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UNIVERSIDAD CESAR VALLEJO

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL


ESCUELA DE INGENIERIA INDUSTRIAL
CURSO: AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

Sensrica
Actualmente, es muy comn que nos encontremos con situaciones en que debemos
preocuparnos con la seguridad personal y de nuestros equipos. Por este motivo surge la
necesidad de adquirir dispositivos y equipos de seguridad, como los sistemas de alarma.
Estos sistemas de alarma son bsicamente equipos destinados a indicar que alguien est
intentando violar alguna entrada, forzando puertas o ventanas.
Un conserje de un condominio present a los dueos el presupuesto de algunas empresas
de seguridad, para instalar sistemas de alarmas en el condominio. Los diversos
presupuestos variaban bastante en costos, y todas las propuestas sugeran la instalacin
de una central de alarma, y en donde serin los puntos de colocacin de los sensores, sus
modelos y tipos.
Como se puede observar esta situacin, se selecciona cada sensor de acuerdo a su posible
localizacin y con el tipo de funcin a realizar.
Los propietarios, adems deben analizar el valor de las propuestas, estudiar el tipo de
sensores propuestos, a fin de evitar gastos innecesarios con mantenimiento y cambios
debidas a la especificacin inadecuada.

Ejemplos de aplicaciones
El sistema de alarma es un ejemplo tpico y actual de utilizacin de sensores. Pero hay una
variedad de reas en que los sensores encuentran aplicacin.
En un automvil, por ejemplo, identificamos varias de esas aplicaciones:

El sistema de medicin del volumen de combustible en el tanque.


El sistema de medicin del nivel de aceite en el crter.
El sistema de frenos.
Los sistemas ms modernos que indican que las puertas estn abiertas y que el
cinturn de seguridad no est siendo utilizado.

Podemos afirmar que todos los sistemas que necesitan de algn tipo de control requieren
sensores, para suministrar informaciones al control.
En estos ejemplos, se puede observar que la funcin del sensor es indicar el valor o la
condicin de una propiedad fsica, o sea, sensara para que se pueda ejercer control sobre
ella.

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En el caso del tanque de gasolina, el sensor funciona como indicador para el conductor
prevea la reserva del combustible.

Principio de funcionamiento
El sensor es un dispositivo capaz de monitorear la variacin de una propiedad fsica y
transmitir esta informacin a un sistema de indicacin que sea utilizado por el elemento
de control del sistema.
El termmetro es un sistema de indicacin que tiene como elemento sensor el mercurio.
La propiedad fsica a ser medida es la temperatura y la propiedad fsica del elemento
sensor, que vara proporcionalmente con la variacin de la temperatura, es su volumen,
pues el mercurio se dilata con el aumento de la temperatura.

Conociendo la proporcin de esas variaciones, podemos identificar y medir el valor de la


temperatura, observando la altura de la columna de mercurio.
El sensor es utilizado con base en las variaciones de las propiedades.
Todos los elementos sensores son denominados transductores.

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La mayor parte de los sensores son transductores elctricos, pues convierten la propiedad
fsica de entrada para una propiedad elctrica, que puede ser medida e indicada por un
circuito electrnico denominado medidor.
La mayor parte de los medidores, como los de paneles de automviles, barcos y aviones,
registra una propiedad elctrica proporcional a la variacin de la propiedad que est
siendo indicado por el sensor la propiedad controlada.

Las propiedades elctricas que presentan variaciones proporcionales a las propiedades


que estn siendo sentidas e indicadas por los sensores son: corriente elctrica, tensin
elctrica y resistencia elctrica.
Esas grandezas son utilizadas normalmente, pues la mayora de los medidores y
elementos de control que utilizan estas informaciones son capaces de leer las seales sin
dificultad.

Sistema de control
Los sensores estn vinculados a los sistemas de control.
El sistema de control es un proceso accionado por un dispositivo de control que determina
el resultado deseado y, a lo largo del tiempo, indica el resultado obtenido y corrige su
accin para alcanzar, el ms rpido posible, el valor deseado.
Para que el control ocurra, son acoplados sensores al sistema. Los sensores registran los
resultados y propiedades del proceso, suministrando al dispositivo de control
informaciones sobre el valor deseado

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Existen diversos ejemplos de sistemas de control en nuestro da a da. Una caminata para
un determinado lugar, por ejemplo, puede ser considerada como un sistema de control. El
proceso es la caminata. El dispositivo de control es nuestro cerebro. Los actuadores son
nuestras piernas y pies.
El dispositivo de control estimula a los actuadores a que alcancen el objetivo deseado.
El proceso de la caminata es dinmico, o sea, el control sobre los actuadores (nuestros
pies y piernas) ocurre constantemente, de forma que el cerebro nos orienta a andar ms
rpido o ms lentamente, girar para la izquierda o la derecha, o andar de frente.
Lazo cerrado y lazo abierto
Lazo cerrado es un sistema de control que usa sensores para identificar la distancia del
resultado deseado y corregir sus acciones para alcanzarlo.
Lazo abierto es un sistema en que el control ocurre sin que haya un muestreo del
resultado a lo largo del proceso, o sea, sin utilizacin de sensores; es como se
caminramos con los ojos cerrados, creyendo ya conocer el camino.
Es cada vez menor el uso de sistemas en lazo abierto, en funcin de la creciente necesidad
de alcanzarse resultados ms precisos y rpidos, y tambin debido al desarrollo de
elementos sensores bastante precisos y adecuados a las ms diversas aplicaciones.

Sensores y aplicaciones industriales de alta tecnologa


A continuacin, algunos ejemplos de aplicaciones de sensores en equipos y sistemas ms
nobles.
Los robots, que son equipos de ltima generacin tecnolgica, tienen su funcionamiento
respaldado por diversos sensores, colocados en puntos estratgicos de su mecanismo y en
su rea de actuacin.

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El proceso de mecanizado es tambin un ejemplo de aplicacin de sensores,


principalmente si el proceso de mecanizado que sea automtico (controlado por
computador).
En el proceso de mecanizado manual, los sensores son los ojos del operador, que coordina
la produccin controlando la mquina de mecanizado (fresadora o torno) por medio de
instrumentos de medida, como vernieres y micrmetros.
En la produccin automatizada por el computador, los sensores indican al computador lo
que ya fue mecanizado del material en produccin, de forma que el computador pueda
controlar la velocidad de operacin de los mecanismos.

Sensores analgicos y digitales


Como existen seales analgicas y seales digitales a ser controlados en un sistema, los
sensores tambin deben indicar variaciones de las propiedades analgicas y digitales.
Para un sistema de alarma, cualquier condicin que no sea cerrada ser entendida como
abierta y debe activar la alarma. En este caso, la propiedad es digital y el sensor debe ser
digital. Por ejemplo, una microllave se queda en posicin cerrada cuando la entrada est
cerrada y se abre cuando la entrada es violada.

En el caso del control de movimiento del robot, la propiedad que se est controlando es
analgica, pues el mecanismo del robot puede ocupar cualquier posicin en el espacio
durante el desplazamiento, desde la posicin de partida hasta la posicin final.

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Sensores y seguridad en el trabajo


An en el caso del robot, podemos tambin utilizar un sensor digital para indicar si el
trabajador est o no en una rea peligrosa. Uno de los sensores ms utilizados en esta
aplicacin es el sensor ptico.

Muchos equipos, instrumentos y mquinas deben presentar dispositivos sensores de


seguridad. Mientras ms automticas son las acciones de estos mecanismos, mayor la
seguridad.
Las mquinas inyectoras de plstico automticas presentan dispositivos de seguridad en
sus aperturas de acceso a los puntos de colocacin de los moldes. Si una de las puertas de
seguridad se abriese, los sensores indican el hecho al control de la mquina y, en el mismo
instante, ella para.
Lo mismo ocurre con las prensas de estampado, que slo actan si perciben por medio de
una cortina de sensores pticos que no existe ningn obstculo en su campo de accin.
Adems de eso, el operador debe accionar dos sensores en puntos destinos, con sus dos
manos simultneamente, lo que significa para el controlador de la prensa: si el operador
accion los dos dispositivos simultneamente, las manos de l estn en posiciones de
seguridad, y entonces la prensa puede ser accionada.
Las normas tcnicas de seguridad vienen garantizando cada vez ms la implantacin de
sistemas de seguridad de operacin en equipos, automatizados o no.

Tipos de sensores
La variedad de sensores es grande. El mercado tiene sensores especificados para cada
aplicacin.
1.

Strain gauge

Son sensores que miden deformacin superficial de piezas. Ellos transforman el valor de la
deformacin en seales elctricas.

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Potencimetro es un sensor bastante simple, con elemento resistivo que puede ser un
hilo bobinado o una pelcula de carbono o de materia plstica resistiva.

2.

DETECTORES DE PROXIMIDAD

Por lo general se trata de sensores con respuesta todo o nada, con cierta histresis en la
distancia de deteccin, con salida de interruptor esttico (transistor, tiristor, triac).
Algunos pueden dar una salida analgica proporcional a la distancia.
Son sensores que se valen de las leyes de la induccin electromagntica de cargas para
indicar la presencia de algn tipo de material que corresponda la cierta caracterstica.

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Inductivos:
Sirven para detectar la proximidad de piezas metlicas en un rango desde 1 mm a 30 mm,
con resolucin del orden de la dcima de milmetro, desde el punto de vista mecnico las
formas de este tipo de sensor estn normalizadas y aparecen en la figura.

Formas constructivas detectores de proximidad


Desde el punto de vista funcional estn constituidos por un circuito oscilador L-C con alta
frecuencia de resonancia. La bobina est constituida sobre un ncleo de ferrita "Pot-Core"
de forma que el flujo se cierra en la parte frontal. Como se aprecia en la figura. La
presencia de metal dentro de la zona sensible altera la reluctancia del circuito magntico,
atena el circuito oscilante y hace variar la amplitud de oscilacin. La deteccin de dicha
amplitud permite obtener una seal todo-nada.

Bloques funcionales y ncleo Pot-Core

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El campo de aplicacin ms importante de este tipo de detectores es como final de


carrera con ventajas sobre los electromagnticos como la ausencia de contacto, la
robustez mecnica, la resistencia a ambientes agresivos y su bajo coste.
Capacitivos:
El principio de funcionamiento, y las caractersticas constructivas son muy similares a las
descritas para los inductivos, la diferencia radica en que en este caso el elemento sensible
es el condensador del circuito oscilador, formado por dos aros metlicos concntricos
situados en la cara sensible, y cuyo dielctrico es el material de la zona sensible. Este tipo
de sensores permite detectar materiales metlicos o no, pero su sensibilidad se ve muy
afectada por el tipo de material y grado de humedad ambiental del cuerpo a detectar. Las
aplicaciones tpicas son en la deteccin de materiales no metlicos como vidrio, cermica,
plstico, madera, agua, aceite, cartn, papel, etc.
pticos:
Emplean fotoclulas como elementos de deteccin. A veces disponen de un cabezal que
contiene un emisor de luz y la fotoclula de deteccin del haz reflejado sobre el objeto.
Otros trabajan en modo barrera (figura) y se utilizan para cubrir mayores distancias, con
fuentes luminosas independientes del detector. Ambos tipos suelen trabajar con
frecuencias en la banda de infrarrojos.

Detectores de proximidad pticos

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Las ventajas de este tipo de detectores son la inmunidad a perturbaciones


electromagnticas, las distancias de deteccin grandes, alta velocidad de respuesta,
identificacin de colores y deteccin de pequeos objetos. Una variante importante son
los construidos de fibra ptica que permite separar el punto emisor y el detector de la
unidad principal del sensor con las ventajas de accesibilidad que ello proporciona.
Ultrasnicos:
Estn basados en la emisin-recepcin de ondas ultrasnicas. Cuando un objeto
interrumpe el haz, el nivel de recepcin varia y el receptor lo detecta, la gran ventaja
frente a las fotoclulas est en la deteccin de objetos transparentes, como cristal,
plsticos, etc. Sin embargo no podrn ser usados en ambientes en los que el aire circule
con flujo muy turbulento o con contaminacin acstica elevada dada su dependencia de
este medio para la transmisin de la onda de ultrasonido.
Es un sensor electrosttico que emite impulsos peridicamente y capta sus ecos,
resultantes del choque de las emisiones con objetos situados en el campo de accin. La
distancia del objeto es calculada por medio del tiempo de atraso del eco en relacin al
momento de la emisin de la seal.

Criterios de seleccin:
Para seleccionar de entre los diferentes tipos de detectores de proximidad, debern
tenerse en cuenta los siguientes criterios. Las detecciones de distancias cortas (< 50 mm.)
pueden realizarse con captadores inductivos o capacitivos, (que resultan ser los de menor
coste) el empleo de unos u otros depender de la naturaleza metlica o no del material a
detectar. Para las distancias largas (> 50 mm) se hace necesario irse a ultrasnicos u
pticos, teniendo presentes las limitaciones que ofrecen los primeros en ambientes
ruidosos y de los segundos con materiales a detectar transparentes.
3.

Piezoelctricos

Son sensores que se valen de las caractersticas que ciertos materiales tienen para generar
una tensin elctrica proporcional a la deformacin fsica a la que son sometidos.
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Normalmente son constituidos de lminas de cuarzo o de material cermico, recubiertas


por una pelcula metlica conductor. La lmina, al ser sometida a una tensin externa
(fuerza), produce una tensin elctrica.

El uso de cmaras de visin artificial en las fbricas ha aumentado rpidamente,


contribuyendo a garantizar la calidad del producto final.
Los sensores del sistema de visin artificial son las cmaras, que captan la imagen. La
capacidad que la cmara tiene que convertir la seal ptica en seal elctrica es muy
importante en ese tipo de aplicacin.

4.

TRANSDUCTURES DE TEMPERATURA

De acuerdo al principio de funcionamiento de los sensores de temperatura, se pueden


distinguir tres grandes grupos:
1. Termostatos Interruptores:
(Todo-Nada) que conmutan a un cierto valor de temperatura
2. Termorresistencias
Sensores pasivos de tipo analgico basados en el cambio de resistividad electrica de
algunos metales o semiconductores con la temperatura

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3. Pirmetros de radiacin:
Sensores analgicos para altas temperaturas, basados en los fenmenos de transmisin
de calor por radiacin en cuerpos muy calientes
Termostatos:
Los termostatos conmutan a un cierto valor de temperatura, los ms sencillos estn
basados en la diferencia de dilatacin de dos metales. Este tipo de sensor normalmente
tiene cierta histresis alrededor del punto de conmutacin. Los de tipo bimetlico se
utilizan tpicamente en sistemas de climatizacin, o como interruptores de proteccin. Los
hay construidos en base a una sonda analgica de temperatura y un sistema comparador,
tienen la ventaja de ser regulables y poder emplear sondas de muy pequeo tamao
(sensores PTC), lo que facilita su colocacin en zonas de espacio reducido.
Termopares:
Se trata de sensores activos analgicos basados en el
efecto Seebeck. Este efecto consiste en la aparicin de
una tensin elctrica entre dos piezas de distintos
metales unidas o soldadas por un extremo, cuando
este se calienta (unin caliente) y se mantiene los
otros dos a una misma temperatura inferior (unin
fra), (Figura).
Para ciertos materiales existe una relacin
aceptablemente lineal entre la diferencia de
temperaturas y la fuerza electromotriz generada, por
tanto resultan ser buenos transductores, sin embargo
aparecen problemas al aadir el circuito adicional de
recogida de la seal en la unin fra, aparecen nuevas fuerzas electromotrices de contacto
que slo se vern compensadas si las uniones fras se mantienen exactamente a la misma
temperatura. Si se requiere buena precisin ser necesario compensar la variaciones de
temperatura en la unin fra utilizando un sensor adicional (NTC). Por otro lado los valores
de sensibilidad en estos sensores son bastante bajos lo que requiere amplificadores de
gran resolucin y bajo ruido, aun cuando otra forma de aumentar la sensibilidad es
colocar varios termopares en serie, dado que se trata de un sensor econmico, y siempre
que no haya problemas de espacio.
Termorresistencias Pt100:
Los conductores elctricos presentan un aumento de resistencia con la temperatura.

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Aprovechando esta propiedad se construyen sondas analgicas de temperatura. Para ello


es preciso utilizar un material cuyo coeficiente (coeficiente trmico de resistencia) se
mantenga relativamente constante y de una buena sensibilidad. Las sondas industriales se
suelen construir a base de Platino cuyo coeficiente trmico es 0.00385 C-1, dichas sondas
suelen tener un valor nominal de 100 a 0C, de donde se deriva el nombre Pt100. Las
sondas Pt100 son aptas para un rango de temperaturas entre -250C y 850C, teniendo
muy buena linealidad entre -200C y 500C.
Termorresistencias PTC, NTC (Termistores):
Las sondas PTC y NTC son en esencia termorresistencias a base de semiconductor. La
sensibilidad de estas es mucho mayor que la de las Pt100 pero a costa de perder
linealidad. Las PTC (Positive Temperature Coefficient) son resistencias a base de xidos de
Bario y de Titanio, que muestran cambios muy bruscos de valor a partir de una cierta
temperatura. En la Figura se muestra la relacin resistencia/temperatura a distintas
frecuencias para una sonda PTC. El comportamiento poco lineal hace que sean usadas
como detectores de umbral. Las NTC (Negative Temperature Coefficient) estn
construidas a base de xidos de Hierro, Cobalto, Manganeso y Nquel dopados con iones
de Titanio y Litio.
Pirmetros de radiacin:
La medida de temperatura con termopar o termorresistencias implica el contacto directo
entre el transductor y el cuerpo cuya temperatura se desea medir. Sin embargo el
contacto es imposible si la temperatura a medir es superior al punto de fusin del material
del transductor, o si el cuerpo caliente es muy pequeo y cambia su temperatura al
efectuar la medida. En estos casos pueden utilizarse los pirmetros de radiacin, que
miden la temperatura a travs de la radiacin trmica que emiten los cuerpos calientes. La
potencia total (QT) emitida por la superficie de un cuerpo negro (emisin total en todas
las longitudes de onda) viene dada por la Ley de Stefan-Boltzmann:

Donde es la constante de Kurlbaum para el cuerpo negro(5.75.10-8 Jm-2K-4s-1) A es la


superficie del cuerpo emisor y T la temperatura absoluta del cuerpo. Basndose en esta
ecuacin y conocida la geometra del cuerpo, se puede conocer su temperatura midiendo
la potencia irradiada. La potencia emitida por los cuerpos reales es siempre menor que la
del cuerpo negro ideal, y existen factores de correccin en funcin del material del que se
trate. Los pirmetros de radiacin total estn construidos a base de una cmara negra,
que recibe la radiacin a travs de una ventana de superficie conocida. El haz radiado se

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hace incidir sobre una superficie metlica, que se calentar por efecto de la radiacin, La
medida de la temperatura de dicha superficie permite conocer la temperatura del cuerpo
emisor. Los pirmetros de brillo miden nicamente la radiacin emitida en una longitud
de onda especfica a travs de fotoclulas.
5.

SENSORES DE POSICIN

Potencimetro angular
Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analgico.
Bsicamente es una resistencia de hilo bobinado en una pista de material conductor,
distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un cursor solidario a un eje de
salida que pueda deslizar sobre dicho conductor. El movimiento del eje arrastra el cursor
provocando cambios de resistencia entre ste y los extremos. De esta forma si se
alimentan los extremos con una tensin constante Vo aparece en la toma de medida una
tensin proporcional al ngulo girado a partir del origen. Interesa que esta variacin sea
lineal como se representa en la figura. En cuanto a la respuesta dinmica el
potencimetro es un elemento proporcional sin retardo, pero la frecuencia de
funcionamiento suele quedar limitada a 5 Hz por motivos mecnicos.

Potencimetro angular
Encoders
Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas
opacas y translcidas alternadas y un estator con una serie de captadores pticos que
detectan la presencia o no de banda opaca. Existen dos tipos de encoders, incrementales y
absolutos. Los primeros dan un determinado nmero de impulsos por vuelta y requieren
un contador para determinar la posicin a partir de un origen de referencia, los absolutos
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disponen de varias bandas en el rotor ordenadas segn un cdigo binario, y los captadores
detectan un cdigo digital completo que es nico para cada posicin del rotor.
Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas repartidas en el disco
del rotor y separadas por un paso p. En el estator disponen de dos pares de emisorreceptor pticos, decalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor
genera una seal cuadrada, el decalaje hace que las seales tengan un desfase de de
periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza
para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a
base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase
entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que
genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de
vuelta.

Encoder Incremental
La resolucin del encoder depende del nmero N de divisiones del rotor, es decir del
nmero de impulsos por revolucin. No debe confundirse lo que es resolucin angular del
encoder con la posible resolucin de un sistema de medida de coordenadas lineales que
depender de la desmultiplicacin mecnica.
Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas
circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un cdigo
Gray o binario.

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Encoder absoluto
El estator dispone de un conjunto emisor-receptor pticos para cada corona del rotor. El
conjunto de informacin binaria obtenida de los captadores es nico para cada posicin
del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario
clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas,
evitando errores por falta de alineacin de los captadores. Para un encoder con N bandas,
el rotor permite 2N combinaciones, la resolucin ser 360 entre los 2N sectores, por
ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y
0.00054 respectivamente.

Sincros y Resolvers
Un Sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico. Su principio de
funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador, en el que
uno de los devanados es rotativo. La configuracin ms habitual es:
Primario en el rotor y monofsico
Secundario en el estator y trifsico
En la Figura se representa el esquema de un Sincro con la configuracin indicada. Cuando
se aplica una tensin senoidal al devando primario, se recogen en los devanados
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secundarios de cada una de las fases tres tensiones, cuya amplitud y fase con respecto a la
tensin del primario dependen de la posicin angular del rotor.

Funcionamiento del Sincro


En caso de existir una sola fase en el estator existira una indeterminacin en el signo del
ngulo, que desaparece para un estator trifsico.
Una configuracin particular del Sincro es la del Resolver, cuyo principio de
funcionamiento es anlogo, con las siguientes particularidades constructivas:
Primario en el estator y bifsico
Secundario en el rotor, monofsico o bifsico.
En la Figura se representa de forma esquemtica una configuracin tpica. Los devanados
del estator se alimentan en serie, dando un campo estacionario sobre el eje y los
devanados del rotor recogen distintas tensiones en funcin de 1 .

Esquema de resolver

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Sensores Inductosyn
Es un transductor electromagntico utilizado para la medida de desplazamientos lineales,
con precisin del orden de micras. Se emplea en mquinas medidoras de coordenada y
mquinas herramientas de control numrico. El transductor consta de dos partes
acopladas magnticamente, una denominada escala fija y situada paralela al eje de
desplazamiento y otra solapada a la anterior deslizante y solidaria a la parte mvil.

Inductosyn
La parte fija lleva grabado un circuito impreso con pistas en forma de onda rectangular
con un paso p. La parte mvil tiene dos ms pequeos, encarados con los de la escala, y
desfasados entre si un nmero entero de pasos ms de paso (anlogamente a lo visto
para encoders incrementales). Si se excita la parte fija con una seal alterna en cada uno
de los circuitos de la parte deslizante se recoge una tensin que es funcin del
desplazamiento lineal y el paso de onda de la escala. La amplitud vara entre un mximo y
un mnimo segn las que los circuitos fijo y mvil estn enfrentados o decalados de
paso. La medida se realiza sumando el nmero de ciclos de seal de salida completos, ms
la variacin dentro de un ciclo. La indeterminacin del sentido se resuelve comparando la
fase de los dos captadores.
Sensores LASER
Los sensores LASER pueden utilizarse como detectores de distancias por anlisis de
interferencias (interferometra LASER). El principio de funcionamiento se basa en la
superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y la otra reflejada. La onda
resultante pasa por valores mximos y mnimos al variar la fase de la seal reflejada. Los
sensores industriales generan un haz de luz que se divide en dos partes ortogonales
mediante un separador. Un haz se aplica sobre un espejo plano fijo, mientras el otro
refleja sobre el objeto cuya distancia se quiere determinar, los dos haces se superponen
de nuevo en el separador, de forma que al separarse el objeto se generan mximos y

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mnimos a cada mltiplo de la longitud de onda del haz. La distancia se mide contando
dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una salida digital de elevada precisin.

Sensores ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto cuya distancia se
pretende medir, y miden el tiempo que transcurre hasta la recepcin del eco reflejado. El
ms conocido es el SONAR o en la actualidad los sistemas de ecografa, en el campo
industrial se suelen emplear para controlar niveles de slidos en depsitos, presencia de
obstculos en celdas robotizadas, deteccin de grietas en la inspeccin de materiales o
soldaduras.
Sensores magnetoestrictivos
Estn tambin basados en la deteccin de un impulso ultrasnico generado por la
deformacin elstica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un campo
magntico.
Bsicamente se trata de una varilla de material magntico en la que se genera una
perturbacin ultrasnica mediante una bobina inductora, sobre la varilla se coloca un
imn mvil que puede deslizarse. El imn provoca un cambio de permeabilidad en el
medio y esto provoca una reflexin de la onda ultrasnica, pudindose detectar la
distancia al imn por el tiempo en recibir el eco.
6.

TRANSDUCTORES DE CAUDAL

Los transductores de caudal se basan en distintos principios segn se trate de fluidos


compresibles o no. El caudal puede definirse como masa por unidad de tiempo (caudal
msico) o como volumen por unidad de tiempo (caudal volumtrico). El caudal

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volumtrico depende slo de la seccin considerada y de la velocidad del fluido, pero el


caudal msico depende adems de la densidad del fluido y esta a su vez de la presin y
temperatura del mismo. Para fluidos incompresibles ambos caudales se pueden relacionar
por una densidad que puede asumirse como constante, pero para fluidos compresibles no
es as. La mayor parte de los sensores miden caudal volumtrico. En el caso de fluidos
incompresibles la forma habitual de medicin es hallar la velocidad de paso por una
seccin conocida. Para los compresibles, los mtodos ms adecuados se basan en el
empleo de turbinas.
Efecto Venturi
El efecto Venturi consiste en la aparicin de una diferencia de presin entre dos puntos de
una misma tubera con distinta seccin y, por tanto, diferente velocidad de paso del
fluido. Para fluidos incompresibles, dicha diferencia de presin depende de la relacin de
dimetros, del caudal y de la densidad y por tanto de la temperatura. Por tanto se puede
medir de forma indirecta el caudal a partir de la medida diferencial de presiones (Figura).

Transductor de caudal basado en efecto Venturi


Presin dinmica
Estos transductores se basan en el desplazamiento de un pequeo pistn o flotador
sometido a la presin dinmica de la corriente de fluido (Figura). Dicha presin equilibra el
peso del cuerpo y provoca un desplazamiento del pistn proporcional a la velocidad del
fluido, la medicin de dicho desplazamiento permite obtener una indicacin indirecta de
la velocidad.

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Transductor de caudal basado en presin dinmica


Por velocidad y por induccin
Este tipo de transductores se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual, sobre
un conductor que se desplaza transversalmente a un campo magntico se genera una
fuerza electromotriz proporcional a la longitud del conductor, a su velocidad de
desplazamiento y a la induccin del campo:

En el caso de un fluido conductor en movimiento, se produce por este principio una fuerza
electromotriz en sentido perpendicular al movimiento y a la direccin del campo. La
Figura muestra un esquema, en el que se indican las direcciones de movimiento (v),
campo magntico (B) y fuerza electromotriz producida (E), que es captada por dos
electrodos situados en las paredes del tubo.

Transductor de caudal por induccin


La fuerza electromotriz obtenida es proporcional al campo inductor, a la distancia entre
electrodos de captacin y a la velocidad del fluido, por tanto manteniendo constantes los
dos primeros, se obtiene una indicacin de la velocidad, y para seccin y densidad
constantes de manera indirecta de caudal. El mtodo de medida tiene la ventaja de no
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interrumpir el flujo, por tanto no hay prdidas de carga, por otro lado es apto para
lquidos corrosivos o muy viscosos. Sin embargo las medidas pueden tener errores si la
tubera no est completamente llena o si hay burbujas, y la fuerza electromotriz depende
de la permeabilidad magntica del fluido.
Volumtricos
Para medir caudal de gases suelen emplearse mtodos de medicin volumtricos
intentando mantener presin y temperatura constantes. Los ejemplos ms tpicos son los
de turbina disco oscilante y lbulos.

Transductor de caudal de turbina

Transductores volumtricos
7.

TRANSDUCTORES DE PRESIN

Los transductores de presin suelen estar basados en la deformacin de un elementos


elstico (membrana, tubo de Bourdon, etc.), cuyo movimiento bajo la accin del fluido es
detectado por un transductor de pequeos desplazamientos (galgas, transformador
diferencial, piezoelctrico, etc.) del que se obtiene la seal elctrica proporcional a la
presin.
Los transductores ms frecuentes son los de diafragma o membrana. El diafragma es una
pared delgada que se deforma bajo el efecto de la presin, (figura). Si se mide dicha
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deformacin mediante un transformador diferencial, se obtiene una medida indirecta de


la presin.

Transductor de presin de membrana


La presin tambin puede medirse de forma diferencial la figura, muestra un transductor
basado en el cambio de inductancia que experimentan las dos bobinas cuando se deforma
el diafragma alojado entre ellas. Los devanados estn conectados a un circuito tipo para
sumar los efectos de ambas, resultando una tensin alterna de salida proporcional a la
diferencia de presiones aplicadas en ambas cmaras.

Transductor de presin diferencial


8.

SENSORES TACTILES

En campos como la robtica se han desarrollado conjuntos de deteccin tctil, capaces de


proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms amplia que la que puede
proporcionar un sensor nico basado en transductores de pequeas deformaciones. El
empleo de este tipo de sensores se ilustra en la figura que muestra la mano de un
manipulador en la que la superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con una
matriz tctil de deteccin, se trata de una matriz de microinterruptores todo-nada que
proporcionan una informacin superficial de como se est produciendo el contacto.
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Sensor tctil
La tendencia actual es a usar en lugar de una matriz de microinterruptores, una matriz de
electrodos en contacto con un material conductor dctil (grafito) cuya resistencia vara
con la presin de contacto o una matriz de sensores piezoelctricos. Estos dispositivos se
suelen llamar pieles artificiales. Algunas arquitecturas bsicas de pieles artificiales se
muestran en la figura.

Construccin de pieles artificiales


9.

TRANSDUCTORES DE ACELERACIN

Acelermetros
El movimiento de masas a velocidades elevadas requiere un control de aceleraciones para
evitar esfuerzos dinmicos excesivos. En la mayora de los casos en los que se requiere
controlar la aceleracin tambin es preciso controlar la velocidad, por lo que la
aceleracin puede calcularse indirectamente como variacin de la velocidad con el
tiempo. No obstante existen transductores directos basados en la medicin de una fuerza
de inercia que acta sobre una masa conocida. Esta medida puede realizarse a travs de
sensores piezoelctricos o simplemente midiendo la deformacin de un muelle solidario al

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sistema como se muestra en la Figura, en rgimen de aceleracin constante la


deformacin x es proporcional a la aceleracin.

Acelermetro de inercia
10. TRANSDUCTORES FUERZA PAR
La deteccin de fuerza y par suele realizarse de manera indirecta, a partir de la deteccin
de pequeas deformaciones que experimenta un slido bajo la accin de dicha fuerza o
par. Los sensores estudiados en el apartado de pequeas deformaciones constituyen la
base de los transductores de fuerza y par, el resto del transductor suele consistir en una
pieza susceptible de ser deformada dentro del campo elstico, sobre la cual va colocado el
elemento de medida de pequeas deformaciones.

En la figura de la izquierda aparece una clula formada por una pieza cilndrica deformable
solidaria al ncleo de un transformador diferencial. En el caso de transductores de par se
suele medir tambin la deformacin lineal en una determinada zona, producida por la
flexin o torsin de alguna pieza elstica. En la figura de la derecha se muestran piezas
previstas para la medida de fuerzas y pares basndose en la colocacin de galgas
extensomtricas.
11. TRANSDUCTORES DE DEFORMACIN
Transformadores diferenciales
El transformador diferencial dispone de un primario y dos secundarios idnticos acoplados
magnticamente al primario mediante un ncleo mvil, dicho ncleo es solidario a un
palpador, cuyo desplazamiento es el que se mide, de tal forma que en reposo el palpador

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est colocado simtricamente respecto de los secundarios y al desplazarse se descentra.


El desplazamiento puede ser lineal o rotativo.
En la Figura se representa un transformador diferencial lineal, tanto en estos como en los
rotativos, los dos secundarios se suelen conectar en oposicin, de tal forma que, en la
posicin cero, las tensiones inducidas en cada uno de ellos son iguales y por tanto, la
tensin total obtenida es nula. Si el ncleo se desplaza, las tensiones de los secundarios
dejan de ser iguales y la tensin U2 varia en mdulo y signo segn el sentido de
desplazamiento. Pueden alcanzarse resoluciones de algunas dcimas de milmetro.

Transformador diferencial lineal


Galgas extensomtricas
Las galgas extensomtricas son sensores de deformaciones basados en la variacin de la
resistencia elctrica con la deformacin, en un hilo conductor calibrado, o en resistencias
construidas a base de pistas de semiconductor. Se emplean tambin, combinadas con
muelles o piezas deformables para detectar de forma indirecta esfuerzos. En definitiva
suelen usarse ms que como sensores de deformacin como sensores de medida indirecta
de esfuerzos (fuerza o par).
En las galgas de hilo la resistencia est formada por un hilo dispuesto en forma de zigzag
sobre un soporte elstico, con una longitud preferente (L) a lo largo de la cual se
encuentra la mayor cantidad de hilo. Al deformarse la galga en la direccin preferente, se
produce un alargamiento del hilo y una disminucin de su seccin y, por tanto, una
variacin en su resistencia. Para poder medir variaciones de resistencia significativas, la
galga debe tener una resistencia alta 100 y 1000, y funcionar con un consumo muy bajo,
para evitar que el efecto Joule provoque variaciones importantes de la resistencia por
calentamiento. La medida de deformaciones requiere una meticulosa colocacin de las
galgas y una calibracin laboriosa, y la amplificacin suele realizarse por mtodos
diferenciales con tres hilos como el puente representado en la figura.

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Galga extensomtricas. Puente de medida


Las galgas de semiconductor poseen una sensibilidad muy superior a las de hilo debido a
que el fenmeno de variacin de resistencia por la deformacin se le une un efecto
piezoelctrico (variacin de resistividad por la deformacin del semiconductor), sin
embargo este fenmeno tiene una gran dependencia de la temperatura y obliga a
compensar los resultados trmicamente lo cual dificulta la calibracin.
Transductores piezoelctricos
Algunos elementos cristalinos como el cuarzo, la turmalina u otros materiales sintticos
poseen la propiedad de adquirir una polarizacin en la direccin de los denominados ejes
elctricos, cuando se les somete a un esfuerzo y se deforman segn la direccin de los
llamados ejes mecnicos. El fenmeno se debe al desplazamiento que sufre el centro de
gravedad de las cargas, generando un efecto dipolo elctrico. Esta propiedad se
aprovecha para construir sensores de deformacin o de medida indirecta de esfuerzos,
utilizando o bien la carga elctrica que se produce o bien la frecuencia de oscilacin.
Los sensores basados en la carga, miden la cantidad de sta que se produce en la
direccin de los ejes elctricos, al someter al cristal a un esfuerzo en los ejes mecnicos. La
densidad de carga producida es proporcional a la presin ejercida sobre el cristal, la
constante de proporcionalidad para el cuarzo, por ejemplo, es de 2.1.10-12
culombios/newton, lo que permite establecer una relacin que ligue la fuerza ejercida con
la carga producida.
Los sensores piezoelctricos basados en la frecuencia de oscilacin, se basan en la
variacin que sufre sta ante una deformacin del cristal, cuando se le coloca un circuito
con los electrodos dispuestos segn la direccin de los ejes elctricos. La frecuencia propia
de oscilacin de este montaje depende de las dimensiones del cristal, si estas varan,
tambin lo har la frecuencia.

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