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Cap 8: SENSORI PER MISURE DI MOTO

Per misure di moto intendiamo le misure di spostamenti, velocit ed accelerazioni di oggetti, di

grandezze cinematiche sia lineari che angolari.

Sensori di spostamento a contatto

Potenziometri

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Sensori di spostamento LVDT

Sono sensori di spostamento lineare o angolare di tipo relativo, a

contatto, come i potenziometri. Il principio su cui si basano la
legge di Faraday.

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Per ottenere un segnale in uscita in tensione

proporzionale
allo
spostamento
del
nucleo
ferromagnetico per necessario demodulare il segnale
di uscita del trasformatore differenziale

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Encoder

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Nella versione per misure di spostamenti angolari lelemento

sensibile costituito da un disco, collegato mediante un
alberino alloggetto di cui si vuole misurare la rotazione

Segnale digitale di uscita di un encoder

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Gli encoder sono largamente impiegati come trasduttori in sistemi

robotizzati a causa della loro uscita direttamente in digitale, che non
necessita di un convertitore A/D per interfacciarsi con un sistema di
elaborazione e controllo a microprocessore.
microprocessore.

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Encoder magnetici
Sono anche disponibili encoder magnetici, con passi tra poli N e S tipicamente di qualche mm,
campi di misura da centimetri a metri, incertezze di poche decine di m. Tali trasduttori sono
illustrati in figura. Anche in tali sensori si impiega la tecnica del doppio segnale per determinare
il verso, come con gli encoder ottici. Applicazioni tipiche si hanno per la misura del moto delle
slitte di macchine utensili non di estrema precisione ma col vantaggio di poter operare anche
immersi in acqua o in altri fluidi e di essere insensibili a polveri, lubrificanti e sporcizia. Ingressi
invece di disturbo rilevanti per encoder ottici.

Sensori di velocit

La velocit la derivata dello spostamento

spostamento.. Pu essere misurata dal segnale di uscita di un encoder,
determinandone la frequenza f, proporzionale alla velocit di rotazione o traslazione, e con un convertitore
frequenzafrequenza-tensione si pu ottenere un segnale in uscita in tensione.
tensione.

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Le cariche elettriche q, attraversando il campo

magnetico B, con velocit cy sono soggette alla
forza di Lorentz
Si innesca un fenomeno di addensamento delle
cariche che termina quando lintensit della
forza elettrica uguaglia quella magnetica, cio
quando FE = FB.

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Accelerometri
Si possono identificare sempre una rigidezza meccanica ed un effetto di smorzamento che collegano una
massa interna al sensore al contenitore dello stesso, a cui applicato lingresso, cio il movimento Xi con
laccelerazione da misurare, pari alla derivata seconda di Xi.

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Sismografo

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Accelerometri piezoelettrici
La funzione di convertire lo spostamento relativo tra massa sismica e base dellaccelerometro assolta da un
cristallo piezoelettrico
piezoelettrico.. Questultimo funge ovviamente anche da molla e smorzatore, con coefficienti di
smorzamento tipici molto bassi e rigidezze molto elevate
elevate..

Accelerometro piezoelettrico, schema base di accelerometri con il cristallo che

lavora a compressione o a taglio

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Accelerometri piezoresistivi

Accelerometri capacitivi

moto relativo tra la massa sismica e la base

dellaccelerometro fa variare la distanza tra le
armature di un condensatore

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Accelerometri ad azzeramento (servoaccelerometri)

Sensori di movimento senza contatto sensori di prossimit

Sensori di prossimit induttivi

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Sensori di prossimit capacitivi

basano il loro principio di
misura su variazioni di
capacit di un
condensatore.

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Sensori di prossimit ad ultrasuoni

Sfruttano il fenomeno delle riflessioni acustiche dalla superficie del misurando

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Sensori di prossimit ottici a riflessione totale

La luce generata da una sorgente che viene riflessa da una
superficie pu essere raccolta da un fotorilevatore in misura
pi o meno rilevante a seconda della distanza tra il
fotorivelatore e la superficie.

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Sensori ottici a triangolazione

I sensori a triangolazione risolvono tale problema

rilevando il punto in cui si forma limmagine di uno
spot di luce laser proiettato sulla superficie
delloggetto

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Sensori ottici confocali

Un fascio luminoso policromatico in uscita da una fibra ottica viene focalizzato in

punti divesi del campo di misura grazie elle propriet cromatiche delle particolari
ottiche impiegate. La superficie del misurando riflette indietro un determinato
colore, quindi dalla lunghezza donda della luce riflessa, raccolta dalla stessa fibra
di andata, si risale alla posizione di tale superficie.

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Sensori ottici ad effetto ombra

In questi sensori un fascio di luce laser viene spostato da un prisma rotante e
fatto incidere su un CCD lineare o focalizzato su un fotodiodo. Dalluscita di
questi si misura lo spessore di un oggetto o il diametro di un elemento
cilindrico.

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Vibrometri laser

Macchine di misura a coordinate

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