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PALLETISEUR

PROPOSITION DE BARME
Partie 1 : analyse du mcanisme et fonctionnement global
A. Analyse globale du palettiseur
Question 1 : surligner et reprer les fonctions techniques sur DR1 ........................................................................... 7
Question 2 : complter le tableau du DR 1 .............................................................................................................. 7

B Analyse de la tte de prhension


Question 3 : graphe des liaisons du DR 2
4 liaisons complter / Nom de la liaison .............................................................................................. 6
Explication liaison bras /courroie ............................................................................................................ 3
Question 4 : complter le schma cinmatique sur DR2
5 symboles de liaison ............................................................................................................................. 10

Partie 2 : tude cinmatique du transfert


2-1-1 Transfert daxe X
Question 5 : dfinition sur copie et trac sur DR3 de TC E1/E0 ................................................................................ 2
Question 6 : calcul sur copie et trac sur DR3 de VC E1/E0 ..................................................................................... 2
2-1-2 Transfert daxe Y
Question 7 : dfinition sur copie et trac sur DR3 de TC E2/E1
............................................................... 2
Question 8 : calcul sur copie et trac sur DR3 de VC E2/E1 ..................................................................................... 2
2-1-3 Transfert dans le plan horizontal
Question 9 : composition des vecteurs vitesse en C littrale ..................................................................................... 2
Question 10 : construction sur DR3 de VC E2/E0 et calcul intensit ......................................................................... 2
Question 11 : expression littrale puis numrique de lintensit de VC E2/E0 .......................................................... 3
2-1-4 Augmentation de la vitesse de transfert
Question 12 : complter les tableaux 1 du DR4......................................................................................................... 6
Question 13 : complter le tableau 2 du DR4, entourer la vitesse ............................................................................. 4
Question 14 : conclusion : possibilits / contraintes .................................................................................................. 3

Partie 3 : vrification de la capacit de la pince de prhension des cartons


A. Dtermination de leffort de serrage
Question 15 : quilibre statique du carton sur copie .................................................................................................. 6
Question 16 : trac des directions des actions mcaniques en A et B sur DR5 ....................................................... 4
Question 17 : trac du dynamique / Intensits des efforts sur DR5 (et copie) ........................................................... 4

B. Dtermination de la pression dalimentation du vrin de la pince


Question 18 : composante horizontale des efforts de serrage sur DR5 ..................................................................... 2
Question 19 : efforts dentranement sur poulie motrice sur copie ............................................................................. 2
Question 20 : calcul du couple dentranement Centr. sur copie ................................................................................ 4
Question 21 : pression dalimentation / compatibilit sur copie.................................................................................. 2

Partie 4 : vrification de la puissance du moteur (sur copie)


A. Dtermination de la vitesse maximale du carton
Question 22 : vitesse maxi dlvation du carton ...................................................................................................... 4

B. Vrification de la puissance du moteur


Question 23 : travail du poids du carton .................................................................................................................... 4
Question 24 : puissance utile motorducteur + transmission .................................................................................... 4
Question 25 : rendement global ................................................................................................................................. 2
Question 26 : puissance ncessaire / Validit du choix ............................................................................................. 4

Partie 5 : tude de solutions constructives (sur DR6)


A2 Etude de la tension de la courroie
Question 27 : oprations de tension .......................................................................................................................... 4
Question 28 : trac nouvelle position / Cotation / Incidence ...................................................................................... 6

B3.Conception du tendeur
Question 29 : liaison pivot / jeu axial / ajustements ................................................................................................... 15
Question 30 : modification de larbre / forme de la plaque / cotation course .............................................................. 12
TOTAL sur 140

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Questions 1 et 2 sur DR1


Questions 3 et 4 sur DR2

Seconde partie : tude cinmatique du transfert


2-1-1 Transfert daxe X
Question 5 : TC E1/E0 = droite // Ox passant par C (+ trac sur DR3)
Question 6 : poulie = Ns /30 = 88 /30 = 9,21 rad/s
IIVE1/E0II = poulie R poulie = 9,21 60,63 10-3 /2 = 0,28 m.s (+ trac sur DR3)
2-1-2 Transfert daxe Y
Question 7 : = TC E2/E1droite // Oy passant par C (+ trac sur DR3)
Question 8 : pignon moteur = Ns /30 = 88 /30 = 9,21 rad/s
IIVE2/E1II = pignon moteur R pignon moteur = 9,21 (60 1,5) 10-3 /2 = 0,42 m/s (+ trac sur
DR3)
2-1-3 Transfert dans le plan horizontal
Question 9 : relation de composition de vitesse en C: VC E2/E0 = VC E2/E1 + VCE1/E0
Question 10 : (trac sur DR3) + intensit de VC E2/E0 = 50 mm 0,01 = 0,50 m/s
Question 11 : expression littrale de la norme de VC E2/E0 :
II VC E2/E0 II2 = II VC E2/E1 II2 + II VCE1/E0 II2
AN : II VC E2/E0 II2 = 0,422 + 0,282 do II VC E2/E0 II = 0,50 m/s
Questions 12, 13 et 14 sur DR4
Troisime partie : vrification de la capacit de la pince de prhension des cartons.
A. Dtermination de leffort de serrage
Question 15 :
Bilan des forces
Construction des directions en A et B
Expression du PFS
Question 16 : trac des directions des AM en A et B sur DR5
Question 17 :
Trac du dynamique sur DR5
Intensit des efforts en A et B : IIA 1/cII = IIB 2/cII = 41 N
Question 18 : Composante horizontal des efforts de serrage
Trac de la projection sur DR5
Intensit de la composante horizontale : IIAn 1/cII = 37,5 N

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B. Dtermination de la pression dalimentation du vrin de la pince


Question 19 :
An 1/c

Bn 2/c

Question 20 :
Centr. = MH An 1/c + MH Bn 2/c
Centr. = R IIAn 1/cII + R IIBn 2/cII = 2 R 41 = 29,11 10-3 37,5 = 1,092 m.N
Question 21 :
Nouvelle pression dalimentation : P = 0,5 bar

P = 0,5 bar P rseau


Pression trs faible mais hypothses de modlisation trs simplificatrices. La pression rellement
ncessaire est forcment suprieure.
Quatrime partie : vrification de la puissance du moteur
A. Dtermination de la vitesse maximale du carton
Question 22 :
Dtermination de la vitesse maximale du carton
Phase dacclration du carton : dure t = 1,5 s
V = a (t ti) + Vi = a t do V = 0,27 m/s
B. Vrification de la puissance du moteur
Question 23 : travail du poids du carton W = P h = 340 150 10-3 = 51 J
Question 24 : dterminer la puissance utile de lensemble motorducteur + transmission
Pu = P V maxi = 340 0,28 = 95,2 W
Question 25 : rendement global = rendement motorducteur x rendement transmission
= 0,75 0,85 = 0,64
Question 26 : puissance moteur Pm = Pu / rendement global = 95,2 / 0,64 = 148,75 W
Puissance annonce du motorducteur Pm = 0,18 kW convient car > 0,14 kW
Questions 27 30 sur DR6

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Motorducteur Mz

Question 1 :

DR1
Arbre de la tte de
prhension + vrin
de tour

Tte de
prhension non
reprsente sur
ce schma

O
x

Motorducteur My

G
B

Courroie dente Cx

Motorducteur Mx

Question 2 :
Sous-ensembles

FT4.3.1

Unit de translation
daxe x

FT4.3.2

Unit de translation
daxe y
Unit de translation
daxe z

FT4.3.3

Liaisons participantes la
fonction
2 liaisons pivot daxe y + 2
liaisons liniques annulaires
daxe x
liaison RSG poulie courroie
...
Liaison glissire daxe z
Liaison pivot daxe x
Liaison RSG engrenage

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lments de transmission
composants la fonction
Motorducteur daxe x +
courroie dente + 2 poulies
dentes pour translation
daxe x (rducteur daxe y et
moteur daxe z)
Motorducteur daxe y +
pignon crmaillre
Motorducteur daxe z +
pignon crmaillre

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Question 3 :

DR2

Axe z

Pivot daxe z

Plaque support de la tte

Glissire daxe y

Pivot daxe z

Pivot daxe z

Poulie droite

Glissire daxe y
Bras de pince
droite

Poulie gauche

Bras de pince
gauche

La liaison complte entre les bras de pince et la courroie crante est ralise par pincement
Question 4 :
Vrin de tour de la tte

Plaque support des bras


Support arbre z
z

Arbre de la tte de prhension

O
x

Vrin de tour des


bras

Bras de pince droit


Bras de pince
gauche

4/8

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DR3

Convoyeur damenage
Carton palettis

E0
T C E2/E1
(selon y)

V C E2/E0

C1

E1

V C E2/E1
Y

V C E1/E0

T C E1/E0 (selon x)

Carton en attente de saisie


chelle des vitesses : 1 mm = 0,01 m/s

5/8

E2

X
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Question 12 :
Transfert daxe X

Transfert daxe Y

Diamtre
poulies (mm)

Vx (m/s)

Z pignon
dentranement

Diamtre primitif
dp (mm)

Vy (m/s)

60,63

0,28

60

90

0,42

76,81

0,35

62

93

0,43

80,85

0,37

64

96

0,44

DR4
Configuration
actuelle

Tableaux 1

Question 13 :

Variation de vitesse Vy

VH

Variation de Vitesse Vx
0,28
0,35
0,37

0,42

0,50

0,546

0,56

0,43

0,513

0,554

0,57

0,44

0,521

0,562

0,575

Tableau 2
Conclusion
La variation de vitesse de transfert horizontale est possible :
- En conservant la transmission du transfert daxe Y et en changeant le diamtre des poulies du transfert
daxe X de 60,63 80,87 mm.

- Laugmentation de diamtre des poulies, impose le changement de courroie dente, pose dventuels
problmes dencombrement et impose la modification de la liaison complte Traverse/Courroie.
- Si cause des dcimales dans les calculs, la vitesse Vx = 0,562 est retenue comme acceptable, elle
entrane la modification supplmentaire du support du motorducteur de transfert daxe Y.

- Pour une mme vitesse de rotation du codeur le dplacement de la traverse est plus grand, le rapport
impulsion/dplacement diminue donc la prcision de positionnement galement.

6/8

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chelle de reprsentation rduite

DR5

chelle des forces : 1 mm = 0,5 N

B 2/c

Poulie motrice

A 1/c

Courroie

Gc
IIB 2/cII = 41 N
(82 mm)

X
IIPcII = 34 N
(68 mm)

Carton c
IIA 1/cII = 41 N
(82 mm)

II A 1/cII = 41 N

II An 1/cII = 37,5 N

II B 2/cII = 41N

II Bn 2/cII = 37,5 N

IIAn 1/cII = 37,5 N


(75 mm)

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DR6
Question 27 : desserrer les 4 vis, tendre la courroie en dplacent la poulie la main resserrer les 4 vis.
Question 28 :
Dfaut de position X/2du carton

Dplacement X de la poulie

Incidence sur le chargement de la palette : variation de la position de lorigine de lempilage sur la palette
do risque de dgts lors la manutention
Question 29 :
Question 30 :

Figure 1

Figure 2

Position 1(initiale)

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