viabiliza seu uso em reas pblicas.
Os avanos introduzidos no ASIMO possibilitam maior liberdade de
movimentos, tais como subir e descer escadas e rampas. Alm disso, ele
pode reconhecer comandos de voz dos clientes.
A tecnologia i-Walk, implementada no rob, permite uma maior mobili
dade com um controle de movimentos em tempo real em 3-D.
O reconhecimento de voz que anteriormente era feito por um computa
dor externo, agora est embutido no prprio rob.
O ASIMO ainda pode reconhecer a direo de
onde vem um comando de voz habilitando-se para
virar-se para a pessoa que o comanda e seguir
os comandos que ela d. Com boa capacidade
de viso e visibilidade o ASIMO (atravs de um
controlador porttil) pode ser comandado a uma
distncia de dezenas de metros.
Os leitores podem assistir filmes do ASIMO
em ao em: http://world.honda.com/ASIMO/
movies/ ou ter mais pormenores do rob no site
da Honda em http://world.honda.com/news/
2001/C011112.html
Construindo um rob
com o LEGO Dacta
Luiz Henrique Corra Bernardes
Competio! Palavra chave para estimular o apren
dizado em Mecatrnica e, nesse quesito, o Kit 9790
Robolab da LEGO Dacta d um show em termos di
dticos e facilidade de uso. O objetivo deste artigo
mostrar como funciona em linhas gerais este kit, cons
truindo um rob capaz de detectar um obstculo atra
vs de suas antenas e desviar-se do mesmo. O pon
to forte deste material a simplicidade em projetar e
desenvolver os programas para controle do rob.
Essa facilidade est fazendo com
que o kit seja adotado em diver
sas escolas do pas.
A atividade mais comum
exercitada nas escolas com
este kit, proposta pela prpria
LEGO, a competio cha
mada Enlatado. Nela se de
finem vrios grupos que tm
como meta montar e programar
um rob que possa retirar la
tas de um campo especfi
co, conforme ilustra a fi
gura 1. Ganha a com
petio o grupo cujo
rob retire o maior
nmero de la
tas em dois
minutos.
Figura 6 - Os transceivers.
MECATRNICA FCIL Ns 3 -
LEGO DATA
S e t Up
Fim do
programa
Inicio do
programa
Liga o motor A
para frente
Liga o motor
para trs
Reverte os
motores
Temporiza 1
segundo
Pouso do
Salto para
Fica aguardando
que o sensor 2
seja pressionado
Reverte
somente o
motor C
Quando abrimos
a caixa peia primeira
vez, ficamos assustados!
So muitas peas, mais de 700.
Passado o susto, vem a dvida: como
seria o nosso rob? No tnhamos nenhum
projeto de um rob totalmente pronto.
Dispnhamos somente do material da Lego que su
gere alguns modelos de bases de robs e seu tipo de
acionamento. Aps vrias discusses e tentativas,
chegamos a um consenso: o nosso rob teria esteira
e seria do tipo bate-volta, um rob bonito do tipo ex
plorador marciano, fcil de montar e programar, como
MECATRONICA FACIL N5 3 - f
Figura 24 - Fixando o
sensor.
Figura 29 - Colocando as
mangueiras.
RQBO
MOVEIS
AUTNOMOS
ETTQ R EB A R R Q S
A R Q U ITE TU R A S DE CONTROLE
H B R ID A S
A rquiteturas de 3 Camadas
SUPORTE CO M PUTACIONAL.
A TU A D O R ES
ROBTICA
ELETRNICA
SERVOS
N ewton
C. B raga
QUE
UM
SERVO
24
ELETRNICA
Sinal do
/ controle remoto
Sensor de
Sinal de
Receptor
'
/ f
/y
--- --- 1 _______ L . -------Servo
I Leme de
barco
Arames
COMO
FUNCI ONA
+VC
% Vcc
1 00
ngulo da
alavanca
()
______
MECATRNICA FCIL N?3 - MARO/2002
25
Sina! do
controle remoto
Sensor de
Tenso de
entrada
Alavanca
% Vcc
ELETRNICA
V
Aplica-se uma
tenso de referncia
-o +
i.
Tenso
Tenso de entrada
Potencimetro
O motor gira at Vc igualar a tenso de referncia
Figura 7 - Curvas de operao do servo.
Tenso
lensao q
(V)
Vcc
-t
ELETRNICA
0 V
Posio
de ajuste
Correia
P >a
Alavanca
Caixa de reduo
P1
Potencimetro Figura 9 - Oscilao do motor ao chegar no ponto de ajuste.
PROJ ETOS
S I MP L E S
DE
SERVOS
27
N4002
Potenc metro des zante
niracic
Sinal do
controle remoto
Tenso de
entrada
% V,cc
ELETRNICA
--------
100-
Largura -
1N4002
1 a 2 ms
K-
DE
AERQMQDELQS
Caixa de reduo
+6 V
io k n
Arruela
r >
jio k n
14
10
T
-9
4
556
13
100 nF
D-
3
7
10 uF
Sensor
10 nF
Potencimetro deslizante
Figura 14 - Montando um sen/o um potencimetro deslizante.
28
2 k l
Ao servo
Pi
Tens, j de ertradi
ELETRNICA
lnhuul
C O N T ROL ADOR
SERVO
DE
+V,
RS-232
linha
2400 Bauds
8 bits
10 kQ
FUNCI ONAMENTO
O
FT639 tem dois modos de operao: modo setup
e modo ativo.
O
chip parte no modo setup. Esse modo usa
do para fixar o comprimento do pulso e os valores
iniciais, alm dos valores de partida para os 5 ser
vos. No modo ativo ele envia os pulsos de controle
aos servos e os controla atravs da linha serial de
2400 bauds.
Os comandos so formados por um byte. Assim,
cada comando envia um caractere atravs da linha
serial. Cada servo RC tem 256 posies. Para enviar
a posio de um servo, o FT639 precisa de dois co
mandos. O primeiro deles contm o nmero do servo
e o nibble inferior (4 bits mais baixos) da posio. O
segundo contm o nmero do servo e o nibble superi
or (4 bits mais altos) da posio.
Com 256 posies, o servo pode ser posicionado
entre 0 e 90 graus de acordo com a largura do pulso
gerado. A posio inicial pode ser programada pelo
envio de um sinal no modo setup.
CI RCUI TO
E APL I CAO
1N4002
-------------------
Censor
29
BASIC STEP
OCTAVIO
EP
NOGUEIRA
1A P A R T E
pequenos, e contro
s computadores que
ladores porque eles contro
estamos acostumados a ver
lam os aparelhos nossa vol
so compostos geralmente por teclado,
ta. Ao contrrio dos compu
monitor, CPU, impressora e mouse. Eles
tadores, os microcontroladores
foram criados para se comunicarem ou interagirem
foram desenvolvidos para se comunicarem com m
com os seres humanos.
quinas, ento eles no necessitam de monitores, te
Algumas aplicaes tpicas desses computadores
clados, etc., o que faz com que sejam muito mais ba
so: gerenciamento de banco de dados,
ratos que os computadores.
processamento de texto e anlise financeira. Todas
Atualmente, existe uma quantidade imensa de ti
essas tarefas so executadas dentro do gabinete do
pos de microcontroladores diferentes, alguns mais
computador, que contm a Unidade Central de
especializados para uma determinada funo e ou
Processamento (CPU em ingls), discos rgidos,
tros para uso mais genrico. Normalmente, eles po
memrias, etc. No entanto, o verdadeiro pro
dem ser programados inmeras vezes, mas alguns
cessamento realizado dentro da CPU.
aceitam a programao uma nica vez. Os mi
Como o leitor pode ver, o monitor, o teclado, o mouse
crocontroladores so muito versteis, e um mesmo
e mesmo a impressora, so usados apenas para nos
modelo pode controlar uma cafeteira, um aeromodelo
mostrar os resultados do processamento, ou para nos
ou o sistema de air-bag de um carro.
permitir informar os dados ao computador.
Esta srie de artigos ir apresent-lo a um dos
Voc sabia que existem diversos outros tipos de
microcontroladores mais fceis de utilizar, o BASIC
computadores nossa volta e que, neste instante,
Step 1. Ele um conjunto sofisticado de componen
eles esto executando silenciosamente as suas tare
tes eletrnicos, montado em uma pequena placa po
fas e tomando o mundo mais agradvel? Esses com
dendo ser programado para executar praticamente
putadores podem estar em um brinquedo, no controle
qualquer tipo de automao e controle necessrios
remoto da televiso, no carro e at nas geladeiras
nos dias de hoje. Na figura 1 o leitor pode ver seu
mais modernas.
aspecto fsico e dimenses.
Ns geralmente no chamamos tais dispositivos de
Para que o microcontrolador faa o que ns que
computadores, mas sim de microcontroladores. f
remos, temos que ensin-lo ou program-lo com as
cil entender o seu nome: micro, pois eles so muito
30
BASIC STEP
31
BASIC STEP
Vin
Vdd
Vss
T lT i " 1 1 1 r r r r r i
oH
+5 V
Sinal
Terra
J4
Vin Terra
Saida PC
CD
E rlra d a PC
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+5 V
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Reset
Pmon ' ' C
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Pino2 - x>
Pino3
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Pinos
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+ 5V
36
I,
37
Sinai
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J5
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Pino7 -
Pino?
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u
u
pjeoqoiojd
tdd
Figura 2 - StepLab.
ENTENDENDO
PRQTOBDARD
32
BASIC STEP
V ss
Vin
Vdd
11 I I I I I I I T T T I
OOOD
OOO
oooa
DODO
oooa
c om
DOOO
OOOD
OOOD
OOOO
OOOD
OOOD
oooa
oooa
oooa
OOOO
OOOO
oooa
OOOO
o o o g
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
oooa
OOOO
OOOO
OOOO
OOO
oooa
oooa
V ss
Vdd
Vdd
PinoQ
Pino-]
Pino2
Pino3
Pino4
Pinos
Pinog
Pino?
33
BASIC STEP
34
_____________
__________ irTrn
Ecftr
Ecrsmerat
Ibh xi& al
Ajjda
J 9t\*A
jj
_______
ou tp u t 0
ncvanent#:
pi0 i
p
ause iCOO
PjiO * i
f w u s e 500
33*0 novsjLenta
d ___
Lrtw?
______________________
Figura 7 - Programa.
BASIC STEP
MICROCONTROLADORE5:
APRENDA A U SAR
FGRRAMGNTA
DO FUTURO !
BA SIC Step I
Placa StepLab
Fonte de alimentao
Cabo de gravao
Disquete com o compilador
35
Eletrnica
Newton C. Braga
Um a boa parte dos equipam entos
mecatrnicos, eletrnicos e mesmo no ele
trnicos usados no nosso dia a dia, tem sua
inspirao em formas vivas. A Binica, que
a cincia que procura criar equipamentos
que imitem formas vivas, responsvel pelo
sucesso de tais equipamentos. As maravi
lhas da tecnologia que so geradas pelo
homem e a que a Natureza j usa h mi
lhes de anos, so o assunto deste artigo.
uando observamos um helicptero em vo e
admiramos a engenhosidade dos homens
que inventaram tal equipamento, no nos da
mos conta de que a Natureza j tinha resol
vido o problema da parada no ar h milhes de anos
com simples insetos como a liblula e, posteriormen
te, com o beija-flor.
Da mesma forma, quando aplaudimos o talento
dos homens que criaram o radar, no percebemos que
esse equipamento foi totalmente inspirado nos mor
cegos, que j possuam a soluo para seu uso mi
lhes de anos antes, dada pela Natureza.
Esses dispositivos e equipamentos que se ins
piram em solues dadas pela Natureza so fruto de
uma cincia muito importante, que a Binica.
A Eletrnica e a Mecnica quando unidas resul
tam na Mecatrnica e esta ltima quando unida
Biologia pode criar solues muito interessantes
para problemas tecnolgicos, as quais merecem
ser analisadas.
O Radar e o Sonar
A idia de utilizar sons e ondas de rdio para detectar
objetos aplicada pela Natureza h milhes de anos, e j
tivemos a oportunidade de detalhar como isso ocorre.
No entanto, o uso da eletricidade pela Natureza
para deteco de objetos vai alm, e existem solu
es muito atraentes que podem ser aproveitadas pela
nossa tecnologia.
Osciloscpio
Sangue
bombeado
objeto
Campo
--- -cpagntco
Sinal de aviso
7 \ \\
Disco
O Giroscpio da Liblula
Um dos problemas mais intrigantes do vo dos
insetos a capacidade desses animais to pequenos
conseguirem manter sua estabilidade.
Nos avies modernos usamos os giroscpios para
manter sua rota e tambm evitar movimentos laterais
que poderiam tornar desconfortvel a viagem para os
passageiros (os avies usam dois giroscpios).
Como a Natureza no faz uso da roda na maioria de
suas solues, o giroscpio na forma tradicional do disco
suspenso em um sistema cardnco no pode ser en
contrado nos seres vivos. Atente para a figura 6.
Assim, a soluo apresentada pela Natureza e
que tambm j aproveitada pelo homem em al
guns tipos de sensores, a do conjunto de lmi
nas vibrantes.
Em certos insetos, como por ex. a liblula, foram
encontradas cmaras contendo clios que, vibrando
de forma muito rpida, apresentam o mesmo compor
tamento do disco que gira em um giroscpio, ou seja,
uma inrcia muito grande a qualquer tentativa de se
modificar a direo de suas oscilaes.
A fora que surge com as mudanas de direo
percebida por rgos sensores apropriados e enviada
ao crebro na forma de impulsos que permitem ao
animal corrigir ou manter sua rota.
Redes Neurais
A soluo dada pelo homem no desenvolvimento
dos computadores modernos no baseada na Natu
10 kQ
Binica na Internet
Concluso
Nem sempre a melhor soluo para um problema
tcnico precisa ser definida pelo homem. Na verda
de, nem sempre a melhor soluo para qualquer pro
blema tcnico a que o homem encontra.
A Natureza com seu laboratrio vivo, no qual tra
balha h milhes anos, teve oportunidade de fazer
uma quantidade de experincias muito maior do que
a que podemos realizar durante toda a nossa vida.
Isso pode ter feito com que ela tenha encontrado so
lues ideais para muitos problemas com que agora
batalhamos.
PROGRAMAO
No artigo anterior descrevemos como controlar um LED atravs da porta paralela do PC. Neste,
veremos como checar, atravs desta mesma porta, se uma chave est pressionada ou no. A partir
de agora utilizaremos a atualizao do software SuperLogo para a verso 3.0 que est disponvel
para download gratuito no site da Unicamp (http://www.nied.unicamp.br) na seo Publicaes e
Software.
Porm, antes de
comearmos a tra
tar do tema propos
to, analisaremos as
questes que dei
xamos em aberto
no final do ltimo
artigo.
QUESTO 1
Voc j sabe sal
var e carregar os pro
gram as (procedi
mentos) que fez?
Para salvar os
programas (que na
realidade so os nos
sos procedimentos),
basta teclar em Ar
quivos , depois teclar em Salvar na barra de
Menu e escolher uma pasta e um nome confor
me o exemplo a figura 1. Com isso, salvamos
todos os procedimentos que estiverem abertos
dentro do arquivo CONTROLE.LGO. Da prxi
ma vez que quisermos carregar os procedimen
tos do CONTROLE.LGO, bastar teclar Arqui
vos e depois teclar em Abir e escolher o nome
do arquivo, que no nosso exemplo
CONTROLE.LGO.
MECATRNICA FCIL N 3 - MARO/2002
PROGRAMAO
JHJJj
il
Ijio
Z * -5 2 C fC -
!
!
-,
V*
'-* * 1
CM * 1
S**
Figura 1 - Salvando procedimentos.
LE]
,-r
L____
Figura 2 - Editando procedimentos.
QUESTO 2
Considerando que a janela d1" fica sempre ativa,
voc j usou o comando apaguejanela ? (dica: no nosso
programa tente apaguejanela d1).
Quando criamos uma janela no Logo, ela permanece
ativa at que seja enviado um comando de apaguejanela,
no nosso caso chamamos a janela de d1. Ento o co
mando ser, conforme sugerimos, apaguejanela d1.
QUESTO 3
E fcil colocar mais um boto para
terminar o programa? Como se faz?
Sim, muito fcil colocar mais um
boto em nosso programa, para isso,
basta ir at editar procedimentos"
(teclar Procedimentos e depois em
Editar ) que aparecer uma janela (conMECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002
D l
0
0
1
1
Do
0
V A L O R E S C R IT O N A P O R TA
C O M E N T R IO
1
0
1
1
2
41
PROGRAMAO
Note que as outras esto nos
registradores 379h (889 deci
mal) e 37Ah {890 decimal), que
so registradores de controle
da porta paralela. Essas linhas
so de entrada e de sada.
No nosso caso vamos utili
zar somente a linha de Fault,
que uma linha de entrada
onde iremos conectar uma te
cla conforme o esquema el
trico dado da figura 5 e mon
tagem ilustrada na figura 6.
Quando a tecla no estiver
pressionada, iremos ter nvel
lgico 1, o que ir corresponder
a bit 1 no bit Fault do regis
trador 379h (889 decimal). Ago
ra, se pressionarmos a tecla,
iremos ter nvel lgico zero na
linha de Fault e zero no bit de
Fault do registrador 379h (889
decimal).
Pronto. Agora j temos a
nossa placa modificada com a
tecla e sabemos como identi
ficar se a tecla foi pressiona
da ou no.
Figura 4 - Representao do p o rt 378h.
-0*0
330 n
BC337
LED
io o k n
PROGRAMAO
Observe que o bit -Fault est
com 1. Agora se executarmos o co
mando novamente com a tecla
N o
N o
+B u s y
- A ck
+ P a p e r + S e i In
- F a u lt
N o
pressionada, teremos o valor 112
End
u tiliz a d o u tiliz a d o u tiliz a d o
que em hexadecimal 70h e em
binrio 01110000. A tabela 3 ilus
Tabela 2 - Sobreposio do valor binrio em cima do registrador 379h, sem pressionar a tecla.
tra a sobreposio deste sobre o
registrador 379h.
Note que, desta vez, o bit
-Fault
est com zero. Agora voc
0
1 1
1
0
0
dever estar pensando:
+B usy
- A ck
+ P a p e r + S e i In
- F a u lt
No
No
N o
Eu sei que quando eu aciono o
End
u tiliz a d o u tiliz a d o u tiliz a d o
LED preciso executar apenas uma
vez o comando portasada 888
Tabela 3 - Sobreposio do valor binrio em cima do registrador 379h, com a tecla pressionada.
1 , mas para saber se a chave
esta pressionada ou no, tenho que
executar vrias vezes o comando portaentradab 889",
pois em dado momento a tecla pode estar pressionada e
noutro no. Para solucionar esta questo, contaremos
com um poderoso recurso do LOGO, que o temporizador,
que executa um procedimento na freqncia de tempo
que estipularmos. Por exemplo, se estipularmos uma
temporizao de 200 milissegundos (1/5 de segundo) para
fazer a leitura da chave, ento a cada 200 milissegundos
o procedimento de ler chave ser executado. Para enten
der melhor este comando, vamos modificar o nosso pro
cedimento de controle para:
portaentradab
889
aprenda controle
ativetemporizador 1 200 [VECHAVE]
criejanela "main "dl [MecatrnicaFcil - Controle] 10 10170 75
crieesttico
"dl "LED [APAGADO] 11015 50 25
crieesttico
"dl "TEXTO
[TECLA]
8544 50 25
crieesttico
"dl "TECLA
[SOLTA] 11044 50 25
crieboto "dl "bl "Liga 10 10 40 20[LIGA]
crieboto "dl "b2 "Desliga 60 10 4020 [DESLIGA]
crieboto "dl "b3 "Fim
10 40 40 20
[apaguejanela "dldesativetemporizador 1]
fim
e criar um novo procedimento de verificar a chave:
aprenda VECHAVE
desativetemporizador 1
atribua "chave portaentradab 889
atribua "chave bite :chave 8
seno :chave = 0 [mudeesttico"TECLA [PRESSIONADA]][mudeesttico "TECLA [SOLTA]]
ativetemporizador 1 200 [VECHAVE]
fim
43
PROGRAMAO
PROGRAMAO
1- Um programa onde:
Pressionando a chave na pla
ca, acende o LED, e quando
soltamos o LED apaga. No
vale ligar com fio a chave di
retamente no LED!
2- Um programa onde eu
pressiono a chave na placa e
o LED acende, e quando sol
to a chave o LED permanece
aceso; se eu pressionar a
chave novamente, o LED se
apagar e assim sucessiva
mente .
Salientamos novamente
que est disponvel o frum
da revista (http://w w w .m e
catronicafacil.com.br) para
qualquer dvida ou esclareci
mento.
Boa diverso e at a
prxima!
Ateno!
Faa a montagem com muita ateno, pois li
gaes erradas podem causar danos irreparveis
ao PC.
45
PNEUMATICA
A TEORIA DO
AR COMPRIMIDO
Jos Carlos Amadeo
46
PNEUMTICA
Exosfera 900 a 3000 km
Figura 1
PNEUMTICA
Peso molecular
28,96
Densidade do gs a 15 C e 1 bar
Ponto de ebulio a 1 bar
78,8
kg/kmol
kg/m3
1,2 1
57-61
286,9
37,7
-K
J/kg
bar
132.5
AR ATMOSFRICO SECO
1 Torr
vcuo absoluto (zero)
0,0979 mbar {*)
vcuo pleno
Unidades de Presso
A unidade mais utilizada em sis
temas de ar comprimido (e definidas
pelo Sistema Internacional de Medi
das - SI) para a presso ou tenso
mecnica o Pascal (Pa). A tabela
5 apresenta algumas equivalncias
de valores.
UNIDADE DE FORA - SISTEMA
INTERNACIONAL DE
UNIDADES (SI)
As foras so indicadas em
Newton (N), que uma nova unida
de para indicar foras (antes Kp),
48
QUAUDADE DO AR
COMPRIMIDO
A qualidade do ar comprimido
depende muito da qualidade do ar
atmosfrico admitido pelos com
O ar atmosfrico depende da lo
calizao geogrfica da empresa.
Existem locais onde o ndice de
umidade relativa do ar muito ele
vado e, conseqentemente, o ar
comprimido ter uma quantidade ele
vada de condensado (gua con
densada). Para esses casos devese buscar as solues mais adequa
das para a eliminao desse
condensado.
A temperatura do ar atmosfrico
e a umidade relativa do ar contribu
em, muito para o surgimento da gua
condensada no sistema de ar com
primido. Dessa forma, a eliminao
do condensado dever ser, em prin
cpio, de forma mecnica (purgadores) e a mais eficiente possvel.
Dependendo do grau de qualidade que
se necessite, existem secadores de
ar comprimido eficientes e de capa
cidade adequada.
O primeiro passo para a elimi
nao do condensado est na efici
ncia do resfriador posterior
(aftercoolei). Deve-se verificar se o
mesmo no est subdimensionado,
se a presso da gua da refrigera
o adequada, pois a presso ir
influenciar na velocidade da gua no
interior do resfriador posterior. Lembre-se que alta velocidade no per
mite uma boa troca de calor. Devese verificar se a gua de refrigera
o tratada ou no. Quando no tra
tada ou inadequada, ir criar
incrustaes de minerais, iodo, etc.
formando uma isolao trmica que
Dimenso bsica: 1 Pa
1 bar
1 Nm2 (1 bar
1 Pa
1 psi
1 mm Hg
1 mm H2O
0,0001 bar
100.000 Pa)
100000 Pa = 100 kPa - 14.5 psi
0,000145 psi
0,069 bar
6897,8 P a
10 Pa
PNEUMTICA
1 mm = 0,1 cm = 0,01 m
1 mm2 = 0,01 cm 2 = 0,0001 m2
mm2 em cm2 ou m2
Polegadas quadradas em cm2
Polegada x polegada
cmaem polegada'quadrada:
1 polegada = 2,54 cm
2.54 cm x 2,54 cm =6.4516 cm2 (*)
1 cm = 1: 2,54 = 0,3937
1 cm 2 = 0.3937 x 0.3937 = 0.1549 polegadas 2
0,3
para cm2 0,3 m2 = 0,3 m x m * 0,3 x
100 cm X 100 cm = 3.000 cm cm = 3.000 cm2
2.500 dm3 em m3
2.500 dm x dm x dm 2500
10 m/s em km/h 10 x/
) k rW
\h ' 10 0 0 /
'3 6 0 0 '
+ 273
-273
x 9/5 + 32
- 32 x (5/9)
x 9/5 + 255,33
- 255.32 x (5/9)
PNEUMTICA
sistemas de refrigerao, inade
quao do uso dos mesmos ou por
outras causas, diminuem a vida til
do leo de lubrificao afetando
sua viscosidade, tornando-o acidulado, ocasionando o surgimento
de partculas metlicas como tam
bm o aparecimento de partculas
carbonizadas.
O leo lubrificante do compres
sor perdendo sua viscosidade, isto
, tornando-se fludico, provoca o
vazamento pelas juntas e pelas vl
vulas de descarga nos compresso
res do tipo pisto. Sua acidez ataca
as paredes do reservatrio do leo,
nas camisas dos cilindros, nas vl
vulas de admisso e nas vlvulas de
descargas.
Nos compressores do tipo para
fuso os cidos atacam os rotores
desgastando as superfcies, perden
do a vedao e conseqentemente
a eficincia. Esses cidos atingem
tambm todos os equipamentos ins
talados na rede de ar comprimido.
O leo queimado torna-se pasto
so, spero e abrasivo e extrema
mente prejudicial, aumentando subs
tancialmente os custos de manuten
o. A pasta de leo e as condies
desfavorveis provocam o sur
gimento dessas partculas carboni
zadas que, com o decorrer do tem
po, comeam a obstruir as tubula
es, danificar as vlvulas dos com
pressores, prejudicar os sistemas de
troca de calor nos resfriadores pos
teriores, obstruindo a passagem do
ar comprimido.
Muitos pensam que o leo ge
rado do compressor (existente na
rede de ar comprimido) ir lubrifi
car as ferramentas pneumticas,
entre outros equipamentos. Na
verdade, este leo acidulado, com
excesso de partculas carboniza
das, ir, como j foi mencionado
anteriormente, prejudicar todos os
equipamentos pneumticos.
Outro fator importante est nos
tubos galvanizados, cujas partcu
las carbonizadas, mais o excesso de
gua condensada, e o mau dimen
sionamento das tubulaes, provo
cam um aumento da velocidade do
ar comprimido, ampliando dessa for
ma o atrito interno, desgastando a
50
PNEUMTICA
Esse valor de 1,20 m3 / min. a
vazo gerada por um compressor
de 12 HP - compressores de porte
pequeno - e o suficiente para
operar 10 pequenas ferramentas
pneumticas que resultam em tra
balho, ao passo que um bico de lim
peza desperdcio de ar compri
mido, exceto se fizer parte do pro
cesso de produo, mas mesmo
assim deve-se buscar alternativas
para reduzir esse consumo.
Podemos fazer uma compara
o, guardando as devidas propor
es, em que a soma dos vaza
mentos semelhante a um vecu
lo parado em um congestionamen
to gastando combustvel, alm dos
outros componentes, e sem reali
zar nenhum trabalho.
Para se reduzir o consumo de
ar podemos proceder de diversas
maneiras como, por exemplo, es
tudar a possvel reduo dos di
m etros utilizados em Fundi
es, Metalrgicas, e outros pro
cessos, bem como a presso do
ar comprimido.
Apenas para termos um idia, a
tabela 8 bem ilustrativa, comparando-se as presses utilizadas para
diversos dimetros de orifcios :
Com os dados dessa tabela,
possvel fazer uma comparao dos
custos da vazo de ar comprimido
entre dois orifcios:
0 5 mm e a 6 bar - vazo de
1,593 m3/min.
0 4 mm e a 5 bar - vazo de
0,873 m3/min.
Reduo de 45 % : 0,720 m3/min.
Custo da energia eltrica para
gerar o ar comprimido:
1,593
m7min. = (11,88 kWh x
horas x 26 dias x R$ 0,10) = R$ 494,21
jSI dc orifcio
em mm
4 bar
0,408 m3/mn.
0,723 m3/min
1,135m3/min
Presso de operao
5 bar
0,491 m3/min.
0,873 m3/min.
1,364 m s/min.
8 bar
0,574 m3/min.
1 ,020 m3/min.
1,593 m3/min.
NO PRXIMO NMERO
O leitor ir conhecer melhor
as partes que compem um com
pressor de ar comprimido e co
mear a ver como se faz uma
instalao de uma central de ar
comprimido.
51
MAQUETISMO
TRABALHANDO COM
PLSTICOS
2a PARTE
Jos Francci Jnior
CORTE REDONDO
Para executarmos cortes
dos externos poderemos
estilete ou a serra tico-tico.
evidente a necessidade de um
passo, devendo o mesmo estar
nido de uma ponta seca para riscar
a chapa de plstico na medida ne
cessria; em seguida, podemos ir
desbastando" a chapa com o estilete
e o alicate de corte tirando peda
os at chegarmos prximo ao cr
culo, ou serrar a pea com a serra
(neste caso serre vagarosamente,
pois a rapidez nessa operao pro
voca o aquecimento do material por
atrito, o que acaba fundindo-o e ade
rindo-o ferramenta). Veja as fotos:
52
MAQUETISMO
m iura8 - P M Bimte t
MECATRNICA FCIL Ne 3 - MARO/2002
53
MAQUETISMO
F l9 iir a 9 .
oerri
CURVAS E DO BRAS
Devido flexibilidade dos pls
ticos podemos construir peas cur
vas com relativa facilidade, prin
cipalmente quando trabalhamos
com o poliestireno. O tamanho da
pea e a espessura da chapa so
determinantes para a forma que
pretendemos obter, de sorte que
em algumas ocasies precisamos
moldar a chapa com o auxlio de
calor.
O caso mais extremo a do
bra, que pode ser executada com
o uso de um soprador eltrico ou
uma simples lamparina, ou at
mesmo um isqueiro. Primeiramen
te, fazemos uma pr-dobragem
da chapa na beirada reta da
mesa de trabalho; em seguida,
forando a pea com a mo pas
sa-se o isqueiro em movimentos
rpidos no ponto de dobra e o
plstico aquecido ceder at
onde for necessrio.
54
F'9ura 13.
Cuidado na utilizao do is
queiro para no aquecer demais
o plstico! Faa alguns testes
e ensaios primeiro, antes de
executar a pea definitiva.
Bem pessoal, por ora s,
quaisquer dvidas, entrem em
contato conosco atravs do site.
Bom trabalho!
PBgadpbnifto,"
3
ELETRNICA
TRANSISTORES
COMO CHAVES
Newton C. Braga
o artigo anterior estuda
mos os motores de cor
rente contnua e algumas
formas
simples
de
control-los invertendo seu
do de rotao, bem como ligandoos e desligando-os atravs de cha
ves e rets. Esses motores, assim
como outros dispositivos eltricos
que produzem fora, so fundamen
tais em projetos mecatrnicos e,
por isso, devemos ter condies de
control-los de todas as formas
possveis. Os semicondutores de
potncia consistem em soluo im
portante para esse controle com
possibilidades muito maiores do
que os rels e as chaves. Desse
modo, neste artigo vamos alm,
analisando o emprego de semi
condutores de potncia como os
transistores bipolares e FETs no
controle de motores e outras car
gas de corrente contnua que pos
sam ser utilizadas nos projetos de
Mecatrnica.
OS TRANSISTORES COMO
CHAVES
Os transistores bipolares so
componentes semicondutores que,
conforme j estudamos anteriormen
te, podem ser encontrados em dois
tipos bsicos: NPN e PNP.
Esses componentes apresentam
caractersticas que nos permitem
us-los de duas formas diferentes,
ambas de grande importncia para
as aplicaes eletrnicas e mecatrnicas.
MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002
ELETRNICA
Lmpada
Potencimetro
P1
1
Bl!
is______________
Transistor
b2
= base
E = emissor
C coletor
Lmpada
de base
Vb (V)
56
Figura 4 - Curva l0 x Vc
do transistor.
ELETRNICA
Corrente de coletor
(a )
Carga
Carga
NPN
PNP
de base (Ib )
CONTROLANDO CIRCUITOS
Observe que, na prtica, pode
mos usar um transistor para substi
tuir uma chave ou mesmo um rel
de contatos simples no controle de
dispositivos como motores, lmpa
das ou outras cargas.
Para isso, basta intercalar o
transistor ao circuito, observan
do o sentido de circulao da cor
rente conforme o tipo, e aplicar
base desse transistor um sinal
que tenha polaridade capaz de
fazer circular a corrente que o
sature.
Desse modo, temos duas possi
bilidades que so mostradas na fi
gura 7.
Para os transistores NPN, como
o visto na figura 7(a), ligamos o cir
cuito que vai ser controlado entre o
coletor e o positivo da alimentao,
e colocamos terra o emissor.
O sinal de controle consiste numa
tenso positiva que deve ter pelo
menos 0,6 V (o mnimo necessrio
para que o transistor comece a con
duzir), a qual deve ser aplicada
base.
Para os transistores PNP, liga
mos o positivo da alimentao ao
emissor e a carga (circuito controla
do) entre o coletor e a terra, confor
me indica a figura 7(b).
MECATRNICA FCIL Na 3 - MARO/2002
Carga
.NPN
(+)
CALCULANDO O RESISTOR DE
BA SE
( b)
( a)
Entrada
>
u
Entrada
(-}
Carga
-L
NPN
(a )
Figura 7 - Ligaao da carga a ser
controlada
Carga
CT
Carga
(b ) _
....
57
ELETRNICA
6V
Controle
(sensor)
Motor
5,4 V
| Ic = 100 mA
NPN
I b = 1 mA
(ganho 100 )
Figura 10 - Tenso Vh
na saturao.
58
R =V/l = 5,4/0,002
A = 2 mA)
( 0,002
R = 2 700 ohms
O circuito completo que nos per
mite controlar um motor ou lmpada
de 100 mA com apenas 2 mA num
sensor empregando um transistor
como chave, ficar ento como mos
tra a figura 11.
Uma verso PNP do mesmo tran
sistor apresentada na figura 12.
Os procedimentos de clculo le
vam aos mesmos valores de com
ponentes.
Evidentemente, se tivermos um
transistor com ganho maior do que
100, a corrente de base pode ser me
nor e o resistor de polarizao maior.
Teremos nesse caso uma chave
com maior sensibilidade.
a)
Corrente mxima de coletor:
lc (max).
Os transistores, ao conduzir a
corrente geram calor. Quanto mais
intensa a corrente que controlam,
mais calor produzem.
Por conseguinte, existe um limi
te para a corrente que um transistor
pode controlar como chave, e este
limite dado por fatores como o ta
manho de sua pastilha de silcio e o
tipo de invlucro usado.
Os transistores capazes de con
trolar correntes intensas so dotados
de recursos para a montagem em
radiadores de calor, conforme ilustra
a figura 13.
Assim, para fazer um projeto
colocando um transistor como cha
ve, precisamos em primeiro lugar
saber qual a corrente que ele
pode controlar, e depois se est de
acordo com a nossa aplicao,
dando normalmente uma margem
de segurana.
Isso quer dizer que, se vamos
controlar um motor ou lmpada de
100 mA, precisamos de um transis-
CARACTERSTICAS
DOS TRANSISTORES
Para que possamos usar um tran
sistor como chave em uma aplica
o como a indicada, precisamos
conhecer o ganho do transistor, con
forme vimos no item anterior.
Mas, somente essa caracters
tica do transistor, no suficiente
para que tenhamos um elemento para
o projeto desejado.
Duas outras caractersticas dos
transistores so importantes:
ELETRNICA
tor que tenha uma corrente de coletor
mxima (representada por ic(max))
de pelo menos 200 mA.
Na prtica, os transistores so
divididos em categorias de acordo
com a corrente de coletor, ou seja,
com a potncia mxima que podem
controlar.
Na mesma figura 13, temos
ento os transistores de baixa po
tncia que podem controlar corren
tes de at uns 100 mA no mximo,
transistores de mdia potncia at
1 A e transistores de alta potncia
capazes de controlar correntes aci
ma de 1 A. O 2N3055, por exem
plo, tem uma corrente de coletor de
Baixa
Aa
potncia
y * '
V (tenso
aplicada)
Liga
/ Pico de
tenso
j 5
Desliga
Invlucro metlico
TRANSISTORES DARLINGTON
59
ELETRNICA
-o+
>=*>.
Ql
Carga
Controle
l
opcional
,02
Conexo
Darlington
Figura 16 - Montagem
Darlington,
Dreno (d)
Gate (g)
Fonte (s)
Figura 19 - Smbolo e aspectos de
Power-FETs.
Metlicos
Plsticos
Invlucros
NPN
PN P
0 + 6 a 24 V
1N4002 j K
O + 6 a 24 V
-CD
( O ) Motor
v
1 at 1 A
Entrada
4,7 k i
Entrada
4,7 kQ
(NPN)
Motor
at 1 A\
1N40D2
TIP120
(PN P)
ELETRNICA
Sensor ou
interruptor
de lminas
2,2 k*
BC548 ou
2N2222
Figura 20 - Ligao do
Power-FET.
a) Controlando um Rel
Controlar um rel com um inter
ruptor simples de baixa corrente ou
um sensor do tipo de lminas, como
o apresentado na figura 22 pode le
var a aplicaes interessantes em
Mecatrnica.
No que se refere ao sensor de
baixa corrente podemos tomar como
exemplo um reed-switch, e no caso
do sensor de lminas um detector de
presena por toque para rob.
possvel acionar um rel com
contatos reversveis para inverter o
sentido de rotao de um motor quan
do o interruptor for fechado. Neste
caso, temos um circuito de ao mo
mentnea, ou seja, o rel s perma
necer com os contatos fechados
enquanto o circuito estiver conduzin
do, isto , enquanto o sensor estiver
fechado.
Na figura 23 temos um exem
plo de aplicao onde podemos
usar um rel de 6 V x 50 mA com
contatos reversveis para inverter
um motor.
APLICAES PRTICAS
Diversos projetos prticos inte
ressantes de Mecatrnica podem ser
elaborados utilizando-se transistores
como chaves.
Podemos usar transistores para
controlar diretamente motores,
solenides, e outros dispositivos ou
tambm rels quando a corrente dis
ponvel no for suficiente para acio
nar diretamente dispositivos deste
tipo.
Assim, vamos fornecer algumas
aplicaes interessantes comean
do justamente com os rels.
61
ELETRNICA
Superfcie
sensvel
Smbolo
Aspeco
-0+6/12V
LDR
Corrente
insuficiente,'
para acionar ( o \ Motor
o motor. V - /
Figura 25 Deficincia de
corrente do LDR.
62
ELETRNICA
ta srie.
Pois bem, no circuito em ques
to o funcionamento o seguinte:
Como precisamos de uma corren
te ago intensa para acionar o peque
no motor, um transistor de baixa po
tncia no teria nem ganho nem ca
pacidade de corrente de acordo com
o que precisamos. Assim, optamos
pelo uso de um Darlington TIP110 ou
TIP120 ou qualquer um da srie
(TIP111, TIP112, TIP121 ou TIP122).
Ligamos base do transistor o
LDR e um resistor de valor bastante
alto, apenas para evitar o acio
namento errtico do circuito e obter
maior sensibilidade.
O LDR foi instalado dentro de
um tubnho opaco de modo a rece
ber luz apenas de uma determina
da direo, justamente a da lanter
na de acionamento, conforme mos
tra a figura 29.
Assim sendo, ao ser iluminado
o LDR tem sua resistncia dimnu-
Controle 1
Controle 2
63
A R K ET IN G DIRETO
A l:
Automao e
Controle Discreto
Automao Industrial
O assunto foi desenvolvido desde as primeiras
noes dos computadores e suas aplicaes, at a
utilizao mais elevada do Controlador Lgico
Programvel (CLP) com variveis analgicas e de
mais aplicaes. Cada captulo apresenta teoria,
exerccios resolvidos com experimentos testados e
exerccios propostos, seguindo uma linguagem comum
a todos os fabricantes de CLPs pela norma IEC 1131-3.
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Neste artigo, que a 3- parte da srie Automao
Pneumtica, so apresentadas mais algumas
caractersticas da nossa atmosfera e so tambm
discutidas a importncia da qualidade do ar com
primido, bem como quais as propriedades que
garantem essa qualidade.
Os Servos
Os servos so encontrados em robs, braos
mecnicos, aeromodelos, automatismos industriais
ou em qualquer aplicao que envolva controle
eletrnico de movimentos. Aqui o autor analisa o
funcionamento dos servos (servomotores) e d
algumas informaes para a elaborao de proje
tos prticos com finalidade didtica ou
experimental.
I
I