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Control III UNSJ

Ingeniera Electrnica

Control III

Departamento de Electrnica y Automtica

Facultad de Ingeniera

Universidad Nacional de San Juan ARGENTINA


ver07 :: Mayo de 2014

Control III UNSJ

Contenido
Prefacio ............................................................................................................................................. 8
Captulo 1: INTRODUCCIN ............................................................................................................. 10
1.1 Sntesis Histrica. ................................................................................................................... 10
1.2 Control Centralizado y Control Distribuido. ............................................................................ 10
Captulo 2: TRATAMIENTO DE SEALES EN TIEMPO DISCRETO......................................................... 12
2.1 Digitalizacin de seales continuas ........................................................................................ 12
2.2 Ecuacin en diferencias.......................................................................................................... 14
2.3 Representacin de la seal muestreada mediante impulsos. .................................................. 15
2.4 Transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto ................................................. 16
2.5 Teorema de muestreo............................................................................................................ 18
2.6 Elemento Retenedor de nivel ................................................................................................. 20
2.7 Transformada ..................................................................................................................... 23

2.7.1 Transformada de un tren de impulsos .......................................................................... 23


2.7.2 Transformada de la funcin escaln ............................................................................. 23

2.7.3 Caractersticas y teoremas generales de la transformada ............................................. 37

2.7.4 Antitransformada ............................................................................................................ 40


2.7.5 Relaciones entre los planos y .................................................................................... 40

Captulo 3: MODELOS DISCRETOS DETERMINSTICOS....................................................................... 44


3.1 Funcin de Transferencia de Impulsos.................................................................................... 44
3.2 Funcin de Transferencia de Tiempo Discreto. ....................................................................... 38
3.3 Caractersticas y propiedades de la Funcin de transferencia discreta .................................... 41
3.3.1 Realizabilidad .................................................................................................................. 41
3.3.2 Retardo puro ................................................................................................................... 41
3.3.3 Constante de proporcionalidad ....................................................................................... 42
3.3.4 Constante de integracin ................................................................................................ 42
3.4 Operaciones con funciones de transferencia discretas ........................................................... 43
3.5 Condiciones de estabilidad de sistemas de tiempo discreto. .................................................. 45
3.6 Modelos para la representacin de sistemas multivariables de tiempo discreto ..................... 48
6

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3.6.1 Estructuras cannicas para procesos multivariables ........................................................ 49
3.6.2 Modelo matemtico para las estructuras cannicas multivariables ................................. 50
3.6.3 Ecuacin caracterstica y factor de acoplamiento ............................................................ 52
CAPTULO 4: CONTROL DIGITAL DETERMINISTICO ........................................................................... 89
4.1 Introduccin .......................................................................................................................... 89
4.2 Definiciones, planteos de control y clasificacin ..................................................................... 89
4.2.1 Definiciones fundamentales relativas a los sistemas de control ....................................... 89
4.2.2 Control en lazo abierto y en lazo cerrado ........................................................................ 91
4.2.3 Clasificacin de los tipos de controladores ...................................................................... 95
4.3 Controladores de parmetros optimizados ............................................................................ 97
4.3.1 Controlador PID discreto ................................................................................................. 97
4.3.2. Funcin de Transferencia discreta del controlador ............................................... 100

4.3.3 Controlador PID modificado .......................................................................................... 102


4.3.4 Controlador PID con predictor ....................................................................................... 105
4.3.5 Controlador de velocidad ...................................................................................... 118
4.3.6 Definicin de la estructura, tiempo de muestreo y parmetros del controlador .... 120

a)

Criterio de desempeo ................................................................................................... 121

b)

Prueba y error ............................................................................................................ 121

c)

Reglas de ajuste o sintona ......................................................................................... 122

4.3.7 Controlador discreto de bajo orden de parmetros optimizados ................................... 126


4.4 Controladores de estructura optimizada. Controladores de cancelacin. ............................. 132
4.5 Controladores de Tiempo Finito. .......................................................................................... 138
4.5.1 Determinacin de la estructura del controlador. ........................................................... 139
4.5.2 Determinacin de los parmetros ................................................................................. 142
4.5.3 Anlisis de la funcin de transferencia de lazo cerrado. ................................................. 143
4.5.4 Procesos con retardo puro ............................................................................................ 144
4.5.5 Controlador de tiempo finito de orden incrementado ................................................... 146

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Prefacio

El Control Digital constituye un aspecto particular del Control Computarizado de


Procesos, el cual es un concepto amplio que en trminos globales involucra a todas las
acciones que un sistema de cmputo ejerce sobre una determinada planta y a todas las
informaciones que obtiene de sta sobre su operacin, en base a las cuales se planifican
las acciones. En este planteo se distinguen varios niveles o jerarquas de control que
pueden implicar, en los niveles ms altos, acciones de gerencia de la planta, y
descendiendo acciones de coordinacin, optimizacin, supervisin, monitoreo y finalmente
lo que se denomina Control Digital Directo. La denominacin precisa y las funciones de
cada uno de los niveles est bien tratada en la bibliografa especializada, y no es objetivo
de este texto. Especficamente se tratar aqu el nivel inferior de control, esto es, el Control
Digital Directo, incluyendo los conceptos de Optimizacin a nivel de proceso.
Como su nombre lo indica, el Control Digital Directo est vinculado directamente a un
proceso y tiene como objetivo fundamental ejercer el Control Dinmico del mismo en
forma eficiente, tal que sus variables de salida permanezcan en un determinado estado, o
evolucionen bajo determinada forma establecida por los niveles superiores de control, con la
mnima influencia posible de perturbaciones externas al proceso. Cuando no existen niveles
superiores de control computarizado, las referencias o perfiles de evolucin son provistos
por un operador.
Con la incorporacin de equipos de cmputo de alta capacidad en el control directo, se
ampliaron notablemente las posibilidades de ejercer controles eficientes sobre procesos
cada vez ms complejos. Desaparecen las limitaciones tecnolgicas para la implementacin
de algoritmos muy elaborados y esto incentiva la creacin de planteos cada vez ms
avanzados. En la actualidad prcticamente no se imponen lmites de magnitud o
complejidad al desarrollo de nuevos mtodos de control directo. Esta situacin conduce a
que exista una gran motivacin para la investigacin y el desarrollo en el rea.
En este texto se presentan las herramientas fundamentales del control digital directo,
algoritmos de control clsicos con implementacin digital que ya cuentan con amplia
aplicacin industrial y algoritmos ms complejos que an se encuentran en una fase de
consolidacin, optimizacin y estudio.
El primer captulo consta de un breve resumen histrico sobre el control digital con mencin
de distintas filosofas de control, relacionadas al control centralizado y distribuido.
En el segundo captulo se hace un repaso de los conceptos matemticos fundamentales y
mtodos para el tratamiento de las seales digitalizadas representadas en tiempo discreto,
incluyendo los tratamientos en transformadas de Fourier, transformada Z y transformada W.
En el captulo tercero se describen las distintas formas de representar matemticamente los
procesos determinsticos. Se analizan los modelos basados en Secuencia de Ponderacin,

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Funcin de Transferencia de Impulso (plano S), Funcin de Transferencia Discreta (plano
Z), Matriz de Transferencia Discreta y Espacio de Estado.
El captulo cuarto representa el ncleo central del texto en el cual se desarrollan los
algoritmos digitales de control ms importantes en el campo determinstico. En este
contexto se estudian distintas versiones del controlador PID, Controladores de Cancelacin,
de Tiempo Finito y Controladores de Estado.
El captulo cinco comienza con un estudio de las herramientas bsicas para el tratamiento
de seales y procesos estocsticos. Este estudio se completa con el desarrollo de modelos
estocsticos de entrada-salida y de estado, as como el desarrollo de controladores de los
tipos de Mnima Varianza Monovariables y de Estado Estocstico. Finalmente se incluyen
las referencias bibliogrficas.

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Captulo 1: INTRODUCCIN
1.1 Sntesis Histrica.

Si bien se conocen estudios sobre control automtico desde principios de siglo, recin a partir de
1930, con la formalizacin del concepto de realimentacin toma importancia esta disciplina. A partir
de all, con las contribuciones de Nyquist, Hazen, Bode y Evans entre otros, se forma el corazn de lo
que hoy se denomina Teora Clsica de Control, cuyo objetivo ms importante es el anlisis de los
sistemas de control.
Hacia 1940, se realizaron los primeros controladores analgicos con dispositivos hidrulicos,
neumticos y elctricos. A partir de entonces comienza el desarrollo de la teora de control para
sistemas de datos muestreados o de tiempo discreto y la aplicacin de la teora matemtica de
optimizacin al desarrollo de algoritmos de control, para ser ejecutados por computadores digitales,
dando origen al Control Digital. Simultneamente con esto surgen con fuerza todas las teoras para el
tratamiento de las seales digitales generndose una disciplina especfica relacionada al
Procesamiento Digital de Seales, imprescindibles para el desarrollo del control digital. Desde
1970, con la generalizacin del uso de la tecnologa del silicio y la aparicin de los
microprocesadores, se inicia una rpida evolucin tecnolgica, tanto en el mbito del control digital
como en el procesamiento digital de seales. En la actualidad, el control digital incluye tcnicas
avanzadas como el control ptimo, el control predictivo, el control robusto, el control estocstico, el
control adaptable, el control experto, el control borroso, etc.
El desarrollo del control automtico, como integrante de la ciencia denominada Automtica, ha
estado histricamente condicionado por el avance de distintas teoras o tecnologas. Cada etapa est
signada por una caracterstica en particular: primeramente los computadores eran demasiado lentos,
luego la teora de control fue insuficiente y actualmente los sensores y actuadores han pasado a ser los
elementos ms crticos, debido al incremento de las precisiones que maneja el computador. Slo
cuando se producen mejoras en los tres campos mencionados, el Control Digital crece
significativamente.

1.2 Control Centralizado y Control Distribuido.


Los avances tecnolgicos mencionados anteriormente produjeron una notable disminucin del costo
de los sistemas de cmputo y con ello un cambio fundamental en la filosofa de diseo de sistemas de
control. Inicialmente, el elevado precio de los computadores llev a plantear sistemas de control en
donde todas las operaciones se realizan en un slo computador, ubicado en una sala de operaciones y
de instrumentos de la planta. Esto se denomin Control Centralizado.
La aparicin de los microprocesadores ha llevado a plantear esquemas de control en los cuales se
realiza un control local de cada proceso de la planta, dando origen a una descentralizacin del mismo
denominndose Control Distribuido. Esta nueva filosofa de descentralizacin requiere de nuevos
niveles de control, para coordinar el funcionamiento de los diferentes controladores y realizar adems
tratamiento de alarmas, monitoreo, optimizacin y supervisin del control global de la planta. As se

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establecen niveles de jerarqua en el control industrial. En la Fig.1.1 se puede observar una posible
estructura de control distribuido.

En el presente texto se tratar especficamente el control digital directo, esto es, el diseo y anlisis de
los controladores en el nivel 1 del esquema de la Fig.1.1. De igual modo el tipo de procesamiento de
seales que se presenta, es el especfico que se usa en este nivel de control.
NIVEL 4

ADMINISTRACIN

NIVEL 3

SUPERVISIN Y OPTIMIZACIN

NIVEL 2

COORDINACIN Y MONITOREO

NIVEL 1

CONTROL 1

CONTROL 2

CONTROL n

PROCESO 1

PROCESO 2

PROCESO n

Fig.1.1. Esquema de control distribuido

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Captulo 2: TRATAMIENTO DE SEALES EN TIEMPO DISCRETO


2.1 Digitalizacin de seales continuas

Para realizar el control digital directo de un proceso, las seales involucradas, tanto las de entrada
como las de salida, deben ser medidas a intervalos regulares para posibilitar su procesamiento digital.
De esta forma resultan seales discontinuas que estn discretizadas tanto en el tiempo como en su
amplitud. Cada medida se denomina muestra y la accin de obtener las muestras discretas de una
seal continua se denomina discretizacin o muestreo.
En este captulo se presentarn resumidamente las herramientas tericas para el tratamiento de las
seales discretizadas, sin tocar el aspecto tecnolgico de la obtencin de las muestras.
Contrariamente a las seales continuas, que pueden tener cualquier amplitud para cualquier instante,
las seales discretas contienen solamente valores discretos de amplitud para instantes determinados.
Normalmente las seales discretas se obtienen por discretizacin de seales continuas a intervalos de
tiempo constantes. Si bien es posible obtener pulsos discretos modulados en distintas formas, por
ejemplo, modulacin de ancho, de alto o modulacin de frecuencia, en el control digital se utiliza casi
con exclusividad la modulacin en amplitud; esto es, cuando la amplitud del pulso que representa a la
muestra es proporcional al valor de la seal continua en ese instante de tiempo, como se esquematiza
en la Fig.2.1.
Cuando el intervalo entre muestras 0 es constante, se denomina muestreo coherente y es el nico
que se considera aqu. Con este tipo de modulacin es fcil encontrar relaciones lineales en el
tratamiento de los sistemas dinmicos lineales y se puede aplicar el principio de superposicin.
Seal de TD con T0=1s y h=0.15s

Seal de TC original
10

10

x(t)

6
4
2

0 ,

x (t)

-2

-2

-4

-4

-6

-6

-8

5
t[s]

-8

10

5
t[s]

10

Fig.2.1. Discretizacin por modulacin de amplitud


Si el tiempo de duracin de los pulsos es pequeo en comparacin con el tiempo de muestreo 0 y
si adems las constantes de tiempo asociadas al proceso sobre el que va actuar la seal discretizada
son grandes respecto de , se puede considerar al tren de pulsos de ancho infinitesimal, lo cual
introduce simplificaciones de importancia en el tratamiento matemtico. Esto se representa en la
Fig.2.2.

12

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Seal de TD con T0=1s y h=0.01s

Seal de TC original

10

10
8

0 ,

x(t)

x (t)

-2

-2

-4

-4

-6

-6

-8

5
t[s]

-8

10

5
t[s]

10

Fig.2.2. Seal discretizada para 0

En este caso ( 0 ) representa la amplitud de la seal para el instante de muestreo = 0, con


= 0, 1, 2, . .. La funcin () modulada en amplitud en tiempo discreto queda definida como
( 0 )
() =
0

para = 0
para 0 < < ( + 1)0

(2.1)

Con = 0, 1, 2, De esta forma las funciones continuas pueden expresarse en los instantes de
muestreo como funciones discretas, por ejemplo la funcin continua
() =

al ser discretizada, queda

La integracin continua,

(0 ) = 0

(2.2)
= 0, 1, 2,

() = ()
0

(2.3)
(2.4)

para ser procesada numricamente puede resolverse por una aproximacin denominada escalera.
De acuerdo a la Fig.2.3, el rea bajo la funcin continua () puede aproximarse por la sumatoria de
los rectngulos de base 0 y altura ( 0 ). De esta manera el rea hasta el instante queda expresada
en forma aproximada por
1

(0 ) = (0 )0

siendo para 0 = , (0 ) ().

=0

13

(2.5)

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Integracin numrica para T0=1s
10
8
6
4

()

2
0
-2
-4
-6
-8

5
t[s]

10

Fig.2.3. Integracin discreta en escalera

2.2 Ecuacin en diferencias


La ecuacin (2.5) se puede escribir en un intervalo posterior

( + 1)0 = (0 )0
=0

(2.6)

Haciendo la diferencia entre (2.6) y (2.5) se obtiene

=0

=0

( + 1)0 (0 ) = (0 )0 (0 )0 = (0 )0

Tomando ahora 1 = 1, 1 = 0 y 0 = , la expresin anterior puede escribirse

(2.7)

( + 1) + 1 () = 1 ()

(2.8)

() + 1 ( 1) = 1 ( 1)

(2.9)

o bien, en un intervalo anterior

A esta ecuacin se la denomina Ecuacin en Diferencias de Primer Orden y establece una relacin
lineal entre instantes de la funcin discretizada () que difieren en un intervalo de muestreo.

Cuando existen relaciones entre instantes de la funcin que difieren en ms de un intervalo, se pueden
plantear ecuaciones en diferencias de mayor orden. Una ecuacin en diferencias de orden tiene la
forma
() + 1 ( 1) + + ( ) = 0 () + 1 ( 1) + + ( )

(2.10)

Asumiendo que () es la entrada de un sistema y que () es su salida. Si se conocen los valores


pasados de la entrada () y de la salida () y adems el valor presente de la entrada, resulta
posible calcular el valor presente de la salida del sistema como
14

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() = 1 ( 1) ( ) + 0 () + 1 ( 1) + + ( ) (2.11)

Las ecuaciones en diferencias pueden obtenerse directamente discretizando las ecuaciones


diferenciales en el campo continuo. Por ejemplo, la derivada de () est definida por
() ( )
()
= lim

Puede considerarse como primera aproximacin de la derivada a la expresin

Para la derivada segunda, se tiene

() = () ( 1)

(2.12)

(2.13)

() ( )

() ( ) ( ) + ( 2)
2 ()

= lim
= lim

2
0
0
2

que en forma discreta puede expresarse como

2 () = () 2( 1) + ( 2)

Esta expresin constituye una ecuacin en diferencias de segundo orden.

(2.14)

2.3 Representacin de la seal muestreada mediante impulsos.


Es posible obtener un tratamiento matemtico sencillo de las funciones de tiempo discreto si el tren
de pulsos, producto del muestreo se aproxima por un tren de impulsos. Un impulso est definido por
0
() =

para 0
para = 0

O bien si est desplazado un tiempo se define como


0
( ) =

para
para =

(2.15)
(2.16)

Tambin se especifica el rea del impulso. Cuando el rea es unitaria, se lo denomina impulso unitario

() = 1

(2.17)

Como normalmente el ancho de los pulsos muestreados es pequeo con respecto al perodo de
muestreo 0 , el tren de pulsos muestreados puede aproximarse por un tren de impulsos donde cada
impulso tiene un rea igual a la del pulso respectivo. Esta aproximacin se esquematiza en la Fig.2.4,
donde la longitud de las flechas es proporcional al rea del pulso.

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Control III - UNSJ


Cada impulso que representa a una muestra, est desplazado en el tiempo tal como se expresa en
(2.16). El rea de cada pulso de muestreo en el instante 0 y de ancho estar representada por el
impulso
() = () ( 0 )

Seal de TD con T0=1s y h=0.15s


10
8

4
2

x (t)

x (t)

Seal de TD con T0=1s y h=0.01s

10

-2

-2

-4

-4

-6

-6

-8

(2.18)

5
t[s]

-8

10

5
t[s]

10

Fig.2.4. Aproximacin de un tren de pulsos () por un tren de impulsos

El tren de pulsos muestreados podr aproximarse como

() () = () () + () ( 0 ) +

Expresado en forma de sumatoria, queda

() () = () ( 0 )
=0

(2.19)
(2.20)

Cuando la seal discretizada debe actuar sobre un proceso continuo, se requiere retener el nivel de la
muestra hasta la aparicin del prximo pulso. En ese caso, la duracin del pulso resulta irrelevante.
Por esta razn es importante eliminar la duracin del pulso en (2.20). Esto se logra suponiendo una
duracin unitaria del pulso = 1 y asociando el rea del impulso a la magnitud () de la muestra.
Introduciendo () dentro de la sumatoria, la seal muestreada puede expresarse matemticamente
como

()

= (0 ) ( 0 )
=0

(2.21)

Con esta aproximacin y normalizacin la seal muestreada queda expresada como el producto de la
magnitud de la muestra en el instante 0 por el impulso unitario en ese instante.

2.4 Transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto


La transformada de Laplace de una funcin continua se define como

16

Control III - UNSJ

Siendo = + .

() = {()} = ()

(2.22)

Aplicando esta definicin a un impulso unitario, se obtiene

() = {()} = () = 1

(2.23)

{( 0 )} = {()} 0 = 0

(2.24)

Cuando la transformada se realiza sobre un impulso unitario desplazado en el tiempo resulta, de


acuerdo a la propiedad de desplazamiento de la transformada de Laplace

La transformada de Laplace del tren de impulsos representado por (2.21) es


{

()}

()

= (0 ) 0

(2.25)

2
0

(2.26)

=0

Definiendo la frecuencia angular


0 =

y sustituyendo el argumento por + 0 en (2.25) se obtiene

+ 0 ) = (0 ) 0 (+0 )

(2.27)

+ 0 ) = (0 ) 0 2

(2.28)

=0

=0

Esto es ( + 0 ) = () para = 0, 1, 2, Con = + se obtiene tambin que


+ ( + 0 ) = ( + )

para

= 0, 1, 2,

(2.29)

Esto significa que la transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto como la representada
por (2.21) es una funcin peridica con frecuencia angular
0 =

2
0

(2.30)

De (2.29) se concluye que () se repite para cada 0 . La transformada estar totalmente definida
si se conoce y para
17

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0
0

<<
2
2

(2.31)

La funcin () tendr iguales valores para frecuencias que difieren en 0.

2.5 Teorema de muestreo


La transformada de Laplace de una seal continua definida por (2.22), puede aproximarse por (2.32)
cuando se disponen muestras de la seal () tomadas en intervalos 0 = suficientemente
pequeos:

() = {()} ()

(2.32)

=0

Comparando (2.32) con la transformada de Laplace de un tren de impulsos (2.25), resulta que
() 0 () , o tambin que
0 ( + ) ( + )

(2.33)

para 0 suficientemente pequeo. Se asume que las seales continuas estn limitadas en frecuencia,
esto es, la transformada de Fourier () est acotada en su frecuencia mxima:
|| >

() = 0

||

() 0

De esta forma (2.32) aproxima a () en el rango de valores no nulos. Esta condicin se representa
en el espectro de amplitudes de la Fig.2.5.
Seal de TC original
10

|()|

8
6
4

x(t)

0
-2
-4
-6
-8

5
t[s]

10

Fig.2.5 Funcin temporal y espectro de amplitudes

Si 0 es suficientemente pequeo la transformada de Fourier provee un espectro alrededor de


0 denominado espectro base. De (2.33) puede escribirse para = 0:
0 () ()

para ||

(2.34)

El espectro de la seal muestreada est compuesto por el espectro base y repeticiones del mismo con
una periodicidad 0 = 2/0. De (2.29) con = 0 se obtiene
18

0 ( + 0 ) =

()

para

Control III - UNSJ


= 1, 2,
(2.35)

La transformada de Fourier de la seal muestreada se representa en la Fig.2.6. Cuando la seal


continua se debe recuperar a partir de las muestras, se deben eliminar estas bandas laterales. Una
forma de hacerlo es a travs de filtros pasa bajos con los cuales se puede recuperar el espectro base.
Esta funcin tambin la puede cumplir un elemento retenedor de nivel como se ver en el punto 2.6 de
este mismo captulo.

En el caso de disponer de un filtro ideal, con el objeto de poder rescatar solamente la banda base, las
bandas laterales tendrn que estar separadas y no deber existir superposicin de bandas. Esto implica
que la frecuencia de muestreo 0 debe ser:
0 2

(2.36)

como surge de la Fig.2.6, (2.36) puede expresarse como


0

1
2

(2.36)

| ()|

(0 ) 0

Fig.2.6. Transformada de Fourier de la seal muestreada


Esta expresin constituye el Teorema de Shannon. Este teorema expresa que la frecuencia de
muestreo debe ser mayor que el doble de la mxima frecuencia armnica contenida en la seal. Este
valor de frecuencia de muestreo se lo denomina tambin frecuencia de Nyquist 0 Frecuencias de
muestreo menores conducen a distorsin del espectro base por superposicin de las bandas laterales
(aliasing). Bajo estas condiciones, la seal temporal no es ms recuperable a partir de las muestras. En
el Fig.2.6b se puede ver el solapamiento de los espectros. Por esta razn el valor de esta frecuencia es
de fundamental importancia en los sistemas muestreados como valor lmite inferior.
Debido a que el filtrado no es ideal, consideraciones prcticas aconsejan elevar en por lo menos un
factor dos esta frecuencia de muestreo para lograr una mejor separacin de las bandas espectrales
laterales. Si es posible se utilizan factores an mayores. Es comn usar un factor 5.
Cuando no se cumple con este valor lmite terico, se produce el fenmeno de aliasing cuando se
intenta recuperar la seal continua a partir de sus muestras.

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Control III - UNSJ

Fig.2.6.b Recuperacin con filtro pasabajos ideal

Especficamente, aliasing es el efecto que causa que seales continuas distintas se tornen
indistinguibles cuando se muestrean digitalmente. Cuando esto sucede, la seal original no puede ser
reconstruida de forma unvoca a partir de la seal digital. Una imagen limitada en banda y muestreada
por debajo de su frecuencia de Nyquist en las direcciones e , resulta en una superposicin de las
replicaciones peridicas del espectro , . Este fenmeno de superposicin peridica sucesiva es
lo que se conoce como aliasing o Efecto Nyquist.
El aliasing es un motivo de preocupacin mayor en lo que concierne a la conversin analgicadigital de seales de audio y vdeo: el muestreo incorrecto de seales analgicas puede provocar que
seales de alta frecuencia presenten dicho aliasing con respecto a seales de baja frecuencia.

Fig.2.6.c Aliasing en el espectro de magnitudes para el ejemplo anterior y para una imgen 1

2.6 Elemento Retenedor de nivel


Cuando las seales digitalizadas deben actuar sobre un proceso continuo, se requiere transformar a
stas tambin en seales continuas o cuasi continuas. Esto se denomina reconstruccin de las seales.
Existen distintos procedimientos para reconstruir la seal, aunque casi con exclusividad se utiliza el
denominado retenedor de orden cero. Este dispositivo retiene el valor de una muestra de la seal en
1

http://es.wikipedia.org/wiki/Aliasing

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Control III - UNSJ


forma constante (orden cero) hasta la llegada de la prxima muestra, asumiendo el valor de esta
ltima. Cuando se utiliza una interpolacin lineal entre muestras, el elemento se denomina
reconstructor de primer orden. El orden del reconstructor de la seal evidencia el orden del polinomio
con que se interpolan las muestras. Por simplicidad tecnolgica y por los satisfactorios resultados que
provee se utiliza normalmente el de orden cero, representado por 0 o sus siglas en ingls ZOH. La
Fig.2.7 representa esquemticamente su operacin as como tambin la de un retenedor de primer
orden.

Scope

Zero-Order
Hold
Sine Wave1

Sine Wave

Scope1

First-Order
Hold

Fig.2.7. Retenedores de orden cero y uno para una seal sinusoidal de entrada con 0 = 0.15 y
= 1/. Comparando la seal muestreada con la continua original

La funcin de transferencia de un elemento 0 se obtiene del siguiente modo: El tren de impulsos de


la entrada se representa matemticamente por

()

= (0 ) ( 0 )

La transformada de Laplace ya obtenida, es

Definiendo la funcin

()

=0

= (0 ) 0
=0

() = ( 0 )

(2.38)

(2.39)
(2.40)

como un escaln unitario que toma valor 1 para 0 y 0 para 0, la seal de salida del
retenedor 0 se puede expresar en el dominio temporal como
21

Control III - UNSJ

() = (0 ) [( 0 ) ( ( + 1)0 )]
=0

(2.41)

Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene

() = (0 ) 0
=0

Comparando luego (2.42) con la (2.39), resulta

1 0

1 0

(2.43)

() 1 0
=
()

(2.44)

() = ()

La funcin de transferencia del retenedor de orden cero quedar entonces expresada como
0 () =

(2.42)

Puede considerarse que este retenedor se comporta para bajas frecuencias como un filtro pasabajos de
primer orden, como se observa haciendo el anlisis frecuencial en baja frecuencia. Tomando = ,
se obtiene
0 () =

Con el desarrollo en serie de 0 queda


0 () =

1
1

1 0

(2.45)

(0 )2
1 + (0 ) +
+
2

Despreciando la contribucin de los trminos 0 de orden superior, se puede escribir para bajas
frecuencias
0 ()

0
1 + 0

(2.46)

Teniendo en cuenta que (2.46) representa la respuesta frecuencial de un filtro pasabajos de primer
orden.

22

Control III - UNSJ

2.7 Transformada

La transformada constituye una herramienta matemtica de singular importancia para el tratamiento


de seales de tiempo discreto. La misma est relacionada con la transformada de Laplace y se obtiene
introduciendo la siguiente relacin
= 0

(2.47)

con = + . Su utilidad en las seales de tiempo discreto puede apreciarse a travs de algunos
ejemplos de aplicacin cuyos resultados sern utilizados posteriormente.
2.7.1 Transformada de un tren de impulsos
La transformada de Laplace de un tren de impulsos (2.25) es

()

= (0 ) 0
=0

(2.48)

Introduciendo la definicin (2.47) se obtiene


{

()}

= () = (0 )

tambin en forma expandida

=0

() = (0) + (1) 1 + (2) 2 +

Esta serie converge, si |(0 )| es finito y adems si || = 0 > 1.


2.7.2 Transformada de la funcin escaln
La funcin escaln se define como
0
(0 ) = (0 ) =

23

<0
0

(2.49)
(2.50)

Control III - UNSJ


Siendo = la amplitud del escaln. Si el escaln es unitario, entonces es = 1. De
acuerdo a la (2.49), la transformada del escaln unitario es

o tambin,

(2.51)

() = 1 + 1 + 2 +

(2.52)

() = (0 )
=0

=0

Resulta una serie de potencias que con || < 1 puede escribirse como
() =

=
1 1 1

(2.53)

De forma similar pueden obtenerse las transformadas para otras funciones. En la bibliografa
especializada se proveen tablas que incluyen las transformadas de Laplace y .
2.7.3 Caractersticas y teoremas generales de la transformada

Correspondencia de denominadores
Para expresiones de orden finito, los denominadores de una transformada en y en tienen el mismo
orden y forma, obtenindose por simple reemplazo de = 0 . No existe correspondencia entre los
numeradores.

con = 0 .

()
()

( ) ( )

(2.54)

Linealidad
La linealidad de la transformada puede expresarse como

{1 (0 ) + 2 (0 )} = 1 () + 2 ()

(2.55)

Desplazamiento temporal
La transformada de una funcin temporal desplazada intervalos de muestreo hacia tiempos
crecientes es igual a la transformada de la funcin sin desplazar multiplicada por . Esto es
Demo)

{(0 0 )} = ()

37

(2.56)

Control III - UNSJ


Por definicin

{( )} = ( )
=0

( )

=0

()

() = ()

=0

El desplazamiento temporal hacia tiempos decrecientes es ms complejo y queda expresado de la


siguiente forma
{(0 + 0 )} =

() (0 )
=0

Demo)

(2.57)

Aplicando la definicin

{( + )} = ( + )
=0

= ( + ) (+)

Si = + = = 0 =

=0

{( + )} = () = () (0) (1) 1 ( 1) (1)


=

Teorema del valor inicial


En forma similar al teorema del valor inicial en variable se puede demostrar que
(0) = lim {()}

Demo)

(2.58)

Por definicin

() = () = (0) 0 + (1) 1 + (2) 2 +


=0

Es fcil de apreciar que tomando el lmite para quedar slo el trmino correspondiente al valor
inicial de la serie temporal.

38

Control III - UNSJ

Teorema del valor final


Se demuestra que
lim {(0 )} = lim{( 1)()}

siempre que los polos de ( 1)() se encuentren dentro del crculo unitario en el plano .

Demo)

[( + 1) ()] = ()[1 1 (0) 1] = ( 1)() (0)

=0

Tomando ahora el lmite para 1

lim [( + 1) ()] = lim {( 1)() (0)}

=0

[( + 1) ()] = lim {( 1)()} (0)


1

=0

Desarrollando el primer trmino

[( + 1) ()] = lim [( + 1) ()]

=0

=0

[( + 1) ()] = lim {[(1) (0)] + [(2) (1)] + [(3) (2)] + }

=0

[( + 1) ()] = lim {(1) (0) + (2) (1) + (3) (2) + }

=0

[( + 1) ()] = lim {(0) + + ()} = () (0)

Por lo tanto

=0

() (0) = lim {( 1)()} (0)


1

() = lim {( 1)()}
1

39

(2.59)

Control III - UNSJ


2.7.4 Antitransformada
Cuando sobre una funcin temporal () se realiza la transformada de Laplace y sobre esta () se
realiza la transformada inversa o antitransformada, se obtiene la misma funcin temporal. Esta
propiedad de antitransformada unvoca no se verifica con la antitransformada debido a la posible
prdida de informacin entre muestras. Con un intervalo de muestreo definido 0 , existe la
antitransformada nica.
{(0 )} = ()

(2.60)

1 {()} = (0 )

(2.61)

2.7.5 Relaciones entre los planos y


Las expresiones en Z permiten una interpretacin en el plano del mismo tipo que se hace para las
expresiones en el plano S . Las relaciones que existen entre los planos y , se representan en la
Fig.2.8.
Cada zona del plano de la variable = + tiene su correlato en el plano . Dado que el estudio
de la correspondencia del eje es de fundamental importancia para analizar la estabilidad de
sistemas continuos controlados digitalmente, se analizar en primer lugar qu sucede en el plano ,
cuando un punto en el plano se mueve sobre el eje .

{}

0 /2

{}

0 /2

Fig.2.8 Correspondencia de los planos S y Z

En este caso, = corresponde a = 0 . En esta transformacin 0 representa el perodo de


muestreo y est relacionado con la frecuencia de muestreo a travs de
0 =
40

2
0

(2.62)

Control III - UNSJ


Esto significa que si en el eje del plano un punto se mueve entre 0 /2 y +0 /2 en el plano
estar describiendo un crculo de radio unitario. Se considera ahora la semibanda izquierda limitada
por 0 /2. Para dicha banda es siempre negativo. Cuando se hace la transformada , el mdulo es
= 0 < 1

El argumento vara entre y +. Esto significa que toda la semibanda izquierda se transforma en
el interior del crculo de radio unitario. En forma anloga, toda la semibanda derecha limitada por
0 /2 tiene como superficie transformada el exterior del crculo de radio unitario.

Puede verificarse tambin que todas las bandas que estn comprendidas en los intervalos (2 +
1)0 /2 y (2 + 3)0 /2 as como entre (2 + 1)0 /2 y (2 + 3)0 /2 con = 0,1, 2, , es
decir, todas las bandas de amplitud 0 a partir de la original, son transformadas segn una superficie
que coincide con todo el plano . Las semibandas izquierdas se superponen con el interior del crculo
y las semibandas derechas se superponen con el exterior del crculo. Como consecuencia de esta
situacin, una funcin que presenta infinitos polos en el plano , podr tener una cantidad finita de
polos en el plano .

Cuando se transforma una seal continua en una seal muestreada y se calcula la transformada de
Laplace de la secuencia, se obtiene una funcin peridica en el plano como muestra (2.29). Esto
significa, por ejemplo, que una funcin continua con un polo en el plano al ser muestreada, su
transformada de Laplace tiene infinitos polos, ya que el polo original aparece en su posicin inicial y
repetido en mltiplos de 0 . Es decir, que la secuencia muestreada representada en el plano , tendr
infinitos polos. Con la transformada , debido a que todas las bandas estn superpuestas, esa cantidad
infinita de polos se convierte en una cantidad finita lo cual hace ms conveniente analizar una
secuencia mediante esta ltima transformacin.
EJEMPLO. A modo de ejemplo se toma una funcin temporal que decae exponencialmente

() =

Transformando se obtiene

() =

1
+

(2.63)

F(s) tiene un polo en = 1/. Si esta seal ingresa a un muestreador ideal, a su salida se tendr

()

=
=0

0
(

0 )

La transformada de Laplace de esta secuencia de impulsos, ser

41

Control III - UNSJ

() = 0 / 0
=0

o tambin en forma cerrada,

() =

0 / 0

Es interesante analizar los polos de esta funcin. Estos se verifican para,

(2.64)

0 / 0 = 1

se obtienen las siguientes implicancias para el mdulo

0 / 0 = 1

y la fase

= 0 = 2

= 0,1, 2,

(2.65)
(2.66)

Se observa que existen infinitos polos cuyas partes reales se obtienen de (2.65), que se dan para
= 1/ y resultan una constante. Las partes imaginarias se obtienen de (2.66) para los valores de
frecuencia = 2/0 = 0 .
A partir de esta informacin, podemos factorizar (2.64) en sus polos, quedando la expresin

()

1
1
=0 + + 0

(2.67)

1
=
1

(2.68)

Y tomando en la misma (2.64): = 0 / y = 0 , se tendr la transformada en


() tiene un nico polo en = .

() =

La Fig.2.9 representa las posiciones de los polos en los planos y de las funciones representadas por
las (2.63), (2.67) y (2.68).

42

Control III - UNSJ

()

()

()

Fig.2.9. Relaciones entre los planos y para el ejemplo dado

43

{}

{}

Captulo 3: MODELOS DISCRETOS DETERMINSTICOS

Control III - UNSJ

3.1 Funcin de Transferencia de Impulsos.


La funcin de transferencia de un sistema monovariable continuo est definida como la relacin de la
transformada de Laplace de la seal de salida respecto de la transformada de la entrada, para
condiciones iniciales nulas.
Es importante extender este concepto para el tratamiento de los sistemas de tiempo discreto, para
los cuales se puede definir la Funcin de Transferencia de Impulsos como la relacin de la
transformada de Laplace de la seal discretizada de salida respecto de la transformada de la seal
discretizada de entrada para condiciones iniciales nulas.
Referido a la Fig.3.1, se define la funcin de transferencia de impulsos () como
() =

()
()

(3.1)

Fig. 3.1. Sistema muestreado

Siendo () una seal continua, el tren de impulsos a la entrada del proceso (2.21)

()

= (0 ) ( 0 )
=0

(3.2)

La seal de salida continua () se calcula mediante la sumatoria de convolucin entre la entrada y la


funcin de peso o respuesta al impulso (),

() = (0 ) ( 0 )
=0

(3.3)

Cuando la salida continua () se muestrea sincrnicamente con la entrada, (3.3) puede escribirse en
tiempo discreto:

(0 ) = (0 ) [( )0 ]
=0

44

(3.4)

Control III - UNSJ

La transformada de Laplace de la salida muestreada es

Reemplazando (0 )

()

()

= (0 ) 0
=0

= (0 ) [( )0 ] 0
=0 =0

Haciendo un cambio de variable =

()

= (0 ) (0 ) (+)0
= =0

Reordenando

()

= (0
=

) 0

(0 ) 0

=0

(3.5)

(3.6)

(3.7)

(3.8)

La funcin (0 ) representa los valores de tiempo discreto de la funcin de peso () del sistema y
se denomina Secuencia de Ponderacin. La segunda sumatoria de (3.8) representa la transformada
de Laplace de la entrada muestreada (). Considerando que por causalidad del sistema es
(0 ) = 0 con < 0, resulta

()

= (0 ) 0 ()
=0

(3.9)

De acuerdo con la definicin adoptada en (3.1), la Funcin de Transferencia de Impulsos ()


queda definida como

()

= (0 ) 0
=0

(3.10)

Esto es, () est definida como la transformada de Laplace de la secuencia de


ponderacin (0 ) = 0.

37

3.2 Funcin de Transferencia de Tiempo Discreto.

Control III UNSJ

La funcin de Transferencia de Tiempo Discreto, tambin denominada Funcin de Transferencia ,


se obtiene reemplazando en la funcin de transferencia de impulsos (3.10) la definicin de variable
= 0

Obtenindose

()
= (0 )
() =
()
=0

() = {(0 )}

(3.11)
(3.12)

Esto es, la funcin de transferencia de tiempo discreto puede obtenerse realizando la Transformada
de la secuencia de ponderacin
A modo de ejemplo se calcula la funcin de transferencia de tiempo discreto para un sistema de
primer orden. Un sistema tal est definido en el dominio temporal por su ecuacin diferencial de
primer orden, donde () representa la entrada, e () a la salida:

()
+ () = ()

(3.13)

(3.14)

0 /

(3.15)

Resolviendo esta ecuacin diferencial para una entrada impulsiva () = (), se obtiene la
respuesta impulsiva () que es una funcin exponencial decreciente
() =

Tratndose de un sistema muestreado, la respuesta impulsiva de tiempo discreto, o secuencia de


ponderacin, ser

que se representa en la Fig.3.2.

(0 ) =

De acuerdo con (3.12), se puede obtener la funcin de transferencia de tiempo discreto

() =

=0

38

(3.16)

Control III UNSJ

Fig. 3.2. Secuencia de ponderacin de un sistema de primer orden


Que se puede escribir en forma cerrada
() =

/
1
0
0 /
1

queda () para un sistema de primer orden

() =

0
()
=
1
()
1 1

Que tambin puede tambin expresarse mediante la siguiente expresin


()(1 1 1 ) = 0 ()

antitransformando ahora al dominio temporal, se obtiene

(0 ) 1 ( 1)0 = 0 (0 )

(3.17)
(3.18)
(3.19)
(3.20)

Siendo (3.20) una ecuacin en diferencias de primer orden que podra tambin haberse obtenido por
discretizacin de la ecuacin diferencial (3.13).
Para sistemas de mayor orden se pueden generalizar estos conceptos. La ecuacin diferencial de un
sistema de orden tendr, en su caso ms general, la forma representada en (3.21)

()
()
()
()
+

+ + 1
+ 0 ()
1

La funcin de transferencia, es

39

(3.21)

() 0 + 1 1 + + ()
() =
=
=
() 1 + 1 1 + +
()

Control III UNSJ


(3.22)

En el campo discreto se puede plantear la ecuacin en diferencias de orden m que tendr la forma
() + 1 ( 1) + + ( ) = 0 () + 1 ( 1) + + ( )

(3.23)

() + 1 () 1 + + () = 0 () + 1 () 1 + + ()

(3.24)

() 0 + 1 1 + + ()
=
=
() 1 + 1 1 + +
()

(3.25)

Esta ltima ecuacin se puede transformar en aplicando el teorema de desplazamiento a la


derecha, obtenindose

A partir de (3.24) se obtiene la funcin de transferencia discreta del sistema de orden :


() =

La cul, puede escribirse en forma compacta como


( 1 ) =

( 1 )
( 1 )

(3.26)

donde y representan los polinomios de numerador y denominador respectivamente y el


exponente negativo de es una notacin que indica que la funcin de transferencia discreta esta
expresada en trminos de potencias negativas de . Multiplicando numerador y denominador por
se puede obtener una expresin de () en trminos de potencias positivas de lo que resulta de
utilidad en algunos casos particulares. Despejando () de la ecuacin en diferencias (3.23) se
obtiene
() = 1 ( 1) ( ) + 0 () + 1 ( 1) + + ( )

Esta forma de expresar la ecuacin en diferencias se denomina modelo ARMA del proceso. El
nombre generalizado de modelo ARMA proviene de su nombre en ingls autoregressive (AR), moving
average (MA). La parte auto-regresiva se refiere a aquella que contiene los trminos pasados
(regresivos) de la propia (auto) variable de salida en un nmero igual al orden del proceso. El
concepto de media mvil (MA) se refiere al caso en que siendo () una entrada estocstica, los
coeficientes realizan una media pesada de los ltimos valores de la entrada (). Como esta
media se va actualizando con , se la denomina mvil. Este concepto de media fue extendido a los
sistemas determinsticos y conserva el nombre.
Cuando son los coeficientes = 0 se tiene un modelo de media mvil puro (modelo MA). Esto es,
los valores pasados de () no influyen en el valor presente.

Cuando son los coeficientes = 0 se tiene un modelo autoregresivo puro (modelo AR). Bajo esta
condicin, el modelo no es sensible a entradas y slo tiene la dinmica propia.

40

El modelo ARMA, expresado en forma de sumatoria tiene la forma

=1

=0

Control III UNSJ

() = ( ) + ( ).

3.3 Caractersticas y propiedades de la Funcin de transferencia discreta


3.3.1 Realizabilidad
() representa un sistema realizable si haciendo el cociente,

resulta

( 1 ) =

( 1 )
( 1 )

( 1 ) = 0 + 1 1 + 2 2 +

(3.27)
(3.28)

sin trminos con potencias positivas de , impuesto por condiciones de causalidad. Obsrvese que
los , representan en el dominio temporal los valores de la secuencia de ponderacin del sistema
(3.15). Esto implica que el orden del denominador puede ser igual o mayor que el del numerador
pero no menor, cuando () se expresa en potencias positivas de .
3.3.2 Retardo puro
La funcin de transferencia de un retardo puro, tiempo muerto o demora , se representa como
() =

(3.29)

= 0

(3.30)

() =

(3.31)

Si el tiempo de demora se expresa en mltiplos de intervalos de muestreo 0 , o


Con = 1, 2, 3, La funcin de transferencia en ser

Fig. 3.3 Proceso con retardo puro


Un proceso como el representado en la Fig.3.3 que tiene un retardo puro de intervalos de
muestreo, tendr como funcin de transferencia discreta
41

( 1 )
() =

( 1 )

Control III UNSJ


(3.32)

3.3.3 Constante de proporcionalidad


La constante de proporcionalidad de un sistema se obtiene utilizando el teorema del valor final.
est dado por el valor final de () para una entrada escaln unitario.

siendo

lim {()} = lim

( 1)
( 1)
() = lim
()()
1

() =

por ser un escaln unitario. Resulta entonces

= lim{()} =
1

0 + 1 + +
1 + 1 + +

(3.33)

3.3.4 Constante de integracin


La constante de integracin de un sistema se obtiene en base a la determinacin de la pendiente de
la salida en estado estacionario para una entrada escaln unitario.
Si el sistema tiene comportamiento integral, entonces tendr un polo en el origen del plano o bien
en = 1 en el plano , el cual se puede sacar como factor comn:
() =

1
0 + 1 1 + +
1
( 1 )
=
1 1 1 + 1 1 + + 1 1 1 1 ( 1 )

Siendo la transformada de la seal de variacin de la salida,

(3.34)

() = ()(1 1 )

para una entrada escaln unitario, con () = 1/(1 1 ) resulta


() = ()()(1 1 ) =
() =

( 1 )
1
1
(1 1 )
1
1
1 ( ) 1 1

( 1 )
( 1 ) 1

Utilizando el teorema del valor final, se obtiene el gradiente de crecimiento de la salida, el cual se
denomina constante de integracin.
42

0 + 1 + +
= lim{()} =
1
1 + 1 + + 1

Control III UNSJ


(3.35)

3.4 Operaciones con funciones de transferencia discretas


Para realizar la transformada del sistema en cascada representado en la Fig.3.4, debe primero
efectuarse el producto 1 ()2 () = (), al no estar separados los bloques por un muestreador
sincrnico no existe la transformada de los bloques por separado.
() =

()
= {1 ()2 ()} = { ()}
()

(3.36)

Fig.3.4. Bloques en cascada


Ejemplo 1
Sean

Luego

1 () =

1
y 2 () =
+

1 ()2 () =

Siendo la transformada de esta funcin

() = {1 ()2 ()} =

( + )

(1 0 ) 1
(1 1 )(1 0 1 )

Si ambos bloques estn separados por un muestreador sincrnico como en la Fig.3.5, se realizan las
transformadas independientemente
() =

()
= {1 ()}{2 ()} = 1 ()2 ()
()

Fig. 3.5. Bloques separados por muestreador

43

(3.36)

Control III UNSJ


resultando en general
() ()

Ejemplo 2
Sean 1 () y 2 () como en el ejemplo 1. Ahora bien, calculando las transformadas de cada
bloque en forma separada
{1 ()} =

Siendo la transformada total

(1 0 1 )

{2 ()} =

() = 1 ()2 () =

1
(1 1 )

()
(1 1 )(1 0 1 )

La funcin de transferencia discreta para el sistema de la Fig. 3.6, es


() =

()
()

Fig. 3.6. Sistema realimentado


Con

Resulta

() = () ()[() ()]
() =

() ()
()
=
() 1 + () ()

44

(3.38)

3.5 Condiciones de estabilidad de sistemas de tiempo discreto.

Control III UNSJ

Para analizar conceptualmente la estabilidad de los sistemas de tiempo discreto se hace


primeramente el estudio en base a la ubicacin de un polo real nico. La funcin de transferencia
continua de un sistema con un polo real nico es

De acuerdo con (3.18) resulta

() =
() =

()

=
() 1 +

()
0
=
()
1 + 1 1

() tiene un polo en 1 = 1 , siendo la ecuacin en diferencias correspondiente

(3.39)

() + 1 ( 1) = 0 ()

La ecuacin homognea en diferencias que corresponde a la evolucin libre resulta


() + 1 ( 1) = 0

Si la condicin inicial es (0) 0, se puede analizar la evolucin temporal de () en forma


recursiva:
(1) = 1 (0) 0

(2) = 1 (1) = 12 (0)

() = 1 ( 1) = 1 (0)

De esta expresin se observa que el sistema con la funcin de transferencia en representada por
(3.39), tendr una evolucin tendiendo a cero -sistema estable- si |1 | < 1. Por el contrario,
con|1 | > 1, la salida () crece indefinidamente. La condicin |1 | = 1 representa el lmite de
estabilidad. El valor de 1 fija la posicin del polo en el plano . En la Fig.3.7 se representan distintas
posiciones de un polo real y su correspondiente comportamiento temporal.

45

Control III UNSJ

Fig.3.7. Polos reales y comportamiento temporal

Los polos en los planos y estn relacionados por

1 = 1 = 0 1
1 =

Los polos reales en el plano , comprendidos en el rango < < + corresponden a polos
reales en el plano comprendidos en el rango 0 < < . Esto es, solamente polos reales positivos
en . Polos reales negativos en no tienen correspondencia en el plano .

Para extender este concepto a los sistemas con polos complejos, se considera un sistema cuya
ecuacin caracterstica tenga un par de polos complejos conjugados. La funcin de transferencia en
variable tendr la forma
() =

Transformando al dominio se obtiene

() =

()
()
=
() ( 1 )( 2 )

1,2 = 1

()
()
=
() ( 1 )( 2 )
46

Control III UNSJ

Los polos complejos son


1,2 = 0 1 0 = 1 0 = 1 0

Para valores > 0 existe correspondencia entre los polos en y en . En un contexto digital es
posible la existencia de polos con < 0. Estos polos no tienen correspondencia en el dominio , ya
que no es posible su transformacin. Este tipo de polos tienen poca significacin prctica ya que la
discretizacin de un sistema continuo real generar solo polos en con > 0.

Considerando un sistema discreto con un par de polos complejos conjugados, la solucin de la


ecuacin en diferencias homognea, para evolucin libre a partir de una condicin inicial (0), tiene
la forma
() = cos(1 0 ) (0)

La salida del sistema () permanecer acotada si y solo si 1. Esto es, el sistema ser estable si
los polos complejos se encuentran dentro del circulo de radio unitario en el plano .

En la Fig.3.8 se representan distintas posiciones de un par de polos complejos conjugados y sus


correspondientes evoluciones temporales esquemticas.

Fig. 3.8. Polos complejos y evoluciones temporales correspondientes

Para ngulos 1 0 < 90 se obtienen las representaciones a, b y c en las cuales se cumple


correctamente el teorema de Shannon ya que la frecuencia de muestreo es suficientemente alta en

47

Control III UNSJ


relacin a la frecuencia de la armnica producida por el par de polos complejos. Cuando 1 0 = 90
los polos se ubican sobre el eje imaginario. En este caso la seal () se anula para = 1, 3, 5, y
su signo cambia alternativamente para = 0, 2, 4, (representacin d). El amortiguamiento est
definido por el valor de . Para ngulos 1 0 > 90 se obtienen las representaciones e, f y g en las
que comienza a violarse el teorema de Shannon.
La condicin de estabilidad en general se puede enunciar de la siguiente manera:
Un sistema lineal es asintticamente estable si a partir de una condicin inicial distinta de
cero, la salida del mismo tiende asintticamente a cero. Dado un modelo de funcin de
transferencia discreta la condicin de estabilidad establece que los polos estn ubicados
dentro del crculo unitario del plano . Esto es, se debe cumplir que | | < 1.

Generalizando este concepto para una ecuacin caracterstica de un sistema


( 1 )( 2 ) ( ) = 0

con varios polos reales o complejos, el mismo ser estable si todas las races cumplen con la
condicin que su mdulo,
| | < 1 para = 1, 2, ,

3.6 Modelos para la representacin de sistemas multivariables de tiempo


discreto
En forma general se define proceso multivariable, a aquel que tiene ms de una entrada y ms de
una salida. Sin embargo, cuando cada salida est vinculada a una y slo una entrada, como se
muestra en la Fig.3.9(a), entonces ms que un proceso multivariable, se tiene un conjunto de
procesos de una entrada y una salida, cuyo tratamiento se puede hacer en forma individual para
cada uno de ellos, con las herramientas de control monovariable conocidas hasta ahora y se podrn
controlar con lazos individuales de control. Comnmente se los denomina sistemas desacoplados, y
no presentan ningn problema adicional. Ms especficamente un proceso es multivariable cuando
adems de tener mltiples entradas y mltiples salidas, cada entrada est vinculada a ms de una
salida, y cada salida a ms de una entrada, en este caso toman el nombre de procesos acoplados,
como se muestra en la Fig.3.9(b).

48

Control III UNSJ

Fig. 3.9 Esquema de sistemas multivariables:


(a) Entradas y salidas desacopladas, (b) Entradas y salidas acopladas

La particularidad ms importante de los procesos acoplados es la interaccin entre entradas y


salidas, de manera que no se puede tratar por separado cada relacin entrada-salida, sino que se
debe realizar un estudio en conjunto, lo que lleva a aplicar el clculo matricial-vectorial.

3.6.1 Estructuras cannicas para procesos multivariables


Los procesos multivariables se pueden representar bajo modelos denominados estructuras
cannicas. Las ms importantes son la estructura cannica P y la estructura cannica V, ilustrados
en Fig. 3.6.2 (a) y (b) respectivamente. En la estructura cannica P todas las entradas actan sobre
cada salida, mientras que en la estructura cannica V todas las salidas se conectan a cada entrada. La
estructura V se define para igual nmero de entradas y salidas.

49

Control III UNSJ

(b)

(a)

Fig.3.10. Estructuras cannicas ms importantes: (a) Estructura P. (b) Estructura V ( e = s )

3.6.2 Modelo matemtico para las estructuras cannicas multivariables


Se puede considerar que cada salida se vincula a una entrada a travs de una funcin de
transferencia de tiempo discreto de manera que para entradas y salidas se tiene

() = () ()
=1

con = 1, , para el caso de una estructura y

() = () () + () ()

con = 0 si = , para la estructura .

=1

(3.40)

(3.41)

Considerando todas las salidas y representando el sistema de ecuaciones en forma matricial, para la
estructura se tiene
1 ()
11 () 12 () 1 () 1 ()
()
() 22 () 2 () 2 ()

2 = 21

()
1 () 2 () () ()
50

(3.42)

Control III UNSJ

o con notacin vectorial-matricial

Para la estructura V
1 ()
11 ()
2 ()
0

()
0

En forma compacta

Operando, se tiene

Denominando:

(3.43)

() = ()()
0
22 ()

1 ()
0
2 ()
21 ()

+

()
()
1 ()
0
0

12 ()
0

2 ()

1 () 1 ()
2 () 2 ()
(3.44)

()

() = ()[() + ()()]

(3.45)

() = ()() + () ()()

(3.46)

() = [ () ()]1 ()()
() = [ () ()]1 ()
() = ()()

Comparando (3.49) con (3.43), se deduce que se ha transformado una estructura en una .

Pasar de a es ms complejo. La ecuacin (3.43) se estructura de la forma

(3.47)
(3.48)

(3.49)

() = ()() + ()()

(3.50)

() = ()[() + 1
() ()()]

(3.51)

o tambin

Con () diagonal conteniendo slo los elementos .


Despejando () de (3.43) y reemplazando en (3.51)

() = 1 ()()

(3.52)

() = ()

(3.54)

1
() = ()[() + 1
() () ()()]

Comparando ahora (3.53) con (3.45)

1
() = 1
() () ()

51

(3.53)

(3.55)

Control III UNSJ


Las funciones de transferencia se denominan elementos principales si = y elementos de
acoplamiento si , y la estructura se dice simtrica si = para .
3.6.3 Ecuacin caracterstica y factor de acoplamiento
Suponiendo una realimentacin desacoplada del sistema mediante una matriz de realimentacin de
la forma
11 ()
0
0
0

0
22 ()
0
0
() =

() 0
0
0

(3.56)

y un vector de referencia () vinculado a travs de una matriz (), se busca obtener la matriz de
transferencia de lazo cerrado. Puesto que () es la referencia deseada para (); () e ()
tienen la misma dimensin. El vector de entrada ser
() = ()() ()()

(3.57)

() = ()[()() ()()]

(3.58)

() = [ + ()()]1 ()()()

(3.59)

() = [ + ()()]1 ()()

(3.60)

Reemplazando (3.57) en (3.43) se obtiene

Reordenando se encuentra

de manera que la matriz de transferencia de lazo cerrado es

Dado que la dimensin de es ( ), la de es ( ), y la de es ( ), entonces la de es


( ). En la Fig.3.11 se puede observar un diagrama en bloques del modelo multivariable de lazo
cerrado.

Fig.3.11. Diagrama en bloques de un sistema multivariable realimentado

52

Control III UNSJ


Puesto que la matriz inversa se define como
[ + ()()]1 =

sta se puede reemplazar en (3.60) obtenindose


() =

Adj[ + ()()]
det[ + ()()]

(3.61)

Adj[ + ()()]
()()
det[ + ()()]

(3.62)

det[ + ()()] = 0

(3.63)

y por lo tanto la ecuacin caracterstica del proceso multivariable de lazo cerrado es

es decir una generalizacin del polinomio caracterstico estudiado para el caso de una entrada y una
salida.

Un caso particular de bastante importancia se presenta cuando es una matriz identidad en el caso
de procesos de dos entradas y dos salidas y adems se coloca en cascada con un sistema
desacoplado , de manera que se tiene
det[ + ()()] = det

Desarrollando el determinante

[1 + 11 11 ]
11 12
=0
[1 + 22 22 ]
22 21

(3.64)

[1 + 11 11 ][1 + 22 22 ] 11 12 22 21 = 0

sacando factor comn el primer trmino y multiplicando y dividiendo en el segundo por 11 22 se


obtiene
[1 + 11 11 ][1 + 22 22 ] 1
[1 + 11 11 ][1 + 22 22 ] 1

11 22
11 12 22 21
=0
11 22 [1 + 11 11 ][1 + 22 22 ]
12 21
11 11 22 22
=0
11 22 [1 + 11 11 ][1 + 22 22 ]

Definiendo la funcin de transferencia de lazo cerrado desacoplada

y el factor de acoplamiento dinmico

() =

() ()
1 + () ()

87

(3.65)

el polinomio caracterstico queda

12 ()21 ()
() =
11 ()22 ()

Control III UNSJ


(3.66)

1 + 11 ()11 ()1 + 22 ()22 ()1 1 ()2 () = 0

En esta ltima ecuacin los dos primeros factores son los polinomios caractersticos de los lazos
simples desacoplados y slo el tercer trmino depende de las funciones de transferencia cruzadas,
agregando races al polinomio caracterstico debidas al acoplamiento. De acuerdo con la ecuacin del
factor de acoplamiento dinmico, ya sea 12 o 21 o ambas igual a cero, no se modificar el conjunto
de autovalores del sistema desacoplado.
Los resultados anteriores son difciles de generalizar para procesos de ms de dos entradas y dos
salidas, sin embargo se puede demostrar que slo se necesita que una de las dos funciones de
transferencia cruzada , sean cero para que se conserven los autovalores del sistema
desacoplado.
Tambin se puede definir un factor de acoplamiento esttico como
=

12 (1)21 (1)
11 (1)22 (1)

(3.67)

La matriz constituye el controlador del proceso, y se puede elegir de manera tal que el efecto de
acoplamiento sea mnimo.

88

CAPTULO 4: CONTROL DIGITAL DETERMINISTICO

Control III UNSJ

4.1 Introduccin
Se define el control como determinstico cuando el diseo del sistema de control se realiza
considerando que el mismo va a operar en un entorno determinstico. Esto es, cuando las seales o
variables consideradas, sean estas de referencia, de entrada o de perturbacin, son de carcter
determinstico.
Variables determinsticas son aquellas cuya evolucin puede ser descripta en forma analtica con
precisin y por tal razn, en contraposicin a las variables estocsticas, puede predecirse
exactamente su evolucin futura.
Esta condicin de diseo difiere en gran medida de la realidad, dado que normalmente los sistemas
de control estn sometidos a seales de referencia o perturbacin de carcter estocstico, esto es,
no predecibles, y por ende no expresables analticamente. Cuando se realiza el diseo bajo
consideraciones determinsticas, se asume que si bien el sistema podr estar perturbado
estocsticamente, estas seales de perturbacin no intervienen en el diseo. Se considera que el
sistema de control eliminar u operar adecuadamente procesando las seales determinsticas y
estocsticas de igual modo. Esta consideracin ser ms o menos vlida dependiendo de la magnitud
y tipo de perturbacin.
En este captulo, luego de definir y clasificar los sistemas de control, se estudian primeramente los
controladores digitales con realimentacin de salida de parmetros optimizados del tipo PID,
diseados a partir del PID continuo y tambin directamente en el dominio digital. Luego se presentan
los controladores de estructura ptima de cancelacin y de tiempo finito.

4.2 Definiciones, planteos de control y clasificacin


4.2.1 Definiciones fundamentales relativas a los sistemas de control
Un Sistema de Control de Procesos involucra en sus aspectos fundamentales la existencia de un
Proceso a controlar y de un Controlador que acta sobre el proceso.
Para definir un Sistema de Control de Procesos es importante dar las siguientes definiciones
parciales:

Sistema. Sistema es todo ordenamiento de elementos interrelacionados entre s con un


objetivo comn.

Proceso. Proceso es el conjunto de las fases sucesivas de un fenmeno. Esto es, un proceso
constituye una situacin evolutiva temporal.

89

Control III UNSJ


Un proceso es tambin un conjunto de actividades mutuamente relacionadas o que, al
interactuar, transforman elementos de entrada y los convierten en resultados.
Proceso Tcnico. Proceso tcnico es aquel que involucra a las situaciones evolutivas
normalmente encontradas en el campo de la tcnica, esto es: transporte de materia,
transformaciones fsicas de energa o informacin.
Consiste en un conjunto de acciones, tareas y tcnicas que se llevan a cabo de forma
secuencial y articulada en un tiempo y espacio determinados, para transformar los insumos
en productos o servicios.
Una definicin ms completa: el proceso tcnico activa procesos elementales, como las
acciones, los gestos tcnicos, las tareas simples, las clases de tcnicas. Su especificidad radica
en que se despliega de forma secuencial y es articulada en un tiempo/espacio concreto. En
este proceso los insumos son transformados (materiales, energa, datos) con el propsito de
producir materiales o artefactos de todo tipo.
Control. El control implica el gobierno o dominio de algo. Desde el punto de vista tcnico
implica el procedimiento o acciones por las cuales se fijan o modifican las condiciones de
evolucin de un proceso. Esto constituye el Control de Procesos.
Controlador - Control Digital. El control es ejercido por un Controlador. En el Control Digital
el controlador est normalmente materializado en un computador y las acciones de control
estn generadas por un Algoritmo de Control. Estas acciones gobiernan la evolucin del
proceso, hacia un estado determinado, constituyendo esto el fin u objetivo del sistema de
control.

En la Fig.4.1. se representan esquemticamente los elementos constituyentes del sistema con la


denominacin clsica de las variables involucradas. Para lograr el control del proceso, el controlador
genera, a partir de una Seal de Entrada () que es procesada por un algoritmo de control, una
Seal de Control () o Accin de Control.
Energa

ACTUADOR

CONTROLADOR

()
Entrada al
Controlador

Algoritmo de
control

()

Manejo de Energa
al Proceso

PROCESO
Dinmica

()

Variable o
Accin de Control

()

Variable
Controlada

Estado del Proceso

Fig.4.1. Sistema de control


La accin de control se aplica a travs de un Actuador al proceso. El actuador es sensible a la seal
(informacin digital) proveniente del controlador y realiza el manejo de las variables fsicas de

90

Control III UNSJ


entrada al proceso, lo que normalmente involucra manejo de energa (elctrica, mecnica, hidrulica,
etc.).
El proceso responde a esta entrada con una determinada Caracterstica Dinmica propia del
proceso, evolucionando la Variable de Salida o Variable Controlada () en determinado sentido o
permaneciendo en determinada situacin. La evolucin o situacin del proceso tambin puede estar
definida por el Estado del Proceso () o bien por las Variables de Estado.
Cuando las seales involucradas en el sistema de control estn constituidas por mltiples variables,
o bien tienen ms de una componente, el sistema se denomina de Control Multivariable.
Normalmente las seales se representan en este caso por Seales Vectoriales.

La informacin necesaria para la operacin del controlador constituye la Entrada del Controlador
(). La forma de generar esta informacin determina la primera y ms general clasificacin de los
sistemas de control; que se describe a continuacin.

4.2.2 Control en lazo abierto y en lazo cerrado


Cuando la entrada al controlador est definida exclusivamente por un valor instantneo deseado, sea
ste determinado por una referencia, un operador humano o una consigna elaborada por otro nivel
de control, se denomina de Lazo Abierto. Este tipo de control se esquematiza en la Fig.4.2.
Perturbaci

()

()

CONTROLADOR

Valor
Deseado

PROCESO

()

Valor
Real

Fig.4.2. Control en lazo abierto


En este planteo de control, a la entrada del controlador no se tiene informacin directa de lo que
sucede a la salida del proceso.
Cuando la entrada al controlador () est definida a travs de una comparacin entre el valor
deseado y la situacin real del proceso, se tiene el control en Lazo Cerrado o Control Realimentado.
Cuando la comparacin se realiza entre el valor de referencia deseado () y la salida
() establecindose la diferencia entre ambos, se tiene un Control con Realimentacin de la
Salida, el cual se representa en la Fig.4.3.

91

Control III UNSJ


Perturbacin

()

()

CONTROLADOR

()

PROCESO

()

Fig.4.3. Realimentacin de la salida


Cuando la informacin de entrada al controlador est constituida por las variables de estado del
proceso () y no de su salida, se tiene el Control con Realimentacin de Estados, cuyo esquema se
representa en la Fig.4.4.
Perturbacin

()

PROCESO

()

()

CONTROLADOR
DE ESTADO

Vector de estado

Fig.4.4 Control de Estado


El control de lazo abierto tiene el grave inconveniente que si el sistema est perturbado, o bien las
caractersticas del proceso no se conocen con precisin o cambian por distintas razones, al no
tenerse informacin de lo que sucede con la salida, el desempeo del control est severamente
cuestionado.
Cuando se presupone que el sistema es perfectamente conocido, que tambin se conocen las
perturbaciones y se pueden medir, es posible plantear un Control por Pre-alimentacin, Avanaccin
o Feedforward. Este tipo de control se esquematiza en la Fig.4.5.
Al poder medirse la perturbacin, sta puede incorporarse al controlador para que acte
consecuentemente y tienda a eliminarla de la salida. Dado que raramente se da esta circunstancia, el
control por pre-alimentacin tiene poca significacin real y no se tratar en los prximos captulos.
En determinados casos particulares el control por pre-alimentacin tiene sentido cuando est
combinado con el control realimentado mejorando sus caractersticas. En todos los puntos siguientes
se trata exclusivamente el control realimentado.

92

Control III UNSJ


Perturbacin
Pre-alimentacin

Entrada

CONTROLADOR

PROCESO

Salida

Fig.4.5. Control por pre-alimentacin

Ejemplo adicional, control feedforward realimentado


Para comprender el funcionamiento de este tipo de controlador, partamos del diagrama de bloques
ms simple que podemos imaginar para un proceso cualquiera, con sus entradas, salidas y
perturbaciones:

Figura 1.9: Diagrama de bloques simple de un proceso


La influencia de las perturbaciones puede ser descripta en forma matemtica de muchas maneras,
pero una de las ms usuales es como una suma a la salida propiamente del proceso G1 de la
influencia de la perturbacin, descripta por G2.

Figura 1.10: Diagrama de bloques de la influencia de la perturbacin.


De esta forma nuestro sistema realimentado de la Fig.4.x quedara ms detallado en la siguiente
Figura:

93

Control III UNSJ

Figura 1.11: Explicitacin de la influencia de las perturbaciones en el lazo de control.


Luego, la pregunta es -entre varios diseos posibles de un sistema prealimentado- cmo podemos
disear un bloque H que tome la perturbacin P e inyecte una seal complementaria que se sume a
la del controlador justo antes de aplicarla al actuador (incluido en este grfico en el proceso), tal
como lo muestra la figura 1.12:

Figura 1.12: Diagrama de bloques del sistema de control prealimentado.


Para obtener la expresin del bloque H, observemos que

Como se busca anular el efecto de la perturbacin P, el parntesis del segundo trmino debe ser
nulo:

En consecuencia, la expresin del prealimentador H es:

94

Control III UNSJ

Como se podr ver, hemos introducido un "lgebra de bloques" sin aclarar la naturaleza de estas
expresiones G1, G2 y H, lo cual se ver en el prximo captulo.
Habiendo encontrado entonces una expresin para el prealimentador H, el controlador de la Figura
1.8 queda expresado -reordenando la Figura 1.12- como lo muestra la siguiente imagen:

Figura 1.13: Diagrama de bloques englobando la descripcin del proceso y del controlador.

4.2.3 Clasificacin de los tipos de controladores


El diseo del controlador en sistemas lineales constituye el objetivo fundamental planteado en este
texto, por lo que resulta importante clasificar y especificar los tipos de controladores que se tratarn
en lo sucesivo. Las definiciones y categoras dadas estn referidas a la Fig.4.6, donde se referencian
los controladores lineales ms generalizados.
La primera gran divisin se realiza entre controladores de parmetros optimizados y de estructura
optimizada. En los de parmetros optimizados, se deja fija la estructura y se optimizan los
parmetros de acuerdo a las condiciones dinmicas del proceso. El tratamiento de este tipo de
controladores se centrar en los distintos tipos de controladores PID y en los controladores de bajo
orden de estructura fija, presentados en el punto 4.3.
Partiendo del PID continuo se realiza la discretizacin y se presentan distintas variantes para
caractersticas especiales del proceso. Tambin se introducen en el punto 4.3.6 los controladores
lineales de bajo orden y de estructura fija diseados directamente en el campo discreto.
En relacin a los controladores de estructura optimizada, en funcin de las caractersticas dinmicas
del proceso, se optimiza tanto la estructura como los parmetros. En los puntos 4.4 y 4.5 se analizan

95

Control III UNSJ


los controladores determinsticos de estructura ptima, con realimentacin de la salida. Se presenta
el controlador de cancelacin, de tiempo finito y el de tiempo incrementado.

Optimizacin

De Parmetros

Realimentacin

Mtodo de
diseo

Controlador

Reglas de Ajuste

P, PI, PD, PID

Asignacin de
Polos

De Salida

De Salida

De Estructura

Criterio de
Desempeo

Lnea General

Comportamiento
Prefijado

De cancelacin

Tiempo de
Establecimiento

De Tiempo
Finito

Criterio de
Desempeo

Mnima
Varianza

Asignacin de
Polos

Control Modal

Criterio de
Desempeo

Control de
Estado

De Estados

Fig.4.6. Clasificacin de controladores digitales

96

Control III UNSJ

4.3 Controladores de parmetros optimizados

4.3.1 Controlador PID discreto


Los controladores de parmetros optimizados son aquellos en los cuales partiendo de una estructura
definida se optimizan sus parmetros adecundolos a la dinmica del proceso a controlar.
El ms clsico y difundido controlador de parmetros optimizados es el denominado controlador
, ampliamente tratado en la bibliografa de control clsico y moderno. Su nombre proviene de su
comportamiento como controlador de tipo Proporcional, Integral, y Derivativo, en el caso ms
general. Cuando falta alguna de estas acciones se denomina consecuentemente, controlador , o
. En la Fig.4.7 se representa esquemticamente un lazo de control con controlador PID.
()

()

CONTROLADOR

()

PROCESO

()

Fig.4.7. Sistema de control con controlador PID


La ecuacin diferencial que rige el comportamiento dinmico entrada-salida de un PID continuo, es

() = () + () +
0

()

(4.1)

siendo una constante de proporcionalidad, de integracin y de derivacin.

Para un control digital, las seales continuas deben discretizarse. Si el tiempo de muestreo es
suficientemente pequeo, se puede hacer una discretizacin directa de la ecuacin diferencial para
obtener la ecuacin en diferencias. De este modo la derivada primera se transforma en diferencia de
primer orden y la integral en sumatoria. Aproximando la integral por aproximacin rectangular, se
obtiene

con

() = () + 0 ( 1) +
=1

[() ( 1)]
0

() = () ().

(4.2)

En este algoritmo, para calcular el valor presente de () se requiere resolver la sumatoria de los
valores pasados de () hasta ( 1). Mayor eficiencia para el clculo en computador se puede

97

Control III UNSJ


lograr utilizando algoritmos recursivos que posibilitan la determinacin del nuevo valor basado en el
clculo anterior.
Para obtener la ecuacin recursiva se calcula (4.2) en el instante ( 1)
1

( 1) = ( 1) + 0 ( 1) +
=1

[( 1) ( 2)]
0

(4.3)

Haciendo la diferencia entre las (3.2) y (3.3), se obtiene

o bien,

() ( 1) = [() ( 1)] + 0 ( 1) +

() = ( 1) + 1 +

[() 2( 1) + ( 2)] (4.4)


0

() + 0 2 1 ( 1) + ( 2)
0
0
0

(4.5)

Ecuacin que nos permite calcular la salida () a partir del valor anterior ( 1), del valor () y
de sus dos valores pasados. Pre-calculando
= 1 +
= 0 2
=

(3.5) puede expresarse como

1
0

() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2)

Utilizando una aproximacin trapezoidal para la integral, en lugar de (3.2) se obtiene

(0) + ()
() = () + 0
+ () + [() ( 1)]
2
0
=1

Demo)
Se parte de la regla del trapecio

= () ( )

98

() + ()
2

(4.6)
(4.7)

Discretizando el intervalo [, ] en sub-intervalos de ancho 0

= ()

O, sustituyendo

con = 0

=1

Control III UNSJ

( 1) + ()

0
0
= ()
( 1) + () = (0) + (1) + (1) + (2) + + ( 1) + ()
2
2

=1

= ()

=1

=1

0
(0) + ()
(0) + 2 () + () = 0
+ ()
2
2

Evaluando ( 1)

(0) + ( 1)
( 1) = ( 1) + 0
+ () + [( 1) ( 2)]
2
0
=1

Y calculando la ecuacin en diferencias recursiva

Con

() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2)
= 1 +
=

(4.8)

0
+
2
0

0
2 1
2
0

Las ecuaciones (4.6) y (4.8) difieren en el clculo de los coeficientes, incorporando el trmino 0 /2
como consecuencia de una mejor aproximacin de la integral y por ende es, en general, preferible al
anterior.
Ejemplo

99

Control III UNSJ


4.3.2. Funcin de Transferencia discreta del controlador
Para representar el controlador en variable y obtener su funcin de transferencia discreta, se
modifican primero las ecuaciones en diferencias incorporando el operador , el cual tiene como
resultado retardar la seal temporal intervalos de muestreo. Este operador facilita luego la
transformacin del dominio temporal al dominio en variable por el simple reemplazo de por
. La operacin del operador se esquematiza para = 1 en la Fig.4.8.
()

( 1)

Fig.4.8. Operador retardo

Tomando la ecuacin en diferencias (4.2), se opera con cada uno de los sumandos.

() = () + 0 ( 1) +
=1

La parte proporcional es

[() ( 1)]
0

(4.2)

() = ()

(4.9)

()
=
()

(4.10)

La funcin de transferencia discreta de la parte proporcional se obtiene directamente transformando


a variable como
() =

La parte derivativa, es

() =

Utilizando el operador retardo, queda

[() ( 1)]
0

() =

()[1 1 ]
0

La funcin de transferencia discreta de la parte derivativa se obtiene ahora, como


() =

()
= [1 1 ]
()
0

La parte integral, con aproximacin rectangular es

100

(4.11)
(4.12)
(4.13)

Control III UNSJ

() = 0 ( 1)

Expresado con el operador retardo queda

=1

() = 0 () 1
=1

Expandiendo la sumatoria

() = 0 1 [(1) + (2) + + ()]

que puede reescribirse, como

() = 0 1 ()1 + 1 + 2 + + (1)

(4.14)

La serie (1 + 1 + ) representa una funcin escaln unitario discretizada cuya transformada es


1/(1 1 ). Entonces de (4.14) se obtiene
() = 0

1
1 1

(4.15)

El mismo resultado puede ser obtenido a partir de (4.4) pero slo para el trmino integral:
() ( 1) = 0 ( 1)

Aplicando en primer lugar el operador retardo

Organizando y transformando

()(1 1 ) = 0 1 ()
()
1
= 0
(1 1 )
()

Nota. Aproximacin trapezoidal para el trmino integral.

Si se considera una aproximacin trapezoidal para el trmino integral, entonces a partir de la


ecuacin recursiva del controlador (4.7) evaluada en y en 1, podemos obtener

=1

=1

(0) ()
(0) ( 1)
() ( 1) = 0
+ ()
+ ()
2
2
101

( 1) ()
() ( 1) = 0
+ ()
2
()(1 1 ) =

Control III UNSJ

0
()(1 + 1 )
2

(1 + 1 )
0
() =
()
(1 1 )
2

Que, luego de transformar queda

() 0 1 + 1
=
2 1 1
()

El controlador puede representarse como en la Fig.4.9 en sus tres bloques de transferencia ,


y .
PROPORCIONAL

INTEGRAL
()

1
1 1

()

DERIVATIVO

(1 1 )
0

Fig.4.9. Funcin de Transferencia discreta del PID

4.3.3 Controlador PID modificado


En un controlador PID obtenido por discretizacin directa de la ecuacin diferencial, las partes y
aparecen multiplicadas por (); o sea, por el instante presente del error. Esto tiene como
implicancia directa, que al producirse variaciones bruscas de la referencia (), tambin el error
() vara instantneamente, como se observa en (4.16)
() = () ()

102

(4.16)

Control III UNSJ


Con este error los trminos y generan acciones de control () que pueden ser excesivas y
llegar a comprometer la operacin del actuador que gobierna al proceso; en particular el trmino
que es el que responde a la derivada.
Se propone una modificacin del algoritmo tal que la variable que afecta a dichos trminos no
incluya la referencia (). De este modo se definen las entradas:

Para el trmino

para los trminos y

() = () ()
(4.17)

() = ()

Introduciendo en la ecuacin recursiva (4.4) la (4.17) se obtiene


() ( 1) = [() ( 1)] + 0 ( 1)

o bien

() = ( 1) +
Con

[() 2( 1) + ( 2)]
0

() + 2 ( 1) ( 2) + 0 ( 1)
0
0
0

() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2) + ( 1)
= 1 +

= 1 + 2
=

(4.18)

= 0

La ecuacin en diferencias (4.18) puede llevarse como en los casos anteriores al dominio y
plantearse la funcin de transferencia discreta. En este caso no existir una sola entrada al
controlador, ver Fig.4.9, sino que el mismo tiene como entradas el error () y la salida del
proceso () como se representa en la Fig.4.10.

103

Control III UNSJ


()

()

ACCIN I
1
0
1 1

()

PROCESO

()

ACCIN P

ACCIN D

(1 1 )
0

Fig.4.10. Controlador PID modificado


Si bien se pierde algo en la velocidad de respuesta, el beneficio logrado en cuanto a la reduccin de
la accin de control es muy significativo.
Si solamente se quiere atenuar el efecto del cambio brusco en la parte que es el ms crtico, se
consideran como entradas:

Para las partes y


para la parte

En tal caso se obtendr

Siendo

() = () ()
() = ()

() = ( 1) + () + ( 1) + [() 2( 1) + ( 2)]
=

= [1 + 0 ]

=
0

En tal caso la Fig.4.10 se modifica, teniendo el bloque de accin y accin como entrada (),
quedando como se muestra en la Fig.4.11.

104

Control III UNSJ


()

()

ACCIN I
1
0
1 1

()

PROCESO

()

ACCIN D

ACCIN P

(1 1 )
0

Fig.4.11. Variante del Controlador PID modificado

4.3.4 Controlador PID con predictor


Para tiempos de muestreo reducidos, el tiempo de cmputo que requiere la unidad de
procesamiento para calcular el prximo valor de salida, puede ser comparable al de muestreo. En ese
caso el tiempo transcurrido entre la toma de la muestra del error y la aplicacin de la accin de
control correspondiente es significativo, siendo que la teora presupone el sincronismo de ambas
seales. Para obviar esto es posible anticipar la accin de control utilizando una prediccin de la
muestra. Por simplicidad de clculo, el cual es ya crtico, se realiza una prediccin lineal del error.
En base a la Fig.4.11, se calcula el valor de la prediccin de () en el instante ( 1), ()/1 .
()/1 = ( 1) + [( 1) ( 2)]

(4.19)

Fig. 4.12. Prediccin lineal del error


Reemplazando en (4.2), () por ()/1 , se obtiene

()/1 = ()/1 + 0 ( 1) +
=1

105

[ ()/1 ( 1)]
0

(4.20)

Control III UNSJ


Incorporando (4.19) en (4.20), operando y reordenando, del mismo modo que en la obtencin de
(4.6) y considerando que en el instante la accin de control que se aplica efectivamente es
() = ()/1 se obtiene la ecuacin recursiva
Con

()/1 = 0( 1)/2 + ( 1) + ( 2) + ( 3)
= 2 + 0 +
= 3 2
= 1 +

(4.21)

Normalmente, la prediccin lineal es suficientemente buena y este controlador PID se adecua para
los casos en que el tiempo de clculo es comparable al perodo de muestreo.

4.3.5 Controlador de velocidad


Para determinados tipos de procesos no resulta conveniente aplicar directamente la accin de
control () sino su valor incremental, esto es, se aplica al proceso la diferencia entre () y su valor
anterior ( 1). El controlador que as se obtiene se denomina de velocidad (vase Fig.4.13) y
su accin de control es (). La estructura del controlador se obtiene en forma inmediata a partir
de cualquiera de los algoritmos recursivos de control del tipo mostrados en los puntos
anteriores, pasando el trmino ( 1) al primer miembro. Teniendo en cuenta como ejemplo la
ecuacin recursiva (4.8) del PID discreto que se repite a continuacin por claridad
() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2)

Vemos que el PID de velocidad tendr la siguiente estructura no recursiva:

() = () = () + ( 1) + ( 2)

(4.8)

Adems, desde el punto de vista dinmico no incluye un efecto integrador. Por esta razn su campo
de aplicacin se restringe fundamentalmente al control de procesos que incluyen el efecto
integrador en su estructura, esto es que su funcin de transferencia tiene un polo en = 1.

118

Control III UNSJ


PROPORCIONAL
(1 1 )

INTEGRAL

()

0 1

1
(1 1 )

()

Integrador
Externo

DERIVATIVO

(1 1 )2
0

Fig.4.13. Diagrama en bloques de un algoritmo en su forma de velocidad

En ciertos casos el sistema de control est organizado de tal manera que la seal de control se aplica
directamente por medio de un integrador, como son por ejemplo el control de orientacin de un
motor o el control de altura de agua para un tanque. Es entonces natural que el algoritmo est
diseado de tal manera que entregue directamente la velocidad de la variable de control. La variable
de control se obtendr luego integrando su velocidad.
Los algoritmos de velocidad fueron de uso comn en controladores primitivos que fueron
construidos en torno a motores. En muchos casos, la estructura fue retenida por los fabricantes
cuando la tecnologa fue cambiando para mantener la compatibilidad funcional con este
equipamiento ms antiguo. Otra razn para mantener en uso estos controladores radica en que
algunos problemas prcticos, como son la proteccin wind-up y el cambio de parmetros sin
perturbaciones (bumpless), son ms fciles de implementar en algoritmos de velocidad. En la
proteccin wind-up porque el efecto integrador es externo y en el cambio de parmetros sin
perturbaciones porque el controlador de velocidad tiene salida cero para entrada cero,
independientemente del valor de los parmetros. Entonces se podran cambiar los parmetros
cuando el error sea nulo.
En algunos casos la integracin se realiza externamente. Esto es natural cuando se usa un motor paso
a paso. La salida del controlador entonces representa los incrementos de la seal de control, y el
motor implementa el integrador.
Un algoritmo de velocidad no puede ser usado directamente para un controlador sin accin integral,
ya que dicho controlador no puede mantener el valor de estado estacionario. La estacionariedad
puede ser obtenida para cualquier valor del error de control (), ya que la salida del bloque
derivativo es cero para cualquier entrada constante (Fig.4.13 con = 0).

119

Control III UNSJ


4.3.6 Definicin de la estructura, tiempo de muestreo y parmetros del controlador

Estructura del controlador


En primera instancia debe determinarse la estructura del controlador. Esta se fija en funcin de las
caractersticas globales del proceso a controlar. En algunos casos particulares podrn ser eliminadas
algunas de las acciones integrativa o derivativa. Como norma general, si resulta muy importante la
eliminacin del error de estado estacionario, deber estar presente la accin integral. Debe tenerse
en cuenta que esta accin reduce el margen de fase. De igual modo cuando es fundamental obtener
respuestas rpidas frente a cambios bruscos de la referencia, con buen amortiguamiento, se pone
nfasis en la parte derivativa. Esta accin aumenta el margen de fase. En general dependiendo del
tipo de perturbaciones y dinmica del proceso, para decidir la eliminacin de alguna de las acciones
ser conveniente realizar ensayos de simulacin. Un cambio de estructura de a o puede
tambin interpretarse como una optimizacin de parmetros donde alguno de ellos tiende a cero.

Tiempo de muestreo
La seleccin del tiempo de muestreo es el resultado de varios compromisos. Como norma general si
slo interesa el desempeo del control, el tiempo de muestreo 0 debe ser lo menor posible, para
aproximarse al caso continuo. Desde el punto de vista de la cantidad de clculo involucrado, el
tiempo de muestreo debe ser lo mayor posible. Dentro de estos lmites existe una gran variedad de
casos de compromiso. Aparte de otros elementos del sistema de control como los sensores y
actuadores que pueden influir en la determinacin del tiempo de muestreo, el aspecto fundamental
est constituido por las caractersticas dinmicas del proceso. En general cuanto mayores sean los
valores de las constantes de tiempo, mayor ser 0 .

El lmite superior de 0 est dado por el teorema de Shannon (Ec. 2.5-6). Esto es, si se conocen las
armnicas mximas de las seales involucradas, o se pueden estimar, la frecuencia de muestreo
debe duplicar por lo menos a la frecuencia de estas armnicas. Ante la posible presencia de
armnicas de mayor orden a las autorizadas por el teorema de Shannon, se deben incluir filtros para
eliminarlas. Para procesos con retardo puro dominante , el tiempo de muestreo debe elegirse
entre un cuarto y un octavo de .

El tiempo de crecimiento , o sea el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 95% del valor final en
respuesta a un escaln de entrada, puede tambin ser un indicador para seleccionar 0 . Valores
adecuados son /15 < 0 < /5.

Las constantes de tiempo menores del proceso , sobre las que se quiere tener control, imponen
condiciones a los valores mximos de 0 . En general debe ser 0 < /2. Este valor surge como
valor aproximado a partir del teorema de Shannon. En la prctica se aconseja utilizar un perodo de
muestreo 0 por lo menos un factor 1/5 menor que . Si las dinmicas rpidas no son
consideradas, deben filtrarse las seales antes del muestreo tal como lo especifica el teorema del
muestreo de Shannon.

120

Control III UNSJ


Finalmente, la seleccin de 0 modifica la posicin de los ceros y los polos de la funcin de
transferencia discreta pudiendo incluso transformarse el modelo en sistema de fase no mnima, esto
es incluir ceros fuera del crculo unitario. En muchos casos el aumento de 0 mejora las
caractersticas de la respuesta temporal, o bien reduce la energa de la accin de control. La seleccin
de 0 en base a este aspecto implica analizar el desplazamiento de los ceros y los polos de la funcin
de transferencia discreta en el plano , o tambin analizar las respuestas temporales obtenidas por
simulacin.
Para sistemas de dinmica muy rpida, como ser el control de las variables elctricas de un circuito,
el orden de magnitud de 0 se aproxima a 1. Para el control de sistemas electromecnicos
rpidos, como por ejemplo motores elctricos que mueven estructuras mecnicas ligeras, se suele
elegir 0 = 10 o menor. Para procesos qumicos o trmicos es normalmente mucho mayor, por
ejemplo: 1 > 0 > 20.
Optimizacin de Parmetros
La adaptacin o calibracin de los parmetros del controlador a la dinmica del proceso se puede
realizar por distintas vas:
a)
b)
c)

Optimizacin de los parmetros mediante un criterio de desempeo.


Prueba y error.
Aplicacin de reglas de ajuste o sintona.

a)
Criterio de desempeo
La optimizacin de los parmetros aplicando un criterio de desempeo definido, se utiliza en
aquellos casos de requerimientos muy rigurosos. En general, se plantea un ndice en el que se evala,
por ejemplo, la magnitud del error () que tiene la salida respecto de la referencia y tambin la
magnitud de las variaciones de las acciones de control (), respecto a su valor medio (). Un
ndice muy utilizado es el propuesto por Fletcher-Powell que se expresa como

= [ 2 () + ()2 ()]
=0

(4. 22)

Este tipo de ndices ser analizado para los casos de control ptimo de estado y control estocstico.
La solucin analtica, esto es la obtencin de los parmetros como funcin de , es slo posible para
controladores de muy bajo orden. La ecuacin (4.22) es, no obstante, muy til para la evaluacin del
desempeo del controlador en un planteo experimental de prueba y error.
b)
Prueba y error
Se trata de una metodologa puramente experimental que consiste en variar en forma sistemtica los
distintos parmetros y observar el resultado obtenido, ya sea directamente sobre el proceso real, si

121

Control III UNSJ


las condiciones de experimentacin as lo permitan, o mejor en un esquema de simulacin. La
entrada usualmente utilizada es un escaln cuya amplitud sea compatible con el rango de trabajo del
sistema.
En general primeramente se eliminan los efectos integrativos y derivativos y se trata de obtener una
ganancia proporcional lo mayor posible que provea una adecuada respuesta temporal. Si esto no se
puede lograr por el solo ajuste de la ganancia, se comienza a introducir con cautela el efecto
derivativo. Eventualmente se puede ajustar nuevamente el trmino proporcional para mejorar an
ms la respuesta. Es necesario repetir este proceso hasta lograr una buena respuesta temporal con el
mnimo error de estado estacionario posible. Es importante tener en cuenta que el amortiguamiento
de la respuesta del sistema se logra mediante el carcter predictivo de la accin derivativa. En
general la accin derivativa reduce las sobre elongaciones, aumentando el margen de fase del
sistema.
Si el error de estado estacionario es un aspecto fundamental, se hace necesaria la incorporacin del
efecto integrativo. Se comienza con el mnimo valor posible y se corrige analizando la respuesta
temporal de forma de obtener le eliminacin del error de estado estacionario en un tiempo
prudencial. Se debe tener en cuenta que la accin integral reduce el margen de fase lo que puede
llevar a la generacin de sobre elongaciones significativas. Estas debern minimizarse reduciendo el
efecto integrativo, si el tiempo de eliminacin del error de estado estacionario resultante es
aceptable. En caso contrario es necesario reajustar los trminos proporcional y derivativo. En
particular es conveniente aumentar el efecto derivativo primero y verificar la respuesta. Esto puede
estar complementado con una modificacin en la ganancia proporcional.
Esta metodologa normalmente se aplica luego de obtener valores indicativos provistos por otros
mtodos, como el de las reglas de ajuste y constituyen un paso de gran importancia para la
obtencin de resultados satisfactorios en un sistema de control.

c)
Reglas de ajuste o sintona
Las reglas de ajuste de parmetros para un controlador PID continuo son muy difundidas en la
literatura de control clsico e incluso bastante conocidas por los operadores de plantas industriales.
Estas reglas tienen una fuerte componente emprica y las ms conocidas son las denominadas de
Ziegler-Nichols. Se aplican para procesos del tipo pasa-bajos, los que constituyen la mayora de los
procesos industriales. Reglas del mismo tipo se han presentado para los modelos discretos, los que
pueden diferir en mayor o menor grado dependiendo del tiempo de muestreo. Por ejemplo las reglas
de Takahashi se deducen de las de Ziegler-Nichols. Ambos tipos de reglas se presentan a
continuacin.
Metodologa para la obtencin de los parmetros
Cuando se conoce el modelo del proceso, resulta en general ms adecuado hacer el anlisis en
diagramas de Bode, Nyquist o diagrama de races para encontrar los parmetros del controlador ms

122

Control III UNSJ


adecuado. Cuando no se conoce el modelo del proceso se puede realizar un anlisis experimental del
mismo para determinar sus caractersticas dinmicas ms relevantes y a partir de estas obtener los
parmetros del controlador. A continuacin se resume la secuencia de pasos a dar para obtener los
parmetros segn las reglas de Ziegler-Nichols y Takahashi. Este anlisis se basa primeramente en
llevar el sistema de lazo cerrado al lmite de estabilidad. En estas circunstancias se determinan la
frecuencia de oscilacin y la ganancia del lazo que ha llevado al sistema a dicho lmite.

Procedimiento experimental
*
Se fijan los valores de las partes y igual a cero y se hace crecer la ganancia hasta el
lmite de la estabilidad con lo cual el sistema comenzar a oscilar generando una respuesta
oscilatoria como la presentada en la Fig.4.13.
*
Se determina el valor de ganancia que lleva el sistema a la oscilacin.
*
Se determina el perodo de oscilacin .
*
Conociendo y se ajustan los parmetros de acuerdo a las reglas de la Fig.4.14 en el
dominio continuo

Controlador

1 +

1 +

0,5

0,45 1,2 .

0,6

Fig. 4.14. Reglas de ajuste segn Ziegler-Nichols basadas en el criterio del lmite de estabilidad
Para el mismo procedimiento segn Takahashi para sistemas de tiempo discreto con perodo de
muestreo 0 se utiliza el cuadro de la Fig.4.15. Estos valores son slo vlidos para el controlador
modificado representado por (4.18).

0,54 0

0,5

123

0,6 0

1,2 0

3
40 0

Control III UNSJ

* = [0,45 0,2]. Valores ms pequeos para 0 4 (ver Fig. 4.16)


** Vlido para 0 2
Fig. 4.15. Reglas de ajuste segn Takahashi

Cuando no se dispone an del controlador o bien no es posible llevar el sistema al lmite de


estabilidad, el anlisis se realiza a lazo abierto en base a la respuesta del proceso a una entrada
escaln segn se esquematiza en la Fig.4.16.

Fig. 4.16. Respuesta al escaln


Se supone que no hay oscilacin en la respuesta. Se distinguen los siguientes casos:
o
o

El proceso no tiene comportamiento integral.


El proceso tiene comportamiento integral.

Cuando el proceso no tiene carcter integral se sigue el siguiente procedimiento:


*
Se obtiene la respuesta al escaln unitario y se realiza la construccin de la Fig. 4.17.
De esta forma se aproxima el proceso con un modelo continuo basado en un sistema de primer
orden y un retardo puro de la forma representada por

*
*

()
=

() 1 +

(4.23)

Se determinan los valores de , y segn Fig.4.17.


Con estos valores se determinan los parmetros del controlador de acuerdo a las reglas de la
Fig.4.19.

Este mtodo no es aplicable para procesos cuyo modelo sea de primer orden sin retardo puro. Para
sistemas de tiempo discreto con perodo de muestreo 0 se aplican las reglas segn Takahashi de la
Fig.4.20.
Si el sistema tiene comportamiento integral (la salida es proporcional a la integral de la entrada) se
aplica el siguiente procedimiento:

124

Control III UNSJ


Se obtiene la respuesta al escaln unitario y se determinan los valores de y / como
la pendiente de crecimiento segn la Fig.4.18; aproximando el proceso con un modelo que
incluye un retardo puro y un integrador puro, segn (4.24).

Fig. 4.17. Determinacin de , y


()
=

()

(4.24)

Con los valores de y / se determinan los parmetros de acuerdo a las reglas de la Fig.4.19.

Fig. 4.18. Respuesta a un escaln unitario para sistema con carcter integral

Controlador

K
1 +

1 +

0,9

1
3,3

1,2

1
2

0,5

Fig.4.19. Reglas de ajuste segn Ziegler-Nichols basado en la respuesta al escaln

125

Control III UNSJ


Segn Takahashi para controladores de tiempo discreto con perodo de muestreo 0 se utiliza el
cuadro de la Fig.4.20. Los valores dados aqu slo se aplican al controlador PID modificado segn la
ley de control dada por la 4.19.

( + 0 )

0,9

+ 20
1,2

+ 20

0,13 0

+ 20

0,3 0

0,27 0

2
+ 20
0,6 0

2
2
+ 20 + 20

/
.
.
0,5
0

Fig. 4.20. Reglas de ajuste segn Takahashi basado en la respuesta al escaln


Los valores obtenidos por estas reglas de ajuste en general requieren de modificaciones posteriores
de los parmetros mediante el procedimiento de prueba y error. De todos modos los valores si bien
son indicativos, proporciona una buena base sobre la cual se puede continuar con el ajuste basado
en la respuesta temporal del sistema.

4.3.7 Controlador discreto de bajo orden de parmetros optimizados


La obtencin del controlador PID discreto a partir del clsico controlador PID continuo constituye un
planteo vlido cuando el tiempo de muestreo es suficientemente pequeo en relacin a las
caractersticas dinmicas del proceso a controlar y de este modo el diseo se aproxima al caso
continuo. No siempre se verifica esta situacin; debido a condicionamientos tecnolgicos, por
ejemplo cuando el perodo de muestreo debe seleccionarse de forma tal que el diseo no puede
considerarse como aproximacin al caso continuo, o bien por razones de optimizacin dinmica. Por
estos motivos es de utilidad hacer el diseo del controlador directamente en el dominio discreto. En
esta seccin se hace un planteo de controlador discreto general de estructura fija.
En la Fig.4.21 se representa un sistema de control realimentado que incluye esquemticamente un
proceso () y un controlador ().

126

Control III UNSJ

Fig.4.21. Sistema de control realimentado

Representados en el dominio los modelos del proceso y del controlador tendrn en general la
forma
() =
() =

() 0 + 1 1 + +
=
() 1 + 1 1 + +

() 0 + 1 1 + + ( 1 )
=
=
() 0 + 1 1 + + ( 1 )

(4.25)
(4.26)

Como se plantea una optimizacin de los parmetros del controlador, los rdenes de los polinomios
de ste pueden ser elegidos en principio en forma independiente al proceso. En trminos generales
se proponen estructuras relativamente simples con el objeto de mantener reducido el clculo del
controlador en tiempo real.
Aparte de otros condicionamientos de realizabilidad, estabilidad y de caractersticas dinmicas
especficos, se impone como norma al controlador la condicin de eliminar el error de estado
estacionario,

o bien en el dominio

lim () = 0

lim{()(1 1 )} = 0

Esta condicin se suele denominar efecto integrador. Si este efecto no est incorporado en el
proceso, deber ser asumido por el controlador.
Basado en el teorema del valor final en el campo discreto, el controlador deber incorporar un polo
en = 1. El controlador ms simple que cumpla con esta condicin tendr una estructura del tipo
() =

( 1 )
1 1

(4.27)

El orden de ( 1 ) definir el orden y tipo del controlador. Tratndose de controladores simples


normalmente no se proponen rdenes mayores que el segundo. Un controlador discreto de segundo
orden estar representado por

127

() + 1 + 2
() =
=
()
1 1

Control III UNSJ

transformando al dominio temporal resulta

() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2)

(4.28)
(4.29)

que tiene la misma forma que la ecuacin del controlador discreto representado en (4.6). No
obstante los valores de , y no se obtienen en principio a travs de la fijacin de constantes de
ganancia esttica, constante de integracin o derivacin como en el caso del controlador .
Suponiendo una entrada escaln unitario al controlador,
() =

1,
0,

0
<0

se puede calcular la respuesta temporal discreta del mismo a partir de (4.29)

Tambin

(0) =
(1) = 2 +
(2) = 3 + 2 +

() = ( + 1) + + ( 1)

(4.30)

() = ( ) + ( + + )

(4.31)

Que representa una recta con ordenada al origen ( ) y pendiente ( + + ).

La respuesta temporal de un controlador a un escaln, muestra un elevado valor de salida para


= 0 (parte ) para luego disminuir a un valor mnimo y finalmente crecer a velocidad constante
(parte ). Si se desea que este controlador discreto tenga un comportamiento similar deber ser
(1) < (0); (1) < (2)

Para un controlador con comportamiento con ganancia positiva se observa de (4.32) que
deber ser (ver Fig.4.22):
>0
( ) > 0
( + + ) > 0
(2 + ) <

de tal forma resultan las siguientes condiciones para comportamiento tipo


>0
<
( + ) < <
128

(4.32)

Control III UNSJ


Una respuesta tpica se muestra en la Fig.4.22. Asociando esta respuesta a la de un controlador
continuo se pueden definir
=
[ ( )]
=
=

( + + )
=

(4.33)

como ganancia esttica, constante de derivacin y constante de integracin respectivamente.

Fig.4.22. Respuesta al escaln del controlador discreto con comportamiento tipo


La determinacin de los parmetros , y del controlador general discreto (4.17) requiere de un
proceso de optimizacin o calibracin. Si se le quiere dar comportamiento tipo se puede en
primera aproximacin utilizar las reglas de Takahashi teniendo en cuenta que se pueden establecer
las siguientes equivalencias.


0
0

(4.34)

Si en (4.28) alguno de los coeficientes , y se anula, se tiene un controlador discreto de primer


orden. Cuando = 0, toma la forma

La ecuacin en diferencias resulta

() =

() + 1
=
()
1 1

() = ( 1) + () + ( 1)
129

(4.35)

(4.36)

Control III UNSJ


En la Fig.4.23 se representa la respuesta temporal discreta para una entrada escaln unitario. Su
evolucin puede ser comparada con un controlador continuo de tipo , con las siguientes
condiciones
>0
( + ) > 0

(4.37)

Fig.4.23. Respuesta al escaln del controlador de 1er Orden

La ganancia esttica y la constante de integracin equivalen respectivamente


=

= 1 +

Si adems es = 0 se obtiene un controlador del mismo tipo cuya constante de integracin es la


unidad. Cuando se hace = 0 con 0 se obtiene un controlador de tipo integral puro
() = ( 1) + ( 1)

La respuesta discreta al escaln unitario se representa en la Fig.4.24.

Fig.4.23. Respuesta tipo

130

(4.38)

Control III UNSJ


Cuando el error de estado estacionario no es importante o bien el efecto integrador no es deseable,
ste se puede eliminar. En tal caso la estructura del controlador toma la forma
() = + 1

() = () + ( 1)

(4.39)

(4.40)

Esta ecuacin es no recursiva y la respuesta discreta al escaln unitario se muestra en la Fig. 4.25
para la condicin
>0
<0
+ >0

Fig.4.25. Respuesta tipo

La respuesta al escaln tiene un comportamiento equivalente a un controlador continuo del tipo ,


en el cual la constante de proporcionalidad y la derivativa se corresponden a
= +
=

Cuando es = 0 el controlador se reduce a un proporcional puro con ganancia


=

Si se impone la condicin = se obtiene un controlador que puede asociarse a uno continuo de


tipo . Su respuesta discreta se representa en la Fig.4.26.

131

Control III UNSJ

Fig.4.25. Respuesta tipo

El anlisis realizado se hizo relacionando los controladores obtenidos con los clsicos continuos de
tipo PID. Los controladores lineales discretos resultantes en tal caso pueden asociarse a acciones del
tipo . No obstante otras relaciones de los coeficientes , y son posibles conduciendo a
controladores que no responden a un comportamiento especfico. El diseador podr utilizar para
ciertas aplicaciones, los controladores generales con una seleccin de los coeficientes adecuada a la
aplicacin, o bien con coeficientes que son resultado de la optimizacin de acuerdo a un objetivo de
control a travs de un funcional de desempeo.

4.4 Controladores de estructura optimizada. Controladores de cancelacin.


El controlador de cancelacin se basa en la obtencin de una respuesta dinmica optimizada a
travs de la cancelacin de determinados ceros y polos de la funcin de transferencia de la planta.
Contrariamente a los controladores de parmetros optimizados, en stos se optimiza tanto la
estructura como los parmetros del controlador.
El concepto bsico se fundamenta en que en un sistema de control de seguimiento de una variable
de referencia (), la salida () debe coincidir lo mejor posible con la entrada () en todo
instante. Esto no es alcanzable en general. En particular las mayores desviaciones se producen
durante el transitorio, pero en principio puede plantearse como objetivo ideal que () siga
exactamente a ().

Si la funcin de transferencia del proceso () se conoce exactamente y no existen perturbaciones,


es posible plantear un control en lazo abierto, como el representado en la Fig.4.26.

Fig. 4.26. Control por prealimentacin

132

Control III UNSJ


Si se toma
() =

la funcin de transferencia completa () ser

() =

1
()

1
() = 1
()

(4.41)
(4.42)

Esto es, todos los ceros y polos de () son cancelados por el controlador. En esta forma la salida
seguira con precisin a la referencia. Esta situacin ideal conduce normalmente a que () no sea
realizable. En tal caso es necesario incorporar un factor de realizabilidad como se expresa en (4.43).

De esta forma ser

() =

1
()
()

() = () () = ()

(4.43)
(4.44)

Esto es, si bien se cancelan polos y ceros del proceso (), aparecen otros que definen la dinmica
del sistema de control y estn determinados por el factor de realizabilidad.
Cuando el proceso no se conoce con precisin o existen perturbaciones, el control en lazo abierto no
es aplicable y debe recurrirse a una estructura de control con realimentacin, como se representa en
la Fig.4.27.

Fig. 4.27. Control realimentado

133

Control III UNSJ


Por principio aqu no podr existir un seguimiento perfecto entre () e (), dado que por lo
menos en el transitorio debe existir un valor finito de (), de lo contrario siendo
() = () ()

no habra excitacin para el proceso.

(4.45)

La funcin de transferencia de lazo cerrado, es

donde, () 1.

() =

Despejando () de (4.46) se obtiene

() ()
()
=
() 1 + () ()

(4.46)

()
1
() 1 ()

(4.47)

() =

Donde, (4.47) muestra que una parte del controlador cancela los polos y ceros del proceso. La
funcin de transferencia () se especifica en el diseo como la funcin de transferencia deseada
del lazo cerrado. Para preestablecer sus caractersticas se debe tener en cuenta su realizabilidad,
aspecto que se analiza a continuacin.

Las funciones de transferencia () y () pueden expresarse con exponentes de positivos


como
() =

()
()

(4.48)

() =

()
()

(4.49)

Con: () polinomio de orden , () polinomio de orden ,

Con: () polinomio de orden r, () polinomio de orden q.


La funcin de transferencia de lazo cerrado (4.46), resulta
() =

() ()
() () + () ()
134

(4.50)

Siendo y el nmero de ceros y polos de () es


Nmero de ceros
Nmero de polos

Control III UNSJ

= +

= +

Para que () sea realizable, el nmero de polos debe ser mayor o igual al nmero de ceros. La
realizabilidad implica entonces que el sobrante de polos respecto de ceros u orden relativo de la
funcin , sea mayor o igual a cero.
Para () el orden relativo, ser

= ( + ) ( + ) = ( ) + ( ) = +

(4.51)

El orden relativo es igual a la suma de los rdenes relativos del controlador y del proceso .

Para que sea lo menor posible tendiendo a una dinmica simple, se puede tomar = . Entonces,
ser
= = ( )

(4.52)

La condicin de realizabilidad expresa por lo tanto que el orden relativo de () tiene que ser igual
o mayor que el orden relativo () del proceso.
Como norma general, en un modelo real el orden del denominador supera por lo menos en uno al
del numerador, esto es 1. Suponiendo la condicin de igualdad a uno, para el diseo del
controlador se puede tomar: = = 1. La funcin de transferencia de lazo cerrado ms simple
que se puede plantear es un polo en el origen, la cual tiene una excelente respuesta dinmica,
() = 1

(4.53)

Con esta funcin () deseada para el sistema de lazo cerrado y el conocimiento de () se


determina el controlador de cancelacin () mediante (4.47).

Para el planteo del controlador de cancelacin se supone que los ceros y polos sern correctamente
cancelados. Esto implica un conocimiento preciso del proceso y la obtencin de un modelo
absolutamente fiel. Normalmente el modelo representa en forma aproximada al proceso real y
tambin debe considerarse que pueden existir variaciones con el tiempo en la dinmica del proceso.
Por estas razones normalmente los ceros y polos del proceso no son correctamente cancelados.
Para polos y ceros de () ubicados muy en el interior del crculo unitario en el plano , la
cancelacin imprecisa no introduce dificultades, pero cuando los polos y ceros estn cerca del crculo

135

Control III UNSJ


unitario o eventualmente existen ceros fuera de ste, la cancelacin imprecisa puede causar
inestabilidad, como se observa en la Fig.4.28.

Fig.4.28. Cancelacin imprecisa de un cero

La cancelacin imprecisa de un cero en un sistema de fase no mnima (ceros fuera del crculo
unitario) genera un polo inestable.
Para analizar este aspecto se considera hipotticamente un modelo exacto () ideal que
representara exactamente el proceso real. En este modelo se discriminan los ceros y polos que se
encuentran bien en el interior y los que se aproximan por fuera y por dentro al crculo unitario.

En (4.54) los polinomios representan,

() =

() ()
() ()

(4.54)

() a los ceros interiores

() a los ceros cerca del contorno


() a los polos interiores

() a los polos cerca del contorno


La funcin de transferencia del modelo disponible y que no representa exactamente al proceso
tendr la forma de la (4.55) donde los ceros y polos interiores y del contorno difieren parcialmente
respecto del modelo ideal del proceso.
() =

() ()
() ()

136

(4.55)

Control III UNSJ


Los ceros y polos ubicados bien en el interior del crculo unitario, por ser los que no presentarn
problemas de estabilidad se suponen totalmente conocidos, y por lo tanto coincidentes en los
modelos disponible e ideal,
() = ()
() = ()

(4.56)

Se puede aplicar ahora la ecuacin de diseo del controlador (4.47), obtenindose el controlador real
():
() =

() () ()
()
1
=
() 1 () () () 1 ()

(4.57)

() ()
1 + () ()

(4.58)

Donde () es la respuesta de lazo cerrado que se pretende obtener. La respuesta de lazo cerrado
real () que resulta de aplicar el controlador () dado por (4.57) al proceso real (), es
() =

Reemplazando en () los valores de (), (4.57) y (), la ecuacin (4.54), y operando, se


obtiene
() () ()
()
() ()1 ()
() =
() () ()
()
1+
() ()1 ()
() =

() =

() =

() () () ()
() ()1 () + () () () ()
() () ()

() ()
() ()

() ()1 () + () () ()

() ()
() ()

() () () () ()
() () () ()1 () + () () () () ()

137

() () ()
() =
() ()1 () + () () ()

Control III UNSJ


(4.59)

En () no aparecen () ni () puesto que se suponen cancelados. Se puede tambin tomar


() = () + ()
() = () + ()

(4.60)

Representando con () y con () a las diferencias entre ceros o polos del modelo ideal y
real. De esta manera (4.19) se puede reescribir
() =

() + () () ()

() () + () [1 ()] + () + () () ()

(4.61)

Para () = () = 0 resulta () = ().

Para () 0 y () 0 no se cancelan los polos y puede resultar un sistema mal


amortiguado o inestable.
No deben disearse controladores de cancelacin para procesos con polos o ceros cercanos al crculo
unitario y en ningn caso para sistemas inestables o de fase no mnima. Los controladores de
cancelacin se pueden aplicar a procesos suficientemente amortiguados y asintticamente estables.
Este tipo de controladores de cancelacin tienen en general una tendencia a producir oscilaciones
de frecuencias relativamente altas y poco amortiguadas. En el intervalo entre las muestras, el
proceso (que es continuo) est operando con el valor retenido a su entrada. En ese intervalo no hay
realimentacin y el sistema opera a lazo abierto. La nueva accin de control aparece recin en el
prximo instante de muestreo para pasar nuevamente a un perodo con entrada retenida. Esto
puede generar oscilaciones si () no est correctamente elegida. Por todas estas razones, si bien
el controlador de cancelacin presenta un diseo muy simple fijndose a priori una determinada
(), no se recomienda en general, con excepcin de aplicaciones a procesos muy amortiguados.

4.5 Controladores de Tiempo Finito.


Otro tipo de controlador de cancelacin pero que presenta considerables ventajas respecto del
anteriormente visto, manteniendo la simplicidad de diseo, es el denominado de Tiempo Finito. En
este controlador la funcin de transferencia de lazo cerrado () no es impuesta por el diseador,
sino que surge a travs de un criterio de diseo planteado en el dominio temporal, eliminado as en
particular, las oscilaciones que se producen con el controlador de cancelacin visto anteriormente. El
criterio bsico de diseo consiste en imponer la condicin a la variable de salida () que alcance el
138

Control III UNSJ


valor de estado estacionario en un tiempo finito, tomando de esto su nombre. Las respuestas
temporales que produce son muy rpidas y amortiguadas.

4.5.1 Determinacin de la estructura del controlador.


Se trata de un controlador de estructura optimizada, ya que la misma surge del criterio de diseo.
La funcin de transferencia del proceso representado en el lazo de control de la Fig.4.29, es
() =

1 1 + 2 2 + +
1 + 1 1 + 2 2 + +

(4.62)

Fig.4.29. Lazo de control


Se considera que 0 = 0, ya que se supone que el sistema no tiene respuesta instantnea. El diseo
se realiza considerando que se aplica un escaln unitario a la entrada ():
() = 1

() = 0

= 0, 1, 2,
< 0

y fijando la condicin que () iguale a () en un tiempo dado .


En el controlador de tiempo finito simple, este tiempo se fija igual al de muestreo 0 multiplicado
por el orden del proceso,
= 0

(4.63)

En principio es posible elegir tiempos de establecimiento mayores que . No obstante resulta


coherente considerar que es posible encontrar una solucin analtica para llevar un sistema de orden
a un estado dado en pasos, ya que es el nmero de valores temporales dependientes entre s
en la ecuacin en diferencias y por lo tanto es posible plantear un sistema de ecuaciones con
incgnitas. Este sistema tendr como solucin nica la secuencia de acciones de control () para
que () alcance a () en el tiempo . Tiempos mayores generar soluciones indeterminadas y
ser necesario fijar a priori una o varias acciones de control (), o bien generar alguna otra
condicin para obtener una solucin determinada. Este hecho es en algunos casos deseable y se
139

Control III UNSJ


analiza en el punto 4.5.5. Tiempos de establecimiento < 0 imposibilitan la solucin analtica
para ().
Aplicando este criterio resulta para una entrada escaln
() = () = 1
() = ()

Expresando en variable , el escaln de entrada es


() =

1
1 1

La salida ser, con la condicin de diseo impuesta por la (4.64)

(4.64)
(4.65)

() = (1) 1 + (2) 2 + + ( 1) (1) + 1 + (+1) + (4.66)


siendo (0) = 0 por ser 0 = 0.
La accin de control se expresa

() = (0) + (1) 1 + + ( 1) (1) + () + (+1) + (4.67)

La funcin de transferencia de lazo cerrado, es


() =

()
= ()(1 1 ) = () () 1
()

La funcin de transferencia () puede expresarse como un polinomio en

() = 1 1 + 2 2 + + 1 (1) + = ()

Teniendo en cuenta la (4.68), resulta

(4.68)
(4.69)

1 = (1)
2 = (2) (1)

= () ( 1) = 1 ( 1)
+1 = ( + 1) () = 0

+ = 0

(4.70)

()
= ()(1 1 ) = () () 1
()

(4.71)

De igual modo se puede expresar:

140

Control III UNSJ

Con

()
= 0 + 1 1 + + = ()
()
0 = (0)
1 = (1) (0)

= () ( 1)
+1 = ( + 1) () = 0

+ = 0

Observando los coeficientes y se verifica:

(4.72)

(4.73)

= () = 1

(4.74)

(4.75)

=1

= () =
=0

Siendo la ganancia esttica del proceso.

Para el controlador de cancelacin (4.47) se ha obtenido:


()
1
() 1 ()

(4.76)

()
= ()
()

(4.77)

() () () ()
=
=
() () () ()

(4.78)

() =

En el controlador de tiempo finito () no queda librado a la eleccin del diseador, sino que surge
del criterio de diseo y se expresa mediante (4.69).
() =

La funcin de transferencia del proceso puede expresarse tambin mediante (4.69) y (4.72)
() =

Reemplazando (4.77) y (4.78) en (4.76) se obtiene


() =

() ()
() 1 ()

() =

()
1 ()

141

(4.79)

Control III UNSJ

Tambin en forma expandida


() =

0 + 1 1 + +
1 1 1

(4.80)

Esta ltima ecuacin provee la estructura ptima del controlador de acuerdo con el criterio de diseo
planteado. Se observa que el orden del controlador es igual al del modelo del proceso.

4.5.2 Determinacin de los parmetros


Comparando (4.62) y (4.78), se tiene
() =
() =

() ()
=
() ()

1 1 + +
1 + 1 1 + +

[1 1 + + ]
0
() =
[0 + 1 1 + + ]
0

(4.81)

Donde se divide numerador y denominador por 0 con el objeto de normalizar la expresin y de


poder hacer una comparacin directa de los coeficientes. As resulta:
1 = 1 0
2 = 2 0

= 0

1 = 1 0
2 = 2 0

= 0

(4.82)

Los parmetros del controlador quedan todos en funcin de 0 . Para calcular 0 se resuelve (4.81)
para un valor determinado de , por ejemplo = 1.
Para = 1, resulta comparando numeradores
() =

1 + +
1 + 1 1 + +

[1 1 + + ]
0
=
[0 + 1 1 + + ]
0

1
=
0
=1

=1

Considerando que
=1 = 1 segn (4.74) entonces resulta
142

0 =

Control III UNSJ

(4.83)

=1

De esta forma queda totalmente definido el controlador en su estructura y parmetros optimizados.


Es importante resaltar la simplicidad para el clculo del controlador, lo que lo hace atractivo para el
clculo en lnea del controlador ptimo en el control adaptable. Conocido el proceso a controlar
(), la estructura se define con (4.80) mientras que los parmetros y son funciones simples y
directas de los parmetros del modelo del proceso y definidas por (4.82) y (4.83).
Uno de los inconvenientes de este controlador se centra en la magnitud de la accin de control que
puede resultar muy violenta y crear dificultades en un actuador real. Esto se debe a que la misma no
interviene en el proceso de diseo y los requerimientos impuestos al controlador son muy exigentes.
La accin de control ms grande, para una entrada escaln, es la primera
(0) = 0 =

=1

(4.84)

El valor de la
=1 depende del tiempo de muestreo 0 . Cuando disminuye 0 , en el modelo
discreto del proceso continuo la sumatoria de los tambin disminuye con lo que la primera accin
de control aumenta.
Esta consideracin es consecuente con el sentido fsico, ya que ser necesario aumentar la energa
por unidad de tiempo de la variable de control (), porque al disminuir 0 se est disminuyendo el
tiempo para llevar el sistema de una situacin a otra. Para este controlador no se puede elegir ms o
menos arbitrariamente el tiempo de muestreo, por el contrario interviene directamente en las
magnitudes mximas de la accin de control y por lo tanto debe considerarse en el diseo.

4.5.3 Anlisis de la funcin de transferencia de lazo cerrado.


Con el objeto de explicitar los polos de lazo cerrado, (4.69) puede multiplicarse y dividirse por ,
quedando () expresada en trminos de potencias positivas de la variable :
Operando, se obtiene

() =

()

= () = [1 1 + + ]
()

() = () =

1 1 + + ( 1 ) ( 1 )
=

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado es por lo tanto

143

(4.85)

() ()
(1 )
1

=
() =
=
=
1
1 + () () 1 +
(1 ) 1

Control III UNSJ

1 + () () = = 0

(4.86)

Esto es, la utilizacin de un controlador de tiempo finito conduce a que la ecuacin caracterstica del
sistema tenga m polos en el origen del plano , como se presenta en la Fig.4.30.

La ubicacin de todos los polos en el origen supone la obtencin de una respuesta temporal muy
rpida y totalmente amortiguada.

Fig.4.30.Polos de la ecuacin caracterstica para sistema con controlador de tiempo finito

4.5.4 Procesos con retardo puro


La funcin de transferencia de un proceso con retardo puro = 0 se representa por

Tambin como

() =

1 1 + +

1 + 1 1 + +

(4.87)

() =

1 (+1) + + (+)
1 + 1 1 + +

(4.88)

Que puede escribirse de tal manera que tome la misma forma que la expresin de la funcin de
transferencia () sin retardo puro (4.62),

Con

() =

1 1 + + +1 (+1) + + + (+)
1 + 1 1 + + + + + (+)

144

(4.89)

1 = 0

= 0
+1 = 1

+ =

1+ = 0

+ = 0

Control III UNSJ

De esta forma se puede hacer el mismo tratamiento para obtener () que para el caso anterior sin
retardo puro.
La condicin de diseo en este caso consiste en imponer que el sistema alcance el estado de rgimen
para un tiempo definido como
= ( + )0

De esta forma ser

(4.90)

( + )

() = () = 1

Siguiendo todos los pasos dados desde (4.64) a (4.80) se obtiene la ecuacin del controlador de
tiempo finito para proceso con retardo puro:

Con

Siendo

() =

0 + 1 1 + + + (+)
1 1 1 + (+)

1 = 1 0

= 0
+1 = +1 0 = 0

+ = + 0 = 0

1 = 1 0 = 0

= 0 = 0
+1 = +1 0 = 1 0

+ = + 0 = 0
0 =

Eliminando los coeficientes nulos, se obtiene


() =

=1

= (0)

0 + 1 1 + +
1 +1 1 + (+)

La funcin de transferencia de lazo cerrado queda

() = () = +1 (+1) + + + (+)

o tambin con exponentes positivos de la variable

145

(4.91)

La ecuacin caracterstica, es

() = () =

+1

+ + +
+

Control III UNSJ


(4.92)

1 + () () = + = 0

Se concluye que la utilizacin de un controlador de tiempo finito sobre un proceso de orden con
retardo puro = 0 conduce a un sistema de lazo cerrado con ( + ) polos en el origen del
plano . Esta disposicin de polos supone la respuesta temporal amortiguada ms rpida obtenible
analticamente para un sistema con un orden y un retardo puro definidos.

4.5.5 Controlador de tiempo finito de orden incrementado


El excelente planteo de diseo, ya sea por su simplicidad como por los resultados en la respuesta
temporal que se obtiene, se ve opacado por la dificultad que genera en relacin a la magnitud de la
accin de control que puede ser excesiva para un actuador real. La accin de control ms
comprometida es normalmente la primera la que puede duplicar en amplitud a la que le sigue. Si en
lugar de definir el tiempo de establecimiento igual al nmero de intervalos de muestreo,
coincidente con el orden del sistema, = 0 , se toma = ( + 1)0 , se tendr un grado de
libertad para seleccionar a conveniencia un parmetro y por ende, la magnitud de una accin de
control.
Si se admite un paso ms en la accin de control los polinomios () y () dados por (4.69) y
(4.72), aumentarn un orden

Con

()
= () = 1 1 + 2 2 + + + +1 (+1)
()
()
= () = 0 + 1 1 + + +1 (+1)
()
() =

resultar para un sistema sin retardo puro

(4.93)

() ()
=
() ()

1 1 + +
=
1 + 1 1 + +
1 1 + + +1 (+1)
=
0 + 1 1 + + +1 (+1)

() =

146

(4.94)

Control III UNSJ


Debido al orden incrementado del segundo miembro esta ecuacin slo podr ser satisfecha en
forma general si existe una raz nica en numerador y denominador del segundo miembro, tal que
pueda ser factoreada y simplificada.
)(
(1 1 + +
()

1 )
=
)(
() (0 + 1 1 + +

1 )

Dividiendo por 0 y comparando coeficientes, resulta

(4.95)

1 1

+ +

1 1 + +
()
0
0
=
=

()
1 + 1 1 + +
1 + 1 1 + +
0
0

1 = 1 0
2 = 2 0

= 0

1 = 1 0
2 = 2 0

= 0

(4.96)

Explicitando los productos del numerador y el denominador en (4.95) y comparando los coeficientes
de igual potencia de de (4.94), se obtienen las siguientes ecuaciones:
)
(+1)
(1 1 + +
()

1 2 + +

1
2
() (0 + 1 + + ) (0 + 1 + + (+1) )

(+1)

)
1

() 1 1 + (2 1 ) 2 + + (
=

(+1)
()
0 + (1 0 ) + + ( 1 )

() 1 1 + 2 2 + + +1 (+1)
=
()
0 + 1 1 + + +1 (+1)

0 = 0
1 = 1 0

=
1

+1 =

1 = 1
2 = 2 1

1
=

+1 =

(4.97)

Como en el caso anterior expresado en (4.84) la primera accin de control ser:


(0) = 0 = 0

147

(4.98)

Control III UNSJ


Del mismo modo como se obtuvo la (4.73), se tiene para ( + 1) pasos, planteando el conjunto de
ecuaciones (4.70), bajo la condicin de rgimen en que a partir de ( + 1), la salida () sea igual
a la unidad, se obtiene:
+1

= ( + 1) = 1
=1

Resolviendo (4.94) y (4.95) para = 1 e igualando numeradores, se tiene

Entonces con (4.99) resulta

+1

=1

=1

(4.99)

= ( 1)

=
=1

Adems, de (4.96) se observa que


=1

1
1

(4.100)

1
=
= 0
1
=1

Combinando ahora (4.100) con (4.101) y despejando = 0 /0 de (4.98)

(4.101)

1
1
0 =

0
1 =1
0
0 0 =

0 = 0

=1
1

=1

Reemplazando (4.96) y (4.102) en (4.97) se calculan los parmetros del controlador

148

(4.102)

0 = (0)

1 = 1 0 0

+1 = 0

0 = (0)

1 = 0 (1 1) +

=1

2 = 2 0 1 0

= 0 1 0
+1 = 0
1 = 1 0

=1
1

2 = 2 0 1 0
=1

1
= 0 1 0

=1

=1
1
2 = 0 (2 1 ) +
=1

1
= 0 ( 1 ) +
=1

+1 = 0 +
=1

Control III UNSJ

1 = 1 0

0 = (0)
1 = 1 0 0
2 = 2 0 1 0

= 0 1 0
+1 = 0

2 = 2 0 1 0

=1

= 0 1 0

+1 = 0

1 = 1 0

=1

2 = 0 (2 1 ) +

=1

= 0 ( 1 ) +

+1 = 0 +

149

=1

=1

=1

(4.103)

Control III UNSJ

La ecuacin que define la estructura del controlador es segn (4.79) y (4.93)


() =

0 + 1 1 + + +1 (+1)
()
=
1 () 1 1 1 +1 (+1)

(4.104)

En este controlador de tiempo finito de orden incrementado, la primera accin de control


(0) = 0 puede ser fijada en forma independiente mientras que el resto queda determinada.
Por ejemplo de (4.73) y de (4.103) se tiene
1 = (1) (0)

(1) = 1 + (0) = 1 + 0 = 1 (0) +

(4.105)

Para la eleccin de (0) se tiene en cuenta que (1) tienda a no superarla. Tomando por
ejemplo (0) = (1) resulta de (4.105)
(0) = 1 (0) +

(0) =

1
1
1 1

(4.106)

El valor de (0) se toma mayor o igual pero nunca menor que el dado por (4.106). La
evolucin temporal de la accin de control se representa cualitativamente en la Fig.4.31, para
un controlador de tiempo finito mnimo y uno de orden incrementado.

Fig.4.31. Accin de control para un controlador de tiempo finito mnimo y de orden


incrementado

En el controlador de orden incrementado se observa cualitativamente una mejor distribucin


de la energa de la accin de control en el tiempo. En virtud de la simplicidad de clculo es
posible calcular por ejemplo los ( + 1) valores de () para distintas opciones de (0) con
el objeto de obtener la secuencia ms lgica posible. En general tomando (0) = (1) se
obtienen buenos resultados.
150

Control III UNSJ


Un anlisis equivalente al realizado en el punto 4.5.3 demuestra que el controlador de tiempo
incrementado genera ( + 1) polos en el origen del sistema de lazo cerrado.

Para procesos que incluyen retardo puro = 0 se efecta el mismo procedimiento


empleado a partir de (4.89). La funcin de transferencia del controlador de orden
incrementado con retardo puro, ser a partir de (4.103) y (4.104),

con

1
0 ( 1 ) 1
() =
1
1 0 ( 1 ) 1

(4.107)

1
1
= 1
0

Estando los polinomios ( 1 ), ( 1 ) y el retardo puro 0 definidos por el modelo del


proceso
() =

( 1 )

( 1 )

La ecuacin caracterstica del sistema con controlador de tiempo incrementado y retardo puro
en el proceso es
1 + () () = (++1) = 0

Esto es, tiene ( + + 1) polos en el origen.

Todos los controladores de tiempo finito se caracterizan por su sencillez de clculo y por
generar una respuesta temporal amortiguada aunque no son aplicables a procesos inestables.
Las grandes acciones de control suelen constituir una limitacin aunque no en aquellos casos
en que se puede elegir un tiempo de muestreo suficientemente grande. El orden de
controlador puede extenderse a valores que superen en ms de uno el orden del proceso. En
tal caso, habr que definir ms de una condicin para determinar, en forma similar a la
presentada, los parmetros del controlador.
En un controlador de orden incrementado, la desventaja que implica el incremento del tiempo
de establecimiento, se ve ampliamente compensada por la disminucin de la magnitud de la
acciones de control.

151