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DYNAMIQUE-ENERGETIQUE

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ENERGETIQUE
1-PUISSANCE :
1 1- Puissance dune A.M. extrieure un systme par rapport un repre :
Soit deux ensembles matriels (E) et ( ) , R un repre et A un point.
Laction mcanique de (E) sur ( ) reprsente en chaque point P de ( ) par une densit de
forces (volumique) f ( P ) relativement une mesure de masse dm (pesanteur par exemple).

R( E

f ( P).dm

MA (E

AP

f ( P ).dm

La puissance dveloppe par laction mcanique de E sur

P( E

/ R)

par rapport au repre (R) est :

f ( P ).V ( P / R).dm

1 -2- CAS DUN SOLIDE :


Si ( ) est un solide (S) (c..d le champs des vitesses vrifie la relation des champs des

(S / R)

moments), et soit

P( E

/ R)

(S / R )

P S

P S

f ( P ).V ( P S / R).dm

f ( P). V ( A S / R)

P S

alors :

V ( A, S / R)

(S / R) AP .dm

f ( P).V ( A S / R).dm

P S

f ( P).

(S / R) AP .dm
( S / R ). AP f ( P )

V ( A S / R).

P S

f ( P )..dm

(S / R)
V ( A , S / R)
P( E

S / R)

R( E
A

S)
S)

R( E

S)

MA (E

P S

AP

f ( P ).dm
R( E

(S / R)

MA (E

(S / R)
V ( A , S / R)

(S / R).

V (G , S / R)

S)

(S / R)

MG ( E

S)

S)

Cest le comoment des torseurs daction mcanique et cinmatique.(indpendant du point)


Remarques :
La notion de puissance na de sens que par rapport un repre, ainsi la puissance est
nulle pour tout repre li au solide qui subit laction mcanique.
Si E

Si E

F
0

alors

S / R)

F.V ( A S / R)

0
C

P( E

alors

P( E

S / R)

C. (S / R)

Unit de puissance : watt = J/s=Nm/s


1 -3- PUISSANCE DES ACTIONS MUTUELLES ENTRE DEUX SOLIDES :
Soit deux systmes S1 et S2 en mouvement par rapport un repre R.
La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre S 1 et S2 par rapport R est :
P(S1 S2 ) P(S1 S2 / R) P(S2 S1 / R) on lcrit souvent par lexpression simplifie :

P(S1
B.ACHAYFAD

S2 )
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car elle ne dpends pas du repre c'est--dire quon la calcule dans nimporte quel repre , le
rsultat reste le mme.( on choisit gnralement le repre li S1 ou S2 ).
En effet :
Soit R1 un repre de lespace.

P( E1

E2 / R1 )

P( E1

E2 / R) P( E1

p E2

f ( p). V ( p / R1 ).dm

E2 / R1 )

p E2

et

P( E1

E2 / R)

f ( p ). V ( p / R)

f ( p). V ( p / R).dm

p E2

V ( p / R1 ) .dm

p E2

f ( p ). V ( p

R1 / R).dm

De la meme faon on a :
P( E2
Do

E1 / R) P( E2

P( E1

E2 / R)

Et finalement P( E1

E1 / R1 )

P( E2

E2 / R)

p E2

E1 / R)
P( E1

f ( p ). V ( p

P( E1

R1 / R).dm

E2 / R1 )

E2 / R1 )

P( E1

P ( E2

E1 / R1 )

E2 )

1 -4- Puissances des actions mutuelles dans une liaison parfaite entre deux solides :
La puissance des actions mutuelles dune liaison parfaite entre deux solides est toujours nulle.
Exemples :
Liaison pivot parfaite daxe ( B , y) entre S1 et S2

P(S1

S1

L12

S2 )

P(S1

S2 / S1 )

P(S2

S1 / S1 )

S1

S2

S2

S1

(S1 / S1 )

Il faut bien sur choisir le mme repre pour le calcul (ici on a choisit le repre li S 1).
00
X L
S2 B = S1 L S2
et
(S1 / S1 ) B
(S2 / S1 ) B
0 (pivot daxe ( B , y) Et
Y 0
B
00
ZN
12

P(S1

(S2 / S1 )

L12

S2 )

S1

S2

(S2 / S1 )

X L
Y 0
ZN

00
0
00

X 0
Y .0
Z 0

L 0
0 .
N 0

Liaison hlicodale parfaite daxe ( D , z) de pas q filetage droit entre S 1 et S2

S1

P(S1

L12

L12

S2

S2 )

X
Y
Z
P(S1
X
Y
Z

B.ACHAYFAD

L
M
q
Z
2

S2 / S1 )
L
M
q
Z
2

(S2 / S1 )

et

0
0

P(S2
0
0

0
0
q
2

S1 / S1 )

0
0
q
2

S1

X
0
Y . 0
Z
q
2

2/8

(hlicodale parfaite daxe ( D , z)


D

S2

(S2 / S1 )

L
0
M . 0
q
Z
2

Z.

q
2

q
Z.
2

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1 -5- APPLICATION :
Soit deux solides S1 et S2 en liaison ponctuelle en A avec frottement,
Soit le plan tangent commun.

R(1

2)

(S2 / S1 )

N S1

R(1

S2

2)
0

R(1

On pose

S2

2)

(2 / 1)
V ( A 2 / 1)

N (1

2)

V (A

a- calculer la puissance des inter efforts entre S 1 et S2 .


b- quelle condition cette puissance est nulle ?
Rponse :
Soit Rs un repre li S1
a- P(S1 S2 ) P(S1 S2 / R1 )

P(S2

T (1

2)

2 / 1)

S1 / R1 )
S1

( S1 / R1 )
V ( A ,S1 / R1 )

Do P(S1

S2 )

P(S1

S2 / R1 )

.
A

R( 2
0

1)

0 car

( S1 / R1 )

(S2 / R1 )

V ( A, S2 / R1 )

N
0

T (1

2).V ( A ,2 / R1 )

RQ : la force de frottement tant toujours oppose la vitesse de glissement, cette puissance est
donc ngative ; en effet cest une puissance perdue par frottement. (transforme en chaleur).
Toute puissance perdue est ngative.
b- La puissance perdue dans une liaison ponctuelle est nulle si :
- pas de frottement (liaison parfaite), T = 0 , donc P(S1

S2 )

- roulement sans glissement de 2 sur 1 c'est--dire : V ( A,2 / R1 )

0
0 , donc P(S1

S2 )

2-ENERGIE POTENTIELLE :
Un systme ( ) possde une nergie potentielle par rapport un repre R associe laction
dEP ( E
/R
mcanique de (E) sur ( ) sil existe un rel (Ep) tel que P( E
/ R)
dt
EP ( E
/ R ) : nergie potentielle de laction mcanique de E sur
par rapport au repre R.
2-1- ENERGIE POTENTIELLE DE PESANTEUR :

EP ( pesanteur

/ Rg )

m.g.OG

Rg : Repre li la terre.
g : acclration de la pesanteur.
G : centre de gravit de .
O : point fixe dans Rg
m : masse de

B.ACHAYFAD

O
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2-2- ENERGIE POTENTIELLE DUN RESSORT DE TRACTION-COMPRESSION :


2
2
1
1
EP ( ressortTRCT S / R)
.k.
.k.
0
2
2
k : raideur du ressort.
: Longueur actuelle du ressort
y
: Longueur libre du ressort.
0
Vrification :
ressort

S0

ressort

k.(

(S)

(S0)

dEP
k. .(
)
0
dt
On vrifie que ceci est gale la puissance
On a

P(ressort

S / R)

ressor

P(S0

S / R)

k.(

).x

.
A

0
.x

k. .(

ok

2-3- ENERGIE POTENTIELLE DUN RESSORT DE TORSION :


Ce ressort est intercal entre deux solides en rotation relative, il permet de rappeler en position
dquilibre (angle initiale) le deuxime solide par rapport au premier.
2
2
1
1
EP (S0 ressorTOR S / R)
..
..
0
2
2
: Raideur du ressort.
: Angle actuel du ressort
: Angle libre du ressort.
0
Le ressort de torsion exerce une action mcanique reprsente par un couple.
On peut faire lanalogie entre lA .M dun moteur et celle dun ressort de torsion comme
lanalogie entre lA .M dun vrin et celle dun ressort de traction -compression.

S0

ressort torsion

si S tourne autour de (O, z ).

.z

(S0)

B.ACHAYFAD

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3. THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE (T.E.C) :


3.1. T.E.C. POUR UN SOLIDE
Soit un solide S de centre dinertie G et de masse m ,en mouvement par rapport un repre
galilen R(O , x , y , z) . A un point quelconque et P le point courant de S.
Le PFD appliqu au solide S donne :

D(S / R)

On multiplie (comoment) droite et gauche par le torseur cinmatique de S par rapport R .

D(S / R)

(S / R)

P / R .dm
AP

(S / R)

P S

Do

(S / R)

P / R .dm

P S

V ( A S / R)

V ( A S / R).

( P / R).dm

(S / R)
A

(S / R).

AP

dV ( P / R)
dt

d V ( P / R)

1
.
2

dt

AP

(S / R)

.dm

( P / R).dm

(S / R).( AP

AP

S/ R)

( P / R)).dm

(S / R) . ( P / R).dm

V ( P / R). ( P / R).dm
V ( P / R).

P(S

V ( A S / R). ( P / R).dm
V ( P S / R)

(S / R).( AP
( P / R).dm.

( P / R)).dm

(S / R).( AP

( P / R)).dm

ces deux quantits sont opposes

.dm

d
T (S / R)
dt

On obtient finalement lquation scalaire :


d
T (S / R)
P(S S / R) : Thorme de lnergie cintique pour un solide
dt
3.2. T.E.C. POUR UN SYSTEME DE SOLIDES :
Pour un systme matriel

constitu de n solide,

i 1

d
T (Si / R)
dt
T ( / R)
Si / R)
dt

Or on a pour chacun des solides Si :

d
dt

n
i

T (Si / R)
1

n
i

P(Si
1

P(Si
P(

Si on a : T ( / R)

n
i 1

T (Si / R)

Si / R) puis on fait la somme :


/ R)

n
i,j 1
i j

P(Si

S j / R)

P (int ): puissance des int er efforts


, indpendante du repre

Finalement

dT ( / R)
dt

P(

Cest le T.E.C. pour un systme

/ R)

P(int ) retenir

de solides par rapport au repre galilen

3.3. INTEGRALE PREMIERE DE LENERGIE CINETIQUE (conservation dnergie) :


Soit un systme
dont les puissances sont nulles ou drivent toutes dune nergie potentielle
au signe moins pr : Ep ( / R) ,
Le thorme de lnergie cintique pour
B.ACHAYFAD

scrit dans ce cas :


5/8

T ( / R)
dt

Ep ( / R)
dt
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Do T ( / R)

Ep ( / R )

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constante cette constante est appele nergie mcanique totale

de / R .Et cette quation traduit la conservation dnergie


On trouve cette quation quand les pertes de puissance dans les liaisons sont ngliges et aussi
quand le systme nchange pas de puissance avec lextrieur ou plus prcisment quand
toutes les puissances drivent dune nergie potentielle (au signe moins pr).
3.4. INTERET DU T.E.C. EN MECANIQUE :
Le TEC est dmontr partir du PFD ; il nest donc pas trs loin de celui-ci
Lapplication du TEC un systme donne une seule quation scalaire, quand au PFD il donne
six quations.
Lquation du TEC peut tre visible parmi les quations du PFD, mais dans la plupart des cas,
elle peut aussi constituer une combinaison linaire des quations du PFD
Le TEC est utilis en gnral pour trouver une quation de mouvement pour un systme.
Pour un systme ferm un paramtre, il nest pas possible dobtenir lquation de mouvement
par une seule application du TRD ou du TMD projet sur un axe, mais on doit lappliquer (le
PFD) au moins deux fois. Mais lapplication du TEC une seule fois au systme bien choisi rsout
ce problme parfois. Quand au cas gnraux on a le choix entre le TEC et le PFD
4 -Couple rsistant quivalent ramen sur un axe .
On considre le systme dcrit par le schma ci-dessous o toutes liaisons sont parfaites et le
bti (0) est suppos galilen:
Rducteur .On
pose :
1
r

Coulisseau 3
Liaison hlicodale avec 2
de pas q droite.
Masse M
Vitesse V suivant x / 0

Force F applique sur 3


Arbre 1
Rotation par rapport 0 :

J1 :moment inertie par


rapport son axe.
C m : couple du moteur sur 1

Masse
M

Moteur

Arbre 2 = vis
Rotation par rapport 0 :

J2 :moment inertie par


rapport son axe.

On appelle couple rsistant quivalent au systme

Creq tel que J1eq .


moteur
On a Pexterieure
Or

q
2

Cm

ou Pexterieure

Creq

Pint erieure

Cm .

q 1
.
2 .r

do

ramen sur laxe moteur 1, le couple

Pint erieure

Cm

C req .

o Cm est le couple

F.v
F.v

F.

q 1
2 .r

finalement Creq

q
2 .r

Remarque :
On peut remplacer tout le systme par son quivalent qui sera un seul bloc tournant autour de
laxe de (1) dont le moment dinertie / cet axe est J1eq , subissant un couple moteur et un
couple rsistant quivalent sur cet axe :

Cm

Creq

Moment dinertie Jeq , vitesse de

Moteur

B.ACHAYFAD

rotation

6/8

1 par

rapport son axe

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5. RENDEMENT DUN SYSTEME :


Le rendement

dun systme est le rapport entre la puissance (ou nergie ou travail)


Pu
utile Pu (utilise) et la puissance dentre fournie au systme Pe : Rendement
Pe
on a toujours 0

1 .

La puissance fournie au systme sera gale : la puissance utilise Pu + puissance


perdue Pperdue : Pe

Pu

On a donc Pu

Pperdue

Pe et aussi Pperdue

Pe

Pu

Pe

.Pe

).Pe

(1

1,

Pour un systme parfait (aucune perte de puissance) on a


Si un systme

est compos de plusieurs sous-systmes

rendements sont
rendements

, alors le rendement globale du systme


n

i 1

(n leurs nombre) dont les


est gale au produit des

Les sous-systmes dont on a parl ici peuvent tre par exemples : une liaison, un
engrenage ou un rducteur, un systme poulie courroie, un systme vis crou (une
liaison hlicodale), un systme hydraulique (vrin, pompe, moteur hydraulique.), ou
mme un systme lectrique..
Si un systme ou un sous-systme est parfait alors son rendement est gal 1.
(exemple : vous savez dj que la puissance perdue dans une liaison parfaite est nulle,
ainsi le rendement dune liaison parfaite est gale 1)
Les pertes de puissances sont trs varies on trouve par exemple :
o puissance perdue par frottement sec dans les liaisons
o puissance perdue par frottement visqueux dans les liaisons
o les fuites dans les systmes hydrauliques
o chaleur
o On trouve aussi des pertes par effet joules pour des systmes lectriques
Quand on travaille avec des grandes puissances (par exemple dans le cas des grands
engins de travaux publiques), on prfre des systmes hydrauliques car ils sont
caractriss par des rendements plus grands ( dpasse parfois 0,9) .Pour des systmes
lectriques le rendement peut tre faible pour des grandes puissances (par exemple 0,3)
car avec des courants lectriques trs grands les pertes par effet joules sont grandes).
Des solutions technologiques sont utilises parfois pour minimiser les pertes de puissance :

Pour une liaison pivot, on utilise des roulement billes ou rouleaux pour rduire les
frottements. On utilise aussi de lhuile ou des bagues de frottement en bronze appeles
coussinets , elles sont intercales entres les pices en mouvement de rotation relatif.
Pour la liaison glissire, on utilise parfois des lments intermdiaires appels patins
aiguilles , ou on remplace le glissement par le roulement en intercalant des galets entre les
solides en glissement relatif.
Pour les liaisons hlicodales, le frottement dans le filetage est considrable, (cest lui qui
favorise le coincement pour les vis de fixation), toutefois pour la liaison, on utilise des vis
billes pour remplacer le glissement par le roulement afin de rduire les pertes.
Lirrversibilit cause par le frottement du systme vis-crou se pose aussi pour cette
liaison : on dit que la liaison est irrversible si par exemple la rotation de la vis entrane la
translation de lcrou mais la translation de cet crou nentrane pas la rotation de la vis .Ce
phnomne dpend aussi de langle dinclinaison du filetage ;

B.ACHAYFAD

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o La lubrification lhuile ou le graissage ( la graisse) sont utiliss surtout dans le cas des
frottements levs ou quand les frottements chauffent les liaisons (cas des grandes vitesses).
o Pour des systmes hydrauliques, on utilise lments dformables en caoutchouc ou matires
plastiques pour minimiser les fuites, ces lments sappellent : des joints dtanchit.
(exemple : pour un vrin hydraulique, au niveau de la liaison pivot glissant, on met un joint
dtanchit entre le tige du vrin et le cylindre) .

Coussinet

roulement bille

vis billes

cage aiguilles

Exercice dapplication : extrait du CNC 2009


La transmission de puissance du systme dappareil de sport tudi se fait selon le schma
suivant :
Rapport de rduction :
(

1 ) ; Rendement :

Moteur
Vitesse de rotation :

Rendement:

en fonction de

Vitesse de rotation :
Couple : C R

Vitesse de translation : y
Effort : Fm

et p.

2-Donner, alors, le couple moteur C m en fonction de

, p, Fm ,

et

2.

Solution :
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................
................................................................

B.ACHAYFAD

Vis-crou

Rducteur

Couple : Cm

1-Exprimer

Hlice droite de pas: p

8/8

....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................

S.I.I