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Introduccin

El muestreo es un proceso bsico en los sistemas de control por computador. Significa que una
seal continua es reemplazada por una secuencia de nmeros que representan los valores de
la seal en los instantes de muestreo. Los aspectos que hay que tener en cuenta son:
Cmo se muestrea un sistema continuo para controlarlo con un computador?
Cmo afecta el muestreo a la dinmica percibida?
Cmo se puede reconstruir una seal a partir de su muestreo?

Esquema de un sistema de control por computador

La seal de error solo llega al computador en determinados instantes y la salida del


computador (la actuacin) solo se conecta en esos mismos instantes. Los instantes estn
separados por el tiempo de muestreo T.
Entre esos instantes la actuacin se mantiene constante mediante un mantenedor de orden
cero. Efecto de usar muestreo y un mantenedor de orden cero sobre una seal contina:

TEOREMA DE MUESTREO
Una operacin que es bsica para disear todos los sistemas de modulacin de pulsos
es el proceso de muestreo, donde una seal analgica se convierte en una secuencia
de nmeros cine normalmente estn uniformemente espaciados en el tiempo. Para
que dicho proceso tenga utilidad prctica es necesario elegir la tasa de muestreo
adecuadamente de modo que esa secuencia de nmeros identifique de forma nica a
la seal analgica original. Esta es la esencia del teorema de muestreo.
Consideremos una seal arbitraria g(t) de energa finita como la que se muestra en la
figura 1. Supongamos que muestreamos la seal g(t) de forma instantnea a una tasa
uniforme cada Ts segundos. Como resultado de este proceso se obtiene una secuencia
de nmeros espaciados Ts y (pie podemos denotar mediante ( ), donde n puede
tomar cualquier valor entero, T s es el periodo de muestreo y f s = 1/TS es la frecuencia
de muestreo. Esta forma ideal de muestreo recibe el nombre de muestreo
instantneo.
Sea () la seal obtenida multiplicando la secuencia de nmeros ( ) por un tren
de deltas espaciados Ts, entonces se puede expresar segn la ecuacin (1).

() = ( )( )

(1)

A gs(t) se la denomina seal muestreada ideal. En la figura 2 se puede ver el resultado


de este tipo de muestreo aplicado a la seal de la figura 1. De forma equivalente se
puede expresar () como el producto de la seal original ()por la funcin de
muestreo ideal () con periodo T s segn la ecuacin (2).

() = () () = () ( )

(1)

Se puede determinar la transformada de Fourier de la seal muestreada ()


convolucionando la transformada de Fourier de g(t) con la transformada de Fourier de
la funcin de muestreo ideal () que viene dada por la ecuacin (3). Entonces si
G(f) es la transformada de Fourier de ()la transformada de Fourier () de la
seal muestreada () viene dada por la ecuacin (4). Si intercambiamos el orden del
sumatorio y la convolucin se obtiene la ecuacin (5). La convolucin de una seal
cualquiera con una delta desplazada, desplaza la seal segn la ecuacin (6), por lo
que se tiene finalmente la ecuacin (7).

() = ( )
( )

(3)

() = ()
( )

(4)

() =
() ( )

(5)

Figura 1: Seal arbitraria de energa finita.

Figura 2: La seal de la figura 1 muestreada idealmente

Figura 3: Espectro de la seal a muestrear limitado a la banda W.

) = ( )

() (

(6)

() =
( )

(7)

() representa un espectro continuo peridico con periodo fs = 1/TS. Se puede decir


entonces cine el proceso de muestreo uniforme de una seal en el dominio del tiempo
da lugar a un espectro peridico en el dominio de la frecuencia con periodo igual a la
frecuencia de muestreo.
A partir de la ecuacin (1) tomando transformada de Fourier en ambos lados se
obtiene la ecuacin (8). Esta ecuacin se puede ver como una representacin en serie
compleja de Fourier de la seal peridica en la frecuencia (), siendo los
coeficientes complejos de la expansin la secuencia de muestras {g(nT s )}, por lo que
se tiene la ecuacin (9), que es la ecuacin anlisis de la expansin en serie compleja
de Fourier de una seal. Hay que tener en cuenta que en las ecuaciones (8) y (9) se han
intercambiado el papel habitual del tiempo y de la frecuencia.

() = ( )(2 )

(8)

( ) = ()(2 )

(9)

Todas las relaciones anteriores se pueden aplicar a cualquier seal continua g(t) de
energa finita y de duracin finita. Vamos a suponer ahora que la seal es
estrictamente limitada a la banda W, es decir, la transformada de Fourier G(f) de la
seal g(t) no tiene componentes frecuenciales fuera de |f| < W. En la figura 3
podemos ver el espectro G(f) limitado a la banda W. La forma de este espectro se
considera triangular para simplificar las figuras, pero en la prctica puede tener
cualquier otra forma.
1

Vamos a suponer que se elige un periodo de muestreo 2 o lo que es lo mismo, una


tasa de muestreo f s = 2W. En este caso se puede ver el espectro de () en la figura
4. En este caso la ecuacin (8) se puede volver a escribir segn la ecuacin (10).

2
) (
)
2
2

() = (
=

(10)

Comparando las figuras 3 y 4 se puede comprobar que se puede recuperar el espectro


original () a partir del espectro de la seal muestreada () segn la ecuacin
(11). Juntando las ecuaciones (10) y (11) se tiene la ecuacin (12).

FIGURA 4: espectro de la seal muestreada para el caso f s = 2W

() =

1
()
2

< <

(11)

() =
(
) (
) < <
2
2

(12)

Si se conoce el valor de todas las muestras { (2)} de la seal g { t ) , entonces la


transformada de Fourier G ( f ) de la seal g ( t ) est unvocamente determinada por la
representacin en serie de Fourier de la ecuacin (12). Adems puesto que g ( t ) se
puede determinar a partir de su espectro G ( f ) utilizando la transformada inversa de
Fourier, la seal original g ( t ) est tambin unvocamente determinada por las

muestras (2). En otras palabras, la secuencia (2) contiene toda la informacin


de la seal g ( t ) .
Vamos a considerar ahora el problema de recuperar la seal g ( t ) a partir de las

muestras (2). Usando la ecuacin (12) y la expresin de la transformada inversa de


Fourier se puede escribir el desarrollo de la ecuacin (13). Si intercambiamos el orden
del sumatorio y la integral en la ecuacin anterior se puede escribir la ecuacin (14). La
integral de la derecha de esta ecuacin es inmediata y se puede calcular directamente
obtenindose finalmente la ecuacin (15).

() = ()(2) =
(
) (
) (2) (13)
2

2
=

() = (
)
[2 (
)]
2 2
2

(14)

sin(2 )

() = (
)
= (
) sinc(2 )
2
2
2
=

(15)

La ecuacin (15) se conoce como frmula de interpolacin para reconstruir la seal

original g(t) a partir de las muestras (2), siendo la funcin sinc(2 ) la funcin
interpoladora. Cada muestra se multiplica por una versin retardada de la funcin
interpoladora y el resultado se suma para obtener la seal original (). Se puede ver
que esta ecuacin representa la respuesta de un filtro paso bajo ideal de ancho de
banda con retardo cero y cuya entrada os la seal muestreada (). Esto se puede
comprobar de forma intuitiva viendo los espectros () y () en las figuras 3 y 4 o
a partir de la ecuacin (11). En la figura 5 se puede ver la funcin de transferencia del
filtro de reconstruccin. En la figura 6 se puede ver esquemticamente el proceso de

recuperacin de la seal original g(t) a partir de las secuencia de muestras (2).

Figura 5: Filtro ideal de reconstruccin.

Figura 6: Esquema del proceso de recuperacin de la seal a partir de las muestras

Vamos a ver otra interpretacin de la frmula de interpolacin dada por la ecuacin


(15) utilizando la propiedad de que la funcin interpoladora desplazada sinc(2 )
forma una familia de funciones mutuamente ortogonales. Vamos a comenzar
probando esta ltima afirmacin en primer lugar. Vamos a considerar una versin
generalizada del teorema de energa de Rayleigh dada por la ecuacin (16), siendo
1 () y 2 () dos seales de energa cualesquiera y 1 () y 2 () sus transformadas de
Fourier, respectivamente. Vamos a aplicar este teorema a las seales que nos interesa
segn las ecuaciones (17) y (18), siendo n y m dos enteros cualesquiera. Utilizando la

transformada inmediata dada por la ecuacin (19) y la propiedad de la transformada


de Fourier de desplazamiento temporal se puede llegar a las ecuaciones (20) y (21).

1 () 2 () = () 2 ()

(16)

1 () = sinc(2 ) = sinc [2 (

)]
2

(17)

2 () = sinc(2 ) = sinc [2 (

)]
2

(18)

sinc(2)

(
)
2
2

(19)

1 () =

(
) (
)
2
2

(20)

2 () =

(
) (
)
2
2

(21)

Usando ahora la relacin dada por la ecuacin (16) se obtiene la ecuacin (22). El
resultado de esta ecuacin es

1
2

para n = m y cero en el resto, es decir, se tiene

finalmente la ecuacin (23), con lo que queda demostrado que la familia de funciones
sinc(2 ) es ortogonal.

1 2

( )] =
sinc(2 ) sinc(2 ) = (
) [
2

sin[( )]
1
=
sinc( )
2( )
2

(22)

sinc(2 ) sinc(2 ) {2 =

(23)

La ecuacin (15) representa entonces la expansin de la seal g ( t ) como la suma in1

finita de funciones ortogonales cuyos coeficientes son las muestras de la seal (2).
Utilizando la propiedad de ortogonalidad de estas funciones dada por la ecuacin (23)
se puede llegar a la expresin dada por la ecuacin (24) para las muestras de la seal.
1

Los coeficientes de esta expansin (2) se pueden ver como una coordenada en un
espacio de seal de dimensin infinita cuyos ejes son ortogonales y corresponden a las
funciones sinc(2 ). Cada punto de este espacio corresponde a una seal g ( t ) y
cada seal g ( t ) a un punto.
(

) = 2 ()sinc(2 )

(24)

Se puede enunciar el teorema de muestreo o teorema de Nyquist para seales


limitadas en banda de energa finita de das modos:

Una seal limitada en banda de energa que no tiene componentes a


frecuencias mayores que W Hz se puede representar de forma exacta
1
especificando las valores de la seal en instantes de tiempo separados T s =2
segundos.
Una seal limitada en banda de energa sin componentes frecuenciales
superiores a W Hz se puede recuperar de forma exacta a partir de sus muestras
tomadas a una tasa de f s = 2W muestras por segundo.

La tasa de muestreo f s = 2W definida para una seal con ancho de banda W se


denomina tasa de Nyquist. El teorema de muestreo es la base de la equivalencia entre
seales analgicas y digitales.
El teorema de muestreo se basa en la suposicin de que la seal g(t) sea estrictamente
limitada en banda. Esto slo se satisface si g(t) tiene duracin infinita. Es decir, una
seal estrictamente limitada en banda no puede ser simultneamente estrictamente
limitada en tiempo y viceversa. Sin embargo, se va a poder aplicar en la prctica el
teorema de muestreo a seales limitadas temporalmente cuando stas sean
esencialmente limitadas en banda en el sentido de que fuera de la banda de inters el
valor que toma el espectro no es relevante. Esto justifica la aplicacin prctica del
teorema de muestreo.
Cuando la tasa de muestreo f s excede a la de Nyquist 2W, las rplicas de g(f)
requeridas para la construccin de () estn ms separadas por lo que no existe
ningn problema a la hora de recuperar la seal original g(t) a partir de la seal
muestreada () con el procedimiento descrito. Sin embargo, cuando la tasa de
muestreo f s es menor que 2W, se puede ver que al construir la seal (), las
rplicas de G(f) aparecen solapadas. En este caso el espectro () pasara a ser el de
la figura 7. Las altas frecuencias de G(f) se ven reflejadas hacia las bajas frecuencias en
(). Este fenmeno se denomina aliasing. Es evidente que comprobar que si la tasa
de muestreo f s es menor que la de Nyquist 2W, la seal original g(t) no se puede
recuperar de forma exacta a partir de las muestras y, por lo tanto, se pierde
informacin en el proceso de muestreo.

Figura 7: Espectro de la seal a muestreada para el caso fs<2W

Debido a que una seal, como ya hemos dicho, no puede ser estrictamente limitada en
tiempo y frecuencia, si la seal es finita en el tiempo, siempre existir algo de aliasing y
se perder parte de la informacin en el proceso de muestreo. Sin embargo, este
efecto suele ser en general despreciable. Para que as sea:

Antes de muestrear la seal pasarla por un filtro paso bajo antialiasing para
atenuar las componentes a alta frecuencia de la seal (o del ruido) fuera de la
banda de inters.
Muestrear la seal filtrada ligeramente por encima del lmite de Nyquist.

Es interesante resaltar que el uso de una tasa de muestreo superior a la de Nyquist


tiene el efecto deseable de hacer ms sencillo el filtro paso bajo de reconstruccin
para recuperar la seal. Ya no es necesario que sea un filtro ideal. Con una tasa de
muestreo superior a la de Nyquist las repeticiones de G ( f ) en el espectro de la seal
muestreada () a parecen separadas f s 2 W Hz. En particular, se puede elegir
un filtro paso bajo de reconstruccin con un ancho de banda B que satisfaga
W < B < f s W . Adems el filtro paso bajo no es necesario que sea ideal y puede tener
una zona de transicin ms suave que caiga en el intervalo { W , f s W ) .

En resumen, el proceso de muestreo implica:


1. Muestrear la seal de error, conectndola al ordenador cada T segundos.
2. Mantener la seal de control constante entre un instante de muestreo y el siguiente Aliasing
o enmascaramiento de frecuencias
Este fenmeno aparece cuando se muestrea una seal a una tasa inferior a la de Shannon y
se intenta reconstruir despus.
Al reconstruir la seal se obtiene otra de diferente frecuencia.

Muestreo correcto

Muestreo a una tasa insuficiente

El aliasing aparece cuando al muestrear dos seales se obtienen los mismos valores.

Aparece el aliasing, pues la componente de 4 rad/s aparece en la salida como si fuera de 1


rad/s.
En los procesos industriales, las seales procedentes de los sensores y recibidas por los
sistemas de captura presentan variaciones continuas que pueden ser de dos tipos:

Variaciones reales de la seal. En general, variaciones de baja frecuencia


Variaciones debidas a interferencias (ruido). Suelen ser de alta frecuencia y se eliminan
mediante filtrado.

Mapeo del Plano s al Plano z


Las variables s y z estn relacionadas a travs del mapeo =

Conocidos los efectos de la colocacin de polos en el plano s, se puede determinar los


efectos correspondientes de la colocacin de polos en el plano z.
Para = +

Por tanto, polos y ceros en s, cuyas frecuencias () difieren en2/T son mapeados en
las mismas localizaciones en z, es decir, la correspondencia no es nica.

EL semiplano izquierdo de s se transforma en el interior del crculo unidad en z, siendo


la circunferencia unidad la imagen del eje =
Por tanto, para que un sistema discreto LTI sea estable, los polos del sistema han de
estar situados en el interior del crculo unidad.
Cada banda de anchura s se mapea en el crculo unidad. A la primera banda se le
llama banda primaria, y al resto bandas complementarias. Esto prueba la no unicidad
del mapeo s->z

Criterios de estabilidad
Sistemas de Tiempo Continuo:
Sistema Absolutamente Estable:
Todos sus polos estn en el semiplano izquierdo del plano S.
El cruce de ganancia Wg est a la izquierda del cruce de fase Wp.
Sistema Crticamente Estable:
Tiene al menos 1 polo sobre el eje imaginario del plano S.
Su respuesta temporal es oscilatoria sin amortiguacin.
El cruce de ganancia Wg coincide con el cruce de fase Wp.
Sistema Absolutamente Inestable:
Tiene al menos 1 polo en el semiplano derecho del plano S.
Su respuesta temporal diverge al infinito.
El cruce de ganancia Wg est a la derecha del cruce de fase Wp.
Sistemas de Tiempo Discreto:
Sistema Absolutamente Estable:
Todos sus polos estn dentro del crculo de radio unitario del plano Z.
Su respuesta temporal converge a un valor finito.

Sistema Crticamente Estable:


Tiene solo 1 polo (real o complejo conjugado) sobre la circunferencia de radio unitario
del plano Z.
Su respuesta temporal es oscilatoria sin amortiguacin.
Sistema Absolutamente Inestable:
Tiene ms de 1 polo (real o complejo conjugado) sobre la circunferencia de radio
unitario del plano Z tiene al menos 1 polo (real o complejo conjugado) sobre la
circunferencia de radio unitario del plano Z
Su respuesta temporal diverge al infinito.
NOTA: Recordar que un Tiempo de muestreo T grande puede hacer inestable un sistema, aun
si es estable.

Ejemplo 2

En este apartado trataremos de relacionar las variables s y z de forma que conocidos los
efectos de la colocacin de polos en el plano s, sea posible determinar los correspondientes
efectos de la colocacin de polos en el plano z. La transformada de Laplace de una seal
muestreada se puede escribir como:

Si la sustitucin siguiente se hace en la Transformada de Laplace:

Obtenemos en la variable z la siguiente expresin:

De forma que la relacin entre las variables ser:

y concretamente esta relacin ser en la que nos apoyemos para realizar el mapeo del plano s
al plano z.
As un polo arbitrario en el plano s, quedar en el plano z de la siguiente forma:

polo en s

polo en z

Se puede comporbar que los polos y ceros cuyas frecuencias difieren


en son mapeados en
las mismsa posiciones en z, por lo que la correspondecia sz no es nica.
En la imagen las lneas de cada color corresponden a polos que ocupen esa posicin en el
plano z o en s.

La regin

, mitad izquierda del plano s, se transforma en

interior del crculo unidad, y el eje

, en

, circunferencia de radio unidad.

As, para que un sistema discreto LTI( lineal e invariante en el tiempo) sea estable, los polos z ,
han de estar situados en el interior del crculo unidad. Si se considera un segmento en el
eje

, con

, este se transforma en

crculo unidad, y anlogamente el segmento

, que es el
, tambin se transforma

en el crculo unidad. Por tanto cada banda de anchura


se mapea en el crculo unidad. A la
primera banda se le llama banda primaria, y al resto bandas complementarias. Esto prueba la
no unicidad del mapeo sz , tal como se dijo anteriormente.