Deber 4. - Monografía. Sensores y Controladores

SENSORES Y CONTROLADORES
Realizado por:
Oa Anaguano Sixto Gerardo
Escuela Politcnica Nacional

Facultad de Ingeniera Mecnica
Control Automtico
Ing. Roberto Bahamonde
2010
7M-GR1
CONTROL AUTOMTICO
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Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes fsicas o qumicas, llamadas

variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia,
aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una
magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad
elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar),
una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.
Un controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point,
programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador. Un
controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o ms procesos.
Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por componentes
discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon procesadores
rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente los controladores
integran todos los dispositivos mencionados en circuitos integrados que conocemos
con el nombre de microcontroladores. Los controladores son los instrumentos
diseados para detectar y corregir los errores producidos al comparar y computar el
valor de referencia o Set point, con el valor medido del parmetro ms importante
a controlar en un proceso.
Contenido
1.
SENSORES .............................................................................................................. 1
1.1. Introduccin ........................................................................................................ 1
1.2. Simbologa de Instrumentacin: ......................................................................... 2
1.3. Sensores de Temperatura: ................................................................................... 3
1.3.1. TERMMETRO DE DILATACIN DE VIDRIO .................................... 4
1.3.2. TERMMETRO DE DILATACIN DE BULBO..................................... 4
1.3.3. TERMMETRO BIMETLICO ................................................................ 4
1.3.4. TERMMETROS DE RESISTENCIAS METLICAS RTD ................... 6
1.3.5. TERMORESISTENCIAS Pt100 .............................................................. 6
1.3.6. TERMISTORES .......................................................................................... 7
1.3.7. TERMMETROS SEMICONDUCTORES ............................................... 7
1.3.8. TERMOCUPLAS O TERMOPARES ......................................................... 8
1.3.9. PIRMETRO DE RADIACIN ............................................................. 10
1.3.10. PIRMETRO DE RADIACIN PTICOS ......................................... 11
1.3.11. PIRMETRO DE RADIACIN TOTAL .............................................. 11
1.4. Sensores de Presin: ......................................................................................... 13
1.4.1. SENSORES DE PRESIN MECNICOS ............................................... 15
1.4.2. TRANSDUCTOR DE PRESIN INDUCTIVO (LVDT) ........................ 17
1.4.3. SENSOR DE PRESIN CAPACITIVO ................................................... 17
1.4.4. SENSOR DE PRESIN PIEZOELTRICO ............................................ 18
1.4.5. GALGAS EXTENSIOMTRICAS .......................................................... 19
1.5. Sensores de Nivel: ............................................................................................ 21
1.5.1. MEDIDORES VISUALES DE NIVEL .................................................... 21
1.5.2. SENSOR DE NIVEL DE FLOTADOR .................................................... 22
1.5.3. SENSOR
DE
NIVEL
POR
PRESIN
DIFERENCIAL
(HIDROSTTICA) ................................................................................................ 22
1.5.4. SENSOR DE NIVEL POR BURBUJEO .................................................. 22
1.5.5. SENSOR DE NIVEL RADIOACTIVO .................................................... 22
1.5.6. SENSOR DE NIVEL POR CELDA DE CARGA (PESAJE) ................... 23
1.5.7. SENSOR DE NIVEL CAPACITIVO ........................................................ 23
1.5.8. SENSOR DE NIVEL POR ULTRASONIDO .......................................... 23
1.5.9. SENSOR DE NIVEL TIPO CONDUCTIVMETRO ............................... 24
1.5.10. Sensores de Nivel en slidos granulados: ................................................ 24
1.6. Sensores de Caudal ........................................................................................... 24
1.6.1. Presin Diferencial (Elementos Primarios) ............................................... 24
1.7. Otros Sensores: ................................................................................................. 29
i
1.8. Sensores de ltima tecnologa y de Robots: ..................................................... 31

1.8.1. SENSORES PROPIOCEPTIVOS ............................................................. 31
1.8.2. SENSORES EXTEROCEPTIVOS............................................................ 32
1.9. TRATAMIENTO DE SEAL ......................................................................... 32
1.9.1. PRINCIPIOS FSICOS DE CODIFICACIN .......................................... 33
2.
CONTROLADORES ............................................................................................. 44
2.1. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO ................................................. 44
2.1.1. Sistemas de Control Clsico ...................................................................... 44
2.1.2. Sistemas de Control Moderno.................................................................... 45
2.2. CONTROLADORES AUTOMTICOS ......................................................... 45
2.3. CLASIFICACIN DE LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES ........... 46
2.3.1. CONTROL DE DOS POSICIONES ......................................................... 46
2.3.2. CONTROL PROPORCIONAL ................................................................. 47
2.3.3. CONTROL INTEGRAL............................................................................ 47
2.3.4. CONTROL DERIVATIVO ....................................................................... 48
2.3.5. CONTROL PROPORCIONAL / INTEGRAL .......................................... 48
2.3.6. CONTROL PROPORCIONAL / DERIVATIVO ..................................... 49
2.3.7. CONTROL PROPORCIONAL / INTEGRAL / DERIVATIVO (PID) .... 50
2.4. CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE (PLC) .................................. 51
2.4.1. Programacin ............................................................................................. 52
2.4.2. Comunicaciones ......................................................................................... 53
2.4.3. Ejemplos de aplicaciones generales ........................................................... 53
3.
SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO (DCS) ............................................. 53
4.
BIBLIOGRAFA .................................................................................................... 50
ii
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1.

SENSORES
Son dispositivos que establecen, detectan o sensan parmetros de los sistemas fsicos y envan
esta informacin a un controlador.
1.1.
Introduccin
El conocimiento tanto de los fenmenos naturales como de los elaborados por el hombre plantea
el problema de la medida. Los sistemas primitivos de medida se basaban en mtodos directos
sobre patrones de la misma naturaleza de la magnitud medida o bien indirectos comparando,
sobre una escala graduada mediante una ley de relacin entre las variables consideradas
(longitud de la columna de mercurio con la temperatura). El sensor o captador constituye el
primer escaln de cualquier cadena de medida y control suministrando una seal cuyo valor es
funcin de la variable a medir. Aunque la naturaleza de la seal de salida puede ser diversa
(neumtica, hidrulica), centraremos nuestra atencin en los dispositivos de deteccin con salida
elctrica (variacin de tensin, corriente, frecuencia...).
El desarrollo de la electrnica de estado slido y de la microelectrnica de muy alta densidad de
integracin, ha revolucionado la Instrumentacin solidaria a los sistemas de medida,
posibilitando toda una serie de tratamientos posteriores de la informacin. Paralelamente la
aparicin del computador y su aplicacin al control de procesos ha supuesto, por su elevada
capacidad y velocidad de clculo, un avance muy importante al trabajar el computador en tiempo
real tomando decisiones en funcin del estado previsto del proceso y del estado real evaluado
mediante la informacin suministrada por los distintos sensores.
La estructura de la medicin automtica queda definida as:
Figura 1.1: Estructura de la medicin industrial
Los sensores se pueden clasificar en:

Directos / Indirectos
Activos (generadores) / Pasivos (Moduladores)
Resistivos, Capacitivos, Inductivos
Termoelctricos, Piezoelctricos, Fotoelctricos
Locales / Remotos
Con / Sin contactos
Continuos (Analgicos) / Discretos (Digitales)
Las propiedades de los sensores son:
Estabilidad
Precisin
Tiempo de respuesta
Sensibilidad
No linealidad
Rango
Histresis
OA ANAGUANO SIXTO GERARDO


1.2. Simbologa de Instrumentacin:


Figura 1.2: Simbologa de instrumentacin industrial.
1.3. Sensores de Temperatura:

ESCALAS DE TEMPERATURA
Figura 1.3: Representacin de escalas de temperatura.


EJEMPLOS DE SENSORES DE TEMPERATURA:

1.3.1. TERMMETRO DE DILATACIN DE VIDRIO
Figura 1.4: Termmetro de dilatacin de vidrio
1.3.2. TERMMETRO DE DILATACIN DE BULBO
Figura 1.5: Termmetro de dilatacin de bulbo
1.3.3. TERMMETRO BIMETLICO
Figura 1.6: Termmetro bimetlico


Figura 1.7: Funcionamiento del termmetro bimetlico


1.3.4. TERMMETROS DE RESISTENCIAS METLICAS RTD
Figura 1.8: Termmetros RTD
Figura 1.9: Esquema de los termmetros RTD
1.3.5. TERMORESISTENCIAS Pt100

Se caracterizan por:
a) Alta estabilidad y repetibilidad
b) Buen tiempo de respuesta
Figura 1.10: Termoresistencias


1.3.6. TERMISTORES
1.3.6.1. NTC: (Coeficiente negativo de temperatura)

Presentan las siguientes caractersticas:
Alta sensibilidad 100 ohmios/grado.
Rango de Ta pequeo. til para Ta ambiente.
Muy baratos y pequeos (menor constante de tiempo).
Menor precisin (a veces no es necesaria mayor precisin).
Problemas de estabilidad.
Semiconductores, xidos: Fe, Co, Ni,
C0
Coeficiente trmico:
( )
1.3.6.2. PTC: (Coeficiente positivo de temperatura)
Semiconductores: Ba, TiO3
Figura 1.11: Curvas caractersticas de los termistores
1.3.7. TERMMETROS SEMICONDUCTORES

Se construyen con circuitos integrados con salida normalizada en tensin o corriente.
Elemento de medida: transistor
La tensin o corriente est en funcin de la temperatura.
VBE= f(T), coef. Trmico ~ 2'5mV/ C
Dificultades de dispersin
MTS-102/3/5 : VxBE nominal: 580 620mV
(25C)
d'vBE/dT= 2'25 + 0,033 (VxBE - 600) mV/C


Rango: - 40 a +150C
Precisin = 2%
Ejemplo: AD 590 (L,M,... ) transistores apareados:
Seal de salida 1 A/K
-55 - 150C
Error + 1:0,3
Adaptacin externa sensibilidad:
R = 10 K 10 mV/K
- Otros:
Lm - 134/234/334
Lm - 135/235/335 10 mV/K
Lm - 3911
Lm 35 10 mv/C
KTY - 10
REF - 01/02
Figura 1.12: Termmetros semiconductores
1.3.8. TERMOCUPLAS O TERMOPARES

Sensores activos. Usan el efecto Seebeck: circula una corriente cuando dos hilos de
metales distintos se unen y se calienta uno de los extremos
Se puede medir el voltaje, que es proporcional a la diferencia de temperaturas
Seal de salida muy baja: milivoltios. Necesita acondicionamiento de la seal.
Sensibilidad baja: microvoltios por grado
Aguantan altas temperaturas (p.e. calderas)
Bastante lineales.
Termopar J: Hierro y Constatan (Cu-Ni).
Afectado por corrosin
Rango: 0C a +750C
Precisin: 0.5%
Termopar K: Cromo y Alumel (Al-Ni).
Buena resistencia a la oxidacin
Rango: 0C a +1.300C y 600C a 1.000C en atm. oxidantes
Precisin: 1%
Termopar R: Platino y Platino-13% Rodio.
Termopar S: Platino y Platino-10% Rodio.
Rango de medida ms amplio (0C a +1.600C), pero ms caros.
Precisin: 0.5%
Termopar W: Volframio-5% Renio y Volframio-26% Renio.
Rango: 0C a +2.800C en atm. inertes o vaco.


Precisin: 1%
Figura 1.13: Termocuplas


Figura 1.14: Esquema de los termopares o termocuplas
Figura 1.15: Curvas caractersticas de varias termocuplas
1.3.9. PIRMETRO DE RADIACIN

Sensores sin contacto.
Se basan en la ley de Stefan-Boltzmann: todas las sustancias a cualquier T por encima
del cero absoluto, radian energa como resultado de la agitacin atmica asociada con
su T. La intensidad de la energa radiante emitida por la superficie de un cuerpo
aumenta proporcionalmente a la cuarta potencia de la T absoluta del cuerpo, W= K
T4.
Consisten en un sistema ptico que recoge la energa radiada y la concentra en un
detector, el cual genera una seal proporcional a la T.
La energa radiada por un cuerpo es menor que la correspondiente a su T, debido a
que refleja energa como consecuencia del estado de su superficie.
Por ello es necesario definir un cuerpo radiador ideal que no refleje nada (emite el
mximo de energa por unidad de superficie): "cuerpo negro".
Para corregir la medida se define el factor de emisividad: relacin entre la energa
emitida por un cuerpo y la emitida por el cuerpo negro.
Los pirmetros son usados:
Cuando no se pueden utilizar termopares (rango, ambiente agresivo).
Cuando el rea a medir se mueve o tiene difcil acceso.
10


1.3.10. PIRMETRO DE RADIACIN PTICOS

Se basan en el hecho de comparar visualmente la luminosidad del objeto radiante con el
filamento de una lmpara incandescente.
Para ello se superponen ambas ondas luminosas y se vara la corriente elctrica de la
lmpara hasta que deja de ser apreciable a la vista.
La variacin de la corriente nos da un valor de la T, pero hay que calibrar la luminosidad
de la lmpara previamente.
Trabajan en la banda de ondas visibles: 0,45 micras (violeta)-0,75 micras (rojo).
Fueron los primeros aparatos de pirometra, todava se usan pero no son elementos
convencionales.
Figura 1.16: Pirmetro ptico
1.3.11. PIRMETRO DE RADIACIN TOTAL

Tienen unos detectores que captan simultneamente todas las radiaciones emitidas en
la zona del espectro entre 0.3 y 20 micras.
Los detectores son de tipo trmico: "termopilas" (formados por varios termopares
Pt/Pt-Rd montados en serie).
La energa radiante que reciben les eleva la T y generan una tensin en milivoltios.
Las variaciones de T de la caja del pirmetro son compensadas por una resistencia
montada en paralelo con la termopila.
Inconvenientes:
Lentitud de respuesta.
Para eliminar radiaciones perturbadoras (energa radiada o absorbida por otros
elementos presentes) se usan lentes y filtros que tambin reducen la energa til.
Figura 1.17: Funcionamiento de un pirmetro de radiacin total
11


Tabla 1-1. Comparacin entre varios tipos de sensores de temperatura
RANGOS DE DIFERENTES SENSORES DE TEMPERATURA
12


Figura 1.18: Rangos de sensores de temperatura
1.4. Sensores de Presin:
13


Tabla 1-2. Tabla de conversin de unidades de presin
PRINCIPIOS DE MEDIDA DE PRESIN
14


MEDIDORES POR COLUMNA LQUIDA
Figura 1.19: Esquema de medidores por columna lquida
1.4.1. SENSORES DE PRESIN MECNICOS
Figura 1.20: Esquema de manmetros de Boudon
Figura 1.21: Tubo de bourdon, fuelle y diafragma
15

SISTEMAS DE SELLADO
SELLOS REMOTOS E INTEGRALES

Figura 1.22: Manmetros con el sistema de sellado
Figura 1.23: Ejemplos de sellos remotos e integrales
16


1.4.2. TRANSDUCTOR DE PRESIN INDUCTIVO (LVDT)
Figura 1.24: Esquema de un transductor de presin inductivo
1.4.3. SENSOR DE PRESIN CAPACITIVO
17


Figura 1.25: Esquema de sensores de presin capacitivos
1.4.4. SENSOR DE PRESIN PIEZOELTRICO
18


Figura 1.26: Funcionamiento de sensores piezoelctricos
1.4.5. GALGAS EXTENSIOMTRICAS

El esfuerzo segn la Ley de Hooke es:
La deformacin relativa es:
Medida: fuerzas, presiones, pares, vibraciones, desplazamientos.

Los hilos son de: cromel, constantn, dicron, otros
Figura 1.27: Galgas bobinadas
Figura 1.28: Galgas peculiares - rosetas
19


Figura 1.29: Esquema de las galgas extensiomtricas
20


Figura 1.30: Representacin del funcionamiento de galgas extensiomtricas
1.5. Sensores de Nivel:
Regla graduada y visor de nivel

Boya o flotador
Presin diferencial
Burbujeo
Celda de carga (pesaje)
Radioactivo
Capacitivo
Ultrasnico
Conductivmetro
1.5.1. MEDIDORES VISUALES DE NIVEL
Figura 1.31: Sensores visuales de nivel
21


1.5.2. SENSOR DE NIVEL DE FLOTADOR
Figura 1.32: Sensor de nivel tipo flotador
1.5.3. SENSOR DE NIVEL POR PRESIN DIFERENCIAL (HIDROSTTICA)
Figura 1.33: Sensor de nivel por presin hidrosttica
1.5.4. SENSOR DE NIVEL POR BURBUJEO
Figura 1.34: Sensor de nivel por burbujeo
1.5.5. SENSOR DE NIVEL RADIOACTIVO
Figura 1.35: Sensor de nivel radioactivo
22


1.5.6. SENSOR DE NIVEL POR CELDA DE CARGA (PESAJE)
Figura 1.36: Sensor de nivel por celda de carga
1.5.7. SENSOR DE NIVEL CAPACITIVO
Figura 1.37: Sensor de nivel capacitivo
1.5.8. SENSOR DE NIVEL POR ULTRASONIDO
Figura 1.38: Sensor de nivel por ultrasonido
23


1.5.9. SENSOR DE NIVEL TIPO CONDUCTIVMETRO

Consta de una sonda con dos electrodos. Cuando estos entran en contacto con el lquido conductor se
cierra un circuito elctrico, que a travs de la unidad amplificadora conmuta un contacto.
Se usan como interruptores de nivel en recipientes de lquidos conductores que no sean ni muy viscosos
ni corrosivos, aunque tambin se usan para medidas continuas.
1.5.10. Sensores de Nivel en slidos granulados:
1.6.
MEDIDOR POR PALPADOR

Miden bajo demanda del operador o de un temporizador.
Constan de un cable de medicin o cinta de acero con un peso en su extremo, movido por un
motor.
Al chocar el peso con la superficie del material se anula la rigidez del cable, lo que conmuta la
direccin de giro del motor ascendiendo el peso.
Durante el descenso se mide el cable desenrollado, lo que nos indica el nivel.
El peso debe tener una seccin suficiente para que no se hunda en el material.
Se usa para materiales slido con granulometra hasta 3mm.
PALETAS ROTATIVAS
Un motor hace girar unas paletas (9 r.p.m.) a travs de un resorte.
Al entrar en contacto el material con las paletas, stas se paran, pero el motor contina girando
hasta que el muelle asociado al motor se expande al mximo y toca un final de carrera que da
un contacto elctrico.
Cuando el nivel disminuye, el resorte recupera su posicin, el motor arranca y el contacto
cambia de posicin.
Intensidad del motor proporcional a la longitud de paleta en contacto con el slido
Su principal aplicacin es la deteccin del nivel de alta para slidos granulados.
VIBRATORIO
Se compone de una sonda en forma de diapasn que vibra a unos 80 Hz.
Cuando el material cubre el diapasn las vibraciones se amortiguan, lo que produce una seal
que activa un rel.
La instalacin suele ser lateral y roscada a la altura del nivel, pero tambin podemos encontrar
sondas verticales.
MEMBRANA SENSITIVA
Consta de una membrana acoplada a la pared del recipiente en el punto en el que se quiere
detectar el nivel.
Cuando el material llega a la altura del interruptor, presiona la membrana y acta un
conmutador.
Se usa con slidos de granulometra media y pequea.
PESO
Se detecta el nivel de slido mediante el peso # Se detecta el paso de tolva+contenido #
Clulas de carga. Galgas extensiomtricas.
Sensores de Caudal
1.6.1. Presin Diferencial (Elementos Primarios)

PLACA ORIFICIO, TUBO VENTURI, TUBO PITOT, TOBERA, PLACA DE IMPACTO
24


Figura 1.39: Principio de funcionamiento
Figura 1.40: Placa orificio
25


Figura 1.41: Tubo Vnturi
Figura 1.42: Tobera
PLACA DE IMPACTO
Miden la fuerza sobre una placa (generalmente un disco circular) que se coloca en contra
del flujo.
Tienen baja precisin (0.5 - 5%), pero son adecuados para fluidos sucios, de alta
viscosidad y contaminados.
Por velocidad: Turbina, Electromagntico, Vortex, Rotmetro, Ultrasnicos.
Figura 1.43: Caudalmetro tipo turbina
26


Figura 1.44: Caudalmetro electromagntico
SENSOR DE CAUDAL VORTEX

La introduccin de un cuerpo romo en la corriente de un fluido provoca un fenmeno de la
mecnica de fluidos conocido como vrtice o torbellino (efecto de Van Karman).
Los vrtices son reas de movimiento circular con alta velocidad local.
La frecuencia de aparicin de los vrtices es proporcional a la velocidad del fluido.
Los vrtices causan reas de presin fluctuante que se detectan con sensores.
Para poder usar este medidor es necesario que el fluido tenga un valor mnimo del nmero
de Reynolds (Re= v D / ).
Indicado para gases y lquidos limpios.
Precisin: 1%
Figura 1.45: Rotmetro
SENSOR DE ULTRASONIDOS
Emplean ondas ultrasnicas para determinar el caudal.
Son buenos para medir lquidos altamente contaminados o corrosivos, porque se instalan
exteriormente a la tubera.
Precisin: 2 5%
Medidor a pulsos. Se introducen dos pulsos inclinados y simultneamente, mediante dos
transmisores emisor recpetor, que reflejan en la tubera. La diferencia de tiempo para el
mismo camino recorrido depende de la velocidad del flujo.
Medidor doppler. Emite ondas de frecuencia fija que reflejan en el fluido.
27


Figura 1.46: Medidor de caudal por ultrasonido
Masa Msicos: Trmico y de Coriolis
SENSOR MSICO TRMICO.

Consiste en aportar calor en un punto de la corriente y medir la temperatura aguas arriba y abajo.
Si la velocidad del fluido fuese nula, no habra diferencia de temperatura, pero al existir
velocidad, la diferencia de temperatura es proporcional al flujo msico existente.
Lo ms comn es el diseo en bypass.
Su precisin es de 1%
Figura 1.47: Sensor de incremento de temperatura
Figura 1.48: Sensor msico de Coriolis
28


Volumtricos.
MEDIDOR DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO

El flujo se divide en segmentos de volumen conocido, contando el nmero de segmentos en un
intervalo de tiempo.
Se usa en aplicaciones de fluidos de alta viscosidad y fluidos de menos de 5 S/cm (no se puede
usar el medidor magntico).
No se recomienda con fluidos sucios al existir partes mviles.
Su precisin se encuentra entre 0.2 0.5%
Figura 1.49: Caudalmetro de desplazamiento positivo
1.7.
Otros Sensores:
TIEMPO DE VUELO Y EFECTO DOPPLER
Figura 1.50: Tiempo de vuelo y Efecto Doppler
SCANER LASER
29


Figura 1.51: Sensor lser
SENSORES DE ULTRASONIDO
Figura 1.52: Sensores ultrasnicos
Figura 1.53: Aplicaciones de ultrasonido
INCLINMETROS
30


Figura 1.54: Sensores de inclinacin
GPS
Figura 1.55: Sensores de ubicacin. GPS
1.8.
Sensores de ltima tecnologa y de Robots:
Los sensores son dispositivos capaces de detectar/medir una magnitud fsica y

proporcionarla en forma de seal elctrica. Los sensores utilizables en robtica estn en
concordancia con los campos en los que los robots han encontrado aplicacin, campos que
irn amplindose cada vez ms.
La clasificacin de los sensores utilizados en robtica ms general los divide en dos tipos:
los que informan del estado del robot, que se denominan sensores internos o propioceptivos,
y los que informan del estado del entorno, denominados sensores externos o exteroceptivos.
1.8.1. SENSORES PROPIOCEPTIVOS

Los sensores propioceptivos son los primeros en aparecer en los robots, encontrndose en la
mayora de los robots actuales. Estos informan del estado interno del robot: posicin, velocidad,
aceleracin, y estn directamente relacionados con el sistema de servocontrol. Una clasificacin
de estos sensores podra ser:
Sensores de posicin tales como: potencimetros, capacitivos, resolvers y encoders.
Sensores de velocidad: tacmetros y tacogeneradores.
Sensores de aceleracin: acelermetros.
31


1.8.2. SENSORES EXTEROCEPTIVOS

Estos sensores dan a conocer el entorno y el efecto de sus acciones sobre este de forma que es
posible realizar un control en lazo cerrado de las interacciones entre el robot y su entorno. Estos
elementos en muchos casos no son sensores sencillos sino ms bien sistemas de percepcin que
normalmente exigen exploraciones espaciales y un tratamiento conjunto y completo en tiempo
real, y estn asociados a computadoras, de forma que sean capaces de realizar una percepcin
inteligente y no una mera captacin del entorno. Una clasificacin de estos sensores sera:
Sensores contacto (tctiles y de esfuerzos).

Sensores de proximidad.
Sensores de alcance.
Sensores de visin (sistemas).
Sensores industriales de ltima generacin (temperatura, presin, nivel, humedad, etc.)
1.9. TRATAMIENTO DE SEAL
El sensor adems de medir, transmite esta informacin a un receptor. Sin embargo el

proceso de medida siempre conlleva incertidumbre como se ha demostrado en forma
fundamental por Heisemberg y de forma repetida por la experiencia emprica de todos los
investigadores. Gran parte del trabajo de investigacin y desarrollo con sensores consiste en
contribuir a la reduccin de esa incertidumbre de forma que se alcance una mayor precisin
y fiabilidad. El gran desarrollo alcanzado por las tcnicas de computacin en los ltimos
aos ha permitido reducir el grado de incertidumbre.
Generalmente las tcnicas de procesamiento de seal pueden distinguir tres niveles
diferentes:
Mejora intrnseca del parmetro medido, mediante todas las tcnicas analgicas y
digitales: filtrado, comparacin y adecuacin a formas conocidas. Se busca mejorar la
exactitud y fiabilidad del parmetro a medir.
Transformacin y complementacin de la medida.
Evaluacin, fusin de datos y toma de decisin.
SENSORES DE POSICIN: Resistivos y Capacitivos
Figura 1.56: Sensores de posicin. Angular y Lineal
32


Figura 1.57: Condensador variable angular
Figura 1.58: Resolvers y sincroresolvers
1.9.1. PRINCIPIOS FSICOS DE CODIFICACIN
CODIFICADOR INCREMENTAL
Las salidas del encoder se conectan a unos contadores. Al detectar el giro se incrementa en una direccin
y se decrementa en al opuesta. El valor del contador indica el ngulo girado respecto a una posicin de
referencia.
Los encoders incrementales no determinan la posicin absoluta de un eje, sino su posicin relativa a la
posicin de origen. Cada vez que se arranca el robot, es necesario realizar una secuencia de bsqueda de
ceros.
La resolucin es funcin del nmero de franjas del disco, y por tanto, est limitado por el tamao de los
sensores.
33


Figura 1.59: Encoders

incrementales
34


CODIFICADOR ABSOLUTO
35


Figura 1.60: Encoder absoluto.
SENSORES DE VELOCIDAD
Los transductores de velocidad ms utilizados son el tacmetro como dispositivo analgico y el
encoder, como digital.
El tacmetro, consiste en un generador de corriente continua, cuya tensin de salida es
proporcional a la velocidad angular de su rotor.
El encoder acta como transductor tanto de posicin como de velocidad. La velocidad de giro es
proporcional a la frecuencia de las seales de salida. Se suelen utilizar encoder incrementales.
Se puede obtener la velocidad de giro de las articulariones de un robot, calculando la derivada
temporal de la posicin de las mismas. Este proceso lo debe realizar la unidad de control.
TACMETROS
Figura 1.61: Esquema de los tacmetros
36


SENSORES TCTILES
Estos sensores informan sobre la fuerza que se produce al entrar en contacto con la pieza.
Los fines de carrera o interruptores de posicin son un caso de sensores tctiles binarios, que se
utilizan para la deteccin de presencia / ausencia de una pieza.
Estn formados por una leva o empujador que al ser actuado abre o cierra el contacto elctrico
del interruptor.
Para la eleccin se debe tener en cuenta:
El tipo de accionamiento depender de la forma, velocidad, direccin, carrera y precisin
con que el objeto ha de ser detectado.
Para el cuerpo hay que considerar el grado de proteccin necesario y sus dimensiones.
Colocados en los dedos detectan la presencia de una pieza.
Se utilizan para deteccin de paso o atasco de piezas, conteo, etc.
Figura 1.62: Sensor tctil
Figura 1.63: Varios interruptores y fines de carrera
37


Figura 1.64: Malla de microinterruptores
Figura 1.65: Sensor tctil - malla de galgas extensiomtricas
38


SENSORES DE ESFUERZOS
Figura 1.66: Sensores de esfuerzos galgas de deformaciones
SENSORES DE PROXIMIDAD
Estos sensores detectan la proximidad de algn objeto slido en las proximidades (pocos
milmetros) es decir en un campo cercano. Su salida es binaria o digital. 0/1.
Estos sensores son de tipo:
Inductivo.
Capacitivo.
Neumtico.
39


SENSORES INDUCTIVOS
Figura 1.67: Ejemplo de sensores inductivos.
SENSORES CAPACITIVOS
40


Figura 1.68: Sensores capacitivos
SENSORES DE ALCANCE
Estos sensores detectan objetos a distancias madias o grandes (centmetros o metros) es

decir en un campo lejano. Su salida es analgica.
Estos sensores son de tipo:
pticos.
Acsticos.
SENSORES PTICOS
41


Figura 1.69: Sensores pticos
42


Figura 1.70: Funcionamiento de los sensores pticos
SENSORES LASER
Figura 1.71: Sensores lser
SENSORES ACTICOS SENSORES ULTRASNICOS
43

2.

CONTROLADORES
Es el cerebro que adems de almacenar informacin, recibe informacin de los sensores, la

procesa y enva rdenes a los actuadores para que acten sobre el sistema para que el sistema
logre sus objetivos a las condiciones establecidas.
2.1.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada

prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point.
El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de perturbacin
del estado de equilibrio de la variable controlada.
Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a
las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables
denominada manipuladas. La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras
se encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos
sistemas de control.
Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de controladores.
Atendiendo a su naturaleza son analgicos, digitales o mixtos.
Atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas) puede ser control clsico o
control moderno;
Atendiendo a su diseo pueden ser por lgica difusa, redes neuronales, etc.
2.1.1. Sistemas de Control Clsico
2.1.1.1.
Sistemas de Control de Lazo Abierto
Se denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto sobre la
accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo
tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la
44


precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del
controlador.
Figura 2.1: Sistema de control de lazo cerrado.
2.1.1.2. Sistema de Control de Lazo Cerrado

Se denomina sistema de control de lazo cerrado
cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a
reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor
deseado o set point; realizando el control de forma
automtica.
2.1.2. Sistemas de Control Moderno

2.1.2.1.
Control Adaptativo
Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente basado en
los cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones,
como en el control del pH.
2.1.2.2.
Control Difuso
Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia artificial capaz de
convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos, para tratarlos segn las reglas de
inferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar
el sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia.
2.1.2.3.
Redes Neuronales Artificiales
Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los
elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas en
diversos campos de aplicacin.
2.2.
CONTROLADORES AUTOMTICOS
Controlador automtico
Detector de error
Entrada
de referencia
Salida
Amplificador
Actuador
Planta
Punto de
consigna
Seal de error
de actuacin
Sensor
Figura 2.2:
Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador automtico, un actuador, una
planta y un sensor (elemento de medicin).
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reduce
la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico
produce la seal de control se denomina accin de control. La figura 2.2 es un diagrama de
bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un
actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta la seal de error,
que por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo
suficientemente alto. La salida de un controlador de un controlador automtico se alimenta a un
actuador, como un motor o una vlvula neumticos, un motor hidrulico o un motor elctrico.
(El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la
seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia.)
45


El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra

variable manejable, como un desplazamiento, una presin o voltaje, que pueda usarse para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria de
realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse
en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor o
del elemento de medicin.
2.3.
CLASIFICACIN DE LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES
Los controladores industriales analgicos, pueden clasificarse de la siguiente manera:
De dos posiciones, intermitentes o controladores on-off (encendido apagado)

Proporcional
Integral
Derivativo
Proporcional-integral
Proporcional-derivativo
Proporcional-integral-derivativo (PID)
La mayora de los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un

fluido presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, segn
el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El
tipo de controlador que se use debe decidirse basndose en la naturaleza de la planta y las
condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, fiabilidad, precisin, peso y tamao.
2.3.1. CONTROL DE DOS POSICIONES
En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene solo dos posiciones fijas, que, en
muchos casos son, simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o
de encendido apagado es relativamente simple y econmico, y por esta razn es ampliamente
utilizado.
La salida del controlador on off permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal
de error positiva o negativa, de manera que:
{
Donde U1 y U2 son constantes. Esto significa por ejemplo que si la variable controlada est por
encima del valor deseado, U(t) cae a su valor mnimo, usualmente 0, y si est debajo, va a su
mximo.
El rango en el que la seal de error debe variar antes que se produzca la conmutacin, se
denomina brecha diferencial o zona muerta. Tal brecha diferencial hace que la salida del
controlador U(t) mantenga su valor hasta que la seal de error haya rebasado ligeramente el valor
cero.
Controlador automtico
(a)
Figura 2.3:
(b)
(a) Diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado;

(b) diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado con una brecha diferencial.
46


2.3.2. CONTROL PROPORCIONAL

Para un controlador de accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador
u(t) y la seal de error e(t), es:
y su funcin de transferencia es igual a una constante:
Donde Kp se denomina ganancia proporcional. Cuando Kp es muy grande, el tiempo de subida es

ms corto, pero al mismo tiempo se puede obtener una salida con un sobrepico muy grande que
puede llegar a desestabilizar el sistema. Por otro lado, si el valor de Kp es muy pequeo, el
tiempo de subida ser muy grande con lo cual se puede llegar a incumplir con los parmetros
establecidos de diseo.
En otras palabras, el objetivo del control proporcional es encontrar un valor de Kp que permita
cumplir con el tiempo de subida requerido.
El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Dado que
no agrega polos ni ceros a la funcin de transferencia de lazo abierto, no puede utilizarse en
plantas con un alto grado de inestabilidad ya que puede variar el comportamiento del sistema
subiendo o bajando la curva de magnitud del diagrama de Bode. Es decir, este tipo de control
por s solo posee un desempeo limitado.
EJEMPLO:
Si
La salida en lazo cerrado y con perturbaciones ser:
2.3.3. CONTROL INTEGRAL

En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) vara
en razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir:
Donde K es una constante ajustable.

La funcin de transferencia del controlador integral es:
Este tipo de control permite disminuir el error en estado estacionario mediante el empleo de una
constante K, la cual es multiplicada por el valor del error.
47


EJEMPLO:
Si
2.3.4. CONTROL DERIVATIVO

Este tipo de control da como resultado una funcin matemtica impropia, pro lo que fsicamente
no es recomendable emplearlo sin la combinacin con los otros tipos de controles ya
mencionados.
La funcin de transferencia del controlador derivativo es:
2.3.5. CONTROL PROPORCIONAL / INTEGRAL

Este tipo de control permite obtener un tiempo de subida adecuado y un mnimo error al mismo
tiempo.
La accin de un controlador proporcional/integral queda definida por la siguiente ecuacin:
La funcin de transferencia del controlador es:

(
Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. El tiempo integral

regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en Kp afecta tanto a la parte
integral como a la proporcional de la accin de control. El recproco del tiempo integral Ti recibe
el nombre de frecuencia de reposicin, que es la cantidad de veces por minuto en que se repite la
accin proporcional.
Este tipo de control no tiene la capacidad de eliminar o reducir los sobrepicos.
48


EJEMPLO:
Si
) ,

(
)
(
2.3.6. CONTROL PROPORCIONAL / DERIVATIVO

Mediante este control se logran obtener tiempos de subida adecuados y se pueden disminuir los
sobrepicos.
La accin de control proporcional-derivativo se define por la siguiente ecuacin:
Y la funcin de transferencia es:
Donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo, que

es el intervalo de tiempo en el que la accin derivativa se adelanta al efecto de la accin
proporcional.
(
La accin derivativa tiene una ventaja al anticiparse al error, pero sus desventajas son que
amplifica las seales de ruido y puede producir un efecto de saturacin en el actuador. Mejora el
amortiguamiento y los mrgenes de estabilidad.
EJEMPLO:
Si
Es importante aclarar que el control ideal ser el que permita obtener en la seal de salida:
sobrepicos pequeos, un error pequeo y el tiempo de subida adecuado o requerido.
49


2.3.7. CONTROL PROPORCIONAL / INTEGRAL / DERIVATIVO (PID)

Esta accin combina las ventajas de los tres modos de control. Brinda una respuesta rpida, sin
error permanente y sin un gran sobrepico, para lo cual es necesario sintonizar los valores
adecuados de las constantes: , ,
o
, ,
Existen muchos tipos de controladores PID, se mencionan tres principales:
PID ideal
Su ecuacin es:
(
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral, y Td es el tiempo derivativo.

Su funcin de transferencia es como sigue:
(
)
(
Se le denomina ideal debido a que esta es una funcin de transferencia impropia, y por ello no
es posible sintetizarla con elementos pasivos.
EJEMPLO:
(
Si
),

(
)
(
PID paralelo
La diferencia de este tipo de PID con respecto al ideal es que las ganancias de los distintos
modos son independientes. Este tipo de control generalmente se emplea para controlar
mquinas, procesos industriales y sistemas en general, principalmente cuando los
controladores son electrnicos.
Su expresin matemtica es:
PID serie
Este tipo de controlador PID se caracteriza por tener dos etapas en cascada, una de tipo PD y
otra de tipo PI, ambas con una ganancia comn Kc:
50

2.4.

+ [
] [
]
]
CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE (PLC)

Los PLC (Programmable Logic Controller en sus siglas en
ingls) o Controlador de lgica programable, son dispositivos
electrnicos muy usados en Automatizacin Industrial. Es un
hardware industrial, que se utiliza para la obtencin de datos.
Una vez obtenidos, los pasa a travs de bus (por ejemplo por
ethernet) en un servidor.
Figura 2.4: PLC Siemens para control

de procesos industriales.
Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960 cuando la

industria busc en las nuevas tecnologas electrnicas una
solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de control
basados en circuitos elctricos con rels, interruptores y otros
componentes comnmente utilizados para el control de los
sistemas de lgica combinacional.
El Controlador Lgico Programable (PLC) es un dispositivo electrnico con una memoria

programable para almacenar instrucciones e implementar funciones especficas, consta de
un procesador de 4 elementos principales:
1.
2.
3.
4.
Unidad central de procesamiento (CPU)

Memoria
Suministro de energa
Interfase de entrada y salida (I/O)
Figura 2.5: Partes bsicas de un Controlador Lgico Programable (cortesa TOSHIBA)
Un controlador lgico programable es una computadora cuyo hardware y software ha sido diseado,
fabricado y adaptado para la optimizacin del control de procesos industriales.
El PLC como toda computadora est basado en una Unidad Central de Procesamiento. Este aparato utiliza un
modulo de memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones empleadas para implementar
funciones especificas tales como operaciones lgicas, aritmticas, temporizaciones, secuencias, conteo y control
de procesos a travs de mdulos de entrada y salida tipo digital o analgico.
Algunas caractersticas tpicas son:
51


Permite controlar procesos en el campo (Planta).

Contiene funciones pre-programadas como parte de su lenguaje (lista de instrucciones, escalera o
ladder, lenguaje literal o bloques de funcin).
Permite el acceso a la memoria de entradas y salidas (I/O).
Permite la verificacin y diagnstico de errores.
Puede ser supervisado.
Empaquetado apropiado para ambientes industriales.
Utilizable en una amplia variedad de necesidades de control.
2.4.1. Programacin
Los primeros PLC, en la primera mitad de los 80, eran programados usando sistemas de
programacin propietarios o terminales de programacin especializados, que a menudo tenan
teclas de funciones dedicadas que representaban los elementos lgicos de los programas de PLC.
Los programas eran guardados en cintas. Ms recientemente, los programas PLC son escritos en
aplicaciones especiales en un ordenador, y luego son descargados directamente mediante un
cable o una red al PLC. Los PLC viejos usan una memoria no voltil (magnetic core memory)
pero ahora los programas son guardados en una RAM con batera propia o en otros sistemas de
memoria no voltil como las memoria flash.
Los primeros PLC fueron diseados para ser usados por electricistas que podan aprender a
programar los PLC en el trabajo. Estos PLC eran programados con lgica de escalera ("ladder
logic"). Los PLC modernos pueden ser programados de muchas formas, desde la lgica de
escalera hasta lenguajes de programacin tradicionales como el BASIC o C. Otro mtodo es usar
la Lgica de Estados (State Logic), un lenguaje de programacin de alto nivel diseado para
programas PLC basndose en los diagramas de transicin de estados.
Recientemente, el estndar internacional IEC 61131-3 se est volviendo muy popular. IEC
61131-3 define cinco lenguajes de programacin para los sistemas de control programables:
FBD (Function block diagram), LD (Ladder diagram), ST (Structured text, similar al Lenguaje
de programacin Pascal), IL (Instruction list) y SFC (Sequential function chart).
Mientras que los conceptos fundamentales de la programacin del PLC son comunes a todos los
fabricantes, las diferencias en el direccionamiento E/S, la organizacin de la memoria y el
conjunto de instrucciones hace que los programas de los PLC nunca se puedan usar entre
diversos fabricantes. Incluso dentro de la misma lnea de productos de un solo fabricante,
diversos modelos pueden no ser directamente compatibles.
La estructura bsica de cualquier autmata programable es:
Fuente de alimentacin: convierte la tensin de la red, 110 220V ac a baja tensin de cc (24V
por ejemplo) que es la que se utiliza como tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que
forma el autmata.
CPU: la Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Es el encargado de
recibir rdenes del operario a travs de la consola de programacin y el mdulo de entradas.
Despus las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas.
Mdulo de entradas: aqu se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de
carrera...). La informacin que recibe la enva al CPU para ser procesada segn la programacin.
Hay 2 tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los pasivos y los activos.
Mdulo de salida: es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de
contactores, motores pequeos...). La informacin enviada por las entradas a la CPU, cuando
est procesada se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas (tambin los
actuadores que estn conectados a ellas). Hay 3 mdulos de salidas segn el proceso a controlar
por el autmata: rels, triac y transistores.
52


Terminal de programacin: la terminal o consola de programacin es el que permite comunicar

al operario con el sistema. Sus funciones son la transferncia y modificacin de programas, la
verificacin de la programacin y la informacin del funcionamiento de los procesos.
Perifricos: ellos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata pero si que
facilitan la labor del operario.
2.4.2. Comunicaciones
Las formas como los PLC intercambian datos con otros dispositivos son muy variadas.
Tpicamente un PLC puede tener integrado puertos de comunicaciones seriales que pueden
cumplir con distintos estndares de acuerdo al fabricante. Estos puertos pueden ser de los
siguientes tipos:
RS-232
RS-422
RS-485
Ethernet
Sobre estos tipos de puertos de hardware las comunicaciones se establecen utilizando algn tipo
de protocolo o lenguaje de comunicaciones. En esencia un protocolo de comunicaciones define
la manera como los datos son empaquetados para su transmisin y como son codificados. De
estos protocolos los ms conocidos son:
Modbus
Devicenet
Bus CAN
Controlnet
Profibus
Ethernet I/P
Muchos fabricantes adems ofrecen distintas maneras de comunicar sus PLC con el mundo
exterior mediante esquemas de hardware y software protegidos por patentes y leyes de derecho
de autor.
2.4.3.
Ejemplos de aplicaciones generales

Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones:
o Instalacin de aire acondicionado, calefaccin...
o Instalaciones de seguridad
Sealizacin y control:
o Chequeo de programas
o Sealizacin del estado de procesos
o Mquinas de ensamble automotriz
3.
SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO (DCS)
Un Sistema de Control Distribuido (en ingls: Distributed Control System) ms conocido por sus
siglas en ingls DCS, es un sistema de control por lo general un sistema de fabricacin, proceso
o cualquier tipo de sistema dinmico, en el que los elementos del tratamiento no son centrales en
la localizacin (como el cerebro), sino que se distribuyen en todo el sistema con cada
componente sub-sistema controlado por uno o ms controladores. Todo el sistema de los
controladores est conectada por redes de comunicacin y de monitoreo.
DCS es un trmino muy amplio que se utiliza en una variedad de industrias, para vigilar y
controlar los equipos distribuidos.
Redes de energa elctrica y plantas de generacin elctrica

Sistemas de control ambiental
Seales de trnsito
Sistemas de gestin del agua
53

Plantas de refinacin de petrleo

Plantas qumicas
Fabricantes de productos farmacuticos
Redes de sensores
Carga de aceite de los buques graneleros
4. BIBLIOGRAFA
[1.] OGATA, Katsuhiko; Dinmica de Sistemas; Prentice Hall Hispanoamericana; Mxico;
1987.
[2.] BOLTON, W.; Mecatrnica Sistemas de Control Electrnico en Ingeniera Mecnica y
Elctrica; Alfaomega; 2da. Edicin; Mxico; 2002.
[3.] WARNOCK I. G., Programmable Controllers Operation and Application; Prentice-Hall;
1988.
[4.] PIEDRAHITA, Ramon; Ingeniera de la Automatizacin Industrial; Alfaomega; 2001.
[5.] GARCA, GONZALES F. J.; Control Lgico Programable; Universidad Tecnolgica de
Puebla; 2004.
[6.] AGUINAGA, A.; Automatizacin Industrial; Maestra de Diseo Materiales y Produccin;
Escuela Politcnica Nacional; Ecuador; 2005.
[7.] http://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_l%C3%B3gico_programable
[8.] http://www.scribd.com/doc/2634725/CONTROLADORES
[9.] http://mecatronica.li2.uchile.cl/Manual.pdf
[10.] http://es.wikipedia.org/wiki/DCS
50

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SENSORES Y CONTROLADORES

Escuela Politcnica Nacional

Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes fsicas o qumicas, llamadas

1.8. Sensores de ltima tecnologa y de Robots: ..................................................... 31

SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO (DCS) ............................................. 53

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Figura 1.1: Estructura de la medicin industrial

Los sensores se pueden clasificar en:

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1.2. Simbologa de Instrumentacin:

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Figura 1.2: Simbologa de instrumentacin industrial.

1.3. Sensores de Temperatura:

Figura 1.3: Representacin de escalas de temperatura.

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EJEMPLOS DE SENSORES DE TEMPERATURA:

Figura 1.4: Termmetro de dilatacin de vidrio

1.3.2. TERMMETRO DE DILATACIN DE BULBO

Figura 1.5: Termmetro de dilatacin de bulbo

1.3.3. TERMMETRO BIMETLICO

Figura 1.6: Termmetro bimetlico

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Figura 1.7: Funcionamiento del termmetro bimetlico

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1.3.4. TERMMETROS DE RESISTENCIAS METLICAS RTD

Figura 1.8: Termmetros RTD

Figura 1.9: Esquema de los termmetros RTD

1.3.5. TERMORESISTENCIAS Pt100

Figura 1.10: Termoresistencias

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1.3.6.1. NTC: (Coeficiente negativo de temperatura)

Figura 1.11: Curvas caractersticas de los termistores

1.3.7. TERMMETROS SEMICONDUCTORES

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Figura 1.12: Termmetros semiconductores

1.3.8. TERMOCUPLAS O TERMOPARES

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Figura 1.13: Termocuplas

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Figura 1.14: Esquema de los termopares o termocuplas

Figura 1.15: Curvas caractersticas de varias termocuplas

1.3.9. PIRMETRO DE RADIACIN

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1.3.10. PIRMETRO DE RADIACIN PTICOS

Figura 1.16: Pirmetro ptico

1.3.11. PIRMETRO DE RADIACIN TOTAL

Figura 1.17: Funcionamiento de un pirmetro de radiacin total

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Tabla 1-1. Comparacin entre varios tipos de sensores de temperatura

RANGOS DE DIFERENTES SENSORES DE TEMPERATURA

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