Vous êtes sur la page 1sur 15

Prof.

FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Universit Djillali Liabs de Sidi Bel-Abbs


Facult des Sciences de l'Ingnieur
Dpartement d'Electrotechnique

Enoncs TD n 3
Rduction des blocs fonctionnels

ETL 405 - ETL 412


ETL 423 - ETL 433

Exercice n1
Dterminez les fonctions de transfert par simplifications successives des blocs fonctionnels, puis en utilisant la
rgle de Mason.

G1
a)

E(p)
+

G2

S(p)

G2

S(p)

G3

G4

G1
b)

E(p)
+

H1

H2
G4
+

E(p)
+

c)

G1

G2

S(p)

G3

H2
H1
H1
+
d)

E(p)
+

G1

G2

S(p)

G3

H2
H3
G4
+
E(p)
e)

G1

G2

G3

S(p)

H1

H2
H3

Enoncs TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 1

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Exercice n2
Soit le systme suivant 2 entres. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p) :

G2

E(p)
+

G1

G3

S(p)

G4

G6
+

G5

W(p)

G7

Enoncs TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 2

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Universit Djillali Liabs de Sidi Bel-Abbs


Facult des Sciences de l'Ingnieur
Dpartement d'Electrotechnique

Solutions TD n 3
Rduction des blocs fonctionnels

ETL 405 - ETL 412


ETL 423 - ETL 433

Exercice n1
Simplification de schmas fonctionnels, et calcul des fonctions de transfert correspondantes :
1.a)

G1
+

E(p)
+

G2

G3
G4

1re mthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :


E
+

S(p)

G1 + G2

G1 + G2
1 + (G1 + G2 )(G3 G4 )

G3 G4

2me mthode : Par application de la rgle de Mason :

E(p)

G1
G2

1
1

S(p)

G3
G4

Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j

avec j = entier reprsentant le nombre de

chaines directes du systme) :


Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le mme point plus

M1 = G1
M 2 = G2

dune fois.

Trouver les boucles et leurs gains :


Les boucles sont des chemins ferms qui peuvent tre emprunts sans croiser le mme point plus
dune fois.

Boucle 1 = G1G3

Boucle 3 = G2G3

Boucle 2 = G1G4

Boucle 4 = G2G4

Trouver les j :
j = 1 (les boucles restant aprs limination de la chaine j). Si aucune restante alors j = 1.
Si nous liminons le chemin

1 = 1 .
Si nous liminons le chemin

2 = 1 .

M1 = G1 du systme, il ne reste plus de boucle complte. Alors :


M 2 = G2 du systme, il ne reste plus de boucle complte. Alors :

Trouver (fonction caractristique) :

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 3

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

= 1 ( gains de boucles )
+( produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
( produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....
= 1 (G1G3 + G1G4 G2G3 + G2G4 ) + () () + ()....

= 1 + G1G3 G1G4 + G2G3 G2G4 = 1 + (G1 + G2 )(G3 G4 )

La solution est alors :

M j j
S (p )
G1 + G2
j
=
=
1 + (G1 + G2 )(G3 G4 )
E (p )

G1

1.b)

E(p)
+

+
+

S(p)

G2
H1
H2

1re mthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

G1
+

E
+

G2

H1
H2

G1
+

E
+

G2

H1 H 2

1 + G1

G2
1 + G2 (H1 H 2 )

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

G2 (1 + G1 )

1 + G2 (H1 H 2 )

TD3 - 4

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

me

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

mthode : Par application de la rgle de Mason :

G1
E(p)

1
1

Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j

G2

S(p)

H1
H 2
avec j = entier reprsentant le nombre de

chaines directes du systme) :


Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le mme point plus

M1 = G1G2
M 2 = G2

dune fois.

Trouver les boucles et leurs gains :


Les boucles sont des chemins ferms qui peuvent tre emprunts sans croiser le mme point plus
dune fois.

Boucle 1 = G2H 1
Boucle 2 = G2H 2

Trouver les

j :

j = 1 (les boucles restant aprs limination de la chaine j). Si aucune restante alors j = 1.
Si nous liminons le chemin

1 = 1 .
Si nous liminons le chemin

2 = 1 .

M1 = G1G2 du systme, il ne reste plus de boucle complte. Alors :


M 2 = G2 du systme, il ne reste plus de boucle complte. Alors :

Trouver (fonction caractristique) :

= 1 ( gains de boucles )
+( produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
( produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....
= 1 (G2H 1 + G2H 2 )
+()

()

= 1 + G2H 1 G2H 2 = 1 + G2 (H 1 H 2 )

+()....

La solution est alors :

M j j

S (p )
j
=
E (p )

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

G2 (1 + G1 )
G1G2 + G2
=
1 + G2 (H1 H 2 ) 1 + G2 (H 1 H 2 )

TD3 - 5

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

1.c)

G4
+
E(p)

G1

G2

S(p)

G3

H2
H1

1re mthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

G4

G3
+

E
+

G1

G2

G3
H2

G1

H1
G4

G3
+

E
+

G1G2G3

H2

G1

H1

E
+

G1G2G3

H
H1 + 2 G
1
G1G2G3

H
1 + G1G2G3 H1 + 2

G1

G
1 + 4G
3

G
1+ 4
G3

G1G2 (G3 + G4 )
1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 6

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

me

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

mthode : Par application de la rgle de Mason :

G1

E(p)

G2

G4

G3

S(p)

H 2
H1

Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j

avec j = entier reprsentant le nombre de

chaines directes du systme) :


Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le mme point plus

M1 = G1G2G3
M 2 = G1G2G4

dune fois.

Trouver les boucles et leurs gains :


Les boucles sont des chemins ferms qui peuvent tre emprunts sans croiser le mme point plus
dune fois.

Boucle 1 = G1G2G3H1
Boucle 2 = G2G3H 2

Trouver les

j :

j = 1 (les boucles restant aprs limination de la chaine j). Si aucune restante alors j = 1.
Si nous liminons le chemin
Alors :

1 = 1 .

Si nous liminons le chemin


Alors :

2 = 1 .

M1 = G1G2G3 du systme, il ne reste plus de boucle complte.


M 2 = G1G2G4 du systme, il ne reste plus de boucle complte.

Trouver (fonction caractristique) :

= 1 ( gains de boucles )
+( produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
( produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....
= 1 (G1G2G3H 1 G2G3H 2 )
+()

()

= 1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2

+()....

La solution est alors :

M j j

S (p )
j
=
E (p )

G1G2G3 + G1G2G4
1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2

G1G2 (G3 + G4 )
S (p )
=
E (p) 1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 7

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

1.d)

Asservissement Rgulation

H1
+
E(p)

G1

G2

G3

S(p)

H2
H3

1re mthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :

H1

G2
+

G1

G2

G3

H2
H3

E
+

G1

G2
1 + G2H 2

1+

H1
G2

G3

H3

E
+

G3 (G2 + H 1 )
(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3

G1

G1G3 (G2 + H 1 )

E
+

(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3

G1G3 (G2 + H 1 )
1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H 1H 3 + G1G2G3 + G1G3H1

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 8

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

me

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

mthode : Par application de la rgle de Mason :

H1
1

E(p)

G1

G2

H 2

G3

S(p)

H 3

Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j

avec j = entier reprsentant le nombre de

chaines directes du systme) :


Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le mme point plus
dune fois.

M1 = G1G2G3
M 2 = G1H 1G3

Trouver les boucles et leurs gains :


Les boucles sont des chemins ferms qui peuvent tre emprunts sans croiser le mme point plus
dune fois.

Boucle 1 = G2H 2

Boucle 3 = G1G2G3

Boucle 2 = G2G3H 3

Boucle 4 = G1H1G3

Boucle 5 = H1G3H 3

Trouver les j :
j = 1 (les boucles restant aprs limination de la chaine j). Si aucune restante alors j = 1.
Si nous liminons le chemin
Alors :

1 = 1 .

Si nous liminons le chemin


Alors :

2 = 1 .

M1 = G1G2G3 du systme, il ne reste plus de boucle complte.


M 2 = G1H1G3 du systme, il ne reste plus de boucle complte.

Trouver (fonction caractristique) :

= 1 ( gains de boucles )
+( produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
( produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....
= 1 (G2H 1 G2G3H 3 G1G2G3 G1H1G3 H1G3H 3 ) + () () + ()....

= 1 + G2H1 + G2G3H 3 + G1G2G3 + G1H1G3 + H1G3H 3

M j j

La solution est alors :

S (p )
j
=
E (p )

G1G3 (G2 + H 1 )
S (p )
=
E (p) 1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H1H 3 + G1G2G3 + G1G3H 1
Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 9

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

1.e)

G4
+
E(p)
+

G1

G2

G3

S(p)

H1

H2
H3

1re mthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :


Difficile simplifier cause des inversions "nud-comparateur".

2me mthode : Par application de la rgle de Mason :

G4
E(p)

G1

G2

H1

G3

S(p)

H 2

H 3

Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j

avec j = entier reprsentant le nombre de

chaines directes du systme) :


Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le mme point plus
dune fois.

M1 = G1G2G3
M 2 = G4

Trouver les boucles et leurs gains :


Les boucles sont des chemins ferms qui peuvent tre emprunts sans croiser le mme point plus
dune fois.

Boucle 1 = G1G2H1

Boucle 3 = G1G2G3H 3

Boucle 2 = G2G3H 2

Boucle 4 = G4 H 3

Trouver les j :
j = 1 (les boucles restant aprs limination de la chaine j). Si aucune restante alors j = 1.
Si nous liminons le chemin
Alors :

1 = 1 .

Si nous liminons le chemin

2 = 1 .

Boucle 5 = G4 H 2G2H 1

M1 = G1G2G3 du systme, il ne reste plus de boucle complte.

M 2 = G4 du systme, il ne reste plus de boucle complte. Alors :

Trouver (fonction caractristique) :

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 10

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

= 1 ( gains de boucles )
+( produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
( produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....
= 1 (G1G2H1 G2G3H 2 G1G2G3H 3 G4H 3 + G4H 2G2H 1 )
+()
()
+()....

= 1 + G1G2H1 + G2G3H 2 + G1G2G3H 3 + G4H 3 G4H 2G2H1

M j j

S (p )
j
=
E (p )

La solution est alors :

S (p )
G1G2G3 + G4
=
E (p) 1 + G1G2H 1 + G2G3H 2 + G1G2G3H 3 + G4H 3 G4H 2G2H 1
Exercice n2
Soit le systme suivant 2 entres. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p).

G2

E(p)
+

G1

G3

S(p)

G4

G6
+

G5

W(p)

G7

Il s'agit en fait de trouver 2 fonctions de transfert : la premire,

GSE (p) , entre l'entre E et la sortie S. La

seconde,GSW (p) , entre l'entre W et la sortie S. Puisque le systme est suppos linaire, lorsque nous
calculonsGSE (p) , nous pouvons considrer que l'entre W = 0. De mme, lorsque nous calculonsGSW (p) ,
nous pouvons considrer que l'entre E = 0. Une fois les 2 fonctions de transfert calcules, la sortie S(p) due
aux 2 entres E(p) et W(p) est donne par :
S(p) =GSE (p) . E(p) + GSW (p) . W(p)

GSE (p) etGSW (p) peuvent tre obtenues par manipulation des blocs fonctionnels, ces
manipulations ne sont pas simples. De plus, les manipulations utilises pour le calcul de GSE (p) ne sont,
gnralement, pas utilises pour calculer GSW (p) . Il est donc requis 2 sries spares de manipulations.
Bien que

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 11

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

1re mthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :


Difficile simplifier cause des inversions "nud-comparateur".

2me mthode : Par application de la rgle de Mason :

G2
E(p)

G1

G3

G6

G4

S(p)

G5

W(p)

G7

Dterminons (fonction caractristique). Cette fonction est indpendante des entres et des sorties
considres :

= 1 ( gains de boucles )
+( produit des gains de toutes les paires possibles de boucles ne se touchant pas )
( produit des gains de tous les triplets possibles de boucles ne se touchant pas )
+.....
Pour cela :
Nous commenons par calculer les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins ferms qui peuvent tre emprunts sans croiser le mme point plus
dune fois.

Boucle 1 = G1G6

Boucle 3 = G3G4G7

Boucle 2 = G4G5

Boucle 4 = G1G3G4

Boucle 5 = G2G4

Les boucles 2 5 sont des boucles qui se touchent car elles passent toutes par G4.
Les boucles 1 et 2 ne se touchent pas. Les boucles 1 et 5 non plus.
Nous pouvons alors dfinir la fonction caractristique :

= 1 (G1G6 G4G5 + G3G4G7 G1G3G4 + G2G4 )


+ (G1G6 )(G4G5 ) + (G1G6 )(G2G4 )
()
+()....
= 1 + G1G6 + G4G5 G3G4G7 + G1G3G4 G2G4 + G1G4G5G6 G1G2G4G6
Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 12

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Calculons maintenant les chaines directes et leurs gains. Les chaines directes sont les chemins parcourus
d'une entre vers une sortie. Elles dpendent donc de l'entre considre :
( M Ei avec i = entier reprsentant le nombre de chaines directes du systme entre l'entre E et la sortie S).
( MWj avec j = entier reprsentant le nombre de chaines directes du systme entre l'entre W et la sortie S).

Trouvons les

De E(p) vers S(p) :

M E 1 = G1G3G4
M E 2 = G2G4

De W(p) vers S(p) :

MW 1 = G4

Ei :

Ei = 1 (les boucles restant aprs limination de la chaine i). Si aucune restante alors Ei = 1.
Si nous liminons le chemin
Alors :

E 1 = 1 .

M E 1 = G1G3G4 du systme, il ne reste plus de boucle complte.

M E 2 = G2G4 du systme, il reste la boucle n1 = G1G6 complte.


E 2 = 1 (G1G6 ) = 1 + G1G6 .

Si nous liminons le chemin


Alors :

M Ei Ei

GSE (p) est alors gale :

GSE (p) =

S (p )
GSE (p) =
= i
E (p )

G1G3G4 G2G4 (1 + G1G6 )


1 + G1G6 + G4G5 G3G4G7 + G1G3G4 G2G4 + G1G4G5G6 G1G2G4G6

Trouvons les Wj :
Wj = 1 (les boucles restant aprs limination de la chaine j). Si aucune restante alors Wj = 1.

MW 1 = G4 du systme, , il reste la boucle n1 = G1G6 complte.


W 1 = 1 (G1G6 ) = 1 + G1G6 .

Si nous liminons le chemin


Alors :

MWj Wj

GSW (p) est alors gale :

GSW (p) =

S (p )
j
GSW (p) =
=
W (p )

G4 (1 + G1G6 )
1 + G1G6 + G4G5 G3G4G7 + G1G3G4 G2G4 + G1G4G5G6 G1G2G4G6

Finalement :
S(p) =GSE (p).E (p) + GSW (p).W (p)

S(p) =

G1G3G4 G2G4 (1 + G1G6 ) E (p) G4 (1 + G1G6 ) W (p)

1 + G1G6 + G4G5 G3G4G7 + G1G3G4 G2G4 + G1G4G5G6 G1G2G4G6

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 13

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

2007 / 2008

Asservissement Rgulation

Rgles de transformation des schmas fonctionnels


N

Schma fonctionnel original


AB

1.

+
B

Schma fonctionnel quivalent

AB+C

+
C

C
2.

G1

AB

AB+C

AB+C

+
+

3.

A +

AB+C

A+C

B
A.G1

A.G1.G2

G2

A.G2

G2

A.G1.G2

G1

4.
A

G1

G1

G2

A.G1.G2

G2

A.G1

A.G2

A.G1.G2

A.G1+A.G2

G1+G2

A.G

G1.G2

A.G1+A.G2
A

5.

6.

A.G1

A.G B

A.G B
B

B
G

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

B
G

1
G

TD3 - 14

Prof. FELLAH Mohammed-Karim

A
7.

2007 / 2008

A.G B.G

AB

Asservissement Rgulation

A.G

+
B

B.G

A.G

A.G B.G

A.G

8.
A.G

A.G

A.G

A.G

9.
A

1
G

A.G

B
A
10.

AB

G1

G2

A
12.

A.G1

A.G2

A.(G1+G2)

G2

A.G2

A.G1

A.(G1+G2)

B
1
G2

A.G2

A
G2

G1

G1
1 + G1.G2

G1
1 G1.G2

+
G2

G1

+
+

G1

G2

G1

AB

A
14.

AB

G1

A
13.

11.

AB

G2

Solutions TD n 3 : Rduction des blocs fonctionnels

TD3 - 15