Actividad de Clases N 5

Nombre:

Alenadro Espinosa

Matlab version:
Actividad:

v. R2013b

Seccin: 94
Ramo: Simulacion

Utilizando Matlab y/o Simulink, desarrolle lo siguiente:

1.- Para un sistema en lazo cerrado:

Donde Wn=1, dibuje las curvas de respuesta a un escaln unitario c(t) cuando tiene
los siguientes valores: 0; 0.1; 0.4; 0.8; 1; 2. Para cada uno de ellos identifique
adems el tipo de respuesta en el tiempo, ej. submortiguado
2.- Para el siguiente sistema

Determine el valor de N de tal forma que este se comporte como un sistema

subamortiguado
3.- Para un sistema de segundo orden, propuesto por Ud. , obtenga en forma grfica
los siguientes parmetros:
td= tiempo retardo
tr= tiempo crecimiento
tp= tiempo peak
ts= asentamiento
Mp= sobreimpulso
Nota:
Para la resolucin de esta actividad, ud. debe GUARDAR el modelo implementado en
simulink con la respectiva identificacin asociada al tipo de lazo, adems de las
grficas obtenidas en cada una de las simulaciones y respectivos ajustes de
parmetros (documento Word).
El trabajo es individual y se debe subir a la plataforma de la asignatura.
El trabajo es parte de la ponderacin de la segunda evaluacin.

1)

Desarrollo ejercicio n1

Datos ingresados en Matlab

>> t=0:0.2:10;
>> zeta=[0 0.1 0.4 0.8 1 2];
>> for n=1:6;
num=[1];
den=[1 2*zeta(n) 1];
[y(1:51,n),x,t]=step(num,den,t);
end
>> plot(t,y)
>> grid
>> title('Respuesta a un escaln unitario con \omegan=1 y \zeta= 0, 0.1, 0.4, 0.8, 1,
2')
>> xlabel('t [seg]')
>> ylabel('Respuesta')
>> text(4.1,1.86,'\zeta=0')
>> text(3.5,1.7,'0.1')
>> text(3.3,1.24,'0.4')
>> text(3.3,1.02,'0.8')
>> text(2.45,0.86,'1.0')
>> text(3.3,0.46,'2.0')

Grafica Obtenida en Matlab

EL texto ingresado en la grafica mediante comando fue editado activando el

editor de plot en el menu de herramientas para que se ajustara mejor a las lineas
correspondientes. Matlab usatilizado R2013b.

2)

Desarrollo ejercicio n2
Considerando que una funcion de 2 Grado estandard esta dada por la
siguiente funcion.
u2n
__________
G(s) %
s2 ! 2funs ! u2n

"

" (Ogata, Katsuhiko, 2010, pg 166) *1

Datos ingresados en Matlab

Nota: Para la resolucion de este ejercicio se utilizo simulink
En la ventana de modelado de Simulink generar el modelo del sistema:

Se agrega un bloque extra "to Worckspace". Se obtiene en la libreria de

SIMULINK en Sinks, y se nombra en este caso fue nombrado como "X". Esto
permite guardar los datos generados en simulink en un blque matricial en el
espacio de trabajo de "wORCKSPACE" de MatlabAsi se logra graficar con el
comando el comando usado es:
>>plot(X)
>>grid

*1. KATSUHIKO OGATA, Ingenieria de control Moderna, 2010, 5ta edicion, pg 166

Se pueden obseravar algunos datos como el tp py datos aproximados no

encontre manera de obtener datos precisos por tanto, se relizara el mismo
prcedimiento esta vez en comandos

Calculos de los parametros en matlab para ejercicio 2 y 3

>>plot(X)
>>n=[25];
>>d=[1 5 25];
>> t= 0:0.005:5;
>> [y,x,t]=step(n,d,t);
>> r=1;while y(r)<1.0001;r=r+1;end;
>> tiempo_subida=(r-1)*0.005
tiempo_subida =
0.4850
>> [ymax],tp]=max(y)
>> [ymax,tp]=max(y);
>> tiempo_pico=(tp - 1)*0.005
tiempo_pico =
0.7250
>> sobreelongacion_max=ymax-1
sobreelongacion_max =
0.1630
>> s=1001; while y(s)>0.98 & y(s)<1.02; s=s-1; end;
>> tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005
tiempo_asentamiento =
1.6150

3)

Desarrollo ejercicio n3

"1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de
segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreelongacin.
4. Sobreelongacin mxima (porcentaje), Mp: la mxima sobreelongacin es el mximo valor
del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje
de sobreelongacin mxima. Se define mediante
La cantidad de sobreelongacin mxima (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa
del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema
de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan qu criterio de
error en porcentaje utilizar.". (Ogata, Katsuhiko, 2010, pg 170) *2

*2. KATSUHIKO OGATA, Ingenieria de control Moderna, 2010, 5ta edicion, pg 170

Grafico Obtenido en Ejercicio 3

Datos ingresados en Matlab para obtencion de grafica

num=[25];
den=[1 5 25];
H=tf(num,den);
t=0:0.1:2.5;
step(H,t)
grid