Cours Dyna Struct

L.
BAILLET
L.BAILLET
Dynamique des Structures
Bibliographie
- Dynamics of structures, Theory and applications to earthquake engineering, Anil

K.Chopra
Mthode des lments finis

applique aux structures discrtes
- Schaums outlines, Theory and problems of Mechanical vibrations, S.Graham Kelly

- Mcanique des vibrations linaires, Lalanne & al.
Dynamique : Les variations temporelles sont trop

importantes pour ngliger les effets
dinertie et damortissement.
- Dynamics of structures, J.L.Humar

- Finite element procedures, K.J.Bathe
- Comprendre les lments finis, Alaa Chateauneuf
Laurent BAILLET
Laboratoire ISTERRE
UFR PHITEM / Universit Joseph Fourier Grenoble
Introduction
L.BAILLET
Sommaire
- Physique, R.Faucher
L.BAILLET
e-mail : laurent.baillet@ujf-grenoble.fr
-Optique et physique moderne, R.A.Serway
Introduction
Propagation dondes planes progressives
Une onde plane se propage dans une dimension.
La vitesse de londe se propageant vers la droite est c.
I. Loscillateur 1 degr de libert : Structure dissipative excite

1) Sollicitation harmonique
II. Structures discrtes

1)
2)
Dfinition
3)
Les lments barres
4)
Applications
5)
Les lments poutres (exemple)
y(x,0)=f(x)
Frquences et modes propres
2)
Superposition modale
3)
Mthode dintgration directe
t=0
ct
Systme de rfrence immobile (x,y)
III. MEF en dynamique : analyses modale et temporelle

1)
y(x,t)=f(x-ct)
y(x,t)=f(x)=f(x-ct)
x=x-ct
x
3
Rq : une onde plane se propageant vers la gauche y(x,t)=f(x+ct)
Onde transversale
quations analytiques des ondes dans les milieux lastiques
Onde de surface
(Tire de R.Faucher)
Introduction
Dynamique des milieux continus solides
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Les types dondes
(Tire de R.A.Serway)
quation vectorielle de lquilibre local
div f
2 u
t 2
( f g ...)
Loi de Hooke (comportement lastique linaire)

Onde longitudinale
1
(e divu trace( ) ; ( gradu grad T u))
2
eI 2
(Tire de R.Faucher)
quation vectorielle du mouvement de Navier
g ( ) grad (divu ) u
o u u1 u2
Onde de torsion
u3
2 u
t 2
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )
(Tire de R.Faucher)
P.Germain, Mcanique des milieux continus 1962

S.Laroze, Mcanique des structures, tome 3, 1992
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde longitudinale (P-Wave)
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides
L.BAILLET
quation vectorielle du mouvement de Navier
g ( ) grad (divu ) u
o u u1 u2
u3
2 u
t 2
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )
Dcomposition du champ de dplacement en un champ irrotationnel

et un champ de divergence nulle
u uL uT
ondes longitudinales
avec rotuL 0 et divuT 0
ondes transversales
7
Mouvement alternatif de traction/compression.

Mouvement de la particule // la direction de
propagation.
Rotation identiquement nulle
Copyright 2004. L. Braile. Permission

granted for reproduction and use of files and
animations for non-commercial uses

granted for reproduction and use of files and
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Rayleigh (Surface)
Particle motion consists of elliptical motions (generally retrograde

elliptical) in the vertical plane and parallel to the direction of
propagation. Amplitude decreases with depth. granted
for reproduction and use of files and
10
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Love (Surface)
L.BAILLET
L.BAILLET
Mouvement alternatif de cisaillement.

Mouvement de la particule la direction de
propagation.
Aucun changement de volume
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde transversale (S-Wave)
Introduction
Ondes sinusodales
y
A
2
y( x,0) A sin
x

y ( x, t ) A sin ( x ct )
t=0
ct
2c
2
2
2
2
y( x, t ) A sin ( x ct ) A sin
x
t A sin
x

T
2
T
1
f
T
c
f
Particle motion consists of alternating transverse motions. Particle

motion is horizontal and perpendicular to the direction of propagation
(transverse). Amplitude decreases with depth. granted
for reproduction and use of files and
11
2
k
t A sin
x t
Pulsation ou frquence angulaire

Frquence f, priode T
Longueur donde
k nombre donde
12
Onde stationnaire = onde rsultant de la somme de deux ondes sinusodales de mme

amplitude, de mme frquence, et de mme longueur donde se propageant dans des
directions opposes
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration
Introduction
Cordes - Ondes dans les cordes
Mme vitesse donde c pour les deux

Ondes car mme f et mme
Propagation de lbranlement
y( x, t ) A0 sin(kx t ) A0 sin(kx t ) (2 A0 sin kx) cos t
Amplitude
La vitesse dune onde transversale se propageant dans une corde tendue est
ventre
noeud
(2 A0 sin kx) 0
Londe stationnaire rsultante y(x,t)

- cesse dtre en mouvement onde stationnaire
- est le produit de deux fonctions, lune spatiale, lautre temporelle
- est de forme sinkx oscillant la pulsation
13
L.BAILLET
La forme de londe stationnaire est appele mode de vibration
Introduction
Cordes - Ondes stationnaires dans les cordes
Ondes stationnaires dans une corde (exprience de Melde)
deux crtes successives)

k= 2
c la vitesse donde
f=c/
14
Introduction
Reprsentation des modes de vibrations
f1 : Frquence fondamentale (1re harmonique)
y1 ( x, t ) A1 ( x) cos 1t avec 1 ( x) sin k1 x sin

Vibreur
L.BAILLET
(2 A0 sin kx) MAX
2x
V
f2 : 2nde harmonique

f3 : 3ime harmonique
Nuds et Ventres en ondes stationnaires transversales
Tir de Physique et optique moderne, R.A.Serway
15
Tir de Physique et optique moderne, R.A.Serway
sin
2x
2
2x
1x
L
sin
2x
L
sin
3x
L
F1= frquence fondamentale,1ere h
Les modes de vibration libres n de la corde sont les formes des ondes stationnaires
rsultant de la combinaison de deux ondes de mme amplitude se dplaant en sens
16
opposs.
2L
(n 1,2,3...) Longueurs d' ondes des modes de vibration
n
c
fn
(n 1,2,3...) Frquences des modes de vibration
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Introduction
Dans le cas gnral, le dplacement transversal u de la corde est obtenu par la

superposition des ondes stationnaires
fn
n
2L
u( x, t ) yn ( x, t ) An ( x) cos(nt n ) n (t )n ( x)
(n 1,2,3...)
Les modes de vibration libres n
analyse par superposition modale
2x
nx
n ( x) sin kn x sin
sin
n
L
Ondes stationnaires
Introduction
Cordes Analyse modale
Introduction
Cordes - Traveling Wave Equals Sum of Stationary Modes
(n=1)
u(x,t)
(n=2)
x=L/3
18
L.BAILLET
17
L.BAILLET
yn ( x, t ) An ( x) cos nt An ( x) cos 2f nt
(n=4)
u(x,t) avec 3 modes
(n=3)
Solution gnrale u(x,t) en prenant 4 modes

Dplacement initial u(x,t=0)
impos la corde
u ( x, t )
n 1, 4
(t )n ( x)
u(x,t) avec 5 modes
u(x,t) avec 9 modes

Solution gnrale u(x,t) en prenant un
nombre important de modes
u ( x, t )
n 1,
u(x,t) avec modes
(t )n ( x)
http://paws.kettering.edu/~drussell/Demos/string/Fixed.html
19
20
http://www.youtube.com/watch?v=GMXlzCX5gio&feature=related
(archet)
Introduction
Modes de vibrations dune barre libre-libre
(pot vibrant)
http://www.youtube.com/watch?v=EprMFajNzfQ
21
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Modes de vibration dune plaque appuye en son centre
http://www.youtube.com/watch?v=GtiSCBXbHAg
22
Une structure continu possde une infinit de modes propres
Introduction
Modes de vibrations dune membrane rectangulaire
L.BAILLET
L.BAILLET
http://www.youtube.com/watch?v=XkmgMkDKAyU&feature=related
Introduction
Rsonance
La rsonance est la capacit dun systme mcanique emmagasinner

de plus en plus dnergie, lorsque celle-ci est applique sous forme
priodique et proche d'une frquence dite frquence de rsonance
ou frquence naturelle ou frquence propre.
Cette excitation entraine des oscillations dont lamplitude croit. Le
mouvement du systme peut alors atteindre un rgime dquilibre
dpendant de son amortissement, ou aller jusqu la rupture dun
composant du systme.
The (1,1) Mode
The (1,2) Mode
The (3,1) Mode
http://www.kettering.edu/physics/drussell/Demos/MembraneSquare/Square.html
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State
23
24
ff
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Rsonance / Corde
Introduction
Rsonance / Tacoma Narrows Bridge
Rupture du pont, le 7 nov. 1940.
i
Transmissibilit=rapport des amplitudes
f n nime frquence de vibration de la corde
Vibreur
Transmissibilit=o/i
coeff. damortissement
Mode de torsion : 0.2 Hz
La vitesse du vent n'tait que de

67 km/h, tandis que le pont avait
t dimensionn pour des vitesses
beaucoup plus leves, mais en ne
tenant compte que des effets
statiques.
ff
fn
25
http://en.wikipedia.org/wiki/Mechanical_resonance
26
Introduction
Rsonance / Sisme de Glck
L.BAILLET
L.BAILLET
Source : Wikipedia
Introduction
Sries de Fourier
Toute onde de priode T peut tre reprsente comme la superposition dondes
sinusodales de priodes T,T/2,T/3,T/4.
Yann
Arthur
Bertrand
y(t)
"La Terre
vue
du ciel"
=
xs (t )
xs (t )
C1 sin(1t )
+
C2 sin(2t )
+
C3 sin(3t )
Sisme de Glck, aot 1999, magnitude de 7.4 (chelle de Richter), 15 500 morts.
[] L'effondrement partiel ou total de 50 000 immeubles a suscit une polmique
mettant en cause les entrepreneurs, accuss de ne pas avoir respect les normes de
construction antisismique. [] Les tremblements de terre ont provoqu la mort de 169
27
000 personnes travers le monde entre 1985 et 2000.
28
Synthse harmonique dune onde carre

(figure tire de Serway)
(figure adapte dEwins)
Sries de Fourier
Introduction
Spectre Onde carre
(adapt de http://www.seigne.free.fr/Cours/Spectre.pdf)
Reprsentation temporelle
fn n
f1
(A
n 1,
cos 2f nt Bn sin 2f nt ) A0
n 1,
sin(2f nt n ) Amplitude de la nime

harmonique : Cn An Bn
2
1
nf1 ; n 2f n
T
1
T
Amplitude
tan n Bn / An
http://www.louis
mulhouse.eu/btsse/acrobat
cours/spectre.pdf
A0
et pour n=1,
f1
1
T
Temps
Frquence la plus basse
1 T /2
y (t ) dt
T T / 2
2 T /2
An y (t ) cos nt dt
T T / 2
2 T /2
Bn y (t ) sin nt dt
T T / 2
Reprsentation frquentielle y (t ) sin 1t
Cn
f1
/3
f3
sin 3t sin 5t
...
3
5
f5
/5
f7
f9
Frquence
29
30
L.BAILLET
f1
Introduction
Spectre Vibration dun btiment
3f1
5f1
7f1
9f1
L.BAILLET
y (t ) y (t nT ) A0
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Introduction
Spectre Crissement dun frein
Collaboration Yves BERTHIER Francesco MASSI (LaMCoS INSA Lyon)
John F. Clinton & al.

Bulletin of the Seismological Society of America, Vol. 96, No. 1, pp. 237257, February 2006, doi: 10.1785/0120050052
Millikan Library.
VIDEO marteau
VIDEO tampon
Dun tat stable un rgime priodique tabli

31
31
32
32
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Spectre Vibration dune caille rocheuse
Introduction
Spectre Vibration dune caille rocheuse
frquence (Hz)
http://chamousset.voila.net/
2nd mode de vibration
1er mode de vibration

33
Jul.
Aug.
Sep. Oct.
Nov.
34
Dec. Jan. Feb.
Introduction
Spectre La 3 piano
La 3 piano
manche (1), qu'autour de l'axe transversal
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
dinerties
ec 1 / 2mi vi2 1 / 2mi (r
1 2 1 2
mv I
2
2
M masse du systme
v vitesse du centre de la masse
I moment dinertie de la masse
vitesse angulaire
de raideur,
F kx
F force applique
x changement de lallongement
k raideur (N/m)
damortissement
frquence
1 2 3 4 5
Harmoniques
10
35
la vitesse angulaire . La di
Le calcul de l' nergie cintiqu
Ec
du
balai tourner autour d'un axe transversal
Soit un objet physiquecompo

solidaires i de masse mi. Cet o
Composantes
Energie cintique
temps
L.BAILLET
Jun.
L.BAILLET
May
F cv
F force applique
c coefficient damortissement (kg/s)
v vitesse
moment d inertie I mi ri 2
i
L'nergie est une grandeur e

mv
Iw
v=rw
Le
corps soumis une mise en
gnralement une acclr
pour grandeur physique M.L
units S.I. en kg.m). C'est l
inertielle qui, elle, mesure la
soumis une acclration li
Cette appellation est aussi u
des matriaux pour dtermi
une poutre soumise flexio
notion physique diffrente, e
L.BAILLET
L.BAILLET
Sommaire
I. Loscillateur 1 degr de libert

Structure dissipative excite
x(t)
Introduction
I. Loscillateur 1 degr de libert : Structure

dissipative excite
mx(t) cx(t) kx(t) f (t)
Oscillations forces amorties
f(t)

Solution gnrale = superposition de deux mouvements
1)
Dfinition
2)
Les lments barres
3)
Applications
4)
- rponse transitoire (ou libre)

solution de lquation homogne : mx(t) cx(t) kx(t) 0
2)
3)
- rponse stationnaire (ou force)

solution particulire de lquation complte : mx(t) cx(t) kx(t) f (t)

Structure dissipative excite : sollicitation harmonique
Rponse une sollicitation harmonique
f (t) F sin f t
F = dflexion statique
k
k
m
x(t) et A cos at B sin at X sin( f t )
x(t) X sin( f t ), X 0
1
tan 22 , X F
k (1 2 )2 (2 )2
1
avec

Solution gnrale = rponse libre (transitoire) + rponse force (stationnaire)
-F
Solution stationnaire (particulire)
38
37
x(t ) e
Rgime permanent
F
1
((1 2 )sin f t 2 cos f t )
A cos at B sin at
k (1 2 )2 (2 )2
A et B obtenues par les conditions initiales, a 1 2
f
, 0,180
et
2
x
k (1 2 )2 (2 )2 0
A F
fad=facteur damplification dynamique
B
taux damortissement
L.BAILLET
L.BAILLET
1)
c c
Cc 2m
39
F 2 (1 2 ) x0 x0
k a (1 2 ) 2 (2 ) 2
a
40
10

Exemple : systme au repos excit t>0 par
=0
Angle de phase
=0.2
=0.4
f (t) F sin f t
fad
f=0.5 rad/s
en vert : sin f t
en rouge : x(t )
t 180,200
1 rad/s
=1
J.L.Humar, Dynamics of structures
=0.6
fad max
sin(t+) sin(t)
f=20 rad/s
sin(t-)
f=2 rad/s
1
(1 2 )2 (2 )2
1
2 1 2
pour 1 2
41
42

Exemple : systme au repos excit t>0 par f (t) F sin f t ; f
Soit f do x(t) et A cos at B sin at X sin( f t )

f (t) F sin f t
x(t)
c
f(t)
k
=
Rponse totale
L.BAILLET
fad
L.BAILLET
Facteur damplification dynamique
L.BAILLET
L.BAILLET

Rponse libre
(ou transitoire)
Rponse force
(ou stationnaire)
La rponse libre (ou transitoire) samortit au cours du temps dautant plus vite que
lamortissement est lev.
La rponse totale tend vers la solution stationnaire pour t
Rponse totale
Rponse libre
Rponse force
43
Tracs de x(t) en fonction de t pour les paramtres f 0.1; 1; F 10; k 5., 0.02
44
11

Application
f (t) F sin f t
f(t)
f 1 fad 1
2
x(t )
3EI
2.34 10 6 N / m
L3
k
eq 228rad / s
m
F 125 N
m=45kg
Rponse totale
Rponse libre
Rponse force
Quels sont les intervalles de la pulsation force (sollicitation) entrainant en rgime

en permanent une amplitude maximale de 0.2mm ?
X 0.2mm
(1 2 ) 2 (2 ) 2
F 1
k 1
F 1
0.0002
k 1 2
F
1
1 2
k 0.0002
F
1
1
1 2 1
k 0.0002
Lamortissement est ngligeable.
f
0.856 f 195rad / s
1 f 256rad / s
L.BAILLET
46
L.BAILLET
F
k
Lamplitude de la force applique la masse est de 125N.
1
Tracs de (xF(/tk)) en fonction de t pour les paramtres f 1; 1; F 10; k 5.; 0.02; 25
2
1
x(t) F
sin( f t ) F 1 sin( f t ) xmax 1
k (1 2 )2 (2 )2
k 2
F k 2
45
f
, 0,180
f (t) F sin f t
keq
L=1.6m; E=200 x109Pa, I=1.6x10-5m4
1
2
(F / k )
L.BAILLET
L.BAILLET

Structure dissipative excite : sollicitation harmonique, rsonance

(rad/s)
Humar 216
Lalanne 24
Application
x(t)
m=M+m0 masse totale du systme
La rponse en rgime permanent est donne par x(t ) X sin( t )
Le systme est dsquilibr par une masse m0 tournant une vitesse angulaire
et situe une distance e de son axe de rotation.
m0e
m0
mx(t ) cx (t ) kx(t ) m0e2 sin t F sin t

avec F m0 e 2 .
dzta
m0
e cos
2

e cos(t )
e sin
e 2 sin(t )
t
o X
tan
et
m0 e 2
k
1
(1 2 ) 2 (2 ) 2
e 2 m0 m
(1 2 ) 2 (2 ) 2
2
1 2
mx(t ) cx(t ) kx(t ) m0e2 (sin t ) m0e2 sin t
47
48
12
Tir Dyn.of Struc. J.L.Humar
E 200000 MPa
Tir Dyn.ofStruc. J.L.Humar
0
e
M0=250kg
2 1
est obtenue pour
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=xHcimWmUVCA
1
1 2

Excitation harmonique du support
xs (t ) As sin f t
x(t)

Excitation harmonique du support
x(t) dplacement de la masse

dans le repre mobile li au support
xs (t )
1 X 7.24 1.49
49
L.BAILLET
e(m0 / m)
e 2 m0 m
(1 2 )
1 X 7.24 0.8
0 X
m=2500kg masse totale du systme

Pour des amortissements levs,
deplacement du max vers la droite
Donner les intervalles de vitesse telles que les contraintes de flexion dans les 4
cest
50
poteaux nexcdent pas 100MPa.
L.BAILLET
X max
12 Ei I i
9173 103 N / m
L3
FL3
CL2
FL
12 EI
6 EI
2
FL
F
M z ( x 0)
; M z ( x L)
2
d 2 v( x)
M (
xx ( x, y ) Ey
y z
dx 2
I
M
xxMAX ymax zMAX
I
FL 2 6EI L2
xxMAX
I ymax
I ymax
Lamplitude maximale
i 1
v( L)
(rad/s)
keq
3
k m 9173 10 2500 6
I ymax 249 103 mm3
m0
e
x(t)

I 25.8 106 mm4

L 3000mm
(rad/s)
L.BAILLET
L.BAILLET

x(t)+xs(t) dplacement de la masse

dans un repre fixe
utot
As
xs (t )
mx(t ) cx (t ) kx(t ) mxs (t ) mAs 2f sin( f t ) F sin( f t )

avec F As m 2f
Solution
x(t ) X sin( f t )
En rgime permanent, le dplacement total u tot de la masse dans le repre fixe est
utot
1 (2 ) 2
As
(1 2 ) 2 (2 ) 2
51
Tir Dyn.of Struc. J.L.Humar
52
http://www.youtube.com/watch?v=aZNnwQ8HJHU&feature=player_detailpage
Transmissibilite Chopra 127
13
k
28.3rad / s
m
c
0.106
2m
2
y ( x) 0.01sin(
x)
2.5
x
v x vt
t
2v
y (t ) xs (t ) As sin(
t)
2.5
La pulsation propredu sol

xs (t ) 10mm sin(2f t ) 0.01sin( f t )
k
200rad / s
m
c
0.129
2m
x(t)
xs(t)
c=1.8x103Ns/m
m=35kg
xs (t ) 0.01 2f sin( f t ) As 2f sin( f t )
Application

v=52m/s
Application
f
1.10
L.BAILLET
L.BAILLET
k=4x105N/m
c=3000Ns/m
mx(t ) cx (t ) kx(t ) mxs (t ) mAs 2f sin( f t ) F sin( f t )
k=1.4x106N/m
x(t ) X sin( f t ) et X
Le sol est anim dun dplacement harmonique de 10mm damplitude une

frquence de 35Hz.
solution
Quelle est lamplitude relative et absolue de la masse en rgime permanent ?
F
Sachant que X
k
m=500kg
avec F As m 2f
F
k
(1 ) (2 )
2.5m
0.01m
2 2
utot As
As m 2f
1
Quelle
est lamplitude absolue du systme se dplaant une vitesse v sur
2
k
(1 2 ) 2 (2 ) 2 une route
(1 2 un
) 2 profil
(2 )sinusodale
ayant
?
1
d' o utot As 0.01m
k
k m 2
m
Amplitudea bsolue
X As
2
(1 2 ) 2 (2 ) 2
A discuter que suivant la v

est plus ou moins grande.
0.01
1.12
(1 1.12 ) 2 (2 0.129 1.1) 2
34.27 mm
Quand la vitesse v est telle
54
La vitesse est alors de 11.4
Amplituder elative
Introduction
L.BAILLET
Sommaire
Film du salaire de la peur
1 (2 ) 2
29.4mm
(1 2 ) 2 (2 ) 2
L.BAILLET
utot As
1 (2 ) 2
(1 2 ) 2 (2
Pour une vitesse quasimen
53
f 130.7
4.62
28.3
Structures discrtes
2.1. MEF : Degrs de libert
Un systme 1ddl possde un mode et une frquence de vibration

Un systme 2ddl possde deux modes et deux frquences de vibration

1)
2)
Dfinition
3)
Les lments barres
4)
Applications
5)

1)
2)
3)
Un systme continu possde une infinit de modes et frquences de vibration
f1=c/(2L)
55
<
f2=2c/(2L)
<
f3=3c/(2L)
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State
<
f4=4c/(2L)
<....
56
14
u3
ui ( x1 , x2 , x3 , t ) N j ( x1, x2 , x3 )q j (t )
q1 (t )
t 2
q2 (t )
Treillis (structure rticule) : les

extrmits articules des barres sont
assembles pour former des structures
planes (2D) ou spatiales (3D). Les
barres travaillent seulement en
traction/compression (pas de flexion).
q5 (t )
Kq F
Dans la pratique la liaison peut tre rigide (soudure) ou souple (boulon dattache)
C : matrice damortissement (nxn)
K : matrice de raideur (nxn)
Force
damortissement
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D)
Ossatures : les poutres assembles

travaillent aussi en flexion (liaison
encastrement).
F : vecteurs des forces extrieures (n)
Analyse modale, analyse temporelle
Nuds articulations parfaites
M : matrice de masse (nxn)
Statique
Force
dinertie
57
Ces structures sont trs utilises: Lgret, rsistance, lments prfabriqus
L.BAILLET
qn (t )
dplacement,
rotation...
vitesse
acclration
2 q
q2 (t )
2.2. Dfinition
Une structure discrte est compose dlments discrets de forme simple
(barres, poutres) interconnects en structures plus complexes (treillis, ossature).
q3 (t )
q4 (t )
Vecteur des ddl : q t q1 (t )
Structures discrtes
58
L.BAILLET
u u1 u2
Champ de dplacement
L.BAILLET
L.BAILLET
Structures discrtes
2.1. Mthode des lments finis en dynamique
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Discrtisation
Les lments barres sont soumis seulement des efforts normaux (pas de
couple transmis)
Objectif : Construire les matrices de masse et de raideur (M et K) ainsi

que lquation dynamique (sans amortissement : q K q F
)
L
1
a) Discrtisation
1
b) Interpolation des dplacements

lment rel
c) Dformations et contraintes
3 lments
2 3
2
4 noeuds
Maillage
l , S , , E : longueur, section, masse volumique, module dYoung (scalaires)
d) nergie de dformation : matrice de raideur

e) nergie cintique
q1
1. Matrice de masse cohrente
l, S , , E
2. Matrice de masse concentre
q2
q1
v1
x
u1
f) Passage de repres local-global

q1 (t ) Axes locaux
qe
q2 (t ) Formulation locale
g) Assemblage des lments

h) quations de Lagrange
59
Axes globaux
Formulation globale
(un , vn )n1..4 : dplacements nodaux (scalaires)
u1 (t )
v (t )
1
q
u2 (t )
v2 (t )
g
e
60
15
N1 ( x) 1 l
N ( x) x
2
l
N2 x
avec :
x
1
Forme matricielle :
u x, t N1 x
u x, t N qe
Forme matricielle :
d N 2 ( x)
d u ( x, t ) d N1 ( x)
q1 (t )
q2 (t )
dx
dx
dx
d N1 ( x)
dx
xx (t )
d N 2 ( x) q1 (t )
d x q2 (t )
1 1
avec B
l l
xx B qe
q (t )
N 2 x 1
q2 (t )
La contrainte axiale est donne par la loi de Hooke:
N i : Fonctions de formes (ou de base)

N : Matrice dinterpolation
xx (t ) E xx (t ) E B qe
N N1 x N 2 x
qe : Vecteur des dplacements nodaux de la barre e
qeT (t ) q1 (t ) q2 (t )
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : nergie de dformation
61
62
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : nergie de dformation
Lnergie de dformation dans la barre e scrit :
Ue
q1
1
1
: dve ij ij dve
2 ve
2 ve
Ue
1
1
xx . xx dve E B qe
2 ve
2 ve
Ue
1 T T
q B E B dve qe
2 e ve
Ue
1 T
q Ke qe
2 e
Application : matrice de rigidit dune barre 2 noeuds
q2
l, S , , E
F
1
. B q dv
T
Ke
avec
L.BAILLET
N1 x
L.BAILLET
q1
1
xx (t )
u( x, t ) N1 ( x) q1 (t ) N2 ( x) q2 (t )
q2
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Dformations et contraintes
Une seule dformation (axiale), pas deffort tranchant
Hypothse : Au sein de llment e [12] le dplacement varie linairement de q1

q2 entre les nuds 1 et 2
u x
L.BAILLET
L.BAILLET
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Interpolation des dplacements
ES 1 1
l 1 1
nergie de dformation
Ke BT E B dve
ve
Ue
Ke : Matrice de rigidit lmentaire de la barre e

63
ES 2
(q1 2q1q2 q22 )
2l
64
16
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Matrice de masse cohrente
Lnergie cintique dans la barre e scrit
N x
M e N T .N dve 1
N1 x N 2 x .dve
ve
ve
N 2 x
u x, t N qe
Te
u x, t
1
N qe
2 ve
Te
N q dv
T
1 T
q M e qe
2 e
Vitesses nodales
q (t )
qe (t ) 1
q2 (t )
N qe
Remarque : La matrice de masse est symtrique

Lintgration sur le volume avec S et constants donne pour une barre 2
noeuds
N 12 x
N1 x N 2 x
Me S
dx
N 22 x
l
N1 x N 2 x
1 T
q N T .N dve qe
2 e ve
avec
Me
M e N T .N dve
ve
Me Matrice de masse lmentaire de la barre e
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Matrice de masse concentre
6 1 2
Te 2 N qe
ve
Calcul de T partir des 2 formulations :
T 1 qT M q
e 2 e e e
L.BAILLET
65
Sl 2 1
dve
66
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Passage de repres local-global
L.BAILLET
u x, t
1
1
V 2 ( x, t ) dve
dve
2 ve
2 ve t
2
Te
L.BAILLET
L.BAILLET
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : nergie cintique
On suppose que la masse m de la barre est concentre aux 2 nuds
Sl 2 m / 2 si
Sl 2 m / 2 si
Repre local
x0
xl
Repre global
Do
N1 x
N1 x N 2 x
M eC S ( x)
dx
N 22 x
N1 x N 2 x
l
M eC
q1
1
Sl 1 0
m 1 0
2 0 1 2 0 1
q1
qe
q2
67
avec
x
2
u1
v
1
q1g
u2
v2
- Matrice diagonale inversion immdiate
qe Te qeg
Inconvnient : rsultats moins prcis (spatialement et temporellement)
Te et TeC sont gaux avec q1 q2
q2
Avantages : - Construction facile
Montrer que
4
3
cos
Te
0
sin
0
Dpl /X noeud 1
Dpl /Y noeud 1
0
cos
0
sin
u1
v
1
q2g
u3
v3
68
17
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Assemblage
Les nergies cintique et de dformation de la structure

constitue de n barres sont obtenues par sommation :
On montre que
K eg
L.BAILLET
L.BAILLET
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : Passage de repres local-global
ES
l

TT K T
e e e
n
U g U eg
avec
cos 2
cos sin
e 1
cos sin
sin 2
T g Teg
e 1
Structures discrtes
2.3. Les lments barres (cas 2D) : quations de Lagrange
Soit
quations du mouvement
q q1
q2
...
qN 1
qN
q q1
q2
...
qN 1
qN
T
T
les dplacements et vitesses des

N ddl dans le repre global.
Pour un systme conservatif (pas de dissipation)

T g T g U g
Fi
t qi qi
qi
1 T
q Mq
2
1
U g qT K q
2
Tg
partir de :
Structures discrtes
2.4. Les lments barres (cas 2D) : application
Equations de mouvement dune structure constitue de deux lments barres
Cintique
Dformation
Dissipation
nergies
70
L.BAILLET
69
L.BAILLET
Sl
g
Me
6
2
Pour un systme non conservatif :
u1
u2
u3
i 1,..., N
qKq F
qC qKq F
71
72
18
L.BAILLET
2.5. Les lments poutres
L.BAILLET
Structures discrtes
Structures discrtes
u ( x, t ) N i(u ) ( x)qix N (ju ) ( x)q jx

v( x, t ) N1 ( x)qiy N 2 ( x) i N 3 ( x)q jy N 4 ( x) j
12 EI
L3
6 EI
L2
4 EI
L
ES
L
0
0
ES
L
0
12 EI
L3
6 EI
2
L
0
12 EI
L3
6 EI q
f ix
ix
f
L2 q
iy
iy
2 EI
m
L i F i
e
q
jx
f jx
0
f jy
q jy
6 EI

2 j
m j
L
4 EI
L
0
Structures discrtes
ui cos e
v
i sin e
i 0
u
j 0
v j 0

j 0
sin e
cos e
0
0
0
0
0 cos e
sin e
0 sin e
cos e
0
0
0
0 qix

0 qiy
0 i

0 q jx
0 q jy

1 j

qeg Te1 qe TeT qe qe Te qeg
K eg = TeT K eTe
73
M eg = TeT M eT e
74
L.BAILLET
L.BAILLET
K e qe = Fe
ES
L
K e qe
Structures discrtes
2.5. Les lments poutres (cas 2D) : application
La matrice de masse de llment poutre a la forme suivante :
v1
0
0
70
0
0
140
156 22L 0
54 - 13L
4L2
0 13L - 3L2
r SL
Me =
140
0
0
420
ES
156 - 22L0
2
12
EI
sym.
4L e3
0
0
70
0
0
140
156
22
L
0
54
13
L
2
4L
0 13L 3L2
SL
Me
140 0
0
420
156 22 L
sym
.
4 L2
75
K e qe
1
0
6 EI
L2
4 EI
L
ES
L
0
0
ES
L
v3
v2
2
0
12 EI
3
L
6 EI
2
L
0
12 EI
L3
u1
v
1
1

0 u2
v
6 EI 2
2 2
L
4 EI
L
0
6 EI
L2
2 EI
L
K 1 q1
6 v2

4l 2 2
K 2 q 2
6 v2

4l 2 2
Kq
EI 12
l 3 6
EI 12
3
l 6
EI
l3
24 0 v2
0 16
2 76
19
Kq
L.BAILLET
L.BAILLET
Structures discrtes
2.5. Les lments poutres (cas 2D) : application
Structures discrtes
0 v2
EI 24 0 v2 EI 192
3

3
l 0 16 2 L 0 16 L2 2
pas synchronis mais on dis

Modes de vibration en flexion dune passerelle
M q
SL 312
840 0
1
0
0 v2

2 L2 2
2nd
0
1
1 ; 2
3ime
1 22.73; 2 81.97
exacte
1
22.37;
1
L2
exacte
2
Modes de vibration en torsion dune passerelle
61.67
EI
Pont Millenium
Pont en Russie
78
L.BAILLET
Sommaire
L.BAILLET
77
MEF : analyses modale et temporelle

3.1. Frquences et modes propres
quation du mouvement pour un systme discret N degrs de libert
qt C qt K qt Ft
Introduction
q le vecteur des inconnues globales dpendant de la structure (dpl, rot)
1)
2)
Dfinition
3)
Les lments barres
4)
Applications
5)
On recherche la solution de lquation pour une vibration libre ( Ft 0

On suppose quil ny a pas damortissement (introduction par la suite):
(1)
2)
3)
qt K qt 0
Par sparation des variables despace et de temps (indpendantes) puis criture

sous forme dune frquence pure, les solutions de (1) sont

1)
qt x sin( t )
qt 2 x sin( t )
79
80
20
3.1. Frquences et modes propres

(1) x sin( t ) K x sin( t ) 0
L.BAILLET
L.BAILLET

3.1. Les lments barres (cas 2D) : application
t , 2 K x sin( t ) 0
K x 0
2
Si M est inversible, alors on a un problme classique aux valeurs propres:
K x 0
2
Ce problme admet N valeurs propres
2
i
i2
dim 1K N N
dim x N
1K x 2 x
et vecteurs propres
u1
u2
u3
x(i )
, x(i ) i 1...N , 1K x(i ) i 2 x(i )
N valeurs propres (i)2
frquences de rsonances fi
N vecteurs propres x(i)
modes de vibration x(i)

3.1. Frquences et modes propres / Exemple
L.BAILLET
82
L.BAILLET
81

Modes de vibration dune membrane tendue (type tambour )

Appuye
Mode 1
Mode 1 : 38 Hz
Dplacement
f1 EF
f1 analytique
U1
Mode 4 & 5 : 82 Hz
Mode 2 & 3 : 61 Hz
38Hz
83
U2
U3
U4
U5
84
ddl
21
L.BAILLET
L.BAILLET

3.2. Superposition modale
La rponse dune structure N degrs de libert scrit sur la base modale en
fonction des N modes propres
Modlisation de la maquette SMART sous sisme : utilisation dun modle dendommagement anisotrope 3D
G. Lebon1, F. Ragueneau1, R. Desmorat1, Giens 2009
qt 1 (t ) x(1) 2 (t ) x(2) ... N (t ) x( N ) i (t ) x(i )

i 1
maquette SMART = lments barre lastoplastique, modles

lastiques 3D (poutres, fondation) ou 2D (planchers).
Remarque : pour les structures continues
Analyse modale
Sous forme matricielle :
qt t
x (1) ... x ( N ) avec dim() N N
(
t
)
...
(t ) vecteur des coordonnes modales
t
1
N
Cest un passage, une projection dans la base forme par les vecteurs propres.
16Hz
31Hz
32Hz
85
L.BAILLET
Quatre premiers modes propres de la maquette

Les matrices de masse et de raideurs sont diagonales travers le changement de base:
k1
k T K
0
m1
T
m M
0
Dmonstration :
T M M mod
x (1)T M
11
( N )T M
x
N 1
Mmod i, j x(i )T x( j )
k N
0
mN
M1N
x (1)
M NN
K mod i, j x(i )T Kx( j )
est la matrice modale de changement de base NxN
Intrt: dans cette base modale, les N quations du mouvement couples

deviennent indpendantes.
86
L.BAILLET
9Hz

a x K x i x 0
b x(i )T K x( j ) j 2 x( j ) 0
( j )T
partir de la
dfinition de
i, j 1,.., N
, x(i )
(i )
(i )
Les matrices K et M sont symtriques, ce qui implique :
x ( j )T K x (i ) x (i )T K x ( j )
( j )T
(i )
( i )T
( j)
x M x x M x
a b x( j )T K x(i ) x(i )T K x( j ) j 2 x(i )T x( j ) i 2 x( j )T x(i ) 0

x ( N )
Soit
87
mi
et
2
j
i 2 x ( j )T x (i )
i j x ( j )T x (i ) 0
x (i )T x (i ) mi
0
i
( i )T ( i )
x K x ki
ki : masses et raideurs modales du mode i
88
22

Dans la base relle :
qt K qt 0
Dans la base modale :
qt t
K 0
t
0 1 (t ) k1

mN N (t )
0
m1
0
si
et

Les lments barres (cas 2D) : application
L.BAILLET
L.BAILLET
m t k t 0
0 1 (t )
k N N (t )
u2
u1
u3
i (t ) i sin(it i ) ; i (t ) i2 i sin(it i )
alors:
i 1,.., N
i2 mi ki 0
Une quation par ligne avec pour solution
ki
mi
et C.I. pour
i , i

89
90

Equation du mouvement dans la base modale :
Structure conservative excite : sollicitation quelconque
fi(t)
T t T C t T K t T F
Hypothse de Basile :
Exemple :
Alors:
soit: i
mii (t ) cii (t ) kii (t ) fi (t )

La force applique f(t) est dcompose
en somme dimpulsion f()d agissant
linstant t=
T C c
fi()
C aM bK
m t c t k t T F
1,.., N
L.BAILLET
L.BAILLET
i (t ) i sin(it i )
mii (t ) cii (t ) kii (t ) fi (t )
Pour un systme au repos t=0, la rponse totale linstant t
(t ) 0t fi ( )h(t )d 1 0t fi ( )sin i (t )d
mii
i
Solution analytique pour les formes simples de fi(t)
Intgrale de Duhamel = produit de convolution de lexcitation et de la rponse

impulsionnelle
Solution numrique de Duhamel pour les formes quelconques de fi(t)

91
Cas gnral
(t ) (0 cos t 0 sin t) 0t fi ( )sin i (t )d

i
92
23
3.3. Mthode dintgration directe
Vecteur des ddl : q t q1 (t )
2 q
t 2
q
t
qn (t )
K q F qt t f qt t , qt , F t
q0

q0

q0
3.3. Mthode dintgration directe
Sries de Taylor :
q2 (t )
qt t qt qt t qt
L.BAILLET
L.BAILLET
...
qi (t )
t f qi (t t ), qi (t ), qi (t t )
2
qi (t ) g q (t t ), q (t ), q (t t )
i
i
i
t 2
t t
qt qt t

qt qt t

qt qt t
La force est facilement prise en compte par intgration directe
La rsolution dpend du dveloppement de Taylor utilis :

- explicite (diffrence centre, Runge Kutta,)
- implicite (Newmark, HHT,)
(a)
qt
qt t 2qt qt t
(b) qt
Equation t
(c) qt C qt K qt Ft
1
2
(a) qt t qt qt t t 1 2 qt 2 qt t
2
(b) qt t qt t 1 qt qt t
qt t t 1 Ft K qt C qt 2qt qt t
2
(a)+ (b)+ (c)
qt qt t

3.3. Mthode dintgration directe : Schma implicite de Newmark
(c) Equation t+t
L.BAILLET

3.3. Mthode dintgration directe : Schma explicite diffrences centres
L.BAILLET
94
0 1 2
avec:
0 1
qt t C qt t K qt t Ft t
(a)+ (b)+ (c)

Si la matrice de masse est concentre, N quations indpendantes
tC t 2 K qt t Ft t K qt qt t t 2 1 2 qt
Pas de systme rsoudre = oprations vectorielles

Condition de stabilit :
t tcritique
C qt t 1 qt
lelement
c
avec c la vitesse des ondes longitudinales dans les barres
c E
Rsolution dun systme coupl chaque pas
tcritique correspond au temps du parcours de londe longitudinale travers un

lment de taille lelement.
Schma unconditionnellement stable

95
96
24
L.BAILLET
3.3. Mthode dintgration directe / Exemple
L.BAILLET

3.3. Mthode dintgration directe / Exemple
Comportement d'un immeuble en bton arm sous sisme

Dplacement horizontal
Amplitude acclration
Source :
http://www.necs.fr/
Sisme dintensit
0.1g
Sisme dintensit
0.4g
Structure tudie: btiment ossature en bton arm

Comportement mcanique: fissuration bton (mcanique de l'endommagement),
plasticit armatures
Conditions aux limites: encastrement la base
97
Chargement: sisme mono-directionnel (repre relatif)
Sisme dintensit
0.8g.
Temps
Frquence
Isovaleurs
endommagement 98
volution du spectre des acclrations et de la variable dendommagement pour 3 sismes
25

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L.

Dynamique des Structures

- Dynamics of structures, Theory and applications to earthquake engineering, Anil

Mthode des lments finis

- Schaums outlines, Theory and problems of Mechanical vibrations, S.Graham Kelly

Dynamique : Les variations temporelles sont trop

- Dynamics of structures, J.L.Humar

-Optique et physique moderne, R.A.Serway

I. Loscillateur 1 degr de libert : Structure dissipative excite

II. Structures discrtes

Mthode des lments finis

Les lments barres

Les lments poutres (exemple)

Frquences et modes propres

Mthode dintgration directe

Systme de rfrence immobile (x,y)

III. MEF en dynamique : analyses modale et temporelle

Rq : une onde plane se propageant vers la gauche y(x,t)=f(x+ct)

quations analytiques des ondes dans les milieux lastiques

quation vectorielle de lquilibre local

Loi de Hooke (comportement lastique linaire)

quation vectorielle du mouvement de Navier

P.Germain, Mcanique des milieux continus 1962

quation vectorielle du mouvement de Navier

Dcomposition du champ de dplacement en un champ irrotationnel

avec rotuL 0 et divuT 0

Mouvement alternatif de traction/compression.

Copyright 2004. L. Braile. Permission

Copyright 2004. L. Braile. Permission

Particle motion consists of elliptical motions (generally retrograde

animations for non-commercial uses

Mouvement alternatif de cisaillement.

Particle motion consists of alternating transverse motions. Particle

Pulsation ou frquence angulaire

Onde stationnaire = onde rsultant de la somme de deux ondes sinusodales de mme

Mme vitesse donde c pour les deux

y( x, t ) A0 sin(kx t ) A0 sin(kx t ) (2 A0 sin kx) cos t

Londe stationnaire rsultante y(x,t)

La forme de londe stationnaire est appele mode de vibration

deux crtes successives)

f1 : Frquence fondamentale (1re harmonique)

y1 ( x, t ) A1 ( x) cos 1t avec 1 ( x) sin k1 x sin

(2 A0 sin kx) MAX

y2 ( x, t ) A2 ( x) cos 2t avec 2 ( x) sin k2 x sin

y3 ( x, t ) A3 ( x) cos 3t avec 3 ( x) sin k3 x sin

Nuds et Ventres en ondes stationnaires transversales

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F1= frquence fondamentale,1ere h

Dans le cas gnral, le dplacement transversal u de la corde est obtenu par la

Les modes de vibration libres n

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u(x,t) avec 3 modes

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