2.

2 1

0.0.

Scomposizione in fratti semplici

La determinazione dellevoluzione libera e dellevoluzione forzata di un
sistema lineare stazionario richiedono lantitrasformazione di una funzione
razionale fratta di questo tipo:
P (s)
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
F (s) =
:=
Q(s)
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
La differenza r = n m fra i gradi del denominatore e del numeratore
prende il nome di grado relativo della funzione razionale F (s).
La funzione F (s) pu`o essere scomposta in fratti semplici se `e strettamente propria, cio`e se presenta una grado relativo r 1.
La funzione F (s) pu`o sempre essere espressa anche in forma fattorizzata:
F (s) = K

(s z1) (s z2) . . . (s zm )
(s p1) (s p2) . . . (s pn)

Le costanti complesse z1, . . . , zm e p1, . . . , pn vengono dette, rispettivamente, zeri e poli della funzione F (s).
Valutazione grafica della funzione F (s):

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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 2

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

Ad ogni polo reale pi della funzione F (s) viene associata una costante di
tempo i cos` definita:
Im

i =

1
pi

pi = 1i

Re

La costante di tempo i `e positiva se il polo reale pi `e negativo.

Unanaloga definizione vale anche per le costanti di tempo j associate
agli zeri: j = 1/zj .
Nel caso di poli complessi coniugati p1,2 = j ( `e la parte reale e
`e la parte immaginaria) spesso si utilizza anche la seguente parametrizzazione di tipo polare:
p1,2 = j

= n j n 1 2

p1

= n cos j n sin
dove n `e detta pulsazione naturale:
n = |p1| = |p2| =

Im

2 + 2

Re

e `e detto coefficiente di smorzamento:

p
2

= cos =
2 + 2
Valgono quindi le relazioni seguenti:
= n ,

= n

1 2

Lutilizzo della parametrizzazione polare (, n ) risulter`a molto utile nello

studio temporale e frequenziale dei sistemi dinamici lineari.
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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 3

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

In relazione allantitrasformazione si distinguono due casi:

i) tutti i poli sono semplici;
ii) si hanno poli multipli.
Nel caso di poli semplici la funzione pu`o essere scomposta come segue:
n
X
P (s)
P (s)
Ki
F (s) =
=
=
Q(s) (s p1) (s p2) . . . (s pn)
s pi
i=1

Le costanti Ki (dette residui) sono reali in corrispondenza dei poli reali, complesse coniugate in corrispondenza delle coppie di poli complessi
coniugati. Esse si ricavano utilizzando la formula:

P (s) 
Ki = (s pi)
Q(s) s=pi

Una volta che la funzione F (s) `e stata scomposta in fratti semplici, `e

immediato antitrasformarla:
f (t) =

n
X

K i ep i t

i=1

Esempio. Sia

5s + 3
K1
K2
K3
=
+
+
(s + 1) (s + 2) (s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
I residui si calcolano nel modo seguente:
5 (1) + 3
K1 =
= 1
(1 + 2) (1 + 3)
5 (2) + 3
K2 =
=7
(2 + 1) (2 + 3)
5 (3) + 3
K3 =
= 6
(3 + 1) (3 + 2)
F (s) :=

per cui si pu`o scrivere

F (s) =

1
7
6
+

s+1 s+2 s+3

e quindi
f (t) = et + 7 e2t 6 e3t
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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 4

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

Quando si hanno coppie di poli complessi coniugati

p1 = 1 + j 1 ,

p1

p2 = 1 j 1

anche i residui sono complessi coniugati

Im

1
n

K1 = u 1 + j v 1 ,

K2 = u 1 j v 1

La somma di fratti semplici ad essi relativa `e

u1 j v 1
u1 + j v 1
+
s 1 j 1 s 1 + j 1

Re

p
2

Posto
q
M1 := 2|K1| = 2 u21 + v12 ,

1 := arg K1 = arg (u1 + j v1) ,

si pu`o scrivere



M1
e j1
ej1
+
,
2 s 1 j 1 s 1 + j 1
da cui, antitrasformando, si ottiene


M1 1 t+j(1 t+1 )
e
+ e1 tj(1 t+1 ) ,
2
funzione che pu`o essere posta nella forma
M1 e1 t cos(1t + 1 )

oppure

M1 e1 t sen(1t + 1 + /2)

Esempio. Sia:
7s2 8s + 5
K1
K2
K3
F (s) := 3
=
+
+
s + 2s2 + 5s
s
s + 1 j2 s + 1 + j2
I residui sono i seguenti:
7080+5
K1 =
=1
(0 + 1 j2) (0 + 1 + j2)
7 (1 + j2)2 8 (1 + j2) + 5
K2 =
= 3 + j4
(1 + j2) (1 + j2 + 1 + j2)
7 (1 j2)2 8 (1 j2) + 5
K3 =
= 3 j4
(1 j2) (1 j2 + 1 j2)
e pertanto
1
3 + j4
3 j4
F (s) = +
+
,
s s + 1 j2 s + 1 + j2
da cui, antitrasformando,
f (t) = 1 + 10 et cos (2t + ) ,

dove 10 = 2|K2| = 2 32 + 42 e = arctan(4/3) = 53.13.

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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 5

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

Esempio. Si calcoli la risposta al gradino unitario del seguente sistema:

n2
G(s) = 2
s + 2n s + n2
Occorre antitrasformare la seguente funzione di uscita:
Y (s) = G(s)X(s)
n2
=
s(s2 + 2n s + n2 )
n2
=
s(s n ejp )(s n ejp )

K1
K2
K2
=
+
+
s
s n ejp s n ejp
dove
p1,2 = n jn

p
1 2

Im

p1

= n 1 2
p

= n

Re

p2

p = = arccos
Il calcolo dei residui `e immediato:
K1
K2
Essendo:

n2
=1
= lim 2
2
s0 s + 2n s + n
n2
ejp
n2
=
lim
=
=
n ejp (n ejp n ejp ) 2j sin p
sn ejp s(s n ejp )

M1 = 2|K2| =

1
1
1
1
=
=
=
| sin p | | sin( )| sin
1 2

1 = argK2 = p = ( ) = + = arctan
2
2
2
e antitrasformando si ottiene (cos( + 2 ) = sin ):
h p
i
n t
2
y(t) = 1 + M1 e
cos n 1 t + 1

1 2
+

2
e
1

= 1+
+

2
1 2
"
#

n t
p
2
e
1
= 1
sin n 1 2 t + arctan

1 2
n t

"

p
cos n 1 2 t + arctan

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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 6

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

Antitrasformazione: il caso di poli multipli

Si suppone che la funzione razionale F (s) abbia h poli distinti pi (i =
1, . . . , h), ciascuno caratterizzato da un ordine di molteplicit`a ri 1
P
( hi=1 ri = n):
r

i
XX
P (s)
P (s)
Ki`
F (s) =
=
=
Q(s) (s p1)r1 (s p2)r2 . . . (s ph)rh
(s pi)ri`+1
i=1

`=1

Le costanti Ki` si ricavano mediante la formula



1
d `1
P
(s)
ri

Ki` =
(s pi)
`1
(` 1)! ds
Q(s) s=pi

dove (i = 1, . . . , h; ` = 1, . . . , ri ). Antitrasformando la F (s) si ottiene:

f (t) =

ri
h X
X
i=1 `=1

Ki`
tri` epit
(ri `)!

I coefficienti Ki` sono complessi coniugati in corrispondenza di poli complessi coniugati. I termini complessi coniugati corrispondono a prodotti
di esponenziali reali e funzioni trigonometriche, e si ottengono con un
procedimento del tutto analogo a quello seguito nel caso di poli distinti.
Esempio:
dove

F (s) =

1
K11
K22
K21
=
+
+
(s + 2) (s + 1)2
s + 2 s + 1 (s + 1)2


K11 = [(s + 2) F (s)] s=2 = 1






d 
d
1
2


K22 =
(s + 1) F (s) 
=
= 1

ds
ds
s
+
2
s=1
s=1


K21 = (s + 1)2 F (s) s=1 = 1

Antitrasformando si ottiene:

f (t) = e2t et + t et

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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 7

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

Sviluppi in somme di fratti semplici

Si consideri il rapporto di polinomi
bmsm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
F (s) =
ansn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Valgono le seguenti propriet`a:

i) se `e n = m+1, la somma dei residui di F (s) `e bamn ;

ii) se `e n m+2, la somma dei residui di F (s) `e zero.

Si ricorda che, nello sviluppo in fratti, i residui di F (s) sono i coefficienti

dei termini con polinomio a denominatore di primo grado.
Esempio 1:

s z1
A
B
C
=
+
+
(s p1) (s p2) (s p3 ) s p1 s p2 s p3
Calcolati A e B, il calcolo del residuo C `e immediato: C = (A + B).
F (s) =

Esempio 2:

A
B
C
+
+
(s p1 )2 (s p2 ) (s p1)2 s p1 s p2
Il coefficiente A e il residuo C si possono calcolare immediatamente:
1
1
A=
, C=
p1 p 2
(p2 p1)2
Applicando la propriet`a ii si deduce: B = C.
F (s) =

Esempio 3:

s z1
A
B
C
D
=
+
+
+
(s p1)3 (s p2 ) (s p1 )3 (s p1)2 s p1 s p2
Il coefficiente A e il residuo D si calcolano immediatamente. Applicando la propriet`a
ii si deduce: C = D. Moltiplicando ambo i membri dello sviluppo per (s p 1 ) si
ottiene:
s z1
A
B
s p1
=
+
+
C
+
D
(s p1)2 (s p2 )
(s p1)2 s p1
s p2
A
B
E
=
+
+
(s p1)2 s p1 s p2
da cui si calcola
p2 z 1
E=
(p2 p1 )2
Applicando la propriet`a ii al nuovo sviluppo, si ottiene B = E.
F (s) =

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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 8

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

Lunica difficolt`a nellantitrasformazione delle funzioni razionali fratte `e la

fattorizzazione del polinomio a denominatore.
Il comportamento dellantitrasformata per t tendente allinfinito `e legato
alla posizione dei poli in rapporto allasse immaginario. Infatti, nel caso di
poli semplici si hanno termini (modi) del tipo:
K,

K et ,

K et sen ( t + )

in cui e sono le parti reale e immaginaria dei poli considerati, mentre

nel caso di poli multipli si hanno termini (modi) del tipo:
K th ,

K th et ,

K th et sen ( t + )

in cui h `e un intero compreso fra lunit`a e r 1, essendo r lordine di

molteplicit`a dei poli considerati.
Nel caso di poli semplici, i termini tendono a zero per t tendente allinfinito
se la parte reale del relativo polo `e negativa, restano limitati se essa `e nulla
e divergono se essa `e positiva.
Nel caso di poli multipli, i termini tendono a zero se la parte reale del
relativo polo `e negativa e divergono se essa `e nulla o positiva.
Lantitrasformata di una funzione razionale fratta rimane limitata se e solo
se la funzione da antitrasformare non presenta alcun polo a parte reale
positiva e gli eventuali poli a parte reale nulla sono semplici, diverge in
caso contrario.
I poli che caratterizzano la trasformata della risposta del sistema a un
segnale di ingresso (come limpulso di Dirac, il gradino, la sinusoide) sono quelli della funzione di trasferimento, pi`u quelli relativi al segnale di
ingresso.
Il sistema risulta stabile (asintoticamente) quando tutti i suoi poli sono a
parte reale negativa: infatti in tal caso le sue variabili tendono a riacquistare
asintoticamente per t tendente allinfinito i valori che avevano prima della
perturbazione.
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2. SISTEMI DINAMICI LINEARI

2.2 9

2.2. SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI

Modi della risposta nel caso di poli distinti (r = 1):

Modi della risposta nel caso di poli multipli (r = 2):

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