Puntos y vectores libres

Llamaremos punto del espacio IRn a cualquiera de sus elementos (x 1, x2,...,xn), es

decir identificaremos puntos y vectores.
Cuando pensemos en los elementos de IR n como puntos les denotaremos con
letras maysculas P, Q, mientras que si los vemos slo como elementos del
espacio vectorial seguiremos denotndoles por u, v,. Las expresiones del tipo
P+u, P+Q, P donde IR, u=P,
tiene sentido puesto que u,P,Q pertenecen al mismo espacio vectorial: por ejemplo
si P=(1,3), Q=(5,2) y u=(4,1) entonces P+Q es el punto (6,5) y u+P es el punto
(5,4) (vase la figura siguiente).

El vector 0 como punto se denomina origen y se denotar por O.

Dados dos puntos A y B de IR n se les asigna el vector B-A que llamaremos vector
libre con origen en A y extremo en B y designaremos por vect (AB). Claramente
dos vectores libres pueden ser iguales aunque los puntos que definen sus
extremos sean diferentes. De hecho un vector libre u se puede interpretar como
un conjunto de pares de puntos cuya diferencia es igual a u. A cada par de puntos
se le denomina representante del vector libre (de hecho un vector libre u es una
clase de equivalencia para la relacin entre puntos A r B B-A=u ).

Cuando queramos interpretar un vector como vector libre podremos elegir su

origen de forma arbitraria pero entonces el extremo queda unvocamente
determinado:

Resultado: dado un vector u IRn y un punto A IRn cualquiera entonces existe un

nico punto B tal que u=vect (AB)

Ejemplo:
1 Sea u=(4,3),

Si elegimos A=(1,-2) entonces B=(5,1)

Si elegimos A=(1,3) entonces B=(7,4)

(Vase la figura)
2 Sea u=(5,0,-1)
Si A=(0,-1,7) entonces B=(5,-1,6)
Si A=(11,2,1) entonces B=(16,2,0)

Resultado: para cualesquiera tres puntos A,B,C se tiene

+vect(BC)=vect(AC)

vect(AB)

Transformaciones geomtricas en IR3

Translaciones
Se denomina translacin de vector u y se denota por Tu a la transformacin
geomtrica que asocia a cada vector x del espacio E el vector x+u, es decir
Tu(x)=x+u En trminos de puntos Tu(A)=A+u

PROPIEDADES DE LAS TRANSLACIONES:

Una translacin es una isometra (conserva las distancias).
La inversa de una translacin de vector u es otra translacin de vector u
Tu-1 = T-u
El producto (composicin) de dos translaciones de vectores u y v es otra
translacin de vector u+v.
T u T v = Tu+v

Resultado: Cualquier isometra se puede expresar como el producto de

una isometra lineal y una translacin.
Veamos como se puede llevar a cabo esta descomposicin.
Si f un movimiento de IR3 y f(O)=A entonces f=TOA S donde S es la
transformacin que asocia a cada vector x =vect(OX), el vector
S(x)=vect(Of(X))-vect(OA), o en trminos de puntos S(X)=f(X)-A. S es una
isometra lineal.
Rotaciones frente a traslaciones
En mecnica se demuestra que el movimiento del slido rgido se puede descomponer en
una rotacin y una traslacin. Ambas trasformaciones son isomtricas, como corresponde al
hecho de que el slido es rgido, pero en la rotacin, al contrario que en la traslacin, hay al
menos un punto fijo. El conjunto de estas transformaciones forma un grupo llamado grupo
euclidiano que es el grupo de isometra del espacio euclidiano tridimensional. Cada
elemento g de este grupo euclidiano se puede representar de manera nica como:10

donde R es una matriz de 3x3 que representa una rotacin y d las componentes del vector
de tres componentes que representa el desplazamiento. Por tanto esta manera de representar
el grupo es una representacin lineal sobre un espacio vectorial de dimensin cuatro.
Rotaciones frente a reflexiones e inversiones
Estas tres transformaciones se llaman tranformaciones puntales pues dejan un punto fijo, y
estn estrechamente relacionadas. As, dos reflexiones segn dos planos equivalen a una
rotacin.
La composicin de dos rotaciones tridimensionales es otra rotacin, por lo que estas forman
un grupo, llamado O(3) y que incluye las reflexiones. Las rotaciones propias son un
subgrupo, llamado SO(3), pero no las rotaciones impropias, pues dos de ellas equivalen a
una rotacin propia.