Controle de Velocidade em Motor Ca Trifásico Utilizando Controle Pid Do CLP

CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB
FACULDADE DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA FAET

CURSO: ENGENHARIA DA COMPUTAO
DISCIPLINA: MONOGRAFIA ACADMICA
PROFESSOR ORIENTADOR: JOS JULIM BEZERRA JNIOR
CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTOR CA

TRIFSICO UTILIZANDO CONTROLE PID DO CLP
FLVIO MEIRELES FERREIRA

REGISTRO ACADMICO: 2013488/2
Braslia - 2007

CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTOR CA

TRIFSICO UTILIZANDO CONTROLE PID DO CLP
FLVIO MEIRELES FERREIRA

REGISTRO ACADMICO: 2013488/2
Monografia apresentada como requisito para concluso

do curso de Engenharia da Computao no UniCEUB
Centro Universitrio de Braslia.
Braslia - 2007
II

MEMBROS DA BANCA EXAMINADORA
3.2.1. MEMBROS DA BANCA
ASSINATURA
1. PROFESSOR() ORIENTADOR()
Prof. (): MC Jos Julim Bezerra
Jnior
2. PROFESSOR() CONVIDADO()
Prof().: MC Cludio Penedo
3. PROFESSOR() CONVIDADO()
Prof().: MC Aderlon
MENO FINAL::
Braslia - 2007
III
DEDICATRIA
Ao meu Deus Forte,
Prncipe da Paz,
meu Senhor Jesus que pela sua infinita misericrdia
me deu fora para a realizao deste sonho.
A minha famlia,
meu pai,
minha me e minha irm
por me darem foras
nos momentos difceis de minha jornada.
memria de minha av Mirtes
que sempre acreditou nessa vitria.
Aos meus amigos
que sempre me apoiaram e que tambm
compartilharam comigo desse sonho
que est sendo realizado
IV
AGRADECIMENTOS
Agradeo a meu Senhor Jesus
pelo amor derramado por mim na Cruz
e pela proteo que a cada dia revelada.
A Ele dedico toda honra, glria, fora e poder.
Eu consagro toda essa vitria
ao meu eterno e nico Senhor Jesus.
Obrigado especial aos meus pais
Antnio Cndido Ferreira e Elenice Meireles Ferreira
por serem as pessoas nas quais eu contei
e conto cada dia de minha vida
e que por isso venho lutando para honr-los
da melhor maneira possvel.
Obrigado a minha irm querida Daniela Meireles,
que sempre demonstrou ser realmente
uma companheira em tudo em minha vida.
Obrigado aos meus amigos Eliezer Garcia e Ana Paula Forte,
por me ajudarem em momentos
que realmente somente os grandes amigos podem valer.
Obrigado especial
ao meu orientador de projeto Julim Bezerra.
Voc no sabe o quanto

eu caminhei
Pra chegar at aqui
Percorri milhas e milhas
antes de dormir
Eu no cochilei
Os mais belos montes
escalei
Nas noites escuras de
frio chorei, ei , ei
ei ei ei..uu..
A Vida ensina e o tempo
traz o tom
Pra nascer uma cano
Com a f do dia-a-dia
Encontrar soluo...
(Toni Garrido- Lazo- Da Gama- Bino Farias)
Ai ai... Tenho sofrido.

(Flvio Meireles Ferreira)
A felicidade est dentro de ns.

(Claudio Penedo)
VI
RESUMO
Esse trabalho foi desenvolvido como projeto de concluso do curso, de Engenharia

da Computao. Em sntese, o projeto trata-se de um controle de velocidade de um motor
trifsico atravs da temperatura, monitorado on-line pelo micro computador, onde o
operador ou usurio ir determinar uma temperatura de trabalho e o sistema ir atingir esse
valor utilizando um controle automtico em Malha Fechada usando PLC com a instruo
de controle PID.
Palavras-chave: Automao Industrial, Controlador Lgico Programvel (PLC), Controle

de Velocidade, Motor Corrente Alternada (CA), Temperatura, Proporcional Integral e
Derivativo (PID).
VII
ABSTRACT
This work was developed as project of conclusion of the course, of Engineering of

the Computation. In synthesis, the project is about a control of speed of an three-phase
engine through the temperature, monitored on-line for the computer, where the operator or
user will go to determine a temperature of work and the system will go to reach this value
using an automatic control in Closed Mesh using PLC with the instruction of control PID.
Keywords: Industrial automation, PLC, Control of Speed, Engine CA, Temperature, PID.
VIII
SUMRIO
Pgina
NDICE DE FIGURAS ............................................................................................... VIII

NDICE DE TABELAS.................................................................................................. IX
NDICE DE EQUAES ............................................................................................... X
LISTA DE ABREVIATURAS ....................................................................................... XI
1. INTRODUO......................................................................................................... 01
1.1.MOTIVAO .................................................................................................... 02
1.2.OBJETIVOS ....................................................................................................... 03
1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA.................................................................... 03
1.4 ESTRUTURA DA MONOGRAFIA ................................................................. 03
2. REFERENCIAL TERICO ................................................................................... 04
2.1 CLP ..................................................................................................................... 04
2.2 INVERSOR DE FREQUNCIA CFW09 .......................................................... 29
2.3 SUPERVISRIO IN TOUCH............................................................................ 32
2.4 SENSOR DE TEMPERATURA PT100............................................................. 43
2.5 MOTORES ELTRICOS................................................................................... 50
3. DESENVOLVIMENTO ........................................................................................... 59
4. CONCLUSO ........................................................................................................... 65
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................... 66
ANEXOS ........................................................................................................................ 67
APNDICES .................................................................................................................. 69
IX
NDICE DE FIGURAS
FIGURA 1.1 DIAGRAMA DO PROJETO.................................................................... 02

FIGURA 2.1 VISO GERAL CPU 5/04 UTILIZADA NO PROJETO........................ 08
FIGURA 2.2 COMPONENTES TPICOS DE HARDWARE ...................................... 09
FIGURA 2.3 FORMATO DA INSTRUO XIC ........................................................ 10
FIGURA 2.4 FORMATO DA INSTRUO XIO. ....................................................... 11
FIGURA 2.5 FORMATO DA INSTRUO OTE........................................................ 12
FIGURA 2.6 FORMATO DA INSTRUO JSR ......................................................... 13
FIGURA 2.7 CONVERSO DE ESCALA ................................................................... 14
FIGURA 2.8 FORMATO DA INSTRUO PID ......................................................... 15
FIGURA 2.9 EXEMPLO DE CONTROLE PID............................................................ 16
FIGURA 2.10 ENDEREOS TPICOS DA INSTRUO PID................................... 18
FIGURA 2.11 TELAS DE INSTRUO DOS DADOS NA INTRUO PID .......... 19
FIGURA 2.12 JANELA DE SOFTWARE RSLOGIX500-VALORES TPICOS ........ 23
FIGURA 2.13 GRFICO DE ZONA MORTA ............................................................. 25
FIGURA 2.14 DIAGRAMA EM BLOCO DO INVERSOR DE FREQUENCIA......... 30
FIGURA 2.15 RSLINX / DDE....................................................................................... 36
FIGURA 2.16 CRIANDO ACCESS NAMES ............................................................... 37
FIGURA 2.17 CONFIGURAO DA BASE DE DADOS DO APLICATIVO .......... 38
FIGURA 2.18 CRIANDO TIPO DE VARIVEL......................................................... 38
FIGURA 2.19 CONSTRUINDO UMA ANIMAO................................................... 39
FIGURA 2.20 CRIANDO SCRIPTS.............................................................................. 42
FIGURA 2.21 CRIANDO PROTOCOLO DDE ............................................................ 43
FIGURA 2.22 CRIANDO PROTOCOLO DDE ............................................................ 43
FIGURA 2.23 ISOLANTE DE VIDRO ......................................................................... 46
FIGURA 2.24 ISOLANTE DE CERMICA................................................................. 47
FIGURA 2.25 BULBO DE RESISTNCIA TIPO BAINHA........................................ 48
FIGURA 2.26 UNIVERSO TECNOLGICO DE MOTORES ELTRICOS .............. 51
FIGURA 2.27 TRINGULO DE POTNCIA PARA CARGA INDUTIVA ............... 55
FIGURA 2.28 MOTOR DE INDUO TRIFSICO................................................... 56
FIGURA 2.29 SISTEMA TRIFSICO.......................................................................... 57
FIGURA 3.30 VISO GERAL ...................................................................................... 59
FIGURA 3.31 RSLOGIX500 ......................................................................................... 60
FIGURA 3.32 RSLINX .................................................................................................. 60
FIGURA 3.33 INTOUCH............................................................................................... 61
FIGURA 3.34 CONFIGURANDO DRIVER RS232..................................................... 61
FIGURA 3.35 MONTAGEM ELTRICA..................................................................... 62
FIGURA 3.36 JANELA DE COMANDO E VISUALIZAO ................................... 63
FIGURA 3.37 CRIANDO OS ACCESS NAMES ......................................................... 64
FIGURA 3.38 AJUSTES DO PID.................................................................................. 64
NDICE DE TABELAS
TABELA 2.1 LGICA DA INSTRUO XIC ............................................................ 11

TABELA 2.2 LGICA DA INSTRUO XIO............................................................ 12
TABELA 2.3 CONSTANTES DE GANHO PADRO (ISA) ...................................... 17
TABELA 2.4 SELEO DE LIMITE DE SADA CV................................................. 22
TABELA 2.5 TABELA DE VARIAO DE RESISTNCIA..................................... 49
XI
NDICE DE EQUAES
EQUAO 2.1 SADA PID .......................................................................................... 16

EQUAO 2.2 EQUAO CALLENDAR-VAN DUSEN......................................... 44
EQUAO 2.5 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CC.............................. 52
EQUAO 2.8 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CA. ............................ 53
EQUAO 2.9 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CA. ............................ 53
EQUAO 2.10 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA CARGAS RESISTIVAS.53
EQUAO 2.11 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA CARGAS REATIVAS. .. 54
EQUAO 2.12 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA CARGAS REATIVAS. .. 54
EQUAO 2.13 EQUAO DE POTNCIA ATIVA................................................ 55
EQUAO 2.14 EQUAO DE POTNCIA REATIVA........................................... 55
XII
LISTA DE ABREVIATURAS
CLP Controlador Lgico Programado

PT100
Sensor de temperatura
RS Logix 500
RS Linx
Driver de comunicao utilizado pelo CLP
In Touch
PID
Software utilizado pelo CLP
Software para criao do supervisrio
Instruo de controle Proporcional Integral e Derivativo utilizado no CLP
PV
Varivel de Processo
CV
Varivel de Controle
DDE
Dynamic Data Exchange (Protocolo de comunicao que permite recebimento e
envio de dados entre aplicao Windows)

DNAEE - Departamento Nacional de gua e Energia Eltrica
PWM
Pulse-width modulation (Modulao por largura de pulso)
SDCD
Sistema Digital de Controle Distribudo
RPM
Rotao por minuto
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contnua
Vdc
Tenso Contnua
CPU
Unidade Central de Processamento
E/S ou I/O Entradas e sadas discretas utilizadas no CLP

WEG
Fabricante brasileira de motores eltricos
DIN-IEC
Norma Regulamentadora - International Electrotechnical Commission
ASTM - (Sociedade Americana para Materiais e Testes)

CFW09
Modelo de Inversor de Freqncia WEG
ITS-90 - The International Temperature Scale of 1990 was adopted by the International
Committee of Weights and Measures at its meeting in 1989, in accordance with the request
embodied in Resolution 7 of the 18th General Conference of Weights and Measures of
1987. This scale supersedes the International Practical Temperature Scale of 1968
(amended edition of 1975) and the 1976 Provisional 0.5 K to 30 K Temperature Scale.
RS232
V/f
Interface Serial de Comunicao.
Relao Tenso / Freqncia (Modo Escalar)
XIII
Windowmaker - Ambiente de desenvolvimento para criao de janelas grficas de

animaes para aplicaes Windows
Windowview - Ambiente de desenvolvimento para visualizao de janelas grficas de
animaes criadas no Windowmaker, para aplicaes Windows.
EGA - Enhanced Graphics Adapter.
VGA - Video Graphics Array.
PC Computador pessoal
RTD - Resistance Temperature Detectors
SNMP - Simple Network Management Protocol (servio Encaminhamento e acesso
remoto num ambiente de protocolo de gesto de rede simples)
BOOTP - (Bootstrap Protocol) protocolo que permite a configurao automtica de
parmetros de rede, porm sem a capacidade de alocar dinamicamente estes parmetros,
como faz o DHCP.
DHCP - (Dynamic Host Configuration Protocol) protocolo de servio TCP/IP que oferece
configurao dinmica de terminais, com concesso de endereos IP de host e outros
parmetros de configurao para clientes de rede. Este protocolo o sucessor do BOOTP
que, embora mais simples, tornou-se limitado para as exigncias atuais.
TCP (Transmission Control Protocol) protocolo sob os quais assenta o ncleo da Internet
nos dias de hoje.
TCP/IP - Transmission Control Protocol / Internet Protocol como muitos outros modelos
de protocolos - pode ser visto como um grupo de camadas, em que cada uma resolve um
grupo de problemas da transmisso de dados, fornecendo um servio bem definido para os
protocolos da camada superior.
LADDER
Linguagem de programao de CLP baseado na lgica de Rels.
XIV
CAPTULO 1
INTRODUO
Quando se fala em Controle automtico, necessariamente subentende-se uma

medio e comparao entre uma informao que o controlador recebe. Uma vez recebida
essa informao o sistema de controle compara com um valor preestabelecido chamado Set
Point. O Controlador automtico verifica a diferena entre ambos e age de maneira a
diminuir essa diferena. Como se v o Controle um ciclo fechado o que vem a constituir
o conceito fundamental que se pode chamar de Malha Fechada ou, em ingls Closed Loop.
O conceito de automao impe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em
melhorar a sua produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos. Convm notar que,
quanto mais um processo se encontrar automatizado, maiores sero os benefcios da
automao na regularidade da qualidade de um produto, na economia de energia, passando
pela flexibilidade e segurana de funcionamento e, consequentemente, pela melhoria da
produtividade.
Estamos na era da automao. A primeira revoluo industrial foi caracterizada
pela substituio do trabalho manual por mquinas motrizes, ou seja, a mecanizao. A
automao a introduo da mecanizao no s desses trabalhos, mas tambm dos
trabalhos mentais. [SIGHIERI, Luciano / AKIYOSHI, Nishinari].
Na automao o dispositivo ou sistema automatizado sempre ir fazer uma anlise
do resultado final do trabalho com o objetivo inicial. Toda essa anlise e troca de
informao chama-se realimentao ou feedback. Essa ao de comparar as informaes
com o objetivo desejado pode gerar uma diferena positiva ou negativa, no qual, a funo
da automao corrigir essa diferena para zero ou prxima de zero. [SIGHIERI, Luciano
/ AKIYOSHI, Nishinari].
Diante da viso sobre automao citada acima, este projeto prope um controle de
velocidade em um motor trifsico CA em Malha Fechada onde o operador ou usurio
determinar uma temperatura de trabalho e o sistema atingir esse valor usando o controle
PID do CLP por meio de um sensor de temperatura e um Inversor de Freqncia. A fonte
de calor ser uma resistncia eltrica, conforme figura 1.1.
Figura 1.1
Diagrama do Projeto
A figura 1.1 mostra a viso geral do projeto, ou seja, um computador pessoal

conectado atravs de um cabo serial RS232 a um Controlador Lgico Programvel (PLC)
onde o mesmo encontra-se interligado com um sensor de temperatura PT100 e um Inversor
de Freqncia este por sua vez est conectado a um motor de Corrente Alternada trifsico
de 0,5 cv e na ponta do eixo deste motor encontra-se um ventilador. A fonte de calor
utilizada uma resistncia eltrica 250 W. O CLP ir atravs de seu bloco de controle PID
controlar toda a Malha Fechada do sistema.
1.1 MOTIVAO
A automao industrial no cenrio nacional e internacional est exigindo

Engenheiros da Computao cada vez mais preparados para o mercado de trabalho.
Diante dessa exigncia de mercado, o projeto de Controle de Velocidade de um
Motor CA utilizando controle PID do CLP mostrar um pouco do que os Engenheiros da
Computao podem desenvolver na rea de automao.
As principais motivaes para o desenvolvimento deste trabalho foram: a crescente
exigncia de mercado, um desafio pessoal, por ser um projeto inovador no UniCEUB, a
utilizao do projeto pela Votorantim Cimentos Brasil para treinamento e desenvolvimento
de profissionais da rea de automao e por ser um assunto ainda pouco explorado
academicamente no UniCEUB.
1.2 OBJETIVOS
O objetivo do projeto utilizar a automao industrial para obter resultados cada
vez mais rpidos, com custo baixo, aperfeioar processos, garantir resultados precisos com
confiabilidade e qualidade do produto final.
O projeto visa utilizar tcnicas de controle em Malha Fechada para obter um
processo totalmente automatizado em tempo real atravs do Supervisrio In Touch, onde o
sistema atingir o valor de temperatura determinado pelo operador ou usurio, utilizando
um controle automtico em Malha Fechada com a instruo de controle PID do CLP
(Controlador Lgico Programvel).
1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA
O projeto foi baseado em consultas a livros de automao industrial,

apostilas de treinamentos de equipamentos industriais de automao e sites da Internet.
Tendo como base estas pesquisas o projeto tem finalidade terica e prtica.
1.4 ESTRUTURA DA MONOGRAFIA
A monografia est dividida em quatro captulos distintos:

O Captulo 1 ordenado por: motivao, objetivos e metodologia para o
desenvolvimento do projeto.
O Captulo 2 composto pelo referencial terico com as definies e aplicaes das
tecnologias utilizadas no projeto.
O Captulo 3 atribui ao desenvolvimento do projeto, descrevendo desde a
montagem fsica do hardware at os start-up do projeto.
O Captulo 4 apresentado o final do projeto abordando possveis implementaes
para melhorias e utilizaes.
CAPTULO 2
REFERENCIAL TERICO
2.1 Controlador Lgico Programvel (CLP)
O CLP (Controlador Lgico Programvel) responsvel pelo processamento da

informao gerada pelo elemento sensor de temperatura.
O programa baseado em diagramas de impresso de rels eltricos. Contm
instrues que direcionam o controle da aplicao. Com o programa j no controlador,
inicia-se um ciclo de operao com o controlador no modo Run. O ciclo de operao do
controlador consiste em uma srie de operaes seqenciais e repetidas, que podem ser
alteradas pelo seu programa. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
O chassi armazena o controlador e os mdulos de E/S. A fonte de alimentao
localiza-se no lado esquerdo do chassi. Todos os componentes se deslizam facilmente para
dentro do chassi ao longo das guias. No necessrio o uso de ferramentas para inserir ou
remover o controlador ou os mdulos de E/S. Podem ser conectados em um PLC modelo
SLC500 at trs chassis (30 ranhuras de E/S). [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
Existem quatro tamanhos de chassis: 4 ranhuras, 7 ranhuras, 10 ranhuras e 13
ranhuras. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
Tamanho de memria - A memria do controlador de estrutura modular SLC 500
pode ser configurada tanto para armazenamento de dados quanto para armazenamento de
programa. O tamanho da memria varia de 1K a 64K. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
Pontos de E/S - O controlador SLC 5/01 suporta o endereamento de at 3940 E/S.
Os controladores SLC 5/02, SLC 5/03, SLC 5/04 e SLC 5/05 suportam um endereamento
de 4096 E/S. Os controladores de estrutura modular SLC 500 so suportados por mais de
60 mdulos de E/S diferentes, incluindo E/S digital, E/S analgica e E/S inteligente.
Performance - Os controladores de estrutura modular SLC 500 so projetados tendo
em vista o rendimento. O tempo de varredura do programa, para uma mistura tpica de
instrues, varia de 0,9 ms/k a 8,0 ms/k, dependendo do controlador. O tempo de varredura
da E/S varia de 0,25 ms a 2,6 ms, dependendo do controlador.
Suporte de Instruo Avanada
O nmero de instrues disponveis depende do
tipo de controlador. Consulte a tabela abaixo para verificar os tipos de instrues

oferecidos pelo controlador de estrutura modular SLC 500.
4
Os controladores SLC 500 suportam vrios tipos de comunicao. As sees a

seguir descrevem as conexes fsicas disponveis e as opes de protocolo utilizadas pelos
controladores SLC 500. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
O canal Ethernet (10Base-T) oferece:
Taxa de comunicao de 10 Mbps
Conector ISO/IEC 8802-3STD 802.3 (RJ45) para mdia 10Base-T
Protocolo de comunicao TCP/IP
Isolamento incorporado
canal Data Highway Plus (DH+) oferece:
Taxas de comunicao de 57,6K, 115,2K e 230,4K baud
Comprimento mximo da rede de 3.048 metros (10.000 ps) a 57,6K baud
Conexo do cabo Belden 9463 entre os ns (ligao serial)
canal DH-485 oferece:
Taxas de comunicao configurveis de at 19,2K baud
Isolamento eltrico atravs do acoplador de rede 1747-AIC ou 1761-NET-AIC
Comprimento mximo da rede de 1.219 metros (4.000 ps)
Especificaes eltricas de RS-485
Conexo do cabo Belden 9842 ou Belden 3106A entre os ns (ligao serial)
O canal RS-232 oferece:
Taxas de comunicao de at 19,2K baud (38,4K baud no SLC 5/05)
Distncia mxima entre os dispositivos de 15,24 metros (50 ps)
Especificaes eltricas de RS-232C (EIA-232)
Suporte a modem
O canal RS-232 foi o escolhido para utilizao no projeto.
Protocolo TCP/IP Ethernet - O padro Ethernet, utilizando o protocolo TCP/IP,

utilizado como a rede principal em muitos escritrios e prdios industriais. A Ethernet
uma rede local que oferece comunicao entre vrios dispositivos a 10 Mbps. Essa rede
possui as mesmas caractersticas que as redes DH+ ou DH-485, mais:
5
suporte SNMP para gerenciamento da rede Ethernet

configurao dinmica opcional dos endereos IP utilizando um utilitrio
BOOTP
taxa de dados da Ethernet no SLC 5/05 at 40 vezes mais rpida que as
mensagens DH+ no SLC 5/04
capacidade de transmitir arquivos de dados inteiros do SLC 5/05
nmero muito maior de ns em uma nica rede, comparando-se s redes DH485 (32) e DH+ (64)
Protocolo Data Highway Plus (DH+) - O protocolo Data Highway Plus utilizado
pelos controladores CLP-5 e SLC 5/04. Esse protocolo similar ao DH- 485, porm possui
o recurso de suportar at 64 dispositivos (ns) e operar com taxas de comunicao (baud)
mais rpidas. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
Protocolo DH-485 - Os controladores SLC 500 possuem um canal DH-485 que
suporta a rede de comunicao DH-485. Essa rede um protocolo multi-mestre, de
passagem de basto (token) capaz de suportar at 32 dispositivos (ns). Esse protocolo
permite:
monitorar dados e status do controlador, juntamente com o carregamento e
descarregamento de programas de qualquer dispositivo na rede
que os controladores SLC troquem dados (comunicao peer-to-peer)
que os dispositivos de interface de operao na rede acessem dados de qualquer
controlador SLC na rede
Protocolo DF1 Full-Duplex - O protocolo DF1 Full-Duplex (tambm chamado de

protocolo ponto a ponto DF1) permite que dois dispositivos se comuniquem ao mesmo
tempo. Esse protocolo permite:
transmisso de informaes atravs de modems (dial-up, linha dedicada, rdio
ou conexes diretas de cabos)
comunicao entre os produtos Rockwell Automation e produtos de terceiros
Protocolo DF1 Half-Duplex (Mestre e Escravo) - O protocolo DF1 Half-Duplex

oferece uma rede multiponto mestre/mltiplos escravos capaz de suportar at 255
dispositivos (ns). Esse protocolo tambm proporciona suporte modem e ideal para
6
aplicaes SCADA (Controle Supervisrio e Aquisio de Dados) devido capacidade da

rede. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
Protocolo ASCII - O protocolo ASCII oferece conexo a outros dispositivos ASCII,
tais como leitores de cdigo de barras, balanas, impressoras seriais e outros dispositivos
inteligentes. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
Protocolo TCP/IP Ethernet - O padro Ethernet, utilizando o protocolo TCP/IP,
utilizado como a rede principal em muitos escritrios e prdios industriais. A Ethernet
uma rede local que oferece comunicao entre vrios dispositivos a 10 Mbps. Essa rede
possui as mesmas caractersticas que as redes DH+ ou DH-485, mais:
O Controlador SLC 5/04 possui as seguintes caractersticas:
memria de programa de 16K, 32K ou 64K
desempenho de alta velocidade - tpico de 0,90 ms/K
controle de at 4096 pontos de entrada e sada
programao on-line (inclui edio de runtime)
canal DH+ incorporado, suportando:
- comunicao de alta velocidade (57,6K, 115,2K e 230,4K baud)
- capacidade de trocar mensagens com os controladores SLC 500, CLP-2, CLP-5 e
CLP-5/250
canal RS-232 incorporado, suportando:
- DF1 Full-Duplex para comunicao ponto a ponto; remotamente atravs de um
modem ou conexo direta aos dispositivos de interface de operao ou programao.
(Utilize um cabo 1747-CP3 para a conexo direta.)
- DF1 Half-Duplex Mestre/Escravo para comunicao tipo SCADA (ponto a
multiponto)
- DH- 485 (Utilize uma 1761-NET-AIC com um cabo 1747-CP3 para a conexo
rede DH-485.).
- E/S ASCII para a conexo a outros dispositivos ASCII, tais como leitores de
cdigo de barras, impressoras seriais e balanas
relgio/calendrio em tempo real incorporado
Interrupo Temporizada Selecionvel (STI) de 1 ms
Interrupo de Entrada Discreta (DII) de 0,50 ms
capacidades matemticas avanadas - trigonometria, PID, exponencial,
pontoflutuante e instruo compute
7
endereamento indireto
o flash PROM oferece atualizaes de firmware sem trocar fisicamente os
EPROMs
mdulo de memria flash EPROM opcional
chave seletora de modo - RUN, REMote, PROGram (remove falhas)
RAM alimentada por bateria
instrues adicionais, como por exemplo as instrues swap e scale
comparmetros (SLC 5/04 OS401 ou posterior)
listagem multiponto (SLC 5/04 OS401 ou posterior)
certificaes UL, CSA e CE
A figura 2.1 apresenta alguns componentes de hardware dos controladores SLC

5/04 (1747-L541, 1747-L542 ou 1747-L543).
Figura 2.1 Viso geral CPU 5/04 utilizada no projeto

Fonte: Rockwell Automation, Manual de Instalao e Operao SLC500, p.10.Rockwell, Janeiro
1998.
O controlador de estrutura modular bsico consiste de um chassi, fonte de

alimentao, processador (CPU), Entrada/Sada (Mdulos E/S) e uma interface de
programao para programar e monitorar. A figura 2.2 mostra os componentes tpicos de
hardware para o controlador de estrutura modular. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]
Componentes de hardware de estrutura modular
Fonte de
Mdulo
Alimentao Processador
Mdulo de
Entrada
Mdulo de
Sada
Controlador de estrutura modular
Mdulo de
E/S
ou
PC de
Programao
Terminal de
Programao
Chassi
Figura 2.2 a,b - Componentes tpicos de hardware para o controlador de estrutura modular.
Fonte: Rockwell Automation, Manual de Instalao e Operao SLC500, p.02.Rockwell,
Janeiro 1998.
As instrues de Bit utlizadas so as seguintes:
Examinar se Energizado (XIC)

Examinar se Desenergizado (XIO)
Energizar Sada (OTE)
Essas instrues so utilizadas em um nico bit de dado, o qual pode ser

endereado sempre que necessrio. Durante a operao, o controlador pode energizar ou
desenergizar o bit, baseado na continuidade lgica das linhas do programa de aplicao.
Instrues Examinar :
Examinar se Energizado (XIC)
Examinar se Desenergizado (XIO)
Essas instrues permitem que o controlador verifique o estado energizado /

desenergizado de um endereo especfico de bit na memria. "Um "ou "Zero ,
armazenando no endereo do bit, pode representar o estado real energizado de um nico
dispositivo de E/S. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Examinar se Energizado (X I C)
Figura 2.3- Formato da Instruo X I C

Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de
Instrues SLC500 Software de Programao, p.02.Rockwell, Agosto 1999.
Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada

conectado ao mesmo indica um estado energizado, o qual refletido no bit correspondente
do arquivo de entrada. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
10
Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele

determina que o dispositivo de entrada esteja energizado (1), ou fechado, e ajusta a lgica
da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu circuito,
o controlador verifica que o bit est desenergizado (O) e ajusta a lgica dessa instruo
para falsa. (tabela 2.1) [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Tabela 2.1 Lgica da instruo XIC

Examinar se Desenergizado (X IO)
Figura 2.4 - Formato da Instruo X I O

Quando um dispositivo de entrada no acionado, o terminal de entrada conectado

a ele indica um estado desenergizado, o qual refletido no bit correspondente do arquivo
de entrada. Ao localizar uma instruo XIO com o mesmo endereo, o controlador
determina que a entrada est desenergizada ( O ) e ajusta a lgica da instruo para
verdadeira. Quando o dispositivo acionado, o controlador ajusta a lgica dessa instruo
para falsa (tabela 2.2). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
11
Tabela 2.2 - Lgica da Instruo X I O

Instrues Energizar / Desenergizar Sada

As instrues Energizar / Desenergizar Sada so empregadas para energizar ou
desenergizar um bit especfico.
A instruo usada no projeto foi:
Figura 2.5 - Formato da Instruo OTE

O estado terminal de sada indicado atravs de um bit especfico do arquivo de

sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de programa que contm a
instruo OTE, o controlador energiza o respectivo bit em (l), fazendo com que o terminal
de sada seja energizado e o dispositivo de sada conectado a este terminal seja acionado.
Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o controlador desenergiza o bit, em (O),
a instruo OTE desabilitada e o dispositivo de sada associado desenergizado.
12
A instruo OTE no-retentiva e a mesma desabilitada quando:

Controlador for alterado para o modo Operao ou Teste, ou quando a
alimentao do chassi restaurada;
Ocorrer um erro grave no Sistema de Controle;
Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de sub-rotina
permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de sub-rotina.
Salto para Sub-rotina (JSR)
Figura 2.6 - Formato da Instruo JSR

Instrues SLC500 Software de Programao, p.10-02.Rockwell, Agosto 1999.
Quando a condio da linha verdadeira, o controlador salta para a instruo de

sub-rotina (SBR) no incio do arquivo e reassume a execuo a partir da.
No possvel saltar para qualquer parte de uma sub-rotina a no ser para a
primeira instruo do arquivo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Cada sub-rotina deve ter seu prprio arquivo, identificado por um nmero (3-255).
LAD 2
PRINCIPAL: Foi criado os jumpers para sub-rotina e converso de
escalas de entradas/sadas analgicas.

O motivo dessa converso que o CLP trabalha com valores de 0 a 16383 (para
entradas/sadas de corrente de 4 a 20 mA) e -2000 a 8700 para entradas de resistncia
RTD (PT100).
Essa converso foi necessria para leitura das faixas de medies de 0 a 3600 RPM,
de 0 a 400C e 0 a 3A. Conforme figura 2.7.
13
Figura 2.7 Converso de Escala
Com os Controladores de estrutura de E/S fixa e SLC500
5/0 I pode-se aninhar
at quatro nveis de sub-rotinas. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Com os Controladores MicroLogix, SLC500
5/02, 5/03, 5/04 e 5/05 possvel
aninhar at oito nveis de sub-rotinas. No caso da utilizao de uma sub-rotina ST, subrotina de interrupo disparada por evento de E/S ou rotina de falha do usurio, pode-se
aninhar at trs nveis de cada sub-rotina. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Parmetros da Instruo SCP :
- Input
Valor a ser escalonado. Um endereo de programa ( 16 bits ou 32
bits ).
Input Min. Valor mnimo de entrada ( ser o menor valor da faixa 3. Um
endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ).
- Input Mx. Valor mximo de entrada ( ser o maior valor da faixa ). Um
endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ).
- Scaled Min. Valor mnimo de escala ( relacionado com o menor valor da faixa ).
Um endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ).
- Scaled Mx. Valor mximo de escala ( relacionado com o maior valor da faixa ).
Um endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ).
- Output
Resultado da instruo. Um endereo de programa (16 bits ou 32
bits). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
14
Instruo PID
A instruo PID utilizada somente com os Controladores de Estrutura Modular
SLC-5/02; 5/03; 5/04 e 5/05 e o seu formato est ilustrado na figura 2.8. Conceito de PID.
Figura 2.8 - Formato da Instruo PID
Esta instruo de sada controla propriedades fsicas, tais como temperatura,

presso, nvel ou fluxo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
A instruo PID ( Proporcional, Integral e Derivativa ), normalmente controla uma

malha fechada utilizando as entradas de um mdulo de entrada analgica e fornecendo
uma sada para um mdulo de sada analgica. Para controle de temperatura, pode-se
converter a sada analgica em uma sada ON/OFF proporcional ao tempo para acionar um
aquecedor ou resfriador. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
A instruo PID pode ser operada no modo temporizado (Timed Mode) ou no

modo STI. No modo temporizado, a instruo atualiza a sua sada periodicamente em um
intervalo de tempo selecionado pelo usurio. No modo STI, a instruo dever ser
colocada dentro de uma sub-rotina de interrupo STI. A sada ser, ento, atualizada
sempre que a sub-rotina STI for varrida. O tempo de atualizao deve ser igual
velocidade em que a linha PID executada. Uma diferena entre a velocidade de execuo
da instruo PID e o tempo entre as amostras degradar a preciso dos clculos PID.
15
O controle PID de malha fechada mantm a varivel de processo em um valor de

referncia (setpoint) desejado. A figura 2.9 apresenta um exemplo de velocidade de
fluxo/nvel de fluido. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Figura 2.9
Exemplo de Controle PID

A equao PID controla o processo, enviando um sinal de sada vlvula de

controle. Quanto maior for o erro entre a referncia e a varivel de processo, maior o
sinal de sada e vice-versa. Se necessrio, pode-se somar um valor sada de controle,
representando um desvio (feedforward ou bias). Assim, o clculo PID direciona a varivel
de processo para que alcance um valor em tomo do valor de referncia (valor desejado).
Equao PID
A instruo PID utiliza a seguinte equao:
Sada = Kc [ E(t) + 1/Ti. E(t).dt + Td. D(PV(t))/dt ] + BIAS

(2.1)
Equao 2.1 - Sada PID
16
As constantes de ganho padro esto apresentadas na tabela 2.3.
Tabela 2.3 Constantes de Ganho Padro (ISA)

Fonte: Rockwell Automation
Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de
O termo derivativo (velocidade) suaviza a resposta atravs da utilizao de um

filtro Passa Baixa. A freqncia de corte do filtro 16 vezes maior que a freqncia de
canto (comer frequency) do termo derivativo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Parmetros da Instruo PID

A instruo PID normalmente posicionada em uma linha sempre verdadeira.
Quando a linha falsa, a sada permanece no seu ltimo valor.
Durante a programao, deve-se introduzir os endereos do Bloco de Controle e
Varivel de Processo depois de colocar a instruo PID em uma linha:
Control Block
arquivo que armazena os dados necessrios para operar a
instruo. O comprimento do arquivo do Bloco de Controle fixo em 23 palavras. O

endereo do Bloco de Controle deve ser introduzido como um endereo de arquivo do tipo
inteiro N[ ]. Por exemplo, ao introduzir N7:2, os elementos de N7:2 a N7:24 sero
alocados automaticamente. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
No se deve escrever endereos do bloco de controle em outras instrues do
programa. (Ao reutilizar um bloco de dado que foi anteriormente alocado para algum outro
uso, deve-se primeiro zerar os dados). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Process Variable (PV)
endereo de elemento que armazena o valor da entrada do
processo. Este endereo pode ser o endereo da palavra da entrada analgica onde o valor
da entrada A/D est armazenado. Este valor pode ser tambm um valor inteiro quando se
deseja trabalhar com o valor de entrada em escala na faixa de 0-16383.
Control Variable (CV)
endereo de elemento que armazena a sada da instruo
PID. A faixa do valor de sada de 0 a 16383, sendo que 16383 100% do valor. Este
17
normalmente um valor inteiro, de forma que pode-se colocar em escala a faixa de sada
PID para a faixa analgica especfica, necessria na aplicao.
A figura 2.10 ilustra a instruo PID com endereos tpicos para os seus
parmetros:
Figura 2.10 Endereos Tpicos da Instruo PID

Aps a introduo dos endereos do Bloco de Controle, Varivel do

Processo e Varivel de Controle, o software RSLogix 500, como exemplo, exibe a
seguinte janela de setup (figura 2.11) [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
18
Figura 2.11 Telas de Introduo dos Dados na instruo PID

Parmetros da instruo PID que devem ser introduzidos:
.auto / manual (palavra 0, bit 1)
permite selecionar entre os modos automtico
ou manual. AUTO indica que a instruo PID est controlando a sada e MANUAL indica
que o usurio, atravs de uma estao de Controle manual ou de programa de aplicao,
est controlando o valor da sada. Quando do ajuste, recomenda-se que as alteraes sejam
feitas no modo MANUAL, passando, a seguir ao modo AUTO. O limite de Sada
aplicado no modo MANUAL. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.mode ( palavra 0, bit O )
permite selecionar entre os modos TIMED ou STI. O
modo TIMED indica que a instruo PID atualiza a sua sada no intervalo de tempo
especificado no parmetro de atualizao da malha. O modo STI indica que a instruo
PID atualiza a sua sada todas as vezes que ela varrida. Ao selecionar o modo STI, a
instruo PID dever ser programada em uma subrotina de interrupo STI e essa subrotina dever Ter um intervalo de tempo igual ao ajuste do parmetro de atualizao de
malha (loop udpdate) da instruo PID. Ajuste o perodo STI na palavra S:11. Por
19
exemplo, se o tempo de atualizao da malha contm o valor 10 (100 ms), ento o

intervalo de tempo STI tambm dever ser igual a 100 ms.
.control ( palavra 0, bit 2 )

( E=PV
permite selecionar a ao de controle (E=SP
PV ) ou
SP ). A ao direta (E=PV-SP) far com que a sada CV aumente quando a
entrada PV for maior do que a referncia SP (por exemplo, uma aplicao de

resfriamento). A ao reversa (E=SP-PV) far com que a sada CV aumente quando a
entrada PV for menor que a referncia SP (por exemplo, uma aplicao de aquecimento).
.setpoint SP ( palavra 2 )
Este o ponto de controle desejado da varivel de processo.
Deve-se introduzir o valor desejado e pressionar a tecla (ENTER). Pode-se alterar este
valor atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs de um supervisrio. Devese escrever o valor na terceira palavra do bloco de controle (por exemplo, escrever o valor
em N7:4 se o bloco de controle for N7:2). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Sem escala, a faixa desse valor de 0-16383. Caso contrrio, a faixa de escala
mnima (palavra 8 ) escala mxima ( palavra 7 ). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.scaled process PV ( palavra 14 )
somente para exibio e monitorao. Este o
valor da varivel de processo em escala (entrada analgica). Sem escala, a faixa deste valor
de 0 a 16383. Caso contrrio, a faixa est entre a escala mnima (palavra 8) e a escala
mxima ( palavra 7 ). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.scaled error (palavra 15)
Somente para exibio e monitorao. Este o erro em
escala, conforme selecionado pelo parmetro de modo de controle. Quando no existe

escala, a faixa de
16383 a 16383. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.deadband DB ( palavra 9 )
Introduzir um valor que no seja negativo. A zona
morta permite selecionar uma faixa acima e abaixo da referncia (SP). A zona morta
introduzida no cruzamento zero da varivel de Processo (PU) e de referncia (SP). Isto
significa que a zona morta efetiva somente depois que a varivel de processo (PV) entrar
na zona morta e passar pela referncia (SP). Faixa de 0-valor mximo em escala, ou de 0 a
16383, quando no h escala. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
20
.output CV ( palavra 16 )
Este o valor de sada calculado pelo algoritmo PID.
Ao selecionar o modo AUTO, este parmetro ser s para exibio. Porm, ao selecionar o
modo MANUAL, deve-se introduzir a porcentagem de sada desejada. Faixa de 0-100%.
.coop update ( palavra 13 )
Este o intervalo de tempo entre os clculos PID. A
entrada realizada em intervalo de 0,01 segundos. Normalmente, deve-se introduzir um

tempo de atualizao de malha cinco ou dez vezes mais rpido do que o perodo natural da
carga ( determinado pelo ajuste dos parmetros de Reset e Rate em zero e, a seguir,
aumentando o ganho at que a sada comece a oscilar ). Quando no modo STI, este valor
deve ser igual ao valor do intervalo de tempo S:11. Faixa introduzida de 1-255.
.gain Kc ( palavra 3 )
Este o ganho proporcional ( 0,1 a 25,5 ). Normalmente
este ganho deve ser ajustado na metade do valor necessrio para fazer com que a sada
oscile quando os termos dos parmetros Reset e Rate esto ajustados em zero. Faixa
introduzida: 1-255. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.reset Ti ( palavra 4 )
Este o ganho integral ( 0,1 a 25,5 minutos por repetio ).
Normalmente, o tempo de rearme ajustado igual ao perodo natural medido na calibrao

do ganho. Faixa introduzida de 255-1. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.rate Td ( palavra 5 )
Este o termo derivativo. A faixa de ajuste 0,01 a 2,55
minutos. Normalmente, este valor ajustado para 1/8 do tempo do ganho integral. Faixa
introduzida: 1-255. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.min scaled Smin ( palavra 8 }
Se o valor de referncia usado em unidades de
engenharia, ento este valor corresponde ao valor de referncia em unidades de engenharia

quando a entrada de controle zero. Faixa 0-16383 (ver nota abaixo).
.max scaled Smax ( palavra 7 )
Se o valor de referncia usado em unidades de
engenharia, ento este parmetro corresponde ao valor da referncia em unidades de

engenharia quando a entrada de controle 16383. Faixa de 0-16383.
Nota: A escala Smin
Smx permite introduzir a referncia em unidades de
engenharia. A zona morta e o erro tambm sero exibidos em unidades de engenharia. A

21
varivel de Processo PV ainda ser esperada dentro da faixa de 0-16383, ou seja, SminSmax permite um clculo PID com resoluo mxima. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.output CV limit ( palavra 0, bit 3 ) permite selecionar entre YES ou NO.
Ao selecionar YES, a sada limitada pelos valores mnimo e mximo (tabela 2.6).
Tabela 2.4 Seleo de Limite de Sada CV

Fonte: Rockwell Automation
Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de
22
Como exemplo, temos a janela de Setup do software RSLogix 500, ilustrando os

valores tpicos dos parmetros PID na coluna da esquerda.
Figura 2.12 Janela do software RSLogix500 com valores tpicos

Flags da Instruo PID
.time mode bit TM ( palavra 0, bit 0)
Este bit especifica o modo de operao da
instruo PID. energizado quando o modo TIMED est sendo utilizado. Quando
desenergizado indica que o modo STI est sendo utilizado. Este bit pode ser energizado ou
desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao, ou atravs de um sistema
supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.auto / manual bit AM ( palavra 0, bit 1 )
Este bit especifica a operao
automtica quando est desenergizado e a operao manual quando energizado. Pode ser
energizado ou desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs de
um sistema supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
23
.control mode bit CM ( palavra 0, bit 2 )
Este bit desenergizado se o controle
for reverso ( E=SP-PV) e energizado se o controle for direto (E=PV-SP). Este bit pode
ser energizado ou desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs
de um sistema supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.output limiting enabled bit OL ( palavra 0, bit 3 )
Este bit energizado quando
for selecionada a caracterstica para limitar a varivel de controle CV. Este bit pode ser
energizado ou desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs de
um sistema supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.scale setpoint flag SC ( palavra 0, bit 5 )
Este bit desenergizado quando for
especificado o valor da escala de referncia. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.loop update time too fast TF ( palavra 0, bit 6) Este bit energizado pelo
algoritmo PID se o tempo de atualizao da malha especificado no puder ser alcanado
pelo programa fornecido ( devido a limitaes do tempo de varredura ). Se este bit for
energizado, deve-se tentar corrigir o problema atravs da atualizao da malha PID em
uma velocidade mais lenta ou programando a instruo PID em uma rotina de interrupo
STI. Os ganhos de Reset e Rate estaro errados se a instruo operar com este bit
energizado. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
.DB, set when error is in DB ( palavra 0, bit 8 )
Este bit energizado quando a
varivel de Processo est dentro da faixa de zona morta ( deadband ).
.output alarm, upper limit UL (palavra 0, bit 9)
sada de controle CV calculada exceder o limite superior de CV.
.output alarm, lower limit LL (palavra 0, bit 10)
sada de controle CV calculada for menor que o limite inferior de CV.
.setpoint out of range SP ( palavra 0, bit 11 )
referncia ( SP ) exceder o valor mximo da escala ou for inferior ao valor mnimo da

escala. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
24
.process var out of range PV ( palavra 0, bit 12 )
varivel de processo sem escala exceder 16383 ou for inferior a zero.
.PID done DN (palavra 0, bit 13 )
Este bit energizado durante as varreduras
onde o algoritmo PID computado. ( computado na velocidade de atualizao da malha).
.PID enabled EN (palavra 0, bit 15)
Este bit energizado enquanto a linha da
instruo PID estiver habilitada. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Zona Morta com Cruzamento-Zero (DB)
O controle de zona morta permite que se selecione uma faixa de erro acima e
abaixo da referencia (SP), onde a sada no alterada enquanto o erro permanecer dentro
desta faixa (figura 2.13). Isto permite controlar o quanto a varivel de processo se
aproxima da referncia, sem que a sada seja alterada. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Figura 2.13 Grfico de Zona Morta

Cruzamento-zero o controle da zona morta que permite instruo utilizar o erro

para controle, desde o momento em que a varivel de processo (PV) cruza a zona morta at
quando cruza a referncia. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Toda vez que PV cruzar a referncia (cruzamento do erro por zero e mudana do
sinal do erro) e durante o tempo que o PV permanece na zona morta, a instruo considera
o valor do erro igual a zero. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
25
A seleo da zona morta feita introduzindo-se um valor na palavra de

armazenamento da zona morta (palavra 9) no bloco de controle. A zona morta se estende
acima e abaixo da referncia (SP) atravs do valor inserido. Inserindo-se um valor zero,
esta caracterstica inibida. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Caso se escolha a entrada em escala, a zona morta possuir as mesmas unidades de

escala que a referncia. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
No modo manual, o algoritmo PID no calcula o valor da varivel de controle.
Esse valor utilizado como entrada, de forma a eliminar uma variao acentuada
no sinal, quando da transferncia do controle manual para o automtico.
No modo manual, a programao permite introduzir um novo valor CV de 0 a

100%. Este valor convertido em um nmero de 0 a 16383 e escrito no endereo da
varivel de controle. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Ao utilizar um mdulo de sada analgica para este endereo, deve-se salvar

(compilar) o programa com a opo de proteo do arquivo ajustada para nenhuma (File
protection=none). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Isto permite que se escreva na tabela de dados de sada.
Caso no execute a operao de salvar, no ser possvel ajustar o nvel da sada no

modo manual. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Se o programa de aplicao ajustar o nvel de sada manual, o programa deve ser

projetado para escrever o endereo CV quando no modo manual.
Deve-se observar que este nmero est na faixa de 0 a 16383, e no de 0 a 100. Ao

escrever a porcentagem CV (palavra 16) no programa de aplicao, o modo manual no
tem nenhum efeito. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
26
Os ajustes do PID requerem conhecimento de controle de processo. Recomenda-se

obter treinamento sobre os mtodos e teoria de controle de processo.
H uma srie de tcnicas que podem ser utilizadas para sintonizar uma malha PID.
O mtodo de sintonizar um PID, apresentado a seguir geral e limitado ao lidar

com os distrbios de carga. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Importante:
Este mtodo requer que a instruo PID controle uma aplicao no-crtica em
termos de segurana pessoal e danos ao equipamento. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
O seguinte mtodo requer alguns clculos. Proceda conforme descrito nas etapas a
seguir:
Etapa 1
Crie o programa de aplicao. Certifique-se de que a entrada analgica
esteja devidamente em escala para a faixa da varivel de processo (PV) e que a varivel de
controle (CV) tambm esteja em escala para a sada analgica.
Etapa 2
Conecte o equipamento de controle do processo aos mdulos de sada.
Descarregue o programa no controlador, o qual deve permanecer no modo programao.
ATENO: Assegure-se que todas as possibilidades de movimento de mquina

foram consideradas no que se refere segurana pessoal e danos ao equipamento.
possvel que a sada CV possa oscilar de 0 a 100% durante a programao.
Etapa 3
Introduza os seguintes valores: O valor de referncia inicial (SP), um
rearme Ti de 0, uma velocidade Td de 0, um ganho Kc de 1 e uma atualizao de malha de

5. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Ajustar o modo PID para STI ou Timed, atravs do programa de aplicao. Se STI
for selecionado, assegure-se que o tempo de atualizao da malha seja igual ao intervalo de
tempo STI. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Introduza os ajustes opcionais necessrios ( limite de sada, alarme de sada, escala

Smax
Smin, feedforward ). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 4
Faa um grfico de CV, PV, entrada analgica ou sada analgica e suas
variaes com o tempo em relao ao valor de referncia (SP)

27
Etapa 5
Coloque a instruo PID no modo MANUAL e passe o controlador para
o modo de Operao.[ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 6
Ao monitorar o PID, ajuste o processo manualmente escrevendo o valor
da porcentagem CV. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 7
Ao perceber que o processo est sob controle manualmente, coloque a
instruo no modo AUTO. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 8
Ajuste o ganho enquanto observa a relao da sada com a referncia
durante um tempo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Observe que os ajustes do ganho interrompem o processo ao alterar os valores. Para
evitar esta interrupo, passe para o modo manual antes de fazer as alteraes do ganho e
depois volte novamente para o modo automtico. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 9
Ao notar que o processo est oscilando acima e abaixo da referncia de
uma maneira par, marque o tempo de um ciclo, isto , obtenha o perodo natural do
processo. Marque o valor do ganho e retorne ao modo MANUAL ( pare o controlador, se
necessrio). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 10
Ajuste o tempo de atualizao da malha ( e o intervalo de tempo STI se
utilizado ) para um valor de 5 a 10 vezes mais rpido do que o perodo natural.
Se o tempo do ciclo for de 20 segundos, por exemplo, e o tempo desejado de

atualizao da malha for de 10 vezes mais rpido do que a velocidade natural, ajuste o
tempo de atualizao da malha para 200, o que resultar em uma velocidade de 2
segundos. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 11
Ajuste o valor do ganho Kc para a metade do ganho necessrio para
obter o perodo natural do processo. Por exemplo, se o valor do ganho marcado na etapa 9
for 80, ajuste o ganho para 40. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 12
Ajuste o tempo de rearme Ti de acordo com o perodo natural. Se o
perodo natural for de 20 segundos, como no exemplo descrito, deve-se ajustar o termo de
rearme para 3 ( 0,3 minutos por repetio, aproximadamente 20 segundos ).
28
Etapa 13
Ajuste a velocidade Td de acordo com um valor de 1/8 do termo de
rearme. No exemplo apresentado, o valor 0 ser utilizado para fornecer um termo de

velocidade de 0,04 minutos por repetio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 14
Coloque o controlador no modo AUTO. Se o processo for ideal, a
programao PID estar completa. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]
Etapa 15
Para realizar os demais ajustes, coloque a instruo PID no modo
MANUAL, realize o ajuste e coloque a instruo novamente no modo AUTO.
2.2 Inversor de Freqncia CFW 09
Para compreendermos o funcionamento de um Inversor de Freqncia,

necessrio, entender a funo de cada diagrama em bloco que o constitui conforme figura
2.14. O Inversor de Freqncia ligado na rede, podendo ser monofsica ou trifsica. No
projeto foi utilizado um Inversor monofsico. Em sua sada h uma carga que necessita de
uma freqncia varivel, diferente de 60 Hz da rede. Para isso, o Inversor tem como
primeiro estgio, um circuito retificador, responsvel por transformar a tenso alternada
em contnua, aps isso a um segundo estgio capaz de realizar o inverso, ou seja, converter
de CC para CA (conversor), e com a freqncia desejada pela carga.
29
Figura 2.14 Diagrama em Bloco do Inversor de Freqncia

Fonte: WEG, Inversor CFW09 Manual Inversor Freqncia Software 1.9X,p.27
2005.
Em termos de acionamentos de motores, devemos nos atentar para duas grandezas

fsicas que representam o estado do motor: Torque e Velocidade. Para controlar o fluxo de
energia devemos, portanto, controlar estas grandezas. Com a ferramenta Inversor de
Freqncia essas duas grandezas so controladas. Quando o acionamento de velocidade
opera no modo controle de torque ou no modo de controle de velocidade, ambos so
determinados pela carga.
Desejo de igualar o excelente desempenho do motor C.C como rpida resposta de
torque e preciso de velocidade, conciliando; a robustez, baixo custo e baixa manuteno
30
dos motores C.A, proporcionou a crescente utilizao do Inversor de Freqncia em

acionamentos com motores C.A.
No projeto foi utilizado um Inversor de Freqncia com a tecnologia de Controle
Escalar, onde as variveis de controle so: tenso e freqncia. utilizado um modulador
PWM, no qual o mesmo simula e fornece para a carga um sinal senoidal.
Neste controle a carga determina o nvel de torque. Diferente do acionamento C.C.,
as tcnicas de controle C.A. usam parmetros gerados fora do motor, controlando variveis
como Tenso e Freqncia. Referncia de tenso e freqncia criada dentro de um
modulador que simula um sinal de onda senoidal C.A. e alimenta os enrolamentos do
estator do motor.
A tcnica conhecida por Pulse Width Modulation (PWM) , utiliza uma ponte
diodos aps a rede e a tenso C.C. do circuito intermedirio mantida constante. Com isso
o Inversor controla o motor na forma de trem de pulso PWM definindo ambas (Tenso e
Freqncia).
Definitivamente, este mtodo no utiliza dispositivo de realimentao de posio
ou velocidade do eixo do motor. Sem este dispositivo de realimentao, o acionamento
chamado de circuito em Malha Aberta .
As grandes vantagens so: o baixo custo e a no utilizao de dispositivo de
realimentao. O Inversor de Freqncia CFW-09 utilizado no projeto um equipamento
de alta performance, o qual permite o controle de velocidade e torque de motores de
induo trifsicos. A caracterstica central deste equipamento a tecnologia de Controle
Escalar (V/f). [WEG, 2006]
Com base nessa tecnologia e o motor utilizado o Inversor CFW09 utilizado
foi parametrizado conforme tabela de parmetros do APNDICE I.
31
2.3 Supervisrio In Touch
Todo processo ser monitorado On-Line na tela do micro computador e para

obtermos o monitoramento desejado utilizamos a ferramenta In Touch que um pacote de
software usado para criar interfaces homem-mquina baseadas em plataformas PC.
O In Touch utiliza o Microsoft Windows, verso 3.0 ou superior como ambiente de
trabalho. O pacote consiste de dois elementos principais: o Windowmaker e o
Windowview.[VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
O Windowmaker o ambiente de desenvolvimento, que fornece todas as funes
necessrias para a criao e edio de janelas com animaes e botes para a conexo com
sistemas de Entradas e Sadas Industriais e outras aplicaes Windows. O Windowview o
ambiente de superviso, usado para a visualizao da janela grfica criadas de superviso,
usado para a visualizao das janelas criadas com o Windowmaker.
O InTouch roda em qualquer microcomputador IBM-PC ou compatvel, no
ambiente Microsoft Windows 3.0 ou superior, no modo Standard ou 386 Enhanced. Para
melhor performance, recomenda-se o uso de um 386 com clock de 33 MHz ou mais, com
pelo menos 4 Mbytes de memria. Se outros programas rodarem simultaneamente
recomendvel o uso de mais memria. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
A Chave de Hardware habilita o funcionamento de vrios programas do pacote. A
finalidade desta chave evitar a cpia ilegal e uso sem licena em outros computadores.
Para utilizar o InTouch necessrio que esta chave de hardware esteja conectada porta
paralela do microcomputador. Esta chave tambm limita o nmero de Tag s que podem ser
criados dentro de uma aplicao. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
As principais caractersticas do InTouch so listadas a seguir:
Superviso e controle
a.
Gerador de interface Homem-Mquina para Superviso, controle,
monitorao e operao.
b.
Ambiente de desenvolvimento e operao dirigido para menus point-and-
click e fill-in-the-blanks.
c.
Roda em ambiente multitarefas Microsoft Windows, IRMX, Windows NT e
qualquer Sistema operacional com suporte Microsoft Windows.

d.
Interface Grfica padro Windows.
e.
Opera em IBM PC 386, 486, Pentium ou qualquer outro compatvel.
32
f.
Resoluo grfica padro EGA, VGA, Super VGA, 8514 ou qualquer outra
suportada pelo Windows.

g.
Teclado, mouse, trackball, touch screem, light pen ou qualquer outro
dispositivo compatvel com Windows.

h.
Suporte completo ao DDE Dynamic Data Exchange para troca de dados em
tempo real com outros aplicativos Windows, tais como: Excel, Lotus for Windows,
Access, etc. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
Desenho e Edio de Telas
a.
tendncia
Retngulo, polgono, boto 3D sombreado, crculo, elipse, linha, poli-linha,

de
tempo
real,
tendncia
histrica,
lista
de
alarmes,
texto
importao/exportao de bitmaps. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

b.
Poderosas ferramentas de edio grfica para ajustes, sobreposio,
espaamento, rotao, inverso, duplicao eliminao, cpia, insero, grade, undo, etc.
c.
WIZARDS,
objetos
inteligentes
pr-configurados
para
agilizar
desenvolvimento de aplicaes.
d.
Importaes de desenhos de outras aplicaes.
Tendncia Histrica e Real
a.
Nmero limitado de grficos de tendncias por tela ou por aplicao.
b.
Exibio de at 4 penas por vez em um grfico de tendncias real ou
histrica.
c.
Troca de pena em tempo de execuo.
d.
Capacidade de expanso, compresso e centralizao.
[VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
33
Janelas e Animao
a.
Nmero ilimitado de janelas em trs tipos: troca, sobreposio e mensagens
ao operador. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

b.
Diferentes ligaes de animaes podem ser combinadas para produzir um
conjunto ilimitado de efeitos de animao grfica: entradas discretas, analgicas e

alfanumricas, deslocamento horizontal e vertical, botes on/off, botes de ao; botes
para mostrar/esconder janelas; animao de cor de linha, cor de preenchimento e cor de
texto; animao de altura e largura do objeto, animao de posio horizontal e vertical,
animao de tamanho, percentual de preenchimento, visibilidade, sada discreta, analgica
e alfanumrica, rotao, blink.
c.
No h limite para o nmero de animaes aplicadas a um objeto.
Alarmes
a.
No h limite para o nmero de alarmes.
b.
Possui 999 de prioridade e 8 nveis de agrupamento, cada um com at 166
subgrupos.
c.
Suporta alarmes de nveis muito alto, alto, baixo e muito baixo, taxa de
mudana, desvio mximo e mnimo.

d.
Alarmes podem ser gravados em disco, mostrados em tela e impressos, com
formato configurveis.
e.
Seleo por grupo e/ou prioridade para exibio de histrico ou resumo de
alarmes e reconhecimento. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
Relatrios e Clculos
a.
Mdulos de relatrios permitem a criao de relatrios de alarmes, eventos.
Produo, monitorao, manuteno, etc. Os relatrios podem conter: valores mais

recentes de variveis do processo, valores armazenados e agregados (totais, mdias) e
excees (alarme, mximo, mnimo).
b.
Emisso sob demanda ou automtica, por horrio e/ou evento.
34
Banco de Dados
a.
Banco de dados de tempos real suporta valores discretos, inteiros, reais e
strings, sendo que o nmero total de valores limitado somente pela memria disponvel.
b.
Definies do banco de dados podem ser importadas/exportadas de
planilhas eletrnicas, outro banco de dados ou editores.

c.
Bancos de dados histricos armazenam dados de at 10 anos.
Servidores DDE de E/S
a.
Comunicao eficiente com CLP S atravs do Fast DDE.
b.
Otimizao da leitura: somente so lidos valores que mudam na tela, valores
de alarmes, valores gravados. Historicamente e valores usados em lgicas de background,

reduzindo em mdia 50% do volume de comunicao.
c.
Drivers para os principais CLP S, Single Loops, Multi Loops, Balanas e
SDCD S do mercado. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
Comunicao em Rede
a.
Troca de dados em tempo real com outra estao InTouch ou com
aplicativos Windows, rodando em outra mquina.

b.
DDE suportado sobre qualquer rede compatvel com NetBIOS.
Outras Caractersticas
Proteo atravs de senhas e operaes condicionais.

Facilidade de ajuda on-line.
Documentao impressa completa da tela e do banco de dados.
Inicia, controla e envia comandos para outros aplicativos a partir do
InTouch.
35
Identificando os CLP s da aplicao
O InTouch comunica-se com o CLP atravs de um sofware chamado Driver de

Comunicao (RSLinx) figura 2.15. um sofware que basicamente captura os dados do
CLP e envia para o InTouch, ou vice versa. Para cada tipo de comunicao e para cada
modelo de CLP existe uma driver de comunicao. Este driver pode fazer a comunicao
entre um ou mais CLP S, o que determinado na configurao do sistema.
Figura 2.15 RSLinx / DDE (Dynamic Data Exchange)
O campo DDE Tpic Name referente ao driver de comunicao equivale ao

DDE Access Name do InTouch e especfico para cada CLP da aplicao. Assim para
definirmos, no InTouch, a qual CPU um determinado equipamento pertence necessrio
configurar o seu DDE Access Name .
Para criar ou modificar o DDE Access Name no InTouch, no menu Special, escolha
a opo DDE Access Name conforme a figura 2.16 (a) e (b) define os nomes de acordo
com as CPU S da aplicao.
36
Desta maneira o projeto conter DDE Access Name igual a CONTROLE .
(a)
Figura 2.16 a,b
Criando Access Names
(b)
Configurando a Base de Dados

A base de dados contm a relao dos pontos definidos na rea de interface. Com
estes pontos que sero feitas as animaes das telas sintico. Quando o programa do CLP
projetado estabelece-se uma faixa de endereos que ser a rea de interface do CLP com
aplicativo. Uma lista com os pontos para animao e seus respectivos endereos gerada
pelo programador e esta lista contm os status, defeitos, etc., dos equipamentos da rea a
qual o CLP vai controlar. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
37
Figura 2.17 Configurao da Base de Dados do aplicativo
Para configurar a base de dados, no menu Special, escolher a opo Tagname

Dictionary. A figura 2.17 nos mostra a tela de configurao da Base de Dados do
aplicativo. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
O item Tagname contm o mnemnico, Group o Grupo de Alarmes define a rea

na qual o equipamento se encontra e Type o tipo de varivel que o tag representa
(discreta, real, mensagem etc.) podendo ser uma varivel interna (memria) ou tipo de
DDE (que busca dados de outra aplicao). Conforme figura 2.18.
Figura 2.18 Criando Tipo de Varivel
38
O campo Comment um texto que define o tag, por exemplo:
Referncia
Inversor . Este texto ser mostrado na tela de alarmes/eventos. Cada tag que for acessado
via comunicao DDE possui um endereo definido pelos campos item e DDE Access
Name, onde o segundo define o CLP em que o tag ser lido/escrito e o primeiro define o
endereo dentro deste CLP. A parte de alarmes define o estado (discreta) ou limites
(analgicas) dos tags com que o supervisrio ir gerar os alarmes. Log Data define a
varivel ser armazenada no arquivo LOG para futuras consultas (histrico), e Log Events
define
se
varivel
ser
armazenada
no
arquivo
ALG.
[VOTORANTIM
CIMENTOS,2005]
O InTouch possui uma variedade de tipos de animaes que podem ser associadas a
uma objeto. A figura 2.19 nos mostra quais so estas animaes.
Figura 2.19 Construindo uma animao
Entrada de Dados do Operador (User Imputs)
Aplicvel a objetos,
geralmente botes para entrada de parmetros como set-points, cdigos de acesso, etc. na
configurao define-se o tipo de varivel que ser carregada (discreta, analgicas ou
strings). [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
39
Entrada de Valores (Sliders)
Define uma animao na qual o operador
entra com um dado analgico associado posio de um cursor. Este cursor pode variar
horizontalmente ou verticalmente.
Aes Associadas a Botes (Touch Pushbuttons)
Pode definir uma ao
(script) ou uma entrada de dados discreta. Para uma entrada discreta atribui-se uma ao e
a uma varivel: set, reset, entrada direta ou reversa, mudana de estado (toggle).
Variaes de Cor (Line Color, Fill Color, Text Color)
Aplicveis as
linhas, objetos slidos ou textos, alterando cor da linha, preenchimento e cor de texto. Os
tipos de variaes podem ser:
Discreta
Associa a um tag discreto ou expresso com resultado discreto uma cor
especfica para cada estado (0 e 1).

Analgica
Associa a uma tag analgico ou expresso com resultado analgico
uma cor especfica para cada faixa de valor.

Alarmes Discretos
Associa a uma alarme de uma dada varivel discreta uma cor
especfica.
Alarmes Analgicos
Associa a um alarme de uma dada varivel analgica uma
cor especfica para cada faixa de alarme. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
Variaes das Dimenses do Objeto (Object Size)
Varia a altura/largura
do objeto de acordo com uma expresso/tag analgica.

Variao da Posio do Objeto (Location)
De acordo com uma tag ou
expresso associado um deslocamento do objeto, podendo este deslocamento ser:

- da esquerda para direita ou vice versa
- de cima para baixo ou vice versa
Preenchimento de um Objeto (percent fill)
De acordo com um tag ou
expresso associado um preenchimento que pode ser horizontal ou vertical.

Animaes diversas:
Visibilidade de um Objeto (Visibility): um tag ou expresso fornece um
valor discreto de modo a definir a visibilidade do objeto. [VOTORANTIM
CIMENTOS,2005]
Blink de um Objeto (Blink): Idem propriedade de visibilidade, porm
modificando a propriedade de mudana de cor intermitentemente, de acordo com uma
freqncia pr definida. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
40
Rotao de um Objeto (Orientation): define segundo um tag ou expresso, uma

orientao, em graus, de um objeto relativo sua posio original.
Desabilitao de um Objeto (Disable): define se um objeto, geralmente um boto
ou uma entrada de dados poder ser disponibilizado para que o operador tenha acesso.
Mostra de Dados (value display): Mostra um determinado valor ou resultado de
uma expresso na tela que pode ser do tipo discreta ou analgica, que o mais comum ou
uma string. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
importante lembrar que quando maior o nmero de animaes em uma
determinada janela maior ser o tempo para atualizao e consequentemente mais lento
ser a visualizao de um evento ocorrido no processo. Deste modo, importante fazer as
telas o quanto mais objetivas possveis, evitando as animaes suprfluas e desnecessrias.
Scripts so pequenas rotinas que o InTouch executa condicionada a algum evento
que pode ser alterao de valor de uma varivel, pressionamento de uma tecla, abertura de
uma janela, etc. Este scripts so feitos utilizando-se linguagem de alto nvel com funes
do tipo IF... THEN...ELSE...ENDIF. Estes Scripts tambm aumentam consideravelmente o
tempo de atualizao se no forem configurados corretamente.
O InTouch possui 5 tipos bsicos de scripts. So eles:
Aplication Scripts
So scripts que rodam segundo certos estados da
aplicao. Estes estados so: On start-up (que ser executado assim que se iniciar a
aplicao), WL1ile Running (que ser executada em quando a aplicao estiver ativa e de
acordo com uma freqncia pr-determinada) e On ShutDown (que ser executado quando
a aplicao for finalizada). importante lembrar que o script While Running deve ser o
menor possvel para no sobrecarregar a aplicao, uma vez que ele ser executado
enquanto a aplicao estiver ativa.
Window Script
idem Aplication Scripts porm aplicvel a janelas. Seus
estados so: On Show, While Showing, On Hide.

Key Scripts
Scripts associado a uma tecla. Seus estados so: On Key
Down, While Down, On Key Up.

Condition Scripts
Script associado a uma condio especfica (expresso).
Seus estados so: On True, While True, On False, Wl1ile False.

Data Change Scripts
Script associado mudana de estado ou valor de
uma varivel qualquer. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
41
Os scripts so extremamente teis nas animaes de movimento como, por

exemplo, simulao de ventiladores funcionando, fazendo a hlice girar, animaes de
roscas transportadoras, etc. A figura 2.20 mostra um exemplo de script.
Figura 2.20 Criando Scripts
DDE = Dynamic Data Exchange

um protocolo de comunicao que permite recebimento e envio de dados
entre aplicaes Windows
Este protocolo estabelece uma relao cliente-servidor entre as aplicaes
A aplicao servidora fornece os dados e aceita solicitaes de qualquer outra
aplicao interessada em seus dados
A aplicao cliente solicita os dados. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
42
O protocolo DDE
- Node Name: - n onde est rodando a aplicao

- se for na mesma mquina, no necessrio configur-lo
- Application Name: nome do driver de comunicao (RSLinx)
- Topic Name: identifica um CLP especfico, associado a uma configurao
de rede (RSLinx). [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]
Figura 2.21 Criando protocolo DDE
Figura 2.22 Criando protocolo DDE
43
2.4 Sensor de temperatura PT100

As termoresistncias, bulbos de resistncia, termmetro de resistncia ou RTD
(Resistance Temperature Detectors) so sensores que se baseiam no princpio de variao
da resistncia hmica em funo da temperatura. Elas aumentam a resistncia com o
aumento da temperatura. Esta termoresistncia tem sua curva padronizada conforme norma
DIN-IEC 751-1985 e tem como caractersticas uma resistncia de 100
Convencionou-se cham-la de Pt-100, (fios de platina com 100
a 0C.
a 0C). Sua faixa de
trabalho vai de -200 a 650C, porm a ITS-90 padronizou seu uso at 962C
aproximadamente. [SENAI,1999]
As termoresistncias, bulbos de resistncia, termmetro de resistncia ou RTD so
sensores que se baseiam no princpio de variao da resistncia hmica em funo da
temperatura. Elas aumentam a resistncia com o aumento da temperatura.
Seu elemento sensor consiste de uma resistncia em forma de fio de platina de alta
pureza, de nquel ou de cobre (menos usado) encapsulado num bulbo de cermica ou de
vidro. [SENAI,1999]
Entre estes materiais, o mais utilizado a platina, pois apresenta uma ampla escala
de temperatura, uma alta resistividade permitindo assim uma maior sensibilidade, um alto
coeficiente de variao de resistncia com a temperatura, uma boa linearidade resistncia x
temperatura e tambm por ter rigidez e dutibilidade para ser transformada em fios finos,
alm de ser obtida em forma purssima. Padronizou-se ento a termoresistncia de platina.
[SENAI,1999]
A equao matemtica 2.2 que rege a variao de resistncia em funo da
temperatura chama-se de equao Callendar-Van Dusen:
Para o range de - 200 a 0C:
Rt = R0 . [1 + At + Bt2 + Ct3 . (t -100)]
(2.2)
Equao 2.2 Callendar-Van Dusen
44
Para o range de 0 a 850C:

Rt = R0 [1 + At + Bt2]
(2.3)
Onde:
Rt = resistncia na temperatura R0 = resistncia a 0C
t = temperatura C
A, B e C = coeficientes determinados pela calibrao:
A = 3,90802.10-3 (C-1)
B = 5,802.10-7 (C-2)
C = -4,27350.10-12 (C-4)
O nmero que expressa a variao da resistncia em funo da temperatura
chamado de alfa ( ) e se relaciona da seguinte forma:
R100 R0
100.R0
(2.4)
Onde:
R100 = resistncia a 100C
R0 = resistncia a 0C
Um valor tpico de alfa para R100 = 138,50
de 3,850 . 10-3
-1
C-1,
segundo a DIN-IEC 751/85. [SENAI,1999]
45
Construo Fsica do Sensor

O bulbo de resistncia se compe de um filamento, ou resistncia de Pt, Cu ou
Ni, com diversos revestimentos, de acordo com cada tipo e utilizao. As
termoresistncias de Ni e Cu tm sua isolao normalmente em esmalte, seda, algodo
ou fibra de vidro. No existe necessidade de protees mais resistentes temperatura,
pois acima de 300C o nquel perde suas caractersticas de funcionamento como
termoresistncia e o cobre sofre problemas de oxidao em temperaturas acima de
310C. [SENAI,1999]
Os sensores de platina, devido a suas caractersticas, permitem um
funcionamento at temperaturas bem mais elevadas, tm seu encapsulamento
normalmente em cermica ou vidro. A este sensor so dispensados maiores cuidados de
fabricao, pois, apesar do Pt no restringir o limite de temperatura de utilizao,
quando a mesma utilizada em temperaturas elevadas, existe o risco de contaminao
dos fios. [SENAI,1999]
a) Elemento isolante tipo vidro de selagem
Figura 2.23 Isolante de Vidro

Fonte: SENAI, Esprito Santo. Instrumentao Bsica II Vazo, Temperatura e Analtica. p.
95.Companhia Siderrgica de Tubaro, 1999.
Ao bobinar o fio de platina, devem-se manter, em cada passo, distncias iguais,

como medida de segurana, evitando, assim, quando submetidos a altas temperaturas,
contactarem entre si e, por conseguinte, no entrarem em curto-circuito. Outro fator
importante em bobinar o fio com distncias paralelas iguais, evitar o rudo indutivo.
[SENAI,1999]
Por no ter contato direto com o exterior e apresentar ausncia de condensao
em temperaturas baixas, utilizado para temperaturas na faixa de -269,15C a 450C e
funciona como elemento isolante. [SENAI,1999]
Tamanho - O dimetro varia de 1 mm a 4 mm, e o comprimento, de 10 mm a
40 mm. [SENAI,1999]
b) Elemento isolante do tipo cermica
46
Figura 2.24 Isolante de cermica

Neste elemento isolante o fio de platina, aps bobinar a cermica, envolto por
uma selagem de cermica. [SENAI,1999]
Por ser o coeficiente de dilatao da cermica muito pequeno em relao
platina, ao bobinar, projetar e fazer a construo com fio de resistncia, deve-se levar
em considerao a deformao do mesmo, de acordo com a temperatura de utilizao. A
faixa de utilizao do elemento isolante tipo cermica de at 800C. Tamanho Dimetro 1,6 mm a 3 mm, comprimento de 20 mm a 30 mm.
c) Bulbo de resistncia tipo isolao mineral (Bainha)

Neste tipo de bulbo de resistncia, coloca-se o elemento isolante e o condutor
interno dentro de um tubo fino de ao inoxidvel com xido de magnsio ou outros
elementos, de acordo com a necessidade do processo em sntese. Por no possuir
camada de ar dentro do tubo, tem boa preciso na resposta. Tem grande capacidade para
suportar oscilao. Por ser dobrvel, de fcil manuteno e instalao, utilizado em
lugares de difcil acesso. [SENAI,1999]
O elemento usado como protetor do condutor de tipo vidro de selagem e
cermica de selagem. [SENAI,1999]
47
O bulbo de resistncia tipo bainha, fino e flexvel. Seu dimetro varia de 2,0
mm a 4,0 mm. [SENAI,1999]
A figura 2.25 mostra um bulbo de resistncia tipo bainha.
Figura 2.25 Bulbo de resistncia tipo bainha

Bulbo de Resistncia Tipo Pt-100

O sensor utilizado no projeto foi o Pt-100
A termoresistncia de platina a mais usada industrialmente devido a sua grande
estabilidade e preciso. Esta termoresistncia tem sua curva padronizada conforme
norma DIN-IEC 751-1985 e tem como caractersticas uma resistncia de 100
a 0C.
[SENAI,1999]
Convencionou-se cham-la de Pt-100, (fios de platina com 100
a 0C).
Sua faixa de trabalho vai de -200 a 650C, porm a ITS-90 padronizou seu uso
at 962C aproximadamente. [SENAI,1999]
Os limites de erros e outras caractersticas das termoresistncias so referentes s
normas DIN-IEC 751/1985. [SENAI,1999]
A seguir encontra-se uma tabela relacionando a variao de resistncia com a
temperatura conforme norma DIN seguidos pelos principais fabricantes no Brasil.
48
Tabela 2.5 Tabela de variao de resistncia
TABELA DE VARIAO DA RESISTENCIA COM A TEMPERATURA PARA

BULBO DE RESISTENCIA (PT 100)
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
370
380
390
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
370
380
243,64 243,99 244,33 244,68 245,02 245,37 245,71 246,06 246,40 246,75 247,09 390
100,00
103,90
107,79
111,67
115,54
119,40
123,24
127,08
130,90
134,71
138,51
142,29
146,07
149,83
153,58
157,33
161,05
164,77
168,48
172,17
175,86
179,53
183,19
186,84
190,47
194,10
197,71
201,31
204,90
208,48
212,05
215,61
219,15
222,68
226,21
229,72
233,21
236,70
240,18
100,39
104,29
108,18
112,06
115,93
119,78
123,63
127,46
131,28
135,09
138,88
142,67
146,44
150,21
153,96
157,70
161,43
165,14
168,85
172,54
176,22
179,89
183,55
187,20
190,84
194,46
198,07
201,67
205,26
208,84
212,41
215,96
219,51
223,04
226,56
230,07
233,56
237,05
240,52
100,78
104,68
108,57
112,45
116,31
120,17
124,01
127,84
131,66
135,47
139,26
143,05
146,82
150,58
154,33
158,07
161,80
165,51
169,22
172,91
176,59
180,26
183,92
187,56
191,20
194,82
198,43
202,03
205,62
209,20
212,76
216,32
219,86
223,39
226,91
230,42
233,91
237,40
240,87
101,17
105,07
108,96
112,83
116,70
120,55
124,39
128,22
132,04
135,85
139,64
143,43
147,20
150,96
154,73
158,45
162,17
165,89
169,59
173,28
176,96
180,63
184,28
187,93
191,56
195,18
198,79
202,39
205,98
209,56
213,12
216,67
220,21
223,74
227,26
230,77
234,26
237,74
241,22
101,56
105,46
109,35
113,22
117,08
120,94
124,78
128,61
132,42
136,23
140,02
143,80
147,57
151,33
155,08
158,82
162,54
166,26
169,96
173,65
177,33
180,99
184,65
188,29
191,92
195,55
199,15
202,75
206,34
209,91
213,48
217,03
220,57
224,09
227,61
231,12
234,61
238,09
241,56
101,95
105,85
109,73
113,61
117,47
121,32
125,16
128,99
132,80
136,61
140,40
144,18
147,95
151,71
155,46
159,19
162,91
166,63
170,33
174,02
177,69
181,36
185,01
188,66
192,29
195,91
199,51
203,11
206,70
210,27
213,83
217,38
220,92
224,45
227,96
231,47
234,96
238,44
241,91
102,34
106,24
110,12
114,00
117,86
121,71
125,54
129,37
133,18
136,99
140,78
144,56
148,33
152,08
155,83
159,56
163,29
167,00
170,70
174,38
178,06
181,72
185,38
189,02
192,65
196,27
199,87
203,47
207,05
210,63
214,19
217,74
221,27
224,80
228,31
231,82
235,31
238,79
242,26
102,73
106,63
110,51
114,38
118,24
122,09
125,93
129,75
133,57
137,37
141,16
144,94
148,70
152,46
156,20
159,94
163,66
167,37
171,07
174,75
178,43
182,09
185,74
189,38
193,01
196,63
200,23
203,83
207,41
210,98
214,54
218,09
221,63
225,15
228,66
232,17
235,66
239,13
242,60
103,12
107,02
110,90
114,77
118,63
122,47
126,31
130,13
133,95
137,75
141,54
145,31
149,08
152,83
156,58
160,31
164,03
167,74
171,43
175,12
178,79
182,46
186,11
198,75
193,37
196,99
200,59
204,19
207,77
211,34
214,90
218,44
221,98
225,50
229,02
232,52
236,00
239,48
242,95
103,51
107,40
111,29
115,15
119,01
122,86
126,69
130,52
134,33
138,13
141,91
145,69
149,46
153,21
156,95
160,68
164,40
168,11
171,80
175,49
179,16
182,82
186,47
190,11
193,74
197,35
200,95
204,55
208,13
211,70
215,25
218,80
222,33
225,85
229,37
232,87
236,35
239,83
243,29
103,90
107,79
111,67
115,54
119,40
123,24
127,08
130,90
134,71
138,51
142,29
146,07
149,83
153,58
157,33
161,05
164,77
168,48
172,17
175,86
179,53
183,19
186,84
190,47
194,10
197,71
201,31
204,90
208,48
212,05
215,61
219,15
222,68
226,21
229,72
233,21
236,70
240,18
243,64
49
2.5 Motores Eltricos
Motor eltrico a mquina destinada a transformar energia eltrica em energia

mecnica. o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da
utilizao da energia eltrica
simplicidade de comando
baixo custo, facilidade de transporte, limpeza e
com sua construo simples, custo reduzido, grande
versatilidade de adaptao s cargas dos mais diversos tipos e melhores rendimentos. Os

tipos mais comuns de motores eltricos so:
a.
Motores de corrente contnua
So motores de custo mais elevado e, alm disso, precisam de uma fonte de

corrente contnua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada comum em
contnua. Podem funcionar com velocidade ajustvel entre amplos limites e se prestam a
controles de grande flexibilidade e preciso. Por isso, seu uso restrito a casos especiais
em que estas exigncias compensam o custo muito mais alto da instalao.
b.
Motores de corrente alternada
So os mais utilizados, porque a distribuio de energia eltrica feita

normalmente em corrente alternada. Os principais tipos so:
- Motor sncrono: funciona com velocidade fixa; utilizado somente para grande
potencias (devido ao seu alto custo e tamanhos menores) ou quando se necessita de
velocidade invarivel.
- Motor de induo: funciona normalmente com uma velocidade constante que
varia ligeiramente com a carga mecnica aplicada ao eixo. Devida a sua grande
simplicidade, robustez e baixo custo, o motor mais utilizado de todos, sendo adequado
para quase todos os tipos de mquinas acionadas, encontradas na prtica. Atualmente
possvel controlarmos a velocidade dos motores de induo com o auxlio de inversores
de freqncia.[WEG,2006]
50
SPLIT-PHASE
CAPACITOR DE
PARTIDA
GAIOLA DE
ESQUILO
CAPACITOR
PERMANENTE
POLOS
SOMBREADOS
ASSNCRONO
CAPACITOR DOIS
VALORES
ROTOR
BOBINADO
REPULSO
ROTOR MACIO
HISTERESE
MONOFSICO
RELUTNCIA
SNCRONO
IMS
PERMANENTES
INDUO
MOTOR CA
LINEAR
IMS
PERMANENTES
DE GAIOLA
ASSNCRONO
ROTOR
BOBINANDO
TRIFSICO
IMS
PERMANENTES
UNIVERSAL
RELUTNCIA
SNCRONO
POLOS LISOS
EXCITAO
SRIE
POLOS
SALIENTES
EXCITAO
INDEPENDENTE
MOTOR CC
EXCITAO
COMPOUND
IMS
PERMANENTE
EXCITAO
PARALELA
FABRICADO PELA WEG
Figura 2.26 Universo Tecnolgico de Motores eltricos

Fonte: WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas / Especificao /
Instalao / Manuteno.p.D3 2006.
51
So apresentados a seguir os conceitos de algumas grandezas bsicas, cuja

compreenso necessria para melhor acompanhar as explicaes das outras partes
deste manual. [WEG,2006]
O conjugado (tambm chamado torque, momento ou binrio) a medida
do esforo necessrio para girar um eixo. [WEG,2006]
A potncia eltrica , em circuitos de corrente contnua, pode ser obtida

atravs da relao da tenso (U), corrente (I) e resistncia (R) envolvidas no circuito, ou
seja:
P=U.I
(W)
(2.5)
Equao 2.5 Equao de Potncia Eltrica em corrente contnua
ou,
U2
P =
(W)
(2.6)
R
ou,
P = RI 2
(W)
(2.7)
Onde: U
tenso em volt
corrente em ampre
resistncia em ohm
potncia mdia em watt
52
Circuitos de corrente alternada
a) Resistncia
No caso de resistncias , quanto maior a tenso da rede, maior ser a corrente e
mais depressa a resistncia ir se aquecer. Isto quer dizer que a potncia eltrica ser
maior. A potncia eltrica absorvida da rede, no caso de resistncia, calculada
multiplicando-se a tenso da rede pela corrente, se a resistncia (carga), for monofsica.
P = Ufx If
(W)
(2.8)
Equao 2.8 Equao de Potncia Eltrica em Corrente Alternada
No sistema trifsico a potncia em cada fase da carga ser Pf = Uf x If,

como se fosse um sistema monofsico independente. A potncia total ser a soma das
potncias das trs fases, ou seja:
P = 3Pf = 3 x Uf x If
(2.9)
Equao 2.9 Equao de Potncia Eltrica em Corrente Alternada
Lembrando que o sistema trifsico ligado em Estrela ou Tringulo,

temos as seguintes relaes:
Ligao Estrela: U =
3 . Uf e
Ligao Tringulo: U = Uf
I = If
I=
3 . If
Assim, a potncia total, para ambas as ligaes, ser:
P=
3 .U.I
(W)
(2.10)
Equao 2.10 Equao de Potncia Eltrica em Cargas Resistivas
OBS.: Esta expresso vale para a carga formada por resistncias, onde no h
defasagem da corrente. [WEG,2006]
53
b) Cargas reativas
Para as cargas reativas , ou seja, onde existe defasagem, como o caso
dos motores de induo, esta defasagem tem que ser levada em conta e a expresso fica:
P=
3 x U x I x cos
(W)
(2.11)
Equao 2.11 Equao de Potncia Eltrica em Cargas Reativas
Onde U e I so, respectivamente, tenso e corrente de linha e cos
ngulo entre a tenso e corrente de linha e cos q o ngulo entre a tenso e a corrente de
fase. [WEG,2006]
A unidade de medida usual para potncia eltrica o watt (W), correspondente a
1 volt x 1 ampre, ou seu mltiplo, o quilowatt = 1.000 watts. Esta unidade tambm
usada para medida de potncia mecnica. [WEG,2006]
A unidade de medida usual para energia eltrica o quilo-watt-hora (kWh)
correspondente energia fornecida por uma potncia de 1kW funcionando durante uma
hora
a unidade que aparece, para cobrana, nas contas de luz. [WEG,2006]
Potncia Aparente ( S )
o resultado da multiplicao da tenso pela corrente (S = U x I para sistemas
monofsicos e S =
3 x U x I, para sistemas trifsicos). Corresponde potncia que
existiria se no houvesse defasagem da corrente, ou seja, se a carga fosse formada por

resistncias. Ento,
S =
P
cos
(VA)
(2.12)
Equao 2.12 Equao de Potncia Eltrica em Cargas Reativas
Evidentemente, para as cargas resistivas, cos
= 1 e a potncia ativa se
confunde com a potncia aparente. [WEG,2006]

A unidade de medidas para potncia aparente o volt-ampre (VA) ou seu
mltiplo, o quilo-volt-ampre (kVA). [WEG,2006]
54
Potncia Ativa (P)

a parcela da potncia aparente que realiza trabalho, ou seja, que
transformada em energia. [WEG,2006]
P=
3 x U x I x cos ( W ) ou P = S . cos ( W )
(2.13)
Equao 2.13 Equao de Potncia Ativa
Potncia Reativa (Q)

a parcela da potncia aparente que no realiza trabalho. Apenas transferida
e armazenada nos elementos passivos (capacitores e indutores) do circuito. [WEG,2006]
Q=
3 . U . I sen
(V Ar) ou Q = S . sen
( VAr )
(2.14)
Equao 2.14 Equao de Potncia Reativa
Tringulo de potncias
Figura 2.27 Tringulo de Potncia para Carga Indutiva

Instalao / Manuteno.p.D5 2006
55
Motor de induo trifsico

O motor de induo trifsico (figura 2.29) composto fundamentalmente
de duas partes: estator e rotor. [WEG,2006]
Figura 2.28 Motor de Induo trifsico

Instalao / Manuteno.p.D9 2006
Estator
o
Carcaa (1)
a estrutura do conjunto; de construo robusta em ferro
fundido, ao ou alumnio injetado, resistente corroso e com aletas.

o
Ncleo de chapas (2)
as chapas so de ao magntico, tratadas
termicamente para reduzir ao mnimo as perdas no ferro.

o
Enrolamento trifsico (8)
trs conjuntos iguais de bobinas, uma para
cada fase, formando um sistema trifsico ligado rede trifsica de alimentao.

Rotor
o
Eixo (7)
transmite a potncia mecnica desenvolvida pelo motor.
tratado termicamente para evitar problemas como empenamento e fadiga.

o
Ncleo de chapas (3)
as chapas possuem as mesmas caractersticas das
chapas do estator.
o
Barras e anis de curto-circuito (12)
so de alumnio injetado sob
presso numa nica pea. [WEG,2006]

Outras partes do motor de induo trifsico:
o
Tampa (4)
Ventilador (5)
56
Tampa defletora (6)
Caixa de ligao (9)
Rolamentos (11) [WEG,2006]
O foco deste manual o motor de gaiola , cujo rotor constitudo de um

conjunto de barras no isoladas e interligadas por anis de curto-circuito.
O que caracteriza o motor de induo que s o estator ligado rede de
alimentao. O rotor no alimentado externamente e as correntes que circulam nele,
so induzidas eletromagneticamente pelo estator, donde o seu nome de motor de
induo. [WEG,2006]
No Brasil, o sistema de alimentao pode ser monofsico ou trifsico. O sistema

monofsico utilizado em servios domsticos, comerciais e rurais, enquanto o sistema
trifsico, em aplicaes industriais, ambos em 60Hz. [WEG,2006]
As tenses trifsicas mais usadas nas redes industriais so:

Baixa tenso: 220V, 380V e 440V
Mdia tenso: 2.300 V, 4,160 V e 6.600 V
O sistema trifsico estrela de baixa tenso, consiste de trs condutores de fase
(L1, L2, L3) e o condutor neutro (N), sendo este, conectado ao ponto estrela do gerador
ou secundrio dos transformadores (conforme mostra figura 2.29). [WEG,2006]
Figura 2.29 Sistema Trifsico

Fonte: WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas /
Especificao / Instalao / Manuteno.p.D11 2006
Figura 2.1
Sistema trifsico
57
As tenses monofsicas padronizadas no Brasil so as de 127V (conhecida como

110V) e 220V. Os motores monofsicos so ligados duas fases (tenso de linha U,) ou
uma fase e o neutro (tenso de fase U,). Assim, a tenso nominal do motor monofsico
dever ser igual tenso U, ou U, do sistema. [WEG,2006]
Quando vrios motores monofsicos so conectados ao sistema trifsico
(formado por trs sistemas monofsicos), deve-se tomar o cuidado para distribu-los de
maneira uniforme, evitando-se assim, desequilbrio entre as fases. [WEG,2006]
Dados do motor utilizado no Projeto
- Motor de induo trifsico assncrono de gaiola, WEG .

- Potncia 0.37 KW / 0,5 cv
- Tenso 220 / 380 V
- Corrente 1.87 / 1.08 A
- Fechamento
/Y
- Velocidade 3410 rpm

- Grau de proteo IP 55
- Cos 0.78
- Fator de servio 1.15
58
CAPTULO 3
DESENVOLVIMENTO
O Hardware utilizado para realizao do projeto foi um CLP Rockwell SLC500,

uma CPU 5/04 com 32 K de memria, um Inversor de Freqncia CFW09
motor trifsico
WEG , um
WEG de 0,5 cv, uma fonte de CLP SLC500 1746 P2 Rockwell, um
cabo de comunicao RS232, um Mdulo de Entrada Analgica 1746-NR4 (RTD)

Rockwell, um Mdulo de Entrada Analgica 1746-NI4 Rockwell, um Mdulo de Sada
Analgica 1746-NO4I Rockwell, um Mdulo de Entrada Digital 1746-IM16 Rockwell,
um Mdulo de Sada Digital 1746-OA16 Rockwell, um Mdulo de Sada Digital 1746OX8 Rockwell e um sensor de temperatura PT100 ECIL. Ainda foram utilizados cabos
eltricos, Disjuntores, Resistncia de 250W e uma madeira de 0,8 x 1 metro para efetuar
a montagem.
Para confeco do duto de ar foi utilizado um papel mais rgido com o nome de
Papel Panam. Para a funo de ventilador, foi utilizada uma Ventoinha de motor de 0,5
cv montada na ponta do eixo do motor.
Figura 3.30 Viso geral
59
Foram utilizados os softwares: RSLogix500, RSLinx e o InTouch para

desenvolver toda parte programao e animao de telas no micro computador. O
Windows utilizado foi o XP.
O software RSLogix500 (figura 3.30) foi utilizado para a programao do
Controlador Lgico Programvel (CLP), onde foi desenvolvido todo diagrama Ladder.
Figura 3.31 RSLogix500
O Software de comunicao utilizado foi o RSLinx (figura 3.31), onde foi

utilizada a comunicao serial RS232.
Figura 3.32 RSLinx
60
O Software para a criao das telas do Supervisrio foi o InTouch

Windowmaker (figura 3.33)
Figura 3.33 InTouch
A comunicao entre o CLP e o micro computador realizada atravs da

interface serial RS-232 (figura 3.34) A figura 2.34 mostra o Driver RS-232 j em
execuo, ou seja, em Running.
Figura 3.34 Configurando o Driver RS-232
61
A primeira etapa da montagem fsica do projeto consiste na preparao da

madeira na qual foi montado toda estrutura, com fixao do Rack do CLP onde foi
instalado a fonte, CPU e cartes. Foram instalados tambm o Inversor de Freqncia, o
Motor, a Resistncia eltrica e o Sensor de temperatura PT100. Conforme APNDICE
I.
A segunda etapa foi a montagem eltrica, interligaes entre os equipamentos e
aterramento de todos equipamentos. Destacando que o Inversor de Freqncia, o CLP e
a Resistncia eltrica, ambos possuem alimentao independente, ou seja, disjuntores
individualizados e a parte de aterramento, pois a segurana est em primeiro lugar.
Conforme APNDICE II e figura 3.35.
Figura 3.35 Montagem eltrica
A terceira etapa do projeto foi a parte de parametrizao do Inversor de

Freqncia.
A quarta etapa foi a programao do CLP e o desenvolvimento do supervisrio.
A programao do CLP foi desenvolvida em linguagem Ladder conforme APNDICE
III. Todo o histrico do CLP est no ANEXO I. A programao do CLP est estruturada
em trs Ladders (arquivos) sendo eles: LAD 2
LAD 4
PRINCIPAL, LAD 3
MOTOR E
PID conforme APNDICE IV.
62
Descrevendo cada Ladder criado:

- LAD 2
PRINCIPAL: foi criado os jumpers para sub-rotina e converso de
escalas de entradas/sadas analgicas. O motivo dessa converso que o CLP trabalha

com valores de 0 a 16383 (para entradas/sadas de corrente de 4 a 20 mA) e -2000 a
8700 para entradas de resistncia RTD (PT100). Essa converso foi necessria para
leitura das faixas de medies de 0 a 3600 RPM, de 0 a 400C e 0 a 3A.
- LAD 3
MOTOR: onde foi criado todo comando e intertravamento do
Inversor, motor e CLP.

- LAD 4
PID: onde foi criado o bloco de instruo PID responsvel por todo
controle da Malha.
Foi criado janela de comando para ligar e desligar o motor, animao das
imagens criadas, criao da janela de insero de valores PID e leitura das variveis
como tambm grfico de tendncia real (on-line). Conforme figura 3.36.
Figura 3.36 - Janela de comando e visualizao
63
Conforme figura 3.37 foram criados todos os Access Names (os nomes a serem
lidos pelo Supervisrio / RSLinx).
.
Figura 3.37 - Criando os Access Names
A quinta etapa foi a parte de ajuste e testes da Malha operando em automtico

conforme APNDICE V e Figura 3.38
Figura 3.38 - Ajustes do PID
64
CAPTULO 4 - CONCLUSO
O desenvolvimento do projeto foi obtido com xito em todas as etapas:
montagem fsica e eltrica, parametrizao do Inversor, a programao do CLP, o
desenvolvimento do supervisrio e o ajuste do PID.
Houve dificuldade no ajuste da Malha PID ocasionado pela utilizao do
procedimento descrito no Manual do CLP. Somente com exaustivos testes que foi
encontrado os valores adequados para o ajuste do PID.
O sistema de controle PID utilizado amplamente em controles de processos
industriais controlados por CLP ou outros tipos de controladores devido resposta
precisa, facilidade de implementao para vrios tipos controles: temperatura, presso,
vazo, velocidade, etc.
Portanto, o objetivo de utilizar a automao industrial para obter resultados mais
rpidos, com custo baixo, aperfeioar processos, garantir resultados precisos com
confiabilidade e qualidade do produto final foi alcanado. Destacando que no mercado
j existe equipamentos similares com maior capacidade e tecnologia com custo ainda
menor.
A utilizao de tcnicas de controle em Malha Fechada para obter um processo
totalmente automatizado em tempo real atravs do Supervisrio In Touch, resultou na
obteno de valores de temperatura determinado pelo operador ou usurio, utilizando
um controle automtico em Malha Fechada com a instruo de controle PID do CLP
(Controlador Lgico Programvel).
Propostas de trabalhos futuros:
Como proposta futura para novos projetos sugiro a implementao de um banco
de dados para armazenagem de log s de eventos e de grficos.
Criao de novas telas e aumento de variveis de controles, criando outros
blocos de PID.
65
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] CARVALHO, Geraldo. Maquinas Eltricas - Teoria e Ensaios. Editora Erica
Ltda, 2006 1edio.
[17] CHEMTECH [Home Page]. 2007. Disponvel em:
<http://www.chemtech.com.br/>. Acesso em: 06 maio 2007.
[16] ECIL [Home Page]. 2007. Disponvel em: <http://www.ecil.com.br>. Acesso
desde incio de 2007.
[3] ECIL, Termometria Princpios e Aplicaes. ECIL S/A Produtos e Sistemas de
Medio e Controle
Diviso de Temperatura Industrial, 3 edio 1992.
[8] In Touch. Apostila de Configurao / Net DDE. 2005 - Votorantim Cimentos.

[9] In Touch. Manual Tcnico. Votorantim Cimentos | Cimento Rio Branco S/A
Diviso de Manuteno Eltrica, 2005.
[13] Michigan Technological University [Home Page]. 2007. Disponvel em:
<http://www.chem.mtu.edu> <http://www.chem.mtu.edu/~tbco/cm416/zn.html>.
Acesso em: 06 maio. 2007.
[12] Rockwell Automation
Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto
de Instrues SLC500 Software de Programao,Rockwell, Agosto 1999.

[10] Rockwell Automation, Conjunto de Instrues SLC500
Programao
RSLogix500. Rockwell, 1998.

[11] Rockwell Automation, Manual de Instalao e Operao SLC500,Rockwell,
Janeiro 1998.
[14] Rockwell Automation [Home Page]. 2007. Disponvel em: <http://www.ab.com>.
Acesso desde 2006.
[7] SENAI, Esprito Santo. Instrumentao Bsica II Vazo, Temperatura e
Analtica. Companhia Siderrgica de Tubaro, 1999.
[2] SIGHIERI, Luciano / AKIYOSHI, Nishinari, Controle Automtico de Processos
Industriais Instrumentao. 2 edio.
[15] WEG [Home Page]. 2006. Disponvel em: <http://www.weg.com.br>. Acesso
desde 2006.
[6] WEG, Inversor CFW09
Manual Inversor Freqncia Software 1.9X , 2005.
[5] WEG, Inversor CFW09
Manual Inversor Freqncia Software 3.7X , 2006.
[4] WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas / Especificao /

Instalao / Manuteno. 2006.
66
ANEXO
Anexo I
Histrico do CLP
Com o crescimento das necessidades, o homem tem desenvolvido mquinas

cada vez mais complexas de serem operadas, quer pela velocidade com que executam
suas tarefas, quer pela quantidade de operaes simultneas, quer pela preciso
requerida ou pela qualidade do produto.
Isto criou limitaes no relacionamento Homem-Mquina, levando o homem a
transferir cada vez mais tarefas humanas s mquinas. A necessidade de transferir
tarefas humanas s mquinas deu origem aos Controladores Lgico Programveis.
O controlador lgico programvel (CLP) um dispositivo eletrnico que
controla mquinas e processos. Utiliza uma memria programvel para armazenar
instrues
executar
funes
especficas
que
incluem
controle
de
energizao/desenergizao, temporizao, contagem, seqenciamento, operaes

matemticas e manipulao de dados.
O desenvolvimento dos CLPs comeou em 1968 em resposta a uma requisio
da Diviso Hidramtica da General Motors. Sob a liderana do engenheiro Richard
Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios
de comandos a rels, no s da industria manufatureira. Naquela poca, a General
Motors freqentemente passava dias ou semana alterando sistemas de controle baseado
em rels, sempre que mudava um modelo de carro ou introduzia modificaes na linha
de montagem. Para reduzir o custo de instalao decorrente destas alteraes, a
especificao de controle da GM necessitava de um sistema de estado slido, com a
flexibilidade de um computador, mas que pudesse ser programado e mantido pelos
engenheiros e tcnicos da fbrica. Tambm era preciso que suportasse o ar poludo, a
vibrao, o rudo eltrico e os extremos de umidade e temperatura encontrados
normalmente num ambiente industrial.
Os primeiros CLPs foram instalados em 1969, fazendo sucesso quase imediato.
Funcionando como substituto de rels, at mesmo estes primeiros CLPs eram mais
confiveis do que sistemas baseados em rels, principalmente devido robustez de seus
componentes de estado slido quando comparados s peas mveis dos rels
eletromecnicos. Os CLPs permitem reduzir os custos materiais de materiais, mo de
67
obra, instalao e localizao de falhas ao reduzir a necessidade de fiao e erros

associados. Os CLPs ocupavam menos espao do que os contadores, temporizadores e
outros componentes de controle anteriormente utilizados o qual associados a
possibilidade de serem reprogramados permitiram uma maior flexibilidade para trocar
os esquemas de controle. Talvez, a razo principal da aceitao dos CLPs pela indstria
foi que a linguagem inicial de programao que foi baseada nos diagramas ladder e
smbolos eltricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de
fbrica j estava treinada em lgica ladder, adotando-a rapidamente nos CLPs. Na
verdade, a lgica Ladder ainda tem um papel importante na programao e localizao
de falhas, mesmo com as linguagens mais avanadas de programao desenvolvidas
posteriormente. Fonte: [Rockwell Automation do Brasil Maio de 2007]
68
APNDICE I
Foto geral do projeto
69
APNDICE II
Foto montagem com aterramento.
70
APNDICE III
Diagrama Ladder
71
72
APNDICE IV
Arquivos Ladder
73
APNDICE V
Ajuste do PID
74
Ajuste do PID
75
Ajuste do PID
76

Controle de Velocidade em Motor Ca Trifásico Utilizando Controle Pid Do CLP

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Controle de Velocidade em Motor Ca Trifásico Utilizando Controle Pid Do CLP

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB

FACULDADE DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA FAET

CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTOR CA

FLVIO MEIRELES FERREIRA

CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB

CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTOR CA

FLVIO MEIRELES FERREIRA

Monografia apresentada como requisito para concluso

CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB

MEMBROS DA BANCA EXAMINADORA

3.2.1. MEMBROS DA BANCA

Voc no sabe o quanto

Ai ai... Tenho sofrido.

A felicidade est dentro de ns.

Esse trabalho foi desenvolvido como projeto de concluso do curso, de Engenharia

Palavras-chave: Automao Industrial, Controlador Lgico Programvel (PLC), Controle

This work was developed as project of conclusion of the course, of Engineering of

NDICE DE FIGURAS ............................................................................................... VIII

FIGURA 1.1 DIAGRAMA DO PROJETO.................................................................... 02

TABELA 2.1 LGICA DA INSTRUO XIC ............................................................ 11

EQUAO 2.1 SADA PID .......................................................................................... 16

CLP Controlador Lgico Programado

Driver de comunicao utilizado pelo CLP

Software utilizado pelo CLP

Software para criao do supervisrio

Instruo de controle Proporcional Integral e Derivativo utilizado no CLP

Dynamic Data Exchange (Protocolo de comunicao que permite recebimento e

envio de dados entre aplicao Windows)

Pulse-width modulation (Modulao por largura de pulso)

Sistema Digital de Controle Distribudo

Rotao por minuto

Unidade Central de Processamento

E/S ou I/O Entradas e sadas discretas utilizadas no CLP

Fabricante brasileira de motores eltricos

Norma Regulamentadora - International Electrotechnical Commission

ASTM - (Sociedade Americana para Materiais e Testes)

Modelo de Inversor de Freqncia WEG

Interface Serial de Comunicao.

Relao Tenso / Freqncia (Modo Escalar)

Windowmaker - Ambiente de desenvolvimento para criao de janelas grficas de

Linguagem de programao de CLP baseado na lgica de Rels.

Quando se fala em Controle automtico, necessariamente subentende-se uma

A figura 1.1 mostra a viso geral do projeto, ou seja, um computador pessoal

A automao industrial no cenrio nacional e internacional est exigindo

1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA

O projeto foi baseado em consultas a livros de automao industrial,

1.4 ESTRUTURA DA MONOGRAFIA

A monografia est dividida em quatro captulos distintos:

2.1 Controlador Lgico Programvel (CLP)

O CLP (Controlador Lgico Programvel) responsvel pelo processamento da

O nmero de instrues disponveis depende do

tipo de controlador. Consulte a tabela abaixo para verificar os tipos de instrues

Os controladores SLC 500 suportam vrios tipos de comunicao. As sees a

O canal RS-232 foi o escolhido para utilizao no projeto.

Protocolo TCP/IP Ethernet - O padro Ethernet, utilizando o protocolo TCP/IP,

suporte SNMP para gerenciamento da rede Ethernet

Protocolo DF1 Full-Duplex - O protocolo DF1 Full-Duplex (tambm chamado de

Protocolo DF1 Half-Duplex (Mestre e Escravo) - O protocolo DF1 Half-Duplex

aplicaes SCADA (Controle Supervisrio e Aquisio de Dados) devido capacidade da

A figura 2.1 apresenta alguns componentes de hardware dos controladores SLC

Figura 2.1 Viso geral CPU 5/04 utilizada no projeto

O controlador de estrutura modular bsico consiste de um chassi, fonte de

Componentes de hardware de estrutura modular