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Mines-Ponts MP 2006 (corrig)

RUGOSIMETRE TRIDIMENSIONNEL GRANDE VITESSE


I ETUDE FONCTIONNELLE DU SYSTEME RUGOSIMETRE 3D
Question n1 (dix minutes):
Proposer une analyse fonctionnelle par diagramme SADT de lensemble du
systme prototype de rugosimtre 2D . Indiquer le niveau A-0 (A moins
zro) prsentant la fonction globale, puis le niveau A0 dtaillant ses sous
fonctions. On vitera les confusions entre entres, moyens et contrles. On fera
clairement apparatre les boucles dasservissement et llaboration finale de
lestimation de la grandeur physique mesure.
1.a : Actigramme A-0
Consignes

Surface relle

nergie (E)

Mesurer ltat de
surface dune pice
mcanique

Informations
Surface estime
z(x,y)

Rugosimtre

1.b : Actigramme (A.0)

la tte optique mesure la distance entre point focal PF et profil rel de la pice. Ce capteur, de
faible amplitude de lecture (20 m), permet une mesure rapide des hautes frquences spatiales
(variations rapides) des profils rugosimtriques mesurs ;
un asservissement mcanique vertical grande amplitude (environ 10 mm) permet la tte
optique de suivre les moyennes et basses frquences spatiales (variations plus lentes) des
profils. Le dplacement vertical du capteur optique est assur par une Unit de Rotation (U.R.)
porte par le coulisseau (2) lui-mme dplac par lUnit de Translation (U.T.).

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Un second capteur donne la position verticale de la tte optique et donc la position relle du PF.
le pilotage en altitude du PF se fait sur une consigne gale la position moyenne du profil de
rugosit.
Le profil complet sera obtenu par la somme des signaux fournis par les deux capteurs.

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Consignes

nergie (E)

Informations
Grer le
fonctionnement

Commande de
position du PF (zc)

(E)

Partie
commande
Position du PF

Dplacer le
point focal

Mesure de la
position du PF (zp)

(E)
UR + UT + capteur
Position du PF
rgle

(E)

Mesure de la
distance z
Mesurer la
distance du point
focal la surface

Surface relle

Reconstruire la
surface

Surface
estime
z(x,y)

Unit de traitement
des donnes

Tte optique

II SIMULATION DE LA REPONSE DU CAPTEUR OPTIQUE


Question n2 (quinze minutes):
Indiquer en fonction de (x, y, z, Re, Rr, ) si S appartient dune part au cylindre du
faisceau dmission et dautre part lun des deux demis-cylindres de rception.
r

2.a : Le point S appartient au cylindre du faisceau dmission daxe (F0 , e ) ( e unitaire)


r

si e F0 S R e
Soit
B0

sin
x
y. cos
0 y = x. cos z. sin
cos B z B
y. sin
0

Soit : ( y. cos ) + (x. cos z. sin ) + (y. sin ) R e

(x. cos z. sin ) + y R e

quation 1

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2.b : Le point S appartient lun des demis-cylindres du faisceau de rception daxe
(F0 , rr ) ( rr unitaire) si rr F0 S R r
Soit
B0

x
sin
y. cos
0 y = x. cos + z. sin
cos B z B
y. sin
0

Soit : ( y. cos ) + (x. cos + z. sin ) + ( y. sin ) R r

(x. cos + z. sin ) + y R r

quation 2

III SIMULATION DE LA SURFACE RUGUEUSE


Question n3 (quinze minutes):
A quel ordre minimal Nmin doit-on calculer WN pour que lerreur Ra commise sur le
Ra soit infrieure une borne fixe, note ici ?
1
L

Equation 3-3 :

Ra =

Equation 3-4 :

1 L
WN ( x ) .dx
L x =0
R a = R a (R a )N

Equation 3-5 :
R a =

1
L

R a

1
.
L

x =0

x =0

W ( x ) .dx

W ( x ) .dx

x =0

(R a )N

1
L

WN ( x ) .dx =

x =0

W ( x ) WN ( x ) .dx

1
.
L

x =0

1
.
L

( W( x) W
L

x =0

).dx

W ( x ) WN ( x ) .dx

Equation 3-2 :

N (x)

W ( x ) WN ( x ) = e N ( x ) =

( )

. cos b k .x

k =N+1

R a
R a

1
.
L


x =0

( )

a k . cos b k .x .dx

k =N+1

1
.
L k =N+1

x =0

( )

a k . cos b k .x .dx

1
.
L k =N+1

a k .dx

x =0

1
.
a k .L
L k =N+1

a N+1
car a ]0,1[
a 1

soit R a
N

a N+1
a N+1 .(1 a ) (N + 1). ln(a ) ln .(1 a )
1 a

ln .(1 a )
1
ln(a )

ln .(1 a )

ln(a )

car ln(a) < 0 Nmin = E

IV MISE EN EQUATION DU RUGOSIMETRE


Question n4 (quarante minutes) :
Dterminer deux quations diffrentielles sans autre paramtrage gomtrique
que (x, ), par lapplication de principes, thormes et mthodes laisss
linitiative du candidat. Constater que ces quations sont non-linaires, et

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couples (cest--dire quelles ne sont pas rductibles deux quations une
seule variable chacune).
Graphe des liaisons :
r
C1 x 0
r

Pivot (O, x 0 )

r
Ppoids

r
x0

r
x3

1
Hlicodale

r
z3

(O, xr 0 )

Glissire x 0
2
r
(C 3 + C r )y 0

r
Pivot (P, y 0 )

r
Ppoids
Figure de calcul

r
z0

r
Ppoids

1. isolons S={3} :
Bilan dactions mcaniques sur S={3} :

X 23 L 23
{(2 3}= Y23 f3 &
Z
M 23 B
P 23
3
r

{(M3 3} = 0r
C 3 y 0
r
0
{(ressort 3} = r
C r y 0

{(poids 3}=
G3

pivot de coefficient de frottement visqueux f3


moteur M3
ressort dquilibrage

C r = k 3 .( + 0 )
r
r
m 3 gz 0 m 3 .gz 0
r
r

=
0

P m 3 .g.r. cos y 0
r

Thorme du moment dynamique en (P) en projection sur ( y 0 ) :


r

M(P, ext 3).y

r
r
= P (3 / 0).y 0

Calcul du moment dynamique en P :

r
r
r
P (3 / 0) = G3 (3 / 0) + m 3 PG 3 V(G 3 ,3 / 0)
r
r
r
r
r
r
V(G 3 ,3 / 0) = V(P,3 / 0) + (3 / 0) PG 3 = x& x 0 + & y 0 rx 3
r
r
r
V(G 3 ,3 / 0) = x& x 0 r.& z 3

quation 3

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A F E 0
r
r


G3 (3 / 0) = [I3 (G 3 )].(3 / 0) = F B D .&
E D C 0
B3
B3
r
r
r
r
G3 (3 / 0) = F.& x 3 + B.& y 0 D.& z 3

quation 4

r
r
r
r
r
r
r
P (3 / 0) = F.& x 3 + B.& y 0 D.& z 3 + m 3 rx 3 x& x 0 r.& z 3

))

r
r
r
r
P (3 / 0) = F.& x 3 + B.& + m 3 r. x& sin + r.& y 0 D.& z 3

quation 5

r
r
r
r
r
r
d (3 / 0 ) r
.y 0 + m 3 V(P / 0) V(G 3 ,3 / 0) .y 0
P (3 / 0).y 0 = P
dt

r
r
r
d( P (3 / 0).y 0 )
d P (3 / 0 ) r

.y 0 =
= B.&& m 3 .r. &x&. sin + x& .& cos r.&&
dt
dt

))

r
r
r
r
r
r r
m 3 V(P / 0) V(G 3 ,3 / 0) .y 0 = m 3 x& x 0 x& x 0 r.& z 3 .y 0 = m 3 .r.& .x& . cos

r
r
P (3 / 0).y 0 = B.&& m 3 .r. &x&. sin + x& .& cos r.&& + m 3 .r.& .x& . cos = B.&& m 3 .r.&x&. sin + m 3 .r .&&

Le thorme du moment dynamique scrit donc :

C 3 k 3 .( + 0 ) f 3 .& + m 3 .g.r. cos = B.&& m 3 .r.&x&. sin + m 3 .r .&&


Soit B.&& m .r.&x&. sin + f .& + k .( + ) + m .r .&& = C + m .g.r. cos
3

lquilibre (=0 et C3=0), on a k 3 . 0 = m 3 .g.r


Do : (B + m 3 .r ).&& m 3 .r.&x&. sin + f 3 .& + k 3 . = C 3 + m 3 .g.r.(cos 1)

quation 6
quation 7

2. isolons S={2+3} :
Bilan dactions mcaniques sur S={2+3} :
r
Il y a une erreur dnonc le moment des actions de 1 sur 2 doit tre +f 4 .& .x 0 )

X12 2 .X12 + f 4 .&

{(1 2}= Y12


hlicodale de coefficient de frottement
M12

N12
12
r r r
(x 0 ,yi ,zi )
0

visqueux f4, pas droite

f 2 .x& L 12
{(0 2}= Y12 M12
Z
N12 (xr
12
0

glissire de coefficient de frottement visqueux f2


r r
0 , y i ,z i )

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r
r
m 3 gz 0 m 3 .gz 0
{(poids 3}= r =
r
0
P m 3 .g.r. cos y 0
G3
r
m 2 gz 0
r
{(poids 2}=

G2

Le thorme de la rsultante dynamique en projection sur x 0 permet de dterminer X12.


r

r
r
r
= (m 2 a(G 2 ,2 / 0) + m 3 a(G 3 ,3 / 0)).x 0
r
a(G 2 ,2 / 0) = a(P,2 / 0) = &x&x 0
(Solide en translation)
r
r
r
r
a(G 3 ,3 / 0) = &x&x 0 r.&&z 3 r& x 3 daprs Equation 3.
r
r
r r
X 12 f 2 .x& = (m 2 + m 3 )&x&x 0 m 3 r.&&z 3 m 3 r& x 3 .x 0
r

F(ext 2 + 3 ).x

r
r

X 12 = f 2 .x& + (m 2 + m 3 )&x& m 3 r.&& sin m 3 r& cos

quation 8

3. Systme isol :
S = {1}
Bilan dactions mcaniques sur S={1} :

X12 2 .X12 f 4 .&

{(2 1}= Y12


hlicodale de coefficient de frottement
M12

12
12

r r r
(x0 ,yi ,zi )
0

visqueux f4, pas droite

X 01 f1.&
{(0 1}= Y01 M01
Z
N 01 (xr ,yr ,zr )
0 01
0 i i
r
m1gz 0
{(poids 1}= r
0

G1
r

{(M1 1} = 0r
C1x 0

pivot de coefficient de frottement visqueux f1

Le thorme du moment dynamique en 0 en projection sur x 0 permet de dterminer C1


en fonction de X12.
r

M(0, ext 1).x

r
r

&&
0 (1 / 0).x 0 = J1

r
r
= 0 (1 / 0).x 0

(Solide en rotation autour dun axe fixe)

r r
p
&&
C1 f1.& + OG1 ( m1gz 0 ) .x 0 +
X 12 f 4 .& = J1
2
p
Avec & . = x&
2
Soit C1 =

p
2 &
2 &&
X 12 (f 4 + f1 ).
x J1
x
2
p
p

quation 9

Les quations 8 et 9 donnent :

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2
2
p
p
p
C1 = (f 4 + f1 ). .x& f 2 . x& J1 + (m 2 + m 3 ). .&x& + m 3 .r. . &&. sin + & . cos
2
2
2
p
p
Erreur! Source du renvoi introuvable.quation 10

Equation 7 et quation 10 forment un systme de deux quations diffrentielles


couples, non linaires, dinconnues (x,).

V COMMANDE DE LA TETE OPTIQUE : ANALYSE PREVISIONNELLE


Question n5 (quarante minutes) :
Justifier le choix dune linarisation de au voisinage de 0.
Le bon fonctionnement du capteur optique ncessite que sa position soit quasihorizontale. De plus, durant le fonctionnement du rugosimtre, reste petit.
La linarisation permet de modliser le mcanisme par utilisation des transformes de
Laplace.
En tenant compte des hypothses du dbut du $5, montrer que lune des
quations dtermines la question 4 se rduit la forme C 3 = J 3 .&& + f 3 .& + k 3 . , puis
remplacer la forme gnrale de Hrot donne dans lquation 5-1, par sa valeur en
fonction des donnes du $4.
Le solide 2 translate vitesse constante soit x& = cte .
(B + m 3 .r ).&& + f 3 .& + k 3 . = C 3 + m 3 .g.r.(cos 1) puis comme
Lquation 7 devient :
petit :

(B + m 3 .r ).&& + f 3 .& + k 3 . = C 3

On obtient donc :
Hrot (p) =

(p )
1
=
avec J 3 = B + m.r
C 3 (p ) J 3 .p + f 3 .p + k 3

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quation 11

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Complter le schma bloc de la figure 10 : placer le capteur inductif (de gain Kind)
et faire apparatre le signal que lon cherche mesurer : la coordonne Zest de la
position estime du profil rel par rapport F0.
Adaptateur

H1=1/Kopt

Zpro - Zfoc

H1

H2=Kbra/Kind

Zest
+

Adaptateur

Kind

H2

Zfoc

Capteur inductif

Les donnes du sujet indiquent ici que langle du bras est asservi par rapport la
consigne Zpro.
Exprimer la FTBF globale, note HBF, en fonction des blocs de la figure 10, puis
exprimer en fonction de HBF la rponse une entre simule par WN dfini au $3.
HBF (p) =

K opt .H cor (p).K mot .K rot


(p)
=
Z pro (p) 1 + K opt .H cor (p).K mot .K rot .K bras

(p) = HBF (p).WN (p)

avec WN ( x ) = a k . cos(b k .x ) avec x = V.t


N

k =0

soit WN ( t ) = a k . cos(b k .V.t ) et donc WN (p) = a k .


N

k =0

k =0

do (p) = HBF (p). a k .


k =0

p + b k .V

p + b k .V

Dire, sans dvelopper les calculs, comment prvoir si le systme sera capable de
suivre vitesse constante v un profil WN.
Une tude frquentielle du gain de HBF(j) pour = b k .V permet de savoir si le gain
reste suffisant dans la plage ]0, b N .V[

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VI COMMANDE DE LA TETE OPTIQUE : IDENTIFICATION ET


REGLAGE
Question n6 (quarante minutes) :
Dduire des rsultats exprimentaux de la figure 12 et de la figure 13, les valeurs
numriques des paramtres de Hrot donns dans lquation 5-1 ainsi quune
particularit importante de la fonction de transfert du correcteur Hcor.
Hrot (p) =

K rot
2.
1
1+
.p +
p
n
n

quation 5-1

On observe une rponse oscillatoire amortie ressemblant celle dun second ordre de
coefficient damortissement <1.
La rponse indicielle figure 12 donne les dpassements Di suivants :
n du
D1
dpassement
amplitude
30%
temps (s)
0,012

D2

D3

D4

42%
0,024

16%
0,035

15%
0,046

ERREUR SUR LUNITE DU TEMPS (en ms)

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D3

D1
D2

D4

Soit D2 > D1, ce qui nest pas le cas dans la rponse indicielle du second ordre.
En admettant quil sagisse cependant dun second ordre (en ngligeant les autres
modes ventuels et les non linarits prsentes dans lquation 7), on dtermine les
caractristiques (Krot , , n ) :

Krot : par la valeur asymptotique finale : K rot .K mot .K opt .K bras =

Z foc Z foc 0
:
Z pro Z pro0

Ici lchelon entre Zpro est damplitude 8 mm et la rponse est en rgime


permanent 24 mm soit K rot =

24
= 1,2 rad /(N.m)
8.1000.0,05.0,05

par lamplitude des dpassements.

Les diffrents dpassements ont pour amplitude D i% = e


n du
D1
dpassement
amplitude
30%
0,35

i..
1

D2

D3

D4

42%
0.14

16%
0,19

15%
0,15

Les deux premiers dpassements sont modifis par la prsence dautres modes.
On peut approximer ici le coefficient damortissement par :

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0,2

n par lamplitude de la pseudo-priode :


On a une pseudo-priode de 22,5 ms.
En utilisant T =

2
n . 1

on trouve n = 285 rad / s

La rponse harmonique indique que le systme est de classe 1 (pente -20 dB/dcade
et phase -/2 pour les petites pulsations), do la prsence dun intgrateur dans le
correcteur.
Quelle est la consquence de cette particularit sur le fonctionnement ?
La prsence de cette intgration permet :
Davoir une erreur de position nulle en rponse un chelon.
Dannuler lerreur pert due une perturbation constante, puisque lintgration se
situe en amont de cette perturbation.
La rponse harmonique exprimentale est-elle conforme au modle thorique du
$5 ?
Au-del de 56 Hz environ (soit 350 rad/s), la rponse exprimentale ne correspond pas.
Hbo,thorique (p) = K opt .H cor (p).K mot .

K rot
2
p
1+
p+
n
n

Pour les grandes pulsations, avec un correcteur P.I., la phase devrait tendre vers -180
et le gain dcrotre -40 dB/dcade.
Proposer un rglage de gain statique en boucle ouverte permettant dobtenir une
marge de phase de /4, en expliquant son choix par un schma.
Graphiquement, on dtermine 135 = 36 Hz = 226 rad / s
Puis H dB ( 135 ) = 15dB
Pour une marge de phase de 45, il faut H dB ( 135 ) = 0 dB
Soit 15 + 20. log K p = 0

Kp =

15
10 20

soit K p = 5,6

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-135
-15 dB

-135

-135

Quelle consquence ce rglage aura-t-il sur la prcision, la rapidit et la stabilit


du systme ?
Prcision :
Compte tenu de la classe = 1, lerreur statique est nulle et lerreur de tranage est
constante = 1/KBO
Le rglage de Kp na donc aucun effet sur lerreur statique, par contre il diminue
lerreur de tranage.

Stabilit :

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La marge de phase est plus faible avec le nouveau gain KP.
Quant la marge de gain : initialement de 17 dB, elle sera donc de 2 dB seulement,
ce qui est insuffisant.

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-135

-180

20.logKp = 15dB

-15 dB
-17 dB

-135

-180

-135
-180

Rapidit :
Le systme sera probablement trs oscillant compte tenu de la marge de gain (il lest
dj sans correcteur).
Lamplitude des oscillations augmentant, le temps de rponse augmentera lui aussi.

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Remarque :
Les sujets PSI et MP, bien que traitant du mme support, modlisent le systme
diffremment.
Bizarre
Le sujet PSI indique quant lui une structure dasservissement o la consigne est le
profil moyen :

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