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Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. I: Introduzione

Capitolo I: Introduzione al Controllo dei Processi


I-1: Le problematiche di controllo
Un processo industriale costituito da una serie di unit tra loro integrate in modo razionale
con l'obiettivo globale di convertire, pi economicamente possibile, certe materie prime in un
prodotto finito. Durante il suo funzionamento l'impianto deve soddisfare una serie di
condizioni specificate al momento del progetto e imposte dalla situazione generale
(economica, sociale, ambientale) nella quale 1'impianto si trova ad operare. Tra queste, in
ordine di priorit decrescente, si possono elencare:
- Sicurezza: Un processo deve essere gestito in modo da non costituire pericoli per le
persone dell'impianto e delle vicinanze; questo implica il mantenimento delle variabili
operative (temperature, pressioni, concentrazioni di sostanze chimiche) entro i limiti
permessi dalle apparecchiature.
- Regolamentazioni ambientali: Le emissioni dall'impianto (gli effluenti liquidi e gassosi,
nonch i residui solidi scaricati) devono essere mantenute al di sotto dei limiti previsti
dalle normative vigenti nella regione dove l'impianto installato.
- Vincoli operativi: Le apparecchiature, e quindi le principali variabili operative
dell'impianto, sono sottoposte a dei limiti oltre i quali il funzionamento non garantito o
non possibile.
- Specifiche di produzione: In uscita dall'impianto si devono ottenere dei prodotti finali
aventi quantit e qualit assegnate, fissate dalla potenzialit dell'impianto e dalle
specifiche di qualit richieste per il prodotto commerciale.
- Economia dell'impianto: L'esistenza dell'impianto subordinata alla possibilit di
ottenere un prodotto da collocare sul mercato; quindi il consumo di materie prime,
energia, investimento di capitale e l'impiego di manodopera devono essere in qualche
modo ottimizzati.
Durante il funzionamento un impianto industriale si trova ad operare in condizioni dinamiche
per effetto di ingressi che tendono a spostarlo dalle condizioni di stazionario. Questi sono:
- Perturbazioni, non desiderate, ma inevitabili in un ambiente industriale; ad esempio:
cambiamento materie prime, invecchiamento o sporcamento delle superfici, oscillazione
di pressione e temperatura rete di raffreddamento o riscaldamento, escursioni termiche tra
notte e giorno;
- cambiamenti di condizioni operative, desiderate e stabilite dall'operatore o dal sistema di
supervisione dell'impianto; ad esempio: cambio tipologia di prodotto, ottimizzazione
funzionamento (minimizzazione consumi di energia, aumento o diminuzione della
produzione).
L'obiettivo del sistema di controllo, in senso stretto, quello di mantenere le variabili di
processo sui valori desiderati; in senso pi generale, il sistema di automazione dellimpianto
include le funzioni di: sicurezza, controllo e ottimizzazione, secondo lo schema di Figura I-1.
La funzione sicurezza gestisce le condizioni di emergenza; si basa su dispositivi autoazionanti (valvole di sicurezza, di blocco, dischi a rottura); ha la priorit pi elevata.
La funzione controllo gestisce le condizioni ordinarie; si basa su regolatori, in genere di tipo
standard (PID).

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La funzione ottimizzazione ha lo scopo di mantenere il processo nelle condizioni operative


ottimali; determina i valori di riferimento dei regolatori; si basa su sistemi di calcolo pi
avanzati; non prioritaria, ma ha il livello tecnologicamente pi elevato.

Gerarchia
OTTIMIZZAZIONE

CONTROLLO

SICUREZZA
Priorit
Fig.I-1: Le funzioni sicurezza, controllo e ottimizzazione

I-2: Classificazione delle variabili di processo


Una schematizzazione delle variabili di processo riportata nella Figura I-2; il processo pu
essere visto come un sistema che sotto l'azione di certe variabili di ingresso (cause), genera
certe variabili di uscita (effetti).
Tra le variabili di ingresso si possono distinguere le variabili manipolabili, (che sono a
disposizione dell'operatore per effettuare correzioni nella conduzione del processo), dai
disturbi, (i quali dipendono dall'ambiente esterno e sfuggono al controllo dell'operatore).
Mentre le variabili manipolabili sono anche misurabili facilmente, soltanto alcuni disturbi
potranno essere misurati; la maggior parte invece da considerare non nota e non misurabile.
Tra le variabili di uscita dal processo si possono distinguere essenzialmente due categorie: le
variabili di prestazione e le variabili intermedie. Le prime sono le variabili controllate in senso
lato, in genere non tutte misurabili direttamente, collegate agli obiettivi dell'ottimizzazione
dell'impianto. Le seconde sono le variabili fisiche, misurabili in qualche modo, indice del
funzionamento dell'impianto e quindi delle prestazioni attuali.
V. Disturbo
Misurabili

Non Misurabili

IN = Cause
V. Prestazione
V. Manipolabili

PROCESSO
OUT = Effetti
V. Intermedie

Fig.I-2: Una classificazione delle variabili di processo

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La schematizzazione del problema in questi termini essenziale ai fini della definizione degli
obiettivi, per la scelta delle variabili misurate e manipolate, per la scelta della struttura del
sistema di controllo.
Nel caso pi semplice, ai fini del controllo, un processo pu essere schematizzato con una
sola variabile controllata in uscita e una sola variabile manipolata in ingresso, oltre ai disturbi
(sistema SISO: Single Input Single Ouput). Nella maggior parte dei casi i processi hanno
molte variabili in ingresso e in uscita (sistemi MIMO: Multi Input Multi Output) e sono
caratterizzati da interazione dei diversi ingressi sulle uscite. In casi particolari ancora
possibile identificare variabili di ingresso aventi effetto predominante su certe uscite e
ricondurre il sistema multivariabile ad una serie di sistemi di tipo SISO tra loro non
interagenti.

I-3: Alcuni esempi di processi controllati


Livello di un serbatoio
Si vuole controllare il livello (h) del serbatoio (V.Ctrl); sono presenti disturbi sulla portata di
ingresso Fi (V.Dstr). La variabile controllata h anche misurabile (V.Msrt); un possibile
schema di controllo di livello (LC) quello di intervenire mediante una valvola sulla portata
di uscita Fu (V.Mnpl), per mantenere il livello h al valore desiderato ho. Lapertura fatta
variare in funzione della differenza tra il valore desiderato (ho) e il valore attuale (h) del
livello.

Fig.I-3: Controllo di livello di un serbatoio

Temperatura di un serbatoio
Si vuole controllare la temperatura (T) del serbatoio (V.Ctrl), dove si ha un riscaldamento del
liquido in ingresso dalla temperatura Ti alla temperatura T; sono presenti disturbi sulla portata
Fi e sulla temperatura di ingresso Ti (V.Dstr). La variabile controllata T anche misurabile
(V. Msrt); un possibile schema di controllo di temperatura (TC) quello di intervenire
mediante una valvola sulla portata di vapore W (V.Mnpl), per mantenere la temperatura T al
valore desiderato To. Lapertura fatta variare in funzione della differenza tra il valore
desiderato (To) e il valore attuale (T) della temperatura.

Fig.I-4: Controllo di temperatura di un serbatoio

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Concentrazione in un serbatoio
Si vuole controllare la concentrazione (C) di uscita dal serbatoio (V.Ctrl) dove avviene una
reazione di neutralizzazione tra il reagente A e il reagente B (ad esempio un controllo di pH);
sono presenti disturbi sulla portata Qb del reagente B (V.Dstr). La variabile controllata C
anche misurabile (V. Msrt); un possibile schema di controllo di concentrazione (CC) quello
di intervenire mediante una valvola sulla portata Qa di reagente A (V.Mnpl), per mantenere la
Concentrazione C al valore desiderato Co. Lapertura fatta variare in funzione della
differenza tra il valore desiderato (Co) e il valore attuale (C) della concentrazione.

Fig.I-5: Controllo di concentrazione di un serbatoio

I-4: Sistemi SISO e MIMO


Livello, Concentrazione e Temperatura di un serbatoio
Gli esempi precedenti rappresentavano sistemi con una sola variabile controllata e una sola
variabile manipolata (sistemi SISO); il funzionamento del sistema di controllo immediato.
In molti casi si hanno pi variabili di ingresso e di uscita (sistemi MIMO), con possibilit che
ogni singolo ingressi influenzi alcune o tutte le uscite; il caso del serbatoio riportato in
Figura I-6: si vuole mantenere sotto controllo il livello h, la temperatura T e la concentrazione
C, che possono essere assunte misurabili. Sono previsti disturbi sul flusso B (portata Qb,
temperatura Tb, Concentrazione Cb); si pu intervenire sulle portate del flusso A (Qa), del
vapore (W) e del flusso in uscita (Q).

Fig.I-6: Schema del processo con tre V.Ctrl e tre V. Mnpl

In questo caso la scelta del sistema di controllo e il funzionamento possono non essere
immediati. Si pu adottare un sistema di controllo di tipo SISO (FiguraI-7 con accoppiamenti
tra singole variabili Mnpl in ingresso e Ctrl di uscita), con problemi di interazione e scelta
degli accoppiamenti. Ad esempio, la portata Qa pu essere asservita alla concentrazione C
(QaC), la portata di vapore W alla temperatura T (WT), la portata di uscita Q al livello h
(Qh), come schematizzato in Figura I-7a a; evidente che una variazione di portata Qa,
oltre che su C (effetto desiderato), influenza anche h (effetto non desiderato interazione);
invece, una variazione di portata W ha effetto principalmente sulla temperatura T. Questo non
lunico schema che pu funzionare: ad esempio possono essere scambiate tra loro le portate
Q e Qa, con accoppiamenti Qah e QC.
In generale, i processi industriali sono di tipo MIMO, ma in molti casi le relazioni tra le
variabili pi importanti possono essere ricondotte a schemi di tipo SISO, che vengono
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preferiti quando la loro efficacia risulta accettabile, dato che risultano pi semplici e
immediati, anche se non ottimali.
In alternativa, si pu adottare un sistema di controllo di tipo MIMO (Figura I-7b), in teoria
ottimale, in quanto tutte le controllate sono influenzate da tutte le manipolate; esso presenta
maggiori difficolt di progettazione e di realizzazione.

(a)

(b)

Fig.I-7: Schema di controllo SISO (a) e MIMO (b) del processo con tre V.Ctrl e tre V. Mnpl

I-5: Elementi e variabili in un processo controllato


Negli esempi precedenti possono essere individuati gli elementi essenziali costituenti il
processo controllato, schematizzati in termini di diagramma a blocchi nella Figura 1.8.

S: dipende da Y-Y
Y

REGOLATORE

Ym

ATTUATORE

Disturbi
Y

X
PROCESSO

MISURATORE

Figura 1.8: Elementi e variabili in un processo controllato in retroazione (CL)

Ciascun blocco rappresenta in modo pittorico il rapporto causa - effetto tra variabili di
ingresso e variabili di uscita. Introducendo nel blocco il modello matematico dell'elemento
possibile una valutazione quantitativa dell'evoluzione del sistema nel tempo. Di seguito
riportata una descrizione qualitativa dei diversi elementi e del loro funzionamento nell'anello
di regolazione in retroazione.
- Il Processo: rappresenta l'operazione (la variabile) che si vuole controllare, ovvero
l'effetto e della variabile manipolata m e del disturbo d sull'uscita y; normalmente questi
due effetti sono diversi tra loro.
- L'Attuatore: rappresenta il dispositivo che trasforma le correzioni s, decise dal regolatore,
in variazioni sulla variabile manipolata X. Nella maggior parte dei casi, una valvola di
regolazione che agisce su una portata di fluido.
- Il Regolatore: stabilisce l'azione di controllo da effettuare affinch la variabile di uscita
y, che nota attraverso la sua misura Ym, sia uguale al valore desiderato r=Y (set-point);
la variabile e = Ym - r definita errore. Lazione di controllo dipende dallerrore
(retroazione); lentit dellazione correttiva [s=f(e)], dipende dalla legge di controllo
(algoritmo del regolatore).
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-

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Il Misuratore: trasferisce al sistema di controllo il valore Ym della variabile controllata Y.


Il blocco M ingloba l'elemento sensibile, il trasduttore, la linea di trasmissione. In
parallelo la variabile misurata generalmente registrata per avere una traccia del suo
andamento nel tempo.

I-6: Azione di controllo OL e CL


Si distinguono due tipi di azione di controllo fondamentali: in anello aperto (Open Loop, OL)
e in anello chiuso (Closed Loop, CL), a seconda che lazione di controllo risenta o meno
della variabile di uscita.
Nel controllo OL, lazione di controllo stabilita dallesterno e non dipende dagli effetti
sulluscita (Figura I-9).
tipica dei dispositivi temporizzati (costanti nel tempo o con logica programmata);
caratterizzato da maggiore semplicit, bassi costi dei dispositivi, minore accuratezza nelle
prestazioni, che dipendono dalla calibrazione.
Esempi di controllo OL: cellula fotoelettrica, tostapane, forno, lavatrice; elementi OL si
ritrovano in schemi pi complessi (controllo in avanti).
Disturbi

REGOLATORE

ATTUATORE

X
PROCESSO

Fig.I-9: Schema di un processo controllato anello aperto (OL)

Nel controllo CL, che il sistema pi comune, lazione di controllo dipende dagli effetti
sulluscita (Figura I-8). Questo tipo di azione si ritrova nei sistemi naturali (regolazione
temperatura corporea), manuali (uomo che guida automobile), automatici (schemi pi comuni
di controllo processo). La retroazione (Feedback) la propriet per la quale linformazione
sullo stato del processo viene trasferita al regolatore per mezzo di un misuratore.
Come principale caratteristica, in grado di permettere prestazioni pi elevate; la risposta pu
divenire oscillante, a causa dei continui aggiustamenti dellazione di controllo, con possibilit
di portare a instabilit, se non correttamente progettato.

I-7: Tipi di strutture di controllo


La struttura del sistema di controllo rappresenta il modo con cui le informazioni sul processo,
ottenute attraverso le misure, vengono usate per effettuare le correzioni nelle variabili
manipolate in ingresso al processo.
La struttura pi comune, come gi illustrato in precedenza, quella in retroazione, (Figura I10a). Sono utilizzate direttamente le misure delle variabili controllate in uscita per intervenire
sulle variabili manipolate; l'entit dell'azione correttiva dipende proprio dallo scostamento
della variabile di uscita rispetto ai valori desiderati.
Un'altra struttura di controllo base quella in avanti (Feed-Forward), che in Anello Aperto,
(Figura I-10b). In questo caso sono utilizzate le misure di alcune variabili di ingresso
(disturbi misurabili) per effettuare le correzioni sulle variabili manipolate. Al vantaggio di una
maggiore velocit di intervento rispetto allo schema in retroazione, corrisponde lo svantaggio
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della mancanza di una verifica sugli effetti ottenuti sulle variabili in uscita dal processo. Per
questa ragione lo schema in avanti si usa raramente da solo; pi comunemente, accoppiato
allo schema in retroazione, al fine di avere i vantaggi delle due configurazioni.
Nel caso in cui siano disponibili altre misure, oltre che delle variabili di uscita, anche di
alcune variabili intermedie che possono risentire degli effetti dei disturbi pi prontamente
delle uscite, le misure intermedie possono essere usate in schemi di controllo in cascata
(Figura I-10c). In questo caso si hanno pi regolatori in serie con obiettivi di controllo
specifici e stabiliti, dal regolatore pi esterno (primario), per ogni regolatore interno
(secondario).
In tutti gli esempi visti sopra le variabili controllate erano anche considerate direttamente
misurabili; in molti casi di rilevante interesse industriale le misure non sono possibili, oppure
i sistemi di misura sono costosi o scarsamente affidabili o hanno propriet dinamiche
sfavorevoli (ritardi); ad esempio misure di propriet finali, richieste nel controllo di qualit
(grammatura della carta, resistenza meccanica di una fibra), ma anche misure di variabili
intermedie (pesi molecolari o loro distribuzione, viscosit, composizione di una miscela a
molti componenti) .
In questi casi necessario ricorrere a schemi pi complessi nei quali la grandezza non
misurabile direttamente viene ricostruita per mezzo di uno stimatore, il quale si basa sui
misurati delle variabili intermedie disponibili e su un modello del processo. Queste stime sono
usate in uno schema di controllo inferenziale (Figura I-10d), per effettuare le correzioni sulle
variabili di ingresso al processo.

Fig.I-10a: controllo in retroazione

Fig.I-10c: controllo in cascata

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Fig. I-10b: controllo in avanti

Fig.I-10d: controllo inferenziale (con stimatori)

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I-8: Evoluzione dei sistemi di controllo


Il sistema di controllo svolge la funzione pi evoluta tra gli elementi che costituiscono la
catena di regolazione, dato che valuta lentit dellazione correttiva da apportare sulle
variabili di ingresso per mantenere il sistema nelle condizioni di funzionamento desiderato.
Questo ruolo pu essere svolto dalluomo (controllo manuale), con riferimento alla propria
esperienza oppure sulla base di procedure codificate. questo il caso di tutti i sistemi di
guida (automobile, treno, aereo, anche se in molti casi il sistema di controllo misto,
avvalendosi anche di dispositivi automatici). Questo anche la situazione di processi
industriali relativamente semplici, o della prima fase della industrializzazione (specifiche di
controllo meno restrittive, controllo limitato alle variabili pi importanti). Attualmente il
controllo manuale riservato a operazioni particolari, non troppo complesse, o difficili da
inquadrare in una procedura (ad esempio operazioni discontinue, formulazione di composti,
procedure particolari di stagionatura o invecchiamento di prodotti alimentari); in ogni caso la
tendenza verso lautomazione anche di questi processi.
Il controllo automatico quello pi diffuso oggi e ha rappresentato la naturale evoluzione nel
controllo di processo, motivata dal passaggio da processi discontinui a continui di crescente
complessit, dalla necessit di mantenere specifiche pi ristrette sui prodotti, dallesigenza di
affrancare luomo da operazioni ripetitive. Il compito delloperatore manuale quello di
impostare i valori desiderati delle principali variabili sul sistema di controllo che poi
provvede a mantenerli. Il regolatore allinizio era di tipo analogico (pneumatico, elettrico);
attualmente i regolatori pi diffusi sono di tipo digitale, con possibilit di realizzare algoritmi
di controllo pi sofisticati e svariate funzionalit accessorie. In ogni caso, a livello di controllo
di base, i regolatori pi diffusi sono ancora quelli di tipo standard (convenzionale o PID), per i
quali la relazione tra azione di controllo ed errore [s=f(e)] di tipo Proporzionale Integrale
Derivativo.
Controllo con Calcolatore. Il grande sviluppo tecnologico degli ultimi anni, rendendo
disponibili calcolatori di potenzialit crescente a prezzi sempre pi bassi, ha avuto un impatto
profondo nel controllo dei processi.
Le possibili applicazioni sono molto diversificate, ma i due modi base di impiego sono:
Controllo Digitale Diretto (DDC, Figura I-11a): in questo caso il calcolatore sostituisce il
regolatore, nel senso che riceve direttamente le misure dal processo e calcola l'azione di
controllo. In principale vantaggio che possono essere realizzate leggi di controllo pi
sofisticate di quelle possibili con i tradizionali regolatori di tipo standard. Non molto diffuso
nel controllo dei processi industriali, mentre le principali applicazioni sono nel campo delle
tecnologie meccaniche (macchine a controllo numerico).
Controllo con Calcolatore in Supervisione (DCS, Figura 1-11b): in questo caso il calcolatore
acquisisce i dati dall'impianto, li elabora in modo da perseguire una strategia di ottimizzazione
e stabilisce i valori di set-point per i regolatori che agiscono sulle singole unit del processo.
Questi possono essere controllati ancora da calcolatori pi piccoli, ma nei casi pi comuni
regolatori che agiscono sul processo sono ancora di tipo convenzionale. I dati d'impianto
vengono registrati, presentati in grafici e quadri sinottici dell'impianto ed elaborati a fini
statistici e di confronto. Loperatore supervisiona il funzionamento di pi unit dellimpianto
dalla sala controllo, ha indicazioni immediate delle variabili fuori specifica e delle eventuali
emergenze e pu effettuare valutazioni storiche sullandamento del controllo (monitoraggio
delle prestazioni, in gran parte automatizzato). Le modifiche da effettuare sulle variabili di
processo, possono essere attuate automaticamente, oppure dopo consenso da parte
delloperatore (Figura I-12).

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I,8

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Fig.I-11a: controllo digitale diretto

Fig.I-12a: Registrazioni di variabili controllate

Cap. I: Introduzione

Fig.I-11b: controllo con calcolatore in supevisione

Fig.I-12b: supervisione da sala controllo

I-9: Fasi della progettazione del sistema di controllo


Per progettare il sistema di controllo necessario conoscere le caratteristiche del processo e
dei diversi elementi che costituiscono la catena di regolazione. Uno stesso sistema di controllo
non pu essere ottimale per tutte le situazione: processo continuo o discontinuo, fasi di
avviamento o fermata, neutralizzazione dei disturbi o cambiamento delle condizioni
operative. Le fasi della progettazione del sistema di controllo possono essere schematizzate
nelle seguenti:
- Definizione degli obiettivi di controllo (quali e quante variabili?, a quali sono assegnate le
priorit?).
- Individuazione delle fonti di perturbazioni (quali disturbi sono pi frequenti?, quali
misurabili e quali no ?, quali possono essere eliminati con interventi di progetto o di
controllo a monte?).
- Scelta delle variabili misurate (le variabili controllate sono misurabili direttamente? ci
sono variabili intermedie? quali sono le caratteristiche (precisione, affidabilit) delle
misure possibili?).
- Scelta delle variabili manipolate (quali sono a disposizione e quali sono fissate da vincoli
a monte? quale efficacia sulle variabili controllate?).
- scelta della configurazione di controllo (il processo MIMO o SISO? se MIMO, come
devono essere accoppiate tra loro variabili manipolate e controllate? sufficiente un
semplice controllo in retroazione o serve uno schema pi complesso (in avanti in
cascata?).
- Scelta della legge di controllo, cio entit dell'azione correttiva, in funzione delle
deviazioni rispetto al valore desiderato per le uscite (controllo SISO o MIMO? algoritmo
di controllo: regolatore standard o avanzato?).
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I,9

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. I: Introduzione

I-10: Rilevanza del controllo di processo


Lincidenza della parte Strumentazione e Controllo, che include strumenti di misura,
trasmettitori, sistemi di controllo e attuatori (valvole di regolazione), sul costo totale di un
impianto pu essere stimata intorno al 30%, ma pu essere anche molto superiore, dipendendo
fortemente dal grado di automazione dello stesso.
Inoltre negli ultimi decenni, in molti casi si assistito ad interventi di innovazione su impianti
di antica progettazione, per permettere ladeguamento alle nuove esigenze produttive, di
rispetto delle normative di sicurezza ed ambientale, interventi che hanno riguardato
essenzialmente la parte relativa allautomazione.
Anche nel caso di progettazione di impianti nuovi, una esigenza che si affermata quella
della interazione tra le fasi di progettazione dellimpianto e del sistema di controllo, per far s
che la possibilit di garantire certe specifiche (controllabilit dellimpianto) sia affrontata
direttamente fin dalle prime fasi e non lasciate alla fase finale. In tal modo, si cerca di limitare
i rischi dovuti alla impossibilit (o estrema difficolt) di controllare un impianto la cui
progettazione, ottimale dal punto di vista di processo, non ha tenuto conto delle caratteristiche
del sistema di controllo.

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I,10

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II - Dinamica dei Sistemi e Modelli


II-1: Introduzione
Le problematiche di controllo di processo hanno origine dal fatto che i processi operano in
condizioni dinamiche (presenza di perturbazioni o variazioni di condizioni operative). Da qui
linteresse verso strumenti che permettano di analizzare in modo quantitativo levoluzione del
processo nel tempo: i modelli dinamici.
Il modello una rappresentazione del processo in termini matematici, ovvero fornisce le
relazioni tra le principali variabili in gioco.
Nei modelli ingresso uscita la rappresentazione limitata alle relazioni tra variabili di
ingresso e di uscita; nei modelli a variabili di stato, oltre alle variabili di uscita, compaiono
anche variabili interne al processo e questo permette una descrizione pi completa del
processo.

Fig.2-1: Schema variabili di ingresso, di uscita e di stato

A seconda del dominio di rappresentazione si possono avere modelli diversi:


- nel dominio tempo (t), i modelli sono costituiti da equazioni differenziali che, a
seconda dei casi, possono essere Ordinarie / alle Derivate Parziali, Lineari / Non
Lineari, a coefficienti costanti / tempo-varianti,
- nel dominio di Laplace (s), i modelli sono dati in termini di Funzione di
Trasferimento,
- nel dominio della frequenza (), i modelli sono dati in termini di Funzione Armonica.
Lo sviluppo di un modello pu essere considerato avvenire concettualmente attraverso 4 fasi:
- Definizione del problema e degli obiettivi,
- Formulazione del modello,
- Stima dei parametri
- Convalida del modello.
I modelli possono essere utilizzati con scopi molto diversi: progettazione di apparecchiature,
sintesi di un processo, progetto del sistema di controllo, tuning dei regolatori, ottimizzazione
dellintero processo, analisi di sicurezza, valutazione di impatto ambientale, formazione degli
operatori.
evidente che le caratteristiche, la complessit e i limiti di validit saranno molto diversi, a
seconda degli scopi per cui il modello stato costituito.
La definizione degli obiettivi molto importante: nessun modello va sempre bene; in generale
va trovato un compromesso tra complessit e rappresentativit.
In genere per il controllo si utilizzano modelli non particolarmente complessi, con
lambizione che riescano a comprendere gli aspetti essenziali della dinamica del processo.
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II,1

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-2: Classificazione dei modelli


I modelli possono essere classificati in modo diverso.
I modelli strutturati (a principi primi, meccanicistici, fenomenologici) si basano sui fenomeni
chimico fisici che regolano il comportamento del processo. Fanno riferimento a leggi fisiche
ben precise e sono rappresentati da equazioni di conservazione (materia, energia, quantit di
moto), equazioni costitutive (di stato, di equilibrio, cinetiche, di scambio, stechiometriche).
Hanno alla loro base ipotesi semplificatrici che consentono la schematizzazione dei compessi
fenomeni reali: ipotesi diverse portano a modelli diversi per lo stesso processo fisico. Hanno
lo svantaggio di richiedere una conoscenza a priori sul processo; hanno il vantaggio di poter
essere usati in un campo pi esteso di condizioni operative (estrapolazione) e di richiedere
meno dati per la calibrazione dei parametri.
I modelli non strutturati (parametrici, empirici, a scatola nera) si basano sullesperienza
acquisita o sulla sperimentazione effettuata sullimpianto (data driven). In genere sono
limitati a relazioni ingresso uscita relativamente semplici. Hanno il vantaggio di non
richiedere conoscenza sul processo, anche se una conoscenza parziale sempre desiderabile;
gli svantaggi risiedono nella minore estrapolabilit e nella necessit di avere numerosi dati
dimpianto per la calibrazione. Da sviluppare quando lapproccio strutturato porta a modelli
troppo complessi.
I modelli ibridi cercano di integrare i due approcci.
In termini pi generali disporre di un modello matematico del processo ottenuto per via
analitica presenta degli indubbi vantaggi rispetto ad una sperimentazione condotta
sullimpianto:
- permette di caratterizzare processi non esistenti (fase di progetto)
- evita sperimentazioni che possono essere non fattibili sullimpianto reale (troppo
lunghe, complicate o pericolose),
- permette di mettere a fuoco comportamenti tipici che poi si ritrovano nei processi
reali, comportamenti che in molti casi sono difficili da estrarre dalla sperimentazione
stessa, a causa della presenza di rumori, disturbi sovrapposti e altro.
In ogni caso non si deve dimenticare che un modello, per quanto possa essere accurato,
rappresenta sempre una idealizzazione del comportamento reale e quindi una approssimazione
della realt; di questo fatto si deve tenere conto per comprendere le limitazioni della
progettazione (dellimpianto, del sistema di controllo) che si basa sul modello.

II-3: Alcune definizione dei sistemi


Nei sistemi dinamici le condizioni variano nel tempo, ovvero nelle equazioni di bilancio
compare un termine di accumulo non nullo; questo termine nullo per i sistemi stazionari.
Nei sistemi continui le variabili (di ingresso, di stato, di uscita) sono funzioni continue della
variabile tempo. I sistemi discreti sono originati dallacquisizione dei valori delle variabili ad
intervalli di tempo predefiniti (campionamento).
Nei sistemi a parametri concentrati le grandezze non variano secondo coordinate spaziali
mentre lunica variabile indipendente il tempo; viceversa, nei sistemi a parametri distribuiti
le grandezze variano anche in funzione di variabili spaziali.

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II,2

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

La condizione di realizzabilit fisica (causalit) di un sistema implica lovvia condizione che


luscita dipenda soltanto dai valori passati e presenti dellingresso; matematicamente:
Y (t ) = f [ X ( )], t

Stabilit
Un sistema si trova in un punto di equilibrio se tutte le variabili di ingresso e di uscita sono
costanti nel tempo; lequilibrio pu essere diverso, se levoluzione del sistema (risposta) per
un ingresso limitato :
Instabile: la risposta diverge (non limitata)
Stabile: la risposta limitata
Asintoticamente stabile: la risposta, oltre che limitata, tende a zero
Globalmente stabile: se la stabilit verificata per ogni entit di perturbazione.
Per un sistema lineare, il comportamento non dipende dal punto di equilibrio e dallentit
della perturbazione, mentre per un sistema non lineare dipende da entrambi.
Linearit e linearizzazione
Definizione: Un sistema P lineare se e solo se (Figura 2-2):
Dato un input X1(t) a cui corrisponde unuscita Y1(t)
Dato un input X2(t) a cui corrisponde unuscita Y2(t)
 per ogni costante a1, a2 si ha che:
a1 X 1 (t ) + a2 X 2 (t ) a1 Y 1 (t ) + a2 Y 2 (t )

Fig.2-2: Definizione di sistema lineare

Principio di Sovrapposizione degli Effetti (Figura 2-3):


Leffetto Y(t) risultante di pi ingressi Xi(t) agenti contemporaneamente pari alla
sommatoria degli effetti Yi(t) di ciascun ingresso considerato agire separatamente, ovvero
luscita risultante vale:
n

Y (t ) = Yi (t )
i =1

Fig.2-3:Principio di sovrapposizione degli effetti

La definizione di linearit e il principio di sovrapposizione degli effetti sono equivalenti nel


caratterizzare il comportamento di un sistema lineare.

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II,3

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

Linearizzazione
I sistemi reali sono in genere non lineari; la linearizzazione permette di applicare tecniche
lineari; la teoria classica del controllo vale per sistemi lineari. Lapprossimazione introdotta
causa di errore, accettabile nel caso di piccoli scostamenti rispetto al punto di riferimento.
La tecnica di linearizzazione prevede unespansione in serie di Taylor intorno al punto di
stazionario, trascurando i termini di ordine superiore al 1:

df ( x )
1 d 2 f (x )
f
(
x
)
f
(
x
)
(
x
x
)
(x x0 )2 + .....
=
+

0
0

2
dx x = x0
2 dx

x = x0

f ( x ) = f (x ) f (x0 ) = K 1 x

Nel caso di due variabili indipendenti (x,y) si ha:

f ( x, y )
f ( x, y )
f ( x, y ) = f ( x0 , y0 ) + x x = x0 ( x x0 ) + x x= x0 ( y y 0 ) + t.o.s....

y = y0
y = y0

f ( x, y ) = f ( x, y ) f ( x0 , y 0 ) = K 1 x + K 2 y
Per gli scopi del controllo gli scostamenti devono essere piccoli; se la funzione fortemente
non lineare, allora la linearizzazione vale soltanto nellintorno del punto di espansione;
migliori risultati possono essere ottenuti linearizzando in punti distinti, ottenendo diversi
valori dei parametri (modelli multipli).

Fig.2-4: Linearizzazione in punti diversi

Variabili scostamento
conveniente rappresentare il modello dinamico del processo in termini di variabili
scostamento (deviazione), rispetto allo stato stazionario di riferimento (uguale a zero o f(t));
questo permette di ottenere espressioni pi compatte e, nel caso si parta da un punto iniziale di
equilibrio, il contributo delle condizioni iniziali alla risposta totale nullo:
y (t ) = y (t ) y 0

II-4: Tipi di modelli ed Equazioni Differenziali


I modelli strutturati si basano su equazioni di bilancio scritte sul volume elementare per la
variabile in oggetto Y; nel caso generale assumono lespressione: Ingresso + Generazione =
Uscita + Accumulo, ovvero:
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II,4

Dinamica e Controllo dei Processi

YIN + YGEN = YOUT +

Cap. II: Modelli Dinamici

dY
dt

Se il volume elementare pu essere assunto invariante con lo spazio il sistema si definisce a


parametri concentrati (esempio classico il reattore perfettamente miscelato, CSTR), mentre se
varia con lo spazio si definisce a parametri distribuiti (esempio classico il reattore tubolare,
PFTR). I tipi di equazione che si ottengono nei due casi sono diversi come illustrato nei due
esempi che seguono, dove viene messo in evidenza il ruolo delle ipotesi assunte nello
sviluppo del modello.

Reattore CSTR:

Ipotesi:
- Volume costante, propriet fisiche (densit, calore specifico costanti)  Fi=F
- Perfetto miscelamento (volume del reattore caratterizzato da un unico valore delle
grandezze interne (T, C), valori uguali a quelli in uscita.
- Cinetica di reazione esprimibile con una legge di potenza rispetto alla concentrazione
del reagente A e con una dipendenza dalla temperatura secondo la legge di Arrhenius.
- Reazione esotermica con calore di reazione (H)
r = k c A n

k = A exp( E RT )
Bilancio di Massa [Kg/s] :
d
F c Ai F c A r V = V c A
dt
d
F c Ai = F c A + V k c A n + V c A
dt
(c A c Ai ) + k c n = 0; = V [ s]
d
cA +
A

F
dt
c (0 ) = c 0
A
A
Bilancio di Energia [W] :
n

F C p Ti + H k c A V = F C p T + V C p

d
(
T Ti ) H k c A n
=
T+

Cp
dt

T (0 ) = T0

d
T
dt

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II,5

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

Osservazioni: il BM rappresentato da una ED Ordinaria (variabile indipendente: il tempo t),


lineare soltanto nel caso di cinetica del primo ordine (n=1) e di reattore isotermo (k=
costante); allo stazionario si ha una equazione algebrica. Il BE e rappresentato da EDO non
lineare anche nel caso n=1, dato che k=k(T). I coefficienti sono costanti nelle ipotesi assunte
per V, , Cp. Il problema definito, note le condizioni iniziali al tempo t=0 (IC), per CA(0) e
T(0).

Reattore PFTR:

Bilancio di Massa sullelemento dx:

F c A = F c A + c A dx + S dx k c A n + S dx c A
t
x

F
n

c A + v c A + k c A = 0 v =

t
t
S

0
I .C. : c A (0, x ) = c A ( x )

0
B.C. : c A (t ,0 ) = c A (t )

Bilancio di Energia:

n
t T + v x T + C k c A = 0
p

0
I .C . : T (0 , x ) = T (x )

0
B.C . : T (t ,0 ) = T (t )

Osservazioni: BM e BE sono in questo caso rappresentati da ED alle Derivate Parziali


(variabili indipendenti t, x); allo stazionario si ottengono EDO (C=C(x), T=T(x)); i
coefficienti sono costanti nelle ipotesi assunte. Per la definizione del problema servono le
condizioni iniziali (IC) al tempo t=0: T(0,x), C(0,x) e le condizioni al contorno (BC)
allascissa x=0: T(t,0), C(t,0).

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II,6

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-5: Ingressi Tipici


Per lo studio della dinamica dei sistemi ha interesse la loro risposta a ingressi tipici; le
tecniche stimolo-risposta servono per caratterizzare un sistema del quale stato costruito un
modello (simulazione), oppure possono anche essere usate sperimentalmente per ricavare il
modello di un sistema dallanalisi della risposta (identificazione).
Rimanendo nel campo di ingressi di tipo deterministico, gli ingressi pi comuni sono: il
gradino, limpulso, la sinusoide, la rampa; definizioni e propriet sono riportate di seguito.

Gradino

0, t < t 0
u (t t 0 ) =
A, t t 0
Rampa

0 , t < t0
r (t t0 ) =
A (t t0 ), t t0
Impulso (Funzione di Dirac)
0 , t t0
(t ) =
, t = t0

La funzione impulso pu essere vista come il limite della differenza di due gradini ritardati di
un tempo t; al tendere di t a zero, imponendo che larea sottesa si mantenga costante si ha
che lampiezza dellimpulso deve tendere a infinito.

u (t t0 ) u[t (t0 + t )]
T 0
t

(t t0 ) = lim
t >0

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II,7

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

Sinusoide

0 , t < t0
s (t t0 ) =
A sin(t ), t t0
Gli ingressi sono detti unitari nel caso in cui A=1; in genere il tempo iniziale fatto
coincidere con zero (t0=0), tempo di inizio di osservazione della dinamica.
Alcune propriet sono immediate:
d
(t t 0 ) = [u (t t 0 )]
dt
t

r (t t 0 ) = u (t t 0 ) dt

(t ) dt = A

Valgono anche le relazioni che permettono di ricavare le risposte ad un ingresso da quelle gi


note:

Y [ (t t 0 )] =

d
Y [u (t t 0 )]
dt
t

Y [r (t t 0 )] = Y [u (t t 0 )] dt

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II,8

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-6: Modelli dinamici di sistemi del primo ordine


Vengono riportati di seguito alcuni esempi di sviluppo analitico di modelli strutturati per
sistemi del primo ordine, con le finalit di mettere in evidenza il ruolo delle ipotesi sul tipo di
modello e le grandezze caratteristiche.

II-6.1: Miscelatore
Si vuole conoscere come varia la concentrazione Y del flusso in uscita per una variazione X
del flusso in ingresso.

Processo Fisico

Schema a Blocchi

Ipotesi: perfetto miscelamento (comportamento CSTR), assenza di reazione, densit e volume


costante (quindi portata in ingresso e uscita costanti (qi=qu=q)).
Stato stazionario iniziale (S.S.): x(0)=y(0)=0
Bilancio materiale sul componente
d
qi x(t ) = qu y (t ) + (V y (t ))
dt
d

q x(t ) = q y (t ) + V y (t )

dt
y (0 ) = 0

d
V
y (t ) + y (t ) = x(t )
 dt
=
q
y (0 ) = 0
Il sistema rappresentato da una EDO del primo ordine, avente come unico parametro
caratteristico la costante di tempo .

II-6.2: Serbatoio a scarico libero


Si vuole conoscere come varia il livello h del serbatoio per una variazione del flusso in
ingresso qi.

Processo Fisico

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Schema a Blocchi

II,9

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

Ipotesi: densit liquido costante; sezione A costante (V=f(h)), quindi qu=f(h)).


In particolare per lo scarico libero, il flusso in uscita proporzionale alla radice quadrata del
livello di liquido secondo un coefficiente Cv (coefficiente di scarico).
h
qu = C v h =
 termine non lineare
R
h(0 ) = h0
S.S.:
qi (0 ) = qu (0 ) = q0
In termini dinamici, lequazione diventa:
d
qi = qu + ( A h )
dt

h
d
+ A h
qi =

R
dt
h(0 ) = h
0

Linearizzando il termine non lineare attraverso uno sviluppo in serie del primo ordine e
sostituendo si ottiene:
1
h = h0 +
(h h0 )
2 h0

qi = qu +

d
(A h)
dt

h0
1
d
+
(h h0 ) + A h
q i =
R
dt
2 R h0

h(0 ) = h0
In termini di variabile di scostamento, indicando con:
h = h0 + h; qi = q0 + qi ; qu = q0 + qu
e andando a sostituire, si ottiene:
d
2 R h0 qi = h + 2 AR h0 h
dt
K = 2 R h0

X = qi

Y = h
= 2 AR h
0

d
Y (t ) + Y (t ) = K X (t )
 dt
Y (0 ) = 0
Anche in questo caso la dinamica rappresentata da una EDO del 1 ordine avente come
parametri caratteristici la costante di tempo e il guadagno del processo K.
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II,10

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-6.3: Serbatoio a scarico forzato Si vuole conoscere come varia il livello h del serbatoio
per una variazione delle portate in ingresso qi in uscita qu.

Processo Fisico

Schema a Blocchi

Ipotesi: densit liquido costante; pompa volumetrica qu= qu(t); sezione A costante; V=A h.
Stato Stazionario Iniziale: h(0 ) = h0 ; qi (0 ) = qu (0 ) = q0
d

q i = qu + ( A h )
dt

h(0 ) = h0

In termini di variabili scostamento:


h = h0 + h
d

qi = qu + A (h )
dt
qi = q0 + qi 
q = q + q
h (0 ) = 0

0
u
u
Posto:

X
d
X = (qi qu ) Y =
dt
A

Y
=
h

Y (0 ) = 0
Si osserva che anche in questo caso la dinamica rappresentata da una EDO del 1 ordine
(avente nullo il coefficiente della derivata di grado zero).
Il sistema detto capacit pura (integratore). Questo sistema instabile in anello aperto (non
ha un autoequilibrio), cio la risposta diverge se X0, cio qiqu, ovvero le (variazioni delle)
portate in ingresso e in uscita non sono uguali tra loro:
t

1
y (t ) = x(t )dt  non autoequilibrio (per X0 lim y (t ) = )
t
A0

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II,11

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-6.4: Misuratore di temperatura


Si vuole conoscere come varia la temperatura T, misurata dalla termocoppia, inizialmente a
temperatura T0, quando viene inserita in un fluido a temperatura iniziale Tf. La termocoppia
trasforma una variazione di temperatura in una variazione di f.e.m.

Processo Fisico

Schema a Blocchi

t < 0 , T = T0

t 0 , T = T (t )
Ipotesi:
- Resistenza al trasferimento di calore: concentrata in un film intorno allelemento sensibile,
caratterizzato da un coefficiente di scambio termico h e da una superficie di scambio A;
- Capacit termica della guaina protettiva trascurabile confrontata con elemento sensibile
- Bulbo: elemento puramente capacitivo di volume V, densit e calore specifico Cp, nel
quale si accumula tutto il calore ricevuto.
Bilancio termico:

(hA)s (TF T ) = (VC p ) d T

dt
VC p

hA

d
T + T = TF
dt

T (0 ) = T0
Anche in questo caso si ottiene una dinamica del primo ordine, caratterizzata dalla costante di
tempo ; in questo caso il guadagno unitario, essendoci omogeneit tra le grandezze in
ingresso e in uscita.

II-6.5: Circuito RC
Si vuole conoscere come varia la tensione V agli estremi del condensatore, per una
variazione della tensione applicata E.

Processo Fisico

Schema a Blocchi

t < 0 , E = E0

t 0 , E = E0 + E

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II,12

Dinamica e Controllo dei Processi


E (t ) = V (t ) + R i (t )
dq
dV 
i (t ) =
=C
dt
dt

Cap. II: Modelli Dinamici

dV

E = V + RC
dt

V (0 ) = V0 = E0

Posto:
E E0 = X
d

Y (t ) + Y (t ) = X (t )
 dt
V V0 = Y
= RC , cos tan te di tempo Y (0 ) = 0

Anche in questo caso si ottiene una dinamica del primo ordine.

II-6.6: Considerazioni conclusive


Quelli riportati sopra sono esempi di processi fisici diversi, la cui dinamica descritta da una
equazione differenziale del primo ordine; lo stesso sistema fisico sotto ipotesi diverse pu
dare luogo a modelli diversi; gli ingressi e le uscite al processo possono essere diversi dagli
ingressi uscite al processo a blocchi.
Il sistema del primo ordine caratterizzato da due parametri: il guadagno K e la costante di
tempo .
Il guadagno definito come rapporto tra la variazione delluscita e la variazione dellingresso
al nuovo stazionario raggiunto dal sistema dopo la perturbazione:

K=

y ( y y0 ) y
=
=( )
x ( x x0 )
x

Il guadagno nel caso generale dimensionale, essendo il rapporto di grandezze con


dimensioni in genere diverse; il segno pu essere positivo o negativo. Questa definizione vale
ovviamente soltanto per sistemi stabili.
La costante di tempo ha sempre le dimensioni di un tempo e nei diversi casi risulta:
V
1. Miscelatore = = Accumulo/Flusso
q
= AR

2. Livello e livello linearizzato


2 A h0 = Capacit * Resistenza (=1/Flusso)
= C
V

3. Misuratore di temperatura =

VC p

= Capacit (termica)* Resistenza


hA
4. Circuito elettrico = RC = Capacit (elettrica)* Resistenza
R=V/I (=Forza Motrice/Flusso); C=Q/V (=Accumulo/Forza Motrice)
 = RC (=Accumulo/Flusso)

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II,13

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-7: Risposte di sistemi del primo ordine a ingressi diversi


II-7.1 Ingresso a gradino
La formulazione matematica del problema diviene:
d
Y (t ) + Y (t ) = K A
dt
d
Y (0 ) = 0
dt Y (t ) + Y (t ) = K X (t )

1
dY
t

= dt ln (KA Y ) = + c
Y (0 ) = 0

KA Y
X (t ) = A, t > 0
t

Y = KA c1 e
La costante di integrazione si ottiene tramite la condizione iniziale C.I. (y(0)=0), da cui
t
t

c1=KA  Y = KA c1 e = KA1 e

Si osserva che:
lim Y (t ) = KA
t

t 1
KA
Y (0 ) = KA e
=

t =0
Y ( )
1
= 1 = 0.632
KA
e
La costante di tempo pu essere definita come il tempo che il sistema impiegherebbe per
raggiungere lo stazionario se la velocit si mantenesse uguale a quella iniziale, o anche come
il tempo per raggiungere il 63.2% del valore di stazionario: questo anche il modo di valutare
sperimentalmente la costante di tempo di un sistema dalla sua risposta al gradino;
allaumentare di , la risposta diviene sempre pi lenta.

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II,14

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-7.2: Ingresso a rampa


La formulazione matematica del problema diviene:
d
dt Y (t ) + Y (t ) = X (t )
d

Y (t ) + Y (t ) = A t

Y (0 ) = 0
dt
X (t ) = A t , t > 0
Y (0 ) = 0

Equazione differenziale non omogenea: la soluzione sar del tipo Y = Yomo + Y part
Yomo:
d
Y (t ) + Y (t ) = 0;
dt
Ypart:

1
E.C. : 1 + z = 0 z = ; Yomo = c1 e

d
Ypart = K1
dt
Sostituendo nellequazione completa si determinano K1 e K2 e quindi la soluzione Ypart:
K1 + K 1 t + K 2 A t
X (t ) = A t Ypart = K1 t + K 2 ;

K1 + K 2 = 0 K 2 = A

; Y part = A t A

K1 t = A t
K1 = A
La soluzione completa risulta quindi, determinando la costante c1 dalle condizioni iniziali:
t
t
t

Y = Y + Y
= c1 e + A (t )

omo
part

 Y = A e + A (t ) = A t 1 e

I .C. : c1 = A

Uno studio sommario permette di determinare i punti notevoli:

t 1

Y (0 ) = 0; Y (0 ) = A 1 e = 0

lim Y (t ) = ; t >> , Y (t ) A(t )


t
Landamento della risposta riportato in figura: si osserva che a tempi lunghi luscita segue
lingresso traslata di un tempo pari alla costante .

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II,15

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-7.3: Ingresso a impulso


La formulazione matematica del problema diviene:
d
Y (t ) + Y (t ) = X (t )
d
dt

Y (t ) + Y (t ) = (t )

dt
Y (0 ) = 0
Y (0 ) = 0

0 t 0
(t ) =

t = 0
La soluzione pu essere ottenuta immediatamente applicando la propriet:
d
Y [ (t t 0 )] = Y [u (t t 0 )]
dt
e risulta (per la risoluzione dettagliata vedi appendice):
risposta al gradino unitario:
risposta allimpulso unitario:

Y (t ) = 1 e
1

Y (t ) = e

Da uno studio sommario i punti notevoli risultano:

1
e
Y (0) = ; Y ( ) = 0; Y (0) =

Landamento della risposta riportato nelle figure che seguono; si osserva che:
- il sistema si sposta dalle condizioni di equilibrio per la sollecitazione al tempo t=0 e
poi ritorna nella condizione iniziale
- lo scostamento iniziale e la velocit di risposta sono inversamente proporzionali alla
costante di tempo del sistema
- la costante di tempo pu anche essere definita come il tempo al quale la risposta
raggiungerebbe il valore di equilibrio se mantenesse la velocit iniziale:
1 t
Y (t ) = 2 = 0 t =

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II,16

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-7.4: Ingresso sinusoidale


La formulazione matematica del problema diviene:
d
dt Y (t ) + Y (t ) = X (t )
d

Y (t ) + Y (t ) = A sin (t )

Y (0 ) = 0
dt
X (t ) = A sin (t )
Y (0 ) = 0

La soluzione risulta (vedi appendice per i dettagli):


t

Y
1

=
e + sin (t ) cos(t )
2 2
A 1+

Y
B

e
+ sin (t + )
2 2
A 1+
A
= arctan( )
B
1
=
A
1 + 2 2

Con riferimento alle figure riportate di seguito, si osserva che il primo termine tende a zero
per t ; il secondo termine rappresenta la risposta allo stazionario, che una sinusoide
avente la stessa frequenza (pulsazione ), ampiezza minore dellingresso (B<A; il rapporto
B/A detto rapporto di ampiezza) e sfasamento in ritardo (<0); sia B che dipendono dalla
frequenza e dalla costante di tempo del sistema.
La risposta alla sinusoide molto importante: su di essa si basa lanalisi frequenziale.

Osservazioni conclusive sulle risposte di sistemi del primo ordine:


- In tutti i casi nella risposta compare un termine esponenziale che dipende dalla radice
della equazione caratteristica (p1): y1(t)= C1 exp(-t/); p1=-1/.
- Laltro termine dipende dal particolare ingresso agente.
- Limpulso non introduce componenti aggiuntive nella risposta: mette in evidenza la
dinamica propria del sistema.
Queste conclusioni possono essere generalizzate alle risposte di sistemi di ordine n.

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II,17

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-8: Modelli dinamici di sistemi del secondo ordine


II-8.1: Miscelatori in serie
Il caso pi immediato di sistema del secondo ordine originato dal sistema di due miscelatori
in serie, nel quale si vuole conoscere come la concentrazione z(t) del flusso in uscita dal
secondo varia in funzione della concentrazione x(t) del flusso in ingresso al primo.

Ipotesi:

Perfetto miscelamento;
Assenza di reazione chimica;
Volumi e densit costanti (quindi qi=q1=qu=q);
Stazionario iniziale di equilibrio: t 0 , x(t ) = y (t ) = z (t ) = 0
Bilancio materiale su 1 e 2 serbatoio, rispettivamente:
d

q x(t ) = q y (t ) + V1 dt y

q y (t ) = q z (t ) + V d z
2

dt
d

1 dt y (t ) + y (t ) = x(t )

 2 z (t ) + z (t ) = y (t )
dt

y (0 ) = z (0 ) = 0

1 = V1 q
2 = V2 q

Si ottiene quindi un sistema di 2 E.D.O del 1ordine: per sostituzione pu essere ridotto ad
una E.D.O del 2ordine:

d2
d

z (t ) + ( 1 + 2 ) z (t ) + z (t ) = x(t )
1 2
2
dt
dt

z (0 ) = 0
z (0 ) = 0

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II,18

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

La risposta di un sistema del 2ordine ad un input a gradino assume quindi la seguente forma:

d2
d

z (t ) + ( 1 + 2 ) z (t ) + z (t ) = x(t )

1 2
2

dt
dt
d2
d

1 2 2 z (t ) + ( 1 + 2 ) z (t ) + z (t ) = A

dt
z (0 ) = 0
dt
z (0 ) = 0
z (0 ) = z (0 ) = 0

x(t ) = A
Le radici dellE.C. (p1=-1/1, p2=-1/ 2) determinano la seguente soluzione dellequazione

omogenea: z omo (t ) = c1 e

+ c2 e

la soluzione particolare ovviamente z part (t ) = A , per cui la soluzione completa risulta:

z (t ) = c1 e

+ c2 e

+A

Quindi imponendo le condizioni iniziali, si ha: c1 =

1 A
A
; c2 = 2
e quindi:
1 2
1 2

A
A
z (t ) = 1 e 1 + 2 e 2 + A
1 2
1 2
t
t

z (t ) = A 1 +
2 e 2 1 e 1

1 2

z (0) = 0 z (0 ) = 0
Da uno studio sommario i punti notevoli risultano:

z = A z = 0
La curva presenta anche un punto di flesso al tempo:

t* =

1 2

ln 1
1 2 2

Andamenti qualitativi della risposta al gradino sono riportati nelle figure che seguono; la
risposta diviene pi lenta allaumentare di valori delle costanti di tempo.
Dettagli ed ulteriori esempi sono riportati in Appendice 2.

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II,19

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-8.2: Sistema viscoelastico


Il caso pi generale di dinamica del secondo ordine rappresentato dal sistema riportato in
figura, costituito da una massa M sottoposta ad una forza esterna F(t), a cui si oppone una
molla e uno smorzatore.

Dal bilancio di forze sulla massa (2 principio della dinamica):


Fi = M a

F (t ) + Fm + Fs = M a

d
d2
F (t ) k y c y = M 2 y

dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0

Con le ipotesi che la forza della molla sia proporzionale allo spostamento (Fm=- k y) e la forza
dello smorzatore sia proporzionale alla velocit (Fs=- c dy/dt), lequazione diventa, con le
dovute sostituzioni:
F (t )
= K x(t )

2 d2
d
k
y + 2 y + y = K x

dt
= M k
dt 2
y (0 ) = y(0 ) = 0

c2

4kM
I parametri caratteristici risultano il guadagno K, la costante di tempo e il fattore di
smorzamento (adimensionale).
La risposta allingresso a gradino ( x(t ) = A ) si ottiene dalla soluzione della EDO di ordine 2:
2 d2
d
y + 2 y + y = K A

2
dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0

le soluzioni dellE.C. sono:


E.C. : 2 p 2 + 2 p + 1 = 0;

p1, 2 =

m 2 1

La risposta ha una espressione generale del tipo:


y (t )
pt
p t
= 1 + C1e 1 + C2e 2
KA

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II,20

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

Al variare di , la risposta assume espressioni diverse (dettagli in Appendice-Cap.II):


>1: radici reali e distinte, sistema sovrasmorzato (risposta non oscillante).
+

p1 =
, p2 =
; posto : = 2 1

y (t )
= 1 e
KA

t
t
cosh + sinh ;

posto : cosh( x) =

e x + e x
e x e x
, sinh( x) =
2
2

=1: radici reali e coincidenti, sistema criticamente smorzato (risposta non oscillante);
la soluzione uguale a quella del caso di due miscelatori in serie con volumi uguali (e
quindi costanti di tempo uguali).
t
1 y (t )
t
p1 = p2 =
;
= 1 1 + e

KA

<1: radici complesse, sistema sottosmorzato (risposta oscillante).


+ i'
i'
p1 =
, p2 =
; posto : ' = 1 2 ;i = 1

1 2
'
y (t ) e '

= 1
sin t + ;
= arctg = arctg

KA
'

Per ottenere questa espressione compatta si sono utilizzate:


eix + e ix
eix e ix
le formule di Eulero:
cos( x) =
, sin( x) =
2
2i
e le relazioni trigonometriche:
p cos( x) + q sin( x) = r sin( x + );

posto : r =

p 2 + q 2 , = arctg ( p / q )

I tre tipi di risposta sono riportati schematicamente in figura.

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II,21

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

La risposta sottosmorzata importante perch la tipica risposta di sistemi controllati in


retroazione; pu essere caratterizzata in termini di alcuni parametri:
1.
2.
3.
4.

r: tempo di risalita
a: tempo di assestamento

Se: sovraelongazione (Se= |1-Ymax|; overshoot: punto A, in figura)


Se / Se : rapporto di decadimento (decay ratio; C/A, in figura)

I valori dei parametri critici sono ottenuti dalla equazione risolvente per il caso <1, come:
r: y(r)=A ; (K=1)
Se: y(t)=0
a : |1-y(a )|<5%
e risultano (dettagli in appendice):

1 2
= f ( , )
r =
arctan


== f ( )
S
=
exp
e

2
1

3
a

Sono definite anche la pulsazione () e il periodo (T), rispettivamente come:

1 2

; T=

2
1 2

mentre il suffisso N indica pulsazione e periodo naturale del sistema (=0):

N = ;

TN =

N
1
=
2 2

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II,22

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-9: Sistemi con ritardo


Il ritardo una componente tipica che caratterizza la dinamica dei processi industriali ed
associato al concetto di trasferimento di una variazione attraverso una distanza L finita, con
velocit v finita (tipico di apparecchiature a tubi o analizzatori). Per questa ragione, molto
spesso una variazione in ingresso non si risente in uscita istantaneamente. Ad esempio, tutte le
variazioni di grandezze associate ad una portata q (es. temperatura, concentrazione) si
risentono in uscita dopo un certo tempo di ritardo, a causa del volume V del sistema; (nota:
per, le variazioni di portata in un fluido non comprimibile sono istantanee).
evidente che il controllo di questi sistemi presenta difficolt particolari perch il sistema
non si accorge di una perturbazione o degli effetti dellazione di controllo per tutto il tempo di
ritardo.
Quindi il ritardo definito come il tempo fino al quale non si hanno variazioni in uscita (A
V AL L
indica la sezione dellapparecchiatura): = =
=
q Av v

Il ritardo pu essere visto come il tempo necessario per la propagazione di una variazione in
un sistema con flusso a pistone, che pu anche ottenersi come una serie di n sistemi in serie a
perfetto miscelamento (per n); ovvero un ritardo pu essere visto matematicamente come
un sistema di ordine infinito.
Quando un elemento di ritardo si trova in serie ad un altro sistema, la risposta viene quindi
traslata di un tempo pari a , rispetto al caso senza ritardo.
Ad esempio nel caso di sistema del primo ordine la risposta complessiva diviene quella di un
d
primo ordine pi ritardo (FOPTD), con dinamica data da: y + y = x(t )
dt
Nel caso di sistema del secondo ordine la risposta complessiva diviene quella di un secondo
d2
d
ordine pi ritardo (SOPTD), con dinamica data da: 2 2 y + 2 y + y = x(t )
dt
dt

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II,23

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-10: Sistemi con risposta inversa


Per definizione, si ha risposta inversa quando la risposta nel transitorio ha segno diverso
rispetto allo stazionario. Concettualmente, il sistema pi semplice costituito da due sistemi
del 1 ordine in parallelo:

Il sistema (lineare) ha quindi globalmente come risposta: y = y1 y 2 , quindi:

d
t
1 y1 + y1 = k1 x y1 = k1 (1 exp )
dt
1

d y + y = k x y = k (1 exp t )
2
2
2
2

2 dt 2
2

t
t
y (t ) = y1 (t ) y 2 (t ); y (t ) = k1 k 2 + k1 exp k 2 exp
1
2
Analizzando la risposta si vede che, nellipotesi che k1>k2, al nuovo stazionario:
y() = k1 k2 > 0 ,
k
k
k k
mentre al tempo iniziale, nellipotesi che: 1 < 2 si ha: y ' (0) = 1 2 < 0

1 2

Generalizzando, la risposta inversa tipica dei sistemi per i quali si hanno pi effetti in
parallelo di segno opposto e gli effetti che prevalgono allo stazionario hanno un peso minore
durante il transitorio. Si capisce che il fatto che la risposta nel transitorio ha segno diverso
rispetto allo stazionario pu creare delle difficolt per il sistema di controllo. Effetti di
risposta inversa si hanno negli evaporatori e in sistemi con variazioni nella portata di vapore;
essi possono essere resi meno critici con un corretto dimensionamento.

Ad esempio nellevaporatore riportato in figura, a un aumento della portata di alimentazione


fredda (F), a parit di calore scambiato, corrisponde a regime un aumento di livello (H); nel
transitorio si pu avere diminuzione, a causa della minore densit del liquido o dimensione
delle bolle.
Un altro esempio nelle colonne di distillazione dove un aumento di portata di vapore, che a
regime porterebbe un aumento di temperatura sui piatti, pu provocare una diminuzione di
temperatura nel transitorio a causa del fatto che liquido che trabocca dai piatti superiori (pi
freddi).
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II,24

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-11: Sistemi di ordine elevato


Sistemi di ordine elevato possono essere costituiti da elementi del 1ordine in serie (es.:
miscelatori o reattori in serie, piatti di una colonna di distillazione, ecc..).

La dinamica descritta da equazioni differenziali ordinarie del tipo:

dn
d
a n n y + .. + a1 y + a0 y = x(t )
dt
dt

n 1
d
d
y
= .. = y
= y (0 ) = 0
n

1
dt
dt t =0
t =0

La risposta dipende dalle radici della Equazione Caratteristica: nel caso dei sistemi riportati in
figura, le radici sono reali e negative (p1,p2,..pn<0), quindi per una variazione a gradino
abbiamo una tipica risposta sovrasmorzata, dovuta alla sommatoria di termini del tipo: Yi=Ci
exp(pi t); allaumentare del numero di elementi in serie diminuisce la velocit di risposta a
variazioni in ingresso.

Per altri sistemi (ad esempio in presenza di flussi di riciclo) possono comparire radici di tipo
complesso coniugato (p1,p2= a i b, a<0) le quali, in analogia con quanto visto nel caso di
sistema del secondo ordine con smorzamento <1, danno luogo ad elementi sotto-smorzati
nella risposta. Dal punto di vista delle caratteristiche della risposta non ci sono componenti
diverse da quelle incontrate nei casi illustrati in precedenza.
Lelemento di ritardo usato molto spesso per approssimare la risposta di un sistema
complesso per mezzo di modelli semplici; ad esempio sistemi di ordine n vengono
approssimati per mezzo di un modello a 3 parametri (FOPTD: K,,, vedi figura), o in
qualche caso di un modello a 4 parametri (SOPTD: K,,,, per tener conto della presenza di
elementi sotto-smorzati).

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II,25

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. II: Modelli Dinamici

II-12: Sistemi Instabili


Quelli illustrati precedentemente sono i pi comuni elementi che caratterizzano la dinamica di
un processo: analiticamente in questi casi, tutte le radici della Equazione Caratteristica sono
reali negative, oppure complesse coniugate con parte reale negativa. Nel caso pi generale
alcune radici della Equazione Caratteristica possono essere reali positive oppure complesse
coniugate con parte reale positiva; in questo caso nella risposta compaiono termini che
divergono per t (risposta non limitata) dando luogo a un comportamento instabile;
evidente che basta la presenza di un solo polo pj> 0, perch ci sia un termine divergente Yj=Cj
exp(pj t), determinando instabilit.
Landamento di tipo monotono, oppure oscillante, per radici reali o complesse coniugate,
rispettivamente; i relativi andamenti qualitativi sono riportati nella figura sottostante (n.5 e 6).

II-13: Panoramica risposte dinamiche


Una panoramica riassuntiva delle risposte al gradino di sistemi diversi riportata di seguito,
mettendo in evidenza il contributo del polo del sistema e la corrispondenza tra le radici
dellEquazione Caratteristica (poli del sistema) e il tipo di risposta.
N
1
2
3
4
5
6

Tipo di Radice EC
Reale negativa
Complessa,
parte reale negativa
Complessa,
parte reale nulla
Reale nulla
Reale positiva
Complessa,
parte reale positiva

Polo pj
p1=a1< 0
p2,p2*=a2ib2;
a2< 0
p3,p3*=ib3;

Componente Yj
Y1=C1exp(a1t)
Y2=C2exp(a2t)
sin(b2t+)
Y3=C3sin(b3t+)

P4 = 0
P5=a5> 0
P6,p6*=a6ib6;
a6> 0

Y4=C4t
Y5=C5exp(p5t)
Y6=C6exp(a6t)
sin(b6t+)

Tipo di risposta
Monotona; stabile
Oscillante;
Stabile
Oscillante;
Stabilit Marginale
Monotona; instabile
Monotona; instabile
Oscillante;
Instabile

Si osserva che nel caso 4, la risposta riportata in tabella la risposta complessiva per ingresso
t

a gradino:Y(t)= Adt =A t (presenza di un polo doppio nellorigine: p1, p1=0, vedi oltre).
0

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II,26

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

App.Cap.II: Dettagli e sviluppi per il capitolo 2


App.Cap.II-1: Risposta di un sistema del primo ordine con ingresso a impulso.
d
Y (t ) + Y (t ) = (t )
dt
Y (0 ) = 0

Per la soluzione conviene suddividere lasse dei tempi in due parti e risolvere due diverse
E.D.O

i.

1
d
Y1 (t ) + Y1 (t ) =
t
dt
Y1 (0 ) = 0

Per 0<t<t
limpulso agisce tra t=0 e t<t

ii.

d
Y2 (t ) + Y2 (t ) = 0
dt
Y2 (0 ) = Y1 (t )

Per t t
nessun input, ma C.I.0

La soluzione cercata pertanto lim Y2 (t )


t0

Dalle due precedenti si ricava che:


t

Y1 (t ) = 1 e
t

1.

Y1 (t ) =

1 e
t

2.

Y2 (t ) =

La soluzione Y (t ) = lim Y2 (t )

1 e
t

de L' Hospital

t 0

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App.Cap.II-1

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

App.Cap.II-2: Risposta di un sistema del primo ordine con ingresso sinusoidale


d
dt Y (t ) + Y (t ) = X (t )
d

Y (t ) + Y (t ) = sin(t )

Y (0 ) = 0
dt
X (t ) = sin(t )
Y (0 ) = 0

La soluzione della equazione omogenea risulta Yomo:


d
Y (t ) + Y (t ) = 0
dt
1
E.C. : 1 + z = 0 z = ;

Yomo = c1 e
Una soluzione particolare della equazione completa risulta Ypart:
X (t ) = sin(t )

Y part = K 1 sin(t ) + K 2 cos (t )

d
Y part = K 1 cos (t ) K 2 sin(t )
d
( K 1 cos (t ) K 2 sin(t )) + K 1 sin(t ) + K 2 cos (t ) sin(t )

K2 =

cos(t ) ( K 1 + K 2 ) = 0
1 + 2 2

1
sin(t ) (K 1 K 2 ) = 1
K =
1

1 + 2 2
1

Y part =
sin(t )
cos (t )
2 2
1+
1 + 2 2

Y = Yomo + Y part = c1 e
C .I . : c1 =

1
2 2

1+

sin(t )

cos(t )
1 + 2 2


1 + 2 2

Y=

e
+
sin
(
)

cos
(
)

1 + 2 2

Y=

1
e +
sin( + )
2 2
1+
1 + 2 2

avendo utilizzato le seguenti relazioni trigonometriche:


Y = p cos + q sin
Y = r sin( + )

2
2
r = p + q

= arctan p
q

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App.Cap.II-2

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

App.Cap.II-3: Risposta di un sistema del secondo ordine ad un ingresso a gradino


Calcolo del punto di flesso:
t
d

1
t

e 2 + e 1
z = A
1 2
dt

2
t
t
A 1 2 1 1
d

z
=

e
dt 2

1
1
2
2

d2
z = 0 t * = 1 2 ln 1
2
dt
1 2 2
Caso di volumi uguali
Se i volumi sono uguali, anche le costanti di tempo sono uguali (=), quindi otteniamo:
2 d2
d
2 z (t ) + 2 z (t ) + z (t ) = A
dt

dt
z (0 ) = z (0 ) = 0

Le soluzioni dellE.C. ((p1= p2=-1/) determinano la seguente parte omogenea:

z omo (t ) = c1 e

+ c2 e

mentre la soluzione particolare ovviamente z part (t ) = A , per cui

z (t ) = c1 e + c2 e
Quindi imponendo le condizioni iniziali, abbiamo:
c1 = A

A
c2 =
t

t
quindi: z (t ) = A 1 1 + e

z (0 ) = 0 z (0 ) = 0
Punti notevoli:

z = A z = 0
Il punto di flesso:
t
t

z
=
A


dt

2
t
t
t
d z = A 1 e t e = A e 1 t

2
2
dt 2
3

d2
z = 0 t* =
2
dt

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+A

App.Cap.II-3

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

App.Cap.II-4: Serbatoi in serie Non Interagenti


Un processo costituito da due miscelatori in serie, nel quale luscita dal primo non
influenzato dalla presenza del secondo.

Le equazioni di bilancio materiale sotto le ipotesi:


Densit del liquido costante
h
qi = f (hi ) = Cv hi i , (inglobando in Ri i termini dovuti alla linearizzazione)
Ri
qi = qi qi ,0
Utilizzo di variabili di scostamento
hi = hi hi ,0
Bilancio materiale su entrambi i serbatoi:
h

q1 = 1
=
+

q
q
A
h

1
1
1

R1

dt

q = q + A d h
q = h2
2
2
2
1
2 R2
dt
da cui:
h1
d

q R = A1 dt h1
1

h1 h2
d
= A2 h2

dt
R1 R2
h1 (0 ) = h2 (0 ) = 0

Sostituendo le equazioni per esplicitare h2 in funzione di q

A1 A2 R1 R2

Posto:
A1 A2 R1 R2 = 2

A1 R1 + A2 R2 = 2

R2 q = x
h = y
2

d2
d
h + ( A1 R1 + A2 R2 ) h2 + h2 = R2 q1
2 2
dt
dt

d2
d
y + 2 y + y = x
2
dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0

( > 1)  2

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App.Cap.II-4

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

App.Cap.II-5: Serbatoi in serie Interagenti


In questo caso luscita dal primo influenzata dalla presenza del secondo.

Le equazioni di bilancio materiale portano a:


d

q = q1 + A1 dt h1

q = q + A d h
2
2
2
1
dt

h1 h2

q1 = R

q = h2
2 R2

Gli sviluppi seguono quelli del caso dei miscelatori non interagenti, con qualche differenza
nella espressione risolvente.

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App.Cap.II-5

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

App.Cap.II-6: Sviluppo calcoli per sistema del secondo ordine (viscoelastico)


2 d2
d
y + 2 y + y = A

2
dt
dt
y (0 ) = y (0 ) = 0

le soluzioni dellE.C. sono:

E.C. : 2 p 2 + 2 p + 1 = 0
p1, 2 =

m 2 1

m
=

, = 2 1

Al variare del valore di abbiamo:

>1: radici reali e distinte, sistema sovrasmorzato (risposta non oscillatoria)

Soluzione:
+

y = yom + y part = c1 exp
t + c2 exp
t+ A

y( t = 0 ) = c1 + c2 + A = 0
c1 + c2 + A = 0
c1 + c2 + A = 0


+

dy

c
c
=

=
c
+
c
=
0
c
c
0
=

=
1
2
1
2
1
2
dt

t =0


c1 = A 2

c = A +
2
2

Sostituiamo i valori delle costanti nellespressione della soluzione completa:



+


y = A
exp
t + A
exp
t + A

+
+ +
y = A1
exp
t+
1 exp
t
2

2

+
+

y = A1 +
exp
t exp
t exp
t
2

Sapendo che dalla definizione di seno e coseno iperbolico:




exp t exp t



sinh t =
2



exp t + exp t



e cosh t =
2

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App.Cap.II-6

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

riaggiustando e semplificando si ottiene:


t

y (t )
= 1 e
A

t
t
cosh + sinh

=1: radici reali e coincidenti, sistema criticamente smorzato (risposta non


oscillatoria)

La soluzione uguale a quella del caso di due miscelatori in serie con volumi uguali (e quindi
costanti di tempo uguali)
t

y (t )
t

= 1 1 + e
A

<1: radici complesse, sistema sottosmorzato (risposta oscillatoria)

Soluzione:
Imponendo ora = 1 2 , ricaviamo
+ i
i
y = y om + y part = c1 exp
t + c 2 exp
t + A

Se il sistema parte da una condizione di stazionario di equilibrio, le condizioni al contorno


sono:
y (t = 0) = 0

dy
=0
dt
t =0
Imponendo queste condizioni si trovano i valori delle costanti c1 e c2.

y (t = 0) = c1 + c 2 + A = 0
c1 + c 2 + A = 0
c1 + c 2 + A = 0

+ i

i
+ i
i
dy
i
= c1
+ c2
= 0 c1
= c 2
= 0 c1 = c 2
dt
+ i

t =0

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App.Cap.II-7

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

i
2i
+ A = 0 c2
c2 1

+ A=0
+ i
+ i

c = c i
c = c i
2
2
1
1
+ i
+ i

+ i
+ i
c2 = A 2i c2 = A 2i

c = c i
c = A + i i
1
2
2i + i

1
+ i

i
c1 = A 2i

c = A + i
2i
2

Sostituiamo i valori delle costanti nellespressione della soluzione completa:


i
+ i
i
i
y = A
exp
t + A
exp
t + A

2i

2i

+ i
+ i + i

i
y = A1
exp
t +
1 exp
t
2i

2i

+ i i
+ i
i
y = A1 +
exp
t exp
t exp
t
2i

+ i
i
i

i
y = A1 +
exp
t exp
t exp t exp
t exp
t
2i




y = A1 exp

i
i

exp i exp i

+ i

+ exp i t
t

2i

Dato che dalle relazioni di Eulero si ha:


i
i
exp t exp t



sin t =
2i

quindi:
i


exp t = cos t i sin t e


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i
i
exp t + exp t



cos t =
2

i


exp t = cos t + i sin t


App.Cap.II-8

Dinamica e Controllo dei Processi


exp

y = A1

Sostituendo:


exp

y = A1

Appendice Cap.II

( + i ) sin t + exp i t

( + i )sin t + cos t i sin t




exp t

sin t + cos t
y = A1

In virt della relazione trigonometrica che permette di esprimere la somma di due funzioni
seno e coseno aventi la stessa pulsazione e ampiezza diversa come:
b
a sin( x) + b cos( x) = r sin( x + ) , con r = a 2 + b 2 e = arctg
a
si ottiene:


exp t

2 + 2 sin t +
y = A1

ed essendo = 1 2 , quindi

2 + 2 = 1 , si ha:


exp t

sin t +
y( t ) = A1

La pulsazione e il periodo T risultano:

1 2

1 2

= arctg = arctg

1 2

; T=
=
2
2

per =0, sono detti pulsazione e periodo naturale:


1

1
=
N = ; TN =

2 2

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App.Cap.II-9

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

Espressioni per alcuni parametri caratteristici della risposta sottosmorzata

a: tempo di assestamento
Dalla definizione : a : |1-y(a )| 5%


exp a '

| 1 y ( a ) |=| 1 1
sin a + 5%
'

Nei dintorni dello stazionario (ta) la y(t) pu essere approssimata come:


a 5% | 1 [1
a ] |= a 3
y ( a ) exp

3
a =

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App.Cap.II-10

Dinamica e Controllo dei Processi

Appendice Cap.II

App.Cap.II-7: Luogo delle radici di un sistema di ordine 2, al variare di


Le radici della Equazione Caratteristica sono:

z1, 2 =

m 2 1

m
=

Per il caso di radici complesse ( = 1 2 ), il modulo |z| e lo sfasamento sono pari a:

2 + (1 2 ) 1
z = Re 2 ( z ) + Im 2 ( z ) =
=

= arccos Re( z ) = arccos / = arccos( )

Si ha quindi la seguente situazione, riportata nella figura che segue:

=0:

2 radici reali e coincidenti;

p1 p2=-1/:

>1:

 2 radici reali e distinte

p1, p2 <0; per  si ha che: p10, p2-:

0<<1:  2 radici complesse coniugate

p1, p2: percorrono la circonferenza di raggio =1/

Dato che i parametri e sono definiti positivi, la parte reale delle radici sempre negativa:
sistema stabile per ogni valore dei parametri.

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App.Cap.II-11

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

Capitolo III: I Regolatori


III-1: Introduzione
Il regolatore ha il compito di stabilire lazione correttiva da apportare in ingresso al processo,
per mezzo dellattuatore; il segnale in uscita dal regolatore (s) funzione dellingresso (e)
[s=f(e)], secondo la legge di controllo del regolatore.
Si hanno due tipi fondamentali di regolatori: ad algoritmo standard (PID) e ad algoritmo
avanzato.
I regolatori PID sono di fatto i pi usati nei processi industriali (oltre il 95% dei casi, con
prestazioni che sono considerate in genere accettabili), mentre le applicazioni degli altri sono
riservati a pochi casi di processi relativamente complessi e difficili da controllare.
Nei regolatori avanzati, la legge di controllo pu essere estremamente sofisticata e questo, in
teoria, permette di ottenere prestazioni molto superiori; dettagli sul progetto e il confronto di
prestazioni, verranno dati nella seconda parte del corso.
Nei primi la legge di controllo relativamente semplice con tre componenti fondamentali
(Proporzionale, Integrale, Derivativa) e sar illustrata di seguito, con riferimento al loro
funzionamento nelle condizioni di:
- Anello Aperto, (OL Figura 3-1a): lingresso (e) al regolatore la variabile
indipendente,
- Anello Chiuso, (CL: Figura 3-1b): lingresso (e) dipende dallazione di controllo, dato
che luscita (y) risente del disturbo (d), dellazione di controllo (s), o della variabile
manipolata (u) ad essa direttamente collegata; si assume attuatore perfetto (u=s) e
misuratore perfetto (Ym=Y).

a)

b)

Fig.3-1: Schema di controllo in anello aperto (OL: a) e in anello chiuso (CL: b)

III-2: Il regolatore On-Off


Questo un caso particolare di regolatore standard, con una legge di controllo estremamente
semplice; luscita varia tra due valori, a seconda del segno dellerrore:
s(t)=0, per e < 0;
s(t)=1, per e > 0, (o viceversa).
Con riferimento alla Figura 3-2, il funzionamento OL immediato; in condizioni CL,
nellipotesi che lazione di controllo disponibile sia sufficientemente grande da far cambiare
di segno lerrore, si osserva che luscita del processo ha un andamento oscillante
(caratteristica di questo tipo di regolatore). Le prestazioni sono piuttosto scarse; in compenso
molto semplice ed economico; utilizzato in applicazioni di basso livello (es: controllo
temperatura scaldabagno), quando accettabile un intervallo di errore intorno al valore
desiderato.
III-1

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

Una variante di questo regolatore, il Rel che trova applicazioni nella identificazione del
processo, portandolo in condizioni di oscillazione controllata (stabilit marginale).

Fig.3-2: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) per il regolatore On-Off in schemi OL e CL

III-3: Il regolatore Proporzionale (P)


Il proporzionale costituisce la componente base dellazione di controllo; la variazione del
segnale (s) direttamente proporzionale a quelle dellerrore (e):
s(t) = Kc e(t).
caratterizzato da un unico parametro Kc (costante di azione proporzionale o guadagno).
Nei regolatori industriali a volte si parla di banda di proporzionalit (BP), definita come:
BP= 100% / Kc
Con riferimento alla Figura 3-3, il funzionamento OL immediato anche in questo caso;
landamento del segnale di controllo proporzionale allerrore in uscita: a errore costante
corrisponde segnale costante, a errore crescente segnale crescente.
Nel caso CL, si osserva che luscita (y) dal processo risente dellazione di controllo (s) e di
conseguenza anche lerrore (e=r-y) diminuisce, rispetto al caso Senza Controllo (SC).
Nellipotesi che per un certo periodo di tempo lerrore sia costante, anche lazione di controllo
rimane costante: si raggiunge cos una situazione nella quale il sistema si mantiene bloccato
su una posizione distante da quella desiderata, con uno scostamento residuo (offset), che la
peculiarit dellazione di controllo P (nella risposta ad un ingresso di tipo gradino). Un
esempio di calcolo e la dimostrazione analitica verranno effettuati pi avanti.
Per eliminare questo scostamento necessario che lazione di controllo aumenti nel caso di
errore costante: questo porta alla introduzione della componente Integrale.
SC

e1=A
e2= A t
s1=Kc A

S2=Kc A t

P
SC

Fig.3-3: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) per il regolatore P in schemi OL e CL
(SC: Senza Controllo, P: con Controllo Proporzionale)

III-2

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

III-4: Il regolatore Proporzionale Integrale (PI)


Il regolatore Proporzionale Integrale il tipo pi diffuso nelle applicazioni industriali. In
questo caso nella variazione del segnale (s), alla componente proporzionale allerrore, si
aggiunge la componente proporzionale allintegrale dellerrore (e) nel tempo:
K t
s (t ) = K c e(t ) + c e(t )dt

Oltre al guadagno Kc, caratterizzato da un altro parametro, la costante di azione integrale i,


che si misura in unit di tempo e rappresenta il tempo al quale la componente integrale
diviene uguale alla componente proporzionale, nel caso di errore costante.
Il funzionamento OL del regolatore PI riportato in Figura 3-4, evidenziando il contributo
delle due componenti; in particolare la componente Integrale determina un aumento del
segnale di controllo a errore costante.
Nella risposta in CL viene illustrato come la componente Integrale permette di eliminare
loffset (nel caso di ingresso a gradino); viene messo in evidenza anche landamento
oscillante nella risposta, dovuto allintegrale.

PI

Fig.3-4: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) per il regolatore PI in schemi OL e CL

III-5: Il regolatore Proporzionale Derivativo (PD)


La componente derivativa introduce nellazione di controllo un elemento proporzionale alla
derivata dellerrore:
de(t )
s (t ) = K c e(t ) + K c d
dt
Oltre al guadagno Kc, caratterizzato da un altro parametro, la costante di azione derivativa
d, anchessa misurata in unit di tempo.
Il vantaggio della componente derivativa che la risposta pi pronta rispetto al regolatore P
o al PI, i quali danno un contributo iniziale piccolo nel caso di errore piccolo; lo svantaggio
costituito dalla sensibilit ai rumori (disturbi con media nulla e distribuzione causale, i quali
spesso hanno una derivata che cambia di segno nel tempo con frequenza elevata): luscita dal
regolatore varia bruscamente, sollecitando inutilmente il sistema di attuazione. In particolare
in presenza di un segnale in ingresso di tipo sinusoidale: x(t)=A sin (t), la componente
derivativa genera un segnale in uscita: y(t)=A cos(t); lampiezza risulta amplificata di un
fattore pari a e quindi pu risultare notevolmente pi alta nel caso di segnale ad alta

III-3

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

frequenza. Nel caso di ingresso a gradino, la componente derivativa darebbe un valore


tendente a infinito, in corrispondenza della discontinuit nellorigine.
Inoltre, per il regolatore PD (Figura 3-5), rimane il problema dello scostamento residuo
(offset), perch a errore costante la componente derivativa d un contributo nullo; per queste
ragioni, il PD non si usa quasi mai da solo; la componente derivativa aggiunta al PI per dare
il regolatore PID.
a)

b)

c)

Fig.3-5: Andamenti nel tempo di errore (e) e segnale (s) in schemi OL e CL per il regolatore PD;
a) risposta ad un segnale a gradino in OL, b) risposta a una rampa in OL,
c) risposta a un gradino in CL

III-6: Il regolatore Proporzionale Integrale Derivativo (PID)


In questo caso lalgoritmo diviene:
K t
de(t )
s (t ) = K c e(t ) + c e(t )dt + K c d
dt
i 0
Il regolatore caratterizzato da tre parametri (Kc,i,d), i quali, con una opportuna
sintonizzazione, permettono di realizzare i vantaggi delle tre componenti; spesso possibile
ricondurre anche algoritmi pi avanzati a una struttura base di tipo PI o PID, con aggiunta di
ulteriori componenti (filtri) o compensatori.
A titolo di esempio si riportano in Figura 3-6 le risposte in anello chiuso di regolatori di tipo
diverso P, PI, PID a ingressi a gradino: a) variazioni del riferimento, b) abbattimento del
disturbo. In estrema sintesi, per ribadire le caratteristiche fondamentali: il regolatore P
presenta offset, il PI permette di eliminare loffset e introduce oscillazioni nella risposta, il
PID risulta pi rapido del PI (ma pu amplificare i rumori).

Fig.3-6: Risposte qualitative di regolatori P, PI, PID per variazione del riferimento (a) e soppressione
del disturbo (b).

III-4

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

Nella Figura 3-7 sono anche riportati gli andamenti della risposta di un regolatore PI al variare
del guadagno; si osserva come un aumento del guadagno porta a risposte pi veloci e
oscillanti, fino a determinare instabilit oltre un certo valore del guadagno massimo.

Fig.3-7: Risposte qualitative di un regolatore PI allaumentare del guadagno Kc

III-7: Studio della Risposta di un Sistema con Regolatori diversi


III-7.1: Impostazione del problema
Si fa riferimento al sistema schematizzato in Figura 3-8; una portata di liquido in ingresso Fi,
a temperatura Ti, viene riscaldata ad una temperatura Tu per mezzo di un serpentino percorso
da vapore. Sono previsti disturbi sulla Ti; si adotta uno schema di controllo in retroazione: la
misura di temperatura trasmessa al regolatore, dove confrontata con il valore desiderato T0
in funzione dellerrore viene stabilita lentit dellazione correttiva che si attua per mezzo
della valvola di regolazione della portata di vapore.
Si vuole modellare il sistema e valutare quantitativamente landamento della temperatura nel
tempo con diversi tipi di regolatore.

Fig.3-8: Il serbatoio riscaldato e lo schema di controllo in retroazione della temperatura

Ipotesi:
1. Perfetto miscelamento Tu=T
2. Propriet TD costanti: , Cp; Volume costante: Fi=Fu=F
3. Misuratore perfetto Tm=T
4. Attuatore e scambiatore ideali; il calore trasferito al processo pu essere espresso
direttamente come una funzione dellerrore: Q=f(e)
Bilancio energetico sul serbatoio riscaldato:
Allo Stato Stazionario Iniziale:

F C P Ti 0 + Q0 = F C P T0
Q0 = F C P (T0 Ti 0 ) W0 0

III-5

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

d
1
F C P Ti + Q = F C P T + VC p T
dt
F CP
In regime dinamico:
T (0) = T
0

V
Q
d
T = Ti + q : con =
; q=
F
FC p
dt
In termini di variabile di scostamento si ha:
d
T + T = Ti + q
dt
dove T, Ti, q, sono le variabili di deviazione dallo stato stazionario T0, Ti0, q0.
T +

Dopo le ipotesi 3) e 4) e lintroduzione delle variabili scostamento, lo schema a blocchi si riduce a


quello riportato in Figura 3-8bis, con evidenziata la corrispondenza delle variabili.

Figura 3-8bis: Diagramma a Blocchi del sistema semplificato

La formulazione del problema in termini generali per tenere conto di ingressi diversi (disturbi
Ti e azioni di controllo q) la seguente:
d
dt T + T = Ti + q = f (t )

T (0 ) = 0
con : Ti ' (0) = f (t ); q (0 ) = f (t )
1
2

III-7.2: Risposte per ingressi e azioni di controllo diverse


Disturbo su Ti, senza controllo
In questo caso lunica variazione nel tempo rispetto allo stazionario iniziale sulla
temperatura di ingresso, mentre lazione di controllo (e quindi il calore fornito non variano);
si ha:
Ti = Ti 0 + Ti Ti = Ti

q = q0 q = 0 t
Lequazione risolvente diviene allora:
d
T + T = Ti + q = Ti
dt
T (0 ) = 0
t

La cui soluzione : T = Ti 1 e

III-6

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

Si ottiene la solita risposta di tipo esponenziale del sistema del primo ordine (Figura 3-9): una
perturbazione a gradino di ampiezza Ti sulla temperatura di ingresso Ti si risente (nelle
ipotesi assunte) come una perturbazione di uguale ampiezza sulla T al nuovo stazionario (per
t ).

Disturbo su Ti e controllo proporzionale P


In questo caso le variazioni nel tempo rispetto allo stazionario iniziale si hanno sia sulla
temperatura di ingresso che sullazione di controllo, che varia con legge P; quindi:
Ti = Ti 0 + Ti Ti = Ti

q = q0 + K c e = q0 + K c (T0 T ) q = q q0 = K c T '
Lequazione risolvente diviene allora:
d
T + T = Ti + q = Ti K cT '
dt
T (0) = 0
La cui soluzione :
(1+ K c ) t

Ti
1 e
T =
1 + K c

La risposta ancora di tipo esponenziale (Figura 3-9), con alcune differenze:


- la derivata nellorigine vale T(0)= Ti/ non cambia, dato che al tempo zero il
sistema non risente dellazione di controllo;
- al nuovo stazionario (per t ), lo scostamento della temperatura tende al valore:
Ti/(1+Kc); resta quindi uno scostamento residuo (offset) rispetto al valore desiderato
T=0 (ovvero T=T0).
- Il valore delloffset pu essere diminuito aumentando il guadagno del regolatore, cio
lazione di controllo; questo vero (matematicamente) per sistemi di ordine basso
(n<2); in realt (per sistemi di ordine superiore e in presenza di ritardo), allaumentare
del guadagno del regolatore la risposta pu divenire instabile (vedi stabilit).

Fig.3-9: Andamento della temperatura nel tempo: senza controllo (SC), con regolatore
proporzionale, allaumentare del guadagno del regolatore

III-7

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. III: Regolatori

Disturbo su Ti e controllo Proporzionale-Integrale (PI)


In questo caso le variazioni nel tempo rispetto allo stazionario iniziale si hanno sia sulla
temperatura di ingresso che sullazione di controllo, che varia con legge PI; quindi:
Ti = Ti ,0 + Ti Ti = Ti

Kc t
Kc t
Kc t

q
=
q
+
K
e
+
e
dt
=
q
+
K
(
T

T
)
+

(
T

T
)
dt

q
=

(
K
T
'
+
T ' dt )

c
c
c
0
0
0
0

I 0
I 0
I 0

Lequazione risolvente diviene allora:


Kc t
d
T ' dt )
T + T = Ti + q = Ti '( K c T '+
I 0
dt
T (0 ) = 0

In questo caso abbiamo unequazione integro-differenziale, la cui soluzione non immediata,


nei casi pi generali, operando nel dominio tempo. Questa una delle motivazioni per
riformulare il problema nel dominio s, attraverso la Trasformata di Laplace.

III-8

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IV: Valvole

Capitolo IV: Valvole di Regolazione (Attuatori)


IV-1: Introduzione
Lattuatore ha il compito di realizzare sul processo lazione correttiva stabilita dal
regolatore; nello schema a blocchi di Figura 4-1 riceve in ingresso il segnale in uscita dal
regolatore e ha in uscita la variazione della variabile manipolata.

Fig.4-1: Regolatore, Attuatore e Processo

Nella maggior parte dei casi la variabile manipolata una portata e di conseguenza lattuatore
una valvola di regolazione; in altri casi lattuatore pu essere una resistenza elettrica,
attraverso la quale si varia la potenza immessa nel processo, un qualsiasi dispositivo di
intervento sul processo (martinetto, volante, pressa,..).
IV-2: Tipi di Valvole di regolazione
Le valvole di regolazione possono essere di tipo Elettrico o Pneumatico, cio comandate da
un segnale e un motore elettrico o pneumatico, rispettivamente. desiderabile che le
modifiche vengano effettuate sullimpianto nel pi breve tempo possibile; si deve avere che
tra le costanti di tempo di valvola e processo si abbia: v<<p.
Le valvole pneumatiche risultano le pi veloci nellintervento e per questa ragione sono le pi
diffuse nei processi industriali, quando necessaria una variazione (modulazione) continua
della portata; dato che il segnale del regolatore di tipo elettrico o digitale, necessaria
uninterfaccia di conversione elettro/pneumatica.
Le valvole elettriche sono riservate per applicazioni di particolari: valvole di blocco, valvole a
solenoide (apri/chiudi).
Gli elementi che costituiscono una valvola e il suo principio di funzionamento sono
schematizzati nella Figura 4-2.
La variazione del segnale di controllo fa variare la pressione nel cappello della valvola e la
forza che attraverso la membrana agisce sulle stelo, forza che controbilanciata da una molla;
di conseguenza varia la posizione relativa dellotturatore rispetto alla sede della valvola e
quindi la portata che la attraversa.

Fig.4-2: Schema illustrativo di una valvola di regolazione pneumatica

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IV-1

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IV: Valvole

Il principio di funzionamento resta lo stesso anche in valvole aventi aspetti costruttivi diversi:
a farfalla (Figura 4-3a), a membrana (Figura 4-3b), a doppia sede bilanciata (Figura 4-3c).

Fig.4-3: Schemi illustrativi di valvole di tipo diverso

Per quanto riguarda il funzionamento in condizioni di sicurezza, le valvole si distinguono in


due tipi fondamentali, a seconda di quello che il loro comportamento in caso di mancanza di
alimentazione (aria compressa).
Si parla di valvola Aria-Chiude (in mancanza di aria: Apre, Figura 4-4a), tipicamente usata
per i fluidi di raffreddamento e di valvola Aria-Apre (in mancanza di aria: Chiude, Figura 44b), usata per i fluidi di riscaldamento.

Fig.4-4: Schema di valvola Aria-Chiude (a) e Aria-Apre (b)

IV-3: Curve Caratteristiche delle valvole di regolazione


La Curva Caratteristica della valvola rappresenta landamento della portata (Q) in funzione
della corsa dello stelo (X): Q = Q(X). I tipi pi comuni sono riportati nella Figura 4-5.
- La valvola a Rapida Apertura tale che a una piccola apertura corrisponde una grossa
variazione di portata: una valvola poco adatta alla regolazione, con caratteristiche tipiche
delle valvola manuali; ad essa si fa riferimento per indicare comportamenti non auspicabili
delle valvole di regolazione, ad esempio sovradimensionate e quindi costrette ad operare
vicino alla chiusura per poter regolare la portata; succede anche che a questo tipo di curva
caratteristica si avvicinano le valvole operanti in linea, quando la perdita di carico della linea
diviene molto superiore rispetto a quella della valvola stessa.
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IV-2

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IV: Valvole

- La Valvola Lineare presenta una relazione lineare in tutto il campo di funzionamento:


dQ/dX= K; il guadagno della valvola si mantiene costante.
- La Valvola Esponenziale (o Equipercentuale) ha una curva caratteristica tale che il
guadagno varia proporzionalmente alla portata: dQ/dX= KQ; questo aspetto favorevole in
quanto permette di compensare localmente il fatto che il guadagno del processo non
costante ma varia in modo inversamente proporzionale al variare della portata (per i dettagli,
vedere pi avanti).

Fig.4-5: Esempi di Curve Caratteristiche delle valvole

IV-4: Dimensionamento delle valvole di regolazione


La relazione alla base del funzionamento delle valvole quella che regola la portata e la
perdita di carico attraverso la valvola: Q = CV PV
Dove:
- Q: portata (volumetrica) attraverso la valvola
- PV : perdita di carico
- Cv: coefficiente di efflusso della valvola.
Il coefficiente Cv ha il significato di portata scaricata dalla valvola per PV unitario e in
condizioni di riferimento (condizioni standard: Pressione atmosferica e Temperatura
ambiente, T=25C).
La relazione deriva dalla equazione generale che rappresenta la perdita di carico concentrata
di un fluido in regime turbolento attraverso una ostruzione:

PV = ku 2 =

kG 2

2 A2

=k

Q2
A2

Q =

A
PV = CV PV
k

Si osserva che la portata risulta una funzione crescente:


- della caduta di pressione PV , che deve essere una parte consistente della perdita di
carico complessiva, data dalla valvola e dalla linea (PL); in generale si assume:
PV = 30% PT

(PT

= PV + PL )

del coefficiente di efflusso CV = CV ( A) , che risulta proporzionale alla sezione di


passaggio attraverso la valvole e rappresenta quindi il parametro base per il
dimensionamento della valvola.

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IV-3

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IV: Valvole

Un primo criterio di dimensionamento (di massima) quello di fare riferimento ad una portata
massima pari al doppio della portata di esercizio: Qmax= 2 Qo e di assegnare una perdita di
carico massima ammissibile alla valvola in queste condizioni ( PV max ). Si calcola cos il
coefficiente di efflusso in queste condizioni (Cv,max) che risulta: CV ,max =

Qmax
PV ,max

In base ad esso si determina il diametro nominale della valvola.


Un secondo criterio di dimensionamento (pi accurato) permette di imporre un profilo di
valori di portata e di perdita di carico in funzione della corsa dello stelo:
Q = Q( x )

PV = PV (x )

e di determinare cosi un valore di Coefficiente di efflusso Cv= Cv(X):


CV ( x ) =

Q(x )
PV (x )

Facendo riferimento alle tabelle per diversi tipi di valvola, possibile determinare la valvola
aventi le caratteristiche desiderate.
La relazione base e le considerazioni che sono state fatte sopra si applicano direttamente al
caso pi semplice dei fluidi che costituiscono il riferimento standard: acqua (per i liquidi), aria
(per gli aeriformi). possibile estendere queste relazioni per tenere conto di:
- fluidi diversi da acqua e aria (le propriet fisiche pi importanti sono densit e
viscosit),
- condizioni di flusso locale anomalo, quali: liquidi vaporizzanti (per flash o
cavitazione), moti ad alte velocit (moti sonici, condizioni di flusso critico),
condizioni che per si verificano abbastanza frequentemente nelle valvole di processi
industriali.
- Effetto delle perdite di carico di linea rispetto a quelle della valvola ( PL / PV )
Questi aspetti sono illustrati nei manuali di riferimento per il dimensionamento delle valvole
(ad esempio manuali del GISI).

IV-5: Non linearit nelle valvole.


IV-5.1: Non linearit della relazione base
Con riferimento alle Figure 4-6a e 4-6b, si osserva che una variazione del segnale (s) in
uscita dal regolatore provoca variazioni, in successione della corsa dello stelo (X), della
sezione di passaggio (A) e quindi del coefficiente di efflusso (Cv); le diverse trasformazioni
possono essere viste come fenomeni in serie:
1. corsa dello stelo (X); processo V1: X=V1(s); questa relazione pu essere considerata
lineare: X = K1 s
2. sezione di passaggio (A) e coefficiente di scarico (Cv); processo V2: Cv= V2(X); questa
relazione dipende dalla curva caratteristica della valvola: Cv = K 2 X (valvola
Lineare), Cv = K 2 Q X (valvola Equipercentuale),
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IV-4

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IV: Valvole

3. portata (Q); processo V3: Q= f(Cv); in generale: Q = Cv Pv , cio la portata risulta


una relazione non lineare delle due variabili Cv , Pv . La relazione pu essere
linearizzata come:

Q=

Q
CV

CV +
PV

K 3,1 = PV ,0 =

Q
PV

PV = K1 CV + K 2 PV
CV

CV ,0
Q0
Q0
; K 3, 2 =
=
CV ,0
2 PV , 0 2PV , 0

dove: Q, Cv, PV , rappresentano gli scostamenti delle variabili rispetto alle condizioni di
riferimento e le costanti K3,1 e K3,2 sono calcolati nelle condizioni di riferimento (intorno
al punto di lavoro). Si osserva che PV varia con lapertura della valvola, in modo diverso
a seconda del tipo di circuito, ad esempio: valvola sulla mandata di una pompa centrifuga
o scarico da un serbatoio a battente costante (questi aspetti saranno ripresi nella parte
relativa agli schemi di controllo di processi industriali).

V1

V2

A, CV

V3

Fig.4-6: a) Schema a blocchi di Regolatore, Valvola e Processo;


b) Trasformazioni da segnale di controllo a portata

IV-5.2: Valvola Equipercentuale e Non Linearit del Processo


stato osservato prima che la relazione Q=Q(X) lineare soltanto nel caso di valvola di tipo
lineare; nel caso di valvola equipercentuale si aveva invece una relazione non lineare,
introdotta volutamente, per mezzo di una particolare conformazione della sede della valvola.
Questo viene fatto per compensare la non linearit del processo con la portata: Kp 1/Q.
Ad esempio nel caso del sistema di controllo della temperatura per mezzo di un riscaldatore
alimentato a vapore si aveva per il guadagno del processo KP:
T
1
KP = =
; F0 c p (T0 Ti 0 ) = Q0 = W0
K P W0 1
Q F0 c p
Per un buon funzionamento del sistema di controllo (Figura 4-7) auspicabile che il
guadagno globale dellanello di regolazione K0 si mantenga costante, per evitare una azione di
controllo che al variare della portata diviene eccessiva (fino a portare instabilit), oppure
diviene troppo blanda (controllo non efficace). Il guadagno dato dal prodotto dei guadagni
dei singoli componenti; si ha quindi:
K 0 = K C K1 K V K P KV K P

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IV-5

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IV: Valvole

Dato che il guadagno del processo inversamente proporzionale alla portata, nel caso di
valvola lineare si ha che il guadagno complessivo K0 diminuisce quando la portata aumenta.
1
KV = K 2 K 0 KV K P
W
Invece nel caso di valvola equipercentuale, si ha che il guadagno complessivo rimane costante
con la portata: viene quindi compensata localmente la non linearit.
K W
KV = K 2 W K 0 2
K
W

Figura 4-7: a) Schema a blocchi del sistema in anello chiuso

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IV-6

SCPC Cap. V: Misuratori

Capitolo V: Misuratori
V-1: Introduzione
Il misuratore trasferisce al sistema di controllo la misura (Ym) della variabile di uscita dal
processo (Y). Nel blocco misuratore (Figura V-1) sono compresi i vari elementi attraverso i
quali si hanno trasformazioni di segnali; nel caso pi generale, possono essere presenti i
seguenti componenti:
- il sistema di campionamento, che periodicamente porta la variabile fisica in contatto
con lelemento sensibile,
- lelemento sensibile, che in grado di apprezzare le variazioni della variabile fisica in
oggetto,
- il trasduttore, che converte la variabile fisica (temperatura, pressione, livello..) in una
variabile pi idonea per la trasmissione al sistema di registrazione e controllo
(tensione, corrente, induttanza, ...)
- la linea di trasmissione, che trasferisce a distanza il segnale misurato,
- il sistema di trattamento del segnale, che pu comprendere diversi stadi
(amplificazione, filtrazione rumori, normalizzazione in intervalli standard..)

Fig. V-1: Il blocco misuratore con ingresso il valore reale (Y), in uscita il valore misurato (Ym)

evidente che per non introdurre errori al sistema di controllo desiderabile avere Y=Ym,
ovvero lo strumento dovrebbe essere in grado di trasferire la misura nel modo pi fedele
possibile, indicando valori vicini a quelli reali, sia durante il transitorio che allo stazionario.
La qualit della misura influenzata dalle caratteristiche di tutti gli elementi che compongono
il sistema di misura: in particolare le caratteristiche statiche influenzano laccuratezza della
misura, mentre le caratteristiche dinamiche influenzano lefficacia dellintervento del sistema
di controllo.
Lo schema di controllo di base di un processo industriale, incluso mantenimento delle
condizioni di sicurezza, implica la misurabilit delle variabili fisiche pi comuni, quali:
pressione, livello, temperatura, portata; queste sono in genere facilmente misurabili con gli
strumenti pi comuni.
Ladozione di schemi di controllo pi complessi e lottimizzazione della conduzione
dellimpianto richiede in genere misure di ulteriori variabili, collegate pi direttamente al
rendimento dellapparecchiatura e alla qualit del prodotto finale, ad esempio: conversioni,
composizioni, pesi molecolari o loro distribuzioni, propriet meccaniche e ottiche; queste
grandezze, sono misurabili in laboratorio, ma spesso la loro misura in linea non agevole, per
problemi legati alla dinamica, al costo, alla affidabilit dello strumento.
Di seguito viene riportata una breve rassegna dei principi di funzionamento e delle
caratteristiche dei principali strumenti di misura usati nel controllo dei processi industriali;
trattazioni pi approfondite e le nozioni richieste per effettuare la scelta del tipo di strumento
per una realizzazione pratica possono essere trovate nei manuali specifici, nelle norme
internazionali e nei cataloghi illustrativi delle case produttrici. I manuali del GISI
costituiscono un buon riferimento teorico pratico. Per quanto riguarda le norme si fa presente
che nella realizzazione di un progetto le norme da seguire sono indicate tra le specifiche, ad
esempio: UNI (Italia), IEC (comunit Europea), DIN (Germania), ANSI (USA).
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V-1

SCPC Cap. V: Misuratori

V-2: Caratteristiche statiche dei misuratori


Sono elencate di seguito alcune grandezze che definiscono le caratteristiche statiche dei
misuratori:
Accuratezza: errore medio nella misura (in genere in % del Fondo Scala)
Precisione: errore random nella misura
Ripetibilit: valori misurati con riferimento alle stesse condizioni
Riproducibilit: valori misurati con riferimento a condizioni diverse
Tolleranza: massimo errore possibile
Intervallo: (Range, Span): valori minimo - massimo della misura
Rangeability: rapporto tra Vmax/Vmin
Errore sistematico (Bias): persiste ad ogni misura; eliminabile con calibrazione
Caratteristica statica: legame funzionale tra segnale Ym e grandezza fisica Y
Linearit: legame lineare Ym(Y), ovvero rapporto costante Ym/Y
Sensibilit: Rapporto tra variazione segnale Ym e variazione grandezza Y
Deriva: cambiamento dello zero dello strumento con le condizioni ambientali
Deriva di sensibilit: cambiamento della sensibilit con le condizioni ambientali
Isteresi: differenza nel segnale per variazioni crescenti o decrescenti della Y
Zona Morta: intervallo minimo di Y al quale corrisponde segnale Ym non nullo
Risoluzione: valore minimo di Y apprezzabile nella misura.
Alcune osservazioni:
- I termini accuratezza e precisione, che nel linguaggio comune sono usati
indifferentemente, distinguono due aspetti della misura (Figura 6-2): uno strumento
molto preciso (d sempre la stessa misura da una prova allaltra) pu essere poco
accurato (la misura sbagliata sistematicamente); in molti casi la precisione pu
essere preferibile allaccuratezza.
- La scelta dellintervallo di misura riduce lerrore che proporzionale al range.
- Una caratteristica altamente desiderabile per linserimento in uno schema di controllo
automatico la linearit dello strumento (Figura 6-3), cio un guadagno costante,
inteso come rapporto tra variazioni nel segnale (Ym) rispetto a variazioni nella
grandezza misurata (Y); una variazione porta a cambiamenti nel guadagno
complessivo dellanello di regolazione.

Fig.V-2: Accuratezza e precisione

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Fig.V-3: Non linearit

V-2

SCPC Cap. V: Misuratori


V-3: Caratteristiche dinamiche dei misuratori
Le caratteristiche dinamiche riguardano l'andamento della misura nell'intervallo di
tempo nel quale la grandezza varia. L'errore dinamico la differenza tra il valore vero e il
valore misurato durante il transitorio. In Figura V-4 riportata la risposta dello strumento ad
un valore crescente linearmente nel tempo; l'errore dinamico rappresentato dalla
differenza: lo strumento fornisce un valore ritardato di un tempo m.
Lo strumento ideale che segue istantaneamente una variazione e la riproduce senza
alcuna deformazione detto di ordine zero e ha guadagno unitario. Pi comunemente gli
strumenti di misura hanno una dinamica approssimabile con un modello del primo o del
secondo ordine, con eventuale ritardo.
L'errore dinamico pu essere una importante causa di errore nel caso di grandezze
variabili con frequenza elevata, quando la costante di tempo dello strumento non risulti
inferiore a quella del processo di almeno un ordine di grandezza (m<< /10). In Figura 5
riportata la risposta ad un ingresso sinusoidale: il segnale misurato risulta sfasato in ritardo
ed ha un'ampiezza ridotta rispetto al valore vero. Nel caso di misuratore avente dinamica
molto pi veloce del processo controllato, la presenza del misuratore pu essere trascurata
nell'anello di regolazione (il cammino di retroazione ha guadagno unitario). La costante di
tempo dipende dalla grandezza fisica di per s (ad esempio per portate e pressioni si hanno
misure pressoch istantanee), ma anche dal sistema di protezione e di installazione dello
strumento (ad esempio per misure di temperatura con guaina e pozzetto).
I ritardi introdotti sono trascurabili nella maggior parte dei casi; in altri casi la misura di
certe grandezze non possibile senza ritardi; questo pu avere conseguenze deleterie per il
controllo e rendere preferibili schemi alternativi (cascata, inferenziale) rispetto a quelli
basati direttamente sulla variabile controllata.

Fig.V-4: Errore dinamico in risposta ad una rampa; (1) valore reale, (2) misura, (3) differenza tra i
due, (4) traslazione della misura nel tempo

Fig.V-5: Errore dinamico in risposta ad una sinusoide; (1) valore reale, (2) misura

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V-3

SCPC Cap. V: Misuratori


V-4: Misure di pressione
Nei misuratori pi comunemente usati la variazione di pressione pu originare:
1. una variazione di altezza di liquido,
2. una deformazione di un elemento elastico,
3. una variazione di una grandezza elettromagnetica.
1. Nella prima categoria rientrano i manometri a colonna di liquido, che sono usati come
indicatori nel campo delle basse pressioni relative, di fatto non usati in schemi di
controllo automatico.
2. Nella seconda categoria rientrano:
- i manometri (molle) di tipo Bourdon, che consistono in un tubo elastico di sezione
ellittica a forma di arco di circonferenza, avente una estremit fissata; l'estremit libera si
sposta per effetto della pressione e origina un segnale (Figura V-6);
- i manometri a soffietto e a diaframma, nei quali il segnale dovuto all'effetto della
pressione generato in modo analogo (Figura V-7);
3. Nella terza categoria rientrano i trasduttori a celle estensimetriche (strain-gauge), nelle
quali la deformazione dell'elemento elastico (filamento, diaframma), dovuto alla
variazione di pressione, porta ad una variazione di una propriet elettrica (induttanza,
capacita, resistenza) che d origine al segnale (Figura V-8).
Varianti di questi possono essere considerati i trasduttori piezoresistivi e piezoelettrici, nei
quali la resistenza elettrica o la differenza di potenziale del monocristallo di materiale
semiconduttore costituente l'elemento sensibile varia direttamente per effetto della
deformazione.

Fig.V-6: manometri a molle (Bourdon)

Fig.V-7: manometri a soffietto e a diaframma

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V-4

SCPC Cap. V: Misuratori

Fig.V-8: Schema di una cella a pressione differenziale (DP-cell)

V-5: Misure di portata


Nei casi pi comuni di sistemi liquidi e gas si misura la portata volumetrica. I
dispositivi pi comuni sono elencati di seguito.
Misuratori a Pressione differenziale: la variazione di portata viene trasformata in una
variazione di pressione, trasferita poi con i sistemi di trasduzione relativi. Sono i
misuratori di portata pi comuni e tra questi si hanno: flangia tarata, diaframmi, tubi di
Venturi e loro varianti (Figura V-9), con precisione e costi diversi. Tipici valori di
accuratezza della flangia tarata, che risulta il dispositivo pi economico, sono dell'ordine
del 1.5 - 5% del fondo scala; la rangeability circa 4:1. Lo svantaggio consiste nella
perdita di carico aggiuntiva introdotta nella tubazione. Non possono usarsi nel caso di
sospensioni ad alto contenuto di solido e di fluidi molto viscosi. La relazione tra il segnale
uscente (variazione di pressione) e la portata del tipo: Q = K P , cio non lineare e
deve essere corretta (linearizzata) per non introdurre errori nel sistema di controllo.

Fig.V-9: Misuratori di portata: a) flangia tarata, b) diaframma, c) tubo di Venturi, d) tubo di Dall

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V-5

SCPC Cap. V: Misuratori


Trovano applicazione anche i dispositivi a turbina (Figura V-10), nei quali il fluido che
scorre nella tubazione porta in rotazione un rotore, con una velocit proporzionale a quella
del fluido. Le palette del rotore inducono una tensione alternata ai poli di una bobina che
costituisce il rilevatore ; la frequenza del segnale direttamente proporzionale alla
velocit del fluido e quindi alla portata. Possono essere usati per liquidi e gas; richiedono
fluidi puliti e poco viscosi. Fornisce una misura lineare, con una accuratezza nella
applicazioni industriali intorno al 0.5% del fondo scala; la rangeability di 10:l.
Nei misuratori a induzione elettromagnetica (Figura V-11), un tratto della tubazione
sottoposto ad un campo magnetico. Tra i due elettrodi immersi A e B , viene indotta una
forza elettromotrice, proporzionale alla velocit e quindi alla portata del liquido. II liquido
deve presentare una conducibilit elettrica minima; non adatto per liquidi isolanti (ad
esempio idrocarburi). L'accuratezza raggiungibile di circa il 1% del valore letto, per
velocit fino a 40 m/s e diametri delle tubazioni fino a 2000 mm.

Fig.V-10: Misuratore a turbina

Fig.V-11: Misuratore a induzione elettromagnetica

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V-6

SCPC Cap. V: Misuratori


Altri misuratori, raramente usati in anelli di regolazione automatica, sono i tubi di
Pitot (impiegati per misure temporanee o sperimentali di grande accuratezza locale) e i
rotametri, riservati quasi esclusivamente ad impieghi in laboratorio.
Tubo di Pitot (Figura.V-12): In un fluido fermo, la pressione esercitata parimenti in tutte le
direzioni e si riferisce ad essa come pressione statica; in un fluido in moto, la pressione
statica esercitata su qualsiasi piano parallelo alla direzione di flusso. La pressione esercitata
su un piano ad angoli retti alla direzione del flusso pi grande della pressione statica, poich
la superficie deve in aggiunta esercitare sufficiente forza per portare il fluido in condizioni di
riposo (pressione di impatto). Questultima pressione proporzionale allenergia cinetica del
fluido, ma non pu essere misurata indipendentemente dalla pressione statica.
Il tubo di Pitot invece consente di ottenere la velocit di un filamento di fluido che fluisce
entro una tubazione (e quindi la portata puntuale, in un elemento infinitesimo della
superficie di flusso), proprio dalla differenza della pressione di impatto e statica tra due
sezioni sufficientemente distanti di tubazione.
In pratica, un piccolo elemento di fluido viene fermato entro un orifizio situato
perpendicolarmente rispetto alla direzione di flusso: questo orifizio consiste di due tubi
concentrici arrangiati parallelamente alla direzione del flusso. La pressione di impatto
misurata sulla terminazione aperta del tubo interno. La terminazione del tubo esterno
sigillata e una serie di orifizi sulla superficie curva danno una accurata indicazione della
pressione statica.
La posizione di questi orifizi importante perch per ottenere una precisa misura della
pressione di impatto necessario trovare la posizione in cui la pressione statica si annulla: se
la posizione tra la testa del tubo di Pitot e lo stelo pari a 14 diametri, allora i disturbi tra la
testa (estremit di impatto del flusso) e la posizione dello stelo sono uguali e di direzione
opposta precisamente a 6 diametri dallestremit di impatto e 8 dallo stelo.
Il tubo di Pitot misura la velocit di un solo filamento di fluido, quindi pu essere usato in
fluodinamica per esplorare la distribuzione di velocit lungo una sezione di tubo. Per ottenere
la velocit totale allora pi misure a varie distanze dal centro del tubo devono essere effettuate
e conseguentemente integrare attraverso la superficie le misure ottenute. Ovviamente, il flusso
totale pu essere ricavato facilmente se la distribuzione delle velocit nel tubo gi nota.

Fig.V-12: Schema di un tubo di Pitot

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V-7

SCPC Cap. V: Misuratori


Nel caso del Rotametro (Figura.V-13), la misura della portata viene dedotta dallaltezza alla
quale un elemento metallico trova equilibrio tra le forze agenti su di esso; il principio di
funzionamento si basa sulle seguenti relazioni:

Bilancio di Forze:

Fpressione= Fpeso- Fgalleggiamento

(P1- P2)Ar= (- L)Vg

Portata:

G=LAu

Bernoulli:

u = 2

( P1 P2 )

G = Cv A L g

V
( L )
A

dove ,L: densit del rotametro e del liquido; g: accelerazione di gravit; V: volume del
rotametro; CV:coefficiente di scarico

Fig.V-13: Il rotametro; a) installazione e particolari; b) principio di funzionamento

In sintesi:
Il peso del dispositivo costante e quindi la P attraverso di esso e la velocit u,
La sezione del tubo (conico) variabile A=f(H),
Il galleggiante si dispone ad altezze diverse per consentire il passaggio di portate
diverse (con la stessa velocit e sezioni di passaggio diverse),
usato come dispositivo locale di misura
Non richiede energia dallesterno; da usare con fluidi puliti (disposizione verticale).

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V-8

SCPC Cap. V: Misuratori


Misuratori di portata a vortici (Figura V-14): La velocit proporzionale alla frequenza con
cui si generano i vortici; ottimale per fluidi puliti e poco viscosi.

Fig.V-14: Misuratore a vortici

Misuratori di portata volumetrici (Figura V-15): La portata calcolata dai volumi geometrici
generata dal dispositivo di misura; ottimale per fluidi puliti e poco viscosi a pressione e
temperatura costanti.

Fig.V-15: Misuratori volumetrici: a) a disco oscillante, b) a ingranaggi

Misuratori di portata massici (Figura V-16): Lelemento di misura viene sottoposto a


vibrazione pneumatica; la forza che si genera su di esso dipende dalla portata massica (Forza
di Coriolis). Misura direttamente la portata massica [kg/s]; non risente del tipo di moto, di
variazione di propriet fisiche

Fig.V-16: Misuratore di portata massica

Misuratori di portata sonici (Figura V-17 e V-18): La caratteristica principale che la


velocit di propagazione del suono dipende dalla velocit oltre che dalle propriet fisiche.
Essi possono essere di due tipi: a tempo di transito e a effetto Doppler.

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V-9

SCPC Cap. V: Misuratori

A tempo di transito (Figura V-17): La differenza tra i tempi di trasmissione e


ricezione dellultrasuono nelle due direzioni (equi-controcorrente) dipende dalla
velocit. usato per fluidi puliti (precisione 12%).
 t=t1-t2=f(v ; G= U A

Fig.V-17: Misuratore di portata sonico (a tempo di transito)

Ad effetto Doppler (Figura V-18): La variazione di frequenza tra segnale trasmesso e


riflesso dipende dalla velocit. usato per fluidi sporchi (ci devono essere particelle
riflettenti); precisione: 23%.

Fig.V-18: Misuratore di portata sonico (a effetto Doppler)

Misuratori di portata di solido: Nel caso di un nastro trasportatore, si misura la portata in


massa, per mezzo di una cella di carico sollecitata dal peso del materiale distribuito sopra
una lunghezza controllata del nastro (Figura V-19).
Un altro modo di effettuare misure di portata di solido per mezzo di sistemi che pesano
la diminuzione della massa dal serbatoio di alimentazione.

Fig.V-19: Misuratore di portata di solido, per mezzo di nastro trasportatore

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V-10

SCPC Cap. V: Misuratori


V-6: Misure di Livello
I misuratori di livello permettono di localizzare l'interfaccia tra due fluidi aventi
differente densit e quindi separabili per effetto della gravit. L'impiego pi comune per
il livello di un liquido, in sistemi gas-liquido; in altri casi pu essere per il livello di un
solido (particelle, polveri) in sistemi gas-solido.
I tipi pi comuni sono elencati di seguito.

Visivi: il liquido riempie un tubo esterno all'apparecchiatura indicandone il livello;


non sono usati in anelli di regolazione automatica.

A galleggiante: la spinta idrostatica su un elemento galleggiante, che dipende dal


grado di immersione nel liquido, aumenta con il livello (Figura V-20-a).

A pressione: la variazione di livello convertita in una variazione di pressione


statica o differenziale, direttamente (Figura V-20-b), oppure per gorgogliamento
nel liquido di una portata minima di aria (o azoto), (Figura V-20-c).

A capacit: nel condensatore elettrico formato dalla sonda (elettrodo) e dal


serbatoio, la variazione del livello di liquido, che costituisce il dielettrico del
condensatore, diventa una variazione di capacit elettrica (Figura V-21-a).

A ultrasuoni: il livello fa variare l'intensit di un segnale riflesso, il quale emesso


e captato dallo stesso rilevatore (Figura V-21-b).

A radiazioni: l'intensit del segnale, emesso da una sorgente S captato dal


rilevatore R, dipende dal livello del liquido interposto (Figura V-21-a).

Fig.V-20: Misuratore di livello: a) a galleggiante, b) a pressione statica, c) per gorgogliamento

Fig.V-21: Misuratore di livello: a) a radiazioni, b) a ultrasuoni, c) a capacit

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V-11

SCPC Cap. V: Misuratori


V-7: Misure di Temperatura
Nei misuratori pi comuni, una variazione di temperatura T pu originare
nell'elemento sensibile una variazione di:
1. forza elettromotrice E,
2. resistenza elettrica R,
3. dimensioni L.
II primo metodo ( T E) sfruttato nelle termocoppie . Sono costituite da due
filamenti di metalli diversi, saldati ad una estremit (giunto caldo) nel punto di misura
della temperatura, mentre le altre due estremit (giunto freddo) sono in contatto con la
sorgente alla temperatura di riferimento (Figura V-22). La tensione originata dell'ordine
delle decine di V/C.

Fig.V-22: Schema di funzionamento di una termocoppia

I materiali costituenti la termocoppia possono essere diversi e permettono misure fino


a 1200C. I tipi pi usati nei processi chimici, con una accuratezza della misura
dell'ordine del 1% sono:
- Ferro-Costantana, certamente la pi diffusa per il suo basso costo e la buona resistenza
in atmosfere sia ossidanti che riducenti. II campo di impiego : 200C750C.
- Cromel-Alumel, con maggiore resistenza alla ossidazione. Campo di impiego pi
comune: 700C1200C.
- Platino/Rodio-Platino, permettono accuratezza maggiore, (fino allo 0.2%); risultano pi
costose e trovano impiego in applicazioni di qualit.
La curva caratteristica E =f( T) per diversi tipi. di termocoppie riportata in
Figura V-23; si pu notare che la relazione molto vicina alla linearit.

Fig.V-23: Curve caratteristiche di diversi tipi di termocoppie

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V-12

SCPC Cap. V: Misuratori


Le classi di termocoppie standard sono riportate in Tabella V-1.
La tabella V-1 riporta il valore della tensione [mV] in funzione della temperatura [C], per le
termocoppie di classe B.

Tab.V-1: Classi di termocoppie standard

Tab.V-2: Valori di tensione [mV] in funzione della temperatura [C] per termocoppie di classe B

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V-13

SCPC Cap. V: Misuratori

Disposizione delle termocoppie


Le termocoppie possono essere disposte in serie (Figura V-24), per amplificare il valore della
tensione: collegamenti utilizzati nel caso di misure di temperatura vicino alla temperatura
ambiente.
La disposizione in parallelo (Figura V-25), si usa invece per ottenere valori di temperatura
media nel caso di punti di misura a temperature diverse.

Fig.V-24: Disposizione in serie

Fig.V-25: Disposizione in parallelo

Errori nella misura


Temperatura del giunto freddo: Una delle principali cause di errore nelle misure con
termocoppie costituito dal fatto che nella misura reale la temperatura del giunto freddo (Tf)
diversa dalla temperatura di riferimento (Tf) (Figura V-26).
La misura della tensione effettiva E(Tc- Tf) diversa dal valore E(Tc- Tf) che si avrebbe se
il giunto fosse a temperatura Tf e questo porta un errore sulla Tc che si vuole misurare.
Dalle tabelle della termocoppia pu essere apportata una correzione alla tensione misurata
E(Tf- Tf); se la Tf mantenuta costante (ad esempio nella sala controllo dellimpianto,
condizionata a Temperatura ambiente), questo errore sistematico pu essere eliminato
completamente, dato che, in base al principio di additivit delle temperature (Figura V-27):
E(Tc- Tf) = E(Tc- Tf ) + E(Tf - Tf).

Fig.V-26: Giunto freddo a TfTf

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Fig.V-27: Additivit delle temperature

V-14

SCPC Cap. V: Misuratori


Cavi di collegamento: Unaltra causa di errore nella misura dovuta alla necessit di usare
cavi di collegamento tra il punto di misura e la sala controllo.
Il cavo di collegamento in genere di materiale diverso da quello della termocoppia (molto
costoso e quindi limitato a pochi centimetri) e la sala controllo pu distare centinaia di metri
dallimpianto.
Il cavo pu essere di estensione, costituito ancora da materiale nominalmente uguale a quello
della termocoppia (A-B), con un errore minimo.
Il cavo pu essere di compensazione, costituito da materiale diverso (A- B), rispetto a
quello della termocoppia (A- B), con un errore pi elevato; una opportuna scelta per il tipo di
termocoppia usata permette di mantenere lerrore allinterno della tolleranza richiesta (vedi
Tabella V-28).
Lerrore non nullo, perch si ha: E(Tc-Te) + E (Te-Tf) E(Tc-Tf )

Fig.V-28: Misura di temperatura con cavi di compensazione, materiale A-B A-B ed esempio di
tabella per scelta cavo per mantenere errore nella tolleranza

II secondo metodo ( T  R), utilizzato nei termometr a resistenza . L'aspetto


esterno non molto dissimile dalle termocoppie (Figura V-29). II filamento della
termoresistenza costituito di uno stesso materiale. La legge di variazione della resistenza
elettrica in funzione della temperatura per i materiali metallici, approssimabile da una
relazione lineare: R(T)=R o(1+ T), con R o resistivit. e coefficiente di temperatura.
La relazione R(T) leggermente pi complessa per i materiali semiconduttori (ossidi
metallici) che costituiscono i termistori. II campo di impiego pi comune
200C600C, con una accuratezza dello 0.5% del fondo scala.
Prestazioni superiori si ottengono con termoresistenze di Platino che si mantengono
lineari (valori di Ro e costanti) fino a 1000C e danno accuratezza maggiore.

Fig.V-29: Schema di funzionamento di una termoresistenza

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V-15

SCPC Cap. V: Misuratori


Il terzo metodo (T  L ) d origine ai termometri a espansione termica (Figura
V-30). Nella categoria rientrano i termometri a riempimento di liquido o gas e i termometri
bimetallici. L'accuratezza della misura pu arrivare allo 0.5% del fondo scala. II campo di
misura pu essere molto vasto -200C1500C, anche se il campo di impiego pi comune
quello delle temperature medio-alte.

Fig.V-30: Tipi di termometri: bimetallico a), a bulbo di liquido b)

Oltre ai tre tipi di misuratori illustrati possono essere usati dispositivi diversi, che trovano
applicazioni particolari nel controllo di processi industriali. Tra questi:
- i termometri a quarzo, basati sul principio che la frequenza di risonanza del quarzo
funzione della temperatura; permette una risoluzione fino a 0.1C, con una caratteristica
altamente lineare fino a circa 250C.
- i termometri a radiazione (pirometri), nei quali viene misurata l'energia radiante emessa da
un corpo Er.=T4; sono impiegati nel campo delle alte temperature e hanno il vantaggio di
non richiedere contatto con il punto di misura (non intrusivi).
Errore dinamico
Altre cause di errore (dinamico) nella misura vanno ricercate nel fatto che nella maggior
parte dei casi i misuratori di temperatura sono protetti contro agenti meccanici e chimici per
mezzo di guaine di materiale metallico o refrattario, al fine di prolungarne la durata e
migliorarne l'affidabilit. I dispositivi di protezione (guaina, pozzetto) e le modalit di
installazione all'interno del fluido che si vuole misurare sono importanti perch influenzano la
dinamica della misura.
La velocit del fluido di cui si vuole misurare la temperatura influenza il coefficiente di
scambio e quindi la costante di tempo dello strumento: basse velocit determinano quindi
risposte lente (Figura V-31). Analogamente linterposizione di elementi protettivi
determinano un aumento della massa (ordine) del sistema e la misura diviene pi lenta (Figura
V-32).

Fig.V-31: Rallentamento dovuto alle basse velocit Fig.V-32 Rallentamento dovuto alla guaina (2)

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V-16

SCPC Cap. V: Misuratori

V-8 Misure di altre grandezze


Misure di altre grandezze fisiche di liquidi e gas (densit, viscosit, umidit, pH, torbidit,
ecc.. sono basate su principi di funzionamento specifici e sono illustrate in manuali specifici
(vedere ad esempio Manuali GISI).
Tutte le misure possono ottenersi con apparecchiature di laboratorio, ma in molti casi le
misure in campo possono risultare difficili, costose, poco affidabili, oppure lo strumento
introduce propriet sfavorevoli dal punto di vista dinamico.
Un esempio pu essere considerata la misura di composizione di un flusso liquido o gassoso:
la gas-cromatografia, che un tipico sistema di misura da laboratorio, trova scarse
applicazioni negli schemi di controllo automatico a causa degli alti costi, della frequente
manutenzione richiesta e dei ritardi introdotti nella misura.
In questi casi possono essere preferiti schemi di controllo che si basano su misure di variabili
intermedie, disponibili pi prontamente e su modelli che permettono una stima delle variabili
non misurabili (schemi di controllo inferenziale).
Considerazioni analoghe possono farsi per misure di peso molecolare o distribuzioni di pesi
molecolari, che sono le variabili chiave per il controllo delle propriet finali di materiali
polimerici, le quali difficilmente sono misurabili in tempo reale.

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V-17

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI: Trasformate di Laplace


VI-1: Definizione
Data una funzione continua f(t), definita t : 0 t < , si definisce Trasformata di Laplace
(TdL) della funzione f(t), indicata con L[f(t)]=F(s), il seguente operatore lineare:
T

L[ f (t )] = F (s ) = lim f (t ) e st dt
+

(eq.1)

Pi semplicemente si user la definizione:

L[ f (t )] = F (s ) = f (t ) e st dt

(eq.2)

Di seguito, la F(s) indicher la trasformata di Laplace della variabile f(t).


Osservazioni e prime propriet:
1. Dalla definizione, si nota che loperatore TdL una trasformazione di una funzione nel
dominio tempo (t: variabile indipendente) al dominio s (s: variabile indipendente). La
variabile s definita nel campo dei numeri complessi, C.

2. Dalla definizione, si nota che la TdL della funzione f(t) esiste se lintegrale

f (t ) e

st

dt

esiste ed convergente (limitato): di fatto questo limita il campo di esistenza della TdL.
Ad esempio, considerando la funzione f (t ) = e at , a > 0 , la trasformata assume la
seguente espressione (ovvero la TdL esiste per s> a):

[ ]

L e at = F (s ) = e at e st dt = e (a s )t dt
0

a s > 0 L e

at
a s < 0 M : L e M

[ ]
at

[ ]

3. La trasformata di Laplace unoperazione lineare:

L [a1 f1 (t ) + a 2 f 2 (t )] = a1 L [ f1 (t )] + a 2 L [ f 2 (t )]
con a1 e a2 parametri costanti. Infatti:

L [a1 f1 (t ) + a 2 f 2 (t )] =

st
st
st
[a1 f1 (t ) + a2 f 2 (t )] e dt = a1 [ f1 (t )] e dt + a2 [ f 2 (t )] e dt
0

a1 L [ f1 (t )] + a 2 L [ f 2 (t )]

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VI,1

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-2: Trasformate di Laplace di alcune funzioni base


Funzione esponenziale: f (t ) = e at

t 0; F ( s ) =

1
s+a

Infatti:

[ ]

L e at = F (s ) = e at e st dt = e (a + s )t dt =
0

1
e (a + s )t
s+a

1
s+a

Analogamente:

[ ]

L e at =

Funzione rampa: f (t ) = at

t 0;

1
sa

F ( s ) ==

a
s2

Infatti:

a
a 1
a
at

L[at ] = F (s ) = at e st dt = e st + e st dt = 0 + 0 + e st = 2
s s
s
0 0 s
0 s
0

Funzioni trigonometriche: f (t ) = sin ( t );

F ( s ) ==

s +2
2

Infatti, utilizzando lidentit di Eulero:

L [sin (t )] = f (s ) = sin (t ) e st dt =
0

i t

1 e (s i )t e (s +i )t

+

2i s i
s + i

=
0

e it st
1
e dt = e (s i )t e (s +i )t dt
2i
2i
0

1 1
1

= 2
2i s i s + i s + 2

Analogamente:
f (t ) = cos( t );

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F ( s ) ==

s
s +2
2

VI,2

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

A t > 0
A
Funzione Gradino: f (t ) =
; F ( s ) =
s
0 t < 0

Infatti, ricorrendo alla definizione generale di Trasformata di Laplace (eq.1) per la presenza di
discontinuit in t=0; quindi:
L [ A] =

Ae

st

dt =

0+

A st
e
s

0+

[ ]

A
s

VI-3: Alcune propriet della Trasformate di Laplace

Funzioni traslate

Data una funzione f(t), continua su tutto il dominio del tempo t, la funzione traslata f(t-t0),
assume gli stessi valori a tempi ritardati di t0 secondi. Questa trasformazione risulta molto
utile per la rappresentazione di sistemi che presentano ritardi, sistemi molto comuni nel
controllo di processi industriali.
Sia L[ f (t )] = F (s ) , allora si ha: L[ f (t t 0 )] = e st0 F (s )
Infatti, per f (t t 0 ) :

L [ f (t t 0 )] =

f (t t0 ) e

st

dt = e

st0

f (t t 0 ) e s (t t0 )d (t t 0 )
0

dt = d (t t 0 )
Sia t t 0 = , allora

t0

e st0 f (t t 0 ) e s (t t0 )d (t t 0 ) = e st0 f ( ) e s d = e st0 f ( ) e s d


e st0 F (s )
in quanto f()=0 per <0.

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VI,3

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

Funzione di pulsazione unitaria

Considerata la funzione come in figura, di altezza 1/A e ampiezza A: in questo modo larea
sotto la curva pari a 1.

Questa funzione si chiama funzione di pulsazione unitaria di durata A, definita come


0 t < 0
1

A (t ) =
0<t< A
A

0 t > A
Essa pu essere descritta come differenza di due funzioni a gradino di ugual altezza 1/A: il
primo si verifica al tempo t=0, mentre il secondo ritardato di A unit di tempo.
Quindi la prima funzione a gradino, f1(t) definita come
1
t >0

f1 (t ) = A
0 t < 0
mentre la seconda funzione a gradino, f2(t):
1
t>A

f 2 (t ) = A
f1 (t A)
0 t < A
Quindi:

A (t ) = f1 (t ) f 2 (t ) = f1 (t ) f1 (t A)
La trasformata di Laplace diventa allora:

L [ A (t )] =

1 1 e sA

A
s

Infatti:
L[ f1 (t ) f1 (t A)] = L[ f1 (t )] L[ f1 (t A)] = L[ f1 (t )] e sA L[ f1 (t )] =
=

1
1
1 1 e sA
e sA
=
As
As A
s

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VI,4

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

Funzione impulso unitario

Considerata la funzione come in figura, di altezza 1/A e ampiezza A: supponiamo che la


durata A si avvicini a zero, quindi laltezza 1/A a infinito. Larea sotto la curva rimane sempre
pari a 1:
1
lim A = 1
A 0
A
Questa funzione ((t)) chiamata impulso unitario o Funzione di Dirac.
Quindi:

(t )dt = 1 L [ (t )] = 1

Infatti, poich (t ) = lim A (t ) :


A 0

1 1 e sA
L[ (t )] = L lim A (t ) = lim A (t ) e st dt = lim A (t ) e st dt = lim

A0
0 A0
A0 0
A0 A
s

(ThmDe L' Hospital )


1 1 e sA
se sA
lim
= lim

=1
A0 A
s A0 s

Si osserva che le trasformate di Laplace delle funzioni di base sono espresse in generale come
rapporti di due polinomi in s. Le uniche eccezioni sono le trasformate delle funzioni traslate
nel tempo che includono il termine e t0 s . Si ha quindi:
F (s ) =

N 1 (s )
D (s )

N (s ) = bm s m + bm1s m1 + .... + b1s + b0


D(s ) = an s n + an1s n1 + .... + a1s + a0

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VI,5

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

Trasformate di Laplace della Derivata


d

Nel caso di derivata prima (n=1), si ha:


L f (t ) = s F (s ) f (0 ); F (s ) = L[ f (t )]
dt

Infatti, dalla definizione di TdL:

d
d
L f (t ) = f (t ) e st dt = e st f (t ) 0 + f (t ) se st dt = [0 f (0 )] + s f (t ) e st dt
dt
0 dt
0
0
s F (s ) f (0 )

d2

Nel caso di derivata seconda (n=2), si ha: L 2 f (t ) = s 2 F (s ) s f (0 ) f ' (0)


dt

Infatti, applicando il risultato precedente:


d2

d d

L 2 f (t ) = L [ f (t )] = L [ g (t )] = s G ( s ) g (0)
dt dt

dt

dt

d
f (t ) G ( s ) = s F ( s ) f (0); g (0) = f ' (0)
dt
d2

L 2 f (t ) = s 2 F (s ) s f (0 ) f ' (0)
dt

Quindi, generalizzando allordine n, si ha:


dn

L n f (t ) = s n f (s ) s n 1 f (0) s n 2 f (0) ... sf (n 2 ) (0) f (n 1) (0)


dt

(n-1)
Con: f(0), f(0), f (0) si indicano i valori delle n condizioni iniziali.
g (t ) =

Trasformate di Laplace dellIntegrale


t
1
L f (t )dt = F (s ); F (s ) = L[ f (t )]
0
s

Infatti:

t
t
L f (t )dt = f (t )dt e st dt
0 0

0
t

u = e st , v = f (t )dt ; du = s e st dt ; dv = f (t )dt
0

1
1
1 t
1
st

st

f (t )dt e dt = v du = (vu ) 0 u dv = f (t )dt e + e st f (t )dt


s0
s
s 0
0 0
0

0 s 0

t
1
L f (t )dt = F (s )
0
s

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VI,6

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

Teorema del Valore Finale e del Valore Iniziale

Valore Finale:
lim f (t ) = lim s F (s )

s 0

F (s ) = L[ f (t )]

Valore Iniziale:
lim f (t ) = lim s F (s )
t 0

F (s ) = L[ f (t )]

Si effettua la dimostrazione per il caso del Valore Finale (analoghe considerazioni possono
essere fatte per il Valore Iniziale).
Si considera la derivata della trasformata di Laplace e si effettua il limite di entrambi i
membri per s0.
d
f (t ) e st dt = s F (s ) f (0 )
0 dt
d
lim f (t ) e st dt = lim[s F (s ) f (0 )]
s 0 0 dt
s 0

d
lim f (t ) e st dt = lim[s F (s ) f (0 )]
s
0
s 0

dt
0
d
f (t )dt = lim f (t ) f (0 ) = lim[s F (s )] f (0 )
t
s 0
0 dt
lim f (t ) = lim[s F (s )]

s 0

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VI,7

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-4: Funzione di trasferimento del sistema


Con riferimento alla Figura riportata di seguito, la dinamica di un sistema rappresentata nel
dominio tempo dalle equazioni differenziali, alle quali si aggiungono le Condizioni Iniziali
sulla y(t), sulla x(t) e sulle loro derivate (non necessariamente nulle):

dn
d
dm
d
a n n y (t ) + .. + a1 y (t ) + a0 y (t ) = bm m x(t ) + .. + b1 x(t ) + b0 x(t )
dt
dt
dt

dt
n1
d
d
n 1
n1 y = y 0 ; ... y = y '0 ; y t =0 = y0
dt t =0
dt
t =0
m1
d
d
x = y m10 ; ... x = x'0 ; x t =0 = x0
m

1
dt
dt t =0
t =0

In forma compatta, lequazione differenziale pu essere riscritta come:


n
n
di
di
ai i y (t ) = bi i x(t )
i =0
i =0
dt
dt

Effettuando la TdL, lespressione diviene nel dominio s, indicando con Fyo(s) e Fx0(s) le
polinomiali in s che rappresentano i contributi delle condizioni iniziali della Y e della X:
n

i =0

i =0

i
i
ai s Y ( s ) Fy0 ( s ) = bi s X ( s ) Fx0 ( s )

La risposta Y(s) pu essere ricavata come:


m

Y (s) =

bi s

i =0
n

ai s

X (s)
i

i =0

Fx0 ( s )
n

ai s

i =0

Fy 0 ( s )
n

ai s

i =0

e quindi la risposta y(t) nel caso generale data da:


m

i
bi s

Fx ( s )
1 Fy 0 ( s )
y (t ) = L1 [Y ( s )] = L1 i =n0
X ( s ) L1 n 0
+L n

ai s i

ai s i
ai s i
i =0

i =0

i =0

I primi due termini sono noti anche come Risposta Forzata del sistema, dovuta allingresso X
e alle sue condizioni iniziali Fx0, mentre il terzo termine noto anche come risposta libera,
dovuta alle condizioni iniziali Fy0.
Si definisce Funzione di Trasferimento del sistema, la funzione:
m

G (s) =

bi s

ai s

i =0
n
i =0

Si osserva che:

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VI,8

Dinamica e Controllo dei Processi


-

Cap-VI: Trasformata di Laplace

la FdT del sistema rappresenta anche il rapporto tra la TdL delluscita Y(s) e la TdL
dellingresso X(s),
quando sono nulli i contributi delle condizioni iniziali:
(Fx0=Fy0=0); in questo caso:
G(s)= Y(s)/X(s)
Inoltre nel caso di ingresso a impulso (x(t)=(t)X(s)=1), la Fdt G(s) del sistema
coincide con luscita Y(s):
G(s) Y(s).

VI-5: TdL inversa ed Espansione in Frazioni Parziali; Poli e Zeri del Sistema
Il passaggio dal dominio s al dominio tempo si effettua con loperazione di TdL inversa;
questa non viene quasi mai effettuata dalla definizione, ma in genere per mezzo della tecnica
dellespansione in Frazioni Parziali (Sinonimi: Fratti Semplici, Metodo dei Residui,
Espansione di Heaviside).
Supponiamo che la trasformata di Laplace di una funzione sconosciuta f(t) sia data da:
m
m 1
+ .. + b1 s + b0
N (s ) b m s + b m1 s
F (s ) =
=
D(s ) a n s n + a n1 s n 1 + .. + a1 s + a0
Dove il numeratore e il denominatore sono polinomi in s di ordine m e n; per tutti i sistemi
fisici m<=n; si assuma anche che il coefficiente di grado pi elevato al denominatore sia
unitario (an=1).
Il Denominatore ha n radici (poli) nel piano complesso (D(s)=0 lEquazione Caratteristica
del sistema), radici che possono essere distinte o con molteplicit . Dai poli dipendono le
propriet asintotiche del sistema, cio la risposta per tempi lunghi (t ).
Il Numeratore (N(s)=0), ha m radici: zeri del sistema; da essi dipendono le propriet nel
transitorio, cio la risposta per tempi brevi (t0).
Nel caso di radici distinte (pi, p2, pn), si ha che il denominatore D(s) e la funzione F(s)
possono essere espressi come (i coefficienti Ci sono detti residui):
D ( s ) = 1n ( s pi );
F ( s ) = bn + 1n

Ci
;
(s pi )

bn = 0, ( m < n );

bn = bm , ( m = n )

Ci = [( s pi ) F ( s ) ]( s = pi )

Per il caso pi generale di radici di molteplicit , vedere appendice 6-1.


Nel caso pi semplice di radici distinte e m<n, si ha:
Cn
C1 1 C 2
+ L
+ ... + L1
f (t ) = L1 (F ( s ) ) = L1
s p
(s p1 )
(s p 2 )
n

f (t ) = C1 exp( p1t ) + C 2 exp( p2 t ) + ....C n exp( p n t )


Cio, la funzione nel tempo pu ottenersi come sommatoria di termini di tipo esponenziale,
ciascuno avente il polo pi del sistema come esponente moltiplicativo del tempo t.
Nel caso di risposta nel tempo y(t), lespansione in frazioni parziali mette bene in evidenza
che alla risposta contribuiscono i poli del processo G(s) e i poli dellingresso X(s).

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VI,9

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

Ciascun termine yi(t) rappresenta la risposta di un sistema del primo ordine allimpulso; la
risposta complessiva pu quindi ottenersi come la sommatoria delle risposte; infatti nel caso
di un ingresso a impulso (X(s)=1), si ha (maggiori dettagli in appendice 6-2):
Y ( s ) = G ( s ) X ( s ) G ( s );
n
n
n
n
Ci
; y (t ) = (Ci exp( pi t ) );
Y ( s ) = yi ( s ) = g i ( s ) =
1
1
1 (s p i )
1
I residui Ci dipendono dagli zeri e rappresentano il peso relativo del singolo polo i-esimo.

VI-6: Esempi di soluzione di Equazioni Differenziali via TdL


La procedura da svolgere nel caso generale, prevede tre passi:
1. Applicazione della TdL ad entrambi i membri dellE.D.O, incorporando anche le
condizioni iniziali (da t a s).
2. Risoluzione dellequazione algebrica risultante in termini della TdL della funzione
incognita.
3. TdL inversa per determinare lespressione della funzione nel dominio tempo (da s
a t).
Si riportano di seguito alcuni esempi (calcoli e dettagli in Appendice 6-3):

VI-6.1: Equazione Integro-Differenziale


t
d
y (t )dt dt y (t ) = t
0
y ( 0) = k
Applicando la TdL e trasformando in s si ha:
Y (s) 1
k s 2 1
sY ( s ) k =
2 ; Y ( s) = 2
s
s
( s 1) s
I poli del sistema sono reali e distinti: p1=0, p2=+1, p3=-1; per cui:
C3
C
C
Y (s) = 1 + 2 +
s s 1 ( s + 1)
I residui valgono: C1=1, C2=C3= (k-1)/2.
Effettuando la TdL inversa si ottiene la soluzione:
k 1
k 1
y (t ) =
exp(t ) +
exp(t ) + 1
2
2

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VI,10

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-6.2: Equazione differenziale (Risposta di un sistema) con ingressi diversi


d
d
d
y + 2 2 y y 2 y = x(t )
3
dt
dt
dt
y ' ' ( 0) = y ' ( 0) = y ( 0) = 0
Trasformando in s si ha:
1
s 3Y ( s ) 2 s 2Y ( s ) sY ( s ) 2 = X ( s ); Y ( s ) = 3
X (s)
s 2s 2 s 2
Lequazione caratteristica del sistema, ha 3 radici (poli) distinti:
p 3 + 2 p 2 p 2 = 0; p1 = 2, p2 = +1, p3 = 1
Primo caso: x(t)=1X(s)=1/s (gradino unitario).
Lingresso ha un polo px=0; il sistema ha 4 poli reali e distinti; la soluzione :
exp(2t ) exp(t ) exp(t ) 1
y (t ) =
+
+

6
6
2
2
Secondo caso: x(t)=exp(-t)1X(s)=1/(s+1) (funzione esponenziale).
Lingresso ha un polo px=1; il sistema ha 3 poli reali, ma il polo p3 ha molteplicit 3=2;
lasoluzione :
exp(2t ) exp(t ) exp(t ) t exp(t )
y (t ) =
+
+

3
12
4
2
Terzo caso: x(t)=sin(t)X(s)=1/(s2+1) (funzione sinusoidale).
Lingresso ha due poli px1,2= i1; il sistema ha 5 poli distinti, di cui 3 reali e 2 complessi
coniugati.; la soluzione :
exp(2t ) exp(t ) exp(t ) cos(t ) sin(t )
y (t ) =
+
+
+

15
12
4
10
5

VI-6.3: Altri esempi (in appendice 6-3)

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VI,11

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-7: Funzioni di trasferimento dei sistemi pi semplici


Si ricorda che la Fdt dl sistema G(s) si ottiene come rapporto tra la TdL delluscita Y(s) e la
TdL dellingresso X(s), quando sono nulle condizioni iniziali sulle funzioni Y(t) e X(t) e sulle
loro derivate. Vediamo alcuni semplici esempi, dopodich lestensioni a sistemi di ordine
elevato immediata.

VI-7.1: Sistema del primo ordine


La dinamica rappresentata nel dominio tempo dalla equazione differenziale:
d
y (t ) + y (t ) = K x(t )

dt
y (0 ) = y0
Facendo la trasformata di Laplace si ottiene:
K
y0
s Y (s ) y0 + Y (s ) = K X (s ); Y ( s ) =
X ( s) +
1+ s
1+ s
Y (s)
K
G( s) =
=
X ( s) 1 + s
VI-7.2: Sistema del secondo ordine
La dinamica rappresentata nel dominio tempo dalla equazione differenziale (per semplicit
si considera nullo il contributo delle condizioni iniziali):
d2
d
2 2 y (t ) + 2 y (t ) + y (t ) = K x(t )
dt
dt
Facendo la trasformata di Laplace si ottiene:
K
X (s)
2 s 2 Y (s ) + 2 s Y (s ) + Y ( s ) = K X (s ); Y ( s ) = 2 2
s + 2 s + 1
G (s) =

Y ( s)
K
= 2 2
X ( s ) s + 2 s + 1

VI-7.3: Sistema con ritardo


Nei casi di ritardo puro e di ritardo in serie ad un sistema del primo ordine, la dinamica
rappresentata nel dominio tempo dalle equazioni differenziali:
y (t ) = K x(t )
d

y (t ) + y (t ) = K x(t )
dt
Facendo la trasformata di Laplace si ottiene rispettivamente:
Y ( s)
Y (s ) = K X (s ) e s ;
G(s) =
= K e s
X ( s)
Y (s)
K s
(1 + s ) Y ( s ) = K X ( s )e s ; G ( s ) =
=
e
X (s) s + 1
In particolare, lespressione del sistema del tipo primo ordine pi ritardo (FOPTD)
importante perch viene usata per approssimare dinamiche (sovrasmorzate) di ordine pi
elevato; dinamiche con elementi sottosmorzati possono essere approssimate da Fdt del tipo
secondo ordine pi ritardo (SOPTD).

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VI,12

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-7.4: Regolatori di tipo PID


La relazione tra variabile di ingresso (errore: e) e variabile di uscita (segnale: u),
rappresentata nel dominio tempo da una equazione differenziale diversa a seconda del tipo di
regolatore; facendo la trasformata di Laplace si ottengono equazioni algebriche diverse. (Si fa
riferimento alle variabili scostamento: il contributo delle condizioni iniziali nullo).
Regolatore P:
u (t ) = K c e(t ) u ( s ) = K c e( s ) G ( s ) =

u( s)
= Kc
e( s )

Regolatore PI:
u (t ) = K c e(t ) +

Kc

e(t )dt u( s) = K
0

e( s ) +

Kc
1
e( s ); = K c (1 +
) e( s )
s i
s i

u (s)
s +1
= Kc i
e( s )
i s
Regolatore PD:
d e(t )
u ( s ) = K c e(t ) + K c d
; u ( s ) = K c (1 + d s ) e ( s )
dt
u (s)
G( s) =
= K c (1 + d s )
e( s )
Regolatore PID:
t
K
d e(t )
u (t ) = K c e(t ) + c e(t )dt + K c d
i 0
dt
G( s) =

u ( s ) = K c e( s ) +
G( s) =

Kc
K
e( s ) + K c d s e(s ); u ( s ) = K c + c + K c d
s i
s i

s e ( s )

s2 + i s +1
u( s)
= Kc i d
e( s )
i s

Si osserva che nel caso dei regolatori PD e PID la FdT ha il numeratore di grado maggiore
rispetto al denominatore (m=1, n=0 -PD; m=2, n=1-PID); in teoria queste FdT non sono
Fisicamente Realizzabili: le espressione ottenute rappresentano i regolatori PD/PID teorici().
Nella pratica questa limitazione non importante: basta aggiungere un sistema del primo
ordine in serie (filtro F1) per ottenere una FdT con lo stesso numero di zeri e poli, che rispetta
quindi la condizione matematica di FR; le prestazioni di questi regolatori commerciali( ) non
si discostano di molto da quello teorico (vedi oltre).
Nel caso del PID , si ottiene il PID, avente FdT:
s2 + i s +1
1
G ' ( s ) = G F1 = K c i d

i s
s +1

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VI,13

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-8: Studio della risposta via FdT


VI-8.1: Sistema del primo ordine con ingresso a gradino
Un ingresso a gradino ha come Tdl: x(t)=A X(s)=A/s. La risposta nel dominio s risulta
pertanto:
K A
Y ( s) =
1+ s s
I poli del sistema sono p1=0, p2=-1/; la fattorizzazione immediata:
C
C2
KA 1
1
Y ( s) =

; Y ( s ) = 1 +
s s + 1/
s s + 1/

KA 1
1
C1 = ( s 0)

s s + 1/

= KA;

( s =0 )

1 KA 1
1
C2 = (s + )

s s + 1/

= KA

( s =1/ )

La risposta nel tempo risulta quindi:


1
1
1
1
1
( t / )
Y (s) = K A
)
; Y (t ) = L K A
= K A (1 e
s s + 1/
s s + 1 /

Risposta al gradino: Punti notevoli e andamento al variare della costante di tempo

In questo caso landamento esponenziale della risposta ben noto. I punti di interesse
potrebbero essere ricavati applicando le propriet delle TdL (teoremi del Valore finale e
iniziale).

K A
= K A;
s +1 s
d
sK A K A
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s
=
dt
s +1 s

y = lim t y (t ) = lim s0 s Y ( s ) = lim s 0 s


y '0 = lim t 0

VI-8.2: Sistema del primo ordine con ingresso a impulso


Un ingresso a impulso unitario ha come Tdl: x(t)=(t) X(s)=1. La risposta nel dominio s
risulta pertanto:
K
Y ( s) G( s) =
1+ s
Il polo del sistema : p1=-1/; la fattorizzazione e la risposta sono immediate:
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VI,14

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

C1
K 1
K
; C1 =

; Y ( s ) =
s + 1/
s + 1/

K
Y (t ) = e ( t / ) ;

Y (s) =

Lo studio della risposta estremamente semplice sia attraverso lespressione nel tempo che
applicando le propriet delle TdL. In particolare si osserva che:
- Al tempo zero la risposta vale: y(0)= K/, la derivata prima vale: y(0)= -K/2;
- per t  , la risposta y(t)0.
Queste osservazioni suggeriscono anche un altro significato della costante di tempo, come
tempo al quale la risposta allimpulso raggiungerebbe il valore zero se venisse mantenuta la
stessa velocit iniziale; infatti nellipotesi di andamento lineare si avrebbe:
y(t)= C1- C1 t/=0, (ovvero: y(t)= C1+ C1 p1 t=0)
e quindi:
y(t)=0 (per t= =-1/ p1)

Risposta allimpulso: Punti notevoli e andamento al variare della costante di tempo

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VI,15

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-8.3: Poli dominanti


gi stato osservato come la risposta di un sistema pu essere rappresentata dalla risposta
allimpulso; nel caso di un sistema avente un numero elevato di poli, il contributo alla
risposta dipende dal valore del polo.
Si definiscono poli dominanti quelli che hanno maggior effetto sulla risposta, cio che
dominano la risposta per t  . evidente che questi saranno i poli aventi valore assoluto
minore (poli lenti), dato che i poli aventi valore assoluto minore (poli veloci) esauriscono il
loro contributo alla risposta in tempi molto pi brevi.
Nellapprossimazione di una dinamica di ordine elevato con modelli di ordine ridotto pratica
comune trascurare i poli veloci (non dominanti) quando questi sono di un ordine di grandezza
pi grandi (fattore= 10), ovvero:
Il polo pi (veloce o non dominante) trascurato rispetto al polo pj (lento o dominante) se:
|pi/pj |> 10.

Contributo dei diversi poli alla risposta allimpulso

VI-8.4: Sistema del secondo ordine con ingresso a gradino


Un ingresso a gradino ha come Tdl: x(t)=A X(s)=A/s. La risposta nel dominio s risulta
pertanto:
K
A
Y (s) = 2 2
s + 2 s + 1 s
I poli del sistema sono in questo caso:

2 2 2
p1, 2 =

2 1

e danno luogo ad espressioni diverse della risposta, a seconda dei valori del parametro .
I punti di interesse possono ricavarsi immediatamente applicando le propriet delle TdL
(teoremi del Valore finale e Iniziale).
K
A
y = lim t y (t ) = lim s0 s Y ( s ) = lim s0 s 2
= K A;
+ 2 s + 1 s
y '0 = lim t 0

d
s K
A
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s 2
=0
dt
+ 2 s + 1 s

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VI,16

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-8.5: Effetto degli zeri


Leffetto degli zeri del sistema quello di influenzare la risposta nel transitorio. I possibili
andamenti, determinati dalla presenza di zeri negativi e positivi e dal loro numero, sono
illustrati di seguito.
Sistema anticipo/capacit (Lead/Lag); zeri negativi
Questo tipo di dinamica presente in alcuni sistemi fisici ed tipica di alcuni regolatori. La
FdT e la risposta al gradino nel dominio s sono rispettivamente:
s + 1
s +1 A
G (s) =
; Y ( s) =
s +1
s +1 s
Il gradino introduce un polo p1=0; il sistema L/L ha un polo e uno zero: p2=-1/; z1=-1/;
siano , >0 (costanti di tempo); la fattorizzazione immediata e la risposta nel tempo
risulta:
C2
A s + 1 / 1 C1
Y (s) =
;
=
+
s + 1/ s s s + 1/
A s + 1 / 1
A s + 1 / 1

C1 = s
= A; C 2 = ( s + 1 / )
=A

s + 1 / s ( s =0 )
s + 1 / s ( s = 1 / )
A
1
( t / )
y (t ) = L1 + A
e
= A+ A
s + 1/

Risposta di un sistema Lead/Lag ad un ingresso a gradino

La discontinuit iniziale per un ingresso a gradino una caratteristica tipica dei sistemi aventi
una FdT con n=m; a seconda dei valori relativi di e , il valore iniziale pu essere maggiore
o minore di quello finale. In questo senso la risposta differisce da quella di un sistema del
primo ordine, (effetto dello zero negativo).
I punti notevoli possono ricavarsi immediatamente applicando i teoremi del Valore Finale e
Iniziale; in particolare:
s +1 A
y = lim t y (t ) = lim s0 s Y ( s ) = lim s0 s
= A;
s +1 s

s + 1 A A
=
s +1 s

d
s +1 A
y '0 = lim t 0
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s 2
=
dt
s +1 s
y0 = lim t 0 y (t ) = lim s s Y ( s ) = lim s s

Si osserva che al tempo t=0 si ha una discontinuit, particolarit che si presenta nella risposta
al gradino per tutti i sistemi aventi n=m.

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VI,17

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

Sistema con risposta inversa; zeri positivi


Un sistema semplice in grado di esibire risposta inversa costituito da due sistemi del primo
ordine in parallelo rappresentati in Figura (gi illustrati nel capitolo 2).

Nel dominio s, la FdT e la risposta al gradino sono rappresentate da:


K1
K1
K2
K2 A

G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) =

; Y ( s ) =

1 s + 1 2 s + 1
1 s + 1 2 s +1 s
La FdT pu essere riscritta come:
K K 2 1
s +1
; K = K1 K 2
G (s) = K
; = 1 2
( 1 s + 1)( 2 s + 1)
K

1
2

Nelle ipotesi:
1) K1 > K 2
K = K1 K 2 > 0

2)

K1 2 K 2 1 < 0;

K1

<

K2

K K 2 1
> 0
= 1 2
K1 K 2

ovvero quando il sistema che ha maggior effetto allo stazionario ha minore effetto nel
transitorio, lo zero del sistema z1=1/ >0. Si studi per punti la risposta nel caso di
ingresso a gradino:
s +1
A
y = lim t y (t ) = lim s0 s Y ( s ) = lim s0 s K
= KA > 0;
( 1 s + 1)( 2 s + 1) s
d
s +1
A
K A
y (t ) = lim s s s Y ( s ) = lim s s 2 K
=
<0
dt
( 1 s + 1)( 2 s + 1) s
1 2
Quindi il segno della risposta nel transitorio diverso dal segno della risposta allo
stazionario: risposta inversa.
Pi in generale vale il seguente teorema:
Condizione Necessaria e Sufficiente affinch un sistema esibisca risposta inversa che
abbia un numero dispari di zeri positivi. (demo in appendice 6-5).
y '0 = lim t 0

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VI,18

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-9: Ritardo e Pad


Il sistema con ritardo ha una FdT: G(s) = exp(-s); gi stato osservato che questa
espressione non di tipo razionale. Pu essere ricondotta ad una espressione razionale,
utilizzando lapprossimazione di Pad; questa non altro che uno sviluppo in serie del
termine esponenziale, con la particolarit che i coefficienti dellespansione cambiano con
lordine, in modo da permettere una migliore approssimazione. Nei dettagli si ha:
Sviluppo in serie di exp(x):
x2
xn
exp( x) = 1 + x +
+ +
2
n!
Sviluppo in serie di exp(-s):
s 2
s n
(
)
s ( 2 )
s
+
+ + 2
exp(
) 1
2
n
( s )
( s )
2
2
n!
2 =
exp(s ) = 1 s +
+ +
; exp(s ) =
s
s
s
+

2
n!
exp(
)
( )2
( )n
s

2
1+
+ 2 + + 2
2
2
n!
Approssimazione di Pad di exp(-s):
n = 0 : exp( s ) 1;

s 2s2

+
2
2
12 ;
n = 1 : exp( s )
; n = 2 : exp( s )
2 2
s
s
s

1+
1+
+
2
2
12
1

n = 3 : exp( s ) ==

s 2s2
+

3s 3

2
10
120
2 2
s s 3s3
1+
+
+
2
10
120

In genere una approssimazione di ordine n=3 sufficiente per raggiungere la precisione


richiesta.
I coefficienti del denominatore sono tutti positivi, si pu dimostrare che i poli (equazione
D(s)=0) sono tutti negativi: lapprossimazione stabile.
I coefficienti del numeratore hanno segni alternati, si pu dimostrare che gli zeri (equazione
N(s)=0) sono tutti positivi (e simmetrici dei poli, rispetto allasse immaginario): nel caso di
un numero dispari di zeri positivi, si presenta una risposta inversa, che non presente nella
risposta del sistema reale, ma introdotta dalla approssimazione di Pad (vedi figura di
seguito).
Step Response
Effetto approssimazione di Pad

0.8

Am
plitude

0.6

0.4

0.2
n=3
0

esatto

n=5
processo: FOPTD; T=D=10

n=1
0

14

28

42

56

70

Time (sec.)

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VI,19

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VI: Trasformata di Laplace

VI-10: Fisica realizzabilit e causalit


Tra le propriet di un sistema si fatto cenno alla condizione di Fisica Realizzabilit (FR);
con riferimento alla rappresentazione nel dominio delle TdL, ci implica 2 condizioni sulla
FdT del sistema G(s):
1. G(s) deve essere propria: lim s G ( s ) = K ; con K: limitato; in genere si distingue
ulteriormente tra sistema proprio e strettamente proprio, quando si ha rispettivamente:
K 0; m = n (proprio);
K = 0; m < n (strettamente proprio)
2. G(s) deve essere causale: la FdT non deve contenere termini di tipo: exp(+ s), con
> 0. Questi termini implicherebbero una possibilit di predizione, cio conoscenza di
un fenomeno prima che sia iniziato (per reciprocit con il termine: exp(- s), con >0,
che indica ritardo).
Come gi osservato a proposito dei regolatori PD e PID, la limitazione posta dalla condizione
sulla Fdt propria (ovvero m<n) pu essere facilmente superata nella pratica, mediante
laggiunta di filtri.
La condizione di causalit importante e pu imporre di scartare alcune soluzioni nel
progetto del regolatore, perch tale condizione non verificata (dettagli ed esempi in seguito).
La presenza di elementi del tipo exp(+ s) a numeratore della FdT (ovvero di elementi del
tipo exp(- s) a denominatore), non implica necessariamente che tale FdT non sia realizzabile.
Con una semplice sviluppo di calcoli, oppure la costruzione di alcuni blocchi equivalenti
possibile realizzare le seguenti FdT:
e s
e 2 s 2 s e s
e s 2 s e 3 s )
1 2 s e s
G1 ( s ) =
;
G
(
s
)
=
;
G
(
s
)
=
;
G
(
s
)
=
4
2
3
1 + ae s
( s + 1) e s
( s 2 + 1) e s
1 + s + s 2 e s
Invece non sono FR, perch vanno contro il principio di causalit, le FdT:
1
1 s e ( s )
G5 ( s ) =
;
G
(
s
)
=
6
( s + 1)e ( s )
( s + 1)e ( s )
Pi in generale, la presenza di un ritardo moltiplicativo a denominatore (dopo aver riportato
lespressione a forma ridotta), indica un sistema Non Fisicamente Realizzabile, mentre
possono aversi termini di ritardo che moltiplicano singoli elementi della polinomiale a
denominatore, senza implicazioni sulla FR.
Ad esempio la FR della FdT G1(s), passa attraverso i seguenti sviluppi e il DaB equivalente
(formato da elementi tutti FR), riportato nella Figura.
e s
1
y ( s ) = G1 ( s ) x( s ) =
x( s ) = s
x( s );
s
1 + ae
e +a
1
y ( s ) (e s + a ) = x( s ); y ( s ) = x( s ) e s y ( s )
a

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VI,20

Dinamica e Ciontrollo dei Processi

DCP App.Cap.VI

Appendice 6: Dettagli ed esempi su Trasformata di Laplace


App.6-1: Espansione di Laplace inversa nel caso di radici multiple
Nel caso pi generale di radici multiple, il sistema abbia 1 radici uguali a p1, 2 radici uguali
r

a p2, r radici uguali a p2; tali che i = n (numero totale); il denominatore D(s) e l
1=1

funzione F(s) possono essere espressi come:


r
N (s)
F ( s) =
; D ( s ) = ( s p i ) i ;
D( s)
i =1
i
r
C ik
F ( s ) = bn +
;
k
i =1
k =1 ( s p i )
bn = 0, (m < n);

bn = bm , ( m = n )

1
d i k
( s pi ) i F ( s ) ( s = pi )
( i k )! ds i k
In questo caso la funzione f(t) pu essere ricavata analogamente, facendo la TdL inversa (L-1)
dei singoli termini, con qualche difficolt computazionale in pi:

i
r
Cik

f (t ) = L1 (F ( s ) ) = L1 bn +
k

i =1
k =1 ( s p i )

La tabella riportata di sotto pu essere utile per alcune funzioni comuni.


C ik =

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App.Cap.VI- 1

Dinamica e Ciontrollo dei Processi

DCP App.Cap.VI

App.6-2 Risposta allimpulso e integrale di convoluzione (da fare)


App.6-3 Esempi di Soluzione di E.D.O
Sistema del del 2 ordine
Consideriamo la seguente E.D.O del 2 ordine:
d2
d
a 2 2 x(t ) + a1 x(t ) + a 0 x(t ) = f (t )
dt
dt
Dove x(t) in forma di variabile di scostamento con C.I. x(0)=x(0)=0.
La TdL dellequazione differenziale :
a 2 s 2 x (s ) s x(0 ) x (0 ) + a1 [sx (s ) x(0 )] + a 0 x (s ) = f (s )

o anche
x (s ) =

a s x(0 ) + a 2 x (0 ) + a1 x(0 )
f (s )
+ 2
1
a 2 s + a1 s + a 0
a 2 s 2 + a1 s 1 + a 0
2

Assumendo che f(t) sia una funzione a gradino ( f (s ) =

x (s ) =

1
),
s

1
1

2
s a 2 s + a1 s 1 + a 0

Il polinomio al denominatore chiamato polinomio caratteristico di una E.D.O del 2ordine.


Per invertire la frazione di polinomi necessario conoscerne le radici: a seconda del valore
delle costanti, possibili distinguere tre casi
2

1. a1 4a 2 a 0 > 0 : due radici reali e distinte


2

s1, 2 =

a1 a1 4a 2 a0
2a 2

Poniamo a2=1, a1=4, a0=3, quindi s1=-1 e s2=-3.

C
C
C
1
1
1

=
= 1+ 2 + 3
2
1
s a 2 s + a1 s + a 0 s (s + 3) (s + 1) s s + 3 s + 1
Per trovare i coefficienti moltiplichiamo ambo i membri per ciascun denominatore della
frazione parziale, ponendo il valore di s pari alla radice.
Moltiplicando per s e ponendo s=0, ricaviamo C1=1/3; moltiplicando per s+3 e ponendo s=3, ricaviamo C2=1/6; moltiplicando per s+1 e ponendo s=-1, ricaviamo C3=-1/2.
Quindi:

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App.Cap.VI- 2

Dinamica e Ciontrollo dei Processi

x(t ) =

DCP App.Cap.VI

Q (s )
1
C 1 1
C
C
= L1 1 + L1 2 + L1 3 = + e 3t e t
P (s )
2
s
s + 3
s + 1 3 6
2

2. a1 4a 2 a 0 = 0 : due radici coincidenti

s1 = s 2 =

a1
2a 2

Poniamo a2=1, a1=2, a0=1, quindi s1,2=-1.

C3
C
C
1
= 1+ 2 +
2
s s + 1 (s + 1)2
s (s + 1)
Per trovare i coefficienti nel caso di radici multiple, moltiplichiamo una volta per s (ponendo
s=0 e si determina C1) e una volta per (s+1)2: in questultimo caso, ponendo s=-1 si
determina C3, differenziando rispetto a s e ponendo s=-1 si determina C2,
Otteniamo: C1=1, C3=-1, C2=-1
Quindi:

x(t ) =

C3
Q (s )
C
C
= L1 1 + L1 2 + L1
2
P (s )
s
s +1
(s + 1)

= 1 (1 + t )e t

3. a1 4a 2 a 0 < 0 : due radici complesse e coniugate


Poniamo a2=2, a1=2, a0=1, quindi
s1 =

1+ i
2

s1 =

1 i
2

1
1

=
2
s a 2 s + a1 s 1 + a 0

C3
C
C2
1
= 1+
+
1+ i
1 i
1+ i
1 i
s

s
s
s s
s

2
2
2
2

Per trovare i coefficienti moltiplichiamo ambo i membri per ciascun denominatore della
frazione parziale, ponendo il valore di s pari alla radice.
1+ i
Moltiplicando per s e ponendo s=0, ricaviamo C1=1; moltiplicando per s
e ponendo
2
1+ i
1 + i
1 i
1 i
s=
, ricaviamo C2=
; moltiplicando per s
e ponendo s =
,
2
2
2
2
1 i
ricaviamo C3=
.
2
Quindi:

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App.Cap.VI- 3

Dinamica e Ciontrollo dei Processi

DCP App.Cap.VI

12

12
Q (s )
1 1
1
1
+ ( 1 i ) L

= L + ( 1 + i ) L
x(t ) =
P (s )
s 1+ i
s 1 i
s

2
2
x(t ) = 1 +

1
1+ i
1 i
( 1 + i ) exp
t + ( 1 i ) exp
t
2
2

Per lidentit di Eulero:


e iat = cos(at ) + i sin (at )
Quindi:
x(t ) = 1 e

t
2

t
t
cos + sin
2
2

Usando la relazione trigonometrica


a sin( x) + b cos( x) = r sin( x + ) , con r = a 2 + b 2

x(t ) = 1 2 e

t
2

b
a

= arctg

sin +

con =45.
Luso delle trasformate di Laplace pu essere esteso anche a sistemi di E.D.O. e a Equazioni
Differenziali alle Derivate Parziali.

App.6-4: Altri Esempi di studio della risposta (da fare)

App.6-5: Numero di zeri positivi e risposta inversa (Teorema)

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App.Cap.VI- 4

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII: Diagrammi a Blocchi


VII-1: Introduzione
Una rappresentazione molto conveniente delle relazioni ingresso uscita in un sistema
controllato pu essere ottenuta per mezzo dei Diagrammi a Blocchi; la rappresentazione
qualitativa e immediata, ma possibile ottenere valutazioni quantitative per mezzo di alcune
regole fondamentali dellalgebra dei DaB.
I 4 elementi fondamentali sono riportati in Figura 7-1:
1. Il blocco rappresenta qualsiasi operatore matematico che applicato sul segnale
dingresso X produce il segnale di uscita Y: Y= B(X); loperatore pi comune,
nellambito dei sistemi di controllo, la Funzione di Trasferimento del sistema, per
cui Y(s) = B(s) X(s).
2. Il punto somma, nel quale due segnali vengono sommati (algebricamente): X=X1X2.
3. Il punto derivazione, per mezzo del quale viene prelevato il valore del segnale: Z=Y.
4. La freccia orientata, che indica la direzione del flusso di informazione.

(2)

(1)

X1

(3)

+/-

X
B2

(4)

Fig.7-1: Elementi fondamentali in un DaB; Z=B (X1X2)

In molti casi conveniente riportare un DaB di forma complessa ad una forma pi semplice,
nella quale pu essere valutata immediatamente la funzione di uscita che interessa; la forma
pi immediata quella a un solo blocco, con un segnale di ingresso e uno di uscita, forma
aperta alla quale ci si pu riportare applicando alcune semplici regole di trasformazione.

VII-2: Blocchi e regole di trasformazione principali


VII-2.1: Blocchi in serie (cascata)
Un numero n di blocchi in serie (Gi, i=1,n) pu essere sostituito da un unico blocco, avente
una FdT: G = 1nG i .
La dimostrazione immediata (Figura 7-2): ogni uscita da un blocco pu essere calcolata
come Yi=Gi Xi-i e quindi Y=Yn= GnXn-1=Gn Gn-1 Xn-2 Y= G1 G2Gn X, da cui segue
lasserto.

G1

Y1

G2

Y2

Yn-1
__

Yn

Gn

Fig.2: Blocchi in serie

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VII-1

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-2.2: Blocchi in parallelo


Due blocchi in parallelo possono essere sostituiti da un blocco pari alla somma algebrica dei
due: G=G1G2, dato che (Figura 7-3):
Y1=G1 X; Y2=G2 X; Y= Y1 Y2 =(G1G2) X
 G=G1 G2

Fig.7-3: Blocchi in parallelo

VII-2.3: Blocchi in retroazione (FB)


Lo schema a blocchi di un circuito in retroazione pu assumere varie forme:
- Figura 7-4a: Completa, che riporta gli elementi fondamentali (C: regolatore, A:
attuatore, P: processo, M: misuratore) e mette in evidenza che la dinamica del disturbo
(Pd=Y(d)/d) pu essere diversa da quella del processo (P=Y(u)/u).
- Figura 7-4b: Semplificata, ridotta ai due elementi fondamentali: Processo P (noto),
Regolatore C (da progettare); utile nel progetto del regolatore; in questa si assume
implicitamente che il misuratore sia perfetto (M=1, Ym=Y), che lattuatore sia perfetto
(A=1, oppure la sua dinamica inglobata in quella del processo), e che il disturbo d
rappresenti in questo caso leffetto del disturbo direttamente sulluscita del processo.
- Figura 7-4c: Canonica, ridotto ai due elementi, uno nel cammino diretto (G) e uno nel
cammino di retroazione (H).

Fig.7-4: Schema a Blocchi di un sistema in retroazione: a) completo, b) semplificato, c) canonico.

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VII-2

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

La funzione G= PC nello schema 4b (G=GH nello schema 4c, G=PACM nello schema 4a),
chiamata FdT dellanello aperto (Open Loop Function, OLF), perch rappresenta il rapporto
tra il segnale di uscita (Ym) e il segnale di ingresso (r), nellipotesi di apertura del ramo di
retroazione; da essa dipendono tutte le propriet del sistema controllato.
Alcune semplici regole di trasformazione permettono di ricavare luscita Y in funzione degli
ingressi r e d. Con riferimento allo schema 4b), dato che il sistema lineare, la sua risposta:
Y(r,d) = Y(r) + Y(d),
dove Y(r), Y(d), rappresentano le risposte che si ottengono considerando i rispettivi ingressi
agire singolarmente, cio:
Y(r) (r0, d=0), la risposta alla variazione del riferimento
Y(d)(r=0, d0), la risposta allabbattimento del disturbo.
Le due risposte singole possono calcolarsi facilmente:
e = r Y
PC

Y (r ) : u = C e ; Y = P u = P C e = P C (r Y ); Y (r ) =
r
1 + PC
Y = P u

e = Y
1

Y (d ) : u = C e
; Y = d + P u = d + P C e = d + P C ( Y ); Y (d ) =
d
1
+
PC
Y = d + P u

Si ha quindi:
PC
G
1
1
Y (r ) =
r=
r = r ; Y (d ) =
d=
d = d
1 + PC
1+ G
1 + PC
1+ G
Le funzioni e sono definite rispettivamente funzione di sensibilit e funzione di sensibilit
complementare: lo studio una di esse permette di caratterizzare il comportamento del sistema
controllato.
immediato osservare che negli schemi di Figura 7-4a) e 7-4c) si ha rispettivamente:
PAC
PAC
1
1
Y (r ) =
r=
r ; Y (d ) =
d=
d ; d = Pd X
1 + PACM
1 + G' '
1 + PACM
1 + G' '
G
G
1
1
Y (r ) =
r=
r ; Y (d ) =
d=
d
1 + GH
1 + G'
1 + G'
1 + G'
Si osserva che il denominatore dei due termini lo stesso: le propriet asintotiche (stabilit)
della risposta dipendono dallequazione caratteristica: 1+G=0. Come regola generale:
- il numeratore costituito dal prodotto di tutte le FdT che si trovano nel cammino
diretto dallingresso alluscita;
- il denominatore costituito da 1 il prodotto di tutte le FdT dellanello aperto; il
segno + vale per FB negativo (tipico dei processi controllati in retroazione, aventi un
segno nel blocco comparatore), mentre il segno - vale per FB positivo (tipico di
processi instabili, che possono essere schematizzati con un segno + nel blocco
comparatore).
In genere, ha interesse analizzare i due termini separatamente, cio quello che succede quando
il regolatore opera in risposta a una variazione del riferimento o a un abbattimento del
disturbo.

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VII-3

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-2.4: Altre regole di trasformazione


Altre regole di trasformazione di diagrammi a blocchi risultano immediate, con riferimento
agli schemi riportati in Tabella 7.1, nella quale sono riportate anche alcune varianti relativi
agli schemi discussi sopra.
Spostamento di punti somma: nello schema 6a) si adotta la propriet commutativa e nello
schema 6b) la propriet associativa delloperazione di somma.
Spostamenti relativi di punto somma e blocco: spostare un punto somma a monte di un blocco
(7) implica la necessit di moltiplicare il segnale per il valore del blocco, per mantenere
lequivalenza ingresso uscita; viceversa spostare un punto somma a valle di un blocco (8)
implica la necessit di dividere il segnale per il valore del blocco, per mantenere lequivalenza
ingresso uscita.
Spostamenti relativi di punto derivazione e blocco: valgono considerazioni inverse (schemi 9
e 10).
Spostamenti relativi di punti somma e punti derivazione: sono riportati negli schemi 11 e 12.

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VII-4

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

Tabella 7-1: Sintesi regole di trasformazione dei DaB

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VII-5

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-3: Esempi di Risoluzione di Diagrammi a Blocchi.


VII-3.1: Schema IMC (Internal Model Control)
Si tratta di uno schema in retroazione nel quale, per valutare gli effetti dellincertezza sul
modello usato in fase di progetto, si distingue tra il processo reale P e il modello del processo
~
P ; il blocco q il regolatore dello schema IMC.
Lequivalenza con uno schema feedback classico rapidamente ottenuta, con le semplici
operazioni di spostamento indicate in Figura 7-5.

Fig.7-5: Lo schema IMC ed equivalenza con lo schema FB classico

Si hanno quindi le equivalenze:


q
C
C=
~ ; q=
~
1 Pq
1 + PC
La risposta nello schema IMC, per sostituzione diretta nella equazione base dello schema in
retroazione, risulta:
~
Pq
1 Pq
Y (r ) =
Y (d ) =
~ r;
~ d
1 + ( P P )q
1 + ( P P )q
Osservazioni:
- Oltre alla risoluzione grafica indicata sopra possibile una risoluzione analitica, che
costituisce il metodo di risoluzione pi generale per sistemi complessi (vedi pi
avanti).
~
- Nel caso (nominale) P = P , si ha che il segnale u non ha cammino sulla linea di
ritorno: lo schema risulta aperto e il progetto del regolatore pu essere fatto come in
uno schema OL; la risposta risulta in questo caso (Figura 7-6):
~
~
y = P qr + (1 P q )d = ~r + ~d

Fig.7-6: Lo schema IMC nel caso nominale

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VII-6

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

Risoluzione analitica dello schema IMC


Procedendo in analogia con il caso del sistema in retroazione classico, si ha:
Y(r) (r0, d=0), la risposta alla variazione del riferimento
Y(d)(r=0, d0), la risposta allabbattimento del disturbo.

Y = P u
r Y

Y = P u
Y = Pq
~
u = q e

1 P q

Y (r ) :
; u = q r q Y + P q u ;
e
=
r

Y
'
~

u = q r ~Y
e
=
r

Y
+
P

u
~

Y ' = Y P u

1 P q
~
(1 P q )Y = P q r P q Y

Y (r ) =

pq
~ r
1 + q( P P )

Y = P u + d
P q Y

Y = P u + d
+d
~
u = q e
Y = 1 P
q

Y (d ) :
; u = q Y + P q u ;
~
e = Y '

u = q~ Y
e
=

Y
+
P

u
~

Y ' = Y P u
1 P q

~
1 P q
~
~
(1 P q )Y = P q Y + (1 P q )d
Y (d ) =
~ d
1 + q( P P )
La risoluzione analitica quella pi generale da utilizzare in schemi particolarmente
complessi; nei casi pi comuni risulta pi rapida la risoluzione grafica spostando i blocchi per
riportarsi a schemi di base.

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VII-7

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-3.2. Schema di Controllo in Avanti


Nello schema di controllo in avanti (FF, Figura 7-7) possibile effettuare una misura del
disturbo in ingresso al processo e un secondo regolatore Cf viene aggiunto al regolatore in FB,
con lobiettivo di rendere la risposta pi rapida ed efficiente nellabbattimento della
perturbazione.
d
CF

Pd

Fig.7-7: Schema di controllo in Avanti (FF) (+ Retroazione FB)

La risposta ad una variazione del riferimento Y(r) non cambia rispetto al caso dello schema in
FB senza FF, dato che il regolatore Cf esterno allanello e non attivo per variazione del
riferimento.
PC
Y (r ) =
r
1 + PC
Per calcolare la risposta Y(d); (r=0, d0) (si osserva che d ha due cammini in parallelo
verso luscita Y: una attraverso Pd e laltro attraverso i blocchi Cf e P; si ha quindi:

e = r Y ; e = Y
u = C e C f d

Y = Pd d + P u = Pd d + P C e C f d = Pd d + P C Y C f d
Y (d ) =

Pd C f P
1 + PC

Si osserva che:
- il denominatore resta lo stesso, dipendendo dalle FdT dellanello di retroazione,
mentre il numeratore varia con il regolatore Cf che esercita unazione di segno opposto
rispetto a quello del disturbo Pd d.
- Il controllo in avanti in Anello Aperto: senza il ramo di retroazione mancherebbe la
verifica sulleffetto dellazione di controllo.

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VII-8

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-3.3: Schemi proposti per la risoluzione


a) Schema 2x2 (Figura 7-8): Ricavare le due uscite C1,C2 in funzione dei due ingressi R1,R2.

Fig.7-8: Lo schema 2x2

Per un sistema lineare si ha:


C1= C11 R1 + C12 R2
C2= C21 R1 + C22 R2
dove Cij il contributo sulluscita Ci dellingresso Rj, considerando laltro ingresso Ri nullo.
In questo caso risolvendo il sistema si ottiene:
C11= G1 /D; C12= - G4 G3 G1 / D; C21= - G1 G2 G4 / D; C22= G4 / D; D= 1 - G1 G2 G3 G4
b) Esempio di trasformazione a forma canonica di un DaB (Figura 7-9):

Fig.7-9: Trasformazione a forma canonica di un DaB

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VII-9

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-4: Applicazioni dei Diagrammi a Blocchi


VII-4.1: Risposta complessiva dalle FdT elementi
Nello schema riportato in Figura 7-10, il regolatore C di tipo PI, la valvola V pu essere
rappresentata da un sistema del primo ordine, mentre il processo P, il disturbo Pd e il
misuratore M sono rappresentati da processi del tipo FOPTD.

Fig.7-10: Schema in retroazione

Quindi:
K
s + 1
Kv
Kd
Km
s
; A =
C = K c i
; P=
e ; Pd =
e d s ; M =
e m s
v s +1
s +1
d s +1
m s +1
i s
Le risposte Y(r), Ym(r) e Y(u) risultano rispettivamente:
K c K v K ( i s + 1)( m s + 1)e s
CAP
Y (r ) =
r=
r
1 + CAPM
i s( v s + 1)( s + 1)( m s + 1) + K c K v K m ( i s + 1)e ( +m s )
CAPM
r = ......................
1 + CAPM
Pd
Y (d ) =
d = ................
1 + CAPM

Ym (r ) =

Si osserva che:
- la FdT complessiva diviene di ordine elevato, anche nel caso di componenti che
singolarmente sono di ordine basso,
- se le costanti di tempo del misuratore e della valvola sono molto pi piccole rispetto a
quelle del processo, possono essere trascurate nella risposta complessiva; ad esempio
la risposta Y(r) diviene per v,m<<:
V K v ; M K m e m s
Y (r ) =

K c K v K ( i s + 1)e s
CAP
r=
r
1 + CAPM
i s( s + 1) + K c K v K m ( i s + 1)e ( +m s )

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VII-10

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-4.2: Progetto del regolatore di controllo in avanti (Cf)


d
Pd

CF
u

Fig.7-11: Schema in Avanti (FF)

Lo schema che rappresenta leffetto del regolatore Cf riportato in Figura 7-11.


Si impone come obiettivo del regolatore quello di neutralizzare leffetto della perturbazione
misurabile d, per ogni tipo di disturbo.
Analiticamente:
Y (d ) 0; v d Pd + C f P = 0 C f = Pd / P
Nel caso che sia il processo P che il disturbo Pd siano rappresentati da FdT del tipo FOPTD:
Kd
K s
P=
e ; Pd =
e d s
s +1
d s +1

K d s + 1 (d ) s
e
K d s +1
Osservazioni sulla struttura del regolatore Cf:
- in grado di realizzare controllo perfetto: Y(d)0
- diversa da una struttura PID
- Fisicamente Realizzabile soltanto se d> : cio se il disturbo ha una dinamica pi
lenta del processo; la condizione di FR impone nel progetto del regolatore un vincolo
sulla sua struttura, per rispettare una evidenza fisica
- Si basa su modello del processo e del disturbo: quindi potr dare le prestazioni di
neutralizzazione completa del disturbo soltanto nel caso di perfetta conoscenza del
modello.
C f = Pd / P =

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VII-11

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-4.3: Studio Risposta Y(r) e Y(d) con regolatori diversi


Con riferimento al DaB di Figura 4b), le risposte alla variazione del riferimento r e al disturbo
d risultano:
d
r

Fig.7-4b): Schema in retroazione a due blocchi

PC
1
r ; Yd =
d;
1 + PC
1 + PC
Il processo del tipo FOPTD; entrambi gli ingressi di tipo a gradino.
Si esaminano separatamente le due risposte.
Yr =

Nel caso di regolatore P: C=Kc, si ha:


K c K e s
1
Ts + 1
1
Yr =
; Yd =
s
s
s
s
Ts + 1 + K c K e
Ts + 1 + K c K e
Applicando il teorema del valore finale si pu calcolare il valore della riposta per t  .

lim t Yr (t ) = lim s 0 sYr ( s ) = lim s 0 s

K c K e s

s +1+ Kc K e

Kc K
1
=
;
s 1+ Kc K

Ts + 1
1
1
=
s
s 1+ Kc K
s +1+ Kc K e
In entrambi i casi resta uno scostamento (errore residuo: offset) rispetto al valore desiderato:
Yr=1, Yd=0, pari a e=1/(1+KcK); lo scostamento diminuisce allaumentare di Kc (guadagno
del regolatore), ma questo non pu superare certi valori per problemi di stabilit.
lim t Yd (t ) = lim s 0 sYd ( s ) = lim s 0 s

Nel caso di regolatore PI: C=Kc (1+ i s) / i s, si ha:


i s( s + 1)
K c K (1 + i s ) e s
1
1
Yr (t ) =
; Yd (t ) =
2
s
s
2
s
s
s
s
i s + i (1 + K c K e ) s + K c K e
i s + i (1 + K c K e ) s + K c K e
Applicando il teorema del valore finale si pu calcolare il valore della risposta per t .
K c K (1 + i s ) e s
1
lim t Yr (t ) = lim s 0 sYr ( s ) = lim s 0 s
= 1;
2
s
s
s
i s + i (1 + K c K e ) s + K c K e
lim t Yd (t ) = lim s 0 sYd ( s ) = lim s0 s

i s( s + 1)
2

i s + i (1 + K c K e

)s + K c K e

1
= 0.
s

In questo caso la risposta raggiunge il valore desiderato: loffset viene eliminato dalla
componente integrale del regolatore.
Va precisato che queste conclusioni valgono nelle ipotesi assunte su tipo di ingresso, tipo di
regolatore e nello schema di Figura 7-b (Misuratore e Attuatore perfetti); pi avanti verr fatta
una generalizzazione (errore a regime e tipo di sistema).

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VII-12

Dianamica e Controllo dei Processi

Cap-VII: Diagrammi a Blocchi

VII-4.4: Blocchi da Equazioni dinamiche


Lo schema del processo, gi analizzato in precedenza (capitolo 3), e il relativo DaB sono
riportati di sotto:
F, Ti

d
F,T

Corrispondenza tra le variabili (lapice indica le variabili scostamento):


YT, rT0, eT-T0=T, uW, XTi
Ipotesi assunte:
- proporzionalit tra (le variazioni di) portata di vapore (W) e calore ceduto al processo
(Q= W, q= W/FCp).
- valvola e scambiatore ideale.
Vengono ora ricavate le FdT dei due blocchi che rappresentano il processo (P, Pd) dalle
equazioni di bilancio. Nel dominio tempo, in termini di variabile di scostamento, si ha:
d
d
W '
T + T = Ti + q T + T = Ti +
dt
dt
F Cp
Nel dominio s, applicando le TdL, si ha:
W ' (s)
W ' ( s)
s T ' ( s) + T ( s) = Ti( s) +
T ( s )(1 + s ) = Ti( s ) +
F Cp
F Cp
P, Pd rappresentano le variazioni della temperatura di uscita (T) dovute, rispettivamente, ad
una variazione della portata di vapore (W) e ad una variazione della temperatura di ingresso
(T), che per un sistema lineare possono essere ricavate considerando ciascun ingresso agire
separatamente:
Kp

T ' (s)
1
W ' ( s ) 0, Ti ' ( s ) = 0; P( s ) =
=
=
W ' (s) F C p 1 + s 1 + s
T ' ( s)
1
=
Ti ' ( s ) 1 + s
Si osserva che le due variabili di ingresso hanno la stessa dinamica (del primo ordine), mentre
il guadagno diverso:
- il processo P ha un guadagno Kp che inversamente proporzionale alla portata F: se
questa cambia (ad esempio in seguito a un cambiamento di condizioni operative), cambia
il guadagno del processo;
- il processo Pd ha un guadagno unitario, a significare che sotto le ipotesi assunte, una
variazione della temperatura di ingresso Ti si risente in una variazione della stessa entit
sulla temperatura di uscita T.
Ti ' ( s ) 0, W ' ( s ) = 0 Pd ( s ) =

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VII-13

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

VIII: Stabilit dei Sistemi


VIII-1: Definizione e Criterio di Stabilit
stata data in precedenza una definizione di stabilit, con riferimento ad una condizione di
equilibrio: un sistema stabile se la risposta ad una perturbazione di ampiezza limitata si
mantiene limitata per t . A questa definizione (stabilit pratica, ingresso limitato uscita
limitata) fanno riferimento i criteri e le tecniche presentate di seguito.
Con riferimento alla Figura 8-1, la risposta y(t) di un sistema lineare, avente una dinamica
descritta dalla FdT G(s), ad un ingresso x(t) data, nel caso n poli distinti con n>m, da:
y (t ) = L1 (G ( s ) X ( s ) ) = C1 exp( p1t ) + C 2 exp( p2t ) + ....C n exp( pn t )
Una panoramica delle possibili risposte dinamiche di sistemi lineari ad un ingresso a
gradino (Modi della risposta), stata riportata nel capitolo II: evidente che basta la presenza
di un solo polo con parte reale positiva per determinare un andamento divergente (instabile)
per t.
Pu essere quindi formulato il seguente criterio di stabilit:
Condizione Necessaria e Sufficiente perch un sistema sia stabile che nessun polo
appartenga alla parte destra del piano complesso.
Lasse immaginario rappresenta la separazione tra comportamenti stabili e instabili:
radici immaginarie danno luogo a risposte di tipo sinusoidale (condizioni di stabilit
marginale), una radice nellorigine (integratore) rappresenta il caso limite (risposta
allimpulso limitata, risposta al gradino non limitata), radice doppia nellorigine d luogo ad
una risposta instabile.

Fig.8-1: Ingressi e uscite in un sistema lineare.

VIII-2: Stabilit in circuito aperto e in circuito chiuso


VIII-2.1: Stabilit in Circuito Aperto (OL)
In questo caso la verifica immediata: il criterio di stabilit impone che tutti i poli della G(s)
(soluzioni dellequazione caratteristica D(s)=0), siano negativi. Come gi accennato, nella
maggior parte dei casi i sistemi fisici sono stabili OL, ma si hanno alcuni esempi di sistemi
instabili: reattori esotermici, alcuni velivoli, (il livello di un serbatoio, sistema con integratore,
un caso limite di instabilit).
VIII-2.2: Stabilit in Circuito Chiuso (CL)
Nella Figura 8-2a, C(s) e P(s) rappresentano le FdT di regolatore e processo; per comodit si
pu passare allo schema di Figura 8-2b, mettendo in evidenza le componenti statiche Kc, Kp e
dinamiche c(s) e p(s) di regolatore e processo, con ovvie equivalenze:
P(s)C(s)= Kcc(s) Kpp(s)= KG(s)= Kcg(s)

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VIII-1

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

La risposta CL del sistema data da:


PC ( s )
K G( s)
1
1
Yr =
r=
r ; Yd =
d=
d
1 + PC ( s )
1 + K G( s)
1 + PC ( s )
1 + K G( s)
la stabilit dipende quindi dalle radici dellequazione caratteristica, che pu essere scritta sotto
varie forme equivalenti, le quali danno luogo a diverse formulazioni dello studio della
stabilit:
1+K G(s)=0; 1+ Kc g(s)=0, 1 + Kc N(s)/D(s); D(s)+ Kc N(s)=0; Kc N(s) / D(s)= -1
Sono immediate le seguenti osservazioni:
- I poli OL (radici di D(s)=0) sono diversi dai poli CL (radici di: D(s)+ Kc N(s)=0),
- I poli CL variano con Kc, guadagno del regolatore; pi in generale con il guadagno del
sistema (K= Kc Kp), o al variare degli altri parametri del sistema,
- La condizione OL il caso limite della condizione CL, per Kc 0,
- Al variare del guadagno (Kc= 0 ), si ha che sistemi OL stabili possono diventare
instabili; questo significa che i poli del sistema CL si spostano nel piano complesso al
variare del guadagno del sistema. Il guadagno massimo del sistema (Kmax) individua le
condizioni di stabilit marginale,
- La stabilit di sistemi stabili OL (che possono diventare instabili in CL) rappresenta
quindi il problema pi comune da affrontare negli studi di stabilit e progetto del
regolatore; nel caso pi generale il regolatore deve essere in grado di stabilizzare un
sistema eventualmente instabile OL.
d
r
a)

d
y

r
b)

Fig.8-2: Sistema in retroazione: a) schema a due blocchi: C, P; b) schema a due blocchi: K e G

VIII-3: Criterio di Stabilit di Routh


VIII-3.1: Enunciato e Tabella di Routh
Il criterio di Routh permette di determinare direttamente il valore del guadagno massimo
(Kmax). Data lequazione caratteristica sotto forma di polinomiale in s:
EC : an s n + a n1 s n1 + .. + a1s + a0 = 0
Una prima Condizione Necessaria affinch le radici siano tutte negative che tutti i
coefficienti dellequazione caratteristica siano positivi (la condizione di permanenza di segno
anche Sufficiente nel caso di equazioni di 2 grado).
Criterio di Routh: Condizione Necessaria e Sufficiente affinch tutte le radici del sistema
siano negative che non si abbiano variazioni di segno nella prima colonna della Tabella di
Routh.
La tabella si costruisce dai coefficienti della EC, secondo lalgoritmo indicato in Tabella 8-1.
Nel caso generale (sistema di ordine n), la tabella ha n+1 righe; Per n pari, la prima riga ha un
elemento in pi rispetto la seconda. Gli elementi nelle rimanenti righe sono calcolati con le
formule riportate di seguito.

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VIII-2

Dinamica e Controllo dei Processi


n
n-1
n-2
n-3
--0

an
an-1
bn-2
cn-3
--x

an-2
an-3
bn-4
cn-5
--

an-4
an-5
bn-6
--

----

Cap-VIII: Stabilit
a1
a0

Tab. 8-1: Tavola di Routh (1 colonna indicata in grassetto)

bn2 =

a n1 a n2 a n an3
a n 1

bn4 =

an1 a n4 a n a n5
a n 1

cn3 =

bn2 an3 a n1bn4


bn2

cn5 =

bn2 a n5 an1bn6
bn2

Osservazioni:
- La tabella ha una struttura triangolare, dato che i termini delle righe successive alla
prima diminuiscono in numero con il procedere dei calcoli.
- I coefficienti della tabella sono funzioni del guadagno del sistema: Kmax si determina
imponendo che si mantenga la permanenza di segno nella prima colonna; nel caso di
pi soluzioni Ki  Kmax= min (Ki).
- Pi in generale i coefficienti sono funzioni dei parametri del sistema e quindi lo studio
pu essere effettuato anche con riferimento ad altri parametri (luso pi comune per
determinare Kmax).
- Particolari accorgimenti permettono di applicare il criterio al caso in cui alcuni
coefficienti o una intera riga sono nulli.
- Una limitazioni pratica riguarda il fatto che il criterio vale per polinomiali razionali,
quindi i ritardi devono essere approssimati via polinomiale di Pad.
- Un'altra limitazione pratica riguarda il fatto che la conoscenza di Kmax non d alcuna
idea circa i margini di stabilit (distanza dalle condizioni di stabilit marginale), dato
che questi non variano linearmente con il guadagno del sistema: la tecnica del Luogo
delle Radici supera questa limitazione dato che permette di seguire landamento dei
poli al variare del guadagno.

VIII-3.2: Esempio
Con riferimento allo schema di Figura 8-2, si abbia per semplicit:
1/ 1 2 3
1
P( s) = G (s ) = g (s) =
=
;
(1 + 1 s )(1 + 2 s )(1 + 3 s )
( s + 1 / 1 )( s + 1 / 2 )( s + 1 / 3 )
siano 1=1; 2=1/2; 3=1/3;
i poli del sistema risultano p1=-1/1=-1; p2=-1/2=-2;
p3=-1/3=-3.
6
g (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Lequazione caratteristica del sistema (con C(s)=Kc=K), diviene:
6
1 + K c g (s) = 1 + K c
= 0; e quindi
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 6 Kc = 0; s 3 + 6 s 2 + 11 s + 6(1 + Kc) = 0;

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VIII-3

Dinamica e Controllo dei Processi


La tabella di Routh risulta:
n=3
n=2
n=1
n=0

Cap-VIII: Stabilit

a3=1
a2=6
b1=66 - 6(1+Kc)/6
c0=6(1+Kc)

a1=11
a0=6(1+Kc)
-----

Si vede che si ha permanenza di segno sulla prima colonna per Kc<10=Kmax.

VIII-4: Luogo delle Radici (LR)


VIII-4.1: Definizione ed esempio
LR rappresenta il Luogo descritto dalle Radici della equazione caratteristica del sistema in
anello chiuso al variare di un parametro (in genere il guadagno) e si ottiene dallo studio della
FdT in anello aperto. Con riferimento allo schema di Figura 8-2, si abbia quindi un regolatore
ad azione proporzionale CP=Kc=K, agente su un processo avente FdT:
6
P( s) = G (s) = g ( s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Si risolve lequazione 1+ Kc g(s)=0 parametricamente al variare di Kc, ottenendo per i poli
del sistema i valori riportati in Tabella 8-2.
Kc

K1=6 Kc

0
0.065
0.26
10
16.666

0
0.39
1.58
60
100

K2= 6(1 + K c )
6
6.39
7.6
66
106

p1

p2

p3

-1
-1.42
-1.28+0.75 i
3.72 i
0.35+9 i

-2
-1.42
-1.28-0.75 i
-3.72 i
0.35-9 i

-3
-3.16
-3.45
-6
-6.72

Tab. 8-2: Poli del sistema al variare di Kc

Osservazioni:
- Kc=0:
3 radici reali e distinte
- Kc=0.065: 2 radici divengono coincidenti (p1=p2=-1.42)
- Kc=0.26: 2 radici complesse coniugate; terza radice resta reale
- Kc=10: 2 radici immaginarie con parte reale nulla: stabilit marginale (Kmax =10)
- Kc>10:
2 radici positive: sistema instabile.
Landamento ottenuto con il comandoMatlab rlocus(g) riportato di seguito.
Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

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VIII-4

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

VIII-4.2: Diverse espressioni per la FdT del sistema


La funzione di trasferimento del sistema [rappresentata genericamente come g(s)=N(s)/D(s)],
pu avere forme diverse, rispettivamente di polinomiale (gPol), di espressione con costanti di
tempo (gTC), di espressione con poli e zeri (gPZ):
b m s m + b m1 s m1 + .. + b1s + b0
g Pol =
a n s n + a n1 s n1 + .. + a1s + a0
g TC = K

(1s + 1) ( 2 s + 1) ( m s + 1)
( 1s + 1) ( 2 s + 1) ( n s + 1)

g PZ = K '

( s z1 ) ( s z 2 ) ( s z m )
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )

Valgono le seguenti osservazioni riguardo al guadagno K del sistema:


K = lim s0 g ( s ) = g (0)
m

K = g Pol (0) =

b0
;
a0

K = g TC (0); K = g PZ (0) = K '

( z i )
1
n

( pi )
1

Lespressione generale deriva dalla definizione di guadagno del sistema come rapporto tra la
variazione delluscita e la variazione dellingresso al nuovo stazionario raggiunto dal sistema
dopo la perturbazione:
y ( y y0 )
y
=
=( )
x ( x x0 )
x
nel caso di ingresso a gradino ( x (t ) = A ), e quindi:
K=

y = lim t y (t ) = lim s 0 s y ( s ) = lim s 0 s g ( s ) x( s ) = lim s 0 s g ( s )


K=

A
= A g (0);
s

y A
= g ( 0) = g ( 0)
x A

Le regole per tracciare qualitativamente LR (riportate di seguito) richiedono per la loro


corretta applicazione che la FdT del sistema sia sotto forma fattorizzata gpz; importante
tenere conto del segno del guadagno K, dato che alcune di esse cambiano a seconda del
segno di K. evidente che sign(K) sign(K), dipendendo dal numero di poli e zeri positivi
del processo.

VIII-4.3: Regole per tracciare il Luogo delle radici


Alcune semplici regole permettono di tracciare qualitativamente LR, individuando i punti
notevoli e landamento allaumentare del guadagno Kc; (tutti i dettagli possono ottenersi con il
comando Matlab: rlocus); di seguito poli e zeri sono indicati come singolarit.
1. LR simmetrico rispetto allasse reale
2. Numero dei rami = Numero dei poli OL =n (radici polinomiale D(s)=0)
3. Inizio e Fine dei Rami:
 Inizio (Kc=0) nei poli OL (simbolo x) (n) D (s ) + K c N (s ) = 0
123
0

 Fine (Kc) negli zeri OL (simbolo o) (m) D


(s ) + K c N (s ) = 0
{
0

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VIII-5

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

 (n-m) rami terminano all lungo n-m asintoti.


4. Tratti Asse Reale appartengono a LR [Re LR ] (si contano da destra, cio a partire da
Re +):
 per K>0: se si trovano a sinistra di un numero dispari di singolarit [sin # disp];
 per K<0: se si trovano a sinistra di un numero pari di singolarit [sin # pari].
5. Asintoti: rette a cui tende LR, per Kc
 Stella asintoti. Caratteristiche:
n
m

1
- Punto di incontro (Centro di Gravit): G =

p
i zi
n m i =1
i =1

(2i + 1) ; [i = 0, 1,..., n m 1]

K > 0 i = n m
- Pendenza rispetto allAsse Reale:
K < 0 = 2i ; [i = 0, 1,..., n m 1]
i

nm
2
- Pendenza Relativa: r =
nm
6. Punti di distacco di radici doppie
m
n
1
1
- Coordinate, dallequazione:
=
i =1 s z i
i =1 s pi

- Pendenza rispetto allAsse Reale: =


2
Altre regole, di minore importanza, permettono di determinare il punto di distacco di radici
multiple dallasse reale, la pendenza, angoli di partenza e di arrivo del LR; la loro conoscenza
non necessaria in quanto tutti i dettagli possono ottenersi facilmente con il software
disponibile. Resta limportanza della forma e degli andamenti qualitativi di LR, al variare del
guadagno dl sistema.
In conclusione, circa la tecnica LR si pu dire che:
- permette di seguire landamento dei poli del sistema in CL al variare del guadagno e di
valutare in qualche modo la distanza dalle condizioni di stabilit marginale;
- leffetto di parametri diversi (poli/zeri) pu essere valutato con una estensione
(contorno delle radici), che per risulta meno efficace;
- molto valida per sistemi la cui dinamica rappresentata da polinomiali razionali nel
dominio s;
- la presenza di ritardi, razionalizzati attraverso lapprossimazione di Pad, porta ad una
serie di poli (negativi) e zeri (positivi) che possono rendere meno evidente la
rappresentazione; il questo caso sono pi efficaci le tecniche che operano in frequenza
(dominio ).

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VIII-6

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

VIII-5: Alcuni Esempi di Studio di Stabilit


VIII-5.1: Sistema del primo ordine
K
g1 ( s ) =
; K , > 0; p1 = 1 / ; n = 1, m = 0; n m = 1 Asnt
s +1
1/
g1, pz =
; K ' > 0; 1 = ; Re LR : sin# dis Re < p1
s + 1/
Root-Locus

Oss:
Il sistema risulta sempre stabile; radice sempre reale.

VIII-5.2: Sistema del secondo ordine

g 2 (s) =

K
; K , 1 , 2 > 0; p1 = 1 / 1 , p 2 = 1 / 2 ; n = 2, m = 0; n m = 2 Asnt
( 1 s + 1)( 2 s + 1)

g 2 , pz ( s ) =

1 / 1 2
; K ' > 0 ; 1 = + / 2; 2 = +3 / 2; Re LR : sin# dis p 2 < Re < p1
( s + 1 / 1 )( s + 1 / 2 )
Root-Locus

Oss:
Il sistema sempre stabile: le radici da reali diventano
complesse (risposta oscillante);
instabilit al limite per Kc.

VIII-5.3: Il sistema di ordine n=3


Riferimento al caso precedente:
1
g 3 (s) =
; p3 = 1, p 2 = 2, p1 = 3; n m = 3
(1 + s )(1 + s / 2)(1 + s / 3)
6
g 3 pz ( s ) =
; K ' > 0; 1 = + / 3; 2 = + ; 3 = +5 / 3
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Asnt

Riprendendo le regole sopra citate:


1. LR deve essere simmetrico rispetto allasse reale;
2. Il numero dei rami complessivo pari al numero dei poli, quindi in questo caso 3;
3. I 3 poli OL sono: p3=-1; p2=-2; p1=-3; non si hanno zeri (m=0); anche gli asintoti
sono 3 (n-m=3);
4. Tratti LR Asse Reale: poich K>0, partendo dalla destra (Re= +), la somma di
punti singolari uguale a 0 (pari) fino a p3=-1 e quindi non si hanno rami; tra p3 e p2,
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VIII-7

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

la somma uguale a 1 (dispari) e quindi questo tratto appartiene a LR; analogamente il


tratto p2 p1 non appartiene (somma uguale a 2), mentre vi appartiene il tratto tra p1
(somma uguale a 3).
5. Asintoti: il centro G =(-1-2-3)/3=-2; la pendenza con lasse reale (K>0):
(2i + 1) ; i = 0, = = 60; i = 1, = (2 + 1) = 180; i = 2, = (4 + 1) = 60
i =
nm
3
3
3
Se ne conclude che i rami uscenti da p2 e p3 si incontrano per poi staccare dallasse reale e
divergere ad infinito, avendo come baricentro e pendenza dallasse reale quelli indicati
sopra. Qualitativamente pu essere tracciato il luogo riportato di seguito, dove sono messi
in evidenza il valore del guadagno Kmax e la pulsazione u delluscita nelle condizioni di
stabilit marginale; dettagli numerici via Matlab.

VIII-5.4: Corrispondenza tra poli e risposta CL al variare del guadagno del regolatore
1) basso guadagno: poli reali risposta lenta e sovra-smorzata;
2) guadagno pi elevato: 2 poli complessi coniugati risposta pi veloce e sottosmorzata;
3) polo positivo (K>Kmax) risposta instabile.

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VIII-8

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

VIII-6: Effetto delle diverse componenti sulla stabilit


VIII-6.1: Effetto di zero positivo & ritardo
Questi effetti portano ad instabilit allaumentare del guadagno (Kc=0 +), dato che si ha
una migrazione dei poli da LHP (poli stabili) a RHP (zeri positivi).

g 61 ( s ) =

s +1
1
1
; , > 0; K = 1 p1 = < 0, z1 = > 0; n = m = 1; No Asnt
s +1

g 61, pz ( s ) = (

s 1/
;
)
s + 1/

K ' < 0; Re LR : sin# pari Re > z1 , Re < p1

Nellesempio: =2, =1, il luogo delle radici parte dal polo p1=-1, allaumentare del
guadagno Kc (0+), la radice si sposta verso sinistra e raggiunge -, dopodich cambia di
segno (Kc= Kmax: il sistema diviene instabile) e finisce nello zero z1=+0.5).

LR sistema g61

LR sistema g62

K e s
; K , , > 0
s +1
Il sistema ha soltanto un polo in realt; unapprossimazione di Pad di ordine n introduce n
poli negativi e n zeri positivi, simmetrici rispetto allasse Im (|pi|=|zi|, i=1,n). Ad ogni zero
positivo, corrisponde un attraversamento dellAsse Immaginario.
Nel caso n=3, si ha per ==1:
g 62 ( s ) =

(-1) (s-4.644) (s^2 - 7.356s + 25.84)


g62,pz= ------ -------------------------------------(s+1) (s+4.644) (s^2 + 7.356s + 25.84)
Si vede che:
- oltre al polo p1=-1/=-1, compaiono 3 poli negativi e 3 zeri positivi (simmetrici
rispetto asse Imm.) legati allordine 3 della approssimazione (due sono immaginari);
- il fattore K della fattorizzazione poli/zeri negativo e questo determina
lappartenenza a LR delle parti dellasse reale (a destra # dispari di singolarit) come
indicato in figura;
- Il sistema diviene instabile per Kc>Kmax; Il valore di Kmax il minimo dei vari Kmax,i,
corrispondenti a diversi attraversamenti dellasse immaginario.
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VIII-9

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Cap-VIII: Stabilit

VIII-6.2: Componente Integrale del Regolatore


Laggiunta della componente integrale I determina lintroduzione di un polo nellorigine
pi=0; lazione PI, oltre al polo, comporta laggiunta di uno zero negativo zi=-1/i.
Complessivamente il polo prevale sullo zero nel determinare un comportamento meno stabile
del regolatore PI rispetto al P. (Si ricorda che la componente integrale presenta la
caratteristica positiva di migliorare le prestazioni, eliminando loffset nella risposta al
gradino).
Esempio: Sistema di ordine 2, con regolatore PI
1+ is
K

g ' = g C PI = 2

as + bs + 1 i s
Si visto che il sistema di ordine 2 con regolatore P risulta stabile per ogni valore di Kc>0.
Con regolatore PI, il sistema complessivamente di ordine n=3, con eccesso poli zeri n-m=2
e quindi due asintoti; a seconda del valore dello zero (e quindi di i), il centro degli asintoti
pu spostarsi a destra dellasse immaginario: il sistema diviene instabile per un valore di
Kc>Kmax: in questo senso un peso eccessivo della componente integrale (zi lontano
dallorigine, ovvero piccolo valore di i) pu instabilizzare il sistema.
La condizione limite :
m
1 n
G =
pi z i 0; z i > p1 + p 2
i =1

n m i =1
e quindi possono aversi le diverse situazioni illustrate nelle figure che seguono per il caso
p1=-1, p2=-2 (valore limite zi=-3).
Sistema di ordine n=2

zi=-0.5: sempre stabile

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zi=-3.5: stabile per Kc<Kmax

VIII-10

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Cap-VIII: Stabilit

VIII-6.3: Componente Derivativa del Regolatore


La componente derivativa pura D comporterebbe di uno zero nellorigine.; lazione PD
comporta lintroduzione di uno zero negativo zd=-1/d; questo riduce leccesso poli/zeri e
quindi favorevoleper la stabilizzazione del sistema. (Si ricorda che la componente
derivativa ha lo svantaggio di rendere la risposta pi sensibile ai rumori).
Esempio: Sistema di ordine 3 con regolatore PD
K
g ' = g C PD = 3
(1 + d s )
as + bs 2 + cs + 1
Si visto che il sistema di ordine 3 con regolatore Proporzionale pu diventare instabile per
valori di Kc>Kmax. Con laggiunta di una componente derivativa al regolatore, il sistema
complessivamente resta di ordine n=3, con eccesso poli zeri n-m=2 e quindi due asintoti; a
seconda del valore dello zero zd (e quindi di d), il centro degli asintoti pu localizzarsi a
sinistra dellasse immaginario, stabilizzando il sistema per ogni valore di Kc>0. In ogni caso
la componente derivativa tende a stabilizzare il sistema aumentando il valore del Kmax.
Possono aversi le diverse situazioni illustrate nelle figure che seguono per il caso p1=-1, p2=2, p3=-3 (in questo caso il valore limite vale: zd=-6).
Sistema di ordine n=3

zd= -0.5: sempre stabile

zd= -7.5: stabile per Kc<Kmax

VIII-6.4: Conclusioni
Sulla base dellanalisi di stabilit condotta per mezzo del metodo LR possono essere tratte
delle conclusioni di tipo generale:
- Tutti i sistemi di ordine elevato possono diventare instabili allaumentare del
guadagno del regolatore: un eccesso poli zeri e 3 condizione sufficiente; quindi un
aumento del numero di poli sfavorevole per la stabilit (LR: con 3 asintoti, almeno 1
giace nella parte destra del piano complesso).
- La presenza di zeri positivi (o ritardi) sufficiente per instabilizzare il sistema per alti
valore del guadagno (LR: almeno un ramo finisce a destra nel piano complesso).
- La presenza di zeri negativi favorevole per la stabilit del sistema; quindi la
componente derivativa tende a stabilizzare. (LR: diminuisce leccesso poli zeri e
quindi il numero di asintoti).
- La presenza di poli nellorigine sfavorevole per la stabilit del sistema; quindi la
componente integrale tende a instabilizzare (LR con regolatore PI: leffetto del polo
nellorigine non pu essere compensato dallo zero negativo).
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VIII-11

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Cap-VIII: Stabilit

VIII-7: Ulteriori considerazioni


VIII-7.1: Realizzabilit della Componente Derivativa del Regolatore
gi stato osservato che la componente derivativa dei regolatore porta nella FdT un
numeratore di grado maggiore rispetto al denominatore e che la limitazione di tipo
matematico sulla Non Realizzabilit Fisica del regolatore (teorico) superabile, aggiungendo
un filtro opportuno. Si analizza ora come di fatto, le prestazioni di questo regolatore (detto
PID commerciale) non si discostano di molto dal PID teorico, con riferimento alle
problematiche della stabilit del sistema.
Con riferimento alla Figura che segue, si confrontino il regolatore ad azione PD teorico (CPD)
con il PD commerciale (C*PD), che controllano il processo di ordine 3 studiato come esempio
in precedenza.
C PD ( s ) = K c ( d s + 1) = K c d ( s z d ); g 31 = g 3 C PD

C * PD ( s ) = K c

d s + 1 K c d s z d
=

; g 32 = g 3 C * PD
s +1

s pd

stato illustrato come, con una opportuna scelta dello zero (zd =-1/d) del regolatore CPD, il
sistema pu essere stabilizzato per ogni valore del guadagno Kc del regolatore, dato che
leccesso poli-zeri si riduce a 2.
Il regolatore C*PD, introduce anche un polo (pd =-1/); in questo caso il sistema mantiene un
eccesso poli-zeri pari a 3 e, a causa della presenza di 3 asintoti, il sistema non pu essere
stabilizzato per ogni valore di Kc. Di fatto per, scegliendo un valore della costante di tempo
del filtro molto piccola, il polo pd si trova molto lontano dallorigine (al limite per 0,
pd ); per questa ragione il sistema non si discosta di molto dallandamento precedente,
raggiungendo condizioni di instabilit soltanto per valori molto elevati di Kc, valori che di
fatto nelle applicazioni pratiche non possono essere usati, a causa delle limitazioni derivanti
dalla presenza di rumori o di vincoli sulle variabili manipolate.

Root Locus
20

15

10

5
Imaginary Axis

Imaginary Axis

Root Locus
4

-1

-5

-2

-10

-3

-15

-4
-4

-3

-2

-1

-20

Real Axis

-10

10

Real Axis

Figura a sinistra: PD teorico; CPD=Kc (1+0.6) s: zD=-1.66;


rlocus(g31): sistema stabile per ogni valore di Kc
Figura a destra: PD commerciale; CPD=Kc (1+0.6 s)/(0.05 s +1): zD=-1.66, pD=-20 ;
rlocus(g32): sistema stabile per Kc < Kmax=29

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VIII-12

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

VIII-7.1: Guadagno del processo e guadagno del regolatore


Si richiamano rapidamente i seguenti punti, relativi al segno del guadagno:
- Il guadagno del processo Kp =g(0) pu essere positivo o negativo, a seconda del tipo
di processo,
- Il segno del fattore K (relativo alla fattorizzazione della FdT in poli e zeri) dipende
dal numero di poli e zeri positivi; il segno di K influenza il luogo delle radici (rami
LR appartenenti allasse reale, pendenza degli asintoti).
- Il LR studia landamento dei poli CL del sistema a partire dalla FdT OL, per
variazioni positive del guadagno Kc (by default, Kc positivo, ovvero: Kc= 0 +);
questo si ottiene in Matlab con il comando: Rlocus(g); al contrario, il comando
Rlocus(-g) fornisce landamento del luogo delle radici per Kc negativo, ovvero: Kc= 0
-).
- In generale il guadagno globale del sistema in CL deve essere positivo (K=KcKp>0),
cio deve esserci concordanza di segno tra i guadagni del processo (Kp) e del
regolatore (Kc), per evitare problemi di instabilit della risposta in CL. Questa
affermazione viene illustrata meglio di seguito.
d
e

Kc

g(s)

d
Y

Kc

Kgpz(s)

Una spiegazione intuitiva pu essere data nel domino tempo, con riferimento allo schema
della Figura riportata sopra (d=0), dove tutte le variabili sono espresse in termini di
scostamento rispetto allo stazionario, nei seguenti termini.
- Sia Kp>0, processo con guadagno positivo.
- Si vuole una variazione positiva nella variabile controllata di uscita Y>0.
- Il valore della variabile di ingresso dovr essere u>0, affinch Y= Kp u >0.
- Per ottenere questa variazione va essere imposta una variazione del riferimento r>0.
- Lerrore al tempo zero vale: e(0)=r-Y(0)=r>0;
- Lazione di controllo u(0)=Kc e(0), deve essere positiva;
 il guadagno del regolatore dovr essere positivo: Kc>0;
 necessaria concordanza di segno tra i guadagni di processo e regolatore (Kc Kp>0).
Relativamente a questa affermazione possono essere fatte alcune precisazioni (che risultano
completamente chiarite facendo alcuni esempi: vedere esempi esercitazione):
- per il caso di processi OL stabili, la condizione (KcKp>0) necessaria per avere
stabilit sotto controllo con componente Integrale (ad esempio PI); fa eccezione il
caso in cui leccesso poli zeri del sistema g(s) nullo (n=m). La condizione potrebbe
non essere necessaria nel caso di controllo soltanto Proporzionale (P).
- per il caso di processi OL instabili, Kp= g(0) non ha il significato di guadagno del
processo (non definito per sistema instabile); la condizione KcKp>0 non pi
necessaria; anzi, in qualche caso, pu essere richiesto una discordanza di segno per
riuscire a stabilizzare il processo.
Nonostante queste apparenti limitazioni alla regola generale, la concordanza di segno tra i
guadagni di processo e regolatore (Kc Kp>0) deve essere sempre garantita nelle applicazioni
pratiche per mantenere la stabilit del sistema.
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VIII-13

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap-VIII: Stabilit

Quindi, ricapitolando, da un punto di vista operativo, nel caso pi comune di processo OL


stabile, lo studio da effettuare il seguente:
A. Caso di processo con guadagno positivo Kp>0; il guadagno del regolatore Kc deve
essere positivo (Kc>0) si deve quindi conservare il segno;
K pu essere positivo o negativo (K>0, K<0);
Regole LR: conservare il segno di K; Matllab: studiare rlocus (g).
B. Caso di processo con guadagno negativo Kp<0; il guadagno del regolatore Kc deve
essere negativo; (Kc<0) ) si deve quindi cambiare il segno;
K pu essere positivo o negativo (K>0, K<0);
Regole LR: cambiare il segno di K; Matlab: studiare rlocus (-g).
Il caso B) schematizzato nella figura che segue:
Un cambiamento di segno di Kc equivalente a un cambiamento di segno di K e di g(s).
Kp<0  Kc<0
Kc<0
e

Kp<0

u
Kc

g(s)=Kgpz(s)

Equivale a cambiare il segno di g(s) e quindi di K


-g(s)= -Kgpz

Kc>0
e

u
Kc

g(s)=Kgpz(s)

d
Y

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VIII-14

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

Cap. IX: Progetto del Regolatore


IX-1: Introduzione
La condizione di stabilit va vista come una condizione necessaria da rispettare nel progetto
del regolatore; da uno studio si stabilit si hanno informazioni utili per i progetto del
regolatore (parametri di stabilit marginale: Kmax e *); lobiettivo del sistema di controllo
diviene quindi quello di garantire certe prestazioni nella risposta.
Nel caso pi generale, prima di passare alla fase di progettazione, devono essere noti:
- Modello del processo,
- Tipo di ingressi,
- Obiettivi e specifiche di prestazione.
Il riferimento esplicito al modello vuole mettere in evidenza che il progetto si basa su un
modello del processo che una rappresentazione, necessariamente approssimata, del processo
reale e quindi di questo fatto si deve tener conto assegnando certi margini di sicurezza
(robustezza) al regolatore.
Il tipo di ingresso anche importante, soprattutto se si pone il problema della ottimizzazione
della riposta, e questo richiede alcune precisazioni illustrate di seguito.
Il sistema di controllo pu avere lobiettivo di inseguire una variazione del riferimento Y(r),
oppure una neutralizzazione del disturbo Y(d). In entrambi i casi lobiettivo pu essere
formulato nei termini di assegnazione di certe specifiche alla prestazione richiesta; di seguito
verr presentato un approccio quantitativo per la valutazione delle prestazioni e per la loro
assegnazione. Qualitativamente, con riferimento alla Figura 9-1, che illustra tipiche risposte di
un sistema per una variazione a gradino del riferimento Y(r), (analoghe considerazioni
possono farsi per il caso Y(d)), si pu osservare che:
- in genere si richiede che la risposta a regime (stazionario) raggiunga il valore
desiderato, ovvero si impone una specifica di errore a regime nullo,
- nel transitorio pi difficile valutare la bont di una risposta, dato che i parametri
possono essere diversi e che nelle applicazioni pratiche va trovato un compromesso tra
velocit di risposta e oscillazione.

Fig.9-1: Esempi di risposte Y(r): a) troppo lenta, b) troppo oscillante, c) ideale

Riguardo alla progettazione del sistema di controllo, questa pu riguardare:


- Schema complesso con pi regolatori, ad esempio con elementi controllo in avanti, in
cascata, con compensatori, a priorit, selettivo,
- Regolatore in retroazione, avente una struttura non prefissata (algoritmo avanzato) e
quindi un numero di zeri e poli non limitato a priori,
- Progetto per tentativi sistematici di un regolatore a struttura prefissata,
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IX-1

Dinamica e Controllo dei Processi


-

Cap. IX: Progetto del regolatore

Sintonizzazione (tuning) di un regolatore ad algoritmo standard (PID), facendo


riferimento ad alcune regole proposte in letteratura e adottate nella pratica industriale.

chiaro che il grado di complessit della progettazione risulta decrescente nel passare dal
sistema di controllo con pi regolatori alla sintonizzazione di un PI; di seguito verranno
accennate le problematiche e gli elementi base dei diversi tipi di progettazione, con lobiettivo
di fornire delle linee guida per le applicazioni agli schemi di controllo dei pi comuni i
processi industriali. Risulter anche evidente come si passa con gradualit da un tipo di
progetto allaltro e che in molti casi il tuning risulta lapplicazione pratica pi immediata di
tecniche di progetto pi generali.

IX-2: Errore a regime e tipo di sistema


Con riferimento allo schema di Figura 9-2, luscita y pu essere espressa in funzione degli
ingressi r e d come:
y = r + d
e = r y = (1 ) r d e = (r d ) = X .
X = (r d ); X = r , d = 0 ; X = d , r = 0.
d
r

Fig.9-2: Schema in retroazione con una uscita (y) e due ingressi (r, d)

Se si impone come specifica di stazionario di avere errore nullo: e = lim e(t ) = 0


t

1
X =0
t
s 0
s 0
s 0
1 + G (s )
Si esprimano le FdT del sistema in anello aperto (G) e dellingresso (X), in modo da mettere
in evidenza in numero di integratori (i e h rispettivamente); x(s) e g(s) rappresentano la
dinamica, con x(0)=g(0)=1; quindi:
A x (s )
k g (s )
X (s ) =
; G (s ) =
i
s
sh
s s hi
lim h
A x (s ) = 0 h i
s 0 s + k g ( s )

Nel dominio s diviene:

lim e(t ) = lim s e(s ) = lim s X = lim s

La condizione per avere offset nullo quindi h i .


Osservazioni
1. Per non avere offset: e = 0 h i , ossia il numero di integratori (h) presenti nella
funzione G(s) deve essere maggiore o uguale al numero di integratori (i) in X(s).
2. Integratori devono essere presenti in G(s)= PC(s), ma non necessariamente nel regolatore.
Un caso importante il controllo di livello (vedi pi avanti).
3. La presenza di integratori nellanello di controllo rende meno stabile il sistema, quindi
occorre limitarne il numero.
4. Il caso pi comune nei processi chimici la perturbazione a gradino x(s) = A/s (i=1),
quindi h 1 : in questo caso, un regolatore PI sufficiente per dare offset nullo.

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IX-2

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-3: Valutazione e assegnazione della prestazione nel transitorio (dominio tempo)


IX-3.1: Parametri di una risposta sotto-smorzata
Non esistono criteri assoluti per la valutazione della risposta di un sistema nel transitorio; in
genere sono imposte risposte di tipo sotto-smorzato, dato che risposte monotone risultano
troppo lente. I parametri tipici: tempo di risalita (r), Sovraelongazione (Se), tempo di
assestamento (a) possono essere usato per valutare la risposta e confrontare tra loro risposte
diverse (vedi Figura 9-3).
Landamento oscillante sempre indesiderabile e perci si cerca di contenerne gli effetti;
diverse specifiche di prestazioni possono essere assegnate imponendo valori limite ai
parametri caratteristici. Possibili specifiche di prestazione possono quindi essere:
1) limitazione di Sovraelongazione e tempo di risalita: Se<Se,max, r<r,max
2) limitazione di Sovraelongazione e tempo di assestamento: Se<Se,max, a<a,max
3) limitazione di tempo di risalita e tempo di assestamento: r<r,max, a<a,max
Altri criteri talvolta usati possono essere:
4) limitare la Sovraelongazione e imporre la massima velocit di risposta possibile:
Se<Se,max, r=r,min
5) imporre uno smorzamento della risposta ritenuto ottimale per certe applicazioni, ad
esempio: Se/Se = 1/4.
Si osserva che le specifiche di prestazione possono essere incompatibili tra loro, cio pu non
essere possibile rispettarle entrambe con una prefissata struttura del regolatore; in generale, le
diverse specifiche possono dare luogo a regolatori di tipo diverso, o con valori diversi dei
parametri.

Fig.9-3: Parametri tipici di una risposta Y(r) sotto-smorzata

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IX-3

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-3.2: Indici Integrali (dellerrore)


La valutazione della risposta pu essere fatta analiticamente per mezzo del calcolo di alcune
norme o integrali dellerrore; lerrore essendo definito come differenza tra i valore attuale
della variabile controllata e il valore desiderato (Figura 9-4): e(t) = r - y(t).
Gli indici pi comuni sono:
- Integrale del Valore Assoluto dellErrore (IAE),
- Integrale del Quadrato dellErrore (ISE),
- Integrale del Tempo * Valore Assoluto dellErrore (ITAE).
IAE = 0 e(t ) dt ;

ISE = 0 [e(t )] dt ;

ITAE = 0 t e(t ) dt

Altri indici, adottati talvolta, ma di uso meno comune sono:


2

ITSE = 0 t [e(t )] dt ; ISTAE = 0 t 2 e(t ) dt

Fig.9-4: Norme dellerrore (in tratteggio), sono usate per una valutazione analitica delle prestazioni

Gli indici possono essere utilizzati:


- per un confronto globale delle prestazioni di sistemi di controllo diversi,
- oppure per il progetto del regolatore (struttura libera) o anche per il tuning di un
regolatore (avente una struttura assegnata).
Indicando il generico indice come Ind(e), nei due casi di progetto e di tuning, si ha la
formulazione matematica:
min C [Ind (e)]; min Kc , i , d [Ind (e)]
Osservazioni:
- Pur presentando delle analogie, i diversi indici privilegiano nella valutazione della
prestazione aspetti diversi; ISE vs. IAE: tende a penalizzare maggiormente gli errori
grandi (e> 1); IAE vs. ISE: tende a penalizzare maggiormente errori piccoli (e< 1);
ITAE vs. IAE: tende a penalizzare maggiormente le code (errori persistenti a tempi
lunghi. Come conseguenza un regolatore ottimale secondo un indice, non in
generale ottimale secondo un altro.
- Lindice ISE tradizionalmente il pi usato nel progetto analitico del regolatore, data
la sua convenienza matematica per risoluzioni in forma chiusa.
- Il regolatore con tuning ottimale secondo un certo indice pu essere ottenuto con
poche righe di comandi con i pacchetti di software pi comuni, oppure facendo variare
i parametri con tentativi sistematici.

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IX-4

Dinamica e Controllo dei Processi


-

Cap. IX: Progetto del regolatore

Per quanto detto sopra nella valutazione della prestazione restano aspetti di
soggettivit legati allindice scelto.
Quando sono usati nel progetto, gli indici tendono a dare un regolatore che ha come
unico obiettivo la minimizzazione di una norma dellerrore; questo regolatore pu non
essere valido per applicazioni pratiche: ad esempio, lazione di controllo richiesta
potrebbe essere eccessivamente grande, da far s che esso non risulti di alcuna utilit
pratica.
In base a questa ultima considerazione, sono stati introdotti indici di prestazione (e
quindi criteri di ottimizzazione da usare nel progetto del regolatore), che tengono
conto anche dellazione di controllo richiesta. Ad esempio il progetto del regolatore
ottimale in senso ISE viene modificato come indicato di seguito, introducendo un peso
opportuno (W) allazione di controllo richiesta, dando luogo al cosiddetto Regolatore
Lineare Ottimo Quadratico (LQ, LQR, LQOC):
2

min C 0 (e(t )) + W (u (t )) 2 dt

Un esempio di risposte ottenuti da regolatori PI, con i valori ottimali dei parametri secondo
indici diversi, per un caso specifico, riportato in Figura 9-5; ulteriori dettagli in Tabella 9-1.

~
P=

e 5 s
s 3 + 4s 2 + 2s + 1

Fig.9-5: Risposte Yr nel tempo per regolatori di tipo PI, con parametri ottimali secondo diversi criteri

Parametri
regolatore e
Specifiche
Kc
I
Specifiche

Specifiche nel
Minimizzazione Minimizzazione Minimizzazione
dominio
indice ISE
indice IAE
indice ITAE
tempo
0.33
0.41
0.27
0.21
3.25
4
2.79
2.23
S e < 10 %

t R < 20

min
ISE
K ,
c

min
IAE
K ,
c I

min
ITAE
K ,
c I

Tab.9-1: Valori dei parametri del regolatori PI ottimale secondo diversi criteri

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IX-5

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-4: Valutazione e assegnazione della prestazione nel dominio s


La risposta del sistema in Anello Chiuso pu anche essere efficacemente analizzata
studiando i poli della EC, stante la corrispondenza tra posizione dei poli nel piano
complesso e risposta nel tempo.
In questo modo possibile trasferire specifiche di prestazione dal dominio tempo (ad
esempio in funzione dei parametri Se, r, a), al dominio s, in funzione dei poli dominanti
del sistema. Questo d luogo alla tecnica di progetto per assegnazione dei poli. La
cancellazione di poli del sistema con zeri del regolatore un particolare aspetto di questa
tecnica.
anche possibile assegnare certi margini di distanza rispetto alle condizioni di stabilit
marginale, caratterizzate nel dominio tempo da una risposta che si autosostiene (Figura 96 e Figura 9-7); in questo modo si pu tenere conto delle inevitabili incertezze insite nel
modello del processo adottato in fase di progetto e conferire al regolatore un certa
tolleranza agli errori (robustezza del regolatore).
Queste tecniche non vengono illustrate nel corso di base (SCPC), ma sono oggetto di corsi
successivi.
In ogni caso, le condizioni di stabilit marginale, individuate nel dominio di Laplace dai
parametri Kmax (guadagno massimo del regolatore in anello chiuso) e * (frequenza
delloscillazione che si autosostiene, costituiscono un riferimento essenziale per la
caratterizzazione del processo; alcune tecniche di tuning di regolatori PID vi fanno
esplicito riferimento (vedere pi avanti la tecnica di Ziegler-Nichols).
Step Response
risposta al gradino dei sistemi g1,g2,g3
2
1.8

g3

1.6
g2

Amplitude

1.4
1.2
1

g1

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

20

25

30

35

40

45

Time (sec.)

Fig.9-6: Corrispondenza tra poli nel dominio s e risposta nel tempo

Fig.9-7: Caratterizzazione delle condizioni di stabilit marginale

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IX-6

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-5: Tuning di regolatori PID


IX-5.1: Tecnica di Ziegler&Nichols (ZN42)
Questa tecnica una delle pi note e certamente la pi generale, dato che richiede una
conoscenza minima sul processo, precisamente le condizioni di stabilit marginale: il
guadagno ultimo (Ku= Kmax) e il periodo delloscillazione (Pu= 2 /*).
Con riferimento a questi valori, sono stati dati da Z-N i valori dei parametri Kc, i, d di
regolatori P, PI, PID (Tabella 9-2), ottimali per classi di processo e intervalli di condizioni
operative di interesse nel controllo dei processi industriali.
Tipo di
controllore
P
PI
PID

Forma FdT

Kc

KC

Ku/2

KC 1 +
Is

1
K C 1 +
+ D s
Is

Ku/2.2

Pu/1.2

Ku/1.7

Pu/2

Pu/8

Tab.9-2: Valori dei parametri di regolatori P, PI, PID secondo il criterio di ZN43

Osservazioni sul criterio di tuning ZN:


- I valori vanno visti come indicativi per ottenere prestazioni accettabili e non ottimali
in senso matematico, dato il campo applicativo molto generale della tecnica.
- Il criterio cerca di dare un margine di sicurezza rispetto alle condizioni di SM; il
fattore di sicurezza sul guadagno Kc pari a 2 per il regolatore P, aumenta a 2.2 per il
regolatore PI, diminuisce a 1.7 per il regolatore PID; questo ragionevole, con
riferimento alleffetto della componente integrale e derivativa sulla stabilit.
- In condizioni particolari pu succedere che il regolatore PI dia risposte molto
oscillanti e anche instabili (condizioni estreme, ad esempio processi SOPTD con
rapporto /<<1); in questi casi la diminuzione di guadagno non compensa
adeguatamente leffetto dellazione I.
- Modifiche alle regole di ZN sono state proposte per tenere conto di questi casi e
possono essere trovate nella letteratura specifica.
- La tecnica ZN pu anche essere una tecnica sperimentale per identificare un sistema
dalle sue condizioni di SM, come illustrato di seguito.
Con riferimento alla Figura 9-8, le fasi delloperazione sono:
- si opera in anello chiuso (CL), con il regolatore limitato allazione P soltanto (si
escludono azione I e D),
- si aumenta il guadagno Kc del regolatore, fino a portare il sistema in condizioni di
stabilit marginale (Ku), amplificando cos le perturbazioni in ingresso al processo,
- si registra loscillazione per ricavarne il periodo Pu,
- in base ai valori di Ku e Pu si effettua il tuning dei regolatori con il criterio di ZN.

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IX-7

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

Kc
r

Fig.9-8: Identificazione del sistema in CL con la tecnica di ZN

Osservazioni sulla tecnica di identificazione in CL:


- laccuratezza ottenibile piuttosto scarsa
- le condizioni SM sono potenzialmente pericolose e quindi le prove vanno condotte
con una certa prudenza,
- non si ha controllo dellampiezza delle oscillazioni,
- in ogni caso lidea di identificare il sistema con riferimento alle sue condizioni SM
valida e viene ripresa nelle tecniche di identificazione a relay, utilizzate in alcuni
sistemi di autotuning; in questo caso possibile controllare lampiezza delle
oscillazioni.

IX-5.2: Tecnica di Cohen&Coon (CC53)


Anche questa tecnica (detta anche metodo della Curva di Reazione) molto diffusa nelle
applicazioni; specifica per processi aventi una dinamica del tipo primo ordine pi ritardo,
quindi con un modello caratterizzato da tre parametri: il guadagno Kp, la costante di tempo e
il ritardo .
Con riferimento a questi valori, sono stati dati da CC i valori dei parametri Kc, i, d di
regolatori P, PI, PID (Tabella 9-3), ottimali per processi FOPTD in certi intervalli di
condizioni operative di interesse nel controllo dei processi industriali.
Tipo di
controllore

Forma FdT

Kc

KC


1
1 +
K p 3

PI

K C 1 +
Is


1
0 .9 +

Kp
12

PID

1
K C 1 +
+ D s
Is

1 4
+
K p 3 4

9 + 20

32 + 6

13 + 8

30 + 3

4
11 + 2

Tab.9-3: Valori dei parametri di regolatori P, PI, PID secondo il criterio di CC-52

Osservazioni sul criterio di tuning CC:


- anche in questo casi i valori suggeriti vanno visti come indicativi per ottenere
prestazioni accettabili e non ottimali in senso matematico;

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IX-8

Dinamica e Controllo dei Processi


-

Cap. IX: Progetto del regolatore

si osserva che il guadagno del regolatore risulta proporzionale allinverso del


processo: Kc (Kp)-1 e questo congruente con il significato di guadagno e con la
condizione Kc Kp>0;
i tre parametri dipendono anche dalle caratteristiche dinamiche del processo: in
particolare allaumentare del rapporto /, il guadagno del sistema deve essere
diminuito; / pu essere visto come un indice della difficolt di regolazione di un
processo (a ritardo dominante: />>1; a capacit dominante: / <<1);
la tecnica CC pu anche essere una tecnica sperimentale per identificare un sistema
dalle sua risposta in anello aperto ad un ingresso a gradino, come illustrato di seguito.

Con riferimento alla Figura 9-9, le fasi delloperazione sono:


- si opera in anello aperto (OL), escludendo quindi il regolatore,
- si introduce una variazione a gradino sulla portata di ingresso, agendo sulla valvola di
regolazione,
- si registra la risposta, che molto spesso di tipo sovra-smorzato,
- se ne effettua una approssimazione per mezzo di modello a tre parametri Kp, , ,
- criteri diversi possono essere utilizzati per ottenere una buona approssimazione: uno
dei pi comuni prevede di tracciare la tangente attraverso il punto di flesso
identificando cos e ; il guadagno del processo dato dal rapporto tra le ampiezze
allo stazionario: Kp=B/A.
r

x(t)

y(t)

Fig.9-9: Identificazione del sistema in OL con la tecnica di CC

Osservazioni sulla tecnica di identificazione in OL:


- Luso di una perturbazione a gradino (Step-test) il tipo di identificazione pi
comune nei processi industriali; spesso si danno due gradini in aumento e in
diminuzione per testare la linearit del sistema;
- Loperazione in anello aperto, cio senza controllo, pu determinare scostamenti dal
punto operativo, amplificati dalla presenza di disturbi imprevisti,
- I tempi di prova possono essere molto lunghi, in dipendenza della dinamica del
processo,
- In genere, laccuratezza che si ottiene nella determinazione di parametri pu essere
considerata accettabile.

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IX-9

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-5.3: Tecnica della Curva di Risposta (BCS90)


Lillustrazione di questa tecnica vuole essere un esempio di progetto analitico del regolatore e
nel contempo mostrare come questo pu diventare una tecnica di tuning, mettendo in
evidenza le limitazioni di una struttura PI(D) rispetto a una struttura ottimale.
Lidea base limposizione di una risposta desiderata Y(r)=Y* (con caratteristiche favorevoli,
ad esempio veloce e smorzata, superando quindi il tipico compromesso che necessario
accettare per i regolatori PID), indipendentemente dalle caratteristiche dinamiche del processo
in anello aperto.
Il regolatore ideale (C), in grado di dare questa risposta, risulta:
PC
Y
1 *
Y (r ) =
r Y * = * C =
1 + PC
r
P 1 *
Si osserva che:
- il regolatore ideale realizza una inversione del modello del processo: C P-1,
- il regolatore C deve essere stabile e fisicamente realizzabile; quindi gli zeri positivi e
i ritardi del processo devono essere inglobati nella risposta desiderata: Y*/r=*;
- con riferimento alla Figura 9-10, una risposta desiderata con un ritardo minore del
ritardo del processo porterebbe a un regolatore C NFR (non causale);
analogamente, il voler eliminare la risposta inversa di un processo, porterebbe a
regolatore C non stabile (uno zero positivo di P diventa un polo positivo di C).
Risposta Inversa

Ritardo

NO

1.2

0.9
SI

NO

SI

NO

0.8

0.8
0.7
0.6
0.6
a n e llo a p e rt o
0.5

0.4

0.4

0.2

SI

0.3
0

Anello Aperto

0.2

Anello Aperto

-0 . 2

0.1

-0 . 4
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Fig.9-10: Risposte desiderate possibili e no per un processo con ritardo e con risposta inversa.

Lesempio che segue dovrebbe chiarire meglio le cose; il processo di tipo FOPTD, si
impone una risposta avente un ritardo pari a , ma sovra-smorzata e molto veloce ( piccolo):
K
e s
1 *
1
s +1
P( s) =
e s ; * =
; CF =
=
*
P 1
K s + 1 e s
s +1
s +1
Si osserva che:
- il ritardo stato inglobato in *;
- La struttura del regolatore C fisicamente realizzabile, di tipo avanzato, cio di
ordine superiore rispetto a un regolatore PID;
- Nel caso particolare in cui il ritardo del processo nullo (= 0), il regolatore diviene
di tipo PI;
- La struttura avanzata del regolatore C pu essere ricondotta a quella di un PI(D);
come conseguenza si avr un regolatore con prestazioni inferiori, che per risulta pi
tollerante allerrore sul modello.
- pertanto possibile effettuare una riduzione di ordine del modello del regolatore,
originando una tecnica di tuning che permetta di mantenere prestazioni vicine a quelle
desiderate (Figura 9-11); la procedura indicata nel seguito.

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IX-10

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

1.4

Regolatore Avanzato

1.2

0.8

Regolatore PID
0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Fig.9-11: Risposte ottenibili con un regolatore avanzato (ideale) e con un PID.

Procedura di tuning: dalla struttura C alla struttura CPI(D)


Il regolatore ideale (struttura avanzata) risulta:

C =

s +1
Kp

1
s + 1 e s

Lordine pu essere ridotto con approssimazioni del termine non razionale e s :


i.

Sviluppo di Pad arrestato al 1 ordine: porta ad una polinomiale con m=n=2, ottenibile
con un regolatore PID (m=2,n=1), aumentato di un filtro del primo ordine (m=0, n=1)

e s


1 s
1 1 + ( + 2 )s + ( 2 )s 2
2
=
C (s ) =

= C PID F01
Kp

(

+ )s + ( 2 )s 2
1 + s
2

ii.

Eliminazione dei termini s2 al denominatore: porta ad una struttura PID (m=2,n=1)



1 + 2
1
C (s ) =

+
s = C PID
1 +
K p + ( + 2 )s 2 +

iii.

Eliminazione dei termini s2 al numeratore: porta ad una struttura PI (m=1,n=1)

C (s ) =
iv.

1 + 2
1

= C PI
1 +
K p + ( + 2)s

I parametri del regolatore in funzione dei parametri di processo risultano quindi:

1 + 2
C PID : K C =

; I = + 2; D =
KP +
2 +

C PI : K C =

1 + 2

; I = + 2
KP +

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IX-11

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

Osservazioni sulla procedura di tuning basata sul metodo della Curva di Risposta:
La tecnica di progetto analitica fornisce un metodo per passare dal regolatore avanzato al
regolatore PID;
Le costanti di azione integrale e derivativa del regolatore (I e D) sono funzione dei
parametri dinamici del processo ( e );
Il guadagno del regolatore Kc f(); la costante (che inversamente proporzionale
alla velocit di risposta desiderata), diventa un parametro di tuning;
ad esempio, la costante pu essere correlata con il ritardo del sistema con una
proporzionalit diretta: =c, a significare che ci si accontenta di una risposta pi lenta nel
caso di ritardi elevati.
Approssimazioni da C a CPI(D) eliminando sn, comportano una risposta reale diversa da
quella desiderata: le maggiori differenze si hanno alle alte frequenze, quindi per tempi brevi;
di questo necessario tenere conto nella tecnica di tuning per mantenere le prestazioni
assegnate.
Un criterio per imporre che la risposta reale non si discosti troppo da quella desiderata
(veloce e smorzata), pu essere quello di fissare un valore massimo della sovraelongazione
massima (ad esempio Se <5%), per un intervallo ragionevole di valori dei parametri del
processo.
La tecnica di tuning basata sul metodo della Curva di Risposta stata sviluppata con
riferimento a queste specifiche (BCS90) ed stato poi esteso ad altri processi. Valori di uso
immediato per effettuare il tuning di regolatori PID per processi di tipo FOPTD, SOPTD,
SOPIR sono riportati nella Tabella 9-4 (nella pagina seguente).
La soluzione non unica, dato che per lo stesso processo possono essere scelte risposte
desiderate diverse.
Osservazioni sul criterio di tuning derivante dal metodo della Curva di Risposta:
Di fatto si ha soltanto un parametro di tuning (c=/ per sistemi con ritardo; c=/z per
sistemi con risposta inversa), dato che le costanti I e D sono correlate con i parametri
del processo;
I valori di KC e I hanno la stessa espressione per il caso di regolatore PI e PID; in
realt per il guadagno Kc il valore di c da usare per imporre le stesse specifiche
diverso; si ha c 0.8 per il PI e c 0.3 per il PID; la necessit di un valore pi grande
(e quindi minore velocit di risposta) per la struttura PI deriva dal fatto essa pi
lontana dalla ottimale (maggiori approssimazioni richieste).

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IX-12

Dinamica e Controllo dei Processi


Processo (Sigla)

FOPTD

Processo (FdT)

K P s
e ;
s +1

Risposta desiderata (*)

1
e s ;
s +1

Cap. IX: Progetto del regolatore


SOPTD

KP
e s ;
( 1 s + 1)( 2 s + 1)

SOPIR

K P ( z s + 1)
( 1 s + 1)( 2 s + 1)

1
e s ;
2
( s + 1)

( z s + 1)
( s + 1)

1 1 + 2 + 2
;
K P (2c + 1)

1 1 + 2
K P z ( c + 2)

1 + 2 + 2 ;
1 2 + ( 1\ + 2 ) 2
;
1 + 2 + 2

1 + 2
1 2
1 + 2

Parametri di Tuning

KC

I
D

1 + 2
;
K P (c + 1)

+ 2;

;
2 +

Tab.9-4: Valori dei parametri di regolatori PI, PID per alcuni processi (BCS89).

Riferimenti (per le tre tecniche di tuning):


ZN42: Ziegler J,G., Nichols N.B.: Optimum Settings for Automatic Controllers; Trans.
ASME, 64, 759 (1942)
CC53: Cohen G.H., Coon G.A. Theoretical Considerations of Retarded Control; Trans.
ASME, 75, 827 (1953)
BCS90: Brambilla A., Chen S., Scali C.: "Robust Tuning of Conventional Controllers";
Hydrocarbon Processing; (11) pg.53-58 (1990)

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IX-13

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-6: Schemi di controllo pi complessi (avanzati, con compensatori, multiloop)

Con questa terminologia vengono indicati schemi di controllo diversi rispetto allo schema
classico in retroazione (e quindi, in questo senso, pi complessi), costituiti da un numero di
regolatori pi elevato. Una caratteristica comune quella di avere pi variabili misurate e/o
pi variabili manipolate.
Le motivazioni per ladozione di questi schemi sono essenzialmente quelle di ottenere
prestazioni pi elevate rispetto al pi semplice schema in retroazione; queste esigenze sono
sentite in particolare nei casi in cui: il processo sottoposto a disturbi multipli, ci sono pi
variabili controllate con priorit diversa, il processo ha una dinamica difficile (ritardi o
risposta inversa).
In qualche caso lintroduzione di altri elementi (compensatori) nello schema ha il compito di
rendere avanzata la struttura del sistema di controllo equivalente, per mezzo di elementi
aventi struttura pi semplice.
In senso lato si fanno rientrare in questa categoria: il Controllo in Avanti, il Controllo in
Cascata, il Controllo a Priorit, il Controllo Selettivo, i Compensatori, i Sistemi a Pi Gradi
di Libert. Questi schemi trovano applicazioni nel controllo di base dei processi industriali: di
seguito si illustrano le caratteristiche dei primi quattro, rimandando ai corsi successivi per gli
altri; esempi di applicazione sono illustrati nella sezione relativa agli schemi di controllo di
processo.

IX-6.1: Controllo in Avanti

Il controllo in Avanti viene introdotto quando si hanno disturbi frequenti di entit rilevante e
si vuol rendere pi rapido lintervento del sistema di controllo. Con riferimento agli schemi di
controllo in retroazione (FB) e in avanti (FF) riportati in Figura 9-12, evidente che il sistema
FB si accorge della presenza di un disturbo soltanto quando i suoi effetti si risentono
sulluscita, cio quando la variabile controllata in uscita inizia a cambiare. Leffetto
dellazione correttiva del regolatore C si risentir in uscita in dipendenza della dinamica del
processo; questa inerzia del controllo FB particolarmente evidente nel caso che sia P che Pd
abbiano elementi di ritardo.
Se il disturbo misurabile, la sua presenza pu essere rilevata immediatamente appena si
manifesta e il regolatore CF pu intervenire con una azione correttiva che ora dipende soltanto
dalla dinamica del processo P.
d

Pd
r

Pd

CF
u

Fig.9-12: Schema di controllo in retroazione (FB) e in avanti (FF)

Imponendo come specifica di progetto che luscita non risenta del disturbo, cio Y(d) sia
identicamente nulla per ogni tipo di disturbo si ottiene per la struttura del regolatore:
Y (d ) 0; Pd C f P = 0 C F = Pd / P
Nel caso che sia il processo P che il disturbo Pd siano rappresentati da FdT del tipo FOPTD:

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IX-14

Dinamica e Controllo dei Processi

P=

Cap. IX: Progetto del regolatore

Kd
K s
e ; Pd =
e d s
s +1
d s +1

K d s + 1 s
e ; = d
K d s +1
Si osserva che la struttura del regolatore CF, diversa da un PID, in grado di realizzare
controllo perfetto: Y(d)0; Fisicamente Realizzabile soltanto se >0, ossia d> : cio
soltanto se il disturbo ha una dinamica pi lenta del processo. I vantaggi del controllo in
avanti sono tanto maggiori quanto pi il ritardo del processo grande.
Nelle applicazioni industriali sono adottate le strutture: ideale (a), dinamica (b), statica (c):
C F = Pd / P =

( a) : C F = K

s + 1 s
s + 1
e ; (b) : C F = K
; (c ) : C F = K
s + 1
s + 1

Le ultime due sono le uniche FR nel caso d< : in questo caso non possibile un controllo
perfetto neppure nel caso di conoscenza completa del processo. Le strutture dinamica e statica
possono coincidere con quelle ideali nei casi di ugual ritardo o stessa dinamica del disturbo e
del processo.
Nelle Figure 9-13 e 9-14 sono illustrate le risposte ottenibili nellabbattimento di un disturbo a
gradino, con i diversi tipi di regolatore nei due casi d> e d< .
Caso d > (Figura 9-13) :
- In assenza di controllo (OL): luscita non varia fino al tempo d, dopodich va al
valore di stazionario Kd A, seguendo la dinamica del disturbo (costante di tempo d);
- In presenza di controllo FB: il regolatore si accorge del disturbo al tempo d, la sua
azione di controllo si risentir in uscita soltanto dopo un tempo (e quindi d+ a
partire dallinizio);
- In presenza di controllo FF ideale, realizzabile in questo caso (=d - >0): il
regolatore si accorge del disturbo al tempo zero, lazione di controllo verr dosata e
ritardata di un tempo pari a =d -, dato che il processo pi veloce del disturbo: in
questo modo si ottiene un perfetto abbattimento del disturbo.
- In presenza di controllo FF statico o dinamico, lazione di controllo si risente in uscita
al tempo , cio prima che sia arrivato il disturbo e perci determina uno spostamento
della Y in direzione opposta, riassorbito soltanto dopo un tempo maggiore di d.

Fig. 9-13: Risposte di diversi tipi di regolatore nel caso d >

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IX-15

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

Caso d < (Figura 9-14):


- In assenza di controllo (OL) gli andamenti non cambiano: luscita non varia fino al
tempo d, dopodich va al valore di stazionario Kd A, seguendo la dinamica del
disturbo (costante di tempo d);
- Anche in presenza di controllo FB le cose non cambiano qualitativamente: il
regolatore si accorge del disturbo al tempo d, la sua azione di controllo si risentir in
uscita soltanto dopo un tempo (e quindi d+ a partire dallinizio);
- Il controllo FF ideale non realizzabile in questo caso (= d - < 0): un perfetto
abbattimento del disturbo non possibile.
- In presenza di controllo FF statico o dinamico, lazione di controllo si risente in uscita
al tempo , dopo che arrivato il disturbo; permette un abbattimento nei tempi
successivi, con miglioramenti rispetto al FB, ma lontano dalle condizioni di controllo
perfetto.

Fig. 9-14: Risposte di diversi tipi di regolatore nel caso d <

Le considerazioni precedenti facevano riferimento al caso nominale, cio perfetta conoscenza


del processo e del disturbo, sui cui modelli (P e Pd) basato il regolatore CF ; in presenza di
incertezze le prestazioni del controllo in avanti degradano (Figura 9-15), anche se il controllo
in avanti mostra una discreta robustezza alle incertezze.

Fig. 9-15: Risposte del regolatore in avanti in presenza di incertezze.

Per questa ragione il controllo in avanti si usa raramente da solo, ma in genere adottato in
aggiunta ad uno schema in retroazione (Figura 9-16), con i vantaggi dei due schemi. La
risposta risulta:
d

y=

PC
P CF P
r+ d
d
1 + PC
1 + PC

CF
r

Pd
u

Fig.9-16: Schema completo di controllo in retroazione (FB) pi controllo in avanti (FF)

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IX-16

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-6.2: Controllo in Cascata


Il controllo in cascata viene adottato quando sono misurabili alcune variabili intermedie che
risentono degli effetti di un disturbo prima che questi si manifestino sulla variabile di uscita
dal processo (Y) ed quindi possibile un intervento pi rapido nellabbattimento del disturbo
(riferimento alla Figura 9-17). La possibilit di misurare la variabile intermedia (Y) permette
di separare il processo globale (P) in un processo interno (Pi) e in uno esterno (Pe); evidente
che i vantaggi della cascata saranno tanto maggiori quanto pi il processo interno veloce
(ossia ha ritardi minori) rispetto al processo esterno.
di

d0
r

de
y

, y'

di

d0

Ce

Ci

Pi=f(
i)

de
y

Pe=f(
e)

Fig.9-17: Diagramma a Blocchi di schemi di controllo con e senza cascata

In questo caso si hanno pi anelli di regolazione (almeno 2) nei quali il regolatore esterno
(primario) fa variare il set-point del regolatore pi interno (secondario). La cascata quindi un
esempio di schema di controllo ad anelli multipli, con n=1 V. controllata, m=1 V. manipolata
e r 2 V. misurate. La variabile sulla quale si vuole un controllo stretto la Y; il valore della
Y non controllato ed asservito alla Y.
La risoluzione dei due Diagrammi a Blocchi fornisce nei due casi le relazioni tra gli ingressi
(r,di, de) e luscita (Y):
Senza Cascata:
Pi PeC
P
1
d e ; Den = 1 + Pi PeC
r + e di +
Den
Den
Den
In questo caso il regolatore progettato in funzione del processo P: C=f(P), P=Pi*Pe.
Y=

Con Cascata:
Pi PeCiCe
P
1 + PiCi
r + e di +
d e ; Den' = 1 + PiCi (1 + PeCe )
Den'
Den'
Den'
Si osserva che il regolatore Ci, introdotto per abbattere il disturbo di, ha effetto anche sulla
risposta Y(r) e Y(de); prestazioni e stabilit del sistema in CL dipendono da entrambi i
regolatori Ci e Ce.
I due regolatori sono denominati anche:
Ce:
Esterno, Primario, Master
Ci:
Interno, Secondario, Slave.
Y=

Il progetto pi diffuso nei processi industriali (2 anelli) prevede per i due regolatori:
- Ci ad azione PI (o spesso soltanto P), con tuning rispetto al processo interno Pi;
- Ce, ad azione PI, con tuning rispetto al processo P=Pe PiCi/(1+PiCi)

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IX-17

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

Questo progetto, per quanto sub-ottimale, ha una logica:


- il regolatore interno Ci si prende cura del processo interno; se questo molto veloce
(ritardi piccoli o nulli), pu essere adottato un valore elevato del guadagno ed quindi
possibile un abbattimento quasi perfetto del disturbo in tempi molto rapidi. Lazione
soltanto Proporzionale si spiega perch loffset risulter molto piccolo, potendo
adottare valori elevati del guadagno e, inoltre, non richiesto un controllo perfetto
della variabile ausiliaria Y.
- il regolatore esterno Ce provvede, in tempi pi lunghi, a riportare la Y, che la
variabile che interessa controllare realmente, al valore desiderato. I vantaggi vanno
visti principalmente nella maggiore velocit di intervento. Inoltre Ce provvede alle
variazioni di Set Point, che comunque sono influenzate anche dal regolatore interno
Ci.
Con queste considerazioni si spiega anche lulteriore semplificazione di progetto con il
regolatore esterno calcolato in funzione del processo esterno Pe, dato che: lim Kci P ' = Pe .
Si confrontano ora le risposte per abbattimento di un disturbo di (gradino di ampiezza A), dei
due schemi con e senza cascata (Figure 9-18 e 9-19), nellipotesi che gli elementi costituenti il
processo (P, Pi, Pe) siano rappresentati da FdT del tipo FOPTD (al variare dei ritardi relativi).
Caso i <<e (i =1, <e =15; Figura 9-18):
- In assenza di controllo (OL): luscita non varia fino al tempo e=15, dopodich va al
valore di stazionario Ke A, seguendo la dinamica del disturbo (costante di tempo e);
- Senza Cascata: il regolatore esterno (unico attivo) si accorge del disturbo al tempo
e=15, la sua azione di controllo si risentir in uscita soltanto dopo un tempo i +e
=16 (quindi i +2e =31 a partire dallinizio);
- Con Cascata: anche in questo caso luscita non varia fino al tempo e=15; il regolatore
interno si accorge del disturbo al tempo zero, la sua azione di controllo si risentir in
uscita o dopo un tempo i +e =16 e quindi con un ritardo pari soltanto a i =1,
rispetto al momento che uscito il disturbo, che viene cos abbattuto molto pi
prontamente (anticipo pari a e=15, rispetto al caso senza cascata).

Fig.9-18: Abbattimento del disturbo con e senza cascata nel caso i =1 <<e =15

Caso i >> e (i =15, <e =1; Figura 9-19):


- In assenza di controllo (OL): luscita non varia fino al tempo e=1, dopodich va al
valore di stazionario Ke A, seguendo la dinamica del disturbo (costante di tempo e);
- Senza Cascata: il regolatore esterno (unico attivo) si accorge del disturbo al tempo
e=1, la sua azione di controllo si risentir in uscita soltanto dopo un tempo i +e
=16 (quindi i +2e =17 a partire dallinizio);

Prof. Claudio Scali, Universit di Pisa

IX-18

Dinamica e Controllo dei Processi


-

Cap. IX: Progetto del regolatore

Con Cascata: anche in questo caso luscita non varia fino al tempo e=1; il regolatore
interno si accorge del disturbo al tempo zero, la sua azione di controllo si risentir in
uscita dopo un tempo i +e =16 (dallinizio) e quindi con un anticipo pari soltanto a
e=1, rispetto al caso senza cascata, con un vantaggio del tutto trascurabile.

Fig.9-19: Abbattimento del disturbo con e senza cascata nel caso i =15 >>e =1

Esempi di applicazioni del controllo in cascata saranno illustrati negli schemi (Capitolo 10);
applicazioni molto comuni riguardano:
- Il controllo di una variabile di processo generica, agendo in cascata su una portata in
ingresso: in tal modo tutti i disturbi che possono influenzare la portata vengono
corretti (e neutralizzati quasi completamente, dato che il processo portata molto
veloce e permette elevati guadagni) prima che si risentano sulluscita. Quella del
regolatore di portata (FC), usato come secondario di cascata senzaltro
lapplicazione pi comune.
- il controllo di temperatura di un reattore esotermico raffreddato con camicia: anello
esterno controllo della temperatura del reattore TR, anello interno temperatura della
camicia TC,
- il controllo della composizione di una colonna di distillazione: anello esterno controllo
della composizione XD, anello interno temperatura di un piatto pilota Tpp.

Prof. Claudio Scali, Universit di Pisa

IX-19

Dinamica e Controllo dei Processi

Cap. IX: Progetto del regolatore

IX-6.3: Controllo a Priorit e Controllo Selettivo


Questi sono altri esempi di schemi di controllo complessi, nei quali si hanno pi variabili
controllate, misurate o manipolate.

Il controllo a priorit viene utilizzato in sistemi nei quali si devono controllare uscite
multiple (ovvero si hanno pi variabili controllate, VC) con una sola variabile manipolata VM
(o pi in generale quando VM < VC).
Poich ogni VM consente il controllo di una sola VC, il controllo viene trasferito da una
variabile allaltra a seconda delle condizioni di esercizio realizzate. Elemento fondamentale
il selettore che provvede allintervento sulla VM (ovvero sulla valvola), a seconda dei valori
delluna o dellaltra variabile controllata.
I sistemi di controllo a priorit sono generalmente impiegati per proteggere unit e/o la
qualit di prodotti in condizioni di funzionamento non normali (per esempio, situazioni di
emergenza), mantenendo un controllo piuttosto che richiedere larresto dellunit stessa.
Si distinguono due tipi di controllo a priorit, denominati:
- controllo Override, (esempio: il controllo di pressione e di livello in una caldaia)
- controllo Auctioneering. (esempio: il controllo della temperatura nei reattori tubolari).
Il controllo selettivo (detto anche split-range) viene utilizzato in sistemi nei quali si deve
controllare una singola uscita (variabile controllata, VC) con pi variabili manipolate VM (o
pi in generale quando VM > VC).
Avendo una sola VC si ha anche un solo segnale di uscita dal controllore, segnale che viene
suddiviso in modo opportuno ed inviato ai singoli attuatori delle variabili manipolate
disponibili.
Esempi di controllo selettivo sono adottati in processi discontinui o programmati nel tempo;
un caso abbastanza frequente il riscaldamento nel transitorio iniziale e il raffreddamento a
regime di reattori esotermici operanti a temperature maggiori della temperatura ambiente (ad
esempio reattori di polimerizzazione).
Un altro esempio pu essere considerato il controllo della pressione durante la fase di
avviamento di un reattore operante a pressione elevata.
Per lillustrazione di esempi di applicazione di controllo in Avanti, in Cascata, a Priorit e
Selettivo, si rimanda al Capitolo X: Schemi di Controllo.

Prof. Claudio Scali, Universit di Pisa

IX-20

Dinamica e Controllo dei Processi


Cap.10: Schemi di Controllo

Claudio Scali
Laboratorio di Controllo dei Processi Chimici (CPCLab)
Dipartimento di Ingegneria Chimica (DICCISM)
Universit di Pisa

SOMMARIO

Simboli per la rappresentazione della strumentazione

Controllo delle variabili di base:


- Livello,
- Portata,
- Pressione,
- Temperatura

Schemi di controllo in cascata e in avanti

Schemi di controllo selettivo e a priorit

Analisi di alcuni schemi di controllo di processi industriali

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 2

C. Scali, Universit di Pisa

SIMBOLI(*) -1
Simbologia per linee e strumentazioni
Simbologia per interconnessioni

Simbologia per alimentazioni


AS Alimentazione ad aria
IA (aria strumenti)
PA (aria impianto)
ES Alimentazione elettrica
GS Alimentazione a gas
HS Alimentazione idraulica
NS Alimentazione ad azoto
SS Alimentazione a vapore
WS Alimentazione ad acqua
(*)

Rif. Normativa ISA


(Instruments Society of America)
Normative diverse a livello aziendale

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 3

C. Scali, Universit di Pisa

SIMBOLI - 2
Simbologia per identificazione dello strumento
Identificazione funzionale: 1lettera
 variabile
Lettere succ.
 Funzioni
Variabili pi comuni

Funzioni pi comuni

C composizione
F portata
I corrente
L livello
P pressione
T temperatura
rF rapporto portate
pH pH

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 4

A allarme
C controllo
I indicazione
R registrazione
S interruzione

C. Scali, Universit di Pisa

SIMBOLI -3
Simbologia grafica degli strumenti
Strumento analogico
Strumento digitale
Calcolatore
Contollore a Logica Programmabile (PLC)
La barra orizzontale indica strumento a quadro
Esempi
TRC
203
FIC
102

Controllo e registrazione di temperatura del loop 203 montato a quadro (analogico)


Controllo e misura di portata del loop 102 montato a quadro (digitale)

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 5

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Base e Ottimizzazione

Regolazione di Base (sicurezza e gestione ordinaria) richiede controllo:


Pressione (PC), Portata (FC), Livello (LC), Temperatura (TC)
P, F, L, T: misurabili facilmente
In genere schemi in retroazione con regolatori PID
In qualche caso schemi pi complessi (cascata, in avanti, selettivi, a priorit)

Ottimizzazione richiede controllo di variabili di prestazione:


concentrazioni, composizioni, pesi molecolari polimeri, grammatura carta...
In genere non misurabili facilmente in automatico
Necessario usare schemi di controllo pi complessi (MIMO, inferenziali)
e Regolatori Avanzati, Calcolatori
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 6

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Livello: LC
0
dH
 LC
LC:: Bilancio di massa per un liquido (Qi=Qu, =cost)
dt
- In genere il regolatore ha soltanto lazione Proporzionale (offset tollerato)
- La presenza di rumori sulla misura sconsiglia uso dellazione Derivativa.
Qi = Qu + A

In generale, il controllo di livello non prioritario, in quanto:


 Il serbatoio di per s ha lo scopo di smorzare variazioni della portata in ingresso
 Un controllo di livello perfetto scarica la perturbazione sulluscita (effetto
indesiderato)
 Possibili soluzioni: LC non prioritario;
Qi

Qi
LC

Qu

Qu

(1): Regolatore in
retroazione (tuning
blando su LC, per ridurre
disturbo a valle)
Dinamica e Controllo dei Processi

(2): Regolatore On-Off


agente direttamente
sulla pompa
(livello varia tra min e
max)
X, 7

(3): Portata di uscita


Qu= costante
Eccesso di portata: LC
agisce su Qu= Qi-Qu
C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Livello: LC
Altra soluzione: LC non prioritario
Disturbo su Qi

Qi

qi

LC

qu
FC

(4): Cascata LC


 FC,
nel caso di disturbi sulla
pressione di uscita
(tuning diverso LC, FC)
Dinamica e Controllo dei Processi

Per un aumento a gradino di qi


La portata qu aumenta gradualmente
Con regolatore P resta offset su H

X, 8

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Livello: LC
Il processo un integratore puro
Il regolatore in generale di tipo
proporzionale
Open Loop

y = h ; x = Fi Fu
Pd = P =

Closed Loop

r
-

d=Fi

u=Fu
C

KP
s

d
P
KV
V s +1
d = Pd d

V=

Il disturbo sulla portata in ingresso


La variazione di set-point introdotta
Dinamica e Controllo dei Processi

1
K
d = Pd d ' = 2P
s
s
1
r=
s

d =

X, 9

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Livello LC
E un caso in cui rd;
E un caso in cui lintegratore contenuto in P(s)
Normalmente il regolatore proporzionale C=CP=KC (e=0 su y(r); e0 su y(d)
y = y r + yd =

Variazione di set-point
(variazione disturbo nulla)

PCV
Pd
r+
d
1 + PCV
1 + PCV

lim y (r ) = lim s
t

s 0

K P K C KV
1
= 1 No offset
s( V s + 1) + K P K C KV s

KP
1
1
Offset
lim y (d ) = lim s
=
t
s 0
s( V s + 1) + K P K C KV s K C KV
(variazione set-point nulla)
Variazione del disturbo

 Il controllo P sufficiente perch permette di cambiare il livello del serbatoio e di


assorbire perturbazioni sulla portata di ingresso con offset limitato (elevato Kc)
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 10

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Pressione PC
PC
PC::
Bilancio di massa per un aeriforme

d (V )
, = k P (T = cost.)
dt
dP
dV
Gi = Gu + k V
+kP
dt V0
dt P0

Gi = Gu +

Operando a volume costante, PC realizza il bilancio di massa


In genere, il regolatore proporzionale, un piccolo offset tollerato
Dinamica del processo molto veloce

Un controllo perfetto scarica la


perturbazione sulluscita (effetto
indesiderato in molti casi)

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 11

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Pressione PC
In molte applicazioni, la portata in ingresso (Gi) diversa dalla portata prelevata
(Gu); ad esempio: distribuzione di gas metano, generazione di gas nellimpianto
(cokeria, biogas)
Prioritario: possibilit di accumulare gas
1. Serbatoio a Pressione variabile: es. centrale di distribuzione di gas metano
2. Serbatoio a Volume variabile (gasometri): es. generazione di gas nellimpianto

1. Il serbatoio deve avere la capacit


sufficiente per aasorbire le fluttuazioni
di portata (Gi Gu) nel range di
pressione ammesso

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 12

C. Scali, Universit di Pisa

2. Gasometri
Tetto mobile realizza il volume variabile
La pressione interna Pi di poco superiore alla
Pressione atmosferica P0
Facile da costruire, elevati valori (200x103 m3)
Problemi: tenuta (usura della guarnizione)
A secco

La tenuta assicurata dal battente di liquido (acqua)


Inconvenienti, per il caso (a): elevato volume di liquido
(non utilizzato); elevata superficie di contatto
contaminazione del gas si utilizza la (b)
A umido
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 13

C. Scali, Universit di Pisa

2. Gasometri

A telescopio

Particolare tipo di gasometro ad umido: gasometro a telescopio


 Il volume utile tutto il volume disponibile
 Tenuta con battente di liquido

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 14

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Pressione PC: Vapore


Operazione a P=P0 (atmosferica)
Colonna di distillazione

PC agisce sulla portata di refrigerante


Eventuali incondensabili sono scaricati
(valvola di sfiato)

Analoghe considerazioni per un generico


condensatore

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 15

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Pressione PC: Vapore


Operazione a P< P0 (sotto vuoto)
PC, TC, LC, in un concentratore sotto vuoto; condensatore a superficie; scarico
discontinuo
PC agisce
sulla portata di
incondensabili
(by-pass pompa
di estrazione)
TC agisce
sulla portata di
refrigerante
LC agisce sul
motore della
pompa
(discontinuo)
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 16

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Pressione PC: Vapore


Operazione a P< P0 (sotto vuoto)
PC, TC in un concentratore sotto vuoto; condensatore a miscela; scarico
barometrico (continuo)

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 17

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Portata di Liquido o Gas


Portata costante: requisito necessario per il funzionamento in moltissimi casi
Processo con dinamica veloce; Regolatore P o PI
FC spesso lanello interno di un controllo in cascata
Schema generico FC
Schema cascata TC(YC)FC:

Disturbi sulla linea del riflusso in colonna


sono eliminati da FC prima che si risentono
sulla variabile di processo T
(in generale per una qualsiasi variabile Y)
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 18

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di una portata di liquido: Pompa Centrifuga


CClinea
CCpompa

Schema

Curva caratteristica della


pompa e del circuito

La valvola installata sulla mandata della pompa


Curva Caratteristica della pompa: H(Q) decresce
Circuito: H(Q) Q2
A valvola tutta aperta (Qmax): tutta la prevalenza data esclusivamente dalle
perdite di carico sulla linea
 Con controllo di portata Q<Qmax: la valvola introduce una Pv
Alternativa: variare il numero di giri del motore a corrente continua (uso di
Inverter:pi efficiente, poco usato)
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 19

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di una portata di liquido: Pompa Volumetrica


Curva
caratteristica

a) Valvola di
regolazione
sulla mandata

b) Valvola di
regolazione su bypass

La portata costante
necessit di by-pass
Schema b) preferito,
perch Pv bilanciano PL
(in a) Pv si sommano a PL

La portata controllata agendo sul


numero di giri del motore (sincrono)
- (Poco) usato
- Per piccole portate (pompe dosatrici)
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 20

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di portata di un gas: Compressore Volumetrico


Valvola sullaspirazione

Valvola sul bypass

Valvola sullo scarico in mandata

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 21

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di portata di un gas: Compressore Centrifugo


Problema: curva caratteristica P(Q)
presenta instabilit
2 punti di lavoro operare a Q>Qmin

QL>Qmin opera su V1, Vb rimane


chiusa
QL<Qmin si apre Vb V1 resta
aperta; la portata Q>Qmin

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 22

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Portata di Solido - 1


Nastro trasportatore

(G= Pv)

La portata G [kg/s] data dalla massa per unit di lunghezza P [kg/m] e


dalla velocit v [m/s] (G= Pv)
P si misura con una cella di carico
La portata G pu essere controllata variando la velocit del motore in C.C.
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 23

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Portata di Solido - 2


Coclea

G = De Di p f
4
2

La portata G dipende dalla geometria: diametro esterno ed interno (De e Di),


dal passo (p), dalla velocit angolare () e dal fattore di riempimento f
La velocit angolare misurata
La portata pu essere regolata variando la velocit di rotazione
Possibilit di errori dovuti alle variazioni di riempimento della coclea
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 24

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Portata di Solido - 3


Dosatori a portata di peso (LIW)

dM

Viene misurata la variazione di peso della tramoggia G = dt


La velocit di rotazione della coclea aggiustata di conseguenza
Permette una regolazione pi precisa della portata
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 25

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Temperatura: TC
Esigenza molto comune in tutti i casi di Riscaldamento / Raffreddamento
di un fluido (solido) di processo, o di un reattore
Si possono usare fluidi ausiliari (F.A.) o fluidi di processo (F.P.)
F.A. per Operazioni a temperature basse:
- Acqua di torre di raffreddamento (T Tmin 35C),
di mare, fiume o sorgente (T Tmin 20C), sottoraffreddata (T5C)
- Soluzioni acquose di sali inorganici (salamoie:T-50C), di composti organici (glicole)
- Fluidi frigoriferi (ammoniaca, etilene..)
F.A. per Operazioni a temperature alte:
- Vapore dacqua (T= 200C)
- Fluidi Diatermici (T= 400C),
- Sali Fusi (T= 550C)
- gas di Combustione (Forni)
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 26

C. Scali, Universit di Pisa

TC: scambiatori
1. Riscaldatore a vapore

3. Riscaldatore con fluido ausiliario

Manipolata: portata vapore

Manipolata: portata fluido ausiliario.


4. Riscaldatore con fluido processo

2. Riscaldatore a vapore

FP2
FP1

FP1

FP2

Manipolata: portata condensato


(meno usato)

Manipolata: by-pass fluido di processo


(pi veloce)

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 27

C. Scali, Universit di Pisa

Effetto del Controllo di Temperatura TC


Scambio di calore (sensibile) tra fluidi di processo: TC agisce sulla portata del fluido
caldo C

C, T1

t2
t1
C, T2

Q = U A T
Q = C cP (T1 T2 )

Allaumentare di C aumenta T (la


differenza di temperatura)
A: costante; U: varia poco (h v0.8)

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 28

C. Scali, Universit di Pisa

Effetto del Controllo di Temperatura TC


Scambio di calore (latente) in un riscaldatore a vapore: TC agisce sulla portata di
vapore Vap
TC

Q = U A T

Lapertura della valvola provoca un aumento


della pressione Pv, della Temperatura Tv e
quindi del T (effetto limitato)

Q = F c P (t 2 t1 ) V

In realt: Atot= ACond + ASR


Aumento T maggioresuperfici maggiori
usate per la condensazione del vapore
diminuisce la superficie di sottoraffreddamento

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 29

C. Scali, Universit di Pisa

TC: Reattori
TC: regolazione dello scambio di calore
tra il mezzo in reazione e
il sistema di raffreddamento;
Rif: raffreddamento di reattori esotermici:
A
B, Qr > 0
Per il controllo di temperatura,
T=costante
V
Cp (dT/dt)=Qr-Qs=0

Calore di reazione: Qr=(-


H) V r
Calore scambiato: Qs= U S (T- Tc) + F Cp (T-Ti)
- V, S: volume del reattore e superficie di scambio
- , Cp: densit e calore specifico
- T, Ti, Tc: temperatura di reattore, reagenti, refrigerante
- U: coefficiente di scambio di calore
- r: velocit di reazione, r= A exp(-E/RT) (CA)n
- CA: concentrazione di reagente

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 30

C. Scali, Universit di Pisa

Stabilit reattori
Stabilit del reattore in anello aperto:
aperto
per un aumento di temperatura dT>0, il
calore scambiato deve aumentare pi del
calore generato
(dQs/dT)To > (dQr/dT)To

To - Tc < R To2 / E = Tc
U S > Qro E / R To

(1)
(2)

(ipotesi: calore reagenti trascurabile)

Significato:
(1)

Fissato il sistema di raffreddamento (US) e


la temperatura di operazione (To), la
temperatura del refrigerante non pu essere
troppo bassa:
Tc > To - Tc

Valori di Tc (To) per E=10.000 [Kcal/Kmole]


To= [C] 100 200 300 400 500
Tc= [C] 27.3 44.3 65.0 89.7 118.4
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 31

Per reazioni a temperatura elevata non si


usa acqua (pressione troppo elevata) ma
fluidi diatermici (FD).
Raffreddamento del reattore attraverso due
circuiti:
1) interno: raffredda il reattore con FD
2) esterno: raffredda FD con produzione
di vapore in caldaia
C. Scali, Universit di Pisa

TC nei Reattori: Calore generato e scambiato


La superficie di scambio pu essere:
- Interna (serpentino, camicia): limitata dalle dimensioni del reattore
- Esterna (scambiatore): non limitata, ma: fluido pompabile..
Allaumentare del volume del reattore (geometria cilindrica)
Il calore generato:
Qr =(-
H) V r V D2 H
Il calore scambiato:
Qs =U S S D H

Q
Qr

Quindi per elevati volumi di


reattore, il sistema di
raffreddamento interno non
pi sufficiente (V>Vmax):

Qs

Vmax

Dinamica e Controllo dei Processi

D
X, 32

 raffreddamento esterno, se
possibile
 uso di reattori in parallelo
per ottenere la potenzialit
richiesta
C. Scali, Universit di Pisa

TC nei Reattori: schemi in retroazione


TC
TC

1) Serpentino

Piccola superficie interna al reattore

2) Camicia

Superficie limitata (legata alle dimensioni)

Per entrambi: la superficie limitata e quindi la quantit di calore


che si pu scambiare scambiatore esterno

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 33

C. Scali, Universit di Pisa

TC nei Reattori: schemi in retroazione


TC
TC

3) scambiatore esterno

4) scambiatore esterno + FD

la superficie non legata alle


dimensioni del reattore;
limitazione:
- fluido pompabile
- non troppo viscoso...

raffreddamento del reattore


con il sistema a camicia

Dinamica e Controllo dei Processi

generazione di vapore con lo


scambiatore esterno

X, 34

C. Scali, Universit di Pisa

Schemi con pi anelli di regolazione


In aggiunta al semplice schema di controllo in retroazione, nel controllo
di base sono usati altri schemi con pi di una variabile
(misurata o controllata o manipolata)
Controllo in cascata: una variabile controllata e pi variabili misurate
(V. uscita, V. intermedia)
Controllo in Avanti: una variabile controllata e pi variabili misurate
(V. uscita, V. disturbo)
Controllo Selettivo(Split-Range): una controllate e pi manipolate
Controllo a Priorit (Override, Auctioneering) : una manipolata e pi controllate

Seguono Esempi di applicazione.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 35

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo in cascata
Caratteristiche
- Una sola V. MNPLT e una sola V. CTRLT (Y)
- Pi variabili MSRBL (Y, Y2); Y2 risente prima di un disturbo d1

due (o pi) anelli di regolazione: interno (secondario), esterno (primario)


Vantaggi
- Neutralizzazione pi rapida del disturbo d1
- maggiori vantaggi quando il processo interno P1 pi veloce
rispetto al processo esterno P2)
Schema

Dinamica e Controllo dei Processi

Risultati

X, 36

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo in Avanti
Schema FF + FB
(d= FA; y= CA)

Caratteristiche:
- Una sola V.MNPL e una sola V.CTRLT
- Disturbi Misurabili: controllo in avanti (FF)
pi retroazione (FB)
- specifico per un disturbo
r

CFF
-

CFB

Vantaggi:
- neutralizzazione pi rapida di d
- maggiori vantaggi per
processo pi veloce del disturbo

Pd
y

Risposte
- OL: senza controllo
- FB: in retroazione
- FF1: in avanti (disturbo pi lento)
- FF2: in avanti (disturbo pi veloce)
Vantaggi con FF, ma basato su modello
Cff=- Pd / P

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 37

C. Scali, Universit di Pisa

TC nei Reattori: cascata

Nel caso di disturbi che entrano nel


reattore attraverso il sistema di
raffreddamento (d1), la camicia viene
influenzata prima del reattore.
Il controllo della temperatura della
camicia (anello interno) ne permette
un abbattimento pi rapido.
Il controllo della temperatura del
reattore (anello esterno) garantisce la
soppressione di altri disturbi (d2).
Risultati

Schema

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 38

C. Scali, Universit di Pisa

Colonna di Distillazione: Cascata CC su TC


Spesso il controllo della composizione di un prodotto (es. distillato D) affidato al
controllo di temperatura di un piatto (piatto pilota TPP)
Infatti la composizione difficile da misurare in linea in automatico
(strumentazione costosa, non affidabile, introduzione di ritardi)
La temperatura e la composizione sono legate (a P costante)

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 39

C. Scali, Universit di Pisa

Colonna di Distillazione: Cascata CC su TC


 Disturbi su portata e composizione dellalimentazione sono neutralizzate dal
controllo TPP
 In genere TC sufficiente
 In qualche caso si aggiunge una cascata CC su TC; in questo modo si fa uso di
misure (anche periodiche) della composizione

TC

Dinamica e Controllo dei Processi

CC

X, 40

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Concentrazione nei Reattori


Riferimento reattore continuo con reazione
A+B C
(ad esempio neutralizzazione)
La composizione in uscita spesso non misurabile in tempo reale
Il controllo in retroazione in ogni caso interviene dopo che il disturbo si
risentito in uscita
FF

 Controllo in Avanti, Controllo di Rapporto


Controllo in Avanti
Disturbo sulla portata FA (misurabile)
Il
regolatore
in
avanti
interviene
immediatamente e fa variare FB
unazione in anello aperto: manca la
verifica sulluscita CA
Inoltre possono essere presenti altri
disturbi (es. concentrazione di A in FA)
Se la concentrazione in uscita
misurabile, si aggiunge controllo in
retroazione (interruttore chiuso)
Il controllo di composizione si aggiunge
agli schemi base di controllo di livello e
di temperatura
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 41

FA

FB
+
+

TC
TC

LC

CC

CA
C. Scali, Universit di Pisa

Controllo di Concentrazione nei Reattori


Controllo di rapporto
La
portata
FA

la
variabile
indipendente (misurabile)
La portata FB alimentata in rapporto
costante
Funzionamento analogo al controllo
in avanti
unazione in anello aperto: manca la
verifica sulluscita
Inoltre presenza di altri disturbi (es.
concentrazione di A in FA)
Una misura di concentrazione in
uscita permette di variare il rapporto
dei due reagenti e ottenere un
completo abbattimento del disturbo
(interruttore chiuso)
Il
controllo
di
composizione
si
aggiunge
agli
schemi
base
di
controllo di livello e di temperatura
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 42

rFC

FA

FB

FF

TC
TC

LC

CC

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: schema base

Lobbiettivo del sistema di


controllo e quello di mantenere
la temperatura in uscita dal forno
ad un valore prefissato.

La pi semplice configurazione,
per raggiungere lobbiettivo, e
un controllo in retroazione (PI)
utilizzando la portata di
combustibile come variabile
manipolata.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 43

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: Risposta con controllo PI

Variable controllata
Set Point

Possibili oscillazioni
della temperatura di
uscita.

Temperatura

Le cause possono
essere ricercate sia:
- fluttuazioni della
variabile manipolata
- dinamica del forno

Tempo

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 44

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: Combustibili Diversi

I combustibili utilizzati nei forni


sono generalmente di due tipi:
Richiest a
t ot ale

 Liquidi
 Gassosi
Questi ultimi derivano dalla rete

gas dellimpianto e il loro utilizzo,

reso necessario per motivi


economici, e soggetto alla sua

FC

disponibilita.

FC

Bruciat ori

I forni possono essere alimentati

Fuel Gas

Oil

utilizzando entrambi i tipi di


combustibile.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 45

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: Controllo in cascata

Quando si usa fuel gas


come combustibile, si
possono avere variazioni
di portata, a set-point
della valvola costante
(OP costante).

Per ovviare a questo


problema si utilizza una
configurazione di
controllo in cascata.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 46

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: Controllo in avanti (FF) + retroazione (FB)

Ritardi nella risposta ad una


variazione della temperatura o
portata in ingresso causano
delle fluttuazioni nella variabile
controllata (temperatura in
uscita)
Per ovviare a questo problema si
utilizza una configurazione di
controllo FF + FB.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 47

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: Risposte con controllo FB e FB + FF

Variabile controllata
Set Point

Temperatura

Temperatura

Variable controllata
Set Point

Tempo

Tempo

Controllore PI

Dinamica e Controllo dei Processi

Controllore FF/FB

X, 48

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: Controllo Rapporto Aria / Combustibile


La richiesta di
aumento/diminuzione della
quantit di calore e realizzata
tramite una corrispondente
variazione di portata di
combustibile. Al fine di
massimizzare lefficienza di
combustione, la portata daria
comburente deve essere
modificata mantenendo il
rapporto aria/combustibile ad
un valore costante.

Ci viene realizzato utilizzando


una configurazione di controllo
di rapporto.
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 49

C. Scali, Universit di Pisa

Forni: Controllo Aria / Combustibile

A causa di possibili variazioni


della qualit del combustibile, il
rapporto ottimale
aria/combustibile, non pu
essere mantenuto.
Un modo per ovviare a questo
problema e quello di misurare
lossigeno residuo e, tramite
questo o controllare
direttamente laria o aggiornare
il rapporto aria combustibile.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 50

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo A Priorit
Caratteristiche
Il controllo a priorit viene utilizzato in sistemi nei quali si devono controllare
uscite multiple (variabili controllate, VC) con una sola variabile manipolata (VM)
( o pi in generale quando VM < VC).
Poich ogni VM consente il controllo di una sola VC, il controllo viene
trasferito da una variabile allaltra a seconda delle condizioni di esercizio
realizzate.
I sistemi di controllo a priorit sono generalmente impiegati per proteggere
unit e/o la qualit di prodotti in condizioni di funzionamento non normali
(per esempio, situazioni di emergenza), mantenendo un controllo piuttosto
che richiedere larresto dellunit stessa.
Esistono almeno due diversi tipi di controllo a priorit:
controllo Override;
controllo Auctioneering.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 51

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo Override
Il sistema controllo override permette, in situazioni di emergenza, di passare dal
controllo di una variabile di uscita a quello di unaltra (loop switching) per
garantire un funzionamento sicuro dellunit.

Prevenzione di condizioni di malfunzionamento a rischio (per lunit e/o


per gli operatori) (tipico delle fasi transitorie, di avviamento e/o
di arresto).
Tipiche applicazioni di controllo override sono quelle nelle quali una variabile di
uscita non deve superare un valore limite massimo o minimo.

Componente primario di un sistema di controllo override il selettore (di


massimo, HS, o di minimo, LS).

Il selettore HS (LS) interviene ogniqualvolta la variabile critica aumenta


(diminuisce) oltre il valore massimo (minimo) consentito.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 52

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo Override: Protezione di una caldaia


Obiettivo: controllare la pressione della
caldaia agendo sulla portata di vapore
prodotto (loop 1).
Problema: mantenere il livello dellacqua, L,
al disopra di un valore minimo, Lmin, per
garantire la completa immersione del
serpentino di riscaldamento.

In ogni caso, durante il


funzionamento anormale
P > Psp
il sistema override garantisce
un funzionamento sicuro.

Dinamica e Controllo dei Processi

Soluzione: Finch la portata di vapore


richiesta tale che L > Lmin, attivo il
controllo di pressione anello normale
(loop 1).
Quando L < Lmin, il selettore di minimo, LSS,
trasferisce il controllo al controllore di livello
(loop 2).

X, 53

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo Auctioneering
Nel sistema di controllo auctioneering lanello di controllo non cambia, ci
che pu variare la variabile controllata: tipicamente la variabile di
uscita (misura) che, tra un insieme di variabili simili, presenta il valore
massimo.

Tipiche applicazioni di controllo auctioneering si ritrovano nei sistemi a


parametri distribuiti dove si desidera evitare che una variabile di
processo critica superi un valore limite massimo (per esempio, la
temperatura in reattori tubolari).

Componente primario di un sistema di controllo auctioneering il


selettore di massimo, HS, che permette di selezionare, in modo
automatico, la misura pi critica (maggiore).

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 54

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo Auctioneering: Controllo del Picco di


Temperatura in Reattori Tubolari
Obiettivo: controllare il picco di temperatura
(hot spot) che si manifesta in reattori
tubolari catalitici utilizzati per reazione
fortemente esotermiche (per esempio,
ossid. di o-xilene o naftalene per produrre
anidride ftalica). La variabile manipolata la
portata di fluido refrigerante.
Problema: la posizione del picco di
temperatura si muove lungo il reattore a
seconda delle condizioni operative (portata
e concentrazione di ingresso, temperatura)
e dello stato di disattivazione del
catalizzatore.
Soluzione: si dispongono diverse termocoppie
lungo il reattore, e si affida ad un sistema di
auctioneering (ovvero, un selettore di
massimo) il compito di selezionare la
massima temperatura da inviare al controllore.
In questo modo, si pu ragionevolmente
pensare di individuare la posizione del picco
di temperatura (hot spot).
Dinamica e Controllo dei Processi

X, 55

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo Selettivo (Split-Range)


Il controllo split-range viene utilizzato in sistemi nei quali si deve controllare una
singola uscita (variabile controllata, VC) con pi variabili manipolate (VM) ) (o pi in
generale quando il VM > VC).
Avendo una sola VC avremo anche un solo segnale di uscita dal controllore,
segnale che verr suddiviso (in modo opportuno) ed inviato ai singoli attuatori
delle variabili manipolate disponibili.

In altre parole si controlla una singola variabile di uscita coordinando


le azioni su diverse variabili manipolate, ciascuna delle quali ha lo
stesso effetto sulla variabile controllata).
I sistemi di controllo split-range non sono molto comuni, ma in alcuni casi
possono:
fornire migliori condizioni di sicurezza;
migliorare le prestazioni ottimali dellunit.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 56

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo Selettivo (Split-Range): Controllo della Pressione


in un Reattore
Obiettivo: mantenere la pressione desiderata
nel reattore, agendo sulle portate dei
reagenti e dei prodotti.

Problema: necessario un coordinamento


delle azioni sulle due valvole.

Soluzione: programmare lapertura-chiusura


delle valvole in modo coordinato per
ottenere una prestazione migliore. Un
possibile programma di apertura-chiusura
valvole quello indicato nella figura.

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 57

C. Scali, Universit di Pisa

Controllo Selettivo (Split-Range):


Temperatura di un Reattore Discontinuo
Obiettivo: Imporre un profilo di
temperatura variabile nel reattore:
- riscaldamento iniziale,
- raffreddamento isotermo,
- riscaldamento finale
Variabile operativa: Temperatura della
camicia; necessario un intervento su:
- portata vapore,
- acqua di raffreddamento,
- acqua sottoraffreddata,
- vapore
Soluzione: programmazione
apertura/chiusura delle
valvole in modo coordinato

Dinamica e Controllo dei Processi

X, 58

C. Scali, Universit di Pisa