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Chapitre 5

Stabilit, Rapidit, Prcision et Rglage


1- Stabilit
1.1- Dfinition - Condition de stabilit
1.2- Critres de stabilit
1.2.1- Critres algbriques
1.2.2- Critre graphique ou de revers dans le plan de Nyquist
2- Rapidit
3- Prcision
3.1 Prcision dynamique
3.2 Prcision Statique
3.2.1 Ecart de position ou erreur statique d un chelon de consigne
en labsence de perturbation.
3.2.2 Ecart de position ou erreur statique en prsence dune
perturbation : rejet de perturbation
3.2.3 Ecart de vitesse et dacclration
4- Rglage
4.1 Rgulateur industriel
4.1.1 Rgulateur PID
4.1.2 Sens daction
4.1.3 Avantages et inconvnients des actions P , I et D
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4.2 Mthodes de rglage exprimentales


4.2.1 Mthodes en boucle ouverte
4.2.2 Mthodes en boucle ferme
4.3 Rglage dans le domaine frquentielle
4.3.1 Choix de lalgorithme de contrle ou loi de commande
4.3.2 Dtermination algbrique du rglage
4.3.3 Dtermination graphique du rglage
4.4 Rgulation TOR

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1-Stabilit
1.1- Dfinition - condition de stabilit
Dfinition
Un procd asservi ou non est stable si une variation
borne du signal dentre correspond une variation borne du
signal de sortie. Une variation dun signal est dite borne
lorsquelle est constante en rgime permanent.
Condition de stabilit
Considrons un procd en boucle ferme retour unitaire
de fonction de transfert rglante H(s) et perturbatrice L(s)
(dj vu au chapitre 2).

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Perturbation

H(s) : FT rglante

Avec :

P(s)

L(s) : FT perturbatrice
E(s)
% ou mA ou volts

Yc(s)
% ou mA ou
volts
++

L(s)
U(s)
% ou mA ou volts
+

HR(s)

% ou mA
ou volts

H (s)

% ou mA
ou volts

Avec :

Y(s),%, % ou
mA ou volts

Y(s) = FTBF(s).Yc (s) + LBF(s)P(s)

FTBO(s)
L (s )
FTBF(s) =
; LBF(s ) =
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
Et FTBO(s) = HR(s).H(s) ;
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On constate que les deux fonctions de transfert FTBF(s) et


LBF(s) ont les mmes dnominateurs et par consquent les
mmes ples. Nous avons vu au chapitre 3 que la rponse
indicielle en rgime transitoire dun procd du second ordre
dpend des ples de sa fonction de transfert : pour z > 0, les
2 ples sont partie relle ngative et la rponse temporelle
est convergente cest--dire stable.
Lorsque les 2 ples sont partie positive (z < 0), la rponse
est divergente cest--dire instable et pour z = 0 les 2 ples
sont imaginaires conjugus purs ( woj )et dans ce cas la
rponse du systme est oscillante.

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La gnralisation un systme ou procd quelconque


conduit la dfinition suivante :
Un systme dynamique linaire continu et invariant est stable
si et seulement si les ples de sa fonction de transfert sont
parties relles strictement ngatives.
Or les ples dun procd en BF sont les zros de lquation
caractristique 1 + FTBO(s) = 0. Donc la dfinition de la
stabilit dun systme asservi ou en BF snonce :
Un procd en BF retour unitaire est stable si son quation
caractristique 1 + FTBO(s) =0 ne possde que des zros
partie relle ngative.

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Point critique de stabilit (-1,0)


Lorsque un procd asservi (en BF) entre en oscillations
(signal de sortie sinusodal) pour une variation dentre
borne ou mme nulle, le procd est la limite de stabilit (
lun des ples ou deux ples conjugus imaginaires purs s =
jwc deviennent ples de sa FTBF ou zros de son quation
caractristique 1 + FTBF(s) = 0 . A noter que laxe imaginaire
est la frontire entre le plan gauche des ples parties relle
ngative et le plan droit des ples parties relle positive).
Dans ce cas wc , est la pulsation doscillation.
La rsolution de lquation caractristique permet dobtenir
les conditions limites de stabilit (gain critique de boucle Kc ) :
1 + FTBO(s = jc ) = 0 FTBO(j c ) = 1 et Arg( FTBO(jc )) = -

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Dans le plan de Nyquist, le point singulier de module 1 et


dargument - p est appel point critique de stabilit.
1.2- Critres de stabilit
1.2.1- Critres algbriques
a) Mthode de rsolution :

Condition d' amplitude : FTBO(jc ) = 1


Condition de phase : Arg(FTBO(jc )) = -
On dtermine la pulsation wc partir de la condition de phase .
On calcule le gain critique Kc laide de wc et de la condition
damplitude.
Le systme en BF est stable si pour w = wc on a FTBO(jc ) p 1
Le systme en BF est instable si pour w = wc on a FTBO(j c ) f 1
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Exemple 4.1:
FTBO(s) = H R (s).H(s) = K R .

1
(1 + Ts)

FTBO( jc ) = H R ( jc ).H( jc ) = 1
soit

KR
(1 + T 2 c2 )

=1

KR
(1 + Ts) 3

KR

(1 + Tj c )3

(1)

et Arg( FTBO( jc )) = -3 arctan( c T ) = - c T = 3


KR
= 1 ( condition limite de stabilit)
dans (1)
8

Donc pour que le systme soit stable, il faut imprativement


que le gain du rgulateur KR soit strictement infrieur KRC= 8

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b) Critre de Routh

Le critre de Routh permet de dterminer le nombre de


racines dun polynme et donc les ples de la FTBO ou de la
FTBF ayant leurs parties relles positives, sans calculer ces
racines ou ces ples.
Critre : soit D ( s ) = a n s n + a n - 1 s n - 1 + ... + a 1 s + a 0 le polynme
caractristique (dnominateur) de la FT dun procd ou
systme asservi ou non .
Si lun des coefficients ai est nul, le systme est instable.
Si tous les coefficients ai sont diffrents de zro, il suffit quils
ne soient pas tous de mme signe pour conclure linstabilit.
Si tous les coefficients ai sont de mme signe, lexamen de la
premire colonne du tableau de Routh permet de conclure la
stabilit du systme.
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Tableau de Routh :
( sn )

an

a n -2

a n -4

a n -6

...

( s n -1 ) :

a n -1

a n -3

a n -5

a n -7

...

(s n - 2 ) :

b n -2

b n -4

b n -6

(s n - 3 ) :

c n -3

c n -5

....

....
(s)

....
r1

(1)

s0

a0
0

...

..
0

Colonne des pivots

O les lignes 3 n+1 sont calcules par :

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11

( sn )

an

a n -2

a n -4

a n -6

...

( s n -1 ) :

a n -1

a n -3

a n -5

a n -7

...

(s n - 2 ) :

b n -2

b n -4

b n -6

(s n - 3 ) :

c n -3

c n -5

....

....
(s)

....
r1

(1)

s0

..
0

a0
0

...

colonne des pivots

b n-2 = -

a n a n-3 - a n-1a n-2


a a -a a
a a -a a
; bn-4 = - n n-5 n-1 n-4 ; bn-6 = - n n-7 n-1 n-6
a n-1
a n-1
a n-1

cn-3 = -

a n-1bn-4 - bn-2a n-3


a b -b a
; c n-5 = - n-1 n-6 n-2 n-5
bn-2
bn-2

...

Le nombre de racines ayant leurs parties relles positives est


gal au nombre de changement de signe dans la premire
colonne de cette matrice (colonne des pivots).
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12

Exemple 4.2 :
H (s ) =

N (s )
D (s )

avec :

(1)

D (s ) = s 3 + 3s + 1

(2) D(s) = s 3 + 2s 2 - 3s + 1 ; (3)

D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2 s + 4

(4) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6s + 4 ; (5) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4

(6 )

D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1

(1) est instable car le dnominateur ne contient pas le terme a2s2.


(2) est instable car son dnominateur contient un coefficient (a1 )
de signe oppos aux autres coefficients.

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(3) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2s + 4 ;
( s4) :

) :

) :

2/3

( s )
(s

(s
(1)

D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6 s + 4

(4)

( s4) :

( s3 ) :

) :

-1

) :

+ 10

(s

Il ny a pas de changement
de signe dans la colonne
des pivots, donc il ny a pas
de racine partie relle
positive.

(s
(1)
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Il deux changements de
signe dans la colonne des
pivots, donc il ya deux
racines parties relles
positives. (les zros sont :
0.1816

2.1444j
et
-0.6816 0.6317j ).

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(5) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
4

(s ) :

( s3 ) :

(s 2 ) :

(s ) :

(1) :

La ligne 4 est nulle : le polynme


correspondant est s2+4, on continue
avec sa drive 2 s.

(s2 ) :
(s ) :
(1) :

1
2
4

4
0

Il ny a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il ya


deux racines simples imaginaires pures (s = 2j), solutions de (s2 +4 = 0).

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(6 )

D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1

( s4) :

( s3) :

) :

) :

(s
(s

(1)

La colonne des pivots contient un


0. Ce qui ne permet pas de
poursuivre. le systme est instable.

Les zros sont : 0.12171.3066j ; - 0.6217 0.4406j

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1.2.2- Critre graphique ou de revers dans le plan de Nyquist


Le dnominateur ou le polynme caractristique de la FTBF
sobtient en crivant 1+FTBO(s) = 0 ou FTBO(s)=-1. Le point -1
est appel point critique. Le critre du revers nonce que le
systme est stable en boucle ferme si :
la FTBO(s) na pas de ple partie relle strictement positive ;
en parcourant le lieu de Niquist de la FTBO, dans le sens des
v croissants, on laisse le point critique (-1,0) sur la gauche .

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Oscillateur

Instable

Im(FTBO(jv))

Stable
Re(FTBO(jv))

O

-1 Ap Mj
A1

j
A
v croissante

Point critique

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Le vecteur OA reprsente le complexe FTBO(jv) et j son


argument. En pratique, il ne faut pas trop sapprocher du point
critique (-1,0). Pour cela, on dfini les marges de scurit :
marge du gain Mg et marge de phase Mj. Soit le point A1, sil
existe, tel que OA 1 = FTBO ( j1 ) = 1
et le point Ap tel que Arg( FTBO(jvp)) = -180. La marge de
phase est dfinie par langle orient Mj = ( OA , OA 1 ) ,
positionnant le point A1 par rapport au point critique -1 et doit
tre positive. Au point Ap on doit avoir OA p 1 et donc
20.log(OAp)< 0 dB, soit encore -20.log(OAp)>0 dB. La marge
de gain est dfinie, en dB, par Mg= -20.log(OAp) et doit tre
positive. En pratique on fixe souvent Mj = 45 et Mg= 6dB
12 dB.
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Instable

|FTBO(jv)|

Mg < 0

Oscillateur

Stable 0 dB

Mj < 0
-270

en dB

Mj > 0
Mg > 0

- 180

Critre de revers dans le


plans de Black

Oscillateur

Instable

0 dB

Mg > 0

w1

w1

Mg < 0
w1

Stable
Mj > 0
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-180

Critre de revers dans


le plan de Bode
Mj < 0

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20

2- Rapidit
Le critre standard de rapidit utilis est le temps de rponse 5% de la
sortie lorsque le systme est soumis une entre en chelon. Pour un
systme boucl cest la FTBF(s) quil faut considrer, lentre est la consigne
yc(t) et la sortie est la mesure y(t) : grandeur rgle. La rponse une entre
en chelon dun systme dynamique linaire stable se prsente en gnral
sous la forme suivante :

+5% de Dyc

y (t)
yc0 + Dyc

yc(t)
tM

y (t)

Dyc

-5% de Dyc

tM : est le temps de monte.


te = t 5%

yc0
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21

Le systme rgul est dautant plus rapide que le temps de


rponse 5% est court.
Bande passante et rapidit
Dans le plan de Bode, on sait (chapitre 3) que la pulsation de
coupure c (bande passante) -3dB dun systme de

1
3

T t 5%
et celle dun second ordre est : c = 3dB = 0 1- 22 + 1 + (1 - 22 )2

premier ordre est : c = 3dB =


Avec 0 t 5% = f ( )

Donc on voit clairement , pour un premier ordre, si c augmente


( bande passante augmente) t 5% diminue. De mme pour le
second ordre et pour un donn, si c augmente ( bande
passante augmente) 0 augmente aussi et par consquent t 5%
diminue.
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22

En conclusion, une augmentation de la bande passante


provoque, en gnral, une augmentation de la rapidit.
Un systme du premier ordre de fonction de transfert en boucle
ouverte :
Y (s )
K
FTBO (s ) =
=
E (s ) 1 + Ts

plac dans une boucle de rgulation retour unitaire aura


comme fonction de transfert en boucle ferme :
K
Y (s )
FTBO(s)
K
K +1
FTBF (s ) =
=
=
=
1
Yc (s ) 1 + FTBO(s)
K + 1 + Ts
1+
Ts
K +1
Donc la FTBF(s) est aussi un premier ordre dont le gain et
la pulsation de coupure -3dB sont respectivement :
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23

K
K + 1

Et

K +1
c = ( 3dB )( BF ) =
T

(3dB)(BF) plus grande que celle de la FTBO ( 1/T) et


augmente si on augmente K
En plus la frquence de coupure 0dB de la FTBO(s)
obtenue en rsolvant FTBO(j)=1 est ( 0 dB )( BO ) =

K2 -1
T

On peut constater pour K suffisamment grand K>>1 on a :

(3dB)(BF) (0dB)(BO)
Dune manire gnrale (approximation assez grossire).
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24

Pour les systmes physiquement ralisables, la bande


passante -3dB de la FTBF peut tre approxime par la
bande passante 0dB de la FTBO. C'est--dire un systme
dont la FTBO une large bande passante 0dB sera donc
rapide en boucle ferme.
Si on augmente le gain de la FTBO on augmente la rapidit du
systme en boucle ferme. Or une augmentation importante
de ce gain peut provoquer une instabilit du systme boucl
(voir rglage).

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25

Un systme du second ordre


boucle ouverte :

de fonction de transfert

en

b0
K0 2
K
Y(s)
FTBO(s) =
=
=
=
2
2
2
E(s) a 2s + a1s + a 0 s + 20s + 0
s2

1 + 2.
s+
0
0 2

plac dans une boucle de rgulation retour unitaire aura


comme fonction de transfert en boucle ferme :
FTBF (s) =

Y (s)
FTBO (s)
=
=
Yc (s) 1 + FTBO (s)

K
2

s
1 + 2.
s+ 2 +K
0
0

K
K +1

s2
1 + 2.
s+
( K + 1)0
( K + 1)0 2

K BF

BF
s2
1 + 2.
s+
0BF
0BF 2
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26

Cette fonction de transfert possde une forme similaire celle


de la FTBO avec :

K
K BF =
, 0BF = 0 (K + 1) , BF =
K +1

( K + 1)

Dans ce cas on montre, si K>>1, que :


en plus de w(0dB)(BO) w0BF , si 0.2< zBF < 0.8 alors tMBF (temps
3
de mont en boucle ferme est t MBF
(0dB)(BO)

M
BF
100

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est la marge de phase

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27

3- Prcision
y (t)

D1 : prcision dynamique

yc0 + Dyc
Dyc

yc(t)
y (t)

e : prcision statique

yc0

Procd asservi : Rponse un chelon de consigne

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28

y (t)

D1 : prcision dynamique

e : prcision statique
y0= yc0

p(t) : grandeur perturbatrice

Procd rgul : Rponse un chelon de perturbation


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29

3.1 Prcision dynamique


La prcision dynamique est caractrise par le dpassement
D1 lors du rgime transitoire de la rponse de la grandeur
rgle suite un chelon de consigne ou de perturbation .
Cette prcision est lie directement au degr de stabilit du
procd ; cest un critre de performance qui peut tre dfini
par les marges de gain et de phase.

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30

3.2 Prcision Statique


Considrons le procd asservi suivant :

Perturbation
P(s)

Nous avons : FTBO(s) = HR(s).H(s)

L(s)

Y(s) = FTBF(s).Yc (s) + LBF(s)P(s)


Yc(s)

E(s)
++

HR(s)

U(s)

H (s)

Y(s

Avec :

FTBO(s)
L (s )
FTBF(s) =
; LBF(s ) =
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
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31

Soit e(t) lcart entre la consigne yc(t) et la mesure de la


grandeur rgle y(t). On a aussi E(t) = Yc(t) -Y(t). Donc lcart
rsiduel ou cart statique, en rgime permanent est :
=

lim

E (t) =

lim

s 0

sE ( s )

Or
E (s) = Yc (s) - Y (s) = Yc (s) - ( FTBF (s).Yc (s) +

L (s )
P (s))
1 + FTBO(s)

L (s)
P (s )
= Yc (s)(1 - FTBF (s )) 1 + FTBO(s)
1
L (s )
soit E (s) =
Yc (s) P (s )
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)

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32

3.2.1 Ecart de position ou erreur statique d un chelon


de consigne en labsence de perturbation.
On suppose que la perturbation est nulle (P(s)=0) , donc :
Yc (s)
E(s) = Yc (s) - Y(s) =
1 + FTBO(s)

s. Y c ( s )
=
lim
1 + FTBO(s)
s 0

On pose : FTBO (s) = K.N(s) avec N(0) = 1 et D (0) = 1


s .D(s)
est la calsse de la FTBO
+1
.D(s)
s.Y (s)
Y
(s).s
s.Y
(s)s
c
c
c

Do : = lim
=
= lim

s 01 + FTBO(s) K.N(s) + s .D(s) s 0 K. + s .

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33

Pour un changement de consigne en chelon a (entre


Yc(t)=a), Yc(s) = a/s et on dduit alors :
Si la FTBO est de classe 0, a = 0, lcart statique ou de
position est
K.

p =

a
K + 1

qui tend vers 0 si on augmente

Si la FTBO(s) est de classe suprieure ou gale 1, a 1,


lcart de position est nul ep = 0 et la prcision du systme en
BF est de 100%.
En conclusion :
Pour avoir un cart de position ou erreur statique nul en boucle
ferme, il faut au moins un intgrateur (a 1) dans la FTBO.
Si la FTBO na pas dintgrateur, lcart de position ou lerreur
statique dcroit (prcision augmente) si le gain de la FTBO
augmente.
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34

3.2.2 Ecart de position ou erreur statique en prsence dune


perturbation : rejet de perturbation
Si on suppose Yc(t)=0 (pas de changement de consigne) mais
la perturbation a varie dun chelon b = P(t), do P(s)=b/s.
Donc :
L (s )
L (s )
b
soit E (s ) = P (s ) = - (
)
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s) s
On pose :

K.N(s)

FTBO (s ) =
s

.D(s)

L (s ) =

K L .N L (s)

s L .D L (s)

avec N (0)= 1; NL(0)=1 ; D(0)= 1; DL(0)=1 . Donc :


( - L )

L (s ) b
s
.D(s)K L .N L (s)b

lim
)=p =
-(
1
+
FTBO(s)
(K.N(s) + s .D(s))D L (s)
s 0
K L .s ( - L )
lim b

K. + s
s 0
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35

En conclusion :
b.K L

=
Si a = a L= 0, lcart de position ou erreur statique est p
tend
K. + 1.
vers 0 si K est grand.
b.K L

=
Si a = a L 0 alors
p
K
Si a > aL La FTBO(s) contient plus dintgrateurs que L(s), lerreur
statique est nul e = 0 et la prcision du systme en BF est de 100%.

Si a < aL La FTBO(s) contient moins dintgrateurs que L(s), lerreur


statique est infini.

3.2.3 Ecart de vitesse et dacclration


Le signal dentre est une rampe Yc(t) = a t ou P(t) = bt .
donc : Yc(s)= a/s2 ou P(s)= b/s2. Dans ce cas lcart e est
appel lcart de vitesse que lon note ev.
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36

Le signal dentre est une Yc(t) = a t2 ou P(t) = bt2 . donc :


Yc(s)= a/s3 ou P(s)= b/s3. Dans ce cas lcart e est appel
lcart dacclration que lon note ea.
Lcart de position , de vitesse et dacclration sont rsums
dans le tableau suivant :

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37

aL

ep

ev

epc

Dr.M.Rabi

ea

epL

evc

evL

eac

eaL

b.K L
K

b.K L
K

a
K

a
K

a
K +1

b.K L
K. + 1.

b.K L
K

b.K L
K

b.K L
K

b.K L
K

a
K
a
K

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

a
K

b.K L
K

b.K L
K

38

4- Rglage
Le rglage dune boucle de rgulation (choix de structure et
calcul des paramtres du rgulateur ) doit permettre de
rpondre au plus grand nombre de contrainte exiges par le
cahier des charges du procd rguler. De nombreuses
mthodes de rglage dune boucle sont possible selon les
besoins en rgulation ou en asservissement. Les exigences
du cahier des charges sont dcrites soit dans le domaine
temporel, soit dans le domaine frquentiel. Le critre de
rglage est alors fix partir soit de la forme de la rponse
temporelle souhaite pour un type dentre ( par exemple un
chelon), soit partir des marges de stabilit ( marge de
gain et de phase, facteur de rsonance).
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

39

Le critre de prcision est , bien entendu, intrinsquement


li celui du rglage. Le bon rglage est celui qui rpondra
au meilleur compromis global du cahier des charges.
4.1 Le rgulateur industriel
Le rgulateur industriel est un appareil qui a pour rle
essentiel de contrler le procd, cest--dire de garantir les
comportements dynamique et statique du procd conformes
au cahier des charges dfini. Ceci est ralis par rglage et
adaptation des paramtres de sa fonction de transfert au
procd contrler.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

40

Comparateur
yc

e(t)

Correcteur

Algorithme de contrle :
u(t)=f(yc-y)

y
Consigne en (%),
mA ou volts

Rgulateur

Mesure (%), mA
ou volts
Correction ou Commande en
(%) , mA , volts

Schma fonctionnel dun rgulateur


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

41

Il faut distinguer deux aspects du rgulateur industriel :


sa fonction mathmatique ou loi de commande ou encore
algorithme de contrle;
les fonctions pratiques dutilisation : un signal normalis en
entre et en sortie visualisables en % en gnral mais de
nature: 4-20mA, 0-10V, ; une consigne rglable et
visualisable ; un rglage des paramtres de lalgorithme de
contrle et du sens daction; des slecteurs de commande
automatique-manuelle, de consigne interne ou externe ; des
rglages dalarme basse et dalarme haute de la mesure ou
de lcart mesure-consigne; des limiteurs des valeurs ou des
vitesses de variation de la consigne et de la commande.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

42

4.1.1 Rgulateur PID


Il existe trois types dalgorithme PID, le PID srie, le PID
parallle et le PID mixte. Les termes srie, parallle et mixte
traduisent lorganisation interne des modules de calcul du
rgulateur et caractrisent la loi de commande.
P = KR : est laction proportionnelle , sur la plupart des
rgulateurs, on rgle la Bande Proportionnelle au lieu de
100
rgler le gain du rgulateur : BP (%) =
KR
I = 1/Ti ( min-1 en gnral ) : est laction intgrale
D = Td ( s en gnral ) : est laction drive

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

43

- PID parallle :

uo
P
I
(yc -y )
D

Valeur centrale : c est la


commande que l on
envoie

lactionneur
lorsque
toutes
les
grandeurs physiques sont
leur valeur nominale. En
particulier y = yc et les
grandeurs perturbantes
leur valeur normale.
C est la commande
nominale.

d(y c - y)
1
u = u 0 K R .(y c - y) +
. (y c - y).dt + T d .

T
dt
i

e(t) = (y c - y) E(t) = Y c (t) - Y(t)


U(t) = u - u 0
U(s)
1
=KR +
+ Td s
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

44

- PID parallle :

uo
P
I
(yc -y )
D

u
Sens d action : Dtermine le
sens d volution de la
commande.
- Direct (-) : u augmente quand
y passe au dessus de yc
- Inverse (+) : u diminue quand
y passe au dessous de yc

d(y c - y)
1
u = u 0 K R .(y c - y) +
. (y c - y).dt + T d .

T
dt
i

e(t) = (y c - y) E(t) = Y c (t) - Y(t)


U(t) = u - u 0
U(s)
1
=KR +
+ Td s
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

45

- PID srie :

(yc-y)
P

u0

d(y c - y)
(Ti + Td )
KR
.(y c - y) +
. y c - y).dt + K R .Td .
u = u 0 K R .

dt
Ti
Ti

e(t) = (y c - y) E(t) = Yc (t) - Y(t)


U(t) = u - u 0
U(s)
1
)(1 + Td s)
= K R (1 +
E (s )
Ti s
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

46

- PID mixte :

u0

(yc -y)
I
+

u
+

K
d(y c - y )
u = u 0 K R .(y c - y) + R . (y c - y).dt + K R .T d .

Ti
dt

e(t) = (y c - y) E(t) = Yc (t) - Y(t)


FT :
Dr.M.Rabi

U(s)
1
= K R (1 +
+ Td s)
E (s )
Ti s
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

47

En

pratique

laction

drive

(Td.s)

est

irralisable

Tds
physiquement, on la remplace par :
Td
1 +
s
N
1
O 1 + T d s est un filtre dordre 1, il introduit un filtrage
N

sur laction drive (filtre passe-bas). Il naffecte pas les


performances du rgulateur car

1
N

est petit de lordre de

0.05 0.2 . Donc pour un rgulateur PD srie , nous


aurons :

Dr.M.Rabi

H R (s) =

Td s
U(s)
= K R (1 +
)
Td
E(s)
1+ s
N

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

48

Le rglage de la constante de filtrage Td/N permet damortir et


de limiter la sortie du rgulateur (voir figure). Le coefficient N
correspond au gain du module driv filtre. En dautres
termes, le bruit de mesure ou le changement de consigne
sont amplifis au plus par un coefficient N.
y = Td d(t-t0)

u
1

Tds
t0

t0

u
1
t0

Dr.M.Rabi

Td
Td N
(
+ s)
N Td

t
-

y(t ) = Ne

N
t
Td

t0
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

49

4.1.2 Sens daction


Soit un rgulateur proportionnel (P) :

u = u0 KR (yc - y)

-Ce rgulateur est action directe si la mesure et la commande


varient dans le mme sens soit :

u = u0 - KR(yc - y)= u0 + KR(y- yc)


-Ce rgulateur est action inverse si la mesure et la commande
varient en sens inverse soit :

u = u0 + KR(yc - y)= u0 - KR(y- yc)

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

50

Action Proportionnelle seule

Si la vanne est FPMA ou NF

u = u 0 K R (y - y c )
Qa
LIC

Le sens doit tre


Inverse - pour que
le niveau revient
sa valeur initiale

h
Qs

Qs diminue
Niveau monte

Exemple de rglage du sens d action


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Diapo
51 51

Action Proportionnelle seule

Si la vanne est OPMA ou NO

u = u 0 K R (y - y c )
Qa
LIC

Le sens doit tre


directe + pour que
le niveau revient
sa valeur initiale

h
Qs

Qs diminue
Niveau monte

Exemple de rglage du sens d action


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Diapo
52 52

Action Proportionnelle seule

u = u 0 K R (yc - y)
Qa

En manuel, l oprateur rgle la commande


de la vanne pour que le niveau se stabilise
LIC
la consigne.

h
Quand le niveau est stable sa valeur
nominale, alors la commande envoye
la vanne est la valeur centrale.

On fige Qs sa
valeur nominale
Qs

Exemple de rglage de la valeur centrale


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Diapo
53 53

Le sens d action est fondamental pour la scurit


Il est en gnral verrouill physiquement sur les
rgulateurs. Le sens d action se dtermine
thoriquement et il doit tre JUSTE.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

54

4.1.3 Avantages et inconvnients des actions P , I et D


Avantages et limites de laction proportionnelle
En augmentant le gain KR cela provoque laugmentation du
gain K de la FTBO car FTBO(s)= HR(s).H(s)= KR H(s) et on
obtient:
- un systme plus prcis (lcart statique e diminue) ;
- un systme plus rapide (augmentation de la bande passante)
-systme moins stable : en effet par augmentation du gain de
la FTBO, cela entraine un gonflement du Digramme de Niquist
et une translation vers le haut du Digramme de Black (Figure).
On sapprochera du point critique donc on obtient moins de
stabilit.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

55

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

56

Avantages et inconvnients de laction intgrale


Laction intgrale permet de ramener la mesure sa valeur
de consigne et donc de supprimer lcart rsiduel ou lerreur
statique. Linconvnient de cette action est quelle est
nuisible vis--vis de la marge de phase. En effet, le
dphasage introduit par le correcteur PI (srie) par exemple
est qui tendra vers 90 lorsque Ti est petit. Ce dphasage
supplmentaire diminuera la marge de phase Mj et donc le
point A1 sera proche du point critique (-1,0) et ceci
diminuera la stabilit du systme en BF.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

57

Pour limiter au maximum cet inconvnient on fixe une


marge de phase gale 45, mais la pulsation de coupure
0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrig, se trouve
diminue ce qui rendra le systme en BF moins rapide.
Dans le plan de Balck (Figure), on constate une monte
de tous les points et dplacement gauche (plus important
pour les faibles frquences) ce qui implique une diminution
de la robustesse (diminution de la marge de phase et de la
marge de gain).

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

58

Dplacement de H(s) F.T dun systme par laction intgrale


(PI avec KR=1) dans le plan de Black.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

59

Avantages et inconvnients de laction drive


L'action drive constitue un acclrateur de correction.
Contrairement laction intgrale, le dphasage introduit
Td s
1 + Td s
par laction drive seule : 1 +
Td
1+
s
N

est Arc tan g ( T d )


qui varie de 0 +90 quand
varie de 0 donc toujours positif. Ce dphasage
supplmentaire et positif est favorable pour augmenter la
marge de phase Mj et donc de sloigner suffisamment
du point critique (-1,0) dans le plan de Nyquist .

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

60

Cet avantage permet aussi dobtenir une pulsation de


coupure 0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrig plus
grande que celle la FTBO non corrig et donc
daugmentation la bande passante et par suite la rapidit
du systme en BF .
Linconvnient de laction drive et que le terme 1 + T d s
prsente un gain en dB haute frquence 10 log( 1 + ( T d ) 2 )
trs important donc tous les bruits parasites mis hautes
frquences et qui accompagnent souvent le signal de
mesure, seraient trs largement amplifis

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

61

Dplacement de H(s) F.T dun systme par laction laction


drive (PD avec KR=1) dans le plan de Black.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

62

Dans le plan de Black (Figure) on note :


Monte de tous les points donc diminution de la
robustesse (diminution de la marge de gain).
Dplacement droite plus important pour les fortes
frquences donc augmentation de la robustesse
(augmentation de la marge de phase).

Ces deux effets contraires au niveau de la stabilit


impliquent un choix judicieux du temps daction drive.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

63

4.2 Mthodes de rglage exprimentales


4.2.1 Mthodes en boucle ouverte
Approximation de Ziegler-Nichols
C'est la mthode la plus ancienne (1942). Elle a pour objet
la dtermination du rglage d'un rgulateur PID partir de la
rponse un chelon du procd. Les paramtres du
rgulateur ont t dtermins de manire minimiser le
critre de qualit IAE. Soit J=

e ( t ) dt avec e(t) = yc(t)-

y(t). Lide consiste approximer la rponse du procd


un chelon unitaire, que lon suppose apriodique, par un
e -s
modle trs simple de FT rglante : H(s) = K
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

1 + Ts

64

On dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un


chelon dentre U(t)=Du. Sans point dinflexion.

Dy

Dr.M.Rabi

Pente :
Dy K.Du K
a=
=
= .Du(% / s) = R.Du
T
T
T
K
Avec R =
T

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

65

On dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un


chelon dentre U(t)=Du. Avec point dinflexion.
Y(t)
Dy = K Du
Pente :

Point dinflexion

Dy K.Du K
a=
=
= .Du(% / s) = R.Du
T
T
T
K
Donc R =
T

0
t

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

66

Les valeurs des paramtres sont donnes sur le tableau cidessous. Le PID propos est un PID mixte.
Ce rglage permet dobtenir une rponse en BF satisfaisante
caractris par un rapport entre deux dpassements (positifs)
et successives de 0.25 .
Type
rgulateur

de Gain KR

Ti

Proportionnel P

1
R .

PI

0 .9
R .

3.3t

1 . 27
R .

2.t

PID

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Td

0.5t

67

0.25 A

yc

0.25 A
Dyc
A
yc0

Cas dune perturbation

Cas dun changement de


consigne

Critre de performance pour Ziegler-Nichols


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

68

Cette approche est aussi valable pour un processus

R e - s
intgrateur. Le modle recherch est de la forme : H(s) =
s

Y(t)

Rponse systme
Modle intgrateur
+ retard

Dy
Dy
a=
et R = D t = (s -1 )
Dt
Dy

Courbes relle approche par un intgrateur retard


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

69

Cette approche est intressante et facile mettre en uvre :


une simple rponse indicielle suffit, le calcul des paramtres est
ais et ne ncessite pas de ttonnements.
Exemple (changeur de chaleur ):

Le rglage sera :

e - 7 .2 s
H ( s ) = 0 .8
1 + 54 .3s

K
0 . 8 -1
R =
=
(s )
T
54 . 3

Type de
rgulateur

Gain KR

Proportionnel P

1 54.3
= 9.4
0.8 7.2

PI

0.9 54.3
= 8.5
0.8 7.2

3.3.(7.2)=24s

PID

1.2 54.3
= 11
0.8 7.2

2.(7.2)=14s

Dr.M.Rabi

Ti

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Td

0.5(7.2)=3.6s

70

Mthode de Chien Hrones - Reswick


Les essais seffectuent en BO, mais les auteurs distinguent le
cas o le systme travaille en rgulation ou en poursuite.
Le tableau suivant donne le rglage propos pour une rponse
en BF amortissement z = 0.7 (temps de rponse minimum).
Le PID propos est un PID mixte, le plus utilis.
rgulation

Poursuite

Rgulateur
P

0 .3
K R =K = 0,3
R .
p

PI

0.6
KR =
R. ; Ti = 4t

PID

Dr.M.Rabi

0.95 Ti = 2,4t
KR =
; Td = 0,4t
R.

KR =

0 .3
R .

0.35
KR =
R .

0.6
KR =
R.

Ti = T ;
; Td = 0,5t

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Ti = 1.2 T

71

4.2.2 Mthodes en boucle ferme


Dans un certain nombre de cas, il est impossible de laisser le
procd voluer en BO. Pour ces systmes, il est impossible
de dterminer le modle en BO du systme. On est amen
rgler le rgulateur en BF.
Rglage par essai - erreur
Le rglage en ligne peut se faire de faon empirique en
utilisant une procdure quon peut rsumer ainsi :
1- Le systme est en rgime nominal (consigne=mesure),
Mettre le rgulateur en mode manuel.
2 - Enlever laction intgrale et drive (mettre Ti au maximum
Td = 0).
3 - Mettre le gain une faible valeur.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

72

4 - Mettre le rgulateur en mode automatique.


5 - Faire une petite variation de consigne et observer la rponse
de la variable contrle. Comme le gain est petit, la rponse
sera trs amortie.
6 - Doubler le gain et refaire une variation de consigne.
Continuer ainsi de suite jusqu' ce que la rponse devienne
oscillante. Cette valeur du gain est note KRC .
7 - Mettre le gain KRC/2.
8 - Faire la mme opration en rduisant Ti par un facteur de 2,
jusqu' obtenir une rponse oscillante pour une petite
variation de consigne.
9 - Mettre Ti au double de cette valeur.
10- Procder de mme pour la constante de drive :
augmenter Td jusqu obtenir une rponse oscillante, puis
mettre Td 1/3 de cette valeur.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

73

Approximation de Ziegler et Nichols


Lorsqu'il n'est pas possible d'tudier le systme en boucle
ouverte, on ralise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti
= ; Td = 0 et on augmente KR jusqu' sa valeur critique KRC,
qui a amen le systme en limite de stabilit ( comme la
mthode prcdente) . On mesure la priode des oscillations
Tosc.
y(t)
Tosc
yc
t
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

74

Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de rglage du


tableau suivant :

KRC

PI

PI
parallle

PID
srie

K RC
2

K RC
2.2

K RC
2.2

KRC
3.3

Tosc
1.2

2.Tosc
KRC

Ti

Ti maxi
ou
annule

Td

Dr.M.Rabi

PID
parallle

PID
mixte

KRC
1.7

KRC
1.7

Tosc
4

0.85 Tosc
KRC

Tosc
2

Tosc
4

KRC Tosc
13.3

Tosc
8

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

75

Exemple : Pour le mme procd que prcdemment cest-dire lchangeur de chaleur, nous avons trouv KRC =23.8 et
Tosc =28.7s. Do le rglage pour un rgulateur mixte :
Type de rgulateur
Proportionnel P

PI

PID (mixte)

Dr.M.Rabi

Gain KR

Ti

Td

23 . 8
= 12
2
23.8
= 11
2 .2
23.8
= 14
1.7

0.83.(28.7)=24s

28.7
= 14
2

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

28.7
= 3 .6
8

76

4.3 Rglage dans le domaine frquentielle


Lide de base est de rgler les paramtres du rgulateur qui
vont assurer une stabilit suffisante au systme asservi ou
rgul. En imposant , dans le domaine frquentiel, une marge de
gain ou une marge de phase du systme asservi, lallure de la
rponse temporelle se trouve galement dfinie.
Pour cela il faut disposer du la FT rglante H(s) puis fixer
lexpression de celle du correcteur ou rgulateur HR(s) . Donc
dispose en fin de la FTBO(s)=HR(s).H(s). Le calcul des
paramtres du rgulateur ( de HR(s)) peut alors se faire soit
par calcul soit graphiquement .

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

77

4.3.1 Choix de lalgorithme de contrle ou loi de commande


On considre un rgulateur PID de structure srie et les deux
modles de Broda (systme stable) et intgrateur ( systme
instable) , modles les plus utiliss industriellement :

-s

e
H1(s) = K
1+ Ts

H 2 (s ) =

s
ke
s

En fonction des constantes de la fonction de transfert du


procd , lchelle de choix de type de rgulation mettre en
place est prsent ci-joint :

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

78

Stable rponse proportionnelle :


2

5
PID

10
PI

20
P

T Lenteur
=

Inertie

Zone o la dynamique est trs


Zone o la dynamique est trs
inerte. La boucle ferme seule
lente. Du P seul avec un grand
a atteint sa limite :
Gain ou du TOR suffisent.
-Boucles multiples
-Correcteurs numriques
PID
PI
P
k.t
0,5
0,2
0,1
0,05
Instable rponse intgrale :
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Diapo
79 79

4.3.2 Dtermination algbrique du rglage


On dfinit une marge de gain ou une marge de phase, et par
consquent un coefficient damortissement z pour la chaine
ferme si on lassimile celle dun second ordre ( Ples
dominants). Si on fixe une marge de gain Mg , on crit deux
quations :
|FTBO(jwp)|dB = -Mg ou |FTBO(jwp)|= 10(-Mg/20)
et Arg( FTBO(jw=vp)) = -180
Si on fixe une marge de phase Mj , on crit deux quations :
|FTBO(jw1)|dB = 0 ou |FTBO(jw1)|= 1
et Arg( FTBO(jw1)) = Mj -180.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

80

Rglage de Broda
Le critre fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(jwp)|=
10(-6/20) =0.5 . Le rgulateur employ est de structure srie :

U(s)
1
H R (s ) =
= K R (1 +
)( 1 + T d s)
E (s )
Tis
Supposons par exemple que le rapport
conduit choisir lalgorithme PI. Soit :

nous a

U(s)
1
= K R (1 +
H R (s ) =
)
E (s )
Tis

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

81

La FT rglante est :

Do :

- s

e
H (s ) = K
1 + Ts

1
e - s
)
K R (1 +
FTBO (s ) = K
Ti s
1 + Ts

soit :

(1 + Ti s ) e - s
FTBO (s ) = KK R
Ti s 1 + Ts

Et donc :
(1 + Ti22
FTBO( j = ) = KK R
Ti

1
(1 + T 22

= 0.5

Arg(FTBO( j = )) = - + arctan(Ti ) - arctan(T ) - = -


2
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

82

Comme il ya trois inconnues KR , Ti et wp pour deux quations


, on choisit de rgler Ti=T afin de compenser le ple de la
fonction de transfert rglante et bien sr de supprimer une
inconnue. Les quations deviennent :

KK R
FTBO( j = ) =
= 0.5
T

Arg(FTBO( j = )) = - - = -
2
On obtient :

Dr.M.Rabi

1 T
KR =
4 K

=
2
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

83

Le rglage PI de Broda est donc :

0 . 78 T
KR =
K
Ti = T
Supposons par exemple que le rapport
conduit choisir lalgorithme PID. Soit :

nous a

U(s)
1
= K R (1 +
H R (s ) =
)
E (s )
Tis

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

84

La FT rglante est :

- s

e
H (s ) = K
1 + Ts
- s

Do :

1
e
)(1 + Td s )
K R (1 +
FTBO (s ) = K
Ti s
1 + Ts

soit :

(1 + Ti s ) (1 + Td s ) e - s
FTBO (s ) = KK R
Ti s
1 + Ts

Et donc :

FTBO ( j = ) = KK R

(1 + Ti2 2
Ti

(1 + Td2 2
(1 + T 2 2

= 0 .5

Arg ( FTBO ( j = )) = - + arctan( Ti ) + arctan( Td )


2
- arctan( T ) - = -
Dr.M.Rabi

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85

Comme il ya 4 inconnues KR , Ti Td et wp pour deux quations ,


la mthode choisit de rgler Ti =T afin de compenser le ple
de la fonction de transfert rglante puis elle prconise que
laction drive entrane une avance de phase de p/4 pour la
pulsation wp , soit Arctan(Td wp ) = p/4 Td wp =1
Les quations deviennent alors :

KK R (1 + Td22
FTBO( j = ) =
= 0.5
T


Arg(FTBO( j = )) = - + - = -
2 4
On obtient :

Dr.M.Rabi

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86

0 . 5 . 3 . 1 T
4
KR =
; Td =
3
4 2 K
3
=
4
Le rglage PID srie de Broda est donc :

0 . 83 T
KR =
; Ti = T
K
T d = 0 . 42
Dr.M.Rabi

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87

Remarque :
En pratique on rgle une valeur Td lgrement plus petite que
0.42 t
Les tableaus suivants donne les diffrents rglages
de Broda pour les autres structures de rgulateur et
pour les deux types de procds stable et instable.

Dr.M.Rabi

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88

Stable rponse proportionnelle :


P
Srie
Mixte
Paral.

PI
Srie
Mixte

PID
Paral.

Srie

0.78.T 0.78.T 0.78.T 0 . 83 .T


KR
K .
K.
K.
K.
Ti

Td
Dr.M.Rabi

K .
0 . 78

Paral.
T
0 .4 +

1.2.K

Mixte
T

1.2.K

0 .4 +

K .
0 . 75

T+ 0,4.

0,4.t

0,35.T
K

T.
2,5.T +

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89

Procd instable rponse intgrale :

KR
Ti

Td
Dr.M.Rabi

P
Srie
Mixte
Paral.

PI

PID

Srie
Mixte

0,8
k.t

0,8
k.t

0,8
k.t

5.t

k.t 2
0,15

Srie
Mixte
Paral.

Paral.
0,85
k.t

0,9
k.t

0,9
k.t

4,8.t

k.t 2
0,15

5,2.t

0,4.t

0,35
k

0,4.t

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Diapo
90 90

4.3.3 Dtermination graphique du rglage

Dr.M.Rabi

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91

4.4 Rgulation Tout ou Rien (TOR)


La plus simple des rgulations est la rgulation par tout
ou rien. Elle est utilise quand la dynamique du procd
est trs lente (grande constante du temps).Cest une
rgulation discontinue. Sa ralisation impose de se fixer
une limite infrieure et une limite suprieur de la grandeur
rgle.
Lorsque la mesure atteint la limite infrieure, l'actionneur,
command par le rgulateur TOR ou tout simplement un
relais, prend une position particulire (arrt ou marche
pour une pompe, ouvert ou ferm pour une vanne). De
faon analogue, le fait d'atteindre la limite suprieure place
l'actionneur dans la position contraire. La mesure oscille
donc entre ces deux valeurs extrmes et sa variation
prend une l'allure en dents de scie. Ce rglage simple, bon
march prsente l'inconvnient d'tre peu prcis.
Dr.M.Rabi

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92

Dr.M.Rabi

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93

Ce type de rgulation est trs utilise pour la rgulation de


temprature des systmes thermique stables grande inertie
thermique et de faible puissance. Le rgulateur enclenche
100% de la puissance de chauffe, puis la coupe (0%) lorsque
la consigne est atteinte ou dpasse de quelques degrs. La
chauffe est renclenche lorsque l'on repasse de quelques
degrs en-dessous de la consigne.
Rsultat : la temprature oscille autour de la consigne mais
avec une plus grande fourchette (cart). Cet cart dpend de
la grandeur de l'hystrsis choisi. Plus celui-ci est grand plus
la fourchette est grande. Le systme est moins prcis.
L'organe de puissance et le rgulateur commutent moins
souvent.
Plus celui-ci est petit plus la fourchette est petite. Le systme
est plus prcis. L'organe de puissance et le rgulateur
commutent plus souvent.
Dr.M.Rabi

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94

Ce systme est tout fait acceptable pour les systmes


thermiques stables de faible puissance ou de forte inertie
thermique. Il en rsulte des permutations moins nombreuses
du rgulateur et de l'organe de puissance mais le systme est
moins prcis.

Dr.M.Rabi

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