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ROYAUME DU MAROC

OFPPT
Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail
Direction Recherche et Ingnierie de la Formation

RSUM THORIQUE
&
GUIDE DE TRAVAUX PRATIQUES

MODULE 21 A :

MATHMATIQUE ET
MCANIQUE APPLIQUE

Secteur :

FABRICATION MCANIQUE

Spcialit : T.S.M.F.M.
Niveau :

Technicien spcialis

ISTA.ma
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de la formation professionnelle

Le Portail http://www.ista.ma
Que
ue vous soyez tudiants, stagiaires, professionnels de terrain, formateurs, ou que vous soyez tout
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Document labor par :


Nom et prnom
FLOREA FLORIAN
EDDANGUIR AHMED

EFP
CDC Gnie Mcanique
ISTA GM

Rvision linguistique
Validation
- ETTAIB Chouab

Page 2/63

Direction
DRIF
DR GC

SOMMAIRE
Page
Prsentation du module
Rsum de thorie
I.
VOCABULAIRE DE MATHMATIQUE
II.
FONCTIONS
a)
La Fonction sinus.
b)
La Fonction cosinus
c)
La Fonction tangente.

12
14
15
16

III.
1.
2.
3.
4.
IV.
V.
VI.

Les Drives
Les Primitives
quations diffrentielles coefficients constants
LES VECTEURS
STATIQUE
CINMATIQUE C1
CINMATIQUE C2
MCANIQUE VIBRATOIRE

18
21
25
31
35
46
49
59

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MODULE 21 A:

MATHMATIQUES ET
MCANIQUE APPLIQUE

Code :

Dure : 36 heures

OBJECTIF OPERATIONNEL DE PREMIER NIVEAU


DE COMPORTEMENT
COMPORTEMENT ATTENDU
Pour dmontrer sa comptence, le stagiaire doit
rsoudre des problmes de mathmatiques et de mcanique applique
selon les conditions, les critres et les prcisions qui suivent.

CONDITIONS DEVALUATION
Travail individuel.
partir :
- de plan, de croquis ou de directives;
- dun cahier des charges;
- de documents et donnes techniques ;
- de donnes industrielles,
- des tudes de cas
- dun systme mcanique tudier
laide :
- dune calculatrice (ventuellement dun logiciel de calcul)
- de formulaires, abaques et diagrammes
- du matriels de travail

CRITERES GENERAUX DE PERFORMANCE

Analyse et rsolution des problmes de mathmatiques


Analyse des systmes mcaniques
Application des principes fondamentaux de la mcanique
Travail mthodique
Prcision et exactitude des calculs
Argumentation et justification des rponses
Traabilit du travail et notes de calculs

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OBJECTIF OPRATIONNEL DE PREMIER NIVEAU


DE COMPORTEMENT ( suite )
PRECISIONS SUR LE
COMPORTEMENT ATTENDU
A.

Effectuer des calculs professionnels


datelier

B.

Vrifier lquilibre dun corps dans


lespace

CRITERES PARTICULIERS DE
PERFORMANCE
-

Choix correct des mthodes de calculs


Exactitude des calculs

Mthodes de calcul logiques et rigoureuses


( graphique et analytique )
Propret et clart des tracs

C.

Calculer les efforts aux appuis et estimer le dimensionnement dun composant


mcanique simple soumis des efforts dans lespace et dont on connat le point
dapplication, la direction, le sens et
lintensit

Identification dune position isostatique et


hyperstatique
Application judicieuse des quations de la
statique et des hypothses de la RDM

D.

Modliser un mcanisme et calculer


analytiquement les trajectoires et les
vitesses relatives des diffrents composants
-

Fidlit du modle choisi


Choix correct du rfrentiel dtude
Rsolution analytique et graphique

E.

Dterminer les puissances mises en jeux


dans le dplacement dun corps

F.
G.

Matriser les principes de bases de la


mcanique vibratoire
Matriser le calcul des fonctions
diffrentielles du 1er et 2me degr

Choix correct de la mthode et des


hypothses danalyse et de calcul
Importance dune puissance par rapport au
travail effectuer

Effets de la rsonance mcanique

Rsolution des quations diffrentielles de


premier et second ordre

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OBJECTIFS OPERATIONNELS DE SECOND NIVEAU


Le stagiaire doit matriser les savoirs, savoir-faire, savoir-percevoir ou savoir-tre juges
pralables aux apprentissages directement requis pour latteinte de lobjectif oprationnel de
premier niveau, tels que :

Avant dapprendre effectuer des calculs professionnels datelier (A) :


1.
2.

Matriser les notions de base de mathmatiques


Comprendre lobjectif avant de rsoudre le problme

Avant dapprendre vrifier lquilibre dun corps dans lespace (B) :


3.
4.

Matriser les calculs vectoriels et matriciels


Se soucier des choix des formules et de la prcision des rponses

Avant dapprendre calculer les efforts aux appuis et estimer le dimensionnement dun
composant mcanique simple soumis des efforts dans lespace et dont on connat le
point dapplication, la direction, le sens et lintensit (C) :
5.
6.

Matriser la notion disostatisme et rduire un systme hyperstatique


Dfinir les diffrents types de liaisons mcaniques : degrs de liberts et torseurs de
liaisons

Avant dapprendre modliser un mcanisme et calculer analytiquement les trajectoires


et les vitesses relatives des diffrents composants (D) :
7.
8.

Matriser les fonctions et le calcul des drives


Se soucier de la propret et de la prsentation des solutions, des schmas

Avant dapprendre dterminer les puissances mises en jeux dans le dplacement dun
corps (E) :
9.

Justifier et argumenter ses choix et ses hypothses

Avant dapprendre matriser les principes de bases de la mcanique vibratoire (F) :


10.

Se soucier de limportance des vibrations dans la conception des mcanismes

Avant dapprendre matriser le calcul des fonctions diffrentielles du 1er et 2me degr
(G) :
11.

Matriser les fonctions numriques plusieurs variables

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MODULE 21A :

MATHEMATIQUES ET MECANIQUE
APPLIQUEE

Code :
Dure : 36 heures
Responsabilit : Dtablissement

Thorie :
60 %
Travaux pratiques : 36 %
Evaluation :
4%

21 h
13 h
2h

OBJECTIF OPERATIONNEL DE PREMIER NIVEAU


DE COMPORTEMENT
COMPETENCE

Rsoudre des problmes de mathmatiques et de mcanique


applique lies la fabrication mcanique.

PRESENTATION
Ce module de comptence gnrale se dispense en cours de la premire
anne du programme formation. Ce module est en parallle tous les
modules de comptences caractre mcanique o les calculs
mathmatiques et mcaniques sont prpondrants.
DESCRIPTION
Lobjectif de ce module est de faire consolider les outils mathmatiques
permettant de traiter les problmes de mcanique relatifs ltude des
mcanismes. Il vise donc rendre le stagiaire capable de modliser un
mcanisme, de bien poser un problme ( hypothses, quations,) et
deffectuer les calculs professionnels ncessaires au mtier.
CONTEXTE DENSEIGNEMENT

A laide dexemples et exercices appropris, utiliser les outils mathmatiques et les


lois de la mcanique pour la rsolution des problmes dtude et de conception des
outillages de production.
Suivre une dmarche logique de rsolution de problme dans tous les cas tudis

CONDITIONS DEVALUATION
Travail individuel.
A partir :
- De plan, de croquis ou de directives
- Dun cahier des charges
- De documents et donnes techniques
- Des tudes de cas
- Dun systme mcanique tudier
A laide :
- Dune calculatrice (ventuellement dun micro-ordinateur et un logiciel de calcul)
- De formulaires, abaques et diagrammes
- Du matriel de travail

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Page 8/63

OBJECTIFS

1.

LMENTS DE CONTENU
-

Matriser les notions de base de


mathmatiques

2.

H.

Comprendre lobjectif avant de rsoudre le


problme

Effectuer des calculs professionnels


datelier

But du calculs
Recherche dinformations complmentaires
Donnes et hypothse dun problme
Les points dterminer
Etablissement des quations
Choix de la mthode de rsolution

Lecture et comprhension dexercices et


problmes poss
Calculs sur piges,
Calculs de coordonnes de points dans
lespace
Calcul de :

Matriser les calculs vectoriels et matriciels

Gomtrie plane
Relations mtriques dans les triangles et
figures gomtriques
Cercle et les relations trigonomtriques
dans les triangles rectangle
Lecture des tableaux et des abaques
Densit et masse volumique : calculs de
dbits et de poids
Les progressions arithmtiques et
gomtriques
Calcul polynomial
Les quations et inquations du 1er et
2me degr
Calculs affrents lquation de la droite
Rsolution des systmes dquation du 1er
degr N inconnues
Les fonctions logarithmiques et
exponentielles
Les calculs numriques avec des nombres
infiniment grands ou petits
Le calcul des approximations numriques
et derreurs

3.

Rappels :

Page 9/63

Cot de production
Cinmatique de machines
Paramtres de coupe
Transfert de cote, de surpaisseur
Cotation ; tolrances, jeux

Calculs vectoriels :
Approfondissement du calcul
vectoriel et de son application en
mcanique
Fonctions vectorielles
Produits scalaires et vectoriels
Drive des fonctions vectorielles
Matrices :
Dfinition, criture

Oprations sur les matrices

4.

Se soucier des choix des formules et de la


prcision des rponses

I.

Vrifier lquilibre dun corps dans lespace

5.

6.

J.

Matriser la notion disostatisme et rduire


un systme hyperstatique

Dfinir les diffrentes types de liaisons


mcaniques : degrs de liberts et torseurs
de liaisons

Calculer les efforts aux appuis et estimer le


dimensionnement dun composant
mcanique simple soumis des efforts dans
lespace et dont on connat le point
dapplication, la direction, le sens et
lintensit

Matriser le fonctions et le calcul des


drives

Dfinition des forces et sommes de forces dans


lespace : application des vecteurs
Torseur de forces et des moments
Rgles de calculs entre les torseurs
Dfinition des vecteurs libres ou glissants,
sommes de vecteurs dans le plan et lespace
Equations de la statique
Equilibre dun corps soumis des forces
concourantes
Centre de gravit
Equilibre dun corps dans lespace avec
application du torseur de forces et des
moments
Etude des torseurs de liaison frottement,
adhrence
Principe fondamental des mthodes de
rsolution graphique de type dynamique et
funiculaire

Isostatisme et hyperstatisme
Degr de libert
Matrice disostatisme
Applications aux mcanismes dablocage :
Arc-boutement
Les cames dablocage

Torseurs de liaisons et ractions aux appuis


Analyse des types de liaisons et lisostatisme
dans le plan

Dfinition des contraintes simples : units,


relations avec les essais mcaniques de
traction et de cisaillement.
Etude des sollicitations simples et statiques
dans le plan : torsion, flexion
Etude des structures barres simples (poutre
sur 2 appuis ou encastre)
Coefficients de scurit
Calculs de ressorts

7.

Les erreurs (de calculs ou de choix de


formules)
Matrise de risque en cas derreurs probables

Page 10/63

Fonctions et tudes des courbes planes


Etudes des limites, maxi, mini

8.
K.

Se soucier de la propret et de la
prsentation des solutions, des schmas
Modliser un mcanisme et calculer
analytiquement les trajectoires et les
vitesses relatives des diffrents composants

Clart et propret des feuilles de calculs

Torseur cinmatique
Etude du mouvement uniforme plan dun point
(rectiligne et circulaire)
Centre instantane de rotation
Composition des mouvements plan sur plan et
mouvement hlicodal
Mouvement uniforme et uniformment
acclr : applications aux motorisations
lectriques, pneumatiques, hydrauliques
Mouvement quelconque dun solide dans
lespace torseur cinmatique
Moment dynamique (torseur dynamique)
Equilibre dynamique dun corps en rotation

Hypothses de calcul
Donnes
Formules
Mthodes de calculs

Travail et puissance mcaniques : dfinitions,


units, rendements, (applications aux effets de
la gravit)
Energie cintique, potentielle et mcanique
Principe de la conservation de lnergie
mcanique

9.

L.

10.

M.

Justifier et argumenter ses choix

Dterminer les puissances mises en jeux


dans le dplacement dun corps

Se soucier de limportance des vibrations


dans la conception des mcanisme

Matriser les principes de bases de la


mcanique vibratoire

Equations paramtriques et polaires


Intgrales :
Dfinition et applications graphiques aux
calculs de surface
Formules limites aux fonctions
polynomiales simples et exponentielles
Principe du changement de variable
Applications : calculs de volume, centre de
gravit, moment dinertie, rayon de
courbure

Expriences et dmonstrations simples des


effets de la rsonance mcanique (exemples :
vibration dans la voiture et la relation avec le
vitesse du moteur)

Mouvement vibratoires :
frquence,
longueur donde
rsonance
amortissement

Applications :

Page 11/63

associations de ressorts
extensions aux problmes de
llasticit des composants

11.

N.

Matriser les fonctions numriques


plusieurs variables

Matriser le calcul des fonctions


diffrentielles du 1er et 2me degr

Page 12/63

Fonctions numriques plusieurs variables


Dfinition
Drives partielles
Notions dintgrales doubles (exemples
dapplications)

Equations diffrentielles
Equation du premier ordre variables linaires
Equations linaire du seconde ordre
coefficients constants (principes)
Initiation aux calculs par lments finis peut
tre envisage
Applications en thermique et en calculs
mcaniques

I.

VOCABULAIRE DE MATHMATIQUE

1. Notions relatives aux ensembles


1.1 Ensembles
Si on dsigne par E un ensemble, x un lment de E, x est aussi appel point ; on crit :
xE

x appartient E ;

xE

x nappartient pas E ;

{x E, P}
ensemble des lments x de E, ayant la proprit P (la virgule peut
tre remplace par / ou par ;) ;
FE
F partie (sous-ensemble de E ) contenue dans E ; tout lment x de
F est lment de E : x F x E ;

est dite linclusion ;

ensemble vide.

(Ai )i I

une famille (quelconque) de sous-ensembles de E ;

on note :
A1 A2
lunion de A1 et A2, ie lensemble des lments qui appartiennent
A1 ou (non exclusif) A2 ;
A1 A2
lintersection de A1 et A2 , ie lensemble des lments qui
appartiennent la fois A1 et A2 ;

Lunion de la famille Ai = {x E, i I tel que x Ai } ;

Lintersection de la famille Ai = {x E, x Ai ; i I }

2. Notions relatives aux nombres


2.1 Principaux ensembles de nombres
N;
ensemble des entiers naturels : {0, 1, 2, ...} ;
Z ;
ensemble des entiers relatifs {..., 2, 1, 0, 1, 2, ...} ;
Q ; ensemble des nombres rationnels, ie ensemble des fractions :
q Z
Page 13/63

p/q avec p et

R ; ensemble des nombres rels ;


N, Z, Q, R ;
sont des ensembles ordonns pour la relation ;
C ; ensemble des nombres complexes ;

On utilise aussi souvent les ensembles suivants :

2.2 Intervalles en R :

2.3. Notation dans C

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II. FONCTIONS

a) La Fonction sinus
Ensemble de dfinition
La fonction sin est dfinie et continue sur

_____

Priodicit
La fonction sin est priodique de priode 2.
On peut donc limiter le domaine d'tude [-, ].
_____

Parit
La fonction sin est impaire,
sa courbe reprsentative est donc symtrique par rapport O.
On peut donc limiter le domaine d'tude [0, ].
_____

Drive
La fonction sin est drivable sur

.
(sin(x) )' = cos(x)

______

Limite usuelle

______

Tableau de variation

Page 15/63

Courbe reprsentative

b) La Fonction cosinus
Ensemble de dfinition
La fonction cosinus est dfinie et continue sur

______

Priodicit
La fonction cos est priodique de priode 2.On peut donc limiter le domaine d'tude [-, ].
________

Parit
La fonction cos est paire.
Sa courbe reprsentative est donc symtrique par rapport l'axe (Oy).
On peut donc limiter le domaine d'tude [0, ].

______
Drive
La fonction cos est drivable sur

.
(cos(x) )' = sin(x)

______
Limites usuelles

_________

Tableau de variation

________

Page 16/63

Courbe reprsentative

Page 17/63

c) La Fonction tangente
Ensemble de dfinition
La fonction tan est dfinie sur

\{(2k+1)/2, k dans

}.

_____

Priodicit
La fonction tan est priodique de priode .

On peut donc limiter le domaine d'tude ]-/2, /2[.


______

Parit
La fonction tan est impaire,
Donc sa courbe reprsentative est symtrique par rapport O.
On peut donc limiter le domaine d'tude [0, /2].
______

Drive
Si x

\{/2 +k},

______

Limites usuelles

_______

Tableau de variation

________

Courbe reprsentative

Page 18/63

III.
1. Les Drives

Page 19/63

Page 20/63

Exercices :

Page 21/63

Page 22/63

2. Les Primitives
Dfinition
Soient f et F deux fonctions dfinies sur un intervalle I.
F est une primitive de f sur I si F est drivable sur I et si
_______
Thorme
Toute fonction continue sur un intervalle I admet une primitive sur I.
_______
Thorme
Si F et G sont des primitives de f sur I, alors FG est une fonction constante sur I.
_______

Les Intgrales
Dfinition
Soient f une fonction continue sur un intervalle I, a et b deux rels de I, et F une primitive
de f sur I.
On appelle intgrale de la fonction f de a b le rel F(b) F(a).
On le note
On note aussi :
Les rels a et b sont appels bornes de l'intgrale.
_________
Proprits

____

Relation de Chasles
Soit f une fonction continue sur I , alors pour tous a, b et c I, on a :
______
Linarit
Soit f et g deux fonctions continues sur I, alors a et b I :
.

Page 23/63

______
Positivit
Soit f et g deux fonctions continues sur [a, b], (a b), alors :

______
Ingalit de la moyenne
Soit f une fonction continue sur [a, b], a b, alors m et M

______
Valeur moyenne d'une fonction
Soit f une fonction continue sur [a, b], (a < b).
La valeur moyenne de f sur [a, b] est le rel :
et c [a, b], tel que
______
Thorme
Soit f une fonction continue sur I.
Toute primitive F de f sur I est dfinie par :
x I,
______
Thorme

o a est un rel de I dpendant de F.

Si f est drivable sur I et si a I, alors x I,


_____
Intgration par parties
Si u et v sont deux fonctions drivables sur I, et si leurs drives u' et v' sont continues sur
I, alors a et b I :

Page 24/63

Page 25/63

Exercices :

Page 26/63

3. quations diffrentielles coefficients constants

Equations du premiere ordre du type

Equations du second ordre du type

Equations du second ordre du type

Equation

avec

avec

rel
avec

Mthode de rsolution

Recherche d'une solution particulire

Cas o le second membre est somme de fonctions

a) Equations du premiere ordre du type


Soit

rel

avec

rel

un rel. Par dfinition, une solution de l'quation diffrentielle

drivable et telle que

pour tout

rels

est une fonction

La fonction nulle est une solution, de mme que la fonction


on a le rsultat suivant :
Proposition 3.1.1 Les solutions de l'quation diffrentielle
o
Preuve : La preuve est facile. Pour
Rciproquement, si
dfinie sur

par

pour tout

. Plus gnralement,

sont exactement les fonctions (dfinies sur

.
quelconque fix, la fonction

est une fonction drivable sur

solution de l'quation

est videmment solution.


, on considre la fonction

qui est drivable comme produit de fonctions drivables. On a alors


:

Comme vrifie
, la fonction
est donc identiquement nulle et donc
valeur constante de la fonction , on a alors
pour tout
On obtient ainsi

pour tout

Exemple : Lquation y + 2y =0 ; y=f(x)= e-2x

Page 27/63

est constante. Si l'on note

la

b) Equations du second ordre du type


Soit

avec

rel

un rel. Par dfinition, une solution de l'quation diffrentielle

deux fois drivable et telle que

est une fonction

pour tout

Il est immdiat de vrifier que la fonction identiquement nulle est solution, ainsi que les fonctions
et

dans le cas o

Plus gnralement, on a les rsultats suivants retenir :


Proposition 3.1.2 (quation
avec

et

) Les solutions de l'quation


rels.

Proposition 3.1.3 (quation


diffrentielle
1.

Si

sont les fonctions de la forme :

avec
dpendent du signe de

) Soit

un rel non nul. Les solutions de l'quation

et sont donnes par les expressions suivantes :

, les solutions sont de la forme :


o

2.

Si

sont des rels

, les solutions sont de la forme :


o

c) Equations du second ordre du type


Soient

avec

rels

deux nombres rels. Une solution de l'quation diffrentielle


deux fois drivable et telle que

est nul. Dans le cas o

rsolution consiste d'abord tudier le polynme du second degr


relles ou complexes, ventuellement confondues.
L'quation
retenir est le suivant :

est appele quation caractristique de

Proposition 3.1.4 (quation

. Dans le
la mthode de

qui admet toujours deux racines

. Le rsultat

) Les solutions de cette quation diffrentielle sont donnes en

fonction des racines du polynme


Si les racines de
la forme :

est une fonction


pour tout

paragraphe prcdent, nous avons trait le cas o le coefficient de

1.

sont des rels.

.
sont

et

deux rels distincts, les solutions sont les fonctions (dfinies sur

Page 28/63

) de

o
2.

Si

a une racine relle double

, les solutions sont les fonctions (dfinies sur


o

3.

Si les racines de

sont des rels

sont des rels

sont complexes (ncessairement conjugues) et de la forme

) les solutions sont les fonctions (dfinies sur

) de la forme :

et

(avec

) de la forme :
o

sont des rels

Remarques :
1.

S'il y a une racine relle double

2.

Chacune des trois expressions donnes dans la proposition prcdente est de la forme
et

, elle est ncessairement relle car

sont deux solutions de l'quation

Proposition 3.1.5 Soient

et

.
, o

. Plus gnralement on a le rsultat suivant :

deux solutions non nulles de l'quation diffrentielle

. Si ces solutions ne sont pas proportionnelles, c'est dire s'il n'existe pas de constante
pour tout
o

et

, alors les solutions de

telle que

sont les fonctions

sont des rels.

Equation
On tudie maintenant l'quation

dans laquelle

et

dsignent toujours deux nombres rels et o

dsigne une fonction dfinie sur

Mthode de rsolution
La mthode de rsolution comporte toujours les deux tapes suivantes :

Premire tape : Dterminer la solution gnrale

de l'quation sans second membre

Cette solution est donne par la Proposition 3.1.4.

Deuxime tape : Dterminer une solution particulire

La solution gnrale

de

est alors

Solution gnrale de

de l'quation

, ce qu'on crit :
Solution gnrale de

Page 29/63

Solution particulire de

Recherche d'une solution particulire


Les cas connatre sont ceux o la fonction
1.

1er cas :

2.

2me cas :

3.

3me cas :

Pour des fonctions

du second membre est de l'une des trois formes suivantes :

dsigne un polynme).
o

.
o

plus gnrales, il existe d'autres mthodes qu'on ne verra pas ici.

Nous donnons maintenant les rgles permettant de trouver une solution particulire de
dsigne toujours par
un polynme et par
son degr.
1er cas :

dans chacun de ces cas. On

On cherche une solution particulire sous la forme d'un polynme

avec :

2me cas :

Il y a trois possibilits suivant que

rel non nul.

est ou non une racine de l'quation caractristique

Si

n'est pas racine de

Si

est une racine simple de

, on cherche une solution particulire sous la forme :

Si

est une racine double de

, on cherche une solution particulire sous la forme :

3me cas :
nul (nanmoins, le cas

Si

, on cherche une solution particulire sous la forme :

o
est possible).

n'est pas racine de

rel non

, on cherche une solution particulire sous la forme :

Page 30/63

Si

est racine de

, on cherche une solution particulire sous la forme :

Cas o le second membre est somme de fonctions


Supposons par exemple que l'quation soit

La mthode pour trouver dans ce cas une solution particulire de


particulire pour chacune des quations suivantes :

Si

est une solution particulire de

particulire de

, la fonction

, si

consiste chercher successivement une solution

est une solution particulire de

et si

est alors une solution particulire de

En effet, nous avons

En additionnant membre membre et en regroupant en facteur, on obtient :

Page 31/63

est une solution


.

Exercices sur les quations diffrentielles


Exercice 1 Rsoudre les quations diffrentielles suivantes :

et
Exercice 2 Trouver la solution de l'quation diffrentielle

qui vrifie

et

Mme question avec l'quation

et les conditions
et
.
Exercice 3 Intgrer les quations diffrentielles suivantes :

et
Exercice 4 Rsoudre les quations diffrentielles suivantes :

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4. LES VECTEURS

1- VECTEURS
On associe l'espace ponctuel euclidien trois dimensions E, l'espace vectoriel trois dimensions E sur le corps des
rels R:
E3 E3
(A,B,C)
On associe au couple ordonne de points (A,B) de E2 un lment

dfinissant un vecteur libre

2- OPERATIONS SUR LES VECTEURS


21- Produit Scalaire
E R

Dans une base

, si

et

, alors on aura

Remarque:
Le rsultat du produit scalaire de deux vecteurs est un SCALAIRE.
Proprits:
Commutativit:
Distributivit droite et

gauche:

Multiplication par un rel:


Calcul pratique d'un produit scalaire:
si on dfinit l'angle

, alors

Normes:

Calculs sur les vecteurs d'une base orthonorme directe:

22- Produit Vectoriel

Page 33/63

et

E E

Dans une base

, si

et

, alors on

aura

Mthode de calcul:

Calcul effectuer:
Premire composante: On barre la premire ligne et on calcule le dterminant 2*2 restant:

Deuxime composante: On barre la deuxime ligne et on calcule l'oppos du dterminant 2*2 restant:

Troisime composante: On barre la troisime ligne et on calcule le dterminant 2*2 restant:

Remarque:
Le rsultat du produit vectoriel de deux vecteurs est un VECTEUR perpendiculaire aux deux vecteurs .
Proprits:
Anticommutativit:
Distributivit droite et gauche:

et

Multiplication par un rel:


Calcul pratique du produit vectoriel:
si on dfinit l'angle
, alors
quelque soit le point O.
Calculs sur les vecteurs d'une base orthonorme directe:
,

23- Produit Mixte


E3 R

Page 34/63

, et

forme un tridre direct,

Remarque:
Le rsultat du produit mixte de trois vecteurs est un SCALAIRE.
Proprits:

si l'un des vecteurs est une combinaison linaire des deux autres.

3- NOTIONS SUR LES TORSEURS


31- Dfinition
Un torseur est un champ de vecteurs, antisymtrique de E. Un torseur
dfini par:
Un vecteur libre

en un point

est

appel Rsultante du torseur

Un vecteur libre

appel Moment du torseur en A et vrifiant:

Remarque:
La rsultante du torseur est indpendante du point o est dfini un torseur.
32- Application des torseurs la reprsentation d'un champ de force
Soit un champ de force dfini dans l'espace trois dimensions de base orthonorme directe
force

applique en un point

par la donne de la

:
ou

Le moment de la force
force
levier

en son point d'application

au point

est nul d'o:

, on obtient

.Si on veut calculer le moment de la


(intensit de la force

multipli par le bras de

, sens ngatif).

En appliquant la notion de torseur, on peut dfinir le torseur force


la rsultante du torseur force

au point A, associ

par:

gale la force

le moment en du torseur force


gal
Le moment au point est dfini par la formule de transport donne plus haut soit:

ou:

Remarques:
La notion de torseur de force permet donc de parler globalement d'une force et de son moment en tout point de l'espace.
Les deux vecteurs dfinis dans un torseur sont de natures diffrentes. Pour un torseur de force, le vecteur rsultant est
une force ayant des composantes dont les units sont des (N), alors que le moment en un point est un moment dont les
composantes ont des units en (N.m).
Attention quand l'on demande de dfinir un torseur , il est ncessaire de donner une rponse pour la rsultante et une

Page 35/63

rponse pour le moment.


4- CHANGEMENTS DE BASES
Soient deux bases orthonormes directes

et

et telles

que
41- Projection des vecteurs de bases
Si on exprime les vecteurs de la base

dans

, on obtient:

Inversement, si on exprime les vecteurs de la base

dans

, on obtient:

42- Changements de bases d'un vecteur quelconque


Soit

un vecteur exprim dans la base

. L'expression de

dans la base

sera:

d'o:

IV. Statique
Objectifs :
-

Modliser mathmatiquement une action mcanique ;


Calculer un moment ;
Dcrire une action mcanique par un torseur en un point ;
Dterminer laction mcanique transmissible par une liaison mcanique parfaite.
Modlisation des actions mcaniques

1. Dfinition d'une action mcanique


D'une faon gnrale, on appelle action mcanique toute cause physique susceptible de maintenir un corps au
repos, de crer, de maintenir ou de modifier un mouvement, de dformer un corps.

2. Classification des actions mcaniques


Les actions mcaniques sont de deux sortes:
Les actions mcaniques distance (champ de pesanteur, champ lectromagntique)
Les actions mcaniques de contact (liaisons surfaciques)
On distingue les actions mcaniques extrieures et intrieures un ensemble de corps.

Page 36/63

Soient 3 solides (S1), (S2), (S3).


Soit (E) l'ensemble constitu par les 2 corps (S1) et (S2).

A
(S1)

Bilan des actions mcaniques extrieures qui agissent sur le


solide (E) :
Poids
Action de (S3) sur (E)

(S2)

(S3)
D

3. Le torseur daction mcanique


3.1. Notion de force
On appelle force, l'action mcanique qui s'exerce mutuellement entre deux particules lmentaires, pas forcment en
contact.
Une force est toujours applique en un point. Elle est modlise par un vecteur, caractris par :
- Un point dapplication ;
- Une direction ;

S2

- Un sens ;

FS1/S2

S1

- Une norme (intensit).


Unit : Newton
Notation : Fsolide extrieur solide isol

Point dapplication

3.2. Notion de moment

3.2.1. Moment dune force par rapport un point


Les effets physiques dune A.M. dpendent de la position et de lorientation dans lespace de la force F associe cette
A.M. On est amen introduire la notion de moment de la force F pour caractriser compltement lA.M.

_
M
F)
(
A

On appelle moment par rapport au point A de la force


F12 applique au point M, le vecteur dorigine A
dfini par la relation :
_MA( F12) = _AM x F(12)

Unit : Newton-mtre (Nm)


Corollaire : La relation ci-dessus reste valable pour
nimporte quel point B appartenant la direction () de
z
F:

()

A
x

B, _MA( F12) = _AB x F(12)

3.2.2. Autre formule : Bras de levier


|| _MA( Fsolide 1 solide 2) || = d. || F(solide 1 solide 2) ||

3.2.3. Dfinition gomtrique du vecteur _MA( Fsolide 1 solide 2)


-

origine : point A

direction : perpendiculaire au plan ( Fsolide 1 solide 2 ; _AM)

sens : _AM, Fsolide 1 solide 2 et _MA forment un tridre direct

3.2.4. Relation fondamentale sur les moments


Soit Fsolide 1 solide 2 une force applique en M, et deux points quelconques A et B. On sait, par dfinition, que :
_MA( Fsolide 1 solide 2) = _AM x F(solide 1 solide 2)
Et
_MB( Fsolide 1 solide 2) = _BM x F(solide 1 solide 2)

Page 37/63

Or BM = BA + AM , par consquent :
MB( Fsol. 1 sol. 2) = MA( Fsol. 1 sol. 2) + BA x F(sol. 1 sol. 2)

A(ext1)

3.3. Champ de laction mcanique dune force sur un solide

(1)

Laction mcanique sur un solide 1 exerce par une force A(ext1) applique en un point A de ce
solide, se modlise en un point B quelconque par deux champs :
- un champ uniforme dfini par R(ext1) = A(ext1) appel Rsultante gnrale.
- un champ de moment dfini en tout point B par :
MB ( A(ext1) )= BA x A(ext1)
appel
Moment
rsultant.

3.4. Torseur associ laction mcanique dune force


Pour dfinir compltement une A.M. nous avons donc besoin des vecteurs R(ext1) et MB ( A(ext1) ).
Lensemble des deux vecteurs R(ext1) et MB ( A(ext1) ), dfinis en tout point B, est appel torseur associ laction
mcanique relative la force A(ext1).
Composantes de la rsultante
Il est not :
Composantes du moment

X
R (ext 1)

Y
=
(ext1)} = MB(ext 1)

B, R Z

M
N

rsultant
Point de rduction
B, R

Repre de projection

Remarques :
Le point B nest pas ncessairement un point appartenant au solide 1 ;
R(ext1) et MB (ext1) sont appels lments de rduction du torseur {

};

(ext1)

3.5. Actions mcaniques particulires

3.5.1. Torseur glisseur

3.5.2. Torseur couple

On appelle torseur glisseur, tout torseur associ On appelle torseur couple, tout torseur associ une
une action mcanique dont le moment est nul en action mcanique dont la rsultante est nulle.
un point.

R (ext 1) 0
{ (ext1)} = MA(ext 1) 0

A
{ (ext1)} = MA(ext 1) = 0

A
Remarque : les lments de rduction dun torseur
couple sont les mmes en tout point.
3.6. Thorme du changement de centre de rduction Somme de deux torseurs

3.6.1. Changement de centre de rduction


Soit :

R (ext 1)

(ext1)} = MA(ext 1)

R (ext 1)
{ (ext1)} = MB(ext 1)

B
MB (ext1) = MA (ext1) + BA x R(ext1)

au point B :
Avec :

3.6.2. Somme de deux torseurs


Soient :

et

R (1 2)

(12)} = MA(1 2)

A
R (3 2)

}
=
(32)
MA(3 2)
A

alors :
{

(12)

R (1 2) + R (3 2)

MA(1 2) + MA(3 2)
A

Page 38/63

}+{

(32)

}=

Remarque importante : La somme de deux torseurs implique que les lments de rduction de ceux-ci soient
considrs au mme point.

4. Modlisation des actions distance


4.1. Dfinition
Laction mcanique de 1 sur 2 est dite distance , si elle ne rsulte pas dune liaison mcanique entre 1 et 2.
4.2. Cas du champ de pesanteur
en un point quelconque A :
(S)
n

R
(pes

S)
=
pi = P

i= 1

n
{ (pesS)} =

Pi

Pi
MG(pes S) =
(AMi pi )

i= 1

A, R
G

Pi

Pi

au centre de gravit G :
R (pes S) = P

(pesS)} = MG(pes S) = 0

G, R

5. Modlisation de laction mcanique de surface


5.1. Action de surface entre deux solides
Actions relles appliques de 1 sur 2

Modlisation de ces actions

F1/2
2

df1/2

Laction mcanique de contact surfacique est modlisable par un vecteur F1/2 tel que :

Point dapplication : A ;

Direction : perpendiculaire au plan tangent commun ;

Sens : de 1 vers 2

Intensit : || F1/2|| = df1/2


5.2. Action mcanique due la pression dun fluide sur une surface plane
Les actions mcaniques de contact dun fluide sur une surface plane (S) peuvent se modliser par un torseur daction
mcanique au centre G de la surface (S) tel que :

Page 39/63

(pression p)
G

R(fluideS)

R (f S) = p.S.x

(fluideS)} =
MG(f S) = 0 G

avec :
p : pression du fluide, exerce sur la surface
(S). Cette pression est suppose uniforme ;
S : aire de (S) ;
x : normale extrieure la paroi.

fluide

(S)

Units lgales :
p en Pa
S en m
|| R|| en N

Autres units :
p en MPa
S en mm
|| R|| en N
1 MPa = 106 Pa = 1 N/mm = 10 b

&&&

Units pratiques :
p en bars
S en cm
|| R|| en saN

6. Action transmissible par une liaison parfaite (dans lespace)


Soient 1 et 2 deux solides en contact.
6.1. Hypothses
Une liaison parfaite entre deux solides 1 et 2 est caractrise par :
Des surfaces de liaison gomtriquement parfaites et indformables ;
Des ajustements sans jeu ;
Des contacts sans frottement.
6.2. Relation avec les degrs de libert dune liaison
Les mouvements possibles du solide 2 par rapport au solide 1 sont nots Rx, Ry et Rz (rotations) et Tx, Ty et Tz
(translations).
Si un mouvement (rotation ou translation) est possible suivant un axe, alors il ny a pas de composante deffort
(respectivement couple ou force) transmissible suivant cet axe.
NB : La liaison glissire hlicodale est une exception.
6.3. Exemple : La liaison pivot
Action transmissible
Mobilits
(force)
(couple)
y

Tx = 0
Ty = 0
Tz = 0

X0
Y0
Z0

Rx = 0
Ry = 0
Rz = 1

L0
M0
N=0

7. Modlisation plan des actions mcaniques


Dans certains cas, ltude du mcanisme dans lespace peut tre dlicate. On recherche alors une possibilit de rduire
ltude un problme plan, sous certaines hypothses.
7.1. Hypothses
(P) plan de symtrie
(P)
Surface de contact
La surface de contact a une
entre (S1) et (S2)
gomtrie
et
des
actions
y
transmissibles qui prsentent une

f2y
symtrie par rapport un plan ;
A
On choisit alors un repre local
dont les axes sont confondus
avec les axes de symtrie de la
liaison.

A2

f2z

f2x

f1z

Page 40/63

A1

f1y

f1x

A1 et A2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symtriques
par rapport au plan (P)

7.2. Simplification :
Lorsque les hypothses sont runies, lcriture du torseur daction mcanique transmissible par la liaison se simplifie.
Subsistent :
La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie ;
Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie.

Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x , y ) , le torseur en A associ aux efforts transmissibles par cette liaison a
la forme :
Forme gnrale :
Simplification :
Forme simplifie (symtrie) :

X
=
} Y
Z

S2
S1
S2
S1
S2
S1

(S2/S1)

LS2
S1
M S2
S1
N S2
S1

A,R

X
Y
Z

S2
S1
S2
S1
S2
S1

LS2
S1
M S2
S1
N S2
S1

X
Y
0

S2
S1
S2
S1

(6 inconnues)

0
0
N S2
S1

A, x, y

(3 inconnues)

Pour une liaison parfaite particulire, parmi les composantes ci-dessus, certaines sont nulles. Mais il ny a
jamais plus de trois inconnues.
Gnralisation :
Un mcanisme dont toutes les pices utiles admettent un mme plan de symtrie pour la gomtrie et les
efforts est un mcanisme plan.

8. Tableau rcapitulatif : Liaisons parfaites


Tableau rcapitulatif de quelques torseurs transmissibles par des liaisons parfaites :
Type de liaison et
Torseur daction
repre local associ Schmatisation spatiale Mobilits
mcanique

R=(A, x , y , z )
transmissible

Pivot

daxe (A, x )

Glissire

daxe (A, x )

Pivot glissant

daxe (A, x )

Rx

0
Y
Z

Tx

1
2
1
2

T x Rx

X12
Y21
Z12

0
1
2
1
2

Page 41/63

0
M 12
N12

L12
M12
N12

0
M12
N12

A, R

A, R

Torseur daction
mcanique
Simplifi
Symtrie par
rapport

(A, y , z )

Y0 00

Z 0
1
2
1
2

A,y,z

Y0 00

Z 0
1
2
1
2

1
y

Symtrie par
rapport

(A, y , z )
A, R

Symtrie par
rapport

(A, x , z )
0
0
0 M12
Z21 0 A, x , z

Schmatisation
plan

2
x

1
y

2

A, y , z

Appui plan

De normale (A, x )

Sphrique
de centre A

Linaire circulaire
de centre A

et daxe (A, x )

Linaire rectiligne

de normale (A, x )
droite de contact (A,

y)

Rx

Ty
Tz

Rx

Ry

Rz

T x Rx

Ry
Rz

Rx

Ty Ry
Tz

X
0
0

1
2

0
M 12
N12

Y
Z

X 12

1
2
1
2

0
1
2
1
2

X
0
0

1
2

Symtrie par
rapport

(A, x , y )
A, R

0
0

1
2

A,R

A,R

X 0
Y 0
0 0


A, x , y

x
1

A, x , y

Symtrie par
rapport

(A, x , z )
0 0
0 0
Z12 0 A, x , z

A,R

Symtrie par
rapport

(A, x , z )

y
2

1
2
1
2

X12

Symtrie par
rapport

(A, x , y )

1
2

X12

x
1

x
2


A, x , z

Statique
Objectifs :
- Enoncer le principe fondamental de la statique ;
- Indiquer plusieurs mthodes de rsolution de problmes rpondants aux hypothses de la statique ;
- Appliquer le P.F.S. des cas particuliers simples.

Principe fondamental de la statique


Note : Le Principe Fondamental de la Statique sera souvent not P.F.S. par la suite.

Enonc du principe
Hypothses
On supposera que les solides sont :
gomtriquement parfaits ;
indformables.
La matire est suppose :

homogne : tous les atomes sont identiques, le centre de gravit rel concide
avec le centre de gravit gomtrique ;
isotrope : la matire a les mmes caractristiques mcaniques dans toutes les directions.
Enonc gnral
Un solide indformable en quilibre sous laction de n forces extrieures ( F1, F2, , Fn) reste en quilibre si :

Page 42/63

La somme vectorielle (rsultante R) de toutes les forces extrieures est nulle :

R=

Fi = F1 + F2 + + Fn = 0

i= 1

(1)
La somme vectorielle des moments (moment rsultant MI ) de toutes les forces extrieures en nimporte quel point I de
lespace est nul :

I =

i = 1 ( F ) = ( F ) + ( F ) + + ( F ) = 0
I

(2)

Lquation (1) est appele Thorme de la Rsultante Statique ( T.R.S. )


Lquation (2) est appele Thorme du Moment rsultant Statique ( T.M.S. )
Remarque : Ce principe est galement vrifi pour des solides dont le mouvement est effectu sans acclration, cas des
solides en mouvement de translation rectiligne uniforme.
Statique par les torseurs
Le principe nonc prcdemment (sous forme vectorielle) peut tre crit en utilisant les torseurs .
Un solide (S), en quilibre sous laction de n torseurs dactions mcaniques {T1/S}A, {T2/S}B, , {Tn/S}N reste en quilibre
si la somme des n torseurs, tous crits au mme point I, est gale au torseur nul {0} :
{

1/S

}I + {

2/S

}I + + {

n/S

}I = { 0 }

Equations de projection
Les quations vectorielles (1) et (2) donnent chacune trois quations scalaires de projection sur les axes x, y et z. Dans le
cas le plus gnral, on disposera donc de six quations scalaires qui permettront de dterminer, au plus, six inconnues.
Exemple :
X1
Y1
Z1

F1

X2
Y2
Z2

()

Sur x : X1 + X2 + + Xn = 0
Sur y : Y1 + Y2 + + Yn = 0
Sur z : Z1 + Z2 + + Zn = 0

T.R.S.

A( F1)

F2

L1
M1
N1

T.M.S.

A( F2)
A,R

Fn

Xn
Yn
Zn

Soit : 3 quations.

L2
M2
N2

A,R

Sur x : L1 + L2 + + Ln = 0
Sur y : M1 + M2 + + Mn = 0
Sur z : N1 + N2 + + Nn = 0

Soit : 3 quations.

Page 43/63

A( Fn)

Ln
Mn
Nn

A,R

Un solide soumis laction de deux forces reste en quilibre si


les deux forces sont gales en norme et opposes en sens.

Solide soumis laction deux forces

Par consquent, les deux forces ont :


Mme ligne daction
Mme intensit
Sens oppos
-
F

Page 44/63

Solide soumis laction de trois forces concourantes


Un solide soumis laction de trois forces (non parallles) reste en quilibre si les trois
forces sont concourantes au mme point et si la somme vectorielle des trois forces est
nulle.

F2

F1

F1

F3

F2

F3

F1 +
F2 +
F3 =
0

Modlisation dune action mcanique


Phnomne dadhrence et de frottement

Gnralits
La technologie peut vouloir :
REDUIRE le frottement et donc permettre un meilleur rendement dans la transmission des efforts de la
puissance.
Facteurs intervenants :
- Etat de surface (Rugosit)
- Matire (Coussinet : bronze / acier)
- Lubrification (Graissage priodique, barbotage)
- Roulement (Dents de pignons1types de roulements)
- Frottement fluide (Film fluide sous pression)
REALISER la liaison encastrement entre 2 solides : Collage. (Adhrence son extrme limite : pas de
mouvement relatif autoris).
FREINER le mouvement de glissement.
Etat de surface..............................Crampons des pneumatiques
Matire......................................... Pneu caoutchouc / asphalte de la route
Matriaux de friction................... Freins, embrayages

Page 45/63

Dfinitions
Si les 2 surfaces en contact tendent glisser l'une par rapport
l'autre (sans dplacement)
ADHERENCE

Si les 2 surfaces en contact glissent l'une par rapport


l'autre
FROTTEMENT

Loi de COULOMB
On exerce sur un paralllpipde 2 de poids P en appui horizontal
sur 1 une force F situe dans le plan de symtrie gomtrique de
2.
F3/2 0, 2 est en quilibre.

_
A
1 /2

20 daN

F _
F3/2

_
N1 /2

(normale)

I
G

P 50 daN

Dynamique :

Justification : Le solide est en quilibre sous l'action de 3 forces concourantes en un


mme point I.

_
F3/2
_
A
1 /2

P + F3/2 + A1/2 = 0
A1/2 (rsultante) fait un angle par rapport la normale N1/2.
Nota : Si F3/2 augmente, augmente.

tan =

|| F3/2||
|| P||

CONE DE FROTTEMENT
Action normale

_
N1 /2
_
A
1 /2

I
G

A
_
T1 /2
Action tangentielle

Condition d'quilibre de 2 : A1/2 = N1/2 + T1/2

tan =

Si :

A1/2 est l'intrieur du cne <


Le solide 2 est en quilibre.

Page 46/63

T1/2
N1/2

Si :

A1/2 est sur le cne =


Le solide 2 est en quilibre strict.

Si :

A1/2 est lextrieur du cne > (cas impossible)


Equilibre impossible, A1/2 N1/2 + T1/2 glissement.

Valeurs de coefficients de frottement


Valeurs indicatives
de s et
Nature des matriaux
en contact
Acier sur acier
Acier sur fonte
Acier sur bronze
Tflon sur acier
Fonte sur bronze
Nylon sur acier
Bois sur bois
Mtaux sur bois
Mtal sur glace
Pneu voiture sur route

Adhrence
s = fs = tan s

Frottement
= f = tan

A sec

Lubrifi

A sec

Lubrifi

0,18
0,19
0,11
0,04

0,12
0,1
0,1

0,15
0,16
0,1
0,04
0,2
0,35
0,4 0,2
0,5 0,2
0,02
0,6

0,09
0,08 0,04
0,09

0,1
0,65
0,6 0,5

0,2
0,1

0,8

0,08 0,04
0,12
0,16 0,04
0,08 0,02
0,3 0,1 sur sol mouill

V. CINEMATIQUE C1
Objectif :
Dcrire le mouvement dun solide ou la trajectoire dun point dans lespace.
Position, trajectoire et mouvement
Introduction

Dfinition :
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les mouvements des corps, dun
point de vue purement mathmatique, indpendamment des causes qui les produisent.

But de la cinmatique :
Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de dterminer la gomtrie et les
dimensions de pices, de composants. Dans le cas dun mcanisme qui nest pas en situation dquilibre, la cinmatique,
combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du principe fondamental de la dynamique (chapitre
ultrieur).

Exemples :
- Usinage : trajectoire dun outil, vitesse davance ;
- Dimensionnement dune pompe : cylindre, dbit ;
- Astrophysique : trajectoires et orbites des satellites
Hypothse
On considre que les solides sont indformables.

Page 47/63

Une pice mcanique (S) peut tre considre comme un solide


indformable si quels que soient les points A et B appartenant (S)
la distance AB reste constante au cours du temps.

A et B (S), t, AB =constante

A
(S)
Rfrentiel
Exemple : Individu sur un escalator.
Je suis immobile
par rapport
lescalator.

Escalator

y0

(0)

Le repre 0 est li au sol.


Lindividu A est mobile dans le repre 0, mais
immobile par rapport lescalator.

x0

Ltude de tout mouvement implique deux solides en prsence :


- Le solide (S) dont on tudie le mouvement ;
- Le solide (S0) par rapport auquel on dfinit le mouvement.

S
S0
(S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence. Le mouvement de (S) par rapport
(S0) est not Mvt S/S0.
Quelle que soit ltude cinmatique, on a toujours besoin de se situer dans le temps. On appelle instant t ou date
t le temps coul depuis une origine des temps t0=0, choisie arbitrairement. Lunit de mesure du temps (systme ISO)
est la seconde, note s.
Echelle du temps
Origine
t0=0

Instant 1
t1

Instant 2
t2

t = t2-t1 est appele dure entre les deux instants t1 et t2.


Vecteur position
Il nous faut tre en mesure, tout instant, de dfinir la position de nimporte quel point du solide dans lespace. A
cette fin, on utilise un vecteur position.

Soit
(S) un solide en mouvement par rapport un repre 0
(O, x, y, z) .
Soit M un point appartenant au solide (S) de coordonnes
x(t),y(t),z(t) linstant t.
Au cours de ce mouvement, le point M dcrit dans le repre
0 une courbe (C) appele trajectoire du point M(t) dans le repre 0.
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repre
0, linstant t, est le vecteur OM (t) o O est lorigine du repre 0 .

OM(t) =vecteur position.

Page 48/63

(S)

y
O
z

x
(0)

(C)

OM (t) = x(t).x + y(t).y + z(t).z

Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S) lensemble des positions occupes successivement par ce point,
au cours du temps, au cours de son dplacement par rapport un rfrentiel donn.
Notation : TMS/R = trajectoire du point M appartenant S, par rapport au repre R.
Exemple 1 :

y0

A
O

x0

0 (Feuille)

Dterminer la trajectoire du point A appartenant 1 par rapport au repre 0.

La trajectoire TA1/0 correspond au trait trac par le stylo.


Exemple 2 :
Soit une bicyclette en mouvement par rapport un repre 0 considr comme un repre fixe.
Soit A le point de contact entre la roue 1 et le sol 0.
Soit B le centre de larticulation entre la roue 1 et le cadre 2.
Soit C un point appartenant une poigne de frein.

Vlo 2
C

Roue 1

y0
(0)

Sol 0

x0

Dterminer et tracer les trajectoires suivantes :

TC2/0 : segment de droite // (0,x0).


TB2/0 : segment de droite // (0, x0).
TA2/0 : segment de droite (A, x0).
TB1/2 : point.
TA1/2 : Cercle de centre A et de rayon AB.
TB1/0 : segment de droite // (0, x0).
TA1/0 : Cyclode.
Mouvements particuliers de solides
Famille de
mouvement

Mouvement
particulier

Exemple

Page 49/63

Dfinition

Translation
Rotation
Mouvement
plan

Translation
quelconque

Un solide est en translation dans un


repre R si nimporte quel bipoint
(AB) du solide reste parallle sa
position initiale au cours du
mouvement.

Translation
rectiligne

Tous les points du solide se


dplacent
suivant
des
lignes
parallles entre elles.

Translation
circulaire

Tous les points du solide se


dplacent suivant des courbes
gomtriques
identiques
ou
superposables.

Rotation

Tous les points du solide dcrivent


des cercles concentriques centrs sur
laxe du mouvement.

Mouvement plan

Tous les points du solide se


dplacent dans des plans parallles
entre eux.

CINEMATIQUE C2
Objectif :
Dfinir, dcrire et calculer la vitesse ou lacclration dun point dun solide.

Vitesse et acclration
Page 50/63

Vitesse
Notion de vitesse
Soit (S) un solide en mouvement dans un repre %0.
Soit M un point appartenant au solide (S), de coordonnes x(t),
y(t) et z(t) linstant t.

T(M

M2

S/% )
0

(S)

M1

Soit T(MS/%0) la trajectoire de M.

Sur cette trajectoire, choisissons par convention :


une origine M0 ;
un sens positif ;
une unit de longueur.

%0
O
x

M0

On relve, aux instants t0, t1, t2, les positions du point M appartenant S dans le repre %0.
Instants

t0

t1

t2

Position sur T(MS/%0)

M0

M1

M2

Abscisse curviligne s = f(t)

s0 = 0

s1 = M0M1

s2 = M0M2

S = arc M0M = valeur algbrique, linstant t, de larc orient M0M


Vitesse algbrique moyenne
s2 s1 s
V(t1t2)moy =
=
Entre t1 et t2 :

t2 t1

Vitesse algbrique instantane


Si t2 est trs proche de t1, alors t devient infiniment petit.

v(t) =

ds
= s(t) (drive de labscisse curviligne)
dt

Vecteur vitesse instantane


Le vecteur vitesse du point M dans son mouvement par rapport au repre fixe %0, est gal la drive vectorielle (par
rapport au temps) du vecteur position, dans le repre %0.

V(M S/R0) = lim t 0

d OM

V(M S/R0) =

dt

MM'
t

Le vecteur V(M S/R0 ) est tel que :


-

son origine est confondue avec la position de M linstant


t;

il est toujours tangent en M la trajectoire T(MS/%0) ;

il est orient dans le sens du mouvement ;

sa norme est V(M S/R0) = |v| =

unit : mtre par seconde, ou m/s.

T(M

V(M S/R0)
M2

S/% )
0

M1
z

ds
;
dt

%0
O

x
Autre expression possible :

x(t)
Si OM

Alors V(M S/R0 )

y(t)
z(t)

(S)

%0

Page 51/63

dx
dt
dy
dt
dz
dt

%0

M0

Acclration
Acclration tangentielle moyenne
Si le point M se situe en M1 linstant t1 et quil possde une vitesse
instantane v1 ; sil passe linstant t2 en M2 la vitesse v2, son
acclration tangentielle moyenne entre t1 et t2 vaut :
at(t)moy =

(S)

M2

%0

v2 v1 v
=
t2 t1
t

M1

O
x

Lacclration peut aussi tre note (MS/%0) ou (MS/%0).


Acclration tangentielle instantane

T(M

v
lorsque t 0.
t
dv
ds
d 2s
at(t) =
; or v(t) =
; do
at(t) =
= s(t)
dt
dt
dt 2

A linstant t quelconque, elle correspond la limite du rapport

Vecteur acclration

d 2 OM
d V(M/ 0)

a(M/%0) =
= dt 2
dt

Composantes tangentielles et normales de lacclration :

T(M

Soient :
n un vecteur unitaire normal en M la trajectoire T(M
S/%0), orient vers lintrieur de la courbure ;
t un vecteur unitaire tangent en M T(MS/%0),
orient comme la trajectoire.

S/% )
0

%0

M
O
x

n
y

Dans cette base (n,t), lacclration peut scrire :


a(M/%0) = ann + att

avec :

v2
R

an = acclration normale =

at = acclration tangentielle =

(R reprsente le rayon de courbure)

dv
dt

Autre expression possible :

Si V(M S/R0)

dx
dt
dy
dt
dz
dt

Alors a(M S/R0)

%0

Page 52/63

d2x
dt 2
d2y
dt 2
d2z
dt 2

%0

S/%0)

Cas du mouvement de translation rectiligne uniforme


Dfinition
Cest le mouvement le plus simple, sans acclration (a=0) et avec une vitesse constante au cours du temps.
Il est not M.T.R.U.
Equations de mouvement
x
x0

Soient :
t0 : instant initial, t0 = 0 ;
x0 : le dplacement initial, t=t0 ;
v0 : la vitesse initiale ;
x : le dplacement linstant t.

Origine du repre

Equations horaires

Instant t0

Graphe de position
x

Graphe de vitesse
v

x = v0.t + x0

a=0
v = v0 = constante
x = v0.(t-t0) + x0

Instant t

v = v0

v0
x0

x0 et v0 sont les conditions


initiales du mouvement.

Cas du mouvement de translation rectiligne uniformment acclr


Dfinition
Il sert de modle de nombreuses tudes simplifies. Pour ces mouvements, acclrs (a>0) ou dclrs (a<0),
lacclration reste constante au cours du temps.
Il est not M.T.R.U.V.
Equations du mouvement
x
Soient :
t0 : instant initial, t0 = 0 ;
x0 : le dplacement initial, t=t0 ;
a0 : lacclration initiale ;
v0 : la vitesse initiale ;
x : le dplacement linstant t.

Equations horaires

x0

x0, v0 et a0 sont les conditions


initiales du mouvement.

Instant t0

Instant t

Graphe de position

Graphe de vitesse

a = a0 = constante
v = a.(t-t0) + v0

1
x = .a.(t-t0) + v0.(t-t0) + x0
2

v0

v
v = v0 + a.t

x = f(t)
(branche de
parabole)

x0

v0

Page 53/63

Mouvement de rotation : gnralits


Rotation dun solide

M2

La rotation dun solide est dfinie par son mouvement


angulaire (tous les points de ce solide ont mme vitesse
angulaire).

Instant t2

M1

Instant t1

2 = 1 +

1
x

Vitesse angulaire, ou vitesse de rotation


Vitesse angulaire moyenne :

moy =

Vitesse angulaire instantane :

2 1
=
t2 t1 t

d
= ' =
dt

Remarque 1 :
1 tour = 2 radian = 360
Remarque 2 :
Si N est la vitesse de rotation en tour/min, alors : =

N
30

Acclration angulaire

= ' =
dt

ou

d 2
= ' ' =
dt 2

TM

Vitesse dun point

_
VM

VM = .OM = .r

Remarque : puisque a mme valeur pour tous les points du


solide, la vitesse linaire V(MS/R0) varie linairement avec
la distance r laxe de rotation.
Acclration
aM = an + at
at = .r = .OM
an = .r =

_
VP

P
x

VM 2
= .VM
r

Cas du mouvement de rotation uniforme


Dfinition
Lacclration angulaire est nulle. Ce mouvement est not M.R.U.
Equations horaires de mouvement
Les quations horaires de mouvement sont :

_
VN

= = 0
= 0 = constante
= .(t-t0) + 0

Page 54/63

0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.

Mouvement de rotation uniformment vari


Dfinition
Lacclration angulaire est constante. Ce mouvement est not M.R.U.V.
Equations horaires de mouvement
Les quations horaires de mouvement sont :

=constante
= .(t-t0) + 0
1
= ..(t-t0) + 0.(t-t0) + 0
2

0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.


Remarque :
Si >0, il y a acclration du mouvement.
Si <0, il y a dclration du mouvement (ou freinage).

Objectif :
Dterminer graphiquement un vecteur vitesse, dans le cas dun mouvement plan.

CINEMATIQUE
Vecteur vitesse dans un mouvement plan

Equiprojectivit
Enonc
Soient deux points A et B appartenant un mme solide et VA et VB
les vecteurs vitesses respectifs :

V
B

La projection orthogonale de VB sur AB est gale la projection


orthogonale de VA sur AB.

K
H

VA. AB = VB. AB
concrtement : AH = BK
Dtermination dune vitesse par double quiprojectivit
Soit :

VA et VB deux vitesses connues ;

VC une vitesse de direction et dintensit inconnue.

V
A

La dtermination de VC est possible par double quiprojectivit partir des deux vitesses VA et VB connues.

Page 55/63

V
B

V
A

V
A

S
C

C
A

V
B

V
C?

AM = CN
BS = CT
Remarque : si C tait align avec A et B, il aurait fallu dterminer la vitesse VD dun point D non align avec A et B.

C3_Vitesse dans un mvt plan.doc


06/09/2006

Centre instantan de rotation


Dfinition
Pour tout solide en mouvement plan, il existe un point I et un seul, ayant une vitesse nulle ( VI= 0) linstant considr et
appel centre instantan de rotation ou CIR.
Le CIR a les proprits dun centre de rotation linstant (t) considr. A linstant suivant (t=t+t), le CIR a chang de
position gomtrique.
Dtermination et construction du CIR
En tant que centre de rotation, le CIR est situ lintersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesses du solide.

V
C

V
B

C
Centre instantan de rotation

B
I

V
A

V
0
I=

Composition des vecteurs vitesse


Vitesses linaires
Soit un cascadeur 2 marchant sur un camion en mouvement 1 par rapport au sol 0.
2

_
V2/1
_
V1/0

Page 56/63

La vitesse relative du cascadeur par rapport au camion est V2/1.


La vitesse absolue du cascadeur par rapport au sol est V2/0, avec V2/0 = V2/1 + V1/0
Cette relation est gnralisable nimporte quels solides S1 et S2, par rapport un rfrentiel S0 :
VM2/0 = VM2/1 + VM1/0
Remarque : Cette relation reste valable mme si les vecteurs vitesses ne sont pas colinaires.
Vitesses angulaires
La relation prcdente peut tre tendue aux vitesses angulaires :
2/0 = 2/1 + 1/0

1) Systme de bielles
1, 2 et 3 sont des bielles.
1/0
y
A

1
3
O
0

C
0

R.cos(1/0.t)_OA=R.sin(1/0.t)0

Donnes :
1 est articul en O (avec le bti 0) et A (avec la
bielle 2) ;
3 est articul en C (avec le bti 0) et B (avec la
bielle 2) ;
OA = CB = R
AB = d
1/0 = 2/0 = vitesse de rotation de 1 et 2 =
constante.

a) Dfinir les types de mouvements suivants : Mouvement de 1/0, de 2/0, de 3/0.


b) Dfinir les trajectoires des points A et B dans le repre %0.

Page 57/63

c) Dterminer littralement les coordonnes du vecteur vitesse du point A : V(A1/0).


d) Dterminer littralement la norme du vecteur vitesse du point A : || V(A1/0)||.
e) Si R = 60mm et 1/0 = 150 tr/min, calculer || V(A1/0)||.
f) Que peut-on dire de V(B3/0) ?
g) Dterminer les composantes normale et tangentielle de lacclration du point A.

2) Abscisse curviligne
Le point M dun solide S a un mouvement plan dont labscisse curviligne est : s(t) = t + 3.t 10.
Dterminer linstant t = 5s. la vitesse algbrique et lacclration tangentielle du point M.

Cinmatique
Equiprojectivit des vecteurs vitesse :
(S)
B

_VB,S/0

_VA,S/0

Composition des vecteurs vitesse :


VM,3/1 = V M,3/2 + VM,2/1

AA = BB

A
A

Solide en translation
Formule
Vitesse instantane : VM,0/1 =
Acclration : aM =

Solide en rotation
Formule

Formule
simplifie

d OM
dt

dx
dt

v=

d VM,0/1
dt

x = abscisse du point M

Vitesse tangentielle
VM,1/0 =

1/ 0

x OM

Acclration normale

an = . R

Acclration tangentielle
= angle parcouru
= vitesse de rotation
R = rayon de la trajectoire

at = . R

Notion daction mcanique

Torseur : {

R (ext 1)

(ext1)} =
MA(ext 1)
A

VM = .R

Moment au point A :
produit vectoriel :
B( Fext) = A( Fext) + BA x F(ext)

Formule
simplifie

bras de levier :
||A( Fext) || = d. || F(ext) ||
d = distance entre le point condidr et la droite
dapplication de leffort.
Action distance : poids.
|| P|| = m.g

Statique
Principe Fondamental de la statique (P.F.S.) : solide en quilibre.
Thorme de la rsultante en statique (T.R.S.) :
Fext = 0
Thorme des moments en statique (T.M.S.) :
A( Fext) = 0
Solide soumis deux forces : les efforts sont gaux (en norme), opposs, ports par la mme droite support.
Solide soumis trois efforts concourants : les droites supports des trois efforts se croisent en un mme point.
Page 58/63

Dynamique
Translation

Rotation

Fext = m . aG

aG = acclration du centre de gravit

A( Fext) = I(O,z) .

d
dt

d
= acclration angulaire
dt
I(O,z) = moment quadratique par rapport laxe z
Energtique

Travail dune force F : W = F . l ou W = F . l . cos( F, l)


(l = dpl. du pt dapplication)
Travail dun couple C constant : W = C .
( = dpl. du couple C)
Energie potentielle de pesanteur Ep = m.g.z
Energie cintique : Ek = T = . m. V
Puissance dveloppe par une force F : P = F . V ou P = F . V . cos( F , V)
Puissance dveloppe par un couple C : P = C .
Thorme de conservation dnergie : Ek1+Ep1 = Ek2+Ep2 = constante

VI. MCANIQUE VIBRATOIRE


DUN SYSTME A UN DEGR DE LIBERT
1- VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES DUN SYSTME A UN DEGR DE LIBERT
11- quation du mouvement
Considrons un ensemble socle et machine de masse M, reposant sur un ressort lastique linaire de raideur
k, la surface du sol tant suppose infiniment rigide.

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Appelons y le dplacement absolu du solide M.


Lapplication du principe fondamental de la dynamique au systme permet dcrire
soit:

Cette relation peut galement tre tablie partir du principe de conservation de lnergie.

12- Rsolution de lquation de mouvement


Posons:

, le terme

reprsentant le dplacement "statique" du solide M

Par consquent:
Do:

Soit:

ou:

avec
La solution gnrale de lquation ci dessus est donne par:
ou
avec

et

do la solution de lquation peut scrire:

Remarques:

est appele la pulsation propre du systme (rad/s)

est appele la priode propre du systme (s)

est appele la frquence propre du systme (Hz)

statique)

est appele le dplacement relatif de M (dplacement par rapport la position dquilibre

est lamplitude du dplacement relatif

Lorsquon tudie les vibrations libres dun systme, il est surtout important de connatre la pulsation propre
du phnomne. Cette valeur ne faisant pas intervenir le dplacement statique, tout revient donc dire que

Page 60/63

pour obtenir lquation diffrentielle


on nglige laction de la pesanteur, reprsentant
toujours le dplacement relatif par rapport la position dquilibre statique 3- Ressorts en parallle

ou

en srie
Souvent, pour viter les problmes de rsonance, on dplace les frquences propres dun systme et on est
appel associer des ressorts de raideurs diffrentes.
131- Ressorts en parallle

Pour le
systme rel, on a:

Pour le systme quivalent:

On en dduit:

132- Ressorts en srie

Pour le systme rel, on a:


Pour le systme quivalent:
Or:

soit:

On en dduit:

14- Calculs de k
141- Mthode statique : utilisation de la loi de HOOKE
k est gale la pente de la droite

142- Mthode dynamique (mthode des surcharges)

Page 61/63

par consquent:
ce qui permet de dduire la valeur de k

2- TUDE DE LAMORTISSEMENT - ISOLATION VIBRATOIRE


21- Amortissement Dans la ralit, les vibrations libres tudies prcdemment nexistent pas car il y a
toujours amortissement au cours du temps et lamplitude des oscillations diminue avec le temps. Ces forces
damortissement sopposent au mouvement et sont donc de signes opposes aux vitesses.
211- Amortissement visqueux d la rsistance fluide
Dans ce cas la force damortissement a pour expression :
b est appel coefficient damortissement visqueux. et a pour dimension MT-1
Ce type damortissement se produit des vitesses faibles pour des surfaces glissantes lubrifies (amortisseur
hydraulique)
212- Amortissement non visqueux d la rsistance fluide
Pour des vitesses de dplacements comprises entre 2 et 200 m/s, la force damortissement est
proportionnelle au carr de la vitesse cest dire:

Ceci correspond un rgime hydraulique


213- Amortissement par frottement sec ou frottement de COULOMB
Ce type damortissement se produit lors dun glissement sur des surfaces non lubrifies. Durant le
mouvement la force damortissement est donne par la loi de COULOMB:
o N est la composante normale de laction de contact et f le coefficient de frottement sec

22- tude dun systme amorti (amortissement visqueux)


221- Vibrations libres
Considrons le cas prcdent de la fondation de machine. en appelant Y le dplacement de M par rapport
la position dquilibre statique, nous avons lquation du mouvement:
soit

en posant:

ou

et

nous obtenons:

Cherchons pour Y une solution particulire de la forme:


,
soit

,
et

par consquent, lquation tant satisfaite quel que soit t, on


dduit:

calculons:

Page 62/63

a)

(amortissement lev)

soit:

et

et

Le mouvement est dit "apriodique"


b)

(amortissement critique)

Dans ce cas, on montre que:

et que les allures des courbes de Y en fonction du temps sont identiques celles obtenues pour un
mouvement apriodique
c)

(amortissement faible)

est appel la pseudo-priode propre du systme amorti. alors lexpression de Y peut se mettre sous la
forme:

On obtient un mouvement "sinusodal amorti".


application: dtermination de

quand

est faible:

do

si

est suppos faible, on a

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