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MECANIQUE

TABLE DES MATIERES

"

!
#

"

&
'

!
!

$
'
$
$

!
%

"
(

"

!
(

$
)

"

"

"

UTILISATION DU COURS
Il est conseill aux utilisateurs de ce cours dtudier chaque chapitre en faisant,
au fur et mesure, les exercices dapplication directe du cours proposs
pratiquement chaque paragraphe (

Exercice)

Ensuite la fin de chaque chapitre, faire les autres exercices proposs (


Exercice ) Ces exercices sont des exercices complmentaires, plus difficiles
que les prcdents ou portant sur lensemble du chapitre.
Cest volontairement que certains exercices ont t proposs dans plusieurs
chapitres de ce cours : il est intressant de comparer les diffrentes mthodes
de rsolution dun mme exercice.
Les corrigs de tous les exercices proposs se trouvent la fin de chaque
chapitre.
Comment russir en mcanique ?
Ce quil ne faut pas faire :
- lire le cours de manire superficielle
- vouloir rsoudre les exercices sans bien connatre le cours
- se limiter la comparaison des rsultats avec ceux du corrig ; on peut avoir
un bon rsultat et une mthode fausse. Cest trs frquent !
Conseils :
Lire la totalit de lnonc ; lanalyser
Faire un ou des schma(s), mme dans un cas simple
Rflchir au systme physique propos
Essayer de voir quelle partie du cours se rapporte lexercice
Dfinir le systme que lon va tudier et prciser le rfrentiel dtude.
Faire linventaire des actions mcaniques subies par le systme
Appliquer le principe fondamental ou utiliser lnergie
Mettre en quation et rsoudre en faisant preuve de rigueur mathmatique
Prsenter le rsultat avec une unit et voir si lordre de grandeur du rsultat
est conforme au bon sens.

10

CHAPITRE 1 INTRODUCTION
1.1
1.1.1

DERIVEES DUNE FONCTION.


Drive premire

y = f(x), drive par rapport x de la fonction y=f(x) est souvent note en


physique:

&'
&(

Dans le cas o il sagit dune drive par rapport au temps, on pourra utiliser la
notation suivante :
1.1.2

&'
ou '
&)

Drive seconde

y= f (x), drive seconde par rapport x, de la fonction y=f(x) est souvent


note en physique:

&'
&(

Dans le cas o il sagit dune drive par rapport au

temps, on pourra utiliser la notation suivante :

&'
ou '
&)

Exemple :

* '= ) + ) +
1.1.3

'=

) +

' = #)

Expressions de quelques drives de fonctions.

y=f(x)

&'
&(

y=f(x)

axn

a n xn-1

tan x

&'
&(
./0 (

sin x

cosx

cos x

-sin x

eax

sin (a x+b)

a cos(a x+b)

a eax

= + ),- (

(
(

11

1.1.4

Intrt de la notation diffrentielle des drives

Premier exemple :
Si y est fonction de u et si u est fonction de x :
y = sin3x

y = sinu

avec u = 3x

La drive de y par rapport u est cos u


La drive de y par rapport x est (cos u).u c'
est--dire (cos3x).3
On peut crire
&'
= ./0 1
&1

&1
=
&(

&' &' &1


=
&( &1 &(

&'
= 2./0 13 = ./0 (
&(

Deuxime exemple :
Si y est fonction de u, si u est fonction de et si est fonction du temps , on
peut crire
&' &' &1
&' &' &1 &
=
=
et
& &1 &
&) &1 & &)

Exemple y = sin2(3t+2)
y= u2 avec u =sin( +2) et = 3t
&'
= 1
&1

&1
= ./02 + 3
&

&
=
&)

&' &' &1 &


=
= 1 2./02 + 33 = 1 ./02 + 3
&) &1 & &)
&'
= 0*-2 + 3./02 + 3= 0*-2 ) + 3./02 ) + 3
&)

Troisime exemple :
Calculer la variation dZ de limpdance dun diple RC srie lorsque lon fait
varier la pulsation de +d.

12

5=

=2 +

34

&5
&2 + 3
= 2 + 3 4
&
&
&5
= 2 + 3 4 2 3
&
&5

=
&
+

&
&6/7 &5 =

1.2

DERIVEES DUN VECTEUR

Soit un vecteur
= (* + ' 8 + 9:

dpendant dun paramtre, par exemple, le temps


x, y et z tant des fonctions du temps.

Par dfinition, on appelle drive du vecteur


vecteur ayant pour composantes

par rapport au temps, le

&( &' &9


&
+ ;)
. Ce vecteur est not
&) &) &)
&)

&
&(
&'
&9
&
*+
8+ :
=
= (* + ' 8+ 9:
&)
&)
&)
&) ou &)

La drive seconde du vecteur est:

&
&(
&'
&9
&
=
*+
8+
:
= (* + ' 8+ 9:
&)
&)
&)
&) ou &)

La drive dun vecteur est un vecteur


Exemple :
= 2 ) + )3* + )8 + :

0*
=

&

,=

&

&)

&)

= 2 ) + 3* + 8
= *

13

1.3

PRIMITIVES

y=f(x)

Primitives

,( -&(

,( -+
+
-+

0*-2,( + <3&(

1.4

y=f(x)

./02,( + <3
+
,

Primitives

./02,( + <3&(

0*-2,( + <3
+
,

; ,(&(

; ,(
+
,

DEVELOPPEMENTS LIMITES

Expression

Expression approche

Condition

(1+)n

+ -

Si <<

Si <<

x petit et exprim en rad

sin x
cos x

tan x

x petit et exprim en rad


x petit et exprim en rad

Exemple :
Calculons lerreur relative effectue lorsque lon assimile sinx x pour :
x=6 degrs
x=0,104719 rad
2#+ # " #+ #
#+ #

sinx = 0,104528. Lerreur relative est ;


3

## = #+ =

x=15 degrs
x=0,261799 rad sinx= 0,258819 Lerreur relative est ;
2#+

" #+
#+

## = + =

Ce calcul montre quil faut tre prudent dans les approximations. Tout dpend
en effet de lerreur que lon veut bien tolrer en faisant lapproximation !

14

1.5

RELATIONS TRIGONOMETRIQUES

0*- ( + ./0 ( =

cos(a+b)=cosa cosb-sina sinb


sin(a+b) =sina cosb+cosa sinb
sin 2a= 2 sina cosa
0*- > + 0*- ? = 0*-

>+?

./0

>?

1+cos2a=2cos2a
1-cos2a=2sin2a

1.6

RESOLUTION DUN TRIANGLE

Soit un triangle ABC quelconque; a, b et c sont les longueurs des cts


respectivement opposs aux angles

+ + ;)

A
b
c
C
a

Daprs le thorme dAl Kashi :


, = < + . <. ./0

De mme : < = , + . ,. ./0

et

. = , + < ,<./0

Cas particulier :
Si le triangle est rectangle en A, on obtient , = < + .

relation de Pythagore.

Autre relation :
,
0*-

<
.
=
=
0*0*-

R tant le rayon du cercle circonscrit au triangle ABC.


15

1.7

VECTEURS.

1.7.1

Egalit de deux vecteurs

Deux vecteurs

et

6 6 sont gaux lorsquils ont mme direction, mme

sens et mme norme.


1.7.2

Diffrentes catgories de vecteurs


=

Lgalit

6 6 na pas la mme signification suivant la catgorie de

vecteur utilise.

1.7.2.1
=

Cas des vecteurs lis .


6 6 signifie dans ce cas que A et A sont confondus et que Aet Bsont

confondus.
B, B

A, A

1.7.2.2

Cas des vecteurs glissants.

A
=

6 6 signifie dans ce cas que les deux vecteurs

et

6 6 ont mme

support.
1.7.2.3

Cas des vecteurs libres.

Les deux vecteurs nont dans ce cas ni origine dtermine ni support


dtermin.
A

B
A

Remarque :
Ces trois catgories de vecteurs sont utilises en physique ;
Le poids dun corps est un vecteur li.
16

La tension dun fil, inextensible et de masse ngligeable, se transmet de proche


en proche le long du fil et est reprsente par un glisseur.
Dans une rgion o on peut le considrer comme uniforme, le champ de
pesanteur est reprsent par un vecteur libre : le vecteur @
1.7.3

Produit dun vecteur par un scalaire

Quand on multiplie un vecteur par un scalaire on obtient un vecteur.

=:

Si

les supports des vecteurs sont parallles ou confondus


les vecteurs ont mme sens si k>0 et ont des sens contraires si k<0

=:
1.7.4

Somme de vecteurs

Soit 0 = 1 + A + B
Le vecteur 0 est obtenu de la faon suivante :
Par un point O de lespace on trace un vecteur gal au vecteur 1 . Par
lextrmit de 1 on trace un vecteur gal au vecteur A . Par lextrmit de A .
on trace un vecteur gal au vecteur B . Le vecteur qui a pour origine O et pour
extrmit celle de B est le vecteur somme.
Dans le cas gnral, la norme du vecteur somme est diffrente de la somme
des normes des vecteurs composant la somme.

B
0

17

Cas gnral
0 1 + A + B

Cas particulier :
si les trois vecteurs composant la somme ont mme direction et mme sens :
0 = 1 + A + B

1.7.5

Projection dune somme vectorielle sur un axe.


D

x
A

On considre la somme vectorielle :

En projetant cette somme vectorielle sur laxe xx, on peut crire.

6 6=

6 6+ 6 6+ 6 6

La mesure algbrique de la projection sur un axe du vecteur somme est gale


la somme des mesures algbriques des projections sur cet axe des vecteurs
composant la somme.
Ceci se traduit, dans le cas particulier de la figure, par :
6 6=

./0 +

./0

./0

18

1.7.6

Composantes dun vecteur


y
M1 (x1 ;y1)

B1
M2 (x2 ;y2)
B2

A1

A2

=( *+' 8

=( *+' 8

= 2( * + ' 83 2( * + ' 83= 2( ( 3* + 2' ' 38


=

1.8

* + %8

X et Y sont les composantes du vecteur

PRODUIT SCALAIRE DE DEUX VECTEURS.

1.8.1

Dfinition

Le produit scalaire de deux vecteurs est un rel.

=
1.8.2
Ce

./02 + 3
Proprits
produit est commutatif

Lorsque deux vecteurs sont orthogonaux, ./02 + 3= #

et le produit

scalaire est nul.


Consquence : * 8 = 8 : = : * = #

19

si a et b sont des rels :

+< 3 =,

2,

1.8.3

Expression en fonction des composantes des vecteurs.

Si

+<

* + % 8 + 5 : et si

* + % 8+ 5 :

= 2 * + % 8 + 5 :32 * + % 8 + 5 :3
=2

1.9

+ %% + 5 5 3

DERIVEE DUN VECTEUR UNITAIRE


y

On considre les quatre vecteurs unitaires suivants :


* et 8 sont ports par les axes Ox et Oy

1 fait un angle avec Ox


A est orthogonal 1 (cf schma)
Les normes de ces quatre vecteurs sont gales un
On peut crire

11 = 1 =
1

&1
=#
&

1 et

On drive cette relation par rapport .


le produit scalaire tant nul, on en dduit que les deux vecteurs

&1
sont orthogonaux.
&

20

&1
= 0*- * + ./0 8
&

1 = 1 ./0 * + 1 0*- 8 = ./0 * + 0*- 8


On remarque que A = 0*- * + ./0 8
Le vecteur

donc

&1
;) A sont gaux.
&

&1
est en quadrature avance sur 1
&

1.10 PRODUIT VECTORIEL DE DEUX VECTEURS.


1.10.1 Dfinition
On appelle produit vectoriel du vecteur

par le vecteur

le vecteur C dfini

de la manire suivante :

C est orthogonal
le tridre,
C=

et

C , est direct
0*-2 + 3

1.10.2 Notation :

C=

1.10.3 Proprits.
Le produit vectoriel est anticommutatif :

C=

Produit vectoriel de vecteurs unitaires


*8=:

8 * = :

8 : = *

: 8 = *

:* = 8

* : = 8

** =#

8 8 = #

:: =#

21

2 +

3= 2

3+ 2

1.10.4 Expression en fonction des composantes des vecteurs.

Si
C=

* + % 8 + 5 : et si

* + % 8+ 5 :

* + %8 + 5:

C = 2% 5 5 % 3* + 25

5 38 + 2 % %

3:

ou encore

= % %
5
5

%5 5 %
=C= 5
5
% %

1.11 VECTEUR MOMENT DUN VECTEUR LIE.


Soit un vecteur $ li au point P : (P, $

1.11.1 Vecteur moment de $ par rapport un point O.


Par dfinition le vecteur moment de $ par rapport O est le vecteur :
#

2$3 =

2$3

P
H

1.11.2

Moment de $ par rapport laxe portant le vecteur unitaire 1

Par dfinition le moment de $ par rapport laxe est la grandeur


algbrique :

22

2$3= 1

2$3. Ce moment est un rel.

Ce moment est indpendant du choix de O sur laxe ; en effet si

2$3= 1

6 ,

2$3

1.11.3 Moment de $ par rapport laxe , orthogonal $


Cest un cas particulier frquent et important
Dans ce cas le vecteur unitaire 1 a mme direction que

2$3= 1
2$3

2$3

2$3
2$3

Dans le cas o $ est orthogonale laxe la valeur absolue du moment de $


par rapport laxe est gale la norme du vecteur moment de $ par rapport
O, intersection de et du plan orthogonal contenant $ .

2$3

P
H

1.12 TORSEUR
1.12.1 Notion de torseur.
Soit un ensemble de n points Pi ; chacun de ces points est associ un vecteur

? * qui peut tre, par exemple, la vitesse du point ou une force applique en ce
point.

23

On dfinit, pour le systme de vecteurs, la rsultante

*=

?*

et le moment

en O,
=

?*

*
*=

La rsultante

et le moment en O,

sont les lments de rduction en O

du torseur associ au systme de vecteurs ? *


Les lments de rduction en A du torseur seraient :
-

*=

?*

et

*
*=

?*

Les lments de rduction en B du torseur seraient :


-

*=

?*

et

*
*=

?* =

*=

*
*=
-

?*
+

* 3 ? * =

*=

?* +

*=

*=

?*

?* +

*=

?* +

1.12.2 Notation du torseur :

D E= D +
et

sont les lments de rduction au point A du torseur

1.12.3 Proprits ;
Soient D E= D +

Eet D E= D +

1.12.3.1 Egalit de deux torseurs


D E= D E

;)

1.12.3.2 Torseur nul

D E= D#E

= # ;)

=#
24

1.12.3.3 Somme de deux torseurs


D E= D E+ D E

;)

25

CHAPITRE 2 LIAISONS ENTRE DEUX SOLIDES


2.1

DEGRES DE LIBERTE

z
2

x
On considre les deux positions 1 et 2 dun mme solide dans lespace. A partir
de la position 1, on peut dplacer le solide et lamener dans la position 2 laide
de mouvements simples de translation et de rotation. Quelles que soient les
positions 1 et 2, il est possible deffectuer cette opration laide de rotations
daxes Ox, Oy et Oz et de translations daxes Ox, Oy et Oz .
Si le solide tait totalement libre dans lespace, il disposerait de six degrs de
libert : trois degrs de translation et trois degrs de rotation.

2.2

DEFINITIONS

2.2.1

Liaison

On appelle liaison entre deux solides une relation de contact entre les deux
solides.
2.2.2

Contact entre deux solides

Thoriquement, le contact entre deux solides peut tre ponctuel, linique ou


surfacique. Dans la ralit il sera toujours surfacique mme si la surface de
contact est trs petite.
26

2.2.3

Degrs de libert

Chaque liaison est caractrise par son nombre de degrs de libert, c'
est-dire le nombre total de translations et de rotations autorises. Ce nombre est au
maximum gal 6.
2.2.4

Degrs de liaison

Si le nombre de degrs de libert est de 2, cela signifie que les quatre autres
sont interdits. On dit dans ce cas que le nombre de degrs de liaison est de 4.
Le nombre de degrs de liaison est le nombre total de translations et de
rotations interdites.

2.3

EXEMPLES DE LIAISONS

2.3.1

Liaison ponctuelle
z

x
TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

Le tableau de vrit montre que le solide peut pivoter autour de A ; A peut tre
dplac dans le plan xOy mais ne peut pas subir de translation suivant Oz
.

27

2.3.2

Liaison rectiligne
z

TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

x
La ligne de contact entre le solide et le plan xOy peut se dplacer en restant
dans ce plan
2.3.3

Liaison linaire annulaire


Seules les translations suivant Oy et

Oz sont interdites

TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

x
2.3.4

Liaison rotule
z

Aucune translation nest permise.


Les rotations suivant les axes Ox,
Oy et Oz sont possibles
28

2.3.5

Liaison appui plan


z

y
x
TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

La surface de contact entre le solide et le plan xOy reste dans ce plan

2.3.6

Liaison pivot glissant


z

TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

La pice peut tourner autour de Ox et glisser suivant cet axe

29

2.3.7

Liaison pivot
z

TRANSLATION ROTATION
AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

La pice ne peut que tourner autour de Oy

2.3.8

Liaison glissire

TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

La pice ne peut que glisser suivant Ox

30

2.3.9

Liaison encastrement

TRANSLATION

ROTATION

AXE XX

AXE YY

AXE ZZ

La pice ne peut absolument pas se dplacer

31

CHAPITRE 3 ACTIONS MECANIQUES


3.1

ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT ET ACTIONS


MECANIQUES SEXERANT A DISTANCE.

3.1.1

Actions mcaniques de contact

Le corps A exerce une action mcanique sur B et A et B sont en contact.


Exemples :
- laction du vent sur une voile
- laction dune table sur un livre plac sur cette table
- laction dun fil sur un objet
3.1.2

Actions mcaniques sexerant distance.

Le corps A exerce une action mcanique sur B et A et B ne sont pas en


contact.
Exemples :
- laction de pesanteur exerce par la Terre sur un corps.
- les actions mcaniques exerces par un aimant sur des clous (initialement, il
ny a pas ncessairement contact entre laimant et les clous)

3.2

ACTIONS

MECANIQUES

REPARTIES

ET

ACTIONS

MECANIQUES LOCALISEES
3.2.1

Actions rparties :

Laction du vent sur une voile sexerce sur la surface de la voile ; cest une
action rpartie. Il en est de mme pour laction de la Terre sur un objet qui est
rpartie et sexerce sur chaque particule formant le corps.
3.2.2

Actions localises

Si laction sexerce sur une trs petite surface, on peut considrer quelle est
localise en un point.

32

3.3

MODELISATION

DUNE

ACTION

MECANIQUE :

LA

FORCE.
3.3.1

La force.

Les actions mcaniques sont modlises par des forces. Il sagit dune
simplification au niveau macroscopique. La force est un vecteur, le vecteurforce.
Ce vecteur, a une direction, un sens et une norme proportionnelle la valeur de
la force exprime en N.
3.3.2

Action localise en M

Dans le cas dune action mcanique localise en un point M, le vecteur-force


est appliqu en ce point

M
$

Valise

3.3.3

Action non localise

Dans le cas dune action rpartie, chaque action lmentaire exerce sur
chaque particule est reprsente par une force lmentaire. Cet ensemble de
forces lmentaires admet une rsultante
En
=

gnral
$ /1

la

rsultante

est

considre

comme

un

vecteur

libre,

= &$ . Pour un solide les forces rparties ou localises

quivalent la rsultante applique en un point dtermin, tel que le moment


de la rsultante soit gal au moment rsultant des forces quelle remplace.
Cest pour cette raison quon applique le poids au centre de gravit.
33

Exemple
Dans le cas dun livre reposant sur un plan horizontal, lensemble des actions
exerces en chaque point de la surface de contact, admet une rsultante
verticale

applique au centre de la surface de contact

Remarque :
Une action mcanique nest pas une force ; Une action mcanique est
modlise par une force. La modlisation est une simplification du problme.
Par souci de simplification, tous les physiciens parlent de solides soumis
des forces $ . Nous ferons de mme ; nanmoins le lecteur, en pense,
rectifiera.

3.4

EXEMPLES DE FORCES

3.4.1

Poids dun corps

Force verticale dirige vers le bas, applique au centre de gravit G du corps et


dont la valeur est P=mg
P en N

m masse en kg

g en N.kg-1

La masse du corps est une grandeur invariable, dont la valeur ne varie pas
avec le lieu
g est lintensit de la pesanteur au lieu considr, g dpend du lieu (altitude,
longitude, latitude).
Le poids dun objet dpend donc du lieu
g= 9,78 N.kg-1 lquateur et 9,81 N.kg-1 Paris. Le poids dun objet de masse
10 kg est donc gal 978 N lquateur et de 981 N Paris.
La masse dun corps est une grandeur scalaire, le champ de pesanteur et le
poids sont des grandeurs vectorielles.
= F@

34

3.4.2

Tension dun fil (de masse ngligeable)

Lorsque lon exerce une traction sur lextrmit dun fil dont lautre est relie
un solide, le fil transmet la force de proche en proche. Il en rsulte, une force de
contact, exerce par le fil sur le solide : cest la tension du fil.

M
Valise

$=

La force $ , exerce par loprateur en M est transmise. En A sexerce une


force

, tension du fil.

$ et

ont mme support (le fil) et $ =

35

3.4.3

Tension dun ressort.


est la tension du ressort.

Cest la force exerce par le

L0

ressort sur le solide.


Si le ressort est comprim, la
force

est oriente en sens

inverse
L0=

longueur

vide

du

ressort.
L = longueur du ressort
lquilibre en charge

3.4.4

Raction dun plan dappui


Le plan dappui exerce sur le
solide une force

, appele

raction du plan dappui.


Cette force est, sil ny a pas
frottement, perpendiculaire au
plan dappui

3.4.5

Pousse dArchimde

La pousse dArchimde est la force qui vous permet de flotter la surface de


leau.
Lorsquun corps est immerg dans un fluide homogne (liquide ou gaz), il subit
de la part de ce fluide une pousse, verticale, dirige de bas en haut, dont la
valeur est gale au poids du volume de fluide dplac.
Cette force est applique au centre de pousse C.
Si le corps est homogne, C est confondu avec le centre dinertie G du corps.

36

Si le corps nest pas homogne, C est confondu avec le centre dinertie du


volume de fluide dplac.
Cas dun corps compltement immerg
$ = GH1* &; @

0/H*&;

Pousse
C

C,G

G
Poids
solide htrogne

solide homogne

Cas dun corps partiellement immerg.


$ = GH1* &; @

*FF;I@J

37

CHAPITRE 4 ACTIVITES EXPERIMENTALES EN


STATIQUE
4.1

ACTIVITE 1 : EQUILIBRE DUN SOLIDE SOUMIS A DEUX


FORCES.

Deux dynamomtres sont relis deux fils qui exercent en A et B deux forces

$ et $ .sur un solide de poids ngligeable (plaque de polystyrne).

$
$
A
B
A lquilibre les indications des dynamomtres sont identiques (F1=F2) et les
deux fils sont dans le prolongement lun de lautre.
A lquilibre : $ + $ = #
On peut gnraliser le rsultat:
Lorsquun solide, soumis deux forces, $ et $

, est en quilibre, ces deux

forces ont mme support et $ + $ = #


Exercice 1

4.2

ACTIVITE 2 : EQUILIBRE DUN SOLIDE SOUMIS A TROIS


FORCES NON PARALLELES.

Trois dynamomtres sont relis trois fils qui exercent en A, B et C, trois forces

$ , $ et $ .sur un solide de poids ngligeable (plaque de polystyrne)


A lquilibre les indications des dynamomtres sont releves ainsi que
lorientation de chaque fil.
On peut constater que, lquilibre, les forces sont coplanaires et que leurs
supports concourent en un point I.

38

Par un point quelconque, on construit la somme, $ + $ + $ en respectant les


valeurs, les sens et directions des forces. On constate que :

$ +$ +$ =#

$
$

$
$

On peut gnraliser le rsultat:


Lorsquun solide, soumis trois forces non parallles, $ , $ et $ , est en
quilibre, les trois forces sont concourantes et coplanaires et $ + $ + $ = #
Exercice 2

4.3

ACTIVITE

3 :ALLONGEMENT

DUN

RESSORT

SOUS

LACTION DUNE CHARGE.


Un milieu lastique est un milieu qui, tant dform sous laction dune cause
quelconque, reprend sa forme lorsquon supprime la cause.
On considre un ressort parfaitement lastique, spires non jointives et de
masse ngligeable. On suspend ce ressort une charge de poids P .
On fait varier P et pour chaque valeur de P, on mesure lallongement L-L0 du
ressort
On trace la courbe reprsentative de L-L0 =f(P).

39

L0

P
L0= longueur vide du ressort.

L = longueur du ressort
lquilibre en charge

Lquation de la droite est :L-L0= C P


C est une constante dont la valeur ne dpend que des caractristiques du
ressort
est une autre constante dont la valeur ne dpend que des caractristiques
du ressort : cest la raideur k du ressort.
=

3
= = :2

Units : P en N

L-L0 en m

k en N.m-1

Si on considre le systme corps suspendu , deux forces sexercent sur ce


systme
exerc par la Terre sur le corps
exerce par le ressort sur le corps
A lquilibre
T=P

= # et les deux forces ont mme support.

T=k (L-L0)

Cette relation est trs importante ; elle donne la valeur de la tension dun
ressort en fonction de son allongement.
Remarque :
dans le cas o le ressort est comprim : T=k (L0-L)

40

La valeur de la tension dun ressort spires non jointives et de masse


ngligeable est gale la raideur du ressort multiplie par lallongement ou le
raccourcissement du ressort
Exercice 3

4.4

ACTIVITE 4: EQUILIBRE DUN SOLIDE MOBILE AUTOUR


DUN AXE

4.4.1

Description du matriel

On utilise une plaque plane, mobile autour dun axe , horizontal, passant par
son centre de gravit ; la plaque est alors en quilibre indiffrent (en quilibre
dans nimporte quelle position). Un roulement billes permet de rduire
considrablement les frottements au niveau de laxe.
En utilisant des fils et des masses marques, on exerce des forces sur la
plaque. Dans toute la suite, on se limite des forces orthogonales laxe.
4.4.2

Moment dune force par rapport un axe .

On exerce une force gauche de laxe. On rtablit lquilibre initial en exerant


droite de une autre force. On modifie le point dapplication, la valeur, la
direction de la force exerce droite de manire retrouver la mme position
dquilibre ; Cette position peut tre repre par un diamtre peint qui doit
toujours occuper la mme position. En aucun cas on ne modifie les
caractristiques de la force exerce gauche de .
fig 1 et fig 2 : On conserve la valeur de la force ; on peut modifier le point
dapplication sous rserve de garder la mme distance d1
fig 1 et fig3 : On modifie d, il faut modifier la valeur de la force. Si on augmente
d, il faut diminuer F.
fig 4 on exerce une force oblique.

41

d1

d3

fig 3

fig 1

d4

d21

$
fig 2

fig 4

Toutes ces forces, permettant de raliser le mme quilibre, elles sont


quivalentes.
Les mesures montrent que F1d1=F2d2=F3d3
Cette exprience montre que, dans lquilibre tudi, le produit de la valeur de
la force par la distance entre laxe et le support de la force intervient.
Ce produit est
4.4.3

2$3

Equilibre dun solide mobile autour dun axe.

On reprend le dispositif prcdent et on exerce des forces, de manire


raliser un quilibre (fig 5)
On connat les valeurs des forces et lon peut mesurer pour chacune delles, la
longueur du bras de levier.
Dans le cas de figure on aurait, lquilibre :F1d1+F2d2-F3d3-F4d4=0
Dune manire gnrale, on pourrait vrifier que
42

2$ 3+

Le poids

2$ 3+

2$ 3+

2$ 3= #

de la plaque et la raction de laxe

sont des forces orthogonales

laxe mais coupant laxe donc leurs moments, par rapport cet axe, sont nuls.
On en dduit donc, qu lquilibre, la somme des moments, par rapport laxe,
de toutes les forces appliques au solide est nulle.
On peut gnraliser :
Lorsquun solide, mobile autour dun axe, est en quilibre, la somme des
moments, par rapport laxe, de toutes les forces appliques, est nulle.

Fig 5

$
d1

$
d3

d4
d2

Exercice 4

43

4.5
4.5.1

COUPLE DE FORCES
Dfinition.

Cest un ensemble de deux forces parallles, de mme valeur, de mme


direction, de sens contraires et ayant des supports distincts. Ces deux forces
forment un plan, le plan du couple.

$ + $6 = #
$

d
$6

d
0

4.5.2

Effets dun couple.

Lorsquil est appliqu un solide, le couple de forces peut provoquer soit une
rotation du solide soit une torsion
4.5.3

Moment par rapport un axe orthogonal au plan du couple.

Soit , axe orthogonal au plan du couple passant par O qulconque.

2./1>H;3=

2$3+

Dans le cas de figure :

2$63

2./1>H;3= $& $6& 6 = $2& &63= $

On peut vrifier, en prenant un autre axe, orthogonal au plan du couple, que


lon obtient le mme rsultat.
Le moment dun couple de forces, par rapport nimporte quel axe orthogonal
au plan du couple est donne par la relation

2./1>H;3= $

F est la valeur commune des forces constituant le couple


D est la distance entre les supports des deux forces constituant le couple.
Remarque :

44

$ + $6 = # mais

2./1>H;3= $

cest lexistence de ce moment non nul qui

explique la rotation ou la torsion du solide auquel le couple sapplique.

4.6

ACTIVITE 5 :TORSION DUN FIL SOUS LACTION DUN


COUPLE DE FORCES.

Lune des extrmits O dun fil dacier est maintenue fixe. A lautre extrmit O,
est suspendue une barre AB ; on exerce sur cette barre, un couple de forces
dans le plan horizontal contenant cette barre. Sous laction de ce couple, la
barre AB tourne de et simmobilise dans la position AB.

$6

B
$6

B
A

$
$

Pour chaque valeur de F=F, on mesure la valeur de .


Cest le couple de forces qui provoque la torsion du fil OO.
Le moment de ce couple, par rapport laxe de rotation , support de OO, est

2./1>H;3= $

On trace la courbe reprsentative de =f (FD).

45

Lquation de la droite est :

= K M(couple)

K est une constante dont la valeur ne


dpend que des caractristiques du
fil de torsion
est une autre constante dont la

valeur
O

Moment
FD

M en N.m

en rad

dpend

que

des

caractristiques du fil de torsion : cest


la constante de torsion C du fil de
torsion..

Units

ne

2./1>H;$+$63=

C en N.m.rad-1

On peut recommencer ltude prcdente pour divers fils de torsion, de


diamtres, de longueurs diffrentes ; on peut aussi utiliser des fils de mmes
caractristiques gomtriques et constitus de matriaux diffrents.
On peut ainsi tablir, que la constante de torsion dun fil de diamtre d et de
longueur l est donne par la relation :
=

&
H

est une constante dpendant de la nature du matriau.


Exercice 5

46

4.7

ACTIVITE 6 :EQUILIBRE DUN CORPS SOUMIS A TROIS


FORCES PARALLELES

$
B

On utilise une barre AB, homogne, de section constante, de poids ngligeable.


Cette barre est suspendue en C un fil vertical. Elle est
forces : $

et $

soumise trois

sont les forces exerces par des masses marques

suspendues en A et B. $ est la force exerce par le fil vertical accroch en C.


Un dynamomtre permet de dterminer la valeur FC de $ .
A lquilibre les trois forces sont parallles.
On constate dune part que $ + $ = $ lquilibre et que dautre part, il n a
quilibre que si le point C occupe une position bien dtermine,
$

=$

telle que

Toutes ces conditions sont vrifies si

$ + $ + $ = # et si

$ +

$ +

$ =#

tant laxe passant par C et

orthogonal au plan de figure.


En effet si $ + $ + $ = # :

$ +$ = $

47

$
$

D1

D2

2$ 3+

Si

2$ 3+

+#=#

2$ 3= #

./0 $

./0 + # = #

=$

Remarque :
Les deux forces $ et $

pourraient tre remplaces par leur rsultante ; cette

rsultante serait applique en C, aurait la mme valeur et la mme direction


que $

mais serait de sens contraire

Exercice 6

4.8

COMPOSITION DES FORCES.

La rsultante dun ensemble de forces est la force unique qui aurait le mme
effet que lensemble des forces quelle remplace.
4.8.1

Rsultante de deux forces concourantes en O.

La rsultante
en O telle que

de deux forces $ et $ appliques en O est la force applique

= $ +$

48

$
O

4.8.2

Rsultante de deux forces parallles.

La rsultante

de deux forces parallles $ et $

appliques en A et B est la

force unique applique en un point C du segment AB telle que :

=$ +$

et

2 3=

2$ 3+

2$ 3

O tant un point quelconque

C
A

=$ +$
$

Construction graphique :
Il suffit de tracer les segments reprsents en pointills, dont les longueurs sont
proportionnelles aux forces puis de tracer le troisime segment en pointills qui
coupe AB en C

4.9
4.9.1

ACTIVITE 7 : ADHERENCE
Diffrence entre adhrence et frottement

On parle de frottement lorsque deux surfaces rugueuses, en contact lune avec


lautre se dplacent lune par rapport lautre.

49

Lorsque les deux surfaces en contact ont tendance glisser lune par rapport
lautre mais ne se dplacent pas lune par rapport lautre on parle
dadhrence.
Le terme adhrence est rserv la statique, le terme frottement la
dynamique
4.9.2

Cas dun solide reposant sur un plan horizontal.

Le solide reposant sur le plan horizontal est soumis deux forces : son poids P
et la raction R du support. A lquilibre les deux forces ont mme support et
P=R. (figure 1)

Equilibre

=#

Figure 1

Si on exerce sur le solide une force F horizontale et si la valeur de cette force


est faible, le corps et le support tant rugueux, il peut y avoir quilibre. Dans
ces conditions les trois forces appliques ont une somme nulle, elles sont
concourantes et coplanaires. R nest plus normale au plan dappui et fait avec la
normale ce plan un angle (figure 2)

Equilibre

+$=#

<

Figure 2

Si on augmente progressivement F, langle augmente et atteint la valeur


quand le solide est sur le point de se mettre en mouvement. On dit que le solide
est alors en quilibre strict (ou quilibre limite).

50

A lquilibre strict, la raction est alors la plus incline possible par rapport la
normale au plan dappui ; elle forme un angle , appel angle dadhrence,
avec la normale. (figure 3)
Souvent on utilise f ,nombre sans dimension, appel coefficient dadhrence et
tel que f= tan
f ne dpend que de la nature et de ltat de surface des surfaces en contact.

Equilibre strict

+$=#

Figure 3

4.9.3

Cas dun solide reposant sur un plan inclin

Sil n y a pas de frottement, le solide ne peut pas rester en quilibre sur le plan
inclin car le poids est vertical et la raction est perpendiculaire au plan inclin ;
la somme de ces deux forces ne peut donc pas tre nulle.
Sil y a frottement et sil y a quilibre les deux forces ont mme valeur, sont
verticales et opposes.

Equilibre

4.9.4

=#

Caractristiques de la raction dun plan dappui.

Dune manire gnrale lorsquun solide est en contact avec un plan dappui
(horizontal ou non) :

51

La raction du plan dappui nest normale au plan dappui que sil ny a pas
dadhrence.
Dans le cas o il y a adhrence, la raction du plan dappui est incline de
par rapport la normale.
est toujours infrieur langle dadhrence sauf lquilibre strict o =

Exercice 7

4.10 EXERCICES
Exercice 1
Lorsquun solide, soumis deux forces, $ et $

, est en quilibre, ces deux

forces ont mme support et $ + $ = #


Est-il exact quun solide soumis deux forces ayant mme support et vrifiant

$ + $ = # est en quilibre ?
Exercice 2
La figure reprsente un lve se reposant dans un hamac. A et D sont la
mme hauteur et le poids de llve vaut P = 800 N. Le poids du hamac est
nglig. = 30 et = 50
Le systme {lve + hamac}, soumis trois forces, est en quilibre.
Dterminer la valeur T1 de la tension de la corde AB ainsi que la valeur T2 de la
tension de la corde CD :
- partir dune construction graphique ralise lchelle ( 1 cm pour 200 N ) et
en respectant les valeurs des angles ( = 30 et = 50 )
- en utilisant les relations du triangle quelconque
- par une rsolution analytique.

52

Exercice 3

fil 1

fil 2

Le systme reprsente un corps de masse m en quilibre ; $ est la force


horizontale exerce par un oprateur.
Etablir les relations permettant de dterminer L, longueur du ressort et F en
fonction des donnes : m, g, , k , L0 longueur vide du ressort
Exercice 4
Une barre AB, homogne, de section constante, est mobile autour dun axe
horizontal passant par son centre de gravit. Elle est soumise deux forces
appliques en A et B et perpendiculaires laxe. Etablir la relation, lquilibre,
entre F1, F2, , , AG et GB

53

B
G

Exercice 5

Position initiale
$

fil de torsion

$6

Position
finale

lquilibre

Lune des extrmits dun fil de torsion vertical est serre entre les mors dun
mandrin fixe. Lautre extrmit est lie au centre dun disque de rayon R. On
applique en A et B un couple de forces ; le disque tourne autour de et
simmobilise aprs avoir tourn de
Quelle est la relation, lquilibre, entre F, R, C et ?
Exercice 6

54

D2

D1

La figure reprsente une brouette charge lquilibre. $ reprsente laction


globale verticale exerce sur les deux poignes par lutilisateur.
Etablir, la relation existant, lquilibre, entre F, D1, D2 et P
Exercice 7
Un corps est pos sur un plan inclin dun angle par rapport au plan
horizontal. La valeur du coefficient de frottement entre le corps et le plan est
f=tan . On augmente progressivement la valeur de
A partir de quelle valeur de le solide glisse-t-il sur le plan inclin ?
Le solide a une forme telle quil ne risque pas de basculer.
Exercice 8
Calculer le rapport du volume de la partie merge au volume de la partie
immerge dun iceberg.
La masse volumique de la glace est de 920 kg.m-3 et celle de leau de mer
1028 kg.m-3
Exercice 9
Un corps (S),de masse M, de volume V, est suspendu un ressort de masse
ngligeable, de longueur vide L0 et de raideur k ; la longueur du ressort est
alors L.
Lorsquon immerge compltement le corps dans un liquide de masse volumique
, la longueur est alors L.

Donner lexpression de L en fonction de k, L, L0, , g et V


55

Quappelle-t-on poids apparent du corps ?


Exercice 10
Une pniche, enferme dans un sas, perd son chargement de minerai, lequel
coule au fond du sas. Que devient le niveau deau dans le sas ?
Exercice 11
A un ressort R1 est suspendu un corps (S1) de masse m1 ; (S1) est suspendu
un ressort R2, lextrmit libre duquel on suspend (S2) de masse m2.
Les deux ressorts R1 et R2 ont respectivement pour raideurs k1 et k2 et pour
longueurs vide L01 et L02.
Dterminer les longueurs L1 et L2 des deux ressorts lquilibre.
Exercice 12
On considre le systme suivant:

R1
S
R2

Le solide S, de masse M est en quilibre sur le plan inclin dun angle par
rapport au plan horizontal. Les deux ressorts R1 et R2 ont respectivement pour
raideurs k1 et k2 et pour longueurs vide L01 et L02.
A lquilibre R1 est tir et R2 est comprim
Etablir une relation entre les longueurs L1 et L2 des deux ressorts lquilibre.
Exercice 13

56

Un solide de masse M, repose sur un plan inclin dun angle par rapport au
plan horizontal.
Il est maintenu en quilibre grce un fil passant dans la gorge de rayon R
dune poulie deux gorges. Un autre fil passe dans la gorge de rayon r (r<R)
et est reli un ressort de raideur k et de longueur vide L0. A cause de
frottements, la raction du plan inclin fait, avec la normale ce plan un angle
( < angle de frottement)
Exprimer la longueur L du ressort lquilibre, uniquement en fonction de , ,
R, r, , M, g k, et L0.

4.11 CORRIGE DES EXERCICES


4.11.1 Corrig de lexercice 1
Cest faux. Le solide nest pas forcment en quilibre !
Exemple :
Un palet de curling se dplace sur une piste horizontale verglace. Le palet est
soumis son poids et la raction normale de la piste si on nglige les
frottements. Ces deux forces ont mme support et leur somme vectorielle est
nulle mais il ny a pas quilibre !

57

4.11.2 Corrig de lexercice 2


Le systme {lve+hamac} est soumis son poids et aux tensions exerces
par les cordes.
A lquilibre :

=#

1. Principe de la rsolution graphique :


En respectant lchelle impose, P est reprsent par un segment de longueur
4 cm. Par les extrmits de ce segment on trace les parallles aux cordes en
respectant les valeurs des angles. Lintersection I de ces deux droites fait
apparatre deux segments dont les longueurs sont proportionnelles aux valeurs
T1 et T2 des forces.
La figure ci-dessous na pas t ralise lchelle.

2. Rsolution gomtrique.
On trace le triangle des forces vrifiant

=#

Il nest absolument pas ncessaire ici de respecter angles et distances.


Dans le triangle quelconque :
=
=

0*-2 3 0*-2 3 0*-


=

0*-

0*-2 3=

do

0*-

0*-2 3=

./0
0*-

./0
0*-

# # # = ##

## ./0 #
=
0*- ##

## ./0 #
= "# +
0*- ##

58

T2

3. Rsolution analytique.
y

x
O

=#

Projection sur xx de la relation vectorielle :


Projection sur yy de la relation vectorielle :

./0 +
0*- +

./0 + # = #
0*-

=#

Rsolution :
0*- +
=

./0
0*-
./0

=#

./0
0*-2 + 3

./0
./0 ./0
./0
=
=
./0
0*-2 + 3./0 0*-2 + 3

T1=522 N

T2=703.5 N

4.11.3 Corrig de lexercice 3


On considre comme systme le point A.
Sur le systme sexercent trois forces : la tension du ressort et les tensions
exerces par les fils 1 et 2. La tension du fil 1 est gale F et celle du fil 2 P

59

A lquilibre : $ + +

=#

./0 =
),- =

F@
:2

$
F@

F@
+
: ./0

$ = F@ ),-

4.11.4 Corrig de lexercice 4


On considre comme systme la barre ; la barre est soumise quatre forces :

$ et $

son poids

A lquilibre :

et la raction

2$ 3+

2$ 3+

2 3+

de laxe.

2 3= #

$ & + $ & + # + # = # $
$ ! 0*- = $ ! 0*-

$
d1

d2

4.11.5 Correction de lexercice 5.


Le systme disque est soumis au couple de forces, son poids, la tension de
la barre et un couple exerc par le fil de torsion sur le disque.
60

A lquilibre :

2./1>H;3+

2./1>H; ;(;I.J>,I H; G*H3+

2 3+

2 3= #

$ +#+# = #
$

./0 =

4.11.6 Corrig de lexercice 6


Systme : la brouette

Forces exerces sur la brouette

, $,

est verticale, car les deux autres forces sont verticales.


axe horizontal passant par le centre de la roue

F(D1+D2)cos - P D1cos+0=0

2$3+

2 3+

2 3= #

F(D1+D2) - P D1=0

Remarque: on peut trs bien utiliser un axe de rotation fictif, par exemple laxe
parallle passant par le point de contact de la roue avec le sol.
On peut aussi crire, tant donn que la brouette est soumise trois forces
parallles, que la rsultante de deux forces est gale et oppose et a le mme
support que la troisime.
4.11.7 Corrig de lexercice 7
Le corps est soumis deux forces : son poids
Etant donn quil y a frottement, la raction
normale au plan inclin. A lquilibre,

et

On peut dcomposer

+ +

en

et

et la raction

du plan

est incline par rapport la

ont mme support et

=#

=#

Tant que langle form par R et la normale au plan inclin est infrieur , il y a
quilibre.
tan < tan

<G

A lquilibre strict, =

avec RN=P cos


=G

si > il y a glissement du solide sur le plan

61

4.11.8 Corrig de lexercice 8


Liceberg est en quilibre sous laction de deux forces verticales : son poids et
la force dArchimde.
F=P
; @ * = @ @A *.;<;I@ = @@ * + @ @ ;

; ; @
#
=
=
*
@

#
= #+
#

Vi est le volume immerg ; Ve est le volume merg


Ce calcul montre les dangers des icebergs pour la navigation
4.11.9 Corrig de lexercice 9

L
L

Initialement le systme ( corps S) est soumis deux forces


@ = :2

=#

Lorsquil est immerg dans leau


@ @ :2 6

+$+ 6=#

@$ 6= #

3= #

62

Do :2
6=

: @
:

3 @ :2 6
+

3= #

Lorsque le corps est immerg, tout se passe comme si il tait soumis deux
forces :
le bas.

6 dirige verticalement vers le haut et


6=

6 dirige verticalement vers

+$= 6

6 est le poids apparent du corps ; cette force fictive est infrieure au poids.

Dans le liquide, du fait de la pousse dArchimde, le corps semble peser


moins.
4.11.10 Corrig de lexercice 10

V1

V2

H2

H1

S
minerai
P est le poids de la pniche sans le minerai
Pest le poids du minerai qui se rassemble au fond du sas
H1 est la hauteur initiale de leau dans le sas
H2 est la hauteur finale de leau dans le sas
S est la surface horizontale du sas
V1 est le volume initial immerg de la pniche
V2 est le volume final immerg de la pniche
est la masse volumique de leau, est celle du minerai.

Le poids de la pniche est gal la pousse dArchimde :

63

+ 6 = @

= @

Le volume deau dans le sas est gal

ou

A , v tant le

volume occup par le minerai au fond du sas.


Le volume deau dans le sas na pas vari.
2

3=

3=

3=

6>

+ 6
6

@
@ 6@
6
@

>

donc le niveau deau dans le sas baisse.

4.11.11 Corrig de lexercice 11


On considre comme systme S2
S2 est soumis son poids P2 et la tension exerce par R2

=#

F@
+
:

m2g=k2(L2-L02)
#

On considre comme systme S1


S1 est soumis son poids P1, et la tension T2 exerce par R2 et la tension
T1 exerce par R1

6+

=#

T1=T2+P1

k1((L1-L01) = k2(L2-L02)+m1g = m2g+m1g


=

2F + F @3
+
:

64

R1
S1
R2

6
S2

4.11.12 Corrig de lexercice 12


systme : le solide S
,

S est soumis

F@ 0*- + # +

=#
+

F@ 0*- + # + : 2

et

force exerce par le ressort R2.

on projette sur xx
=#
#

3+ : 2 #

3= #

4.11.13 Corrig de lexercice 13

65

x
y

6
6

Systme : le corps de masse M

=#

projection sur xx : @ 0*- +

+# = #

@ ./0 + # + # +
projection sur yy :
=

),- =
=

do

),- =

@ ./0 ),- +

=#

@ ./0 ),-
@ 0*-

Systme : la poulie mobile autour de laxe


#+ 6

+#

I=#

#+ 6

+#

I=#

Rsolution
T1=T1 car le fil a une masse ngligeable
T2 est la tension du ressort
@ ./0 ),- +
=

@
I:

@ 0*- =

2./0 ),- +

:2

@ 0*- 3+

66

67

CHAPITRE 5 STATIQUE EQUILIBRE D UN SOLIDE


La statique est ltude des corps aux repos. Ne sont envisags ici que les
systmes isostatiques c'
est--dire ceux pour lesquels les seules quations de la
mcanique suffisent pour tudier lquilibre.
Dans lexemple trait dans le chapitre prcdent (activit 6), nous avons vu
qu lquilibre la rsultante des forces appliques tait nulle ainsi que la
somme des moments par rapport un axe. Il sagissait dun cas particulier, o
toutes les forces sont orthogonales laxe.
Il est intressant de connatre les relations, lquilibre dun corps quelconque,
nayant pas forcment daxe rel de rotation et soumis un ensemble
quelconque de forces. Lquilibre est rgi, dans ce cas, par le principe
fondamental de la statique. Un principe ne se dmontre pas ; il est applicable
tant que lon na pas trouv de faits exprimentaux ou de considrations
thoriques en contradiction avec son nonc.

5.1

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE.

Lquilibre dun systme matriel ( corps ou ensemble de corps) ne dpend


que des actions extrieures c'
est--dire des actions exerces par des corps ou
agents extrieurs au systme.
Lorsquun systme matriel est en quilibre dans un rfrentiel:
- la rsultante de toutes forces reprsentant les actions mcaniques appliques
au systme est nulle.

;() = #
- le moment rsultant en un point A quelconque de toutes forces reprsentant
les actions mcaniques appliques au systme est nul.

;() = #
Dune manire plus condense : Lorsquun systme matriel est en
quilibre dans un rfrentiel, le torseur daction mcanique en un point A
quelconque est nul.

68

D E= D +

5.2

E= 0

RESOLUTION DUN PROBLEME DE STATIQUE

Il est conseill dutiliser la mthode suivante


Bien lire lnonc ; sil sagit dun mcanisme faisant intervenir plusieurs
pices, il faut comprendre parfaitement le fonctionnement de ce mcanisme.
Dfinir le systme tudi ; ce peut tre un solide ou un ensemble de solides.
Dfinir le rfrentiel dtude.
Faire le bilan des forces exerces sur le systme mthodiquement :
- en recherchant tous les contacts avec lextrieur pour faire le bilan des forces
de contact exerces sur le systme.
-en faisant le bilan des actions exerces distance sur le systme.
Ne pas confondre les forces exerces sur le systme et les forces exerces par
le systme. Dsigner les forces en utilisant une notation adapte, par exemple

$ 4 ou $
Appliquer le principe fondamental au systme (ou le cas chant chaque
systme).
Dans le cas o il y a plusieurs systmes, appliquer la troisime loi de
Newton.
Cette loi nous dit que si un corps 2 exerce sur un corps 1 une force $ 4 , le
corps 1 exerce sur 2 une force

$ 4 . Dans tous les cas : $ 4 + $ 4 = # et les

forces $ 4 et $ 4 ont mme support


Rsoudre le systme dquations.

5.3
5.3.1

APPLICATION 1 :EQUILIBRE DUN SOLIDE


Enonc

Un mt OA, de longueur L, de masse M, articul en O grce une liaison pivot


est maintenu en quilibre par un cble BA de poids ngligeable. En A est
suspendue une charge de poids Q
Dterminer la tension du cble ainsi que les caractristiques de laction exerce
en O par laxe sur le mt.

69

y
A
=60

=5

x
O

5.3.2

Rsolution

y
A

=60

=50

x
O

le systme tudi est le mt sur lequel sexercent quatre forces :


poids du mt : force exerce par la terre sur le mt
poids de la charge : force exerce par la terre sur la charge
tension du cble : force exerce par le cble sur le mt. La valeur T de cette
force est inconnue.
raction de laxe : force exerce par laxe en O sur le mt. Toutes les
caractristiques de cette force sont inconnues sauf son point dapplication O
70

A lquilibre :

23

2 3

2 3

2 3

! +

=#

! +

=#

./0 * +

=#

do

=#

0*- 8 2 F@83= F@ ./0

./0 * + 0*- 8 2 0*- * ./0 83


./0 * 2 ./0 83+ 0*- 8 2 0*- *3

./0 ./0 : +

0*- 0*- : =

./0 * + 0*- 8 2 83=

2 F@ ./0

F@ ./0

./02 + 3

./02 + 3

./02 + 3:

./0 :

./0 3: = #

./0 = #

Do lexpression de T :
F@
=

./0

./02 + 3

Dautre part

+ +

=#

Projection sur Ox : 0*- + # + # +


Projection sur Oy :

./0

La raction de laxe R
rapport Ox tel que ),- =

=#
'

=#

'

'

0*-

./0 + +

Cette force est incline de par

'
(

71

5.4

APPLICATION 2 : EQUILIBRE

DUN ENSEMBLE DE

SOLIDES
5.4.1

Enonc

Etablir les conditions dquilibre du systme matriel plan constitu dun disque
homogne de masse M et de rayon R, dune tige homogne de section
constante, de longueur L, de masse m, mobile autour de laxe horizontal
passant par O et dun ressort de raideur k. Les frottements sont ngligs.
Etablir, lquilibre, la relation entre les grandeurs suivantes : M,m, g, , L, a,
et b, b tant lallongement du ressort.
Dterminer les expressions des composantes

( et

' de la raction

de

laxe en O.

O
x

5.4.2

Rsolution

Systme :le disque


Sur le disque sexercent son poids et deux forces de contact

et L 6 appliques

en I et J. A lquilibre :

72

en projetant sur Oy, on obtient

+ + L6 = #
L6 =

./0

+ # + L 6./0 = #

do

@
./0

8
*

G
J
J

L6

>

L
O

Systme : la barre
Sur cette barre sexercent quatre forces : R applique en O et dont les autres
caractristiques sont inconnues, J force gale et oppose J exerce sur le
disque, p le poids de la barre et T force exerce par le ressort
2 3+

2 3+

2 3+

! +

!> =

./0 * +

=#

2L3= #

+ LL+

=#

0*- 8 2 F@83= F@ ./0

./0 * + 0*- 8 8 =

./0 :

L L = 2, ./0 * + , 0*- 83 2 L ./0 8 + L 0*- *3


L L = L, ./0 ./0 : L, 0*- 0*- :

L L = L,:

do la relation lquilibre

F@

./0 + :< ./0

Dautre part :

+>+

@
,=#
./0
+ L = # . En projetant cette relation sur les axes Ox et

Oy, on obtient :

73

#+#+

+ L 0*- = #

> L ./0 +
'

= :<+ F@ +

'

=#

= L 0*- =

0*- = @ ),-

= + > + L ./0

'

@
./0 = :<+ F@ +
./0

La raction de laxe R

./0

Cette force est incline de par

'

rapport Ox tel que :


),- =

'
(

5.5

APPLICATION 3 : EXERCICE FAISANT INTERVENIR DES


FORCES DE FROTTEMENT.

5.5.1

Enonc

La pice reprsente sur la figure est constitue dun cylindre de hauteur h


soud une tige perpendiculaire son axe. La pice, de poids ngligeable,
peut coulisser sur un cylindre de diamtre D car il existe entre les cylindres
suffisamment de jeu. Quand on exerce en bout de tige une force F verticale, la
pice simmobilise sur le cylindre fixe par suite du phnomne darc-boutement.
En A et en B, il y a adhrence. On donne f= tan coefficient de frottement entre
les deux cylindres. On ne tiendra pas compte de linclinaison de la tige,
exagre sur le schma.
Quelle relation existe-t-il lquilibre strict entre f, D, Let h ?
Quelle doit-tre la condition vrifie par L pour quil y ait quilibre ?

h
F
B

8
:

74

5.5.2

Rsolution

Le systme tudi est la pice qui coulisse le long du cylindre ; Sur cette pice
sexercent la force $ , et les actions de contact en A et B, respectivement $ et

$ .
$ et $ sont reprsentes sur le schma lquilibre strict et cest pour cela
quelles font le mme angle avec lhorizontale.
Premire solution :
A lquilibre $ + $ + $ = #

$
$

Le triangle est isocle

$ =$

0*- =

$
$

Ces trois forces, non parallles, sont concourantes en I


),- =

do :

(
+

),- =

M = ),- 2 + 3

'

( + ' = ),- 2 + 3
=

or x+y=h

),-

75

$
A

Deuxime solution :
A lquilibre :
2 3

23

=#

2 3

2 3

= 2M ./0

2 3

M ./0

2$3

=#

= 2M8 *3 2 ./0 * +

0*- 83

0*- 3:

0*- $ = #

Dautre part :

+$=#

Projection sur Ox : ./0 + ./0 + # = #


Projection sur Oy :

0*- + 0*- $ = #

La rsolution du systme conduit :


=
M

0*- = $

$
./0
0*-

M ./0
2 +

0*-

$
0*-

$
0*- $ = #
0*-
0*- = #

3),- = M Relation vrifie lquilibre strict.

M ./0

0*-

0*- = #

0*-

( M ./0

0*- ) =

),-

76

Condition pour quil y ait quilibre : il faut que L soit suprieure la valeur
lquilibre strict :

>

y
A

8
:

5.6

EXERCICES

Exercice 1
Un rail homogne, de poids P = 1500 N, repose sur deux appuis simples A et B
tels que AB= 8m. Un chariot supportant une charge peut se dplacer sur le rail.
Lorsque le chariot est en C (AC=2m), une force Q verticale de valeur 5000 N
sexerce en C.
Dterminer dans ces conditions, les valeurs des ractions des appuis en A et
en B.

77

B
G

Exercice 2

20

20

40

120

78

A laide dune clef spciale constitue de deux parties


on serre la pice

et , articules en O,

en exerant une force $ perpendiculaire OC et de valeur

F=200 N.
Les contacts entre loutil et la pice seffectuent sur les surfaces horizontales
des encoches de la pice. Pour simplifier, on supposera que les contacts entre
la clef et la pice sexercent en A et B extrmits la fois de la clef et des
encoches de la pice.
Langle dadhrence en A et B est =30. Montrer que le serrage de la pice
est possible et calculer les valeurs des forces exerces par la pice sur la clef.
Exercice 3
Un solide soumis quatre forces coplanaires, non parallles, est en quilibre.
Sur le schma sont reprsentes $ , $ et $ . Dterminer graphiquement les
caractristiques de $

$ ,

79

5.7

CORRIGES DES EXERCICES

5.7.1

Corrig de lexercice 1

Il ny a pas de frottement : les ractions sont normales aux appuis


Le systme (barre) est soumis quatre forces.

A lquilibre :

=#

2 3+

2 3+

2 3+

2 3= #

Les forces sont coplanaires, on peut crire

2 3+

2 3+

passant par A.
=

2 3+

## + ###

2 3= #

+#+

= # do

projection sur la verticale


=

## + ### ### =

!+

=#

##

5.7.2

tant orthogonal aux forces et

= ###

=#

Corrig de lexercice 2

Systme :pice 2
La pice

, soumise deux forces $ 4 et $ 4 , est en quilibre.

$ 4 + $ 4 = # . Ces deux forces, appliques en O et en B, ont pour support BO.


La troisime loi de Newton permet dcrire : $ 4 + $ 4 = # ; $ 4 a donc
galement pour support BO.
Systme :pice 1
On considre comme systme la pice

; cette pice, soumise trois forces

non parallles, est en quilibre. Les trois forces sont concourantes.

80

On connat les directions de $ et de $ 4 qui concourent en I ; on en dduit que

$ 4 , applique en A, passe par I.


Sil ny avait pas de frottement, les forces $ 4

et $ 4 seraient normales la

droite AB; ici elles font respectivement les angles A et B avec les normales
aux surfaces de contact. Pour que le serrage soit possible il faut que ces angles
soient infrieurs angle dadhrence (=30).
Calcul de B et de : A
),- =

& =

#
= #+
#
),- =

),- =

# #+ = #

#
= #+
#

& =& #= #

Le serrage est donc possible.

Calcul des valeurs des forces :


A lquilibre : $ + $ 4 + $ 4 = # On trace le triangle des forces
$4
$
=
0*-2 # 3 0*-2 3
$4 =

##
0*0*- +

+=

$4 =

0*-2 # 3
0*-2 3

$4
$
=
0*-2 # 2 # 3 2 3 0*-2 3
$4 =

##
0*- # =
0*- +

$4
$
=
0*-2 # + 3 0*-2 3

81

20

20

40

B -A

F2/1
F3/1

90-B
120
F
$

dA

dB
$

82

5.7.3

Corrig de lexercice 3

$
O

$
,

$
6

A lquilibre : $ + $ + $ + $ = # et
Soit
Soit

la rsultante de $ et $ :

$ +

$ +

$ +

$ =#

= $ +$

6 la rsultante de $ et $ : 6 = $ + $

Pour vrifier les deux conditions dquilibre :

+
et

6=#

;)

2 3+

2 63= # il faut que R=R, que les deux forces

6 soient opposes et aient mme support.

On trace

. Le support de

coupe le support de $ en O. O est le point

dapplication de R.
Il suffit, par lextrmit de

6 , de tracer le paralllogramme pour obtenir $

83

CHAPITRE 6 CINEMATIQUE - MOUVEMENT


GENERAL DUN POINT
La cinmatique est ltude du mouvement des corps indpendamment des
forces qui les produisent.
Avant dtudier le mouvement dun corps, ensemble de points, il faut
commencer par tudier le mouvement dun point.

6.1

GENERALITES

6.1.1

Point mobile.

On appelle point matriel un corps de trs faibles dimensions, suffisamment


petit pour que lon puisse lassimiler un point (exemple : un atome). Mais une
toile, un avion, situs trs loin de lobservateur, pourront aussi tre considrs
comme des points.
6.1.2

Rfrentiel.

Pour tudier le mouvement dun point il faut pouvoir le situer dans lespace et
dans le temps.
Lorsquon a prcis lensemble des corps par rapport auxquels on tudie le
mouvement, ainsi quune horloge, on a dfini un rfrentiel.
6.1.3

Repre despace.

Dans un rfrentiel on peut dfinir une infinit de repres despace. Un repre


despace est constitu dune origine des coordonnes et de trois vecteurs
formant une base.
Pour traiter un problme de mcanique, il faudra choisir un rfrentiel et dans le
rfrentiel choisir un repre despace.
6.1.4

Mouvement.

Le mouvement est un phnomne qui sopre la fois dans lespace et dans le


temps.
6.1.5

Trajectoire.

Cest lensemble des positions occupes par le point mobile au cours du temps.
84

Il ne faut pas confondre mouvement et trajectoire ( le mouvement fait intervenir


le temps, la trajectoire ne dpend pas du temps).
La trajectoire dpend du rfrentiel choisi pour tudier le mouvement.
6.1.6

Exemple montrant le caractre relatif du mouvement :

Le passager dun train en mouvement par rapport la Terre abandonne un


objet.
Dans le rfrentiel train , pour un observateur immobile situ dans ce train,
la trajectoire de chute est une droite.
Dans le rfrentiel Terre , pour un observateur immobile par rapport au sol
et regardant le train se dplacer, la trajectoire est parabolique.
Exercice 1

6.2

REPERAGE D UN POINT DANS L ESPACE

6.2.1

Repre cartsien

Dans le repre despace (Ox, Oy, Oz), le point mobile M a trois coordonnes x,
y et z. Le point M est en mouvement si lune au moins de ses coordonnes
varie au cours du temps
A chaque instant, sa position est donne par le vecteur

appel vecteur

espace ou vecteur position.


= (* + ' 8 + 9:

:
*

M
O

85

6.2.2

Repre de Frenet

Le repre de Frnet est li au point mobile. Il est constitu de trois vecteurs


unitaires :
le vecteur , tangent en M la trajectoire, est orient dans le sens choisi pour
positif pour la trajectoire.
- le vecteur - , normal en M la trajectoire, est orient vers lintrieur de la
concavit de la courbe.
- le vecteur , perpendiculaire aux deux autres, est tel que le tridre ( , - , )
soit direct.
On dfinit sur la trajectoire une origine des espaces . Cest par rapport ce
point que lon situe le mobile, repr par son abscisse curviligne s.
s est la mesure algbrique de larc

: 0=

Le mouvement de M est connu si lon connat la fonction s = f(t) appele


improprement quation horaire
M

Exercice 2

6.3
6.3.1

VECTEUR VITESSE
Vecteur vitesse moyenne

Soient M et M les positions du point mobile aux instants t et t+t avec t >0
Le vecteur vitesse moyenne entre t et t+t est dfini par : A F/' =

6
)

Ce vecteur a mme direction et mme sens que le vecteur dplacement

6.

La vitesse sexprime en m.s-1

86

Cette dfinition est purement mathmatique car le vecteur vitesse moyenne fait
intervenir le vecteur dplacement

6 et non le trajet rellement effectu

entre M et M.
Exercice 3
6.3.2

Vecteur vitesse instantane

6.3.2.1

Dfinition

6.3.2.2

= H*F) #

Par dfinition :

expression dans le repre cartsien

O est lorigine du repre despace. est lorigine des espaces choisie sur la
trajectoire.
6

= H*F) #
= H*F

) /

+
)

= H*F) #

= H*F) #

6
)

&
&)

&
&)

Composantes du vecteur vitesse :


A=

&

&)

&2(* + ' 8 + 9:3 &(


&'
&9
*+
8+ :
=
&)
&)
&)
&)

A = (* + ' 8+ 9:

exercice 4
6.3.2.3

Expression dans le repre de Frenet.

On peut crire :

A F/' =

= H*F F/' = H*F


) #

H*F

) #

) #

6
)

= H*F

) #

6
)
6

6
)

H*F

) #

6
6

6
6

0 &0
=
=A
) &)

v est la vitesse algbrique de M

87

Quand t tend vers zro, M tend vers M et la corde MM tend vers la tangente
en M la trajectoire ; il en rsulte que :
6
=
6

H*F

) #

vecteur unitaire du repre de Frenet

Finalement
A=

&0
= A
&)

v est la vitesse algbrique de M

Exercice 5
6.3.3

Caractristiques du vecteur vitesse instantane

Le vecteur vitesse de M est :


- appliqu au point mobile M
- tangent la trajectoire
- orient dans le sens du mouvement
Il a pour expression A =

&0
= A ,
&)

tant dirig dans le sens positif choisi

pour la trajectoire.

6.4

VECTEUR ACCELERATION

6.4.1
Soient

Acclration moyenne.
et

6 les vitesses du point mobile aux instants t et t+t avect >0

Le vecteur acclration moyenne entre t et t+t est dfini par :


F/' =

6
)

Lacclration sexprime en m.s-2


6.4.2
6.4.2.1

Acclration instantane.
Dfinition

= H*F F/'
) #

&
&)

Le vecteur acclration est la drive, par rapport au temps, du vecteur vitesse


6.4.2.2

Expression dans le repre cartsien


88

&A
=
=
&)
=

&(
&'
&9
*+
8+
:
&)
&)
&)

6.4.2.3
=

&'
&'
&'
&2 * +
8+
:3
&(
&(
&(
&)

= (* + ' 8+ 9:

Expression dans le repre de Frenet.

&
&)

&0
= A
&)

varie en direction au cours du temps : sa drive par rapport au temps nest


pas nulle
=

& 0 & &0


+
&)
&) &)

Le vecteur acclration apparat comme une somme de deux vecteurs


Composante tangentielle de lacclration
Le premier terme de la somme

&0
est un vecteur qui a la direction de ,
&)

vecteur unitaire port par la tangente la trajectoire: cest pourquoi ce vecteur


sappelle acclration tangentielle ,)
,) =

&0
&A
=
&)
&)

Composante normale de lacclration


Le deuxime vecteur
unitaire, =

& &0
&
a la direction du vecteur
Or tant un vecteur
&) &)
&)

; en drivant par rapport au temps, on obtient :

produit scalaire nul montre que les vecteurs et


dduit que

&
= # Ce
&)

&
sont orthogonaux ; on en
&)

& &0
a la direction de - vecteur unitaire normal
&) &)

& &0
est lacclration normale ,&) &)

89

Si lon introduit , le rayon de courbure de la trajectoire, dfini au point


& & & &0 - &0
considr par &0 = on en dduit &) = &0 &) = &)
,- =

Do

,- =

& &0 - &0 &0 A


=
=
&) &) &) &)

Dans le cas dune trajectoire circulaire, est constant et gal au rayon R du


cercle.
Ce vecteur ,- est toujours dirig vers lintrieur de la concavit de la courbe.
Conclusion :
Le vecteur acclration apparat comme une somme de deux vecteurs

== , ) N,,) et ,- sont les deux composantes du vecteur acclration dans le repre de


Frenet
6.4.3

Acclration et dclration.

figure 1 : le mobile acclre ; ,) et A ont mme direction et mme sens

,)

,a

figure 2 : le mobile dclre ; ,) et A ont mme direction et sont de sens


contraires

90

,-

,)
a

Remarques :
ce nest pas le signe de at qui permet de dterminer si il y a acclration ou
dclration. Il faut toujours comparer les sens de ,) et de A
Le vecteur ,- est toujours dirig dans le sens de la concavit de la courbe.
Exercice 6

6.5

EXERCICES

Exercice 1
On considre la valve, suppose ponctuelle, dune roue de bicyclette . La
bicyclette roule sur une route rectiligne et horizontale. Peut-on formuler une
seule rponse la question : Quelle est la trajectoire de la valve ?
Exercice 2
Un point M se dplace sur un cercle de rayon R = 5 cm.
A la date t1= 2 s, il se trouve en M1 (x1=2 cm y1>0)
A la date t2 =5s , il se trouve en M2 (x2= 2 cm y2<0)
est lorigine des espaces sur la trajectoire (.x=R et y=0)

Donner les expressions des vecteurs espace et les abscisses curvilignes aux
dates t1 et t2
Exercice 3
Reprendre les donnes de lexercice 2. Donner lexpression du vecteur vitesse
moyenne entre t1 et t2. Calculer la norme de ce vecteur.
Comparer cette norme la valeur de la vitesse moyenne dtermine dans la
vie courante.
Exercice 4

91

Un point a pour coordonnes dans un repre orthonorm :x=3 t +5, y= - 3 t+2


et z =0
x, y et z sexpriment en m et t en s.
Etablir lquation de la trajectoire de ce point et prciser sa nature.
Donner lexpression du vecteur vitesse de ce point et calculer la valeur de la
vitesse.
Exercice 5
Un point se dplace sur une courbe. Lorigine des espaces, sur sa trajectoire,
est .
Labscisse curviligne a pour expression : s= -3t+5.
Dans quel sens le mobile se dplace-t-il sur sa trajectoire ? Avec quelle
vitesse ?
Donner sa position , le situer approximativement sur la trajectoire et reprsenter
son vecteur vitesse t= 5s

5m

Exercice 6
Complter le schma en reprsentant en M1 et en M2, les vecteurs unitaires, le
vecteur vitesse, le vecteur acclration et ses composantes normale et
tangentielle.
Le mobile acclre lors du passage en M1 et dclre lors du passage en M2. Il
se dplace de la gauche vers la droite.

92

M1

M2

Exercice 7
Un point a pour coordonnes dans un repre orthonorm :
x=3 sin 2t, y=3 cos 2t et z =0.
x, y et z sexpriment en m et t en s.
Etablir lquation de la trajectoire de ce point et prciser sa nature.
Exercice 8
Un point a pour coordonnes dans un repre orthonorm : x=3 t , y= - 3 t2+2 et
z =0
x, y et z sexpriment en m et t en s.
Etablir lquation de la trajectoire de ce point et prciser sa nature.
Dterminer la date t= 2s, la position du point mobile ainsi que les
composantes des vecteurs vitesse et acclration, les valeurs des vitesse et
acclration dans le repre cartsien .

6.6
6.6.1

CORRIGES DES EXERCICES


Corrig de lexercice 1

Il nest pas possible de rpondre correctement la question si le rfrentiel


dtude nest pas prcis.
Dans le rfrentiel Terre , la trajectoire est une cyclode.

93

2R

Dans le rfrentiel roue , la valve est immobile.


Dans le rfrentiel axe de la roue , le mouvement de la valve est circulaire.
6.6.2

Corrig de lexercice 2

' =

' =

' =

' =

2 3

0*- =

'

0*- =

0*- =

'

0*- =

' = + .F
' = + .F

= *+ + 8
= * + 8

= + I,&
+

= + I,&

0 = = + = + .F
0 = = 2 + 3= + .F

6.6.3
F/' =
F/' =

Corrig de lexercice 3
) )

+
8

) )
F/'

= +# .F 0

Dans la vie courante, on dirait que le mobile a parcouru rellement une distance
gale 0 + 0 = + + + =

+ .F en trois secondes et que la vitesse

moyenne est de 3,9 cm.s-1.

94

M1

M2

6.6.4
z=0

Corrig de lexercice 4
Le point se dplace dans le plan xOy
(

)=

(
'= 2
3+

= 2 ) + 3* + 2 ) + 38

' = ( + "
A=

A=

+ 2 3 = + F 0

6.6.5

Corrig de lexercice 5

A=

&0 &2 ) + 3
=
= m.s-1
&)
&)

&
&)

Equation dune droite

= * 8

v est constante et ngative : le mobile se

dplace donc en sens inverse du sens positif choisi sur la trajectoire, c'
est-dire de la gauche vers la droite.
A t=5s , s=(-35 +5 )= -10 m

95

6.6.6

5m

Corrig de lexercice 6

Les vecteurs vitesse A sont orients dans le sens du mouvement


Les vecteurs unitaires sont orients dans le sens positif de la trajectoire
Les vecteurs ,- et - sont orients dans le sens de la concavit de la courbe
En M1 ,) et A ont mme sens
En M2 ,) et A sont de sens contraires
Les vecteurs acclration , sont reprsents en pointills.

M1

,-

M2

,)

6.6.7
z=0

Corrig de lexercice 7
Le point se dplace dans le plan xOy

Lquation de la trajectoire ne fait pas intervenir le temps ; on limine t entre x


et y en crivant :
( + ' = 0*-

) + ./0

) = 20*-

) + ./0

)3=

96

la trajectoire est le cercle de centre O et de rayon 3


6.6.8

Corrig de lexercice 8

Position
z=0
)=

Le point se dplace dans le plan xOy


(

'=

+ =

La trajectoire est une portion de parabole

t= 2s, x=6m et y=-10 m


Repre cartsien

Composantes de la vitesse : ( =

A= ( +'

O) = 0 A =

;) ' = )
+ 2

3=

+ F 0

Composantes de lacclration : ( = # ;) ' =

,= ( +'

O) = 0 , = # + 2 3 = F 0

97

CHAPITRE 7
7.1

MOUVEMENTS RECTILIGNES

MOUVEMENT RECTILIGNE QUELCONQUE

7.1.1

M
+

Reprage du point

La trajectoire du point, cest laxe xx. Lorigine du repre despace O et celle de


la trajectoire sont ici confondues, de mme que les vecteurs unitaires * ;) .
= ( * et par son abscisse x =

Le point M est repr par le vecteur espace

qui se confond avec son abscisse curviligne 0 =


7.1.2

= (.

Vitesse

Il suffit de reprendre les relations crites dans mouvement gnral dun


point
Vecteur vitesse : A =

&
&)

= ( * Si on utilise les relations tablies dans le

repre de Frenet, on obtient les mmes rsultats :


A=

7.1.3

&0
&(
=*
=*(
&)
&)

Acclration

Vecteur-acclration :
,=

,=

&
&)

= (*

,=

&A
&A
=*
&)
&)

& 0 & &0


&0
&(
+
=
=*
car est ici constant et sa drive par rapport
&)
&) &)
&)
&)

au temps est nulle.

,- est nulle

,=,

Le mobile acclre si , ;) A ont mme sens


Le mobile dclre si , ;) A sont de sens contraires

98

7.2

MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME

7.2.1

Dfinition

La trajectoire du point mobile est rectiligne, son vecteur acclration est nul :
et sa vitesse non nulle

,=

Expressions gnrales de v et de x en fonction du temps


,=

&A
= # par intgration on obtient A = K
&)

A=K

= K) + K 6

par intgration on obtient

Tous ces vecteurs sont ports par laxe xx ; par projection sur cet axe on
obtient :
a =0

v=K ( K=cte)

x= Kt + K

(K = cte )

K et K dpendent

du choix des origines.


7.2.2

Expressions de v et de x suivant les conditions initiales

si t =0, x = x0

x = vt + xo

si t = t0, x = x0

x= v(t-t0) + x0

Exercice 1

7.3
7.3.1

MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORMEMENT VARIE


Dfinition

La trajectoire du point mobile est rectiligne et le vecteur acclration est


constant mais non nul , =
7.3.2

,A;.

Expressions gnrales de v et de x en fonction du temps

a = C (C constante)

v = at + K

x=

,- + .-+ ./ K et K constantes

dpendent du choix des origines


7.3.3

Expressions de v et de x suivant les conditions initiales

si t = 0, x =x0 et v = v0
v = at + v0

v = at + v0

AP= A # P+ ,P)P+ , ) A #

x = ,- + 0 -+ 1
AP A # P= ,P)P+ , ) A #

99

x = ,- + 0 -+ 1

( (# =

,)P+ A # )

, 2( ( # 3= ,P)P+ , ) A #

v2 v02 = 2a(x-x0)

do

Cette dernire relation est intressante car elle ne fait pas intervenir le temps.
si t = t0, x =x0 et v = v0
x=

v = a(t-t0) + v0

, ( - -) + 0 ( - -) + 1

si t = 0, x =x0 =0 et v = v0=0

v = at

x=

,-

v2 = 2ax
Remarques :
Il nest pas ncessaire de mmoriser toutes ces formules : la connaissance des
relations du mouvement gnral dun point suffit si lon matrise la drivation et
lintgration. Les constantes dintgration sont dtermines en tenant compte
des origines des espaces et des temps choisies ou imposes.
Exercice 2

7.4

COMPOSITION DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS.

7.4.1

Composition des vitesses.

Soit un point M en mouvement par rapport par rapport un repre R (O, x,


y,z) qui est en translation par rapport un repre fixe R (O, x, y,z). Le point M
a pour coordonnes x, y, z dans R et x, y et z dans R.
= (* + ' 8 + 9:
= ( 6* 6 + ' 6 86+ 96: 6

6+

(* + ' 8 + 9: =

6
6 + ( 6* 6 + ' 6 86+ 96: 6

&2(* + ' 8 + 9:3 &


6 &2( 6* 6 + ' 6 86+ 96: 63
=
+
&)
&)
&)

Si le repre R est en translation par rapport R :


* = *6

8 = 86

: = :6

On drive la relation par rapport au temps. A =

&(
&'
&9
*+
8+ :
&)
&)
&)

Les drives par rapport au temps de ces six vecteurs unitaires sont nulles

100

&(
&'
&9
&
6 &( 6
&' 6
&96
*+
8+ : =
+
*6 +
86+
:6
&)
&)
&)
&)
&)
&)
&)

A = A; + AI
A=

&(
&'
&9
*+
8 + : est la vitesse de M par rapport au repre fixe R : cest la
&)
&)
&)

vitesse absolue.
AI =

&( 6
&' 6
&96
* 6+
86+
: 6 est la vitesse de M par rapport au repre R : cest la
&)
&)
&)

vitesse relative.
A; =

&

est la vitesse de O dans R : cest la vitesse dentranement

&)

7.4.2

Composition des acclrations.

En drivant une nouvelle fois par rapport au temps on obtient si le repre R est
en translation par rapport R :
&(
&'
&9
&
6 & (6
& '6
& 96
*+
8+
:=
*6 +
86+
:6
+
&)
&)
&)
&)
&)
&)
&)

, = , ; + ,I
,=

&(
&'
&9
*+
8+
: est lacclration de M par rapport au repre fixe R :
&)
&)
&)

cest lacclration absolue.


,I =

& (6
& '6
& 96
* 6+
86 +
: 6 est lacclration de M par rapport au repre R :
&)
&)
&)

cest lacclration relative.


,; =

&

6
&)

est lacclration de O dans R : cest lacclration dentranement

Remarque importante :
si R tournait par rapport R, les relations ne seraient plus applicables car les
drives, par rapport au temps, des vecteurs unitaires * 6+86;) : 6 ne seraient plus
nulles.

101

z
z
M

:6
*6

:
*

86

Exercice 3

7.5

EXERCICES

Exercice 1
Un mobile, anim dun mouvement rectiligne uniforme, parcourt une distance
de 10 m en 5 s. Il se dplace dans le sens ngatif de laxe xx. Dterminer son
quation horaire dans le cas o, t=0, il passe au point dabscisse x=5m.
Reprsenter, sur un mme graphe, x ,v et a en fonction du temps.
Quelle serait la nouvelle quation horaire si lon dclenchait le chronomtre de
telle manire qu t=2s le mobile passe au point dabscisse x= - 2 m ?
Exercice 2
Un mobile M se dplace sur xx. A la date t=0, il passe au point dabscisse
x=2m avec une vitesse gale +3 m.s-1. Son acclration est constante et vaut
2 m.s-2.
Etablir les expressions de v et de x en fonction du temps. Reprsenter les
fonctions v et x au cours du temps. Dcrire le mouvement de M

102

Exercice 3
Un nageur traverse une rivire de largeur 50 m. La vitesse du courant vc a pour
valeur 1 m.s-1.
La vitesse du nageur par rapport l'
eau vn a pour valeur 2,5 m.s-1 et le vecteur
vitesse correspondant est perpendiculaire aux berges de la rivire.
Quelle est la vitesse absolue du nageur ?
Quelle est lla distance dont il a driv ?
Quelle est la distance rellement parcourue ?
Combien de temps faut-il au nageur pour traverser la rivire ?
2. Quelle devrait tre la direction du vecteur vitesse du nageur par rapport au
courant pour quil traverse la rivire sans driver ?
Exercice 4
Deux points mobiles M1 et M2 se dplacent sur le mme axe xx. A la date t=0,
M1 a pour abscisse 4m et se dplace dans le sens positif de laxe la vitesse
de 3 m.s-1.
Le point M2 se dplace en sens inverse ; la valeur de sa vitesse est 3 m.s-1 et
la date t= 2s il a pour abscisse + 5m.
Etablir les quations horaires de M1 et de M2.
Vont-ils se rencontrer ? Si oui, o et quand ?
Exercice 5
Une bille est lance verticalement vers le haut, t=0, dun point A situ 2m
au dessus du sol (zA=2m) et son centre dinertie se dplace sur laxe zz orient
positivement vers le haut. La vitesse de la bille est v= - 10t +20
Etudier compltement le mouvement du centre dinertie et reprsenter, sur un
mme graphe, x ,v et a en fonction du temps.
Exercice 6
Un mobile M se dplace sur xx. A la date t=2s, il passe au point dabscisse
x=2m avec une vitesse gale +3 m.s-1. Son acclration varie au cours du
temps et a pour expression :
a =0,5 t (t en s).
Etablir les expressions de v et de x en fonction du temps.

103

7.6

CORRIGES DES EXERCICES

7.6.1

Corrig de lexercice 1

La vitesse vaut 2 m.s-1.


par intgration : x= -2t+K
x= -2t+5

v= -2

5= -20 + K

t=0, x= 5

K=5

a=0

5m

a=0
0
2,5 s
-2 m.s-1

v= - 2 m.s-1

x=f(t)

nouvelle quation :
si t=2s, x= -2 m

7.6.2

-2= -22 + K

x=-2 t+K

K= 2

x=-2t+2

Corrig de lexercice 2
t = 0, v=3 on remplace 3=-20+C C = 3 do

a= - 2 on intgre v =-2t+C
v= -2t+3

v= -2t+3 on intgre x=-t2+3t+C

t=0, x=2 on remplace 2=0+0+C

C=2

do x= -t2+3t+2
t0

a= -2 quation dune droite


v =-2t+3 quation dune droite
x=-t2+3t+2 quation dune parabole
0

T EN S
V= - 2T+3
2

X= - T

EN M.S-1

+ 3T +2 EN M

2,5
+

104

t en s

v
v=-2t+3
v en m/s

x en m
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,5
1,6
1,8
2
2,2
2,4
2,6
2,8
3
4

2
2,56
3,04
3,44
3,76
4
4,16
4,25
4,24
4,16
4
3,76
3,44
3,04
2,56
2
-2

a
a en m/s
3
2,6
2,2
1,8
1,4
1
0,6
0
-0,2
-0,6
-1
-1,4
-1,8
-2,2
-2,6
-3
-5

-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2
-2

v=f(t)
x=f(t)
5

4
3
2

vitesse en m/s

abscisse en m

3
2
1
0
-1

1
0
-1 0

-2
-3
-4
-5
-6

-2

temps en s

-3
temps en s

Lacclration est constante : le mouvement est rectiligne uniformment vari


pour 0 < t < 1,5 s le mobile se dplace dans le sens positif avec une vitesse qui
est positive et dcroissante. Le mouvement est dclr ( v et a nont pas
mme signe)
A t = 1,5 s le mobile sarrte et repart dans lautre sens.
Pour t >1,5 s la vitesse du mobile est ngative mais la valeur de la vitesse
croit ; le mobile acclre (v et a sont de signes contraires).

105

7.6.3

Corrig de lexercice 3

1.
C

A.
A-

La loi de composition des vitesses scrit


A -,@;1I 40/H =

-,@;1I 4;,1

A = A- + A.
=

+ A ;,1 40/H

A = A- + A.

+ P+ P= +"F 0

A=

A.
A-

soit

A.
A-

= #

= #F

La drive est de 20 m. Le nageur effectue le trajet AC la vitesse v


=
=

A-

#P+ #P=
=

A.

+F

Dure du trajet : = #0
2.
le nageur nage obliquement par rapport au courant.
0*- =

A.
A-

0*- =

= #+

106

A.

A
A-

7.6.4

Corrig de lexercice 4

v1=3

on intgre x1= 3t+C t=0, x1 = -4 on remplace -4=30+C

C = -4

do x1= 3t-4
v2=-3 on intgre x2= -3t+C

t=2, x2=5

on remplace 5=-32+C

C= 11

do x2= -3t+11
Si les deux mobiles se rencontrent la date t = :
3 -4= -3 +11

x1()=x2()

=2,5 s

La rencontre seffectue t=2,5 s au point dabscisse x=32,5-4= 3,5 m


7.6.5
,=

Corrig de lexercice 5

&A &2 #) + #3
=
= # F 0
&)
&)

A = #) + #

9 = )P+ #) + K

t=0, z=2

K=2

9 = )P+ #) +

A t= 1s, la vitesse sannule ; le mouvement comporte deux phases.


Phase 1
a= -10
Phase 2
a= -10

t <1s

mouvement uniformment dclr

v diminue de 10 0 m.s-1
t >1s

z crot de 2 7 m

mouvement uniformment acclr

v est ngative et sa norme crot z dcrot partir de 7 m

107

7.6.6

Corrig de lexercice 6

a =0,5 t

on intgre v= 0,25 t2 +K

K=2

v= 0,25 t2 +2

v= 0,25 t2 +2
=
(=

#
#+

on intgre ( =

+ + K6

t=2, v= 3 on remplace 3= 0,2522+K

) + ) + K6

t = 2, x=2

on remplace

K6 =

) + )

Le mouvement est acclr mais non uniformment acclr car lacclration


nest pas constante.
Dans un exercice tel que celui-ci il ne faut pas chercher de formule miracle ! Il
faut intgrer.

108

109

CHAPITRE 8
8.1
8.1.1

MOUVEMENTS CIRCULAIRES

ACTIVITE
Questions.

Un cycliste M se dplace sur un cercle de rayon R=10 m et de centre O, de


manire uniforme, la vitesse de 36 km.h-1 soit 10 m.s-1. Soient M1, M2, M3 les
positions du mobile aux instants t1, t2 et t3 tels que ) ) = ) ) = ) =0,5 s.
Reprsenter ces points ainsi que les vecteurs vitesse t1 et t3.. Le vecteur
vitesse est-il constant ?
Quelle est la priode du mouvement ?
Quel est langle balay par le rayon OM pendant t ? Comment pourrait-on
appeler le quotient

?
)

Y-at-il acclration du cycliste ? Reprsenter le vecteur A = A A appliqu


en M2 et le vecteur

A
galement appliqu en M2. Que reprsente ce dernier
)

vecteur ? Conclure
Pouvait-on prvoir lexistence dune acclration ?
8.1.2

Rponses :

M
M22

A
M1

M3

AA
)

A)

110

Le vecteur vitesse nest pas constant puisque sa direction varie mais la norme
du vecteur est constante.
Le mouvement est priodique et la priode T est ici la dure dun tour. Pendant
la dure T, il parcourt la longueur de la circonfrence soit 2R
A=

#
= + 0
#

Soit langle balay par OM pendant t.


Sachant que langle balay pendant t est gal 2, on peut crire :

=
)

= )

=
= I,& 0
)

= #+

= #+ I,&

sappelle la vitesse angulaire moyenne pendant t.


)

On la dsigne par Comme le mouvement est uniforme, la vitesse angulaire


instantane est constante et gale la vitesse angulaire moyenne.
La longueur de larc parcouru pendant t est s telle que s = R
En divisant par t on obtient :
Le vecteur

0
=
)

0/*) A =
)

A
reprsente lacclration moyenne entre t1 et t3. Si t est petit,
)

cette acclration se confond avec lacclration la date t2. On constate que


le vecteur

A
est port par M2O et est dirig vers O. Ceci est vrai chaque
)

instant.
Conclusion
Dans le cas du mouvement circulaire uniforme, lacclration est centripte.
On pouvait prvoir lexistence dune acclration :
Dans le mouvement gnral dun point, nous avons vu que lacclration
moyenne ,F/' =

A
)

Dans le cas du mouvement circulaire uniforme A nest pas nul donc il y a


acclration

111

8.2

MOUVEMENT CIRCULAIRE QUELCONQUE

8.2.1

Reprage du point mobile.

Dans le repre cartsien le point mobile est repr par le vecteur position
= 1+ + 23 ou par son abscisse angulaire = OM .

Sur la trajectoire circulaire le mobile est repr par son abscisse curviligne
.

4= =

8.2.2

Equation de la trajectoire

8.2.3

Vitesse.

8.2.3.1
0=

en rad

x, y, R en m
x2 + y2 = R2

Vitesse linaire

5
= 1+ + 23
5-

8.2.3.2

A=

&0
&)

v en m.s-1

Vitesse angulaire

Vitesse angulaire moyenne :


A la date t, llongation angulaire est gale et la date t + t elle vaut
+

Par dfinition, la vitesse angulaire moyenne entre t et t+t est gale

. Elle
)

sexprime en rad.s-1

Vitesse angulaire instantane


&
=
=
Par dfinition cest )# ) &)
H*F

&
&)

8.2.4

en rad.s-1
. Relation entre vitesse linaire et vitesse angulaire

4= =
54 56 7
=
=
55-

par drivation par rapport au temps , on obtient :


5
48+-0=
5-

A=

112

8.2.5
8.2.5.1
,=

Acclration.
Acclration linaire

50
= 1+ + 23
5-

a en m.s-2

8.2.5.2

Acclration angulaire

&
&)

8.2.5.3

9:;,54

Composantes de lacclration dans le repre de Frenet

a = aT + aN

50 56 7
, =
=
=
55-

0 0 6 7
, =
=
=
=

SCHEMA

aT

la

aN

M0

Exercice 1

113

8.3

MOUVEMENT CIRCULAIRE UNIFORME

8.3.1

Dfinition

Cest le mouvement circulaire dun point dont le vecteur vitesse a une valeur
constante
Remarque : le vecteur vitesse nest pas constant puisque sa direction varie au
cours du temps.

8.3.2

Vitesse

La vitesse linaire tant constante, la vitesse angulaire lest galement.


Dans le cas particulier du mouvement circulaire uniforme la vitesse angulaire
est note
V = cte
8.3.3

et

Equations horaires.

= constante.

Par intgration on obtient = -+ .

= ) + #

Si t = 0, =

= ) + #

8.3.4
,=

or s = R et s0 = R0

do

0 = ) + 0#

Acclration.

&A
F,*0 A .); &/-. , #
&)

Dans un mouvement circulaire uniforme lacclration nest pas nulle


, =

&A
,A;. A = .); &/-. , = #
&)

lacclration tangentielle est nulle ; on en dduit que lacclration est normale

,=,

,=, =

2 3

Le vecteur acclration a une valeur constante et est port par MO ;


lacclration est centripte

114

, , F,*0 , = , = .); =

M2

M1
,

8.3.5

Le mouvement est priodique.

8.3.5.1

Priode

La priode est ici la dure T dun tour


-0 = t

8.3.5.2

si t = T, -0= 2

2=T

T en s

Frquence f

G=

= G

f en Hz

Exercice 2

8.4
8.4.1

MOUVEMENT CIRCULAIRE UNIFORMEMENT VARIE


Dfinition

Mouvement circulaire dun point dont lacclration angulaire est une constante
non nulle.
8.4.2

Relations

= <9 = -+ . =

8.4.3

- + .-+ ./

Expressions des relations suivant les conditions initiales

0* O) = #+ = # ;) 0* = # Q = .); = ) + # =

) + # ) + #

0* O) = #+ = # = # ;) 0* = # = # Q = .); = ) =

) ;) =
115

On retrouve des relations analogues celles rencontres dans ltude du


mouvement rectiligne uniformment vari :

remplace x, remplace v et remplace a

Exercice 3

8.5

EXERCICES

Exercice 1
Le disque dune meule de rayon R=10 cm est en phase de dclration.
Lorsque la frquence de rotation a la valeur 250 tr.min-1, lacclration
tangentielle dun point M la priphrie du disque vaut -10 m.s-2.
Dterminer lacclration de M cet instant.
Exercice 2
Le plateau dun lectrophone de rayon R=15 cm est anim dun mouvement
circulaire uniforme la frquence de 33,3 tr.min-1.
Calculer la priode, la vitesse angulaire du plateau.
Quelles sont les caractristiques du vecteur acclration dun point P la
priphrie ?
Exercice 3
La frquence de rotation dune meule passe entre t=0 et t=4s de 100 1000
tr.min-1. On suppose que le mouvement est circulaire uniformment acclr.
Quelle est lexpression de la vitesse angulaire en fonction du temps entre 0 et
4s ? Quelle est la vitesse angulaire t= 3 s ?
Quelle est lacclration angulaire de la meule entre 0 et 4s ?
Quel est le nombre de tours effectus entre 0 et 4s ?
Pour rsoudre les exercices suivants ( exercices 4, 5 et 6), on utilisera le
schma suivant :

116

x
O

Exercice 4
Deux cyclistes M1 et M2 se dplacent sur une piste circulaire de centre O et de
rayon R = 100m. La vitesse de M1 a pour valeur 18 km.h-1 et celle de M2,
27 km.h-1. A t = 0, M1 passe en , origine des espaces sur la trajectoire, alors
que M2 a pour longation angulaire =

M1 se dplace dans le sens trigonomtrique et M2 en sens inverse.


Etablir les expressions des longations angulaires des mobiles au cours du
temps.
A quelles dates vont-ils se rencontrer ?
Exercice 5
Un point M se dplace sur un cercle de centre O et de rayon R la vitesse
angulaire constante ,
longation angulaire =

dans le sens trigonomtrique. A t= 0, il a pour

est lorigine des espaces sur la trajectoire.

Etablir les expressions de llongation, de la vitesse et de lacclration du point


A, projection orthogonale de M sur laxe yy.
Exercice 6
Un point M se dplace sur un cercle de centre O et de rayon R = 2m. A la date t
le mobile a pour longation angulaire =2t.
est exprim en rad et t en s.

Le point est situ sur la trajectoire et a pour coordonnes (R ; 0) dans le


repre (Ox, Oy) qui la contient.
117

Dterminer lquation de la trajectoire.


Etablir les expressions de toutes les grandeurs relatives la position, la
vitesse et lacclration du mobile dans le repre cartsien et dans le repre
de Frenet. Application numrique : t =2s

8.6

CORRIGES DES EXERCICES

8.6.1

Corrig de lexercice 1

, = #=

, =

= #+

8.6.2

Corrig de lexercice 2

+
= #+
#

8.6.3

= +0

= + F 0

Corrig de lexercice 3

#
=
)

+)+

##
#

2 ### ##3

O) = 0 =

-=

8.6.4

+ I,& 0

##
=
#

+ I,& 0

#
#
=
2 # 3 -

###
##

#
#
+

# =

+ +

= + I,& 0

= G = #+

, = , = = #+ +

= ) + #

+ F 0

+,

, =#

+ F 0

,= ,

G=

I,& 0
#

= ## I,& 0

-=

+ )/1I0

Corrig de lexercice 4

Mobile 1 :

118

A = F 0
=

A =

&0
&)

0 = )+

t=0, s1=0 do

C=0

s1=5t

)
)
=
##
#

Mobile 2
A = "+ F 0
=

"+
)+K
##

&
&)

A =

&
A
"+
=
=
&)
##

O) = #+ =

& 6/7K =

"+

)+
##

Il y a rencontre si
= + :
)=

##
:
+

"+

)
)+ =
+ :
##
#

Les rencontres se produisent pour toutes les valeurs de t>0,

vrifiant cette relation


8.6.5

Corrig de lexercice 5

&
=
&)

= ) + K

O) = #+ =

& 6/7K =

= ) +

En projetant sur Oy
'=

0*-2) + 3

&'

= ./02) + 3
&)

&'

= 0*-2) + 3
&)

8.6.6

Corrig de lexercice 6

Equation de la trajectoire
x2+y2=R2

x2+y2=4

Position du mobile
abscisse angulaire : = 2t
Coordonnes : x= R cos =Rcos 2t
x= -1.31

y=Rsin 2t

t=2 s

= 4 rad

y= - 1.51

Vecteur espace :

= (* + ' 8

./0 )* +

0*- )8

119

= + * + 8

t=2s

abscisse curviligne :s=R= 2t

t=2s, s=8 m

Vitesse du mobile
Vitesse linaire :

&2 ./0 )3
=
&)

&2 0*- )3
=
&)

(=
'=

A=

0*- ) * +

0*- ) O) = 0+( = +#

./0 ) O) = 0+' = +
./0 )8

&0 &2 )3
=
=
&)
&)

A=

A=

A = +# * + 8

t=2s

+ 2

3=

ou encore

= F 0

Vitesse angulaire :

+#

& &2 )3
=
= I,& 0
&)
&)

Acclration
Dans le repre cartsien

& 2 ./0 )3
=
&)

./0 ) O) = 0+( = +

& 2 0*- )3
=
&)

0*- ) O) = 0+' = +#

(=
'=

,=

./0 ) *

0*- )8

, = + * + +# 8

t=2s

,=

+ +#

= F 0

Dans le repre de Frenet


,) =

&A
=#
&)

,- =

,) = #
= F 0

,- = -

Le mouvement est circulaire uniforme

120

121

CHAPITRE 9

MOUVEMENTS SINUSOIDAUX

Nous abordons ltude cinmatique des mouvements sinusodaux ; nous


verrons des exemples concrets lors de ltude des oscillateurs.

9.1

ACTIVITE.

On considre un point mobile M anim dun mouvement circulaire uniforme. La


trajectoire a pour rayon R=2 cm, la vitesse angulaire =

I,& 0 et la date

t=0, llongation angulaire vaut = I,& . O est lorigine du repre et

lorigine des espaces sur la trajectoire.


y

A1
M

A2

9.1.1

Questions ;

Quelle est la priode T du mouvement ? Reprsenter la position du mobile


partir de t=0, tous les douzimes de priode.
A est la projection orthogonale de M sur laxe yy. Tous les douzimes de
priode, on connat la position de M et par consquent celle de A. Dcrire le
mouvement de A qui est un mouvement rectiligne sinusodal.
En dduire comment on peut reprsenter graphiquement, sans calcul, la
fonction y=f(t)
Donner lexpression de ' =

en fonction de , , R et t.
122

Quelles sont la nature du mouvement et lquation du mouvement de B,


projection orthogonale de M sur laxe xx ?
9.1.2

Rponses :

T est la dure dun tour. Le rayon OM balaye

I,& en une seconde.

T est la dure ncessaire pour balayer 2.


=

= 0

Il suffit de diviser le cercle en douze secteurs gaux pour avoir les positions de
M demandes.
A est anim dun mouvement rectiligne qui change rgulirement de sens, entre
A1 et A2. Ce mouvement est priodique et sa priode est gale celle de M.
3. A partir de Mo on trace la position Ao de A t=0. On peut procder ainsi pour
tous les points. On obtient y=f(t)

4. ' =

0*-2 +

3=

0*-2) + 3

' = 0*-2 ) 3
y en cm.

La longueur de la trajectoire de A est 2R soit 4 cm


Lamplitude du mouvement sinusodal de A est gale 2
=

cm

est la pulsation du mouvement ; elle est gale la vitesse angulaire de M

est la phase lorigine du mouvement de A : la connaissance de

permet de tracer la position Mo de M t=0 et ensuite de tracer la position Ao de


A t=0
123

5. Le mouvement de B est un mouvement rectiligne sinusodal dquation

( = ./02 ) 3

9.2
9.2.1

MOUVEMENT RECTILIGNE SINUSOIDAL


Dfinition

Mouvement dun point qui se dplace sur un axe et dont labscisse a pour
expression :
( = F./02) + 3 o Xm, et sont des constantes.

Xm et sont toujours diffrentes de zro


9.2.2

Caractristiques

Xm est lamplitude du mouvement :


Au cours du temps, ) + varie, ./02) + 3 varie entre -1 et 1 ; le point mobile
se dplace entre les points dabscisse Xm et + Xm
La trajectoire est donc un segment de droite de longueur : 2 Xm
) + est langle de phase :

il sexprime en radians (rad)

t est le temps ( en secondes)

au cours du temps cet angle varie et le mobile oscille entre les deux positions
extrmes limitant sa trajectoire.

est la pulsation du mouvement :


plus est grand plus le mouvement oscillatoire a une frquence leve
est la phase lorigine.
Sa valeur dpend de la position et du sens dans lequel se dplace le mobile
t=0.
En effet t=0, x=xo=Xm cos(0+ )= Xm cos
9.2.3

donc ./0 =

(#
F

Le mouvement est priodique.

La fonction cosinus est priodique de priode 2.


Le mouvement se reproduit donc identique lui mme au cours du temps.
A la date t, le point mobile a pour abscisse ( = F./02) + 3et pour vitesse

124

A=

&(
&) =- Xm sin( t+)

La priode du mouvement T est le plus petit intervalle de temps sparant le


passage du mobile la mme position et dans le mme sens.
Si aux dates t et t, le mobile occupe la mme position et a mme vitesse:
Xm cos( t+ )=Xm cos( t+ ) et - Xm sin( t+) = - Xm sin( t+)
Ces deux conditions seront toutes deux vrifies si
t+ = t+ +2k donc si ( t- t) = 2k

La priode du mouvement T est le plus petit intervalle de temps sparant le


passage du mobile la mme position et dans le mme sens. T est donc gale
la plus petite valeur non nulle de t-t c'
est--dire 2

(k=1)

do T =2
Priode :

T en s
9.2.4

Frquence du mouvement

f en Hz

G=

= G

en rad.s-1

Vitesse

A la date t, le point mobile a pour vitesse A =

&(
= - Xm sin( t+)
&)

La vitesse est une fonction sinusodale du temps, de priode T.


F A + F

La vitesse sannule aux extrmits de la trajectoire, et sa valeur maximale est


atteinte aux passages en O. En O la valeur algbrique de la vitesse est gale
F

9.2.5

Acclration

A la date t, le point mobile a pour acclration : , =

&A
= F ./02) + 3
&)

Lacclration est une fonction sinusodale du temps, de priode T.


F A + F

Lacclration sannule en O et elle atteint sa valeur maximale aux extrmits


de la trajectoire. Aux extrmits de la trajectoire, la valeur algbrique de
lacclration est gale F
Remarque :
125

On constate que , = (
Quand x est >0, quel que soit le sens du mouvement, a est <0
Quand x est <0, quel que soit le sens du mouvement, a est >0
Lacclration est proportionnelle llongation et de signe contraire.
O

A
x

a=0

- Xm

+Xm

A
x

- Xm

+Xm

,
O

- Xm

v=0

x
+Xm
x

- Xm

,
A

+Xm
x

a=0

- Xm

v=0
- Xm

+Xm

+Xm

Quelle que soit la position du point mobile, et quel que soit le sens de
dplacement, le vecteur acclration est toujours orient du point mobile vers

126

O. On dit que dans un mouvement rectiligne sinusodal, lacclration est


centripte.
La valeur de lacclration est dautant plus grande que le point est plus loign
de O.
Le schma suivant montre, diffrents instants, la position et les vecteurs
vitesse et acclration du mobile. On constate que le vecteur acclration
pointe toujours vers O. Lacclration est centripte.
Exercice 1

9.3
9.3.1

MOUVEMENT CIRCULAIRE SINUSOIDAL.


Dfinition

Mouvement dun point qui a une trajectoire circulaire et dont labscisse


angulaire a pour expression :
= F./02) + 3 o m, et sont des constantes.
m et sont toujours diffrentes de zro

9.3.2

Caractristiques

m est lamplitude angulaire du mouvement : au cours du temps, varie entre m et m.

t est le temps ( en secondes)


) +

est

langle

de

phase :

il

sexprime

en

radians

(rad)

est la pulsation du mouvement ; plus est grand plus le mouvement


oscillatoire a une frquence leve
est la phase lorigine. Sa valeur dpend de la position et du sens dans

lequel se dplace le mobile t=0. En effet t=0, =o=m cos(0+ )= m


cos donc ./0 =
9.3.3

Le mouvement est priodique.

Priode :
T en s

#
F

Frquence du mouvement

f en Hz

en rad.s-1

G=

= G

127

9.3.4

Vitesse angulaire

A la date t, le point mobile a pour vitesse angulaire = F 0*-2) + 3


La vitesse est une fonction sinusodale du temps, de priode T.

F +F

La vitesse sannule aux extrmits de la trajectoire, et sa valeur maximale est


atteinte aux passages en O. En O la valeur algbrique de la vitesse est gale
F

Ne pas confondre et ; ces deux grandeurs ont certes la mme unit mais
sont diffrentes.

est la vitesse angulaire, cest une fonction du temps

est la pulsation du mouvement sinusodal, cest une constante


9.3.5

Acclration angulaire

&
= F ./02) + 3
A la date t, le point mobile a pour acclration : =
&)

Lacclration est une fonction sinusodale du temps, de priode T.

F +F

Lacclration sannule en O et elle atteint sa valeur maximale aux extrmits


de la trajectoire.
Aux extrmits de la trajectoire, la valeur algbrique de lacclration est gale
F
Remarque :

On constate que =

Quand est >0, quel que soit le sens du mouvement, est <0

Quand est <0, quel que soit le sens du mouvement, est >0
Exercice 2

9.4

EXERCICES

Exercice 1

128

Un point M est anim dun mouvement rectiligne sinusodal damplitude 3 cm;


t= 0, il passe au point dabscisse x=+ 1,5 cm et se dirige alors dans le sens des
longations ngatives. La frquence du mouvement est de 10 Hz.
Etablir les expressions de x, v et a en fonction du temps.
A quelles dates, le mobile passe-t-il au point dabscisse x = - 2 cm ?
Exercice 2
La vitesse angulaire de la tige dun mtronome, anime dun mouvement
circulaire sinusodal damplitude gale

a pour expression = , ./0 <)

Dterminer a et b sachant que le mtronome bat la seconde et que la priode


du mouvement est de deux secondes.
Exercice 3
A partir du graphe de x=f(t), dterminer les caractristiques du mouvement
rectiligne sinusodal correspondant. Donner les expressions de v et de a au
cours du temps. A t= 8 ms, x est maximal et gal 5 cm
A t=0, x= 4,3 cm.
x=f(t)

0
0

50

100

150

200

250

-2

-4

-6

te mps e n ms

Exercice 4

129

Un point est anim dun mouvement rectiligne sinusodal. Lexpression de


lacclration au cours du temps est , =

0*-2 ##) + 3

Dterminer les expressions de v et de x au cours du temps ainsi que les


caractristiques de ce mouvement.
Exercice 5

Un point est anim dun mouvement rectiligne sinusodal ( = ./02 ##) 3

( x en cm)
A quelles dates le mobile passe-t-il au point dabscisse x= - 3 cm

en se

dirigeant dans le sens positif de laxe

9.5
9.5.1

CORRIGES DES EXERCICES


Corrig de lexercice 1

f= 10 Hz

=2f = 20 rad.s-1

x = Xm cos(t+)

La longueur de la trajectoire est 6 cm ; cela reprsente

deux fois lamplitude du mouvement.


x = 3 cos (20t+)
t= 0, x=1,5

Donc Xm = 3 cm

Dterminons .

on remplace 1,5 =3 cos(200+) do cos =0,5

t= 0 le mobile passe au point dabscisse x=+ 1,5 cm et se dirige alors dans le


sens des longations ngatives. A t=0, la vitesse est donc ngative.
A la date t la vitesse est A =

&(
= # 0*-2 #) + 3
&)

La vitesse la date t= 0 est # 0*- ; or cette vitesse est ngative donc


0*- >0

cos =0,5 et sin >0

( = ./02 #) + 3 ( ;- .F

A = # 0*-2 #) + 3A ;- .F 0

A quelles dates, le mobile passe-t-il au point dabscisse x = - 2 cm ?

= ./02 #) + 3 ./02 #) + 3=
# ) +

= + + :

)=

= ./02 + I,&3

+ + :

130

Toutes les valeurs de t vrifiant cette relation sont les dates de passage du
mobile au point considr.
9.5.2

Corrig de lexercice 2

La phase lorigine est nulle ; llongation angulaire a pour expression

= F0*- ) = F0*<=

= F ./0 ) = F ./0

= I,& 0 = + I,& 0

, = F

,=

= #+

I,& 0

Remarque : a et b ont la mme unit mais il ne sagit pas de la mme


grandeur : a est la vitesse angulaire maximale et b la pulsation du mouvement
circulaire sinusodal.
9.5.3

Corrig de lexercice 3

La priode est T=100ms soit 0,1 s la frquence vaut G =


= G = # I,& 0

t=0, x= 4.3 cm
x=Xm cos(t+)

x=Xm cos(t+)
4,3=5 cos

A=

= # 9

Xm=5 cm

cos=0,86

&(
= F 0*-2) + 3
&)

A t=0, la fonction x=f(t) est croissante, sa drive est >0 donc v >0
F 0*-2#) + 3= F 0*- > #
./0 = #+ ;) 0*- < #
( = # ./02 #) #+

= #+
3

A = # # 0*-2 #) #+

3= 0*-2 #) #+

9.5.4

Corrig de lexercice 4

, =

0*-2 ##) + 3

##

I,&

x en m

, = 2 # 3P # ./02 #) #+

A=

donc sin < 0

./02 ##) + 3= "+ # ./02 ##) + 3

131

(=

"+ #

0*-2 ##) + 3= + # 0*-2 ##) + 3


##

9.5.5

Corrig de lexercice 5

( = ./02 ##) 3

A = ## 0*-2 ##) 3

t= ?, x= - 3 et v > 0

= ./02 ##) 3 ./02 ##) 3= #+

## 0*-2 ##) 3> #

##

+ :

0*-2 ##) 3< #

pour vrifier ces deux conditions : ##)


)=

##)

+ :

do

+ :

132

133

CHAPITRE 10 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA


DYNAMIQUE
10.1 ACTIVITES
Y-a-t-il une relation entre les forces exerces sur un corps et la variation de
vitesse de son centre dinertie ?
Etude du mouvement dun projectile.
Une bille est lance dun point O avec une vitesse initiale oblique A # contenue
dans le plan (Ox,Oz). Cette bille, fortement claire est filme laide dune
camra raison de 25 images par seconde. Un logiciel permet dobtenir la
position de la bille tous les 1/25 s et de calculer les vitesses en chaque point.
Exploitation du document.
On peut vrifier que la trajectoire est parabolique.
Soient G1, G2, G3 les positions du mobile aux instants t1, t2 et t3 tels que
) ) = ) ) = ) =1/25 s. On reprsente les vecteurs vitesse t1 et t3..ainsi

que le vecteur A = A A

appliqu en M2 et le vecteur

A
galement
)

appliqu en G2. Pour plus de clart, la construction des vecteurs appliqus en


G2 a t dcale.
On constate que le vecteur

A
et le vecteur @ ont mme direction, mme sens
)

et mme valeur ; ils sont gaux. t tant petit, lacclration instantane , est
assimilable

A
.
)

A
= F@
)

F, =

A
=@
)

,=@

Il y a une relation directe entre lacclration et la force

applique.
Soient A1, A2 et A3 les projections orthogonales de G1, G2 et G3 sur laxe Ox. On
constate que A1A2=A2A3. Le point A est anim dun mouvement rectiligne
uniforme. De mme, on peut montrer que B, projection orthogonale de G sur
Oz, est anim dun mouvement rectiligne uniformment acclr dacclration
g.

134

A
G

A
A#

G3
G2
G1

A1

G2

@
= F@

A2

A3
x

A
A
)

10.2 PRINCIPE DE LINERTIE.


10.2.1 Centre dinertie dun solide.
Quelques dfinitions.
Solide isol.
Un solide soumis aucune action mcanique est appel solide isol
(mcaniquement isol)
Cest un cas irraliste.
Solide pseudo-isol
Un solide soumis des forces qui se compensent (leur somme vectorielle est
alors nulle) est pseudo-isol ; il sagit cette fois dune situation ralisable.
Exemple :
Un mobile cylindrique qui se dplace sur une table coussin dair horizontale
constitue, si on nglige les frottements, un systme pseudo-isol. En effet le
poids du corps est compens par la raction de la table et

G =#

135

10.2.2

Mise en vidence exprimentale du centre dinertie dun solide.

On lance le mobile cylindrique sur la table en lui donnant une impulsion de


rotation autour de son axe vertical et on labandonne. On enregistre les
mouvements dun point P la priphrie de la base et du centre O de la base
circulaire en contact avec la table.
On constate que le mouvement de P est complexe et que celui de O est
rectiligne uniforme quelle que soit la faon dont on lance le mobile.
Trajectoire de P

Trajectoire de O

Mais dans cette exprience, le mobile est assujetti rester en contact avec la
table et na que trois degrs de libert.
Il serait intressant de lancer le mobile dans lespace pour lui donner davantage
de degrs de libert mais il ne serait plus dans ce cas pseudo-isol.

136

Si cette exprience tait ralisable, le solide tant pseudo-isol, un seul point,


situ au centre du mobile, serait anim dun mouvement rectiligne uniforme ; Ce
point est le centre dinertie du mobile.
Le centre dinertie dun solide est le seul point du mobile qui se dplace dun
mouvement rectiligne uniforme dans un repre terrestre quand le solide est
pseudo-isol. Cest le moyen de savoir si le solide est pseudo-isol.
10.2.3 Principe de linertie.
10.2.3.1 Premire formulation.
Ce principe, pressenti par Galile (1564 -1642) est formul par Newton (16421727) :
Tout corps persvre dans ltat de repos ou de mouvement uniforme dans
lequel il se trouve, moins que quelque force nagisse sur lui et ne le
contraigne changer dtat.
10.2.3.2 Enonc :
Dans un repre terrestre, le centre dinertie G dun solide pseudo-isol est au
repos ou anim dun mouvement rectiligne uniforme
Si lon recommence lexprience lorsque la table coussin dair est fixe un
chariot qui tourne par rapport la terre, le mouvement de O nest plus rectiligne
uniforme !
Dans le rfrentiel chariot, le principe nonc nest plus applicable (si on
suppose les forces indpendantes du rfrentiel).

10.3 LES REPERES GALILEENS.


Le principe dinertie nest applicable que dans certains repres, les repres
galilens.
La dfinition dun repre galilen sort du cadre de ce cours. On se limitera
donner des exemples de repres galilens.
10.3.1 Exemples de repres galilens
Le repre de Copernic est un repre rigoureusement galilen ; ce repre a pour
origine le centre dinertie du systme solaire et trois axes fixes ayant des
directions dtermines.

137

Le repre hliocentrique dont le centre est le centre du Soleil et dont les axes
sont parallles ceux du repre de Copernic est considr comme galilen.
On peut dmontrer que tout repre ayant un mouvement de translation
rectiligne uniforme par rapport un repre galilen est lui-mme galilen.
Le repre gocentrique a pour centre le centre T de la terre et pour axes des
axes restant parallles ceux du repre de Copernic. Le mouvement de T dans
le systme solaire ntant pas rectiligne uniforme, ce repre nest pas galilen.
Toutefois, il pourra tre considr comme galilen pour ltude de mouvements
dont la dure est de lordre du jour.
Le repre terrestre a une origine situe la surface de la Terre et cause de la
rotation de la Terre autour de laxe des ples, il est encore moins galilen que
le prcdent
Nanmoins, pour des mouvements ayant une courte dure et seffectuant dans
une zone restreinte de lespace, tous les repres noncs pourront tre
considrs comme galilens.

Repre
Trajectoire du centre de la

gocentrique

Terre T

Terre

Soleil

Repre
hliocentrique

138

10.3.2 Enonc du principe de linertie.


Dans un repre galilen, le centre dinertie G dun solide pseudo-isol est soit
au repos soit anim dun mouvement rectiligne uniforme

10.4 CENTRE D INERTIE D UN SYSTEME MATERIEL


10.4.1 Dfinitions.
Un systme matriel quelconque, dformable ou non dformable (solide) est
constitu dun ensemble de points matriels A1, A2, An de masses m1,m2, mn.
On appelle centre de masse du systme, le point G tel que :

2F + F + F- 3 ! = F

+F

F-

O tant un point quelconque.


Le centre dinertie et le centre de masse sont confondus.
Remarque :
Si le systme est situ dans une zone de lespace suffisamment restreinte pour
que lon puisse considrer que le vecteur champ de pesanteur est constant, le
centre de gravit du systme (point dapplication du poids du systme) est
confondu avec le centre dinertie.
10.4.2 Centre dinertie dun ensemble de solides
Lensemble tant constitu de solides ayant pour centres dinertie Gi et pour
masses Mi
le centre dinertie de lensemble est le point G tel que :
2

3 !=

! +

! +

!-

Exercice 1

10.5 VECTEUR QUANTITE DE MOUVEMENT


10.5.1 Dfinitions.
10.5.1.1 Cas dun point matriel.
Le vecteur quantit de mouvement est > tel que > = F A
Units : p en kg.m.s-1 m en kg

v en m.s-1

139

10.5.1.2 Cas dun systme matriel


Le vecteur quantit de mouvement est la somme des vecteurs quantit de
mouvement de tous les points matriels qui le constituent.
>=

*=

F* A *

10.5.2 Vecteur quantit de mouvement dun systme.


Le centre dinertie G du systme est tel que :
+

3 !=

En drivant par rapport au temps

& !
3
=
&)
3A! =

&
&)
A

&

+
A

&)

&
-

&)

A
-

ou encore :
-

2
*=

A! =
*3

*=

A * =>

A! = >
>=

A!

Le vecteur quantit de mouvement dun systme est gal au produit de la


masse totale du systme par le vecteur vitesse de son centre dinertie.
10.5.3 Cas dun systme mcaniquement isol
Dans ce cas G est soit au repos, soit anim dun mouvement

rectiligne

uniforme.
Il en rsulte que le vecteur quantit de mouvement est constant puisque le
vecteur vitesse de G lest.
Exercice 2

140

10.6 FORCES INTERIEURES ET FORCES EXTERIEURES.


10.6.1 Dfinition de la force.
Cest en exerant une action mcanique sur un ballon de football quon le met
en mouvement ; cest aussi sous laction dune action mcanique ou force que
le joueur renvoie le ballon dans une autre direction. Dans les deux cas, le
joueur a fait varier la quantit de mouvement du ballon.
On appelle action mcanique toute cause capable de produire la variation de la
quantit de mouvement dun solide.
10.6.2 Forces intrieures et forces extrieures un systme.
10.6.2.1 Forces intrieures
Les forces intrieures sont des forces exerces entre les diffrents corps ou
sous-systmes formant un systme.
exemple si on considre le systme {ballon+terre}, le poids du ballon est une
force intrieure.
10.6.2.2 Forces extrieures
Les forces extrieures sont des forces exerces par un corps ou un agent qui
ne fait pas partie du systme.
exemple si on considre le systme {ballon}, le poids du ballon est une force
extrieure.

10.7 LOIS DE NEWTON


10.7.1 Premire loi de Newton: cest le principe dinertie
Dans un repre galilen, le centre dinertie G dun solide pseudo-isol est soit
au repos soit anim dun mouvement rectiligne uniforme
10.7.2 Deuxime loi de Newton.
Dans un rfrentiel galilen, chaque instant, la somme des forces extrieures
sexerant sur un systme est gale la drive par rapport au temps du
vecteur quantit de mouvement du systme

$=

G ;() =

&>
&)
141

>=

A!

En remplaant, on obtient :

$=

$=

&> & A !
=
=
&)
&)

&A !
=
&)

,!

,!

Thorme du centre dinertie :


Dans un rfrentiel galilen, chaque instant, la somme des forces extrieures
sexerant sur un systme est gale au produit de la masse du systme par le
vecteur acclration de son centre dinertie.
Remarques :
Cette relation montre que pour ltude du mouvement de G dun solide, on peut
ramener toutes les forces en G.
Il nest possible dtudier que le mouvement de G et non pas le mouvement
ventuel du solide autour de G (mouvement propre)
Dans le cas dun systme dformable, seules les forces extrieures sont
susceptibles de modifier le mouvement de G, les forces intrieures, dont la
somme vectorielle est nulle, nintervenant pas.

Trajectoire de G dun ballon de rugby

La relation ne permet pas dtudier le mouvement propre du ballon de rugby


autour de G mais seulement le mouvement de G sur sa trajectoire
Dfinition du newton :
Une force ne peut tre mesure que par ses effets . $ = F, constitue la
dfinition de la force
142

F=ma

si a=1 m.s-2 et m =1kg

F= 1N

Le newton est la valeur de la force quil faut appliquer un solide de masse un


kilogramme pour communiquer, dans un rfrentiel galilen, son centre
dinertie, une acclration de valeur 1 m.s-2.
Exercice 3
10.7.3 Troisime loi de Newton.
Cest le principe des interactions mutuelles.
Lorsquun corps A exerce sur un corps B une force $
le corps A une force $

, le corps B exerce sur

Dans tous les cas, que A et B soient en mouvement ou au repos : $


Les forces $

et $

+$

=#

ont mme droite daction :AB

10.8 APPLICATIONS A L ETUDE DU MOUVEMENT DE G DUN


PROJECTILE
10.8.1 Hypothses :
On tudie le mouvement du centre dinertie G dun solide en chute libre (soumis
uniquement la pesanteur). On suppose que la rgion de lespace dans
laquelle se dplace le mobile est suffisamment restreinte pour que lon puisse
considrer que le vecteur champ de pesanteur est constant.
A la date t=O, le centre dinertie G du projectile est en A et sa vitesse est A /
Lapplication au systme (le projectile) de la deuxime loi de Newton dans le
rfrentiel terrestre, suppos galilen, conduit :
, = @ donc

G=

= F,! = F,

= F@

10.8.2 Chute dune bille sans vitesse initiale.


A est confondu avec O et vo=0 : laxe zz est orient vers le bas.
143

,=@

(=#

'=#

9 = +@

2@ > #3

Par intgration par rapport au temps :

(=#

( = .); = ( # = A /( = #

(=#

'=#

'=#

9=@

9 = @)

( = .); = ( # = #

' = .); = ' # = A /' = #


O, A

' = .); = ' # = #

9 = @) + .); = @) + 9 # = @) + # = @)

9=

En rsum :

@) + .); =
( = #+

@) + A #9 =

'=#

@)

9=

@)

le mouvement est rectiligne uniformment acclr, dacclration g ; il


seffectue vers le bas, suivant la verticale.
Exercice 4
10.8.3 Etude du mouvement dune bille lance verticalement vers le haut.
A est situ au dessus de O laltitude h. La bille est lance de A avec A #
dirige vers le haut. Laxe zz est orient vers le haut.

,=@

(=#

(=#

'=#

'=#

9 = @

(=#

'=#

9 = @

2@ > #3

A#

( = .); = ( # = A /( = #

( = .); = ( # = #

' = .); = ' # = A /' = #


' = .); = ' # = #

9 = @) + .); = @) + 9 # = @) + A #

z
144

9 = @) + A #

9 = @) + A # ) + .); = 9 = @) + A # ) + M

En rsum : ( = #+' = # ;) 9 = @) + A # ) + M
le mouvement est rectiligne uniformment vari( dclr puis acclr),
dacclration - g ; il seffectue vers le haut puis vers le bas, suivant la verticale.
Il est noter que les quations crites dcrivent tout le mouvement (monte et
descente)
Exercice 5
10.8.4 Mouvement dun projectile.
Le projectile est lanc obliquement. A t=0, son centre dinertie passe en O avec
qui fait alors avec Ox langle .

la vitesse A #
z

A#

,=@

(=#

(=#

'=#

9 = @

9 = @

2@ > #3

'=#

'=#

( = .); = ( # = A /( = A / ./0

( = A / ./0

( = A / 2./0 3) + .); = A / 2./0 3)

' = .); = ' # = A /' = #


' = .); = ' # = #

9 = @) + .); = @) + 9 # = @) + A # 0*-

9 = @) + A # 0*-

9 = @) + A # 20*- 3) + .);

145

9 = @) + A # 20*- 3)

Conclusions :
'=#

le mouvement de G est plan ; il seffectue dans le plan vertical

contenant A #
( = A # 2./0 3)

)=

(
A # ./0 .

9 = @) + A # 20*- 3)
(
(
9 = @2
3 + A # 20*- 32
3
A # ./0
A # ./0
9=

z=f(x)

@
( + 2),- 3(
A # ./0

est de la forme z=Ax2+Bx ; la trajectoire est donc une portion de

parabole.
Exercice 6

10.9 APPLICATION AU MOUVEMENT DE TRANSLATION DUN


SOLIDE SUR UN PLAN INCLINE
Un solide de masse M est abandonn sans vitesse initiale sur un plan inclin
faisant un angle avec lhorizontale. Les frottements, au cours de la descente,
quivalent une force oppose au vecteur vitesse et de valeur constante f. On
tudie le mouvement du solide.
Le rfrentiel terrestre choisi est suppos galilen.
Systme : le solide
Forces appliques : le poids, la raction normale du plan et la force de
frottement.

146

x
G

Application au systme du thorme du centre dinertie :

+G =

,! =

on projette sur laxe xx :


, = @ 0*-

@ 0*- + # G =

g, , M et f tant constants, a est constant. Le mouvement est rectiligne


uniformment acclr.
Remarque :
Si les frottements sont ngligeables, f = 0 et a= g sin.
Lacclration ne dpend pas dans ce cas de la masse M

10.10 APPLICATION AU PENDULE CONIQUE.


10.10.1 Exprience.
On considre le systme suivant : Une tige t, de masse ngligeable, est
articule en O (liaison pivot non glissant) sur une tige verticale qui peut tre
mise en mouvement de rotation, la vitesse angulaire , laide dun moteur.
La tige t , de longueur L porte lautre extrmit un corps (S) de masse m,
suppos ponctuel.
On fait tourner le moteur :
Pour # # la tige t ne scarte pas de laxe
Ensuite pour > #

quand

crot , angle dcart, crot

Pour > # et pour =constante, le mouvement de (S) est circulaire uniforme


et la tige t engendre un cne au cours de la rotation do le nom pendule
conique
147

= F, = F, ) + F,- = F,O
L

tige t

(S)

axe

moteur
Systme lquilibre

Mouvement circulaire uniforme

10.10.2 Etude du mouvement circulaire uniforme


Le systme (S), soumis son poids et la tension exerce par la tige est
anim dun mouvement circulaire uniforme.

= F, = F, ) + F,- = F,-

La rsultante $ des deux forces applique est donc centripte.

),- =

./0

F,-
=
F@
@

Remarque :

0*-
=
./0
@
./0 =

@ do

@
@
./0 =

@
#

./0 #

./0

@
si on pose

# =

On en dduit, en accord avec lexprience , quil ne peut y avoir cart que si


#

La tension de la tige
./0 =

./0

F@
= F
@

148

= F

la tension est proportionnelle au carr de la vitesse angulaire. La

tension est donc multiplie par quatre lorsque la vitesse angulaire est multiplie
par deux. T peut, trs vite, atteindre une valeur leve. Attention aux risques de
rupture dans les systmes en rotation rapide !

10.11 EXERCICES
10.11.1

Exercice 1

On considre un solide, dcoup dans une feuille de carton homogne et


dpaisseur constante, et ayant la forme dune lettre L. Dterminer la position
du centre dinertie de la plaque :
- laide dune construction graphique.
- par le calcul
y

3e
4e
e

10.11.2

5e

Exercice 2

Un rocher initialement immobile explose sous laction dune charge introduite


dans le rocher. Trois fragments sont propulss, lissue de lexplosion :
lun de masse m1 la vitesse A
le deuxime de masse m2 la vitesse A
le troisime de masse m3 la vitesse A

149

A
x
O

A et A sont perpendiculaires.
Dterminer les caractristiques de A .
10.11.3

Exercice 3.

Une automobile de masse m=1500 kg, roule la vitesse de 72 km.h-1 sur une
route horizontale et rectiligne.
Sous laction dune force de freinage, oppose au vecteur vitesse et de valeur
constante f, la voiture sarrte en cinq secondes.
Quelle est la valeur de f et la distance parcourue par la voiture au cours du
freinage ?
10.11.4

Exercice 4

Un enfant abandonne une pierre, sans vitesse initiale, lorifice dun puits. Il
peroit limpact de la pierre sur leau, 4,0 s aprs lavoir abandonne. Calculer
la distance entre lorifice du puits et la surface libre de leau. g = 9,8 m.s-2
La vitesse de propagation du son est V=340 m.s-1
10.11.5

Exercice 5

Une bille B1 de masse est abandonne sans vitesse initiale dun point A situ
20 m au dessus et la verticale dun point O choisi comme origine des
espaces. Laxe zz est vertical et orient vers le haut.
A la date t = = 0,5 s, une bille B2 est lance de O verticalement vers le haut
avec une vitesse initiale de valeur 10 m.s-1. g = 10 m.s-2
Dterminer o et quelle date les billes se rencontrent.

150

10.11.6

Exercice 6
z

A#

A
x

D
Une balle est tire dun point O avec une vitesse initiale oblique A # contenue
dans le plan (Ox,Oz). Dterminer la porte horizontale du tir D ainsi que la
flche F (porte verticale)
Pour une valeur de v0.donne, dterminer la valeur de langle de tir pour que la
porte D soit maximale.
Montrer que pour deux angles de tirs complmentaires, vo tant donne, la
porte D est la mme.
10.11.7

Exercice 7

Lors dun feu dartifice, deux fuses sont tires verticalement dun point O et
explosent lorsquelles ont atteint laltitude maximale. On nglige les frottements.
Laxe vertical est orient vers le haut

La fuse 1 est lance la date t = 0 avec une vitesse A / = #F 0

La fuse 2 est lance la date t = 2 s avec une vitesse vo2


Trois secondes sparent lexplosion des deux fuses. Calculer v02
10.11.8

Exercice 8

Un skieur chauss de ses skis (de masse M = 90 kg) remonte une piste incline
de = 20 par rapport lhorizontale, en tlski la vitesse constante v = 3,5
m.s-1. La force de frottement a la mme direction que le vecteur vitesse et le
sens inverse ; sa valeur constante vaut f= 30 N.
151

La direction de la perche fait avec le plan inclin un angle = 60.


Reprsenter les forces s'
exerant sur le systme. Dterminer la valeur T de la
force exerce par la perche sur le systme.
g = 10 m.s-2
10.11.9

Exercice 9

Une luge dvale la piste incline dun angle par rapport lhorizontale.
Arrive en B la vitesse v0, elle tombe en chute libre et scrase en M sur le
sol.
Dans le repre (Bx,Bz) :
- tablir lquation de la trajectoire du centre dinertie de la luge,
- Dterminer la position de M
- Dterminer la dure du trajet entre B et M
- Dterminer la vitesse de la luge son arrive en M

x
B
h

sol
z

10.11.10

Exercice 10

Un solide de masse M= 500g arrive avec une vitesse de 2 m.s-1 au bas dun
plan inclin faisant un angle =30

avec lhorizontale. Les frottements

quivalent une force oppose au vecteur vitesse et de valeur constante


f =0, 5 N. g = 10 m.s-2

152

Etudier compltement le mouvement du solide. Dterminer la dure sparant


les deux passages au bas du plan inclin.
10.11.11

Exercice 11.

Une voiture de masse M1 tracte une caravane de masse M2. Sous laction dune
force motrice de valeur constante F, lensemble gravit une cte de 5% et la
vitesse crot de v1 v2 sur un parcours de longueur d.
Les forces de frottements qui sexercent sur la voiture quivalent une force de
valeur constante f1 et celles qui sexercent sur la caravane une force f2. Ces
forces sont opposes au vecteur vitesse de lensemble.
Etudier le mouvement de lensemble, dterminer son acclration.
Calculer la valeur de la force motrice F ainsi que la tension du timon.
AN : sin = 0,05

M1=1200 kg

M2=600 kg

v1 = 36 km.h-1

v2 = 72 km.h-1
d=200 m
10.11.12

f1=1000N

f2 =500 N

g = 10 m.s-2

Exercice 12

Deux tiges perpendiculaires sont soudes en O. Sur la tige horizontale, un


ressort est enfil. Lune des extrmits du ressort est lie en O, lautre est lie
un corps de masse m qui peut coulisser, sans frottement sur la tige.
Le ressort, parfaitement lastique, spires non jointives et de masse
ngligeable, a pour raideur k
La tige verticale est mise en mouvement de rotation, la vitesse angulaire ,
laide dun moteur.
Dterminer la longueur L du ressort en rotation en fonction de k, L, Lo, g et m.
.
10.11.13

Exercice 13

Deux tiges sont soudes en O. Sur la tige oblique, un ressort est enfil. Lune
des extrmits du ressort est lie en O, lautre est lie un corps de masse m
qui peut coulisser, sans frottement sur la tige.
Le ressort, parfaitement lastique, spires non jointives et de masse
ngligeable, a pour raideur k
La tige verticale est mise en mouvement de rotation, la vitesse angulaire ,
laide dun moteur.
153

Dterminer la longueur L du ressort en rotation en fonction de , k, L, Lo, g et


m.

10.12 CORRIGES DES EXERCICES


Le rfrentiel choisi est le rfrentiel terrestre ; il est suppos galilen
10.12.1 Corrig de lexercice 1
Rsolution graphique :
le solide est form de deux rectangles de centres dinertie G1 et G2. G est situ
sur G1G2.
On peut aussi considrer que le solide est form de deux rectangles de centres
dinertie G1 et G2. G est situ sur G1G2.
G est donc situ lintersection de G1G2 et de G1G2

154

G
3e
4e
x

5e

Rsolution par le calcul :


Dtermination des coordonnes de G

3 !=

! +

les masses sont ,dans le cas dune plaque

dpaisseur constante et homogne, proportionnelles aux aires.

2 +

3 !=

! +

(! =

(! +
+

(!

2 ; 32#+ ;3+ 2 ; 32 ;3
=
;

'! =

'! +
+

'!

2 ; 32 ;3+ 2 ; 32#+ ;3
= ;
;

!
;

Dtermination de G sur G1G2


On peut aussi crire :
soit

!! =

!! +

!!

do

!! = #
!! =

!! +
+

2!! + ! ! 3= #

!!

10.12.2 Corrig de lexercice 2


On considre le systme form par le rocher et lexplosif, la masse de ce
dernier tant ngligeable par rapport celle du rocher.
Dans le rfrentiel terrestre, suppos galilen, le systme est pseudo-isol et
immobile et la quantit de mouvement, avant lexplosion est nulle. Cette

155

quantit de mouvement restera nulle et nous pourrons crire, juste aprs


lexplosion : # = F A + F A + F A
En projetant sur les axes : A

FA
;) A
F

'

FA
F

10.12.3 Corrig de lexercice 3


Le systme (voiture) est soumis son poids, la raction normale du sol et la
force de freinage.
Dans le rfrentiel terrestre, suppos galilen, la deuxime loi de Newton nous
permet dcrire :

+G +

,! =

En projetant sur laxe xx la relation vectorielle : 0 f +0 = Ma


f et M tant constants, on en dduit que a = constante.
Les vecteurs vitesse et acclration sont de sens contraires, il y a dclration.
Le mouvement est rectiligne uniformment dclr.
v= at +K
v=at+vA

si on choisit lorigine des temps au passage de G en A


Larrt est obtenu au bout de = 5s

Si A et B sont respectivement les positions du centre dinertie de la voiture au


dbut et la fin du freinage :
A A = ,2( ( 3= ,

A A = ,2( ( 3= ,

10.12.4 Corrig de lexercice 4


les 4 secondes reprsentent la dure de la chute plus la dure de propagation
du son

156

MR @) =

M
#

M
=
@

M
M

#
#

On obtient deux racines 26241 et 70,4 m


Or la dure de la chute est infrieure 4 s ; la hauteur de chute est donc
infrieure

= " + F.

Donc la profondeur du puits est de 70,4 m

10.12.5 Corrig de lexercice 5


Bille 1

a1 =-g=-10

Bille 2

a2= -10

z1= -5t2+C=-5t2+20

v1= -10 t +C =-10t ( t=0, v=0)


v2=-10t +K

t= 0,5, v2 = 10

10=-100,5+K

K=15

v2=-10t+15
z2=-5t2+15t+K

t=0,5 s, z2=0

0=-50,52+150,5+K

K=-6,25

z2=-5t2+15t -6,25
Rencontre

si z1=z2

-5t2+20==-5t2+15t -6,25

t=1,75 s cette valeur

convient car elle est 0,5 s


z=-51.752+20 = 4.69 m
La rencontre seffectue t=1,75 s 4,69 m du sol
10.12.6 Corrig de lexercice 6
D, porte du tir, est gale OA
Les coordonnes de A vrifient lquation de la trajectoire

9=
9=#

@
( + 2),- 3(
A # ./0
#=

( #
= ),-

@
@
( + 2),- 3( =
( + ),- (
A # ./0
A # ./0

@
( + ),- = #
A # ./0

( = ),-

A # ./0
@

A # ./0 A # 0*-
=
@
@

pour v0 donne la porte est maximale si =

sin2 est alors =1

Pour deux angles de tir complmentaires 1 et 2

+ =

0*- = 0*-

157

la porte est la mme.


Flche.
Le mobile passe en S, sommet de la trajectoire, la date avec un vecteur
vitesse horizontal.
Ecrivons donc quen S, la composante verticale de la vitesse est nulle.
vzS=0

@ + A/ 0*- = #

A # 0*-
@

On calcule z la date
9 O) = = @ + 2A # 0*- 3 = @
$=

A # 0*-
@

A 0*-
+ 2A # 0*- 3 #
@

A # 0*-
@

10.12.7 Corrig de lexercice 7


fuse 1 :
a=-g

A la date 1 la fuse 1 a atteint laltitude maximale

v1= -gt + vo1

A#
(v1=0) et explose = @

fuse 2 :
v2= -g (t 2) + vo2 A la date 2 la fuse 2 a atteint laltitude

a = - g

A#
maximale (v2=0) et explose = @ +

Calcul de vo2
=

A#
A
+ #
@
@

A#
#
+
#
#

A / = # F 0

158

10.12.8 Corrig de lexercice 8

Systme le skieur

Projection sur xx

F@ 0*- + ./0 + # G = #

F@ 0*- + G
./0

+ G = F,

# # 0*- # + #
= "
./0 #

10.12.9 Corrig de lexercice 9


Systme : la luge

la luge nest soumise qu son poids.

do , = @

(=#

( = .); = A # ./0

9=@

( = A # ./0 ) car t=0

9 = @) + .); = @) + A # 0*-

9=

@) + A # 0*- )

vx=vox=vo cos et x=0


car t=0

vy=voy=vo sin et y=0


@
Equation de la trajectoire : 9 = A ./0 ( + ),- (
#

Coordonnes de M ; ils vrifient lquation de la trajectoire


zM=h
M=

xM est la racine positive de lquation du second degr


@
( + ),- (
A # ./0

Dure

(
A # ./0

159

Vitesse larrive en M
10.12.10

A = ( + 9 = 2A # ./0 3 + 2@ + A # 0*- 3

Corrig de lexercice 10

Rfrentiel terrestre suppos galilen

Systme : le solide

Le solide est soumis son poids, la raction normale et la force de


frottement.
Etude de la monte

A t= 0, le solide se trouve au bas de la monte, en O origine des espaces et sa


vitesse vaut 2 m.s-1

+G =

,! =

,
,=

On projette sur xx : -Mgsin-f= Ma


,=

#+ # 0*- # + #+
= F 0
#+

@ 0*- + G

Le mouvement de G est rectiligne

uniformment dclr
On intgre v=-6t +2

x=-3t2+2t

( t=0, v=2 et x=0)

la date t=1/3s, la vitesse sannule, le corps a atteint laltitude maximale et a


parcouru sur le plan
x= -3(0.333)2+20,333 = 0,33 m
x

Etude de la descente.

On conserve les origines des espaces et des temps prcdentes ; la force de


frottement a chang de sens
160

+G =

,! =

On projette sur xx : -Mgsin+f= Ma

,=

@ 0*- + G

= F 0

0=-40,33 +K

On intgre : v=-4t +K ( t=0.33s, v=0 )

K= 1.33

v=-4t+1,33
On intgre : x= -2t2+1,33t +K
+K

t= 3, x= 0,33

0,33=-20,332+1,330,33

K=0,109

donc x= -2t2+1,33t +0,109


-2t2+1,33t+0,109= 0

Quand le mobile repasse en O, x= 0

t= 0,738 s

Cette valeur convient car 0,33 s


La vitesse du mobile est alors gale -40,738+1.33 = - 1,625 ms-1
10.12.11

Corrig de lexercice 11

Rfrentiel terrestre suppos galilen


Systme lensemble (voiture+caravane)
On ramne en G du systme toutes les forces extrieures exerces sur le
systme.

G +G
+
$+

+G +G = 2

3,!

On projette la relation sur xx :


$

@ 0*-

@ 0*- + # + # G G = 2

3,

a est constante. Le mouvement est donc uniformment vari.


On peut appliquer la relation A A # = ,2( ( # 3

A A # = ,2( ( # 3

En soustrayant membre membre, on obtient A A = ,2( ( 3= ,&


do

,=

A A
&

,=

# #
= #+" F 0
##

161

Valeur F de la force motrice :


$=
$=

@ 0*- +

@ 0*- + G + G + 2

## # #+# ### ## +

3,
$= " #

## #+"

Valeur T de la tension du timon


On considre maintenant le systme form par la voiture seule.
On ramne les forces en G1
x
G1

G +

$+

@ 0*- + # G

do

+G +

,+$

,!
=

en projetant sur xs
,

@ 0*- G

= ## #+" + " #

## # #+# ###

On peut aussi prendre comme systme la caravane

Sur la caravane la voiture exerce la force

G2

6=

162

+ 6+ G =

,!

@ 0*- + # + 6 G =

6 = + ## + ## #+" + ## # #+#

10.12.12

6 = +G +
6=

,+

@ 0*-

Corrig de lexercice 12

G
O

G
L

Le systme (S), soumis son poids, la raction normale de la tige et la


tension exerce par le ressort, est anim dun mouvement circulaire uniforme.

= F, = F,) + F,- = F,-

En projetant sur laxe horizontal:


0+T+0=maN
=

:2

3= F

: #
: F

10.12.13

Corrig de lexercice 13

Systme : le corps

163

O
G

+ +

= F, = F, + F,

Projection sur xx

aN=0 car mouvement uniforme

F@ ./0 + # = # + F, 0*-

G dcrit, vitesse constante, un cercle de centre O et de rayon R=Lsin


:2 /3 F@ ./0 = + F 0*-
:2 /3 F@ ./0 = + F 0*- 0*-
=

: / + F@ ./0
: F 0*-

164

165

CHAPITRE 11 DYNAMIQUE DE ROTATION


11.1 MOMENT D INERTIE D UN SOLIDE PAR RAPPORT A UN
AXE.
La masse dun corps est un facteur dinertie ; plus elle est importante plus il est
difficile de mettre le corps en mouvement. Dans le cas du mouvement de
rotation autour dun axe, la masse intervient mais galement sa rpartition par
rapport laxe. A masse gale, plus les points matriels constituant le solide
seront carts de laxe plus il sera difficile de mettre le solide en mouvement de
rotation. Le moment dinertie dun solide par rapport un axe, dpendant de la
constitution et de la gomtrie et par consquent de la rpartition de la masse
autour de laxe, est un facteur qui soppose dautant plus la mise en rotation
autour de laxe quil est plus important.
11.1.1 Cas dun point matriel.
Si un point matriel de masse m dcrit un cercle de rayon r autour dun axe ,
son moment dinertie par rapport cet axe est dfini par la relation suivante :
L = FI

m en kg

r en m

J en kg.m2

m en kg

r en m

Point matriel J = m.r2

J en kg.m2
r

11.1.2 Cas dun solide


Soit un solide tournant autour dun axe fixe . Il est constitu dun ensemble de
n points matriels de masses mi dcrivant autour de des cercles de rayons ri.
Le moment dinertie du solide par rapport laxe est : L =

*=

F*I*

Si le solide a une forme complexe, lexpression de son moment dinertie sera


complique.
Exercice 1
166

11.1.3 Expression du moment dinertie dans quelques cas simples


Il sagit de solides prsentant une symtrie par rapport

Cylindre plein ou disque


L =

Sphre pleine (boule) de rayon R


J =

Circonfrence de masse M et de
rayon R

J = MR2
M en kg

R en m

J en kg.m2

Exercice 2
11.1.4 Thorme de Huyghens.
On dmontre que :
Le moment dinertie dun solide par rapport un axe est gal la somme du
moment dinertie de ce solide par rapport un axe G parallle et passant
par le centre dinertie G du solide et du produit de la masse du solide par le
carr de la distance d entre les axes.

167

G
L = L ! +

&

Exercice 3

11.2 VECTEUR ROTATION


11.2.1 Dfinition.

Lorsquun solide tourne la vitesse angulaire autour de laxe , le vecteur


rotation est le vecteur , port par laxe de rotation tel que :

: est un vecteur unitaire port par ,

= :

11.2.2 Vecteur vitesse dun point du solide


De la relation prcdente et de la relation A =

, il rsulte que le vecteur

vitesse dun point M du solide, tournant autour de O situ sur laxe de rotation

, a pour expression : A =

Dmonstration :
= (* + ' 8=
A=

&

do

./0 * +

&)

0*- 8

= 0*- * + ./0 8

= : 2 ./0 * +

0*- 83=

./0 8

0*- *

A=

168

> #

< #

11.3 MOMENT CINETIQUE


11.3.1 Cas dun point matriel.
Un point matriel de masse m anim de la vitesse A dans un rfrentiel
possde une quantit de mouvement > = FA .
Si un point matriel de masse m dcrit un cercle de rayon r autour dun axe

la vitesse angulaire , il est intressant de dfinir une nouvelle grandeur faisant


intervenir le moment dinertie par rapport et la vitesse angulaire.
Cette nouvelle grandeur, analogue de la quantit de mouvement pour la

rotation, est le moment cintique par rapport du point matriel : = L

m en kg

-1
en rad.s

r en m

J en kg.m2

en kg.m2.rad.s-1

11.3.2 Cas dun solide


Le solide tournant autour dun axe fixe est constitu dun ensemble de n
points matriels de masses mi dcrivant autour de des cercles de rayons ri.
=

F*I* *

*=

or tous les points ont mme vitesse angulaire

F*I* * =

*=

*=

F*I* = L

= L

169

Exercice 4

11.4 RELATION DE LA DYNAMIQUE DE ROTATION


11.4.1 Cas dun point matriel
Sous laction de forces admettant pour rsultante F, un point matriel de masse
m dcrit un cercle de rayon r dans un rfrentiel suppos galilen.
Le mouvement est rgi par la deuxime loi de Newton :

$ = F, = F, + F,Cette rsultante est contenue dans le plan du cercle et perpendiculaire laxe


de rotation
Le moment de $ par rapport O c'
est--dire le moment rsultant (grandeur
vectorielle) est :
/ 2$3

$=

2F, + F, - 3

/ 2$3

F, +

/ 2$3

= I- FI = FI :

F, - = I F, + #

: est un vecteur unitaire port par laxe , orient comme lindique la figure,

compte tenu du sens positif pour la rotation.

,
O

/ 2$3

,-

Le moment de $ par rapport c'


est--dire le moment rsultant (grandeur
scalaire)
2$3

=:

2$3

170

Le vecteur unitaire port par est donc colinaire

/ 2$3

do

2$3 = : FI : = FI

L = FI ;) FI =

2$3 = L =

&
&)

&
&)

11.4.2 Cas dun solide.


On applique chaque point matriel la relation prcdente

Pour le point matriel 1

=FI

=F I

Pour le point matriel 2

En faisant la somme membre membre pour les n points du solide on obtient :


*=

*=

F*I* =

*=

& *
&)

Les forces appliques aux points matriels constituant le solide se rpartissent


en forces intrieures au solide et en forces extrieures. Les forces intrieures
sexerant entre deux points matriels ont une somme nulle (Troisime loi de
Newton). Il en rsulte que la somme des moments des forces intrieures au
solide est nulle.
La somme des moments de toutes les forces appliques tous les points
matriels constituant le solide est donc gale la somme des moments des
forces extrieures appliques au solide.

$;()3= L =
2

&
&)

Dans un rfrentiel galilen, chaque instant, la drive par rapport au temps


du moment cintique dun solide par rapport son axe de rotation est gale
la somme des moments par rapport laxe des forces extrieures appliques
au solide.
Cet nonc peut tre gnralis un systme matriel quelconque.
Relation vectorielle :
Dans le cas o le solide tourne autour de et sous rserve que :
- est un axe de symtrie
171

- passe par O
-

: est un vecteur unitaire port par

/2$;() 3

= L : = L

&
&)

En effet dans ce cas, le moment par rapport et le moment par rapport O


2$3, colinaire ( ) ont mme valeur.

Cette relation pourra tre applique dans le cas o un solide tourne par rapport
son axe de symtrie
Exercice 5

11.5 APPLICATION AU FREINAGE D UN ROTOR SOUS L


ACTION DUN COUPLE DE MOMENT CONSTANT
Un rotor de moment dinertie J par rapport son axe de rotation est lanc la

vitesse angulaire # >0


A la date t=0, on lui applique un couple de freinage de moment constant Mf . Il
sarrte la date . Dterminer .
Systme : le rotor
Forces extrieures appliques au systme : son poids, la raction de laxe et
les forces de freinage
Appliquons la relation de la dynamique de rotation.

/2$;() 3

= L :

O,

172

: = L :

# +#

: = L :

: = L :

<0

= L

Lacclration angulaire est constante et de signe contraire la vitesse


angulaire : le mouvement est circulaire uniformment dclr
Par intgration par rapport au temps on obtient :

= ) + K /I O) = #+ = # & 6/7K = #

= ) + # O) = + = # do # = + #

11.6 ETUDE D UN SYSTEME DEFORMABLE


On considre le systme reprsent. Ce systme, maintenu en quilibre, est
abandonn sans vitesse initiale. Le corps de masse m tombe entranant la
rotation du cylindre de masse M et de rayon R.
On tudie sparment les deux parties de lensemble

173

:
M
*

m
> = F@

Systme 1 :solide de masse m


Ce corps, soumis son poids et la tension du fil, est anim dun mouvement
de translation rgi par la deuxime loi de Newton.
>+

= F, en projetant sur xx : F@

= F,

systme 2 : cylindre en rotation


Ce systme est soumis son poids, la raction de laxe et une force
exerce par le fil.
+

6 = L :

# + # 8 6* = L :

6 : = L :

= L

6=

Condition de non glissement du fil sur la poulie


Si cette condition est ralise, la vitesse linaire dun point P situ la
priphrie de la poulie est gale la vitesse dun point du fil :

vP = v

=A

par drivation par rapport au temps on obtient

=,

Le fil est inextensible et de masse ngligeable : T = T


Rsultats :
en utilisant toutes les relations prcdentes
174

F@
,=

F@

= F,

F@
L
F+

= F,

F@

L ,

= F,

a est constante

Le mouvement de m est rectiligne uniformment acclr ; celui du cylindre est


circulaire uniformment acclr .

11.7 EXERCICES
11.7.1

Exercice 1

Dmontrer que le moment dinertie dune circonfrence de masse M et de rayon


R par rapport laxe perpendiculaire son plan et passant par son centre est
gal MR2.
11.7.2

Exercice 2

Donner lexpression du moment dinertie, par rapport laxe de rvolution, dun


cylindre creux de rayon intrieur r, de rayon extrieur R, de hauteur h, constitu
dun matriau de masse volumique
11.7.3

Exercice 3

Etablir les expressions du moment dinertie du solide par rapport aux trois axes
Ox, Oy et Oz
La tige de masse m et de longueur L est soude une boule de masse M et de
rayon R.
Le moment dinertie de la tige par rapport un axe qui lui est perpendiculaire et
qui passe par son milieu est gal

175

y
O

L
x

11.7.4

2R

Exercice 4

Le rotor dune olienne est schmatis par un cylindre, de moment dinertie J


par rapport son axe, de masse M et de rayon R, sur lequel sont soudes trois
tiges de masse m et de longueur L chacune.
Le moment dinertie de la tige de masse m et de longueur L par rapport un
axe qui lui est perpendiculaire et qui passe par son milieu est gal

Donner lexpression du moment cintique du rotor, lorsquil tourne la vitesse


angulaire

11.7.5

Exercice 5

Une tige horizontale, de masse M et de longueur L, est mobile autour de laxe


vertical passant par son centre. Elle porte chacune de ses extrmits un
corps ponctuel de masse m. Lensemble, initialement au repos, est soumis
t=0 un couple moteur de moment constant C.

176

Le moment dinertie de la tige par rapport un axe qui lui est perpendiculaire et
qui passe par son milieu est gal

Exprimer sa vitesse angulaire en fonction du temps.


11.7.6

Exercice 6

Etablir les expressions du moment dinertie dune tige de masse M et de


longueur L :
- par rapport un axe perpendiculaire la tige et passant par son centre.
- par rapport un axe parallle au prcdent et passant par lune des
extrmits de la tige.
11.7.7

Exercice 7

On considre lensemble reprsent, constitu de deux corps A et B de masses


respectives M et m relis par un fil inextensible et de masse ngligeable
passant sur la gorge dune poulie assimilable un disque de masse m et de
rayon r. Les frottements sexerant sur la poulie quivalent un couple dont le
moment par rapport laxe est constant et a pour valeur C. Ceux qui sexercent
sur A quivalent une force oppose la vitesse et de valeur constante f.
Le systme, maintenu en quilibre, est abandonn. Dterminer lacclration de
B.

11.8 CORRIGES DES EXERCICES


11.8.1 Corrig de lexercice 1
La circonfrence est forme dun ensemble de n points matriels, tous situs
la mme distance R de laxe .
177

L =

*=

F*I* =

*=

F* =

11.8.2 Corrig de lexercice 2


On considre que le solide est un cylindre de rayon R qui a t vid.

FI

= M2 I 3

I MFI

11.8.3 Corrig de lexercice 3


On applique le thorme de Huyghens pour dterminer le moment dinertie de
la tige par rapport laxe. On fait de mme pour la sphre.
On obtient le moment dinertie du solide par rapport un axe en faisant la
somme des moments dinertie de la tige et de la sphre, par rapport ce mme
axe
=

+F

2 + 3

+F

2 + 3

'

11.8.4 Corrig de lexercice 4


On applique le thorme de Huyghens aux pales
moment dinertie dune pale par rapport laxe de rotation du rotor :
F

+F

moment dinertie des 3 pales par rapport laxe de rotation du rotor :


F

+F

Moment dinertie du rotor par rapport laxe de rotation :

178

+F

Moment

cintique

+F

du

rotor

par

rapport

laxe

de

rotation

11.8.5 Corrig de lexercice 5

L =

+ F

= 2 + F3

Systme : la tige
Forces appliques :
et

poids de la tige et des surcharges,

Raction de laxe

couple moteur.

Application au systme de la relation de la dynamique :


#

./1>H; = L :

# + # + : = L :

= L

+K

t=0

la

)=

vitesse

)=
2 + F3

angulaire

2 + F3

est

nulle

K=0

179

11.8.6 Corrig de lexercice 6

r
r+dr
O

Le moment dinertie lmentaire dJ du petit lment de tige de longueur dr situ


la distance r de laxe est dJ= dm r2 = &I I
est la masse linique ( masse par unit de longueur de la tige).

Le moment dinertie de la tige sobtient par intgration :


L =

&FI =

&I I =

Par application du thorme de Huyghens :


L6 =

180

11.8.7 Corrig de lexercice 7

R1N

T1
T2

R2

T2

F1
P1

corps

T3

Corps B
*

P3
x
Mouvement de B :

= F,

= F,

Mouvement de la poulie de centre O


6 +

6 I

./1>H;

= L :

= L =

F6I

ici C > 0

Mouvement de A :

+$ =

$ =

A et B ont mme vitesse ; cette vitesse est gale la vitesse dun point la
priphrie de la poulie. La condition de non glissement du fil sur la poulie

scrit : A = I

$ =

= F,

6 I

en drivant par rapport au temps : , = I


=$ +

= F@ F,
=

F6I

,
I

Les fils sont inextensibles et de masses ngligeables


T1=T2

et

T2=T3
181

2F@ F,3I 2$ +

,=

,3I

F6I

,
I

F@ $
F+

I = 2F@I $ I 3
F6 I2 F +
+ F63
+

182

183

CHAPITRE 12 PUISSANCE ET TRAVAIL DUNE


FORCE
12.1 DEFINITION DE LA PUISSANCE DUNE FORCE.
Lorsquune force $ est applique en un point dun systme et lorsque ce point
se dplace la vitesse A dans le rfrentiel dtude, la puissance P de cette
force est donne par la relation :
Units : P en W

F en N

= $A

v en m.s-1

La puissance dpend du rfrentiel.


Exercice 1

12.2 TRAVAIL DUNE FORCE.


Si la puissance dune force nest pas nulle, la force travaille.
12.2.1 Travail lmentaire dune force.
Pendant la dure lmentaire dt, le travail lmentaire dune force dont la
puissance est P est :
C = &) = $ A &) = $ &H
&H est le dplacement lmentaire du point dapplication de la force.

Lorsque le point dapplication de la force se dplace de 5=, le travail est, par


dfinition, W =

5=

Remarque ; dans un repre cartsien


&H = * &( + 8&' + : &9

$ = * $( + 8$' + :$9

C = $ &H = $(&( + $' &' + $9 &9

12.2.2 Travail dune force dont le point dapplication se dplace de


A en B
12.2.2.1 Cas gnral

184

Lorsque le point dapplication de la force se dplace de A en B

C 2$3= $ &H
Comme la puissance, le travail dpend du rfrentiel.
Cette relation exprime le travail dune force quelconque dont le dplacement du
point dapplication est quelconque.
Cette relation se simplifie ds que lon sort du cas gnral pour se trouver dans
des conditions plus particulires.
12.2.2.2 Cas dune force non constante dont le dplacement du point
dapplication est rectiligne
Exemple : force exerce sur lextrmit dun ressort provoquant lallongement
du ressort. La force est dirige suivant laxe du ressort, sa valeur est F=kx
k raideur du ressort et x allongement.
Pour un allongement lmentaire dl, le travail exerc par loprateur est
C = $&H = 2:(*32*&(3= :(&(

Le travail exerc par loprateur pour faire varier lallongement de x1 x2 est :


(

C 2$3=

:(&( = :( :(
(

185

$
x1

$
x

$ + &$
x+dx

$
x2
Exercice 2
12.2.2.3 Cas dune force constante dont le point dapplication a un
dplacement quelconque :
Le vecteur force $ est constant (en direction, sens et norme)

C 2$3= $ &H = $ &H = $

W en J

AB en m

F en N

186

12.2.3 Travail du poids dun corps


Le poids est une force constante si le centre de gravit du corps effectue des
dplacements limits au voisinage de la Terre
A

z
zA
h

&

==

zB

! = >?6@ @!7= >?A (avec h >0)

Le travail du poids ne dpend pas du chemin suivi entre A et B. On dit que le


poids est une force conservative.
Le travail est >o si laltitude du point initial A est suprieure celle de B ; dans
ce cas le travail est moteur.
Le travail est <0 si laltitude du point initial A est infrieure celle de B ; dans ce
cas le travail est rsistant.
Le travail est nul si laltitude du point initial A est gale celle de B
Exercice 3

12.2.4 Cas dune force constante dont le point dapplication a un


mouvement rectiligne

C 2$3R $

R$

./02$+

tant langle form par les deux vecteurs.


si 0< < /2 le travail est >0 ; le travail est moteur
187

si /2 < < le travail est <0 ; le travail est rsistant


si

= /2 le travail est nul

Exercice 4
12.2.5 Cas o le travail dune force est nul.
Le travail est nul :
- si F = 0 ou si le point dapplication de la force ne se dplace pas.
- si le vecteur-force est constamment orthogonal au dplacement de son point
dapplication.
Exercice 5
- si le point dapplication de la force est confondu avec le centre instantan de
rotation.(ce cas important est mentionn mais sera trait ultrieurement)
Exemple : lorsquun cylindre roule sur un plan en tournant autour de son axe
de rvolution qui se dplace en translation, le point de contact I entre le
solide et le plan se dplace ; ce point est le centre instantan de rotation. La
force de raction du plan dappui

, applique en I, a un travail nul.

Une force peut donc dplacer son point dapplication sans travailler.

I
Remarque : cas o le dplacement nest pas nul mais o A et B sont
confondus
Dans le cas dune force conservative (ex poids) le travail est nul
Dans le cas dune force non conservative, le travail nest pas nul. Exemple :
aprs dplacement du point dapplication partir de A et retour en A, une force
de frottement effectue un travail qui est dautant plus important que le
dplacement est plus grand
Exercice 6

188

12.2.6 Cas dune force de valeur constante dont le point dapplication a


un mouvement circulaire
Dans ce cas on peut considrer que langle form par le vecteur dplacement
lmentaire du point dapplication de la force et le vecteur reprsentant la force
est nul
$

C 2$3R $ &HR $ &H ./0#R $ &H R $


C 2$3R

2$3

W en J

&R$

2$3 en Nm et en rad.

Le travail est alors gal au produit du moment par rapport laxe


perpendiculaire au cercle dcrit par le point dapplication de la force par langle
de rotation .
12.2.7 Travail dun couple de forces.
Un couple de forces est un ensemble de deux forces opposes, de mme
valeur, ayant des supports parallles non confondus.
Appliqu un solide, un couple de forces peut provoquer une rotation de ce
solide.

189


$
$ = $6

$ + $6 = #

2./1>H; $+$63=

2./1>H; $+$63= $ + $ = $

2$3+

2$63

$6

Au cours de la rotation dangle :

C 2./1>H; $+$63= C2$3+ C 2$63


C2./1>H; $+$63= $ + $ = $

C2./1>H; $+$63=

2./1>H; $+$63

Exercice 7

12.3 PUISSANCE MOYENNE ET PUISSANCE INSTANTANEE


DUNE FORCE
12.3.1 Puissance moyenne dune force F effectuant un travail W
pendant une dure t
La puissance moyenne dune force est dautant plus grande quelle effectue un
travail plus important pendant une dure donne.
Par dfinition :
P en W

C
) )

W en J

) ) en s

12.3.2 Puissance instantane dune force P(t)


12.3.2.1 Cas gnral.
Nous avons dj donn la dfinition de la puissance instantane dune force :
= $A

v tant la vitesse du point dapplication de la force


190

P en W

W en J

V en m.s-1

12.3.3 Puissance instantane dune force de valeur constante dont le


point dapplication a un mouvement circulaire (fig 1)
$

fig 2

A6
fig 1
$6

= $ A = $A = $
=

2$3

2$3

P en W

2$3
en Nm

en rad.s-1

12.3.3.1 Puissance dun couple de forces.


./1>H; = 2$3+ 2$63

./1>H; =

$3+
2

$63
2

./1>H; =

./1>H;$+$63
2

12.3.4 UNITES
Dans le systme international, P sexprime en watts (W) et W en joules (J)
Autres units pour le travail :
llectron-volt
le kWh

1eV =1,610-19 J

1kWh=3600 J

191

12.4 EXERCICES
Exercice 1
Une grue soulve une charge de masse m=10 tonnes la vitesse constante de
0,1 m.s-1 .g=10 m.s-2.
Quelle est la valeur de la force exerce par la grue ?
Quelle est la puissance dveloppe par la grue ?
Exercice 2
Un ressort a pour longueur vide L0= 20 cm et pour raideur k = 20 N.m-1. On le
comprime de manire que sa longueur soit L = 10 cm.
Calculer le travail quil pourrait fournir lors de sa dtente complte.
Exercice 3
Exprimer la puissance dune chute deau en fonction de la hauteur de chute h,
du dbit volumique Q (en m3.s-1), de la masse volumique de leau et de g.
Prciser les units
Exercice 4
Une pniche parcourt une distance L suivant laxe dun canal rectiligne la
vitesse A constante. Elle est remorque partir du quai de halage par un
tracteur ; le cble fait un angle avec la perpendiculaire aux berges. Donner
lexpression du travail de la force $ exerce sur la pniche.
Exercice 5
Un point matriel est anim dun mouvement circulaire ; il est .soumis une
force radiale $ , dirige vers le centre O du cercle . Les coordonnes du point
mobile dans un repre cartsien dont le centre est le centre O du cercle de
rayon R sont : x= R cos et z=R sin

tant fonction du temps.

Dmontrer que le travail de cette force, constamment perpendiculaire au


dplacement de son point dapplication et dirige vers O, est nul
Exercice 6
Une caisse de masse m= 60kg, est trane sur le sol, rectilignement, sur une
longueur de 10m. Les frottements quivalent une force unique oppose au
vecteur vitesse, de valeur constante 50 N. Calculer les travaux des forces
appliques au solide. g =10 m.s-2
Exercice 7

192

On exere une force $ dont la valeur F est constante sur lextrmit dune
manivelle solidaire dun cylindre sur lequel senroule une corde de masse
ngligeable. La force tant perpendiculaire la manivelle de longueur L, on
remonte un seau deau de masse m dune hauteur h partir dun puits.
On admet que le travail moteur compense exactement le travail rsistant.
Calculer F sachant que g =10 m.s-2 ,

L = 50 cm, m=12 kg,

R rayon du

cylindre= 15 cm et h=10m
Exercice 8
Un brise- glace propulsion nuclaire, oprant dans lArctique dveloppe une
puissance de 70103 ch la vitesse de 7 nuds
1 nud= 1 mille marin par heure.
1 mille marin=1852 m
1ch= 0,736 kW
Calculer la valeur de la force propulsive et le travail fourni en 8 heures
Exercice 9
Un objet se dplace grande vitesse lintrieur dune glissire circulaire de
rayon R. Les coordonnes du point sont : x= R cos

et y=R sin

tant

fonction du temps.
Etablir partir de la dfinition du travail, lexpression du travail du poids du
corps de masse m entre les passages en A et B.

z
B
M

193

Exercice 10
Un skieur de masse m est tir par un remonte-pente sur une piste faisant avec
le plan horizontal un angle . La perche fait avec la piste un angle . Il parcourt
une distance D sur le plan inclin pendant une dure t vitesse constante.
Les frottements quivalent une force constante de valeur f, oppose au
vecteur vitesse.
Exprimer les travaux et les puissances de toutes les forces supposes
constantes sexerant sur le skieur au cours de la monte.

Exercice 11
Sous laction dun couple de freinage dont le moment est constant et dont le

valeur est C , un volant, de moment dinertie L lanc la vitesse angulaire 0


sarrte au bout dune dure . Calculer la puissance moyenne du couple de
freinage.

12.5 CORRIGES DES EXERCICES


12.5.1 Corrig de lexercice 1
la vitesse est constante ; lacclration est nulle
=$

= $A

$+

=#

F=P=mg=105 N

P= 1050,1= 10000W soit 10 kW


194

12.5.2 Corrig de lexercice 2


Le travail ncessaire pour comprimer le ressort de dx, partir de la position o
son raccourcissement est x, est

&C = $&H = :(*&(* = :(&(

(x>0 et dx>0)

La force exerce par loprateur na pas une valeur constante !


(

C = :(&( =

:(

:2 /3

Le travail fourni lors de la dtente du ressort vaut donc C =

2#+ 3 = #+ L

12.5.3 Corrig de lexercice 3


@M @M
=
= @M
)
)

2 3=

en kg.m-3

Q en m3.s-1

g en m.s-2

h en m

P en W
12.5.4 Corrig de lexercice 4
C 2$3= $

./02 3= $

=$

0*-

12.5.5 Corrig de lexercice 5


dW=Fx dx + Fz dz
dW=( - F cos )( - R sin d ) + ( - Fsin )( R cos d)= 0
Le travail de la force est donc nul
12.5.6 Corrig de lexercice 6
C2 3=

C2

3=

C2 3=

./0 # = #

./0

./0 # = #

# =

Le travail du poids est nul


Le

travail

de

la

raction

C2 3= # # = ##L

du

sol

C2 3= C2 3+ C2 3=

si on augmente la longueur du trajet, le travail est

plus important.
La force R nest pas conservative

195

12.5.7 Corrig de lexercice 7


C2$3= C2 3

2$3 = F@M

est langle dont a tourn le cylindre du treuil lorsque la charge a t souleve

de h. La condition de non glissement du cble scrit =


$ = F@M

= F@M

$=

F@

F=36 N
12.5.8 Corrig de lexercice 8

=$
$=

=$
=

$=

"# # "
"

+ #

##

12.5.9 Corrig de lexercice 9


dW= - mgdz
z = R sin

(quand dz > 0, W < 0)


dz= R cos d

C 2 3= F@

./0 & = F@

[ 0*- ] =

F@

Il est plus simple dcrire que la variation daltitude h=2R et que, tant donn
les positions de A et de B, le travail du poids est rsistant et < 0
12.5.10 Corrig de lexercice 10
Le mouvement est rectiligne, la vitesse est constante et lacclration est nulle.
Lapplication, au systme skieur,

+G +

= F,

F@ 0*- + # G + ./0 = #
C2 3=

F@ 0*- + G
./0

= F@ ./02 + 3= F@ 0*-

C2 3=
C2G 3= G

de la relation fondamentale, conduit ;

=#
=G

2 3=

F@ 0*-
)

2 3= #

./0 = G

2G 3=

G
)

196

C2 3=

./0 =

./0

2 3=

./0
)

12.5.11 Corrig de lexercice 11

On suppose > #
Lapplication au systme volant de la relation de la dynamique de rotation
conduit :
2 3+

2 3+

2./1>H;3= L :

= L

Par intgration par rapport au temps = L ) + K

par intgration

) + # :

) + # )

Langle balay au cours du freinage est gal = L ) + # )

Le travail du couple de freinage vaut = L 2 + # 3

et la puissance moyenne du couple de freinage


= 2

+ # 3

# 3

197

CHAPITRE 13 ENERGIE CINETIQUE D UN SOLIDE THEOREME DE L ENERGIE CINETIQUE


13.1 ENERGIE CINETIQUE
13.1.1 Dfinition.
Une voiture lance sur une route horizontale possde de lnergie cintique ; si
elle rencontre un obstacle cest la transformation de cette nergie en travail
mcanique qui va expliquer les dgts.
Lnergie cintique dun solide est lnergie quil possde de par sa vitesse ;
elle dpend de sa masse et de sa vitesse.
Dans lexemple prcdent, si on considre le rfrentiel voiture , lnergie
cintique de la voiture immobile dans ce rfrentiel est nulle ; nanmoins les
dgts lors de la rencontre avec lobstacle seront les mmes. Il faudrait dans ce
cas faire intervenir lnergie cintique de lobstacle dans le rfrentiel
voiture
Cet exemple montre quil est parfois difficile de formuler une dfinition.
13.1.2 Expressions de lnergie cintique.
13.1.2.1 Point matriel
Par dfinition lexpression de lnergie cintique dun point matriel de masse m
anime de la vitesse v dans un rfrentiel est dans ce rfrentiel :
=

FA

Ec en J

m en kg

v en m.s-1

Exercice 1
13.1.2.2 Systme de points matriels
lnergie cintique dun systme form de n points matriels de masse mi et de
vitesse vi est :
=

*=

F* A *

On peut appliquer facilement ce rsultat dans deux cas simples :

198

13.1.2.3 Solide en translation


Tous les points du solide ont chaque instant mme vitesse V
=

F* A * =

*=

*=

F*

Exercice 2
13.1.2.4 Solide en rotation autour dun axe fixe
=

F* A * =

*=

*=

F* 2I* * 3

Tous les points du solide ont chaque instant mme vitesse angulaire
=

*=

F*I* =

Ec en J

J en kg.m2

-1
en rad.s

Exercice 3
13.1.2.5 Cas dun solide en rotation autour dun axe qui se dplace en
translation et qui passe par G.
On applique le thorme de Koenig :
.=

A! + L

Le solide tourne sur lui-mme autour de passant par G. Lnergie cintique


est gale la somme de lnergie cintique du point matriel G affect de la
masse totale du solide et de lnergie cintique de rotation du solide dans son
mouvement propre autour de
Exercice 4

13.2 THEOREME DE L ENERGIE CINETIQUE


Ce thorme est tabli partir du principe fondamental de la dynamique.

199

13.2.1 Dmonstration du thorme dans le cas dun point matriel


Lnergie cintique dun point matriel de masse m soumis une rsultante de
forces F varie de dEc pendant dt. Le travail lmentaire de F pendant ce temps
est :
C = $ &H = $&H = F,&H = F
=

FA

& .=

&A
&H
&H = F &A = FA&A
&)
&)

F A&A = FA&A

On en dduit que : & . = C ;) >,I 01*);

=C $

Les forces qui sexercent sur le point matriel sont des forces extrieures.
On peut alors noncer le thorme pour un point matriel :
Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun point matriel
entre deux instants est gale la somme des travaux de toutes les forces
appliques au point matriel entre ces mmes instants
B

&B

Ecf et Eci sont respectivement les nergies cintiques finale et initiale


On peut ensuite gnraliser
13.2.2 Enonc du thorme dans le cas dun systme quelconque
Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun systme entre
deux instants est gale la somme des travaux de toutes les forces appliques
aux diffrents points matriels constituant le systme entre ces mmes instants
B

&B

Les forces appliques aux points matriels sont toutes des forces extrieures
aux points matriels mais se rpartissent en forces intrieures et extrieures au
systme
G

CG *-) +

CG;()

Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun systme entre


deux instants est gale la somme des travaux de toutes les forces intrieures
et extrieures appliques au systme matriel entre ces mmes instants

200

13.2.3 Enonc du thorme dans le cas dun solide


Dans le cas dun solide, la distance entre deux points quelconques du solide est
constante et les forces intrieures sont gales et opposes deux deux ce qui
fait que la somme des travaux des forces intrieures au solide est nulle

Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun solide entre


deux instants est gale la somme des travaux de toutes les forces extrieures
appliques au solide entre ces mmes instants

CG;()

Remarque :
On constate que les forces intrieures interviennent dans certains cas et pas
dans dautres. Or la classification des forces en forces intrieures et forces
extrieures dpend du choix du systme.
Ceci montre lintrt, quand on est confront un problme de mcanique, de
bien choisir et de prciser le systme.
Exercice 5

13.3 APPLICATION AU MOUVEMENT DUN PROJECTILE.


Le projectile suppos ponctuel, est lanc obliquement. A t=0, son centre
dinertie passe en O avec la vitesse A #

qui fait alors avec Ox langle . A la

date t, le centre dinertie a pour vitesse v et son altitude est z.

201

A#

On applique le thorme au systme (le corps) entre t=0 et t


. ./ = C2 3= F@9/ F@9 = F@9

FA FA / = F@9

A A / = @9

Cette relation montre que v ne dpend pas de la masse du corps.


Elle montre galement que, pour une mme altitude, la valeur v de la vitesse
sera la mme, la monte et la descente.

13.4 APPLICATION DU THEOREME A UN MOUVEMENT DE


TRANSLATION
Un solide de masse m est abandonn sans vitesse initiale t=0 sur un plan
inclin faisant un angle avec lhorizontale. Les frottements, au cours de la
descente,

quivalent une force oppose au vecteur vitesse et de valeur

constante f. On tudie le mouvement du solide.


Systme : le solide
Forces appliques : le poids, la raction normale du plan et la force de
frottement.
A la date t=O, le centre dinertie G se trouve en A et sa vitesse est nulle et
une date quelconque t il passe en B avec la vitesse v

202

A
G

G
B
x

On applique au systme le thorme de lnergie cintique entre t=0 et t:


. . =

CG;() = C 2 3+ C 2 3+ C 2G 3

FA # =

FA # = F@

+G

./02 3+

./0

+G

./0

FA # = F@( 0*- + # G(

v et x sont fonctions du temps ; on drive lexpression par rapport au temps


F A

&A
&(
&(
= F@ 0*- + # G
&)
&)
&)

, = @ 0*-

or

A=

&(
&A
;) , =
&)
&)

G
On retrouve un rsultat connu
F

13.5 APPLICATION

DU

THEOREME

UN

SYSTEME

DEFORMABLE
On considre le systme reprsent. Ce systme, maintenu en quilibre, est
abandonn sans vitesse initiale. Le corps de masse m tombe entranant la
rotation du cylindre de masse M et de rayon R.

203

:
M

m
> = F@

Dterminons la vitesse de m la date t


Premire mthode
On applique le thorme entre t=0 et t au systme form par lensemble
{cylindre+corps de masse m+fils}
les forces intrieures

et

6 sont opposes et la somme de leurs travaux est

nulle
La raction de laxe et le poids du cylindre sont des forces extrieures qui ne
travaillent pas (pas de dplacement du point dapplication)
Seul le poids > du corps qui tombe effectue un travail gal mgx, si x est le
dplacement de ce corps entre t=0 et t.
Ecf-Eci= Wf int+Wfext

L + FA # = F@(

scrit : A =

la condition de non glissement du fil sur le cylindre

do

+ FA = F@(

do en drivant par rapport au temps : L

A,

+ F A, # = F@A

lacclration du corps de masse m est donc :

204

,=

F@
L
F+

Deuxime mthode :
On applique le thorme de lnergie cintique au corps de masse m
Ecf-Eci=Wfext
FA # = C2 3+ C2>3= C2 3+ F@(

On applique le thorme de lnergie cintique au cylindre

L # = C2 63+ C2 3+ C2 3= C2 63+ # + #

En additionnant membre membre :

L + FA # = C2 3+ F@( + C2 63= F@(

13.6 APPLICATION AU ROULEMENT SANS GLISSEMENT DUN


CYLINDRE HOMOGENE SUR UN PLAN INCLINE
Le rfrentiel terrestre est suppos galilen
Forces appliques : son poids

Systme : le cylindre

appliqu en G et la raction

du plan inclin

applique en I
A la date t=O, le centre dinertie G se trouve en A et sa vitesse est nulle et
une date quelconque t il passe en B avec la vitesse v
On applique au systme le thorme de lnergie cintique entre t=0 et t:
. . =

CG;() = C

+C

Le travail de la force applique en I, centre instantan de rotation, est nul.

205

A
G
B
x

. # == C

FA + L = F@

./02 3

0*- = F@( 0*- par application du thorme de Koenig.

Condition de non glissement ;


Pendant t, le cylindre tourne de et le centre dinertie se dplace de x qui
reprsente galement la longueur de larc intercept par langle au centre . Il
en rsulte x=R.

206

Do

(
=
)

en faisant tendre t vers zro on obtient : A =

A
En remplaant dans la relation tablie : FA + L 2 3 = F@( 0*-
A 2F +

3= F@( 0*-

En drivant par rapport au temps :


A,2F +
,=

3= F@A 0*-

do

F@ 0*-
L
2F + 3

a, acclration de G est constante ; le mouvement de G est uniformment


acclr.
L =

L = F

dans le cas dun cylindre plein.


dans le cas dun cylindre creux constitu dune feuille de faible

paisseur.

13.7 EXERCICES
Exercice 1
Calculer lnergie cintique dune molcule doxygne de masse m= 5,310-23 g
, anime dune vitesse gale 500 m.s-1, dans lair, temprature ambiante.
Exercice 2
Calculer lnergie cintique dune rame de TGV de masse M= 900 tonnes
lance la vitesse de 400 km.h-1.
A quelle hauteur pourrait-on lever le TGV si lon disposait de cette nergie ? g
= 10 m.s-2
Exercice 3
Le rotor dun hlicoptre, comportant trois pales de longueur L et de masse M ,
tourne la frquence de rotation n ?
Quelle est lexpression de lnergie cintique du systme form par les trois
pales ?
Exercice 4

207

La masse de la caisse dune voiture est M. Les quatre roues de diamtre D ont
chacune pour masse m et pour moment dinertie par rapport leur axe de
rotation J
Etablir lexpression de lnergie cintique de la voiture lorsque la caisse a la
vitesse V
Exercice 5

Un volant tourne autour de son axe la vitesse angulaire # . On lui applique


un couple de freinage de moment constant. Le volant sarrte aprs avoir
effectu n tours. Exprimer le moment du couple de freinage.
Exercice 6
Appliquer le thorme de lnergie cintique la descente dune bille roulant
sans glisser sur un plan inclin dun angle par rapport au plan horizontal.
dterminer lacclration de son centre dinertie G.
Exercice 7
Un solide de masse M est maintenu sur un plan inclin dans la position
reprsente. Il se trouve alors la distance D du ressort. A la date t=0, il est
abandonn sans vitesse initiale ; il glisse sans frottement et vient heurter le
ressort de raideur k. Par application du thorme de lnergie cintique au
solide, dterminer le raccourcissement maximal d du ressort.

Exercice 8
208

1. Une automobile de masse m =1000 kg dveloppe une puissance P


constante lui permettant datteindre, partir du repos, la vitesse de 72 km.h-1 en
dix secondes. On considre quil ny a pas de rsistance lavancement.
Dterminer la puissance de la voiture et lquation horaire du mouvement.
2. En ralit, les frottements ne sont pas nuls et quivalent une force unique,
oppose au vecteur vitesse , de valeur G =

Montrer que la vitesse de la voiture atteint une valeur limite que lon calculera

13.8 CORRIGES DES EXERCICES


13.8.1 Corrig de lexercice 1
.=

.=

FA

+ # ## = + # L

13.8.2 Corrig de lexercice 2

.=
M=

A =

##
+

## #

C
+ #
=
=
F@
## # #

= + # L

"F

13.8.3 Corrig de lexercice 3


.=

L =

2 -3

13.8.4 Corrig de lexercice 4


.=

+ F+

.=

La condition de roulement sans glissement est


.=

+ F+

+ L
=

209

13.8.5 Corrig de lexercice 5


On applique au systme (le volant), le thorme de lnergie cintique entre le
dbut du freinage et larrt.
.G

= C2 3+ C2 3+ C2 /1>H;3

.*

Les travaux de R et de P sont nuls.

# L = =

<#

> #

13.8.6 Corrig de lexercice 6


.G

= C2 3+ C2 3

.*

A + L # =

@( 0*- + #

A + L

"

@( 0*-

A +

@( 0*-

A =

@( 0*-

En drivant la relation par rapport au temps


"

A,

@A 0*-

,=

"

@ 0*-

13.8.7 Corrig de lexercice 7


On applique au systme (le solide), le thorme de lnergie cintique entre le
dpart et la position la plus basse atteinte.
.G

.*

= C2 3+ C2 3+ C2G 3

## =

@2 + &30*- + # + C2G 3

f est la force exerce par le ressort sur le solide ; elle na pas une valeur
constante.
&

C2G 3= :(&( = :&


#

#=

@2 + &30*- + # :&

du second degr

&=

2 @ 0*- +

d est la solution positive de lquation


@ 0*- + : @ 0*- 3

210

D
v=0
Etat initial

D
d
Etat final
v=0

13.8.8 Corrig de lexercice 8


1. Le systme (voiture) est soumis son poids, la raction normale du sol et
la force motrice dont la puissance est P
On applique au systme le thorme de lnergie cintique entre t=0 et t

. . # = C2 3+ C2 3+ C2$3
FA # = # + # + )

A =
&( =

)
F

A=

)
&) =
F

FA
### #
= ####C
=
)
#

)
&(
/I A =
F
&)

) &)

(=

) +K

211

si t= o, x=0

(=

K=0

(=

####
) = + )
###

2. On applique la deuxime loi de Newton au systme

+ $ + G = F,

La projection sur un axe horizontal, orient dans le sens du mouvement donne :


# + # + $ G = F,

Lorsque la vitesse limite est atteinte, a est nulle et f=F


G =$

H*F

=$=

H*F

H*F

H*F

####

F 0

212

CHAPITRE 14

ENERGIE POTENTIELLE

Lnergie est difficile dfinir, cest une notion abstraite. Pour rester simple, on
dit souvent quun systme possde de lnergie lorsquil peut fournir du travail.
En toute rigueur, ce sont les forces qui travaillent et non les systmes.

14.1 ENERGIE POTENTIELLE DE PESANTEUR


14.1.1 Notion
Un rocher qui se dtache en montagne peut fournit du travail ; il possde donc
de lnergie.
Cette nergie est dautant plus grande que la hauteur par rapport la terre est
plus grande et que la masse du rocher est plus grande ; cest une nergie de
position.
En fait, ce nest pas le rocher seul qui possde de lnergie potentielle de
pesanteur, cest le rocher dans le champ de pesanteur.
Dsormais lorsque nous parlerons de lnergie potentielle de pesanteur dun
systme, nous saurons quil sagit de lnergie du systme dans le champ de
pesanteur.

14.1.2 Expression de la variation dnergie potentielle de pesanteur dun


solide
Laxe zz, vertical, est orient vers le haut.
Lorsquun solide se trouve laltitude zA, son nergie potentielle de pesanteur
est EPPA ; lorsquil se trouve laltitude zB, son nergie potentielle de pesanteur
est EPPB
Plus laltitude est grande, plus Epp est leve.
si zA > zB, EppA > EppB.
Entre A et B, le poids du corps travaille. La variation dnergie potentielle est
lie au travail du poids.
Par dfinition, nous crirons que , pour une variation daltitude dz, lnergie
potentielle du corps varie de dEpp et que & >> = &C2 3= F@&9
Par intgration : : Epp(z) = mgz + K

213

Lnergie potentielle de pesanteur laltitude z est dfinie une constante K


prs.
Epp(zA) = mgzA + K
Do: EppA-EppB=

Epp(zB) = mgzB + K

C 23

ce travail ne dpend pas du chemin suivi entre A et B, il est gal mg(zA-zB)


Le poids est une force conservative.
EppA EppB = mg(zA-zB)

14.1.3 Choix dun niveau de rfrence


On peut dcrter que, pour une certaine valeur de z note zref , Epp(ref) =0
Dans ce cas 0 = mgzref + K

K = - mgzref

do Epp(z) = mgz mgzref


On peut encore simplifier si lon choisit laltitude zro au niveau du plan
horizontal choisi comme niveau de rfrence ; zref =0
Dans ces conditions, lorsque le solide est situ laltitude z, lnergie
potentielle de pesanteur est Epp=mgz
Epp(z) =mgz

m en kg

g en m.s-2

z en m

Epp en J

axe zz vertical orient positivement vers le haut


Le schma ci-aprs montre comment raisonner dans les deux cas de figure
(axe vertical orient vers le haut ou vers le bas)

214

z
m

Epp(z) = mgz

Epp(z) = - mgz

z>0

z<0

Epp(0) = 0
Niveau

de

Niveau

rfrence

de

rfrence

z
Axe orient vers le haut

Epp(0) = 0

z
Axe orient vers le bas

Exercice 1

14.2 ENERGIE POTENTIELLE ELASTIQUE


14.2.1 Cas dun ressort spires non jointives.
14.2.1.1 Notion
La variation dnergie potentielle lastique dun ressort est lnergie transfre
par un oprateur qui, dformant le ressort, modifie son allongement de x1 x2

14.2.1.2 Expression de la variation dnergie potentielle lastique du


ressort.
Lorsque lon exerce une force F sur un ressort , provoquant un allongement x,
F = k.x
k raideur du ressort en N.m-1

x en m

F en N

Le travail lmentaire quil faut fournir pour que lallongement passe de x


x+dx est :
W = F.dx= k.x.dx

Travail de la force exerce par loprateur pour faire varier lallongement de x1


x2 :
215

C $=

$ &( = : ( &( =

:( :(

Ce travail est par dfinition gal la diffrence dnergie potentielle lastique


>JH

>JH

:( :(

Remarque : F est une force conservative ; son travail ne dpend en effet que de
ltat initial et de ltat final du ressort
14.2.1.3 Expression de lnergie potentielle lastique
Si on attribue la valeur zro lnergie potentielle lastique lorsque le ressort a
pour longueur sa longueur vide, lnergie potentielle lastique est

>; =

:(

lorsque lallongement ou le raccourcissement du ressort est x.


Exercice 2

14.2.2 Cas dun fil de torsion.


14.2.2.1 Notion
La variation dnergie potentielle lastique dun fil de torsion est lnergie
transfre par un oprateur qui, dformant le fil, le tord en faisant tourner
lextrmit du fil de 1 2
14.2.2.2 Expression de la variation dnergie potentielle lastique.
Le couple exerc sur lextrmit du fil a pour expression

./1>H; = lorsque

langle de torsion est


C constante de torsion du fil en N.m.rad-1

en rad

M en N.m

Le travail lmentaire quil faut fournir pour que langle de torsion passe de
+d est :
W = M.d= C.d

14.2.2.3 Travail de la force exerce par loprateur pour faire varier langle
de torsion de 1 2 :

C ./1>H; =

& ==

216

Ce travail est par dfinition gal la diffrence dnergie potentielle lastique. Il


ne dpend que de ltat initial et de ltat final du ressort
>JH

>JH

14.2.2.4 Expression de lnergie potentielle lastique


Si on attribue la valeur zro lnergie potentielle lastique lorsque le fil nest
pas tordu, lnergie potentielle lastique est

>; =

lorsque langle de

torsion est .

14.3 EXERCICES
14.3.1

Exercice 1

Le schma reprsente le chemin suivi par un montagnard de masse m=80 kg.


g=10 m.s-2

On nglige la variation de g avec laltitude

C
2000 m
D

A
1000 m

600

800 m

niveau de la mer

Les altitudes des diffrents points sont donnes par rapport au niveau de la
mer.
Complter le tableau en y faisant figurer les valeurs de lnergie potentielle de
pesanteur du montagnard en considrant que le niveau de rfrence est
successivement :
- le niveau de la mer
- le plan horizontal contenant B et C
217

- le plan horizontal contenant E


Laxe vertical zz sera dabord orient vers le haut puis vers le bas
ref mer

z du point (en m)
Epp=mgz en MJ
ref Plan BC
z du point (en m)
Epp=mgz en MJ
ref Plan E
z du point (en m)
Epp=mgz en MJ
14.3.2

Exercice 2

Un oprateur comprime un ressort de constante de raideur k=40N.m-1 partir


de sa position de repos et provoque un raccourcissement gal d=5 cm.
Calculer

la

variation

dnergie

potentielle

lastique

du

systme

{ressort+oprateur}
14.3.3 CORRIGE DES EXERCICES
14.3.4 Corrig de lexercice 1
ref mer

z du point (en m)

600

1000

1000

800

2000

Epp=mgz en MJ

0,48

0,8

0,8

0,64

1,6

ref Plan BC

z du point (en m)

-400

-200

1000

Epp=mgz en MJ

-0,32

-0,16

0,8

ref Plan E

z du point (en m)

-1400

-1000

-1000

-1200

Epp=mgz en MJ

-1,12

-0,8

-0,8

-0,96

218

Si laxe ext orient vers le bas, on utilise Epp= -mgz et les valeurs de z sont
opposes aux prcdentes. On obtient lee mmes rsultats.
14.3.5 Corrig de lexercice 2
>; *-*)*,H; =
>; G*-,H; =

:( = #
:(

# 2 # 3 = #+# L

Lnergie potentielle lastique du systme augmente

219

220

CHAPITRE 15

ENERGIE MECANIQUE

15.1 ACTIVITES
15.1.1 Energies mises en jeu lors de la chute libre sans vitesse initiale
dune bille.
Une bille est abandonne sans vitesse initiale ; elle passe en M1 la date t1
avec la vitesse v1 et en M2 la date t2 avec la vitesse v2. Que se passe-t-il au
cours de la chute sur le plan nergtique ?
On applique la bille le thorme de lnergie cintique entre t1 et t2

. . = C 2 3= F@29 9 3= >> >>


. . = >> >>
On constate que, lors du passage de la position 1 la position 2,
laugmentation de lnergie cintique de la bille est gale la diminution
dnergie potentielle de pesanteur.
. + >> = . + >>

On constate quau cours de la chute libre, la somme Ec+Epp reste constante.


Ec augmente, Epp diminue mais la somme Ec+Epp est constante.
z

z1
z2
Niveau de rfrence
O
z

221

15.1.2 Energies mises en jeu lors des oscillations dun pendule.


Un pendule est constitu dune barre homogne, de section constante, de
masse m, mobile autour dun axe horizontal passant par lune de ses
extrmits O.
Ecart de sa position dquilibre et lch sans vitesse initiale lorsque la barre
fait avec la verticale langle m, le pendule oscille. A une date t1 la barre fait
avec la verticale langle 1 et une date t2 la barre fait avec la verticale langle
2.

Que se passe-t-il au cours du mouvement sur le plan nergtique ?


On applique la barre le thorme de lnergie cintique entre t1 et t2.Les
forces extrieures appliques la barre sont son poids

et la raction de laxe

en O

. . = C 2 3+ C 2 3= F@29 9 3+ # = >> >>


Le travail de R est nul car le point dapplication O de cette force ne se dplace
pas.

. . = >> >>

. + >> = . + >>

On constate quau cours du mouvement, la somme Ec+Epp reste constante.


222

Au cours du mouvement, il y a transformation dnergie potentielle en nergie


cintique (lors des descentes) et dnergie cintique en nergie potentielle (lors
des montes).
15.1.3 Energies mises en jeu lors du dplacement avec frottement dun
solide sur une piste
Une bille, abandonne sans vitesse initiale en M1 laltitude z1 lintrieur dune
glissire incurve roule sur la paroi de la glissire, remonte jusquen M2
laltitude z2 puis repart en sens inverse. On constate que z2 < z1
Dcrire le mouvement de la bille et interprter.
Que se passe-t-il au cours du mouvement sur le plan nergtique ?

M1

M2
z1

z2

Systme : la bille
Au dpart lnergie cintique est nulle. Au cours de la descente, lnergie
potentielle est transforme progressivement en nergie cintique. Lors de la
monte cest la transformation inverse qui se produit. A larrive en M2, la
vitesse est nulle .
Etant donn que z2 < z1 , on peut penser que de lnergie a t perdue par
frottement au cours du mouvement de 1 2.
Dans cette hypothse, lapplication du thorme de lnergie cintique au
systme entre 1 et 2 permet dcrire

. . = C 2 3+ C 2 3+ C 2G 3= F@29 9 3+ # + C 2G 3
. . = >> >> + C 2G 3
2 . + >> 3 2 . + >> 3= C G
223

Conclusions
Dans les trois exemples prcdents, trs diffrents les uns des autres, la
somme Ec+Epp intervient.
Dans les deux premiers cas, il ny a pas de frottements et lon constate que la
somme Ec+Epp reste constante au cours du temps.
Dans le troisime cas, il y a des forces de frottements rsistantes et la somme
Ec+Epp diminue au cours du temps.
Cette somme intervient constamment en mcanique ; on lappelle nergie
mcanique.

15.2 ENERGIE MECANIQUE


Cest la somme de lnergie cintique et de lnergie potentielle ( de pesanteur
et/ou lastique)
E = Ep+Ec
E = Epp+Epe+Ec

15.3 VARIATION DENERGIE MECANIQUE DUN SOLIDE


Lapplication du thorme de lnergie cintique un solide
dcrire :

permet

CG;()

Les forces extrieures appliques au solide se rpartissent en forces


extrieures conservatives et forces extrieures non conservatives.
G

CG;() ./-0;IA +

CG;() -/- ./-0;IA

Les forces extrieures conservatives ne dpendent pas du chemin suivi par le


solide mais uniquement de la position initiale et de la position finale ; on dit
galement quelles drivent dun potentiel. La somme des travaux de ces forces
est gale la variation dnergie potentielle.

>*

>G

En

CG;() ./-0;IA

remplaant
G

+
*

>G

3 2

>*

>G

dans
+

>*

la

relation

prcdente

on

obtient :

CG;() -/- ./-0;IA

3=

CG;() -/- ./-0;IA,)*A;0

CG;() -/- ./-0;IA,)*A;0

224

Conclusion :
Dans le champ de pesanteur suppos galilen, la variation dnergie
mcanique dun solide entre deux instants est gale la somme des travaux
des forces extrieures non conservatives exerces sur le solide entre ces
mmes instants.

15.4 RETOUR SUR LES EXEMPLES DES ACTIVITES


Cas 1 :
Le systme est la bille. la seule force extrieure applique est le poids
poids est une force conservative donc
E2- E1= 0

. Le

CG;() -/- ./-0;IA,)*A;0 =0

E2 = E1 il y a conservation de lnergie mcanique.

Cas 2 :
Le systme est le pendule.
Les forces extrieures appliques au systme sont son poids

et la raction

de laxe
Le poids est une force conservative et la raction de laxe ne travaille pas donc
comme prcdemment il y a conservation de lnergie mcanique.
Cas 3 :
La bille est soumise son poids
frottements rsistants Le travail de

, la raction du support

et des

est nul car la force est applique au

centre instantan de rotation I, celui de G est ngatif.

= C 2G 3

E2 <E1
Il ny a pas dans cet exemple de conservation de lnergie mcanique.
G est une force extrieure non conservative : son travail dpend du chemin

suivi. Plus le trajet entre 1 et 2 sera long, plus le travail de G sera important et
plus lnergie mcanique diminuera.

225

226

CHAPITRE 16

CONSERVATION DE LENERGIE

MECANIQUE
16.1 DANS QUELLES CONDITIONS LENERGIE MECANIQUE
SE CONSERVE ?
On
G

vu
=

que,

pour

un

solide dans

le

champ

de

pesanteur:

CG;() -/- ./-0;IA,)*A;0

Si le solide nest soumis aucune force extrieure non conservative,


G

=0 donc E = constante ; lnergie mcanique se conserve.

16.2 EXEMPLES

DE

CONSERVATION

DE

LENERGIE

MECANIQUE
16.2.1 Application au mouvement dun projectile.
Le projectile suppos ponctuel, est lanc obliquement. A t=0, son centre
dinertie passe en O avec la vitesse A #

qui fait alors avec Ox langle . A la

date t, le centre dinertie a pour vitesse v et son altitude est z.


z

A#

Le systme (corps ponctuel) nest soumis qu une force extrieure


conservative (le poids). Les frottements sont ngligs.
= /

. + >> = ./ + >>/

227

FA + F@9 =

FA / + F@9 / =

FA FA / = F@9

FA /

A A / = @9

rsultat connu

16.2.2 glissement sans frottement dun solide sur un plan inclin


Un solide glisse sans frottement sur un plan inclin. Le systme est le solide et
le rfrentiel choisi est le rfrentiel terrestre, suppos galilen.
z
A
zA
B
zB

z=0

Epp=0

Le corps est soumis deux forces extrieures :

et

- le poids est une force conservative


- la raction normale de la piste a un travail nul
Il ny a pas de force non conservative :EA = EB
EppA + EcA= EppB + EcB
mgzA + 0,5 mvA2 = mgzB + 0.5 mvB2
0.5 mvB2 - 0,5 mvA2 = mgzA - mgzB = mg AB sin
On retrouve lexpression que lon aurait obtenue en appliquant le thorme de
lnergie cintique.

16.3 EXERCICES
Exercice 1

228

Un projectile de masse m, suppos ponctuel, est lanc t=0 de A (xA=0 ;


zA=h) avec la vitesse A # contenue dans le plan (Ox, Oz) et faisant avec laxe
Ox horizontal langle . En utilisant lnergie mcanique, dterminer la valeur de
la vitesse darrive du projectile au sol en S (zS = 0).
z
A#

S
x

Exercice 2
Un pendule simple est constitu dun corps de masse m, suppos ponctuel,
suspendu un fil de longueur L, inextensible et de masse ngligeable.
(P2)

O
L

(P1)

Ecart de sa position dquilibre et lch sans vitesse initiale lorsque le fil fait
avec la verticale langle m, le pendule oscille. A une date quelconque le fil fait
avec la verticale langle . Les frottements sont ngligs.
Exprimer lnergie mcanique du pendule en fonction de L, , m,g et de v, la
vitesse du corps de masse m lorsque langle d cart est . On prendra un axe

229

zz vertical ascendant et pour niveau de rfrence le plan horizontal P1 puis le


plan horizontal P2:
En dduire la valeur de v en fonction de L, , m et g. Montrer que lon obtient
le mme rsultat dans les deux cas.
Exercice 3
On considre le systme reprsent. Ce systme, maintenu en quilibre, est
abandonn sans vitesse initiale. Le corps de masse m tombe entranant la
rotation du cylindre de masse M et de rayon R. Dterminer lexpression de
lacclration du corps de masse m
On prendra comme systme lensemble {corps+fil+cylindre}

> = F@

Exercice 4
Un solide de masse M est maintenu sur un plan inclin dans la position
reprsente. Il se trouve alors la distance D du ressort. A la date t=0, il est
abandonn sans vitesse initiale ; il glisse sans frottement et vient heurter le
ressort de raideur k. Dterminer le raccourcissement maximal d du ressort.

230

16.4 CORRIGE DES EXERCICES


16.4.1 Corrig de lexercice 1
Systme : le projectile

Rfrentiel terrestre suppos galilen.

La seule force extrieure applique au solide est son poids et cette force est
conservative do E =cte
EA=ES
FA

EcA+EppA= EcS+EppS
+ F@9 =

A = A

FA + F@9

+ @29 9 3= A

+ @M

16.4.2 Corrig de lexercice 2


Systme tudi :le corps
Le niveau de rfrence est P1
= . + >> = F@9 + FA = F@ 2 ./0 3+ FA

E est constante On crit que E a mme valeur au passage une extrmit ou


au passage une position quelconque
.

F@ 2 ./0 3+ FA = F@ 2 ./0 F3+ #

do A = @ 2./0 ./0 F3
231

Le niveau de rfrence est P2


= . + >> = F@9 + FA
= F@ ./0 + FA
F@ ./0 + FA = F@ ./0 F + #

mme rsultat pour v


z=0

P2
L

L
z= -Lcos

z=L-Lcos

z=0

P1

16.4.3 Corrig de lexercice 3


Systme tudi : {corps+fil+cylindre}
E=cte

. + >> = K

FA + L F@9 = K

Le niveau de rfrence est le plan horizontal passant par la position initiale du


corps de masse m. Lnergie potentielle relative au cylindre est constante car il
ny a pas de variation daltitude du cylindre.
Laxe zz est orient positivement vers le bas. Epp= - mgz
On drive la relation par rapport au temps

F A, + L F@A = #

La condition de non glissement scrit : A =

en drivant , =

En remplaant dans la relation, on obtient :


232

F, + L

,=

= F@

F@
L
F+

niveau de rfrence

z=0,
v=0

16.4.4 Corrig de lexercice 4

D+d

Position initiale
D
z1

niveau de rfrence Epp=0


Raccourcissement maximal

Systme tudi : {corps+ressort}


=

233

Le niveau de rfrence est le plan horizontal passant par la position la plus


basse que prend le corps (raccourcissement maximal du ressort).
z1=(D+d)sin

Epe2=0,5 kd2

z2=0

v1=0 car dpart sans vitesse initiale

v2=0 car la vitesse est nulle lorsque le

raccourcissement du ressort est maximal


#+

@2 + &30*- + # = # + :& + #

#=

@2 + &30*- + # :&

du second degr

&=

2 @ 0*- +

d est la solution positive de lquation


@ 0*- + : @ 0*- 3

234

CHAPITRE 17 NON CONSERVATION DE LENERGIE


MECANIQUE.
17.1 DANS QUELS CAS LENERGIE MECANIQUE NE SE
CONSERVE PAS?
On
G

vu
=

que,

pour

un

solide dans

le

champ

de

pesanteur:

CG;() -/- ./-0;IA,)*A;0

Si le solide est soumis des forces extrieures non conservatives,


G

0 donc E constante ; lnergie mcanique ne se conserve pas.

Si les forces extrieures non conservatives ont une action globale motrice,
CG;() -/- ./-0;IA,)*A;0 > #

>

Si les forces extrieures non conservatives ont une action globale rsistante,
CG;() -/- ./-0;IA,)*A;0 < #

<

Cest notamment le cas lorsquil y a frottements.

17.2 EXEMPLES DE NON CONSERVATION DE LENERGIE


MECANIQUE
17.2.1 Glissement avec frottement sur un plan inclin
Un solide glisse avec frottement sur un plan inclin. La force de frottement est
oppose au vecteur vitesse et sa valeur f est suppose constante.
Le systme est le solide et le rfrentiel choisi est le rfrentiel terrestre,
suppos galilen.
Le corps est soumis trois forces extrieures :

et G

- le poids est une force conservative


- la raction normale de la piste a un travail nul
- la force de frottement est non conservative.

235

z
A
zA

B
zB

z=0

Epp=0

EB - EA= C 2G 3= f.AB cos = - f.AB


EppB + EcB (EppA + EcA ) =- f.AB
mgzB + 0.5 mvB2 ( mgzA + 0,5 mvA2 )=- f.AB
0.5 mvB2 - 0,5 mvA2 = mgzA - mgzB - f.AB = mg AB sin - f.AB
On retrouve lexpression que lon aurait obtenue en appliquant le thorme de
lnergie cintique
17.2.2 Acclration dun cylindre
Un cylindre plein, constitu dun matriau homogne de masse volumique , a
pour rayon R et pour hauteur h. Entre la date t1 et la date t2, le cylindre est
soumis une action motrice extrieure qui lui fournit une puissance P constante

et sa vitesse angulaire passe de


Le systme est le cylindre et le rfrentiel choisi est le rfrentiel terrestre,
suppos galilen.
Le systme est soumis des forces extrieures :
- le poids est une force conservative
- la raction de laxe, confondue avec laxe a un travail nul
- les forces motrices sont non conservatives.
. + >> = . + >> + 2) ) 3 car la puissance est constante
>> = >> car il ny a pas variation daltitude

236

L =

L + 2) ) 3

avec

L =

= M

17.3 EXERCICES
Exercice 1
Un solide de masse M est abandonn sans vitesse initiale sur un plan inclin
faisant un angle avec lhorizontale. Les frottements, au cours de la descente,
quivalent une force oppose au vecteur vitesse et de valeur constante f. On
tudie le mouvement du solide.
Exercice 2
On considre le systme reprsent. Ce systme, maintenu en quilibre, est
abandonn sans vitesse initiale. Le corps de masse m tombe entranant la
rotation du cylindre de masse M et de rayon R. Dterminer lexpression de
lacclration du corps de masse m. On utilisera la variation dnergie
mcanique du cylindre puis celle du corps de masse m.

> = F@

237

17.4 CORRIGES DES EXERCICES


17.4.1 Corrig de lexercice 1
x
G

G
z0

Epp=0

La force de frottement est une force intrieure non conservative


E-E0=W force extrieure non conservative
(Ec+Epp)- (Ec0+Epp0)=Wf
2 FA + F@93 2F@9 # + #3= C2G 3
FA + F@29 9 # 3= G 2( ( # 3 Laxe zz est orient vers le haut, laxe xx est

orient vers le bas


FA + F@2( # 0*- ( 0*- 3= G 2( ( # 3 On drive la relation par rapport au

temps
F A, F@A 0*- = GA
, = @ 0*-

G
F

17.4.2 Corrig de lexercice 2


Systme : le cylindre
Ecf - ci= C2 63

L # = C2 63 (1)

C2 3est nul car il ny a pas

de dplacement de son point dapplication.


Systme : le corps de masse m

238

Ef-Ei= W force ext non conservative= C2 3


Ecf+Eppf-Eci-Eppi=(Ecf-Eci)+(Eppf-Eppi)= C2 3
2 FA #3+ 2# F@(3= C2 3

(2)

Rsolution
En additionnant (1) et (2), on obtient :

L + FA F@( = C2 3+ C2 63= #

Remarque :
Il ny a pas conservation de lnergie mcanique pour le corps ou pour le
cylindre mais il y a conservation de lnergie mcanique pour lensemble
cylindre+corps de masse m+fils} car il ny a pas de frottement.

239

240

CHAPITRE 18 PROBLEMES DE CHOCS


18.1 CHOC ENTRE DEUX CORPS SUPPOSES PONCTUELS
18.1.1 Conservation de la quantit de mouvement.
Deux corps ponctuels de masses m1 et m2 ont pour vitesses A

et A

juste

avant le choc et pour vitesses A 6 et A6 juste aprs le choc. On considre le


systme form par les deux corps. Les poids des deux corps sont compenss
par les ractions des supports. Les forces dinteraction entre les deux corps lors
du choc sont des forces intrieures au systme.
Par

application

systme :

G=

&>
&)

de
#=

&>
&)

la

seconde

loi

de

Newton

au

> = ./-0 ),- );

do > &1 0'0)SF; 810); ,A,-)H; .M/. = >6&1 0'0)SF; 810); ,>IS0 H; .M/.
F A + F A = F A 6 + F A 6 Cette relation traduit la conservation de la quantit

de mouvement.
18.1.2 Etude nergtique.
18.1.2.1 Cas dun choc lastique.
Dans ce cas il y a conservation de lnergie mcanique et par consquent de
lnergie cintique puisquil ny pas de variation dnergie potentielle de
pesanteur entre linstant juste avant le choc et linstant juste aprs.
Les corps tant ponctuels : F A + F A

F A6 + F A6

18.1.2.2 Cas dun choc inlastique


Au cours du choc, une partie de lnergie mcanique est transforme en
chaleur. Il ny a pas conservation de lnergie cintique dans ce cas.

18.2 COUPLAGE DE DEUX SOLIDES TOURNANT AUTOUR DU


MME AXE
Deux rotors R1 et R2 sont mobiles autour du mme axe .
241

R1 est initialement immobile, R2 tourne la vitesse angulaire . Les deux rotors


sont coupls laide dun embrayage et forment un seul ensemble tournant la
vitesse angulaire .
On considre le systme form par les deux rotors.
Par application de la relation de la dynamique :
=

&
&)

#=

&
&)

= ./-0 ),- );

du systme juste avant le choc = du systme juste aprs le choc


&1 0'0)SF; 810); ,A,-)H; .M/. = 6&1 0'0)SF; 810); ,>IS0 H; .M/.
L # + L = 2L

+ L 3 6

L = 2L

+ L 3 6

Le choc avec accrochage tant un choc mou, inlastique, il ny aura pas


conservation de lnergie cintique.

18.3 EXERCICES
Exercice 1
Deux voitures de masses m1 et m2 animes des vitesses A

et

se

dplacent sur deux voies perpendiculaires. A lintersection, elles se heurtent. La


voiture 1 a la vitesse A6 juste aprs le choc ; la voiture 2 a la vitesse A6 juste
aprs le choc et sa trajectoire fait langle avec yy. . On suppose que le choc
est parfaitement lastique.
Etablir le systme dquations qui permettrait de dterminer les expressions de
v1 et v2 juste aprs le choc.

242

A6

A6
A
x

Exercice 2
Mme nonc que dans lexercice prcdent mais le choc est mou et seffectue
avec accrochage des vhicules.
Dterminer les caractristiques du vecteur vitesse de lensemble juste aprs le
choc.
Exercice 3
Une tige horizontale, de masse M et de longueur L, est mobile autour de laxe
vertical passant par son centre. Sur la tige peuvent coulisser deux corps
ponctuels de masse m retenus par deux fils fins identiques de longueur d.
Lensemble, tourne la vitesse angulaire 1 constante. Les frottements sont
ngligs
Dterminer la tension de chaque fil.
Au cours du mouvement les deux fils cassent en mme temps et les deux corps
scartent de laxe et viennent se placer aux extrmits de la tige o ils sont
retenus par des petites butes. Lensemble a alors la vitesse 2. Dterminer 2.

243

d
L/2

18.4 CORRIGES DES EXERCICES


18.4.1 Corrig de lexercice 1
Systme : lensemble des deux corps
Il y a conservation de la quantit de mouvement du systme au cours du choc :

F A + F A = F A 6 + F A6
On projette sur les axes
sur Ox : # + F A = F A 6 ( + F A 6

F A + # = F A6 ' + F A6

'

sur Oy

Il y a conservation de lnergie cintique au cours de ce choc


FA + FA

A6 = A6 ( + A6 '

F A6 + F A6

A6 = A 6

+ A6

'

On connat la direction de la trajectoire de la voiture 2 aprs le choc ; cest la


direction du vecteur v2 , on peut crire une nouvelle relation
),- =

A6
A6

(
'

Il suffit de rsoudre le systme dquations (4 quations 4 inconnues).


18.4.2 Corrig de lexercice 2
Systme : lensemble des deux corps
244

Il y a conservation de la quantit de mouvement du systme au cours du choc :

F A + F A = 2F + F 3A6
En projetant sur les axes on obtient les deux composantes de la vitesse de
lensemble aprs le choc.
sur Ox :

# + F A = 2F + F 3A 6(

sur Oy

# + F A = 2F + F 3A 6'

A 6 = A 6( * + A 6' 8

18.4.3 Corrig de lexercice 3


Tension de chaque fil
Systme; un corps (accroch au fil)
Le mouvement de ce corps est circulaire uniforme de vitesse angulaire 1.
Lapplication ce corps de la deuxime loi de Newton donne :

= F,

On projette sur le fil

T=maN = m12d

Vitesse de lensemble
On crit la conservation du moment cintique de lensemble en rotation
2L + F& 3 = 2L + F

245

246

CHAPITRE 19

OSCILLATEURS MECANIQUES

LIBRES
Les oscillateurs sont nombreux en physique et dans la vie courante ( balancier
dhorloge, balanoire )
Dans le cas des oscillateurs mcaniques libres, le rythme des oscillations nest
pas impos par un oprateur ou un systme extrieur au systme oscillant.

19.1 PENDULE SIMPLE


19.1.1 Dfinition
Un pendule simple est constitu dun corps de masse m, suppos ponctuel,
suspendu un fil de longueur L, inextensible et de masse ngligeable.
O
L
m

G
Ecart de sa position dquilibre et lch sans vitesse initiale lorsque le fil fait
avec la verticale langle m, le pendule oscille. A une date quelconque le fil fait
avec la verticale langle .
19.1.2 Equation du mouvement.
On considre comme systme le corps ponctuel de masse m. On choisit
comme rfrentiel le rfrentiel terrestre suppos galilen.
Les forces appliques au systme sont son poids et la tension du fil.
On applique au systme la deuxime loi de Newton un instant quelconque,
llongation angulaire vaut alors .

= F, = F, + F,

247

./0

z
niveau de rfrence z=0 Epp=0

En projetant sur la tangente la trajectoire au point considr,

&A
&2 3
# F@ 0*- = F, + # = F
=F
&)
&)

F@ 0*- = F

0*- = #

Lquation du mouvement est une quation diffrentielle.


19.1.3 Etude des oscillations de faible amplitude.
19.1.3.1 Expression de = f(t)
si est faible, sin ( avec en rad), lquation devient :

=#

g et L sont positifs, on pose


=

= #

do + # P = #

./02# ) + 3 est solution de cette quation diffrentielle du second ordre.

La vitesse angulaire est alors =

&
= # 0*-2# ) + 3
&)

Dtermination de A et de .
La valeur de dpend du choix de lorigine des temps.

Si t=0, =0 et = m ( m>0) , en remplaant dans les relations on obtient :


248

m=A cos(0 .0+)

et 0= -A 0 sin (0 .0+)
sin =O

cos =1

cos =1

m=A cos

soit

soit 0= - A sin
m =A

sin =O car A0 et 0 0

si on prend A>0 :

=0 et A= m

Dautre part # =

Avec les origines choisies : = F./02

)3

Les oscillations de faible amplitude dun pendule simple sont sinusodales.


19.1.3.2 Expression de la priode des oscillations de faible amplitude.
Il sagit doscillations libres de pulsation propre # et de priode propre T0

=
#

=
@
@

To est indpendante de la masse du pendule.


19.1.4 Etude nergtique.
19.1.4.1 Transformations mutuelles dnergie cintique en nergie
potentielle de pesanteur.
On considre le systme pendule et si lon nglige tous frottements,
lnergie mcanique se conserve.
E = K constante

Ep +Ec = K.

Au cours du mouvement il y a alternativement transformation dnergie


potentielle en nergie cintique et vice versa, de telle manire que E = K.
19.1.4.2 Equation du mouvement.
Montrons que lon peut retrouver cette quation en partant de Ep +Ec = K.
FA + F@9 = K

z = L-L cos = L(1-cos)

249

FA + F@ 2 ./0 3= K
FA + F@ F@ ./0 = K

v et sont fonctions du temps ; K et L sont des constantes. On drive la relation


par rapport au temps
FA
A

&A
&
+ # + F@ 0*-
=#
&)
&)

&A
&
+ @ 0*-
=#
&)
&)

&2 3

+ @ 0*- = #
&)

+ @ 0*- = #

On a retrouv l quation.

19.2 PENDULE PESANT.


19.2.1 Dfinition
Un pendule pesant est un solide mobile autour dun axe ne passant pas par
son centre dinertie.

D
m

Le pendule est mobile autour de laxe horizontal passant par O


Ecart de sa position dquilibre par rotation autour de et lch sans vitesse
initiale lorsque OG fait avec la verticale langle m, le pendule oscille. A une
date quelconque OG fait avec la verticale langle .

250

19.2.2 Equation du mouvement.


On considre comme systme le pendule de masse m et de moment dinertie
J par rapport laxe . On choisit comme rfrentiel le rfrentiel terrestre
suppos galilen.
Les forces appliques au systme sont son poids et la raction

de laxe.

./0

niveau de rfrence z=0 Epp=0


On applique au systme la relation de la dynamique de rotation un instant
quelconque o llongation angulaire vaut .
2 3+
! F@ +

2 3= L :

= L :

- 2 F@ ./0 - F@ 0*- 3+ # = L :

# + F@ 0*- 2- 3= L :

F@ 0*- : = L :

F@ 0*- = L

F@
0*- = #
L

Lquation du mouvement est une quation diffrentielle.

251

19.2.3 Etude des oscillations de faible amplitude.


19.2.3.1 Expression de = f(t)
si est faible, sin ( avec en rad), lquation devient :

F@
= #
L

mgD et J sont positifs, on pose


=

F@

= #

do + # P = #

./02# ) + 3 est solution de cette quation diffrentielle du second ordre.

Si t=0, =0 et = m

( m>0) , en remplaant dans les relations on

obtient :

= F./02

F@
)3
L

Les oscillations de faible amplitude dun pendule pesant sont sinusodales.


19.2.3.2 Expression de la priode des oscillations de faible amplitude.
Il sagit doscillations libres de pulsation propre # et de priode propre T0

=
#

F@
L

L
F@

L
F@

19.2.3.3 Longueur du pendule simple synchrone du pendule pesant.


Cest la longueur du pendule simple dont les petites oscillations ont mme
priode que celles du pendule pesant.

L
F@

L
F

19.3 PENDULE DE TORSION.


19.3.1 Description
Il est constitu dun disque de masse m et de rayon R suspendu en son centre
par un fil de torsion de masse ngligeable. Lautre extrmit du fil est fixe.

252

Le disque est cart de sa position dquilibre par rotation dans son plan autour
de

et lch sans vitesse initiale lorsque langle de torsion vaut m ; le

pendule oscille et une date quelconque, langle de torsion vaut .

19.3.2 Equation du mouvement


On choisit comme rfrentiel le rfrentiel terrestre suppos galilen.
On considre comme systme le disque de masse m et de moment dinertie J
par rapport laxe .
Les forces appliques au systme sont son poids, la tension exerce par le fil et
le couple de torsion quil exerce sur le disque.
On applique au systme la relation de la dynamique de rotation un instant
quelconque o llongation angulaire vaut .
C est la constante de torsion du fil (elle sexprime en N.m.rad-1); lorsque le
disque est tourn de par rapport sa position dquilibre, le fil exerce sur le
disque un couple de moment de rappel - C
/2 3+

/2 3+

)/I0*/- = :

: = :

C et J sont positifs. On pose L = #

: = :

do :

+ # = # Lquation du mouvement est une quation diffrentielle.

253

19.3.3 Expression de = f(t)


=

./02# ) + 3 est solution de cette quation diffrentielle du second ordre.

Si t=0, =0 et = m ( m>0) , on obtient :

= F./02

)3

Les oscillations du pendule sont sinusodales.


19.3.4 Priode des oscillations
#

=
#

L
#

Pour un disque : L =

19.3.5 Etude nergtique


19.3.5.1 Transformations mutuelles dnergie cintique en nergie
potentielle.
On considre le systme pendule ; si lon nglige tous frottements, lnergie
mcanique se conserve.
E = constante

Ep +Epe+Ec = constante.

Au cours du mouvement il y a alternativement transformation dnergie


potentielle lastique en nergie cintique et vice versa, lnergie potentielle de
pesanteur restant constante tant donn quil ny a pas de variation daltitude.
Il en rsulte que : Epe+Ec = K.
19.3.5.2 Equation du mouvement.
Montrons que lon peut retrouver cette quation en partant de Epe +Ec = K.

+ L = K

En drivant les deux membres par rapport au temps :

254

+ L = #

+ L = #

On a retrouv l quation.

19.4 OSCILLATEUR HARMONIQUE HORIZONTAL


19.4.1 Description.
Loscillateur est constitu dun ressort lastique, de raideur k, de masse
ngligeable, enfil sur une tige horizontale. Lune des extrmits O du ressort
est fixe, lautre est relie un corps (S) de masse m, suppos ponctuel, qui
peut coulisser sans frottement sur la tige.
A partir de la position dquilibre, on tire sur la masse de manire allonger le
ressort de b puis on lche sans vitesse initiale t=0. Le corps (S) oscille. A un
instant de date t quelconque, lallongement du ressort est x. Labscisse de G est
gale x.
Lo
S

xO =0

x
On

tire

de

et

on

abandonne sans vitesse

linstant

t=0

255

19.4.2 Equation du mouvement


On considre comme systme le corps ponctuel de masse m. On choisit
comme rfrentiel suppos galilen :la Terre.
Les forces appliques au systme sont son poids, la raction de la tige et la
tension du ressort.
Lapplication la date t de la relation de Newton au systme conduit :

= F,

Quand x est positif, le ressort est tir et

est dirig vers la gauche.

Quand x est ngatif, le ressort est comprim et

est dirig vers la droite.

est une force de rappel et dans les deux cas :


+

+ :(* = F ( *

On projette la relation sur xx :

(+

= :(*

# + # :( = F (

:
( = # cest lquation diffrentielle du mouvement.
F

k et m sont >0 ; on pose # =

:
F

Lquation devient ; ( + # ( = #
19.4.3 Expression de x = f(t)
( = F./02# ) + 3est solution de cette quation diffrentielle du second ordre.

Si t=0, v=0 et x=b (b>0) ,: ( = F./02

:
)3
F

avec Xm=b

Les oscillations sont sinusodales.


19.4.4 Expression de la priode des oscillations .
Il sagit doscillations libres de pulsation propre # et de priode propre T0
#

=
#

F
=
:
:
F

256

19.4.5 Etude nergtique


19.4.5.1 Transformations mutuelles dnergie cintique en nergie
potentielle.
Au cours du mouvement il y a alternativement transformation dnergie
potentielle lastique en nergie cintique et vice versa, lnergie potentielle de
pesanteur restant constante tant donn quil ny a pas de variation daltitude.
Il en rsulte que : Epe+Ec = K.
19.4.5.2 Equation du mouvement.
Montrons que lon peut retrouver cette quation en partant de Epe +Ec = K.

:( + FA = K

:( + F ( = K

En drivant les deux membres par rapport au temps :

:( ( + F ( ( = #

:( + F ( = #

On a retrouv lquation.

19.5 OSCILLATEUR HARMONIQUE VERTICAL


19.5.1 Description.
Loscillateur est constitu dun ressort lastique, de raideur k, de masse
ngligeable, suspendu par lune des extrmits en un point fixe O. A lautre
extrmit est accroch un corps (S) de masse m.
A partir de la position dquilibre, on tire verticalement vers le bas sur la masse
de manire allonger le ressort de b puis on lche sans vitesse initiale t=0.
Le corps (S) oscille.

257

L0

P
(2

(1)

niveau
de

(3)

(4)

Le ressort a la longueur vide L0


Le ressort a la longueur lquilibre en charge L. A lquilibre P=T
mg = k(L-L0)
(3) On allonge le ressort de b et on abandonne le systme sans
vitesse initiale t=0
(4) A la date t quelconque, au cours des oscillations, la longueur du
ressort est L+z-L0

19.5.2 Equation du mouvement


Le rfrentiel terrestre est suppos galilen.
Systme : le corps (S)
Forces appliques : tension du fil et poids
Application au systme du thorme du centre dinertie : +

= F,

Projection de la relation vectorielle sur laxe zz descendant : F@


F@ :2 + 9

# 3= F 9

F@ :2

= F,

# 3 :9 = F 9

en tenant compte de la relation crite lquilibre, on obtient : :9 = F 9

9+

Le

:
9=#
F

mouvement

9 + # 9 = #

est sinusodal ;

compte

tenu

des

conditions

initiales

9 = 5F ./0 # )

258

19.5.3 Priode des oscillations.


#

La priode propre est


T0 en s

F
:

k en N.m-1

m en kg

19.5.4 Etude nergtique


19.5.4.1 Transformations dnergies
Au cours du temps les nergies cintique, potentielle de pesanteur et
potentielle lastique varient. E =Epp+Epe+Ec = K constante.
Equation du mouvement.
= F@9 + :2 + 9
= F@9 + :22
= F@9 + :2
=

:2

3 + FA

Epp= - mgz (axe orient vers le bas)

3+ 93 + FA

3 + :9 + :2

39 + FA

or F@ = :2

3 do

3 + :9 + FA

On drive la relation par rapport au temps :

&
&A
= # + :9 9 + FA
&)
&)

&
=#
Or &)
do

/I 9 = A ;)

&A
=9
&)

9 + # 9 = #

19.6 EXERCICES
Dans tous les exercices, les frottements sont ngligs. Il est demand de les
rsoudre de deux manires :
- en utilisant le principe fondamental
- en utilisant la conservation de lnergie mcanique
Exercice 1
Un pendule est constitu de deux fils inextensibles, de masses ngligeables, de
mme longueur L, lis dun ct un axe horizontal, de lautre un corps
ponctuel de masse m. Les fils tant tendus, on dplace le corps de sa position

259

dquilibre en le faisant tourner dans le plan vertical perpendiculaire qui le


contient et on le lche sans vitesse initiale.
Etablir lquation du mouvement et dterminer lexpression de la priode des
oscillations de faible amplitude de ce pendule.

Exercice 2
Un pendule pesant est constitu dun disque homogne de masse M et de
rayon R. Sur ce disque est fix en A la priphrie un corps ponctuel de masse
m. Le pendule est mobile autour de laxe horizontal , perpendiculaire au
disque et passant par O, point diamtralement oppos A. Etudier le
mouvement de ce pendule et dterminer la priode des oscillations de faible
amplitude
O,

Exercice 3

260

k, Lo

x
M

On considre le pendule form par un ressort de masse ngligeable,


parfaitement lastique, de raideur k et de longueur vide Lo. Lune des
extrmits est fixe, lautre est lie un corps de masse M qui repose sur un
plan inclin et peut de dplacer sans frottement sur celui-ci. Lors des
oscillations laxe du ressort reste parallle la ligne de plus grande pente du
plan inclin.
Etudier le mouvement de ce pendule et dterminer la priode des oscillations.
Exercice 4
On considre le pendule lastique vertical form par deux ressorts identiques
(mme longueur vide et mme raideur) . A ces ressorts est suspendue une
tige de masse ngligeable laquelle est accroche un corps de masse M. Au
cours des oscillations, la masse se dplace suivant la verticale.
Etudier le mouvement de ce pendule et dterminer la priode des oscillations.

261

19.7 CORRIGES DES EXERCICES


19.7.1 Corrig de lexercice 1
19.7.1.1 Application de la relation fondamentale
Systme : le corps de masse m

= F, = F, + F,

En projetant sur la tangente (D) la trajectoire lorsque langle dcart est ,


une date quelconque. Les projections des deux tensions sur (D) sont nulles car
ces forces sont situes dans le plan orthogonal (D).

&A
&2<3
# + # F@ 0*- = F
+#= F
&)
&)
<=

0*-

>/1I >;)*) Q

@ = < 0*-

@
=#
0*-

0*-
@

Lsin

Tangente (D)

la

vue de ct

19.7.1.2 2. Application de la conservation de lnergie mcanique


=

FA + F@ 0*- 2 ./0 3

262

z
Lsin

z
z=0
niveau de rfrence Epp=0

F2 0*- 3 + F@ 0*- 2 ./0 3

0*- + F@ 0*- F@ 0*- ./0

&
=#=F
&)

0*- + # + F@ 0*- 0*-

# = +

@
0*-
0*-

19.7.2 Corrig de lexercice 2


19.7.2.1 1. Application de la relation fondamentale.
Systme : le disque quip de la surcharge

o,
8

> = F@
=

2 3+

2>3+

2 3= L :

263

@ 0*- F@

0*- + # = L

Par application du thorme de Huyghens L &*0?1; =

L 01I.M ,I@ ; = F2 3 = F
2 + F3@ 0*- =
2 + F3@

+ F

=#

+ F

Do la priode des petites oscillations :


+ F

2 + F3@

2
2

+ F3
+ F3@

19.7.2.2 2. Application de la conservation de lnergie mcanique


Systme : le disque quip de la surcharge
=

L +

@ 2 ./0 3+ F@

2 ./0 3

o,
8

2R-Rcos

2R(1-cos

*
:

Niveau de rfrence Epp=0


# = L + 2 @ + F@ 30*-

2 @ + F@ 3
T= #
L

19.7.3 Corrig de lexercice 3


19.7.3.1 1. Application de la relation fondamentale
264

Systme : corps de masse m


Axe xx parallle au plan inclin et orient vers le bas
L0 est la longueur vide du ressort L est la longueur du ressort lquilibre en
charge.
La position du corps lquilibre en charge est lorigine des espaces.
Labscisse du centre dinertie du corps la date t est x

= F,

+ 0*- = F,

Or, lquilibre

:2 + (
F@ 0*- = :2

donc

:( = F (

(+

3+ F@ 0*- = F,
#

:
(=#
F

F
:

19.7.3.2 Application de la conservation de lnergie mcanique


Systme : {pendule lastique}
Axe zz vertical dirig vers le haut
Axe xx parallle au plan inclin et orient vers le bas
E=Ec+Epp+Epe
=

FA + F@9 + :2 + (

3=

FA F@( 0*- + :2

3 + :( + :2

FA + :2

&
= # = FA, + # + :(A
&)

FA F@( 0*- + :2 + (

3(

3 + :( en drivant par rapport au temps


# = F, + :(

19.7.4 Corrig de lexercice 4


19.7.4.1 1. Application de la relation fondamentale
Systme : le corps de masse m
L0 est la longueur vide dun ressort L est la longueur dun ressort lquilibre
en charge.
La position du corps lquilibre en charge est lorigine des espaces.
Labscisse du centre dinertie du corps la date t est x

= F, Projection sur laxe xx vertical orient vers le bas


265

+ F@ = F,

:2 + (

3 :2 + (

Or, lquilibre
Donc,

3+ F@ = F,

F@ = :2

:( = F,

(+

:
(=#
F

F
:

19.7.4.2 2. Application de la conservation de lnergie mcanique


Systme :{les deux ressorts+le corps}
Axe zz vertical dirig vers le haut
Axe xx vertical dirig vers le bas
= . + >; + >; + >>
=

FA + :2 + (

FA + :2 + (

FA + :2

3 + :( + :2

FA + :2

3 + :(

&
= # = FA, + # + :A
&)

3 + :2 + (

3 + F@9

3 F@(

# = (+

3( F@(

:
(
F

266

CHAPITRE 20 OSCILLATIONS MECANIQUES


FORCEES.
Dans le chapitre prcdent nous avons tudi les oscillations libres dun
pendule ; le pendule tait dplac de sa position dquilibre et ds quil tait
abandonn, il oscillait librement sans contrainte extrieure. Dans ce chapitre le
rythme sera impos loscillateur.

20.1 EXCITATEUR ET RESONATEUR


On considre deux pendules simples dont les fils sont nous en deux points
dune corde lastique constituant un couplage.
Le pendule P1 a pour priode propre T (priode des oscillations libres) et le
pendule P2 a pour priode propre T0 .
La masse du pendule P1 est trs suprieure celle du pendule P2
Lorsque P1 est dplac de sa position dquilibre et abandonn, il effectue des
oscillations de priode T et provoque le mouvement du pendule P2 qui
seffectue alors une frquence GR

,impose par P1 .

Dans cette exprience, lexcitateur est le pendule P1 et le rsonateur le pendule


P2.
Le couplage permet la transmission dnergie de P1 vers P2.
corde
lastique

Pendule

Pendule P2

P1

267

20.2 EXPERIENCE DE RESONANCE


20.2.1 Dispositif exprimental.
Un pendule lastique, constitu dun ressort auquel est suspendu un corps (S),
est li par lintermdiaire dun fil et dune poulie un ergot fix la priphrie
dun disque vertical entran en rotation vitesse constante par un moteur. La
priode T de rotation du disque est rglable. Il en rsulte une excitation
priodique de mme priode du pendule.
(S) effectue des oscillations de priode T dont on peut mesurer lamplitude Xm.
Le mouvement de (S) est amorti car le corps est immerg dans leau.
On fait tourner le moteur vitesse constante et pour chaque valeur de T, on
relve lamplitude du mouvement de (S), ce qui permet de tracer la courbe de
rponse du rsonateur (le pendule lastique) lexcitation du rsonateur (le
moteur).

disque muni dun ergot


entran par un moteur
Index

rgle gradue
eau
Disque

permettant

de

Solide (S)

modifier lamortissement

20.2.2 Courbe de rponse du rsonateur


On constate que :
- (S) effectue des oscillations de priode T ; ces oscillations sont des
oscillations forces un rythme impos par lexcitateur.
268

- Lamplitude du mouvement de (S) dpend de T ; elle est maximale lorsque T


est voisine de To, priode propre des oscillations du pendule.
- A la rsonance, lamplitude du mouvement du pendule est maximale.

Amplitude

T0

Priode T

20.2.3 Influence de lamortissement


En modifiant le diamtre du disque de masse ngligeable solidaire du solide (S)
on peut amortir plus ou moins le mouvement du pendule.
Si lamortissement est faible, la rsonance est aigu ; si lamortissement est
trs grand, la rsonance est floue.
Ce phnomne est rapprocher de la rsonance dun diple RLC en lectricit.
Il est noter que la rsonance seffectue en mcanique pour une priode trs
lgrement

diffrente de

T0 et

dautant

plus

diffrente

de

T0 que

lamortissement est plus grand.

269

Amplitude
Rsonance aigu
Amortissement faible

Rsonance

floue

Amortissement important

Priode T

20.2.4 Importance de la rsonance en mcanique.


Les vibrations qui se produisent en mcanique peuvent engendrer la mise en
rsonance de pices mcaniques et provoquer leur desserrage ou leur rupture.
Des ouvrages tels que des ponts ont t dtruits ou fortement endommags
suite des phnomnes de rsonance lors de temptes. Cela sest produit
lorsque les phnomnes atmosphriques se sont accords la priode
doscillation du tablier du pont.

270

CHAPITRE 21

RELATIONS APPLICABLES AUX

MILIEUX CONTINUS
21.1 INTRODUCTION
Jusqu prsent, nous avons souvent considr les systmes tudis comme
des systmes discrets, forms de points matriels. La masse du systme tait
=

crite :

*=

F*

Si le systme est considr comme un ensemble continu de masses (milieu


continu), nous pouvons crire

= &F =

&A .

Nous allons reprendre les relations de la mcanique dans ce dernier cas.

21.2 GRANDEURS RELATIVES AUX MASSES


21.2.1 Masse dun systme
21.2.1.1 Cas gnral
= &F =

dv est le volume entourant un point M et la masse

&A

volumique au voisinage de M. Si le systme est homogne, est constant.

sexprime en kg.m-3.
21.2.1.2 Cas dun milieu une dimension ( tige de trs faible diamtre)
=

&H

masse linique (en kg.m-1)

21.2.1.3 Cas dun milieu deux dimensions (plaque dpaisseur trs


faible)
=

&0

masse surfacique (en kg.m-2)

21.2.2 Centre dinertie dun systme


21.2.2.1 Dfinition
!

&F =

&F

!=

&F

ou

!=

&F

271

21.2.2.2

Coordonnes de G

Il suffit de projeter la relation prcdente sur les trois axes Ox, Oy et Oz.
( &A

(! =

'! =

&A

' &A
&A

9! =

9 &A
&A

21.2.3 Moment dinertie dun systme par rapport un axe.


Si r est la distance dun point de masse dm laxe :
=

I &F

21.3 DYNAMIQUE
21.3.1 Quantit de mouvement dun systme
>=

A &F

o A est la vitesse dun point de masse dm

21.3.2 Thorme du centre dinertie


$;() =

&>
= F,!
&)

21.3.3 Relation de la dynamique applicable au solide en rotation autour


dun axe
2$3 =

&
=
&)

21.4 ENERGIE
21.4.1 Travail dune force.
Soit une force $ dont le point dapplication se dplace de A en B

2$3

= $ &H

272

21.4.2 Energie cintique dun systme. . =

&F A =

&F A

21.4.3 Energie potentielle de pesanteur dun systme


&

= F@&9

= F@9 + );

21.4.4 Energie potentielle lastique dun ressort


&

= :(&(

:( + );

21.4.5 Energie mcanique E =Epp+Epe+Ec

273