MECANISMOS

MECANISMOS Y MQUINAS. CINEMTICA.

ndice
Introduccin.
Anlisis de la posicin y del desplazamiento.

Posicin y desplazamiento de un slido.

Anlisis grfico del desplazamiento.

Anlisis de sntesis: Introduccin.
Anlisis de velocidad.

Velocidad angular de un slido.

Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabn.

Mtodo de las velocidades relativas. Aplicacin al mecanismo de cuatro barras.

Polgono de velocidades.

Teoremas de Mehmke y Burmester.

Centros instantneos de rotacin. Teorema de Aronhold-Kennedy.

Anlisis de la velocidad mediante centros instantneos.
Anlisis de la aceleracin.

Aceleracin de un punto.

Aceleracin angular de un slido.

Aceleracin relativa entre dos puntos.

Aceleracin relativa entre dos puntos del mismo eslabn.

Polgono de aceleraciones de un mecanismo.

Aceleracin de Coriolis.

Teoremas de Mehmke y Burmester.

Centro instantneo de aceleracin.
Anlisis cinemtico mediante procedimientos analticos.

Mtodo vectorial.

Mtodo trigonomtrico.

Mtodo de Raven.

Introduccin.

Un anlisis cinemtico de un mecanismo estudiar las trayectorias de puntos de sus eslabones.

La mayora de los mecanismos, en la prctica, tienen movimiento plano. Gran parte de las
propiedades de stos, los teoremas, desarrollos matemticos, etc. pueden ser extrapolados al caso
tridimensional.

Definicin: un mecanismo tiene movimiento plano cuando sus velocidades son paralelas a un
mismo plano.

Esto no implica que el mecanismo deba estar contenido en un plano, aunque se puede
esquematizar como tal para su anlisis cinemtico (No aplicable al caso dinmmico.

MECANISMOS

Anlisis cinemtico de la posicin y

desplazamiento
El mecanismos de la figura est configurado como
sigue:

Eslabn fijo alineado con el eje x, y unido al

origen de coordenadas O.
OA: manivela. Unido al fijo por medio de un par
giratorio.
AB: biela. Unido a la manivela y al pistn por un
par giratorio.
El pistn est unido al fijo por medio de un par
prismtico.

Los datos geomtricos para definir este mecanismo

son:

A3
A2

A4

Longitud de OA.
Longitud de AB.
Direccin de desplazamiento del pistn.

A1

M4

M2
M3

M1
B!

B4

B3

B2

X4
X3
X2
X1

La variable de entrada puede ser: tanto la rotacin de la manivela (compresor

alternativo) como el desplazamiento del pistn (motor explosin).
En la figura se muestra las posiciones en funcin de .

Anlisis cinemtico de la posicin y

desplazamiento

La fig. muestra una representacin de la posicin X
en funcin de la la variable de entrada ().

Esta informacin permitir conocer las distintas
posiciones del pistn en cada momento.
Indudablemente, a mayor precisin mayor nmero
de posiciones.

MECANISMOS

Anlisis cinemtico de la posicin y

desplazamiento
Cadenas cerradas enlazadas en mecanismos: En
tales casos habr una variable de entrada para el
primer bucle (ej. estabn 2) y otra en el segundo
(ej. eslabn 4)
En la fig. podemos observar, para el
biela-manivela, que la relacin
vectorial de la cadena cerrada es:

r r r r
L1 + L2 + L3 = 0

L3

Sus componentes rectangulares son:

L2
L1

2
1

L1 cos 1 + L2 cos 2 + L3 cos 3 = 0

X

L1 sen1 + L2 sen 2 + L3 sen 3 = 0

Donde 1 es conocido L1, L2 y 3 dependen de la geometra del mecanismo, y

2 y L3 son variables a determinar.
5

Anlisis cinemtico de la posicin y

desplazamiento
Estudio de puntos muertos del biela-manivela:

L2 cos 2 + L3 cos 3 L4 cos 0 = 0

L2 sen 2 + L3 sen 3 + L4 sen0 = 0
Siendo el determinante del sistema ecuaciones (considerando L3 variable primaria):

L2 cos 2
L2 sen 2

L3 cos 3 L4
=
L3 sen 3
0

L2 L3 cos 2 sen 3 L3 L2 cos 3 sen 2 = L2 L3 sen( 3 2 )

Que ser nulo cuando: (2-1) = k para k = 1,2...., que se corresponder con los puntos
muertos del mecanismo.

MECANISMOS

Anlisis cinemtico de la posicin y

desplazamiento
Trayectorias descritas por puntos del mecanismo.
1.- El eslabn que contiene el punto est unido al fijo.

r
r r
r
rA = rO2 + rAO2 = L2
x A = xO2 + L2 cos 2
y A = yO2 + L2 sen 2
2.- El eslabn que contiene el punto no est unido al fijo.

r r r
rB = rA + rBA

xB = x A + L3 cos 3 = x A + L2 cos 2 + L3 cos 3

y B = y A + L3 sen 3 = y A + L2 sen 2 + L3 sen 3

3.- Un punto C de coordenadas mviles rAC

xC x A cos 3
y = y + sen
3
C A

sen 3 rAC
.
cos 3 0

Anlisis de velocidad
Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabn

Para estudiar el mov. de un SLR en movimiento plano, basta con estudiar el segmento
formado por dos puntos cuales quiera AB, ya que su distancia no vara.

MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Aplicacin al mecanismos 4 barras
Va: conocida en modulo y direccin.
Vb: conocido slo en direccin.
Vab: AB
O = polo de velocidades

Imagen de velocidades del SLR = triangulo abc

Anlisis de velocidad
Ejemplo: se conoce 2 y 2, y se desea calcular VF. Todas las barras son conocidas.

MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Ejemplo: se conoce 2 y 2 y se desea calcular VB5. Todas las barras son conocidas.

Anlisis de velocidad
Aplicacin en pares superiores

MECANISMOS

Anlisis de velocidad
El movimiento plano ms general de SLR translacin, o giro entorno al C.I.R.

r
r
r
VB = VP12 + P12 B
Sea P12, punto del SLR ampliado y permanece
en la misma posicin durante el movimiento.
Pto. P12 centro o polo de rotacin interseccin
de mediatrices A1A2 y B1B2.

Desplazamiento de 1 a 2 es infinitesimal P12

= CIR

El CIR puede ser permanente (ejemplo un pto. de articulacin) o no (rodadura)

Anlisis de velocidad
Propiedades del CIR:
1.- Velocidad = 0.
2.- Los dems ptos. del SLR tienen vel. proporcionales al CIR.
3.- La cte. de proporcionalidad de las velocidades es .
4.- Vel. lineales al segmento que les une al CIR.
5.- Si Va Vb el CIR est en el infinito.
6.- CIR interseccin del E.I.R. con un plano perpendicular al mismo.

Teorema: las velocidades de

los puntos de un eslabn, son
proporcionales a sus radios de
giro.

MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Casos particulares

Traslacin

Indeterminacin

Pares superiores:
La recta perpendicular a la superficie en el
punto de contacto se llama lnea a de presin
El CIR de un par superior se encuentra en
la interseccin de la lnea de presin y la
lnea de centros.

Anlisis de velocidad
CIR de una pareja de eslabones

El CIR de 2 eslabones es el punto alrededor del cual gira uno respecto del
otro o la pareja de punto con velocidad relativa nula.

N CIR =

eslabones (eslabones 1)
2

MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Ejemplo: determinar los CIR de 4

Anlisis de velocidad

MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Crculo de centros instantneos
1 Se marcan todos los CIR conocidos sencillos.
2 Se dibuja una circunferencia y se divide en tantas partes como eslabones tiene el
mecanismo. Las cuerdas entre puntos representa los CIR relativos entre eslabones.
3 El objetivo es enlazar todos los puntos entre si, empleando el teorema de los 3 centros.

N CIR =

6 (6 1)
= 15
2

Anlisis de velocidad

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MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Ej. Teorema de los 3 centros.

Anlisis de velocidad
Teorema de Mehmke

La figura formada por los extremos de las velocidades ortogonales de un SLR es

semejante a la figura original, cuya constante de semejanza es (1-), siendo la velocidad
angular del elemento.

Aplicacin cuando el CIR cae fuera del papel.

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MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Teorema de Mehmke: mtodo de las velocidades giradas.

Anlisis de velocidad
Ejemplo.

VB

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MECANISMOS

Anlisis de velocidad
Teorema de Burmester
La figura formada por los extremos de las velocidades de un SLR, es semejante a
la figura original y la constante de semejanza es (1+)0.5, y la misma estar girada
un angulo arctan .

PAv
=
PA

PA2 + AAv2
= 1+ 2
PA

PAv = PA 1 + 2
PBv = PB 1 + 2
PC v = PC 1 + 2
Consecuencia: Si 3 ptos. de un mismo eslabn estn alineados sus extremos de
velocidades estn tambin alineados.

Anlisis de velocidad
Teorema de Burmester

Teorema: Las proyecciones de las velocidades de 2 puntos

de un eslabn sobre la lnea que los unen tienen que ser
iguales, si no existe deformacin.

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MECANISMOS

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MECANISMOS

Anlisis de aceleracin
Escala de longitudes

X = longitud dibujo / longitud real

Escala velocidades

Y = longitud dibujo / velocidad real

Escala aceleraciones

Z = Y2/X

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MECANISMOS

Anlisis de aceleracin

Relaciones vectoriales de cinemtica entre dos puntos de un eslabn. A y

B al SR.

r
r r
rB = rA + rB / A
r
r
r
r
V B = V A + B / A + Vrel
r
r
r
r
r
r
AB = AA + B / A 2 B / A + A rel + Acoriolis

Anlisis de aceleracin
El eslabn unido al fijo.

r r
r
rA = rAo + rAAo
r
r
r
r
V A = V Ao + V AAo = AoA
r
r
AA = AAo + A AAo = AoA 2 AoA

tag =

ATAAo AAo
= 2
= cte.
N
AAo
AAAo

Aceleracin relativa entre 2 ptos. del

mismo eslabn

r r r
rB = rA + rBA
r
r
r
r
r
VB = V A + VBA = V A + BA
r
r r
r
r
r
AB = AA + A BA = AA + BA 2 BA

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MECANISMOS

Anlisis de aceleracin
Puntos de distintos eslabones
Pto. A y B en el eslabn n
Pto. C en eslabn n+1
SM en eslabn n que rota con n y
n respecto al SF
r
r r
rB = rA + rBA
r
r
r
V B = V A + V BA
r
r
r
AB = AA + A BA
r
r r
rC = rA + rCA
r
r
r
r
VC = V A + n CA + Vrel
r
r
r
r
r
r 2
AC = AA + CA n CA + A rel + Acoriolis

Anlisis de aceleracin

P.D.A.

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MECANISMOS

Anlisis de aceleracin
Ejemplo

Coriolis

Determnese la aceleracin angular del eslabn 4 del mecanismo de la figura con

Vp2 = 40 cm/s (velocidad angular constante).

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MECANISMOS

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MECANISMOS

Anlisis de aceleracin
Mtodo analtico. Raven.

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MECANISMOS

Anlisis de aceleracin
Mtodo analtico. Raven.
Paso 1. Establecer el modelo vectorial del mecanismo.
Paco 2. Escribir la ecuacin/es de cierre.

r r r
z 4 = z1 + z 2
z 4 ei 4 = iz1 + z 2 e i 2
Teorema coseno: 4 y 2
Derivar: vel.

Derivar: Acelerac.

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MECANISMOS

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MECANISMOS

Biela-manivela

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MECANISMOS

Mecanismos de + 4 barras

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