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INTERFACES DE COMUNICACION
INDUSTRIAL
Instructor:
1 OBJETIVOS
Explicar los orgenes, fundamentos y funciones de dispositivos y
sistemas tales como: Transmisores 4-20, Modulacin, RTUs,
SCADA, DCS, Sistemas Multiplexados.
Explicar la arquitectura, diferencias y sus aplicaciones en
sistemas de control de las redes de campo: CanBUS,
ControlNET, HART, MODBUS, FIELDBUS, PROFIBUS, entre
otros.
2 ALCANCE
El siguiente trabajo explicacin en forma resumida pero precisa
acerca de las redes de campo: redes de dispositivos y de proceso,
como parte de los sistemas SCADA, DCS y de los sistemas
multiplexores.
Se presenta adems, conceptos de transmisin de datos tanto en
forma anloga como digital, tal como se las usa en aplicaciones en
el campo de la automatizacin y telecontrol.
Se revisan y comparan los protocolos CSMA/CD, Token Passing
con los de tipo industrial como: Pooling, Master / Slave.
Se explican las capas de las redes de proceso (FIELDBUS,
MODBUS y PROFIBUS) y su relacin con el modelo OSI.
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1.
DEFINICIONES
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1.1.
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Se define como transductor al sensor que en respuesta a un estmulo fsico entrega una seal elctrica
proporcional al mismo.
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Figura 1.2.
Es cierto que para una corriente continua puede minimizarse el efecto capacitivo e
inductivo del cable, pero, para una seal alterna estos efectos entran en escena y,
consecuentemente, para una cierta frecuencia el cable tiene una impedancia
caracterstica.
Dos condiciones deben cumplirse para que la seal que viaja por el par de hilos lo
haga sin sufrir muchas prdidas:
1.
2.
Prdidas en la seal, y
Se genera una onda reflejada.
La onda reflejada no solo que reduce an ms la seal que est viajando por el par
de hilos, ms importante, provoca un fenmeno conocido como dispersin de fase
(jittering) que en el mundo anlogo produce en la recepcin seales fantasmas, y en
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de
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En la Figura 1.4 se muestra la representacin de un transmisor de dos hilos (twowire transmitter). La corriente que por norma deben generar es de 4 a 20 mA DC.
El transmisor ha probado por aos ser una alternativa de comunicacin adecuada y
de all su empleo extendido en la industria formando las redes anlogas. Anlogas
pues el valor de la corriente vara continuamente en el tiempo dependiendo del valor
de la variable fsica que capte el sensor.
El transmisor de corriente ha sido y sigue siendo una excelente alternativa de
comunicacin, pero, tiene un inconveniente que ha impulsado que se busquen
alternativas para su reemplazo. Este inconveniente tiene que ver con que se
requiere una conexin para cada transmisor. Si un proceso o planta industrial tiene
que monitorear muchas variables fsicas y / o controlar muchos actuadores, el
cableado aumenta notablemente en costo y en mantenimiento. Es cierto que es
posible conectar hasta cuatro dispositivos en una misma acometida, tal como se
muestra en la Figura 1.5.
Pero debe entenderse que los cuatro dispositivos estn relacionados a una misma
variable fsica y, por lo mismo, se sigue necesitando tantos enlaces anlogos como
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variables fsicas se deseen procesar, dando como resultado una red con muchos
cables corriendo entre los dispositivos de campo y el cuarto de control, tal como se
trata de ilustrar en la Figura 1.6 a continuacin.
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Otro efecto que tambin se produce cuando se modula es que al mezclarse, por
ejemplo, dos seales de frecuencias FP y FE, siendo FP >> FE, se generan seales
de salida de frecuencias: FP, FP + FE y FP FE. Cuando estas seales se transmiten
ocupan, en el dominio de la frecuencia, un espacio en el espectro electromagntico
alrededor de la frecuencia portadora. Por ejemplo, si la frecuencia portadora es FP =
100 KHz y la Frecuencia que se desea transmitir es FE = 1 KHz, entonces ocuparn
en el espectro electromagntico las frecuencias 100 KHz, 101 Khz y 99 KHz. Si otra
frecuencia portadora es de 110 KHz y la informacin es de 2 KHz, entonces las
frecuencias ocupadas en el espectro sern: 110 KHz, 112 KHz y 108 KHz. Puesto
que cada portadora ocupa un espacio del espectro diferente, no se llegan a
interferir y pueden coexistir an en el mismo espacio fsico. Esto es lo que se
denomina Multiplexin en el Dominio de la Frecuencia (Frequency Domain
Multiplexing, FDM) conocida tambin como Multiplexin por Divisin de Frecuencia.
La expresin que regula la mezcla de las seales en el proceso de la modulacin por
amplitud es como sigue:
Sea la frecuencia portadora vP = VP sen 2 fPt, y
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v = VP sen 2 f P t +
m
m
VP cos 2 ( f P + f E ) t VP cos 2 ( f P f E ) t
2
2
Donde:
m=
VE
es el denominado ndice de modulacin.
VP
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Este tipo de modulacin se emplea con las emisoras de AM, pero, tiene una
desventaja, es muy susceptible a contaminacin por ruido. El ruido (RFI / EMI) y
esttica afecta la amplitud de la seal transmitida y, puesto que la informacin est
contenida en la amplitud de la seal portadora, consecuentemente altera su
contenido. Para transmisin de voz, esto no siempre es muy crtico; la distorsin de
la voz no es mucho problema si todava el mensaje es entendible. Pero para la
transmisin de datos, un error en la informacin puede provocar errores graves o, si
se trata de una planta industrial, podra por ejemplo provocar que una bomba se
apague cuando no debe hacerlo. Es por esto que se buscaron otras tcnicas de
modulacin.
Pero, porqu es de inters el ancho de banda anlogo. Segn el teorema de
Nyquist, para muestrear una seal y recuperarla sin prdidas se debe cumplir que la
frecuencia de muestreo debe ser mayor a dos veces la frecuencia de la seal a
muestrearse. Por ejemplo, se dice que una lnea telefnica tiene un ancho de banda
anlogo de alrededor de 4 KHz. Aplicando Nyquist, entonces la mnima velocidad de
muestreo sera de 8 Kmuestras/s. Si se emplea para la conversin A/D una
resolucin de 8 bits, el par telefnico podra transportar datos a una velocidad de 64
Kbps. Si el MODEM telefnico generalmente trabaja a 64 Kbps o 56 Kbps (cuando
se emplea una resolucin de 7 bits) el lmite es impuesto por hilo telfonico y no
porque no se puedan fabricar un MODEM ms rpido.
El clculo arriba asume un ambiente ideal. En la prctica hay mucho factores que
limitan la velocidad de transferencia de datos o ancho de banda digital. Shannon
encontr una relacin entre los dos anchos de banda:
Potencia de la seal , S
10
ABD = 1000 log 2 1 + = 1000 log 2 (11) = 3471 bits
1
Si se aumentar el ancho de banda anlogo unas 100 veces ms, hasta 100 KHz, la
velocidad aumentara hasta 347.100 bits/s (hay una relacin lineal); mientras que si
se aumentara unas 100 veces las relacin S/N, la velocidad apenas aumentara a
10.000 bits/s (debido a la relacin logartmica). Consiguientemente, es mejor
aumentar el ancho de banda anlogo del canal antes que mejorar la relacin
seal/ruido. Por supuesto, esto no significa descuidar el problema del ruido.
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En una transmisin de FM, el ruido puede afectar la amplitud de la seal pero muy
difcilmente su frecuencia, de all que la informacin tiende a contaminarse menos,
aumentado la fidelidad de este tipo de transmisin.
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Ultra Altas) (Ver Tabla 1.1, de la Clasificacin de las Frecuencias). Mientras que a
las emisoras de AM se les tuvo que restringir el ancho de banda (10 KHZ) debido al
poco espacio disponible en MF, a las emisoras de FM se les asigna alrededor de
150 KHz, con una separacin entre portadoras de 200 KHz. Es por esto que las
emisoras de FM no solo que pueden trasmitir toda la gama de audio, sino que
pueden transmitir en estreo (es decir, dos canales). Esta es otra de las ventajas de
trabajar con frecuencias portadoras ms elevadas, se cuenta con anchos de banda
mayores. Existe un problema, trabajar con frecuencias elevadas es tcnicamente
ms difcil y ms caro.
Tabla 1.1. Distribucin de los Rangos de frecuencias.
RANGO DE FRECUENCIA
NOMBRE
30 KHz
300 KHz
3 MHZ
30 MHz
300 MHz
3 GHz
30 GHz
300 GHz
300 KHz
3 MHz
30 MHz
300 MHz
3 GHz
30 GHz
300 GHz
>
LF
MF
HF
VHF
UHF
SHF
EHF
Microondas
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Ionosfera
Estratosfera
Troposfera
Terra
h=400Km
h=50Km
h=11Km
h= 0
Figura 12
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Figura 1.23. Propagacin por trayectoria mltiple en enlaces con lnea de vista.
Dado que las ondas dirigidas y reflejadas van por trayectorias distintas, bien puede
ocurrir que sus fases no coincidan y llegue a producirse un efecto de cancelacin
parcial o total. Por consiguiente, existe para cada enlace una altura ptima de la
antena receptora que depende de la geometra trasmisor-tierra-receptor y del
desfasamiento en la reflexin. Esto quiere decir que no necesariamente la mxima
altura de antena es la mejor, y puede verse torres en donde las antenas estn
ubicadas en un lugar intermedio en vez del punto mximo de la torre.
Organismos y regulaciones internacionales no solo que han definido los rangos del
espectro Electromagntico, sino que tambin determinan el uso que se darn a los
mismos, incluyendo sus subdivisiones. Por ejemplo, en la Figura 1.24 se muestra la
cuidadosa distribucin de frecuencias de VHF para diferentes usos, incluyendo el
cientfico.
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Frecuencia Central
6780 KHz
13560 KHz
27120 KHz
40,68 MHz
433,92 MHz
915 MHz
2450 MHz
5800 MHz
24,125 GHz
61,25 GHz
122,5 GHz
245 GHz
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el equipo no solo que no debe interferir a otros sino que adems debe ser capaz de
soportar interferencias desde otros equipos.
1.2.3. Antenas
Una antena es un dispositivo que permite transmitir o recibir las ondas de energa
electromagntica. Existen sistemas de energa que irradian energa en todas las
direcciones (ej. El sol).
Tambin existen elementos que pueden irradiar energa en una sola direccin, con
la ventaja de que se incrementa la cantidad de energa en esa trayectoria. Un claro
ejemplo es una linterna
Antenas con las mismas caractersticas del sol son hipotticas y se conocen como
isotrpicas, mientras que el resto son antenas tpicas que se caracterizan por el
diagrama de radiacin de la antena.
En su forma ms bsica una antena no es ms que un alambre cuya longitud total
es igual a la mitad de la longitud de onda de la frecuencia que debe recibir o
transmitir. Para hacer la antena se divide al alambre en dos partes, para excitarla
con RF o recuperar la seal de RF captada, formando as un dipolo. Cada brazo de
la antena tiene una longitud de un cuarto de longitud de onda tal como se muestra
en la Figura 1.25.
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La ganancia de una antena se puede dar en dBi o en dBd sea que se compare con
una antena isotrpica o una dipolo, respectivamente. Para convertir dBd a dBi,
simplemente hay que aadir 2.14 a los dBd.
Una antena direccional tpica es la Yagui que usa el concepto del reflector y
director para modificar el lbulo tal como se muestra en la Figura 1.28.
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TRANSMISOR:
ANTENAS:
SALTO DE RADIO:
RECEPCIN:
Donde:
PR =
Potencia en el receptor
PT =
GT =
GR =
F=
Frecuencia de la portadora
L=
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Para comprobar si hay lnea de vista entre las antenas de Tx y Rx, se debe
considerar el efecto combinado entre el Radio de curvatura del rayo irradiado, la
curvatura de la tierra y el perfil del terreno.
El espacio libre CL se define como la distancia que hay entre el rayo irradiado y la
tierra. Un espacio libre negativo indica que una obstruccin de la tierra es ms alta
que el rayo.
Un enlace con lnea de vista implica dejar libre tambin la denominada: primera zona
de Fresnel.
rF1 = 17,4
d1 d 2
d f
n=
( rr )
Fn
F1
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Hu =
d1 d 2
12,7 K
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Esta fue una de las primeras tcnicas para trasmitir datos digitales sobre un medio
fsico.
Hay dos tipos de comunicaciones digitales seriales: sncronas y asncronas. En una
transmisin sncrona los datos son enviados un bit a continuacin de otro por una
lnea que une la salida del transmisor, TXD, del un lado con la lnea de recepcin,
RXD del otro lado). El transmisor y el receptor son sincronizados con una lnea extra
que trasmite pulsos de reloj que indican cuando un pulso es vlido. La duracin del
bit est determinada por la duracin de los pulsos de sincronismo). Como se puede
entender, el uso de esta tcnica implica la existencia de un cable extra para llevar la
seal de reloj, lo cual resulta en un costo extra. Esta tcnica no se usa para las
aplicaciones que aqu se analizan.
En la transmisin asncrona no se emplea una seal de reloj, ms bien se utiliza una
tcnica que recurre a encapsular los datos con un bit de inicio y uno o dos bits de
parada, y as no es necesaria la lnea extra de sincronismo.
Pero encapsular con un bit de inicio y otro de parada los datos no es suficiente, hay
otras reglas de transmisin sobre las que se deben poner de acuerdo el transmisor y
receptor. Por ejemplo, mientras el estado de la lnea est en alto, el receptor deber
interpretar como que no existe transmisin y, por lo mismo, el canal est en modo de
espera (idle). Cuando la lnea de comunicacin cambia de estado (se recibe el bit de
inicio), el receptor debe interpretar ese cambio como el comienzo de la transmisin.
Pero, que sucede si ese cambio de estado fue producido por un transitorio? En
situaciones as, el algoritmo de comunicacin debe instruir al receptor esperar cierto
tiempo para volver a leer la lnea y as asegurarse que el cambio de estado
corresponde efectivamente al bit de inicio. Pero, volver a leer la lnea despus de
qu tiempo? Igualmente, cada qu tiempo el receptor debe leer la lnea para leer
un bit de la trama? En ambas situaciones se comprender que se necesita saber el
tiempo de duracin de un bit. Por todo lo indicado, antes de iniciar cualquier
comunicacin con el puerto RS-232 se debe determinar el protocolo a seguir. Esto
debe ser hecho por el usuario quien debe decidir sobre:
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ii.
iii.
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vii.
Lnea de transmisin de datos (TxD).- lnea por la que el DTE (PC) enva
los datos.
Lnea de recepcin de datos (RxD).- lnea por la que el DTE (PC) recibe los
datos.
DTE preparado (DTR).- lnea por la que el DTE (PC) indica al DCE (mdem)
que est activo para comunicarse con el mdem.
DCE preparado (DSR).- lnea por la que el DCE (mdem) indica al DTE (PC)
que est activo para establecer la comunicacin.
Peticin de envo (RTS).- con esta lnea, el DTE (PC) indica al DCE
(mdem) que est preparado para transmitir datos.
Preparado para enviar (CTS).- tras un RTS, el DCE (mdem) pone esta
lnea en 1 lgico, tan pronto como est preparado para recibir datos.
Tierra.- necesaria para que tenga lugar la transmisin.
Nombre
TxD
RxD
RTS
CTS
DSR
SG
DCD
TxC
RxC
DTR
RI
RTxC
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Descripcion
Masa chasis
Transmit Data
Receive Data
Request to send
Clear to send
Data Set Ready
Signal Ground
Data Carrier Detect
Transmit Clock
Receive Clock
Data Terminal Ready
Ring Indicator
Transmin/Receive Clock
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Conector DB 25
Conector DB 9
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Los estndares RS-485 y RS-422 tienen mucho en comn, y por tal razn a menudo
se los confunde. La tabla ms abajo los compara. RS-485 se especifica como
bidireccional, half-duplex y es el nico estndar EIA/TIA que permite receptores
mltiples y drivers en configuraciones tipo "bus". La EIA/TIA-422, por otro lado,
especifica un driver nico, unidireccional con receptores mltiples. Los componentes
de RS-485 son compatibles hacia atrs e intercambiables con los de la RS-422,
pero, los drivers RS-422 no deben ser empleados con la RS-485 porque no pueden
proveer control del bus.
Tabla 1.4. RS-485 and RS-422 Standards
RS-422
Diferencial
1 Tx, 10 Rx
4000ft
10Mbps
2V
RS-485
Diferencial
32 Tx 32 Rx
4000ft
10Mbps
1.5V
5V
5V
150mA
250mA
Impedancia de carga Tx
Sensibilidad entrada Rx
100
200mV
54
200mV
4k
7V
>200mV
<200mV
12k
-7V to +12V
>200mV
<200mV
Modo de operacin
No. permitido de Tx y Rx
Mxima longitud del cable
Mxima taza de datos
Mnimo rango salida driver
Mximo rango salida driver
Mxima
corriente
circuito driver
corto-
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En la Figura 1.27 se muestra un circuito tpico que permite enlazar una PC con un
microcontrolador empleando RS-485.
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