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Prof.

FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Faculté des Sciences de l'Ingénieur Département d'Electrotechnique

Enoncés

TD

n° 3

Réduction des blocs fonctionnels

ETL 405 - ETL 412 ETL 423 - ETL 433

des blocs fonctionnels ETL 405 - ETL 412 ETL 423 - ETL 433 Exercice n°1 Déterminez

Exercice n°1

Déterminez les fonctions de transfert par simplifications successives des blocs fonctionnels, puis en utilisant la règle de Mason.

a)

G 1 + G 2 + G 3 + – G 4
G
1
+
G
2
+
G
3
+
G
4

+

S(p)

E(p)

a) G 1 + G 2 + G 3 + – G 4 + – S(p)

b)

G 1 + E(p) S(p) G 2 + + – H 1 + – H
G
1
+
E(p)
S(p)
G
2
+
+ –
H
1
+
H
2

c)

G 4 + + S(p) G G G 1 2 3 + – H 2
G
4
+
+ S(p)
G
G
G
1
2
3
+
H
2
H
1
E(p) +
E(p)
+

d)

H 1 + E(p) S(p) G G + G 1 2 3 + + +
H
1
+
E(p)
S(p)
G
G
+ G
1
2
3
+
+ +
– –
H
2
H
3

e)

G 4 + E(p) + S(p) G G G 1 2 3 + + +
G
4
+
E(p)
+ S(p)
G
G
G
1
2
3
+
+
+
H
1
H
2
H
3
G G G 1 2 3 + + + – – – H 1 H 2
G G G 1 2 3 + + + – – – H 1 H 2

Enoncés TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 1

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FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement – Régulation

Exercice n°2

Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p)
Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p) :
G
2
E(p)
+
S(p)
G
G
G
1
3
4
+
+
+
+
G
G
6
5
+
+
W(p)
G 7
3 4 + + + – – + – G G 6 5 + + W(p)
3 4 + + + – – + – G G 6 5 + + W(p)

Enoncés TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 2

Prof.

FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Faculté des Sciences de l'Ingénieur Département d'Electrotechnique

Solutions

TD

n° 3

Réduction des blocs fonctionnels

ETL 405 - ETL 412 ETL 423 - ETL 433

des blocs fonctionnels ETL 405 - ETL 412 ETL 423 - ETL 433 Exercice n°1 Simplification

Exercice n°1

Simplification de schémas fonctionnels, et calcul des fonctions de transfert correspondantes :

1.a)

G 1 + G 2 + G 3 + – G 4
G
1
+
G
2
+
G
3
+
G
4

+

S(p)

E(p)

1.a) G 1 + G 2 + G 3 + – G 4 + – S(p)

1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

S E G + G ⇒ 1 2 + – − G G 3 4
S
E G
+ G
1
2
+
− G
G 3
4
2 ème méthode : Par application de la règle de Mason :

E(p)

G

1

+ G

2

E

application de la règle de Mason : E(p) G 1 + G 2 E S G

S

de la règle de Mason : E(p) G 1 + G 2 E S G 1
G 1 1 G 2 1 −1 G 3 −G 4
G
1
1 G
2
1
−1
G
3
−G
4

S(p)

Trouver les chaines directes et leurs gains ( M

j

chaines directes du système) :

avec j = entier représentant le nombre de

Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus

d’une fois.

M

1

M

2

= G

1

= G

2

Trouver les boucles et leurs gains :

Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus d’une fois.

Boucle

Boucle

1 =−

2 =

G G

13

G G

14

Boucle

Boucle

3

4

=−

=

G G

23

G G

24

Trouver les

Δ

j :

Δ

j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors

Δ

j = 1.

Si nous éliminons le chemin

Δ

1 = 1.

Si nous éliminons le chemin

Δ

2 = 1.

M 1 = G

1

M

2

= G

2

Trouver Δ (fonction caractéristique) :

du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :

du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :

Solutions TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 3

1 ++

1

(

G

)(

GG

23

G

4

)

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2007 / 2008

Asservissement – Régulation

Δ= −

1

(

gains de boucles

)

+

(

produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas

)

(

produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas

)

+

1.b)

Δ= 1 − −GG + GG GG + GG

(

)

+ () () + ()

13

14

23

24

(

Δ= 1+ GG GG + GG GG = 1+ G + G

13

14

23

24

1

2

La solution est alors :

)(

G G

3

4

)

∑ M Δ j j Sp ( ) j G + G 1 2 =
M Δ
j
j
Sp (
)
j
G
+ G
1
2
=
=
Ep ()
Δ
1
++
(
G
G
)(
G
G
)
1
23
4
G
1
+
E(p)
S(p)
G
2
+
+ –
H
1
+
H
2

1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

G 1 + E S G 2 + + – H 1 + – H
G
1
+
E
S
G
2
+
+
H
1
+
H
2
G 1 + E S G 2 + + – − H H 1 2
G
1
+
E
S
G
2
+
+
− H
H 1
2

G

2

E 1+ G 1
E 1+ G
1

S

1 + E S G 2 + + – − H H 1 2 G 2

G

2

(

1 +

G

1

)

E

S

1 2 G 2 E 1+ G 1 S G 2 ( 1 + G 1
1 2 G 2 E 1+ G 1 S G 2 ( 1 + G 1

Solutions TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 4

(

1 + GH H

21

2

)

1 +

(

GH

21

H

2

)

Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation 2 ème méthode : Par application
Prof.
FELLAH Mohammed-Karim
2007 / 2008
Asservissement – Régulation
2 ème méthode : Par application de la règle de Mason :
G
1
1
1
1 G
2
1
E(p)
S(p)
H
1
−1
−H
2
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M
avec j = entier représentant le nombre de
j
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M
= GG
1
12
d’une fois.
M
= G
2
2
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle
1 =−
G H
2
1
Boucle
2 =
G H
2
2
• Trouver les
Δ
j :
Δ
j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors
Δ
= 1.
j
Si nous éliminons le chemin
M 1 = GG
du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
12
Δ
1 = 1.
Si nous éliminons le chemin
M
= G
du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
2
2
Δ
2 = 1.
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :
Δ= −
1
(
∑ gains de boucles
)
+
(
∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas
)
(
∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas
)
+
Δ= − −GH + GH
1
(
)
21
22
+ ()
Δ= 1+ GH − GH =
1+ G
(
H − H
)
21
22
2
1
2
− ()
+ ()
• La solution est alors :
M Δ
j
j
S ( p
)
j
GG
+ G
G
(
1 +
G
)
12
2
2
1
Solutions TD n° 3
: Réduction des blocs fonctionnels
TD3 - 5

Ep ()

==

Δ

1

+−

21

G

(

H

H

2

)

=

1

+−

21

G H

(

H

2

)

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2007 / 2008

Asservissement – Régulation

1.c)

G 4 + + S(p) G G G 1 2 3 + – H 2
G
4
+
+ S(p)
G
G
G
1
2
3
+
H
2
H
1
E(p) +
E(p)
+
1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels : G 4 G 3
1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :
G
4
G
3
+
E
+
G
G 1 G
2
3
+
+
H
2
G
1
H
1
G 4 G 3 + E + S GGG 123 + + – – H
G
4
G
3
+
E
+ S
GGG
123
+
+
H
2
G
1
H
1
E G S GGG 1 + 4 123 G 3 + – H H +
E
G
S
GGG
1 +
4
123
G
3
+
H
H +
2
1
G
1
 

GGG

123

 

⎞ H 2 ⎟ ⎟
H
2

G

1

   
 

1 +

⎜⎜ ⎝

GGG H

123

1

+

E

 

(

GG G

12

3

+

G

4

)

1

+

GGG H

1231

+

GG H

23

2

G 4 ) 1 + GGG H 1231 + GG H 23 2 G 4 1
G 4 1 + G 3
G
4
1 +
G
3

S

1 + GGG H 1231 + GG H 23 2 G 4 1 + G 3

E

+ GGG H 1231 + GG H 23 2 G 4 1 + G 3 S

S

+ GGG H 1231 + GG H 23 2 G 4 1 + G 3 S

Solutions TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 6

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2007 / 2008

Asservissement – Régulation

2 ème méthode : Par application de la règle de Mason : G 4 1
2 ème méthode : Par application de la règle de Mason :
G
4
1 G
G
G
1
1
1
2
3
E(p)
−H
2
−H
1

S(p)

Trouver les chaines directes et leurs gains ( M

j

chaines directes du système) :

avec j = entier représentant le nombre de

Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus

d’une fois.

M

1

M

2

= GGG

123

= GGG

124

Trouver les boucles et leurs gains :

Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus d’une fois.

Trouver les

Δ

j :

Δ

j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors

Δ

j = 1.

Si nous éliminons le chemin

Alors :

Si nous éliminons le chemin

Alors :

1 = 1.

Δ

2 = 1.

Δ

M 1 = GGG

123

M

2

= GGG

124

Trouver Δ (fonction caractéristique) :

du système, il ne reste plus de boucle complète.

du système, il ne reste plus de boucle complète.

Δ= −

1

(

gains de boucles

)

+

(

produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas

)

(

produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas

)

+

(

Δ= −−GGG H GG H

1

123

1

23

2

+ ()

()

+ ()

)

La solution est alors :

Δ= 1+ GGG H + GG H

1231

23

2

S

(

p

)

=

j

M Δ

j

j

=

GGG

123

+

GGG

124

E

() p

S

(

p

)

Δ+ 1

GGG H

1231

=

(

GG G

12

3

+

G

4

)

+

GG H

23

2

 

E

p

()

 

1 +

GGG H

1231

+

GG H

23

2

Solutions TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 7

Boucle

1 =−

G G G H

1231

Boucle

2 =−

G G H

232

Prof.

FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement – Régulation

1.d)

H 1 + E(p) + S(p) G G G 1 2 3 + + +
H
1
+
E(p)
+
S(p)
G
G
G
1
2
3
+
+ +
– –
H
2
H
3

1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels : H 1 G 2
1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :
H
1
G
2
+
+
S
E G
G
G
1
2
3
+
+
+
– –
H
2
H 3
G H 2 1 S E G 1 + G 1 3 1 + G
G
H
2
1
S
E G
1 +
G
1
3
1 + G H
G
+
+
2
2
2
H
3
GG ( + H ) 32 1 S E G 1 + ( 1 +
GG
(
+ H
)
32
1
S
E G
1
+
(
1 +
GH
)(
++
G
H GH
)
22
2
1
33
E GG G ( + H ) 13 2 1 S + ( 1 +
E
GG G
(
+ H
)
13
2
1
S
+
(
1 +
GH
)(
++
G
H GH
)
22
2
1
33
GG G
(
)
E
+ H
13
2
1
S
1 ++
G H
GG H
+
G H H
+
GGG
+
GG H
2
2
23
3
3
1
3
123
131

Solutions TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 8

Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation 2 ème méthode : Par application
Prof.
FELLAH Mohammed-Karim
2007 / 2008
Asservissement – Régulation
2 ème méthode : Par application de la règle de Mason :
H
1
1 G
1
1 G
1
2
1 G
3
E(p)
S(p)
−H
−H
3
2
−1
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M
avec j = entier représentant le nombre de
j
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
d’une fois.
M
= GGG
1
123
M
= GHG
2
113
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle
1 =−
G H
Boucle
3
=−
G G G
Boucle
5
=−
H G H
2
2
123
13
3
Boucle
2 =−
G G H
Boucle
4
=−
G H G
23
3
113
• Trouver les
Δ
j :
Δ
= 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors
Δ
j = 1.
j
Si nous éliminons le chemin
M
= GGG
du système, il ne reste plus de boucle complète.
1
123
Alors :
Δ
1 = 1.
Si nous éliminons le chemin
M
= GHG
du système, il ne reste plus de boucle complète.
2
113
Alors :
Δ
2 = 1.
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :
Δ= −
1
(
∑ gains de boucles
)
+
(
∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas
)
(
∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas
)
+
Δ= 1 − −G H − GG H − GGG − GHG − HG H + () − () + ()
(
)
2
1
23
3
123
113
13
3
Δ= 1+ G H + GG H + GGG + GHG + HG H
21
23
3
123
113
13
3
M Δ
j
j
S
( p
)
• La solution est alors :
= j
E
( p
)
Δ
S p
(
)
GG G
(
+ H
)
13
2
1
Solutions TD n° 3
: Réduction des blocs fonctionnels
TD3 - 9

()

E p

=

G H

1 ++

2

2

GG H

23

3

+

G H H

31

3

+

GGG

123

+

GG H

13

() E p = G H 1 ++ 2 2 GG H 23 3 + G

1

Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation 1.e) G 4 + E(p) +
Prof.
FELLAH Mohammed-Karim
2007 / 2008
Asservissement – Régulation
1.e)
G
4
+
E(p)
+ S(p)
G
G
G
1
2
3
+
+
+
H
1
H
2
H
3
1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :
Difficile à simplifier à cause des inversions "nœud-comparateur".
2 ème méthode : Par application de la règle de Mason :
G
4
1
1 G
G
G
1
1
2
3
E(p)
S(p)
−H
−H
2
1
−H
3
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M
avec j = entier représentant le nombre de
j
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
d’une fois.
M
= GGG
1
123
M
= G
2
4
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle
1 =−
G G H
Boucle
3
=−
G G G H
Boucle
5
=
G H G H
12
1
123
3
4
22
1
Boucle
2 =−
G G H
Boucle
4
=−
G H
232
43
• Trouver les
Δ
j :
Δ
j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors
Δ
j = 1.
Si nous éliminons le chemin
= GGG
M 1
du système, il ne reste plus de boucle complète.
123
Alors :
Δ
1 = 1.
Si nous éliminons le chemin
= G
M 2
du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
4
Δ
2 = 1.
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :
Solutions TD n° 3
: Réduction des blocs fonctionnels
TD3 - 10
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation Δ= − 1 ( ∑ gains
Prof.
FELLAH Mohammed-Karim
2007 / 2008
Asservissement – Régulation
Δ= −
1
(
∑ gains de boucles
)
+
(
∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas
)
(
∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas
)
+
Δ= −−GG H − GG H − GGG H − G H + G HG H
1
(
)
121
23
2
123
3
4
3
4
221
+ ()
− ()
+ ()
Δ= 1+ GG H + GG H + GGG H + G H − G HG H
121
23
2
123
3
4
3
4
22
1
M Δ
j
j
S
( p
)
• La solution est alors :
= j
E
( p
)
Δ
S
(
p
)
GGG
+ G
123
4
Exercice n°2
Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p).
G
2
E(p)
+
S(p)
G
G
G
1
3
4
+
+
+
+
G
G
6
5
+
+
W(p)
G 7
Il s'agit en fait de trouver 2 fonctions de transfert : la première,
G
(
p
)
, entre l'entrée E et la sortie S. La
SE
seconde,
G
(
p
)
, entre l'entrée W et la sortie S. Puisque le système est supposé linéaire, lorsque nous
SW
calculons
G
(
p
)
, nous pouvons considérer que l'entrée W = 0. De même, lorsque nous calculons
G
(
p
)
,
SE
SW
nous pouvons considérer que l'entrée E = 0. Une fois les 2 fonctions de transfert calculées, la sortie S(p) due
aux 2 entrées E(p) et W(p) est donnée par :
S(p) =
G
(
p
)
. E(p) +
G
(
p
)
. W(p)
SE
SW
Bien que
G
(
p
)
et
G
(
p
)
peuvent être obtenues par manipulation des blocs fonctionnels, ces
SE
SW
manipulations ne sont pas simples. De plus, les manipulations utilisées pour le calcul de
G
(
p
)
ne sont,
SE
généralement, pas utilisées pour calculer
G
(
p
)
. Il est donc requis 2 séries séparées de manipulations.
SW
Solutions TD n° 3
: Réduction des blocs fonctionnels
TD3 - 11

E

() p

=

1 +

GG H

12

E () p = 1 + GG H 12 1 + GG H 23 2 +

1

+

GG H

23

E () p = 1 + GG H 12 1 + GG H 23 2 +

2

+

GGG H

123

3

G H

+−

4

3

G HG H

4

22

E () p = 1 + GG H 12 1 + GG H 23 2 +
E () p = 1 + GG H 12 1 + GG H 23 2 +
E () p = 1 + GG H 12 1 + GG H 23 2 +

1

Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation 1 ère méthode : Par simplifications
Prof.
FELLAH Mohammed-Karim
2007 / 2008
Asservissement – Régulation
1 ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :
Difficile à simplifier à cause des inversions "nœud-comparateur".
2 ème méthode : Par application de la règle de Mason :
−G
2
1
1
1 G
G
1
1 G
3
4
E(p)
S(p)
G
−G
5
6
−1
W(p)
G
7
−1
Déterminons Δ (fonction caractéristique). Cette fonction est indépendante des entrées et des sorties
considérées :
Δ= −
1
(
∑ gains de boucles
)
+
(
∑ produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas
)
(
∑ produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas
)
+
Pour cela :
• Nous commençons par calculer les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle
1 =−
G G
Boucle
3
=
G G G
Boucle
5
=
G G
16
347
24
Boucle
2 =−
G G
Boucle
4
=−
G G G
45
134
• Les boucles 2 à 5 sont des boucles qui se touchent car elles passent toutes par G4.
• Les boucles 1 et 2 ne se touchent pas. Les boucles 1 et 5 non plus.
• Nous pouvons alors définir la fonction caractéristique Δ :
Δ= − −
1
(
GG
GG
+
GGG
GGG
+
GG
)
16
45
347
134
24
+ ⎣ ⎡ −
− ()
(
GG
)(
GG
)
+−
(
GG
)(
GG
)
16
45
16
24
⎤ ⎦
+ ()
Δ= 1+ GG + GG − GGG + GGG − GG + GGGG − GGGG
16
45
347
134
24
1456
1246
Solutions TD n° 3
: Réduction des blocs fonctionnels
TD3 - 12
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation Calculons maintenant les chaines directes et
Prof.
FELLAH Mohammed-Karim
2007 / 2008
Asservissement – Régulation
Calculons maintenant les chaines directes et leurs gains. Les chaines directes sont les chemins parcourus
d'une entrée vers une sortie. Elles dépendent donc de l'entrée considérée :
(
avec i = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée E et la sortie S).
M Ei
( M
avec j = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée W et la sortie S).
Wj
M
=
GGG
E
1
134
De E(p) vers S(p) :
M
=−
GG
E
2
24
De W(p) vers S(p) :
M =−G
W 1
4
Trouvons les
:
Δ Ei
= 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine i). Si aucune restante alors
= 1.
Δ Ei
Δ Ei
Si nous éliminons le chemin
= GGG
du système, il ne reste plus de boucle complète.
M E 1
134
Alors :
Δ
1 = 1
.
E
Si nous éliminons le chemin
= −GG
du système, il reste la boucle n°1 =
−G G
complète.
M E 2
24
1
6
Alors :
Δ = −−GG = + GG
1
(
)
1
.
E 2
16
16
M Δ
Ei
Ei
S ( p
)
i
G
(
p
)
est alors égale à :
( p ) =
SE
G SE
E ( p ) =
Δ
GGG
GG
(
1
+
GG
)
134
24
16
( p ) =
G SE
1
++−
GG
GG
GGG
+
GGG
−+
GG
GGGG
GGGG
16
45
347
134
24
1456
1246
Trouvons les
Δ
:
Wj
= 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors
= 1.
Δ Wj
Δ Wj
Si nous éliminons le chemin
= −G
du système, , il reste la boucle n°1 =
−G G
complète.
M W 1
4
1
6
Alors :
Δ = −−GG = + GG
1
(
)
1
.
W 1
16
16
M
Δ
Wj Wj
S ( p
)
j
G
(
p
)
est alors égale à :
( p ) =
SW
G SW
W ( p ) =
Δ
G
(
1 +
GG
)
4
16
( p ) =
G SW
1
++−
GG
GG
GGG
+
GGG
−+
GG
GGGG
GGGG
16
45
347
134
24
1456
1246
Finalement :
S(p) =
( ).
p Ep + G
(
)
( ).
pWp
(
)
G SE
SW
GGG
GG
()
1
+
GG
⎤⎡
E p
()
−+
G
()
1
GG
W p
()
⎣ ⎡
134
24
16
⎦⎣
4
16
⎦ ⎤
S(p) =
1 ++−
GG
GG
GGG
+
GGG
−+
GG
GGGG
GGGG
16
45
347
134
24
1456
1246
Solutions TD n° 3
: Réduction des blocs fonctionnels
TD3 - 13

Prof.

FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement – Régulation

Règles de transformation des schémas fonctionnels

N

1.

2.

3.

4.

5.

6.

Schéma fonctionnel original

A

A–B

A–B+C

A A–B A–B+C + + – B + C
+ + – B
+
+
B

+

A A–B A–B+C + + – B + C

C

C + A A–B+C + – B
C
+
A
A–B+C
+
B
A G 1
A
G
1
A.G 1 A.G 1 .G 2 G 2
A.G 1
A.G 1 .G 2
G
2
A A.G 1 A.G 1 .G 2 G G 1 2
A
A.G 1
A.G 1 .G 2
G
G
1
2

A

A A.G 1 A.G 1 +A.G 2 G 1 + + A.G 2 G 2
A.G 1 A.G 1 +A.G 2 G 1 + + A.G 2 G 2
A.G 1
A.G 1 +A.G 2
G
1
+
+
A.G 2
G
2
A G
A
G

A.G

A.G – B

A G A.G A.G – B – B +

A G A.G A.G – B – B +

B

A G A.G A.G – B – B +

+

Schéma fonctionnel équivalent

A

A+C

A–B+C

A A+C A–B+C – B + + + C
A A+C A–B+C – B + + + C

B

+ + + C
+
+
+
C

A A–B

A–B+C A A–B C + + – B +

CA A–B A–B+C + + – B +

+ + – B
+
+
B

+

A G 2
A
G
2

A.G 2

A G 2 A.G 2 A.G 1 .G 2 G 1
A.G 1 .G 2 G 1
A.G 1 .G 2
G
1
A G 1 .G 2
A
G
1 .G 2

A.G 1 .G 2

A G 1 .G 2 A.G 1 .G 2
A A.G 1 +A.G 2 G 1 +G 2
A
A.G 1 +A.G 2
G
1 +G 2

B

A – A G A.G – B G + B –
A –
A
G
A.G – B
G
+
B
 

1

B

G

G

B A – A G A.G – B G + B –   1 B G

Solutions TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 14

Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation A.G A.G – B.G A G
Prof.
FELLAH Mohammed-Karim
2007 / 2008
Asservissement – Régulation
A.G
A.G – B.G
A
G
A
A – B
A.G – B.G
G
+
7.
+
B
B.G
B
G
A
A.G
A.G
A
G
G
8.
A.G
A.G
G
A
A.G
A
A.G
G
G
A
9.
1
A.G
A
G
B
A
– B
A
A
– B
10.
+
+
B
A
– B
A
+
A
– B
A
A.G 1
A.(G 1 +G 2 )
A
A.G 2
A
A.G 1
A.(G 1 +G 2 )
G
1
G
G
2
1
+
11.
+ +
+
A.G 2
G
2
A.G 2
A
B
A
B
G
1
G
G
2
1
+
1
12.
+
G
2
G
2
A
B
A
G
B
G
1
1
+
+
G .G
1 2
1
13.
G
2
A
B
G
A
1
G
B
1
+
1 G .G
14.
1
2
+
G
2

Solutions TD n° 3

: Réduction des blocs fonctionnels

TD3 - 15