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LE GRAFCET

INTRODUCTION
La cration d'une machine automatise ncessite un
dialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges
(qui contient les besoins et les conditions de
fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne
possde peut-tre pas la technique lui permettant de
dfinir correctement son problme.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguts dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se drouler
simultanment).
C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement
de la Productique Applique l'industrie) a cr le
GRAFCET.

DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des tapes et Transitions)
est l'outil de reprsentation graphique
d'un cahier des charges.
Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et
normalis en 1982 par la NF C03-190).

Le GRAFCET est une reprsentation alterne


d'tapes et de transitions. Une seule transition
doit sparer deux tapes.

Une tape correspond une situation dans laquelle les


variables de sorties conservent leur tat.
Une transition indique la possibilit d'volution entre
deux tapes successives. A chaque transition est
associe une condition logique appele rceptivit.

RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale

Cette reprsentation indique que l'tape est initialement


active ( la mise sous tension de la partie commande).
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la
situation l'instant initial.

Rgle N2 :
franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'tape


associe est active et la rceptivit associe
cette transition est vraie.

Rgle N3 :
Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :

- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes


relies cette transition,
- l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes
relies cette transition.

Principe dvolution
illustration : franchissement dune transition
Ltape 15 nest pas active
15

Action A
Laction associe ltape
15 nest pas effective

a
16

Action B
La transition 15-16 n est
pas valide

Principe dvolution
Ltape 15 est active
15

Action A
Laction associe ltape
15 est effective

a
16

Action B
La transition 15-16 est
valide

Principe dvolution
Pour franchir
15

Action A

la transition 15 - 16...

a
16

Action B

il faut que :
1. La transition soit valide
2. la rceptivit a soit
VRAIE

Principe dvolution
La rceptivit a devient
VRAIE

15

Action A

la transition 15 -16 est


valide

a
16

&

Action B

La transition est
FRANCHISSABLE

Principe dvolution
Franchissement de la
transition
15

Action A
a

16

Dsactivation de ltape 15:


Action B

L action A nest plus effective

Activation de ltape 16:


L action B devient effective

Principe dvolution
15

Action A

tape 16 active

16

Action B

Laction B est effective

Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou


FAUSSE ce moment na plus deffet sur le droulement
du Grafcet

Principe dvolution
X54

54

d
55

Action A+

X55

Instabilit de situation

e
e
X56
56

A EVITER !

La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide


La transition est valide et la rceptivit devient gale 1

Rgle N4 :
transitions simultanes
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanment
franchies.

Rgle N5 :
activation et dsactivation
simultanes

Une tape la fois active et dsactive


reste active.

STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
tapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
transition B sera valide lorsque
les tapes 23 et 26 seront
actives. Si la rceptivit associe
cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.
La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie ds qu'elle est active.

Exemple avec branchement ET


(fonctionnement parallle)

Exemple avec branchement ET


(fonctionnement parallle)
Cahier des charges :
aprs appui sur dpart cycle dcy ,
les chariots partent pour un allerretour. Un nouveau dpart cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy=1

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

g1

CH1

G2

g2

Solution 1

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

g1

CH1

G2

g2

Solution 1

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2

D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
2

D1

d1
3

D2
d2

G1

g1

CH1

G2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

g2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2

D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 . g2

D1

d1

d2
G1

D2

g1

CH1

G2

g2

Solution 1

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 . g2
D1

D2

d1

d2
G1

Solution 1

CH1

G2

g1

Etape 4 = tape dattente Aucune action

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

g1

CH1

G2

g2

Solution 1

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

g1

tapes 4 & 7 actives Synchronisation

CH1

G2

g2

Solution 1

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Autre solution

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy=1

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

dcy

dcy

CH1
D1

d1

d2
G1

g1

D2

G2

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Divergence et convergence en OU (aiguillage)


Divergence en OU :
l'volution du systme vers
une branche dpend des
rceptivits A et B associes
aux transitions.
Convergence en OU : aprs
l' volution dans une
branche, il y a convergence
vers une tape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit).
Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme
endroit.

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'vacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1

Poussoirs
3

Poussoir 1

Tapis 3

Tapis 2

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant
le poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur
le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes
caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce
dernier les vacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la slection des caisses, un dispositif
de dtection plac devant le poussoir 1 permet
de reconnatre sans ambigut le type de
caisse qui se prsente.

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire

Av P1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Av P1
Av P3

Poussoir 1

Re P1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Av P1
Av P3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Av P1

Av P3

Poussoir 1

Re P1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Av P1

Av P3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Re P3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Tapis 1

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Grande caisse

Av P3

Re P1

Poussoirs
3

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Poussoir 1

Re P1

P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Grande caisse

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Poussoir 1

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Caisse devant P3
6

Caisse sur tapis 2


4

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire
8

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire
Re P1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Grande caisse

Av P1

Caisse devant P2
3

Av P2

Re P1

Re P2

Re P1

P2 en arrire

Av P1
Caisse devant P3

Caisse sur tapis 2


4

Tapis 1

Av P3

Poussoirs
3

Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3

Re P1

P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

ETC...

Tapis 3

Tapis 2

Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de


sauter une ou plusieurs
tapes
lorsque les actions
raliser deviennent inutiles.

Saut en arrire (reprise de phase)

Le saut en arrire
permet de
reprendre une
squence
lorsque les actions
raliser sont
rptitives.

MACRO - REPRSENTATIONS
Sous-programme (tche)

TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
dmarre l'tape 20
est coule, soit au
bout de 5s.

COMPTAGE
ancienne reprsentation:

nouvelle reprsentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4.


Le compteur est incrment sur front montant du signal b.
Il est mis zro l'tape 21.

CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie

Action conditionnelle
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.
Lquation logique de K est K = X20 . m

Action mmorise
Ancienne reprsentation :
mise 1 de l'action par la lettre S (set)

Nouvelle reprsentation (affectation) :

mise 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.

RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE


Constitution gnrale dun Systme Automatis de Production.

Description dun SAP

Partie Commande
ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)

Comptes-rendus (capteurs)

Partie Oprative
Produits sortants

Produits entrants

Dialogue Homme-Machine

LAutomaticien dcompose le SAP en 2 parties : PO et PC

Capteurs

Capteur de proximit ultrasons

Capteur dhumidit

Dtecteur de choc

Capteur de niveau de liquide

Cellule photolectrique

Capteur contact

Bouton poussoir

Dtecteur de gaz

Bouton darrt durgence

Les actionneurs

Moteur pas pas

Afficheur 7 segments

Electrovanne

Vrin rotatif

Buzzer

Vrin

Voyants

Ventilateur

Rsistance chauffante

Description dun SAP


Dialogue H-M

Supervision

Consignes (BP, clavier, )

Signalisation (voyants, crans, )

Partie Commande
(Sorties)

(systme de traitement)
(Entres)

ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)

Comptes-rendus (capteurs)

Partie Oprative
Produits sortants

Produits entrants
(systme de transformation)

Introduction
Les avantages du GRAFCET ?
il est indpendant de la matrialisation technologique
il traduit de faon cohrente le cahier des charges

il est bien adapt la complexit des systmes automatiss


il est bien adapt la spcification, conception et ralisation

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

Cahier des charges:

b
3

G
c

D
b

G
a

Aprs lordre de dpart


cycle dcy , le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

b
Capteurs:
a : chariot gauche
b : chariot droite
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

b
3

Initialisation du Grafcet
:

G
c

D
b

G
a

activation de(s)
tape(s) initiale(s)
La transition 1-2 est
valide

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

Ordre de marche

dcy = 1

b
3

G
c

D
b

G
a

La rceptivit dcy.a est vraie


&
la transition est valide
La transition 1-2 est
franchissable

Exemple dapplication
G

dcy

dcy . a
2

Franchissement de la transition

b
3

G
c

Activation de ltape 2

D
b

G
a

Dsactivation de ltape 1

Ordre de l action associe ltape 2

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a

D
b

G
c

D
b

tape 2 active

Dplacement du chariot
droite

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a

D
b

Remarque :

Loprateur peut dcider ici denlever


la commande dpart cycle dcy
pour que lautomatisme ne fasse
quUN cycle

c
4

D
dcy

G
a

Exemple dapplication
G

dcy

dcy . a
2

tape 2 active

b
3

G
c

D
b

G
a

Le chariot est devant le capteur


c

Aucun effet dans le droulement du


Grafcet ce moment prcis

Exemple dapplication
G

dcy

dcy . a
2

D
b

G
c

D
b

G
a

tape 2 active

Le chariot continue sa course


jusquau capteur b

Exemple dapplication
G

dcy

dcy . a
2

D
b

Rceptivit b est VRAIE & la


transition 2 - 3 est valide

G
c

b
5

G
a

La transition est franchissable

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a

D
Franchissement de la
transition

G
Dsactivation de ltape 2

Activation de ltape 3

D
b

G
a

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
b

G
a

tape 3 active

Le chariot se dplace gauche

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
G
a

La rceptivit c est VRAIE &


la transition 3-4 est valide

Franchissement de la transition

Dsactivation de ltape 3
Activation de ltape 4

b
5

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 4 active

Dplacement droite du chariot

b
3
c
4

D
b

G
a

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

b
3

G
c

D
G
a

Rceptivit b est VRAI & la


transition 4 - 5 est valide

La transition est franchissable

Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5

b
5

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 5 active

Le chariot se dplace gauche

3
c
4

b
5

G
a

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 5 active

b
3

G
c

D
b

G
a

Le chariot se dplace gauche et


passe devant le capteur c

Aucun effet dans le droulement du


Grafcet ce moment prcis

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 5 active

Le chariot se dplace gauche

b
3
c
4

D
b

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
G
a

Rceptivit a VRAIE & la


transition 5 -1 est valide

La transition est franchissable

Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 1 active

b
3

G
c

D
b

Pour lancer un nouveau cycle, il


faut que l oprateur appui sur
dcy

Structure correcte ?

Structure correcte ?
1
1

2
a

2
a

4
b

2
a

1
2

Structure correcte ?
1
1

a
c

2
b

Ces grafcets fonctionnent-ils ?

3 Rgles de franchissement
Toute transition franchissable est
immdiatement franchie
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanment
franchies
Lorsquune tape est simultanment
active et dsactive, elle reste active

Le franchissement dune
transition est instantan
X54

54

d
55

Action A+

X55
e

e
X56
56

Instabilit de situation

Plusieurs transitions simultanment


franchissables sont simultanment
franchies

b =0
a=1
b

a.b
3

a
b

Plusieurs transitions simultanment


franchissables sont simultanment
franchies

b=1
a=1
b

a.b
3

a
b

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2

^a
a

3
^a

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2

^a
a

3
^a

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2

^a
a

3
^a

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2

^a
a

3
^a

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2

^a
a

3
^a

Grafcets : complments

Mmorisation de passage
Grafcet de tache
synchronisation horizontale
grafcet de conduite/de tache
Forage, figeage, etc

Mmorisation de passage

Mmorisation de passage
Gestion des si condition alors

Mmorisation de la condition (vnement)


Utilisation de squences parallles (divergence en ET)

Utilisation de la condition (vnement)

Utilisation de squences parallles (convergence en ET)

Mmorisation de passage
Exemple : Dchargement de deux wagonnets
2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :
aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrent
ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 ne
peut revenir que si C2 a dj fait un aller.

C2

C1

Mmorisation de passage

C1

C2

Entres : m, a, b, c, d

Sorties : G1, D1, G2, D2

Mmorisation de passage
Solution 1

10
m.c.a.X1

D2

11

m.a.c.X10

D1
b

G2

12

20

=1
G1

4
a

Mmorisation de passage
Solution 2

1
m.c.a

D2

11

D1
b

G2

12

20

c
13
=1
G1

4
a
5

=1

Mmorisation de passage
Solution 3

1
10
m.a.c.X10
m.c.a.X1
2

D1

D2

11

3
X12 + X10
G1

G2

12
c

Mmorisation de passage
Solution 4

1
m.c.a

D2

11

D1
b

12

G2
c

13
X12 + X13
G1

4
a
5

=1

Synchronisation de Grafcet
Notion de Grafcet
de tche

Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale
10
10

20
10
m

1 seule tche la fois

19

30
10
X19

29
X39

Tche
T10

X29

39
X10

Tche
T20

X10

Tche
T30

II.2) Synchronisation de Grafcets


Coordination verticale asynchrone

10
10
X110

Appel
tche T10

110

GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves

19

X19
X110
111

Tche
T10
r111

Appel
tche T20

112

20
10
X112

X29

GRAFCET
de conduite

29
X112

Tche
T20

Squences exclusives
Partage de ressource gestion des problmes darbitrage
Exemple : Dchargement de deux wagonnets
Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneau
en empruntant une voie commune.

squences exclusives

Le cycle correspondant un chariot est le suivant :

1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle , le wagonnet


considr effectue automatiquement, dans la zone de chargement, les
diffrents dosages choisis par loprateur.
Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il sarrte une
position dattente si celle-ci est occupe, sinon il continue directement en
positionnant laiguillage sur la position correcte.
Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10 secondes
avant de retourner sa position initiale.
Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue dune
gestion journalire.

squences exclusives

Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente A,


position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B, dosage B
termin, position dattente B, aiguillage ct B
Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A, Dosage
B, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,

Forages
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle
1) Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partiel
forc sont actives, toutes les autres sont dsactives.
Gi,q
29

INITIALISATION
de Gj,p

Gj,p : {init}

2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet partiel forc


sont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu que
par un autre ordre de forage.
Gi,q
29

Gj,p : { }

FORCAGE A LA
SITUATION VIDE
de Gj,p

II.3) Structuration par forage


3) Forage une situation donne : Les tapes du grafcet partiel
forc dont les repres sont indiqus entre accolades sont actives,
toutes les autres sont dsactives.
Gi,q
29

FORCAGE A LA
SITUATION {5,8}
de Gj,p

Gj,p : {5,8}

4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel forc


garde la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis.
Une toile entre parenthses symbolise la situation force.
Gi,q

figeage

29

Gj,p : { * }

FORCAGE A LA
SITUATION
COURANTE
de Gj,p

II.3) Structuration par forage


Exemple de forage une situation donne
G2 : {21}

VS : variable de situation
VS = X20.X21.X22.etc

VS

II-3) Structuration par forage


Exemple de forage la situation courante (figeage)

G2 : { * }

ATTENTION:
Les actions se
poursuivent
pendant le figeage

Notions de point de vue


ouvrir porte
Diffrents points de vue
Point de vue fonctionnel (utilisateurs)
sortir vrin
Point de vue procd (concepteurs)
Point de vue commande (automaticiens)
A+

Par abus de langage, on parle de deux niveaux de reprsentation du


GRAFCET :
Niveau #1: Reprsentation comportement dynamique PC (concepteurs)
Niveau #2: Spcifications technologiques (automaticiens)

Approche fonctionnelle
Conception de la commande

Approche intuitive

Approche fonctionnelle

Exemple simple

144

Approche fonctionnelle
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

145

Approche fonctionnelle
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

146

I) Cahier des charges


Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une cellule
compose de 2 postes :
les pices qui se prsentent en amont de cette cellule subissent une
opration qui peut tre ralise aussi bien sur le poste A que sur le
poste B, avant de rejoindre le stock en aval.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

147

I) Cahier des charges


Le robot est en attente de larrive dune pice au stock
amont.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

148

I) Cahier des charges

Une pice se prsente. Le robot la saisit.

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

149

I) Cahier des charges


Il la transporte vers un poste libre (poste A par
exemple).

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

150

I) Cahier des charges


Le robot dpose la pice sur le poste A.
Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock
amont.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

151

I) Cahier des charges


Le robot se prsente au stock amont.
(Le poste A travaille).

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

152

I) Cahier des charges


Le robot saisit la
pice.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

153

I) Cahier des charges


Le robot transporte la pice vers le poste libre.
(Poste B, puisque A est occup)

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

154

I) Cahier des charges


Le robot dpose la pice sur le poste B.
Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont,
mais plus aucun poste nest libre : le robot est en attente.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

155

I) Cahier des charges


Le travail sur le poste A sest termin.
Le robot ragit.

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

156

I) Cahier des charges

Le robot se prsente au poste A.

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

157

I) Cahier des charges

Le robot saisit la pice au poste A ...

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

158

I) Cahier des charges

puis la transporte vers la sortie de la cellule ...

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

159

I) Cahier des charges


pour ly dposer.
Le robot peut maintenant soccuper soit de la pice au stock
amont, soit de la pice du poste B selon l'ordre de priorit.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

160

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

161

II) Approche intuitive


Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type de
problmes ...
Tracer une premire version, puis complter et corriger
Tracer ltape initiale
Tracer la premire action
Prvoir les volutions possibles

SAm
DA
SB

SA

SAm

Complter en dtaillant tous les cas


DB
SAm

Ne rien oublier
SB

SA

Corriger
Simplifier

DAv

DAv

DB

DA

DAv

DAv

S : Saisir
D : Dposer
A et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la cellule

162

II) Approche intuitive


Cette faon de procder nest pas efficace car :

- Dmarche est sans rigueur


- Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent un
trac peu clair
- Des erreurs peuvent tre encore prsente :
a-t-on suffisamment corrig-amlior ?
a-t-on prvu tous les cas ?

163

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

164

III) Approche fonctionnelle


Mthode
- Rfrencer les Entres et les Sorties

- Analyse fonctionnelle
- dfinition de la fonction principale
- dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec mise
en vidence des structures de base du grafcet (bauche)

- Synthse : structure gnrale du grafcet


- Dfinition des rceptivits
-

165

III) Approche fonctionnelle

Dfinition de la fonction principale : niveau 1

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Dans la formulation des fonctions, on veillera utiliser


un vocabulaire gnral,
ne faisant PAS rfrence la technologie employe

166

III) Approche fonctionnelle


Dcomposition de la fonction principale : niveau 2
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES

Fonction composante Y :
EVACUER LES POSTES

Alimenter

Evacuer

La synchronisation de ces fonctions est reprsente par


l'bauche d'un grafcet slection de squences car le
robot peut tre amen :
- soit alimenter
- soit vacuer un poste
sans qu'une quelconque chronologie soit systmatique.

167

III) Approche fonctionnelle


Dcomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
SAISIR
UNE PIECE

DEPOSER
UNE PIECE

(fonction non tudie pour l'instant)

Alimenter

Evacuer

Saisir
Dposer

A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure linaire


puisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dpose et
inversement.

168

III) Approche fonctionnelle

Dcomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4


Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
SAISIR
UNE PIECE

SAm

DA

DEPOSER
UNE PIECE

DB

Saisir
Dposer

SAm
DA

DB

Alimenter

Evacuer

L'bauche du grafcet
montre qu'une pice qui a
t saisie en amont de la
cellule peut tre dpose sur
l'un des deux postes A ou B.
(La slection se fera en
temps rel en fonction de
leur disponibilit.)
169

III) Approche fonctionnelle


mme analyse pour la fonction EVACUER ...
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
SAISIR
UNE PIECE

SAm

DA

Fonction composante Y :
EVACUER LES POSTES
SAISIR
UNE PIECE

DEPOSER
UNE PIECE

DB

SAm
DA

SA
DB

SB

Alimenter

Evacuer

DEPOSER
UNE PIECE

DAv

SA

SB

DAv

170

III) Approche fonctionnelle


Synthse : consiste "assembler les morceaux du puzzle"
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
SAISIR
UNE PIECE

SAm

DA

Fonction composante Y :
EVACUER LES POSTES

DEPOSER
UNE PIECE

DB

SAISIR
UNE PIECE

SAm
DA

SA
DB

SB

Alimenter

Evacuer

DEPOSER
UNE PIECE

DAv

SA

SB

DAv

171

III) Approche fonctionnelle


On obtient ainsi la structure gnrale du grafcet
Fonction Alimenter

Fonction Evacuer
1

Niveau saisir

Niveau dposer

SAm

DA

SA

DB

SB

DAv

172

III) Approche fonctionnelle


On complte seulement maintenant par les rceptivits
1

Equations logiques
pour grer les priorits

SAm

DA

SA

DB

SB

DAv

Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en utilisant


des structures de donnes en complment du grafcet

173

III) Approche fonctionnelle

Avantages sur un plan


technique

Interprtation claire
Structure stable
Mise au point progressive des conditions dvolution
Amlioration de la flexibilit
174

III) Approche fonctionnelle


Avantages sur un plan
technique

Interprtation claire
la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut
sembler alatoire et compliqu

Structure stable
la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente

Mise au point progressive des conditions dvolution


au fur et mesure de l'exploitation de la cellule, il est trs commode d'affiner son
fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des
rceptivits

Amlioration de la flexibilit
en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet
une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage.
175

III) Approche fonctionnelle

Avantages sur un plan pdagogique

Approche raisonne
Importance de leffort danalyse
Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !

176

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

177

IV) Conclusion
Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle,
rgles implicites,
- Rfrencer les Entres et les Sorties

- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse


- Ncessit de pratiquer

Implmentation

178

Implmentations matrielles
1. En logique numrique
2. En utilisant les API
3. Capteurs et Actionneurs

APPLICATIONS
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts
PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.
2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de
vue partie commande.
Description

Adresse API

BP S1

I0,01

BP S2

I0,2

BP S3

I0,3

KM1

O0,01

KM2

O0,02

OP

Ouverture du Portail

t
KMO

3.Traduire les chronogrammes


suivants en GRAFCETS point
de vue utilisateur puis point de
vue partie commande.

t
cbo

t
Fermeture du Portail
FP

4.Modifier les GRAFCETS


prcdents
En rajoutant en fin douverture une
Temporisation de 15s.
(il ny a plus dordre
manuel de fermeture)

t
KMF

cbf

5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de


3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs :
-Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur
Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent.
-Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois
Pompes continuent de fonctionner.
-Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte.
-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes.
Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.

6. Modifier le GRAFCET prcdent en permettant un roulement dans


le fonctionnement des pompes laide dun slecteur trois positions
(1,2 ou 3).
+ En position 1 la pompe n1 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n3 sarrte en premier.
+ En position 2 la pompe n2 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n1 sarrte en premier.
+ En position 3 la pompe n3 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n2 sarrte en premier.

7. Dans le cas prcdent donner lquation Boolenne de chaque sortie.

Bouton test.

Feux vert
voie 1
Feux orange
voie 1
Feux rouge
voie 1

Feux de carrefour

Feux Vert
voie 2
Feux orange
voie 2
Feux rouge
voie 2

Temps en
secondes.

dcy.

V1

KM o

BARRIERE

Cb0

KMf

Cbf

10

15

20