Sergio Refolio Moreno

Ejercicios PID
En el ejercicio propuesto se plantea disear un control PID mediante sintonizacin por
Ziegler-Nichols para el sistema con retardo siguiente:
() =

10 + 1

Siendo la saturacin mxima y mnima las que se indican a continuacin:

= 1,5

= 0

1) En primer lugar se disear un PID mediante sintona Z-N considerando que el

retardo L = 2.
Para este valor del retardo y un valor de T = 10, se obtienen los siguientes parmetros del
controlador PID, aplicando el primer mtodo de Z-N:
=

1,2
= 6 = 2 = 4 = 0,5 = 1

En primer lugar se mostrar la respuesta al escaln del sistema sin controlar:

Como puede observarse, la respuesta del sistema no es la deseada, ya que es muy lenta en
alcanzar la referencia.
A continuacin se procede al diseo del sistema con el control PID mediante Simulink,
obtenindose el siguiente esquema:

Al simular se obtienen las siguientes seales de error y de control, respectivamente:

En la imagen anterior se puede observar la seal de error e (rojo) y la seal de control u

(azul).
La seal de error al principio es elevada, pero debido a la accin del controlador, sta
disminuye con el tiempo hasta aproximarse a cero.
Por su parte, la seal de control actuar cuando el error se incremente, y disminuir su
accin cuando el error decrezca.
Con esto, la salida que se obtiene es la siguiente:

Como se ve, la salida se aproxima al valor de referencia debido a la accin del controlador
PID diseado.
A continuacin se proceder al diseo del PID con dos grados de libertad, en el que el
camino de la seal desde el punto de consigna hasta la seal de control es diferente del
camino de la seal desde el valor medido hasta la de control.
Una configuracin del sistema con dos grados de libertad puede ser la que se representa a
continuacin:

La idea clave es permitir al controlador C ser un controlador PI o un controlador PID pero

usar una accin feedforward de forma ms flexible que lo que permite el controlador PID
estndar.
El esquema del sistema con dos grados de libertad en Simulink ser el siguiente:

Como puede verse en la imagen anterior, se ha escogido el mtodo de seguimiento de la

saturacin, ya que se conoce el modelo de la misma.
En caso de no conocer el modelo de la saturacin se optara por el mtodo de reclculo y
seguimiento para la saturacin de salida.
De esta forma se obtiene la siguiente salida del sistema:

Como puede observarse, la respuesta obtenida mediante el PID con dos grados de libertad
es mucho ms ptima que la anterior. La respuesta ser ms rpida, tendr menor
sobreimpulso y menor tiempo de establecimiento.

2) Ahora se disear un PID mediante sintona Z-N considerando que el retardo L = 8,

considerando la misma funcin de transferencia que en el caso anterior.
Para este retardo, se obtienen los siguientes parmetros Ziegler-Nichols:
=

1,2
= 1,5 = 2 = 16 = 0,5 = 4

Introduciendo ahora estos parmetros en el controlador PID, se obtiene la siguiente salida

para el sistema controlado con el PID simple: