A versao completa do livro sera comercializada por uma editora em breve.

Campinas, 14/03/2013

Linearidade em Sinais e Sistemas

Ivanil S. Bonatti
Amauri Lopes
Pedro L. D. Peres
Cristiano M. Agulhari
o,
Faculdade de Engenharia El
etrica e de Computac
a
Universidade Estadual de Campinas, UNICAMP, Brasil

Marco 2013

Prefacio
Este texto e resultado da experiencia dos autores lecionando disciplinas relacionadas com
sinais e sistemas lineares, ao longo de muitos anos, na Faculdade de Engenharia Eletrica e
de Computac
ao, UNICAMP. Alem dos in
umeros livros e notas de aulas existentes, alguns
citados na bibliografia, muitos alunos, amigos e colegas docentes contriburam em diversos
aspectos com o material. Sinceros agradecimentos a todos.
Os autores agradecem tambem o apoio da UNICAMP e das agencias de pesquisa CNPq,
CAPES e FAPESP ao longo de suas vidas academicas. Especial mencao `a FAPESP, que
os financiou de Julho de 2004 a Maio de 2009 por meio do Projeto Tematico 2003/09858-6,
Linearidade em sinais, circuitos e sistemas.
O material que comp
oe o livro e usado nas disciplinas de graduacao Analise de Sinais
e Analise Linear de Sistemas, ministradas para os cursos de Engenharia Eletrica e Engenharia de Computac
ao, e An
alise de Sinais e de Sistemas Lineares, oferecida regularmente na p
os-graduac
ao em Engenharia Eletrica e tambem como eletiva para alunos
de graduac
ao. Sugere-se consultar as paginas da Internet dos docentes para informacoes
atualizadas sobre conte
udo, cadencia, exerccios e provas de cada disciplina.
O livro est
a estruturado em duas partes (Parte I: Sistemas Discretos e Parte II: Sistemas
Contnuos) e um apendice (com notacao, decomposicao em fracoes parciais, propriedades
de variaveis complexas, matrizes e polinomios usadas ao longo do texto). Os temas abordados foram decompostos em captulos, visando enfatizar alguns aspectos mais relevantes e,
tambem, facilitar a montagem dos conte
udos das disciplinas de sinais e sistemas em varias
ordens alternativas. Cada captulo e composto das definicoes dos conceitos relativos a um
determinado t
opico, das propriedades associadas `as definicoes e de exemplos e exerccios
ilustrativos. Ao final de cada captulo, exerccios compostos de questoes relacionadas aos
exemplos s
ao propostos. Procurou-se demonstrar quase todas as propriedades, exceto as
consideradas pelos autores t
ao simples que provavelmente os leitores dispensariam as provas, ou as t
ao complexas que os pr
oprios autores nao conseguiram formular ou encontrar
na literatura uma demonstrac
ao condizente com o restante do livro. Acredita-se que os
leitores nao ter
ao dificuldade em classificar as ausencias de demonstracao ao longo do texto
em uma classe ou outra. O formalismo das apresentacoes e das demonstracoes foi objeto de
grande atenc
ao por parte dos autores que, entretanto, nem sempre ficaram satisfeitos com
o resultado. Em particular, procurou-se evitar deixar no texto palavras que nao fossem
consideradas pelos autores como absolutamente necessarias. Quase nao ha interpretacoes,
frases de ligac
ao ou discurso sobre o que vem a seguir.
O leitor idealizado pelos autores deve ter algum conhecimento de calculo e de algebra linear,
como saber operar com n
umeros complexos, conhecer o teorema de Euler, saber derivar
razoes de polin
omios, saber integrar polinomios e exponenciais, saber esbocar curvas compostas por trechos de retas e de polinomios. Alem disso, deve saber multiplicar e inverter

3
matrizes, e ser capaz de resolver sistemas lineares de equacoes. Ainda no plano ideal, apos
ler, entender e resolver os exerccios do livro, espera-se que esse leitor esteja preparado
para avancar no estudo de temas mais especializados, como princpios de comunicacao e
controle de sistemas lineares.
Como nao poderia deixar de ser, o texto contem muitas coisas que podem ser encontradas
em outros livros, mas tambem apresenta topicos e procedimentos nao usuais em seus
pares, como nos captulos de transformada Z aplicada a probabilidade, sistemas discretos
abordados por vari
aveis de estado, ortogonalizacao e na maneira sistematica proposta para
a resolucao de equac
oes diferenciais e a diferencas nao homogeneas, transformando-as em
equacoes homogeneas. Finalmente, admite-se que faltaram muitas coisas, porem a imensa
maioria pode ser encontrada nos demais livros e, de um jeito ou de outro, o livro precisava
ser terminado.
Acabada a parte dos autores, o papel agora e dos leitores.

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

Deve-se escrever da mesma maneira como as lavadeiras la de Alagoas

fazem seu ofcio. Elas comecam com uma primeira lavada, molham a
roupa suja na beira da lagoa ou do riacho, torcem o pano, molham-no
novamente, voltam a torcer. Colocam o anil, ensaboam e torcem uma,
duas vezes. Depois enxaguam, dao mais uma molhada, agora jogando a
agua com a mao. Batem o pano na laje ou na pedra limpa, e dao mais

uma torcida e mais outra, torcem ate nao pingar do pano uma so gota.
Somente depois de feito tudo isso e que elas dependuram a roupa lavada
na corda ou no varal, para secar. Pois quem se mete a escrever devia
fazer a mesma coisa. A palavra nao foi feita para enfeitar, brilhar como
ouro falso; a palavra foi feita para dizer.
Graciliano Ramos, em entrevista concedida em 1948
http://www.graciliano.com.br/

Sum
ario
I

SISTEMAS DISCRETOS

1 Sinais Discretos e Convolu

c
ao
1.1 Resposta em freq
uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
12
16

2 Transformada Z
2.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20
34

3 Transformada Z Aplicada a Probabilidade

3.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
46

4 S
erie de Fourier de Sinais Discretos
4.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49
65

5 Equa
c
oes a Diferen
cas
5.1 Resoluc
ao por Transformada Z . . . . . . . . . . . . .
5.2 Resoluc
ao pelo Metodo dos Coeficientes a Determinar
5.2.1 Equac
ao homogenea . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Equac
ao n
ao homogenea . . . . . . . . . . . . .
5.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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67
69
78
78
83
88

6 Equa
c
oes de Estado de Sistemas Discretos
6.1 Variaveis de estado . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Func
ao de transferencia e realizacoes
6.1.2 Soluc
ao da equac
ao homogenea . . .
6.1.3 Soluc
ao da equac
ao n
ao homogenea
6.2 Observabilidade e controlabilidade SISO . .
6.3 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Estabilidade entrada-sada . . . . . .
6.3.2 Transformac
ao bilinear . . . . . . . .
6.3.3 Estabilidade do estado . . . . . . . .
6.4 Discretizac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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90
90
92
93
95
97
99
99
102
103
105
107

II

SISTEMAS CONTINUOS

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109

7 Sinais Contnuos e Convolu

c
ao
110
7.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8 Ortogonaliza
c
ao
136
8.1 Aproximac
ao por combinac
ao linear de funcoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2 Projec
ao ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.3 Ortogonalizac
ao de Gram-Schmidt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
i


SUMARIO

ii
8.4
8.5
8.6

Ortogonalizac
ao de Gram-Schmidt como triangularizacao . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Ortogonalizac
ao uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

9 S
erie de Fourier de Sinais Contnuos
150
9.1 Projec
ao de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
10 Transformada de Fourier de Sinais Contnuos
168
10.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
11 Amostragem de Sinais Contnuos
188
11.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
12 Transformada de Laplace
198
12.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
13 Filtros
13.1 Butterworth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Chebyshev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

209
212
215
219

14 Resolu
c
ao de Equa
c
oes Diferenciais por Transformada de Laplace
221
14.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15 Resolu
c
ao de Equa
c
oes Diferenciais
15.1 Solucao da equac
ao homogenea . .
15.2 Solucao da equac
ao n
ao homogenea
15.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . .

por
. . .
. . .
. . .

Coeficientes
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .

a Determinar
238
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

16 Resposta em Freq
u
encia
251
16.1 Diagramas assint
oticos de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
16.2 Graficos polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
16.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
17 Vari
aveis de Estado
275
17.1 Representac
ao em vari
aveis de estado a partir da equacao diferencial . . . . . . . . . . 284
17.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
18 Resolu
c
ao de Equa
c
oes de Estado
18.1 Solucao da equac
ao homogenea . . . .
18.1.1 Laplace . . . . . . . . . . . . .
18.1.2 Serie de potencias exp(At) .
18.1.3 Cayley-Hamilton . . . . . . . .
18.1.4 Similaridade . . . . . . . . . .
18.2 Solucao da equac
ao n
ao homogenea . .
18.2.1 Laplace . . . . . . . . . . . . .
18.2.2 Convoluc
ao . . . . . . . . . . .
18.2.3 Sistema homogeneo aumentado
18.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . .
19 Observabilidade e Controlabilidade
19.1 Observabilidade . . . . . . . . . . .
19.2 Controlabilidade . . . . . . . . . .
19.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . .

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296
296
297
298
300
303
319
319
320
322
322

SISO
330
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari


SUMARIO

iii

20 Estabilidade
20.1 BIBO estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.2 Estabilidade do estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

353
353
362
371

21 Introdu
c
ao `
a Realimenta
c
ao
21.1 Configurac
oes tpicas . . . . . . . . . . . . . .
21.2 Lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.1 Resumo das propriedades do lugar das
21.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

375
375
379
390
394

III

Ap
endices

. . . .
. . . .
razes
. . . .

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397

A Nota
c
ao

398

B Fra
c
oes Parciais

403

C Vari
aveis Complexas

405

D Matrizes
407
D.1 Matrizes quadradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
D.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
E Polin
omios

420

Bibliografia

421

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

iv

SUMARIO

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

A versao completa do livro sera comercializada por uma editora em breve.

Campinas, 14/03/2013