FUNDAMENTOS DE PLC

INTRODUCCIN

ALGUNOS TIPOS DE SEALES

Seales Anlogas

Seales Discretas

ALGUNAS DEFINICIONES IMPORTANTES

Bits, Bytes, Word..

Bits : Unidad ms pequea de informacin, puede tener solo dos estados: Activo (on) o Inactivo (off),
puede utilizarse para almacenar variables lgicas o nmeros es aritmtica binaria, pero tambin
combinado con otros bits puede almacenar tipos de datos complejos.

Nibble o Cuarteto: Agrupacin de cuatro bits, se utiliza principalmente para almacenamiento en cdigo
BCD.

Byte u Octeto: Agrupacin de ocho bits, puede almacenar un carcter ( generalmente ASCII ), un
nmero entre 0 y 255, dos nmeros BCD u ocho indicadores de 1 bit.

Word o Palabra: Una palabra consta de un nmero fijo de bits, aunque este nmero vara de un
procesador o otro.

Baudio: Medida de velocidad de transmisin de datos. Representa la cantidad de bits que es posible
transferir por segundo.

LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

El desarrollo e introduccin de los rels, hace muchos aos, fue un paso gigantesco hacia
la automatizacin e incremento de la produccin. La aplicacin de los rels hizo posible aadir una serie
de lgica a la operacin de las mquinas y de esa manera reducir la carga de trabajo en el operador, y en
algunos casos eliminar la necesidad de operadores humanos.

Por ejemplo, los rels hicieron posible establecer automticamente una secuencia de operaciones,
programar tiempos de retardo, conteo de eventos o hacer un evento dependiente de que ocurrieran otros.

Los rels con todas sus ventajas, tienen tambin naturalmente sus desventajas, tienen slo un
perodo de vida; su naturaleza electromecnica dictamina, que despus de un tiempo de uso sern
inservibles, sus partes conductores de corriente pueden en un momento quemarse o fundirse,
desbaratando la lgica establecida y requiriendo su reemplazo.

Tal vez la inconveniencia ms importante de la lgica con rels es su naturaleza fija. La lgica de
un panel de rels es establecida por los ingenieros de diseo, se implementa entonces colocando rels en
el panel y se alambra como se prescribe.

Mientras que la mquina dirigida por el panel de rels continua llevando a cabo los mismos pasos
en la misma secuencia, todo est perfecto, pero cuando existe un re diseo en el producto o un cambio
de produccin en las operaciones de esa mquina o en su secuencia, la lgica del panel debe ser re
diseada. Si el cambio es lo suficientemente grande, una opcin ms econmica puede ser desechar el
panel actual y construir uno nuevo.

Este fue el problema encarado por los productores de automviles a mediados de los setenta. A lo
largo de los aos se haban altamente automatizado las operaciones de produccin mediante el uso de
los rels, cada vez que se necesitaba un cambio, se inverta en l una gran cantidad de trabajo, tiempo y
material, sin tomar en cuenta la gran cantidad de tiempo de produccin perdido.

La computadora ya exista en esos tiempos y se le dio la idea a los fabricantes de que la clase de control
que ellos necesitaban podra ser llevado a cabo con algo similar a la computadora. Las computadoras en

s mismas, no eran deseables para esta aplicacin por un buen nmero de razones. La comunidad
electrnica estaba frente a un gran reto: disear un artefacto que, como una computadora, pudiese
efectuar el control y pudiese fcilmente ser re programada, pero adecuado para el ambiente industrial. El
reto fue enfrentado y alrededor de 1969, se entreg el primer controlador programable en las plantas
ensambladoras de automviles de Detroit, Estados Unidos.

CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE

De acuerdo con la definicin de la "Nema" (National Electrical Manufacturers Association) un controlador

programable es: "Un aparato electrnico operado digitalmente, que usa una memoria programable para
el almacenamiento interno de instrucciones para implementar funciones especficas, tales como lgica,
secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritmticas para controlar, a travs de
mdulos de entrada/salida digitales (ON/OFF) o analgicos (1 5 VDC, 4 20 mA, etc.), varios tipos de
mquinas o procesos.

Secuencia de Operaciones en un PLC.

a)

Al encender el procesador, este efecta un autochequeo de encendido e inhabilita las salidas. Entra en modo de

operacin

normal.

b)

Lee el estado de las entradas y las almacena en una zona especial de memoria llamada tabla de imagen de entradas

c)

En base a su programa de control, el PLC modifica una zona especial de memoria llamada tabla de imagen de salida.

d)

El procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los mdulos de salida el estado de la tabla de imagen

de salidas (estas controlan el estado de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).

e) Vuelve paso b)

A cada ciclo de ejecucin de esta lgica se le denomina ciclo de barrido (scan) que generalmente se divide en:

I/O scan

Program Scan

Funciones Adicionales

1)

Autochequeo de Fallas: en

cada

ciclo

de

scan, el PLC efecta un Chequeo del funcionamiento

del sistema reportando el resultado en Bits internos que pueden ser accesados por el programa del usuario.

2)

Inicializaciones: cada tipo de partida de un microprocesador tambin es reportada en bits internos de la memoria
de PLC.

3)

Salvaguarda
de algunas salidas o

de

Estados: Es posible indicar al

PLC estado

deseado

variables internas en caso de falla o falta de energa en el equipo. Esto es esencial

cuando se requiere proteger algunos externos de salida.

4)

Modularidad: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, es posible expandir los sistemas a travs de mdulos
de expansin de acuerdo al crecimiento del sistema. Es posible expandirse en Entradas y Salidas digitales,
anlogas, etc., como as tambin en unidades remotas y de comunicacin.

DIRECCIONAMIENTOS DE ENTRADAS Y SALIDAS.

Como pueden existir gran cantidad de entradas y salidas, es necesario indicarle a la CPU la direccin de la entrada o
salida a la que el programa usuario se est refiriendo. El direccionamiento de entradas y salidas en la programacin de un
PLC consiste en informar a la CPU, de acuerdo al formato empleado por el fabricante, la direccin lgica de las
diferentes entradas y salidas.

El direccionamiento de I/O vara de marca en marca, sin embargo, la mayora adopta una nomenclatura dividida en
campos que proporciona informacin sobre la ubicacin fsica de la entrada o salida, por ejemplo:

Para los PLC pequeos, la especificacin de SLOT y RACK no es utilizada.

CLASIFICACIN DE PLC.

Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad, en su aspecto fsico y
otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras.

PLC tipo Nano:

Generalmente PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto
reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar entradas entradas y salidas digitales y algunos
mdulos especiales.

PLC tipo Compactos:

Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo
principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los
Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:

entradas y salidas analogas

modulos contadores rapidos

modulos de comunicaciones

interfaces de operador

expansiones de i/o

PLC tipo Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final, estos son:

Rack

Fuente de Alimentacin

CPU

Mdulos de I/O

De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes
prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

DIRECCIONAMIENTO DE ENTRADAS Y SALIDAS

Como existen gran cantidad de I/O y estas pueden estar alojadas en diferentes mdulos, nace la necesidad de indicarle
a la CPU, mediante nuestro programa, la referencia exacta de la entrada o salida con la que queremos interactuar. Al
mecanismo de identificacin de I/O en los PLC se le denomina direccionamiento de entradas y salidas.

El direccionamiento de I/O varia de marca en marca, inclusive de modelo en modelo en los PLC, pero generalmente, la
mayora de los fabricantes adopta una terminologa que tiene relacin con la ubicacin fsica de la I/O. Veamos algunos
ejemplos:

Direccionamiento PLC Nano Telemecanique

Direccionamiento PLC TSX-17 Telemecanique

Direccionamiento PLC TSX-37 Telemecanique

Direccionamiento PLC Mitsubishi

Direccionamiento PLC A/B SLC-500

PROGRAMACION EN DIAGRAMA DE ESCALERA ( Ladder ).

Un esquema de escalera o de contactos est constituido por varias lneas horizontales que contienen smbolos grficos
de prueba ( Contactos ) y de accin ( Bobinas ), que representan la secuencia lgica de operaciones que debe realizar el
PLC.

La programacin en Ladder de alguna forma se ha ido normalizando y ya casi la mayora de los fabricantes presentan
y programan sus PLC en formatos muy parecidos, veamos algunos ejemplos:

Ladder en PLC Mitsubishi

Ladder en PLC Telemecanique

Ladder en PLC A/B

INSTRUCCIONES EN LOS PLC:

Las instrucciones son en realidad una de los elementos que potencian a estos para su implementacin en diferentes
aplicaciones. Inicialmente estos solo disponan de instrucciones a nivel de test de entradas y salidas digitales, sin embargo,
esta situacin a cambiado muy drsticamente al incorporar a estos funciones muy avanzadas que amplan su espectro de
aplicacin. Podemos mencionar funciones matemticas avanzadas, aritmtica en punto flotante, manejo eficaz de datos, filtros
digitales, funciones avanzadas de control, etc.

Los siguientes listados muestran algunas de las operaciones que se encuentran el mayora de los PLC.

MDULOS

Existe gran cantidad de funciones especiales que no son soportadas por los mdulos normales en los PLC, para estas
situaciones los fabricantes ofrecen una gran variedad de elementos adicionales que permiten incorporar funciones especiales
al PLC para nuestros procesos.
Mdulos de I/O Anlogos:

Estos mdulos permiten manejar entradas y salidas anlogas en nuestro PLC de manera de poder efectuar
lecturas y control analgico de variables en nuestros procesos, estas entradas y salidas analgicas se caracterizan,
generalmente por:

Resolucin: Depende de la cantidad de bits del conversor utilizado, generalmente se requiere una resolucin no inferior a 10
bits.

Tiempo de Conversin: Corresponde al tiempo empleado en convertir el valor analgico en su correspondiente valor discreto.
Este es un factor muy importante ya que define el tipo de aplicacin para el cual puede emplearse el modulo. Generalmente en
control de procesos, la velocidad de variacin de las variables es relativamente lenta, sobre 1 segundo, por lo cual las
exigencias de velocidad en los mdulos analgicos no son muy exigentes. Generalmente razones de conversin del orden de
los milisegundos es suficiente.

Nmero de Canales: Corresponde a la cantidad de entradas o salidas que puede manejar el mdulo, generalmente estn
agrupadas en 4 o ms I/O. Tambin existen agrupaciones de entradas y salidas agrupadas en un solo mdulo.

Tipo de Entrada: Corresponde al tipo de entrada que es posible manejar el mdulo, estas pueden ser Entrada o Salida en
Corriente, 4-20 mA, 0-20 mA, en tensin , 0-10v, -10 ->+10 v, termocupla, pt100, etc.

Los primeros mdulos analgicos que se incorporaron a los PLC solo podan manejar un
determinada tipo de entrada, sin embargo hoy en da es posible encontrar mdulos de propsitos generales configurables por
Software que permiten combinar distintos tipos de entrada o de salida.

En las siguientes pginas se ilustran varias tipos de mdulos de distintos fabricantes y sus caractersticas.

MDULOS DE COMUNICACIONES Y RED

La mayora de las aplicaciones hoy en da ya no pueden considerarse aplicaciones aisladas en el proceso global , ms
an, es necesario supervisar y monitorear las distintas variables que intervienen en el proceso. Generalmente para la
visualizacin o monitoreo de variables en un PLC se puede optar por una Pantalla de Dialogo Hombre-Mquina o por la
comunicacin hacia un computador personal con software dedicado de desarrollo local o software de supervisin grfica
comercial. Cualquiera de las alternativa elegidas, cada una de ellas requiere de interfaces de comunicaciones apropiadas para
el establecimiento de la comunicacin.

Una de las alternativas para esto, es la incorporacin de mdulos de comunicaciones individuales para comunicacin
punto a punto, multipunto o para la integracin a una Red de Computadores. Los ms comunes son:

Mdulos de Comunicacin Asncrona:

Estos mdulos estn destinados a la comunicacin del PLC con dispositivos perifricos que puedan soportar un enlace
de comunicaciones de tipo serial. Podemos distinguir en esta categora dos tipos de interfaces:

Modulo de Comunicacin Asncrona Punto a Punto RS-232: con la cual podemos comunicarnos con cualquier dispositivo
que soporte la norma RS-232, tales como: Computadores personales, pantallas de dialogo, otros PLC, impresoras seriales, etc.

Este tipo de comunicacin se caracteriza por estar diseado para enlaces de tipo punto a punto y a distancias
relativamente pequeas, generalmente para un mximo de 18 mts., los parmetros que caracterizan este tipo de
comunicaciones son:

Velocidad
Paridad
Bits de datos
Bits de Parada
Distancia
Control de Flujo

Cuando se requieren velocidades mayores, es posible aumentar la distancia mediante dispositivos especiales
denominados LAN-DRIVERS. Estos permiten alcanzar distancias de varios Kilmetros a razones de transferencia mxima de
9600 bps.

Mdulos de comunicacin Multipunto: Estos se caracterizan por soportar la conexin de varias estaciones trabajando en un
esquema Maestro-Esclavo. Las velocidades de transferencia son muy elevadas, 1 Mbps, y las distancia abarcadas son
cercanas a 1 kilometro. Se distinguen dos tipos:

RS-422
RS-485

La RS-422 es una interfaz multipunto que puede soportar hasta 32 estaciones con una velocidad de
transferencia de 1 Mbps, hasta una distancia de aprox. 1 kilometro en 2 o 4 hilos ( half-duplex, full-duplex ). La RS-485 es una
mejora de la RS-422 en una versin Half-duplex ( 2 hilos ) que tiene un mejor performance en sus caracterstica elctricas.

Mdulos de Red Propietarias: Los mdulos de Red propietarias son mdulos de comunicaciones destinados a la
comunicacin de PLC de una marca en particular, no estn regidos por ninguna norma internacional y son diseados por el
fabricante para sus propios dispositivos.

Modulo de Red Comerciales: Los mdulos de Red comerciales, son mdulos de comunicaciones con normas internacionales
que incorporan los fabricante de PLC para la integracin de sus propios sistemas como tambin para la integracin con
sistemas de redes comerciales y de otros fabricantes.

9. SOFTWARE DE SUPERVISION GRFICA

La necesidad de Controlar en forma ms precisa y ptima los distintos procesos, junto con la necesidad de incorporar
elementos de supervisin e interaccin con los diferentes elementos de control que intervienen en un proceso productivo, han
hecho nacer una serie de programas de supervisin grfica que permiten, mediante un PC o una Red de Computadores ms
compleja, monitorear y supervisar elementos tales como PLCs, Adquisidores de Datos, Controladores, Convertidores de
Frecuencia, etc., etc.. Estos programas de Supervisin Grfica permiten, mediante la generacin de mmicos del proceso,
Monitorear el estado de variables, trazar curvas de Tendencias en tiempo real, generar archivos Histricos, generacin de
Alarmas, generacin de Reportes, etc. En general proporcionan los elementos bsicos de Control, Monitoreo y Supervisin
ms herramientas de desarrollo que permiten crear elementos adicionales para la adaptacin del Software a los diferentes
procesos productivos.

Estos Software de Supervisin Grfica se comunican con nuestros elementos de control mediante una lnea de
comunicaciones de tipo estandarizada o mediante interfaces de comunicaciones propietarias(diseadas por el fabricante).

PLATAFORMAS DE IMPLEMENTACION

Los Software de Supervisin inicialmente fueron concebidos en grandes sistemas de control de tipo distribuido,
montados sobre plataformas de hardware y de software propietarias, esto es, en configuraciones de hardware, tanto de la
arquitectura de los controladores como de la red de comunicaciones, diseadas por el fabricante. As tambin los
Sistemas Operativos soportantes eran Sistemas Operativos diseados especialmente para el sistema y pocas veces se
utilizaban Sistemas Operativos de tipo comercial. Esta situacin ha cambiado en nuestros das, especialmente para
aplicaciones medianas a chicas, en el sentido de utilizar computadores personales y redes de comunicaciones estndar para el
monitoreo y supervisin de sistemas de control.
El Sistema Operativo soportante debe ser robusto, en el sentido de tener la menor cantidad de fallas o Cadas con el
fin de evitar la perdida de informacin del sistema y la perdida de monitoreo y supervisin. El Sistema Operativo que
presentaba, tiempo atrs, la mejor performance en este aspecto era OS/2 de IBM y fue uno de los Sistemas Operativos por
excelencia para los software de supervisin, un ejemplo de ello son:

Onspec

Monitor 77
Factory Link

La creciente popularidad de Windows, y sus mejoras con respecto a la robustez, permiti que estos programas se
implementaran en Sistemas Operativos ms populares, es as como hoy en da las plataformas ms preferidas por los usuarios
( No necesariamente la plataforma optima ) son en orden de popularidad.

Windows 3.11
Windows 95
WindowsNT
Unix
Dos
OS/2

Y los sistemas ms populares para aplicaciones medianas a chicas, al menos en forma local son:

Factory Link
Wonderware
Pcim
Paragon
Fix
Onspec
Genesis

LICENCIAS EN UN SOFTWARE DE SUPERVISION

La Mayora de los Software de Supervisin se componen de Mdulos que identifican las diferentes funcionalidades de
estos. A su vez cada cada mdulo se puede adquirir para dos formas de trabajo, estas son:

Licencia RunTime
Licencia para Desarrollo

Licencia RunTime: Este modo corresponde al modulo destinado solamente para le ejecucin final de la aplicacin, solo
permite que la aplicacin sea ejecutada sin permitir modificaciones o cambios en la aplicacin desarrollada.

Licencia para Desarrollo: Este modo de licencia permite la creacin de la aplicacin, es decir en la fase de desarrollo y
construccin de nuestra aplicacin debemos disponer de este modo para los distintos mdulos que utilizaremos.

Generalmente las fases de desarrollo de una aplicacin se dividen en el desarrollo propiamente tal y la fase de
ejecucin. Para la primera fase se necesita al menos una Licencia de Desarrollo para la construccin de la aplicacin y tantas
licencias RunTime como estaciones de trabajo se requieran instalar.

MODULOS EN UN SOFTWARE DE SUPERVISIN

La mayora de los Software de Supervisin Grfica se componen en mdulos que proporcionan las diferentes
herramientas para el desarrollo de aplicaciones, entre estas, las ms importantes son:

Mdulo de Configuracin
Mdulo de Animacin Grfica
Mdulo de Tendencias en Tiempo Real
Mdulos de Generacin de Histricos
Mdulos de Gestin de Alarmas
Mdulos de Generacin de Reportes
Mdulo de Configuracin de Drivers

Drivers en un Software de Supervisin

Una de las misiones adicionales de un Software de Supervisin es la integracin y la interaccin con

dispositivos de control de distintos fabricantes, es as como estos programas proporcionan compatibilidad con la mayora de
los elementos de control que existen en el mercado. La compatibilidad de realiza mediante la creacin de Mdulos de Interface
( Drivers ) que ese encargan de la comunicacin del Software con el, o los elementos de Control finales. Cada uno de estos
Drivers se adquiere por separado y de acuerdo a la marca y modelo del PLC o elemento final de control.

La forma en direccionar en el Software cada una de las variables vara con respecto al software, aunque la
mayora adopta el sistema de Tags Internos ( variables Internas en el Software ) y tablas de relacin con las variables del PLC
que se configuran en los Drivers correspondientes.

PROGRAMACIN EN RS-LOGIX
PROGRAMACION PRACTICA CON PLC.
Crearemos una pequea aplicacin que permita la partida retardada de la salida 0 del mdulo 2 ante la activacin de la
entrada 0 del mdulo 1. El PLC a utilizar tiene las siguientes caractersticas:
CPU

: 1747-L532 OS301

INPUT

: 2 Mdulos 1747-IM16

OUTPUT

: 2 Mdulos 1747-OW16

ANALOGA
FUENTE
RACK

: 1 Mdulo 1747-NIO4I
: a determinar

: 1746-A7

Paso 1: Elegimos el procesador que utilizaremos: File->new ->

Processor Name : Indicaremos el nombre del Procesador
Driver : Se define aqu el driver de comunicaciones a utilizar, por el momento en forma off-line no es necesario indicarlo
Processor Node : Nmero de Nodo que identifica al PLC, solo es necesario cuando nos conectemos con l.
Who Active : Utilidad que permite buscar los nodos activos (PLC conectados al sistema)
Reply Timeout : Tiempo de espera mximo para la comunicacin con el PLC.
Paso 2: Configuramos nuestro sistema (Rack, I/O, Fuente, etc.)
Para esto basta hacer doble en I/O configuration de la estructura del procesador, la pantalla de configuracin es la que
se muestra en la siguiente figura. La lista de la derecha muestra las opciones disponibles, basta solo pinchar y arrastrar para
configurar.

Rack 1,2 y 3

: Seleccionamos el rack que corresponda

Power Supply : Seleccionamos la fuente adecuada para nuestro proyecto, es conveniente seleccionarla una vez que
seleccionamos todos las I/O.
ReadIO Config : Utilidad que nos permite leer desde el procesador la configuracin existente.
Filter : Nos permite seleccionar que tarjetas queremos visualizar (todas, solo de entradas, etc.).
Hide All Card : Permite visualizar o no visualizar la lista de tarjetas disponibles.

Adv. Config : Nos permite una configuracin avanzada (tiempos de scan, canales, etc.).
Paso 3: Construimos nuestro diagrama.
Debemos insertar nuestra primera rama, para esto tenemos varias opciones:

Mediante la tecla INS.

Mediante el Men Edit-Inssert Rung.
Usando el botn derecho del mouse.
Directamente con la tecla R, si esta seleccionada la ventana del diagrama en escalera.

Ahora insertamos la instruccin simplemente pinchando la instruccin deseada y dejndola caer en la parte de la
rama deseada, existirn aqu indicadores sobre la rama, cuadros rojos y verdes, indicando si es posible o no insertar la
instruccin. La construccin deber tener la siguiente apariencia:

El software quedar de la siguiente forma

Paso 4: Verificar nuestro archivo:
En el men edit->verify file o verify Proyect podemos verificar la integridad de nuestro programa o de nuestro proyecto
en general si este consta de varios programas.
Paso 5: Guardar nuestro proyecto:
En el Men File->Save o Save as podremos guardar nuestra aplicacin
Paso 6: Transferimos nuestro programa al PLC:
Primero debemos seleccionar un driver apropiado para la transferencia de nuestro programa, esto depende del tipo de
conexin que dispongamos, para el ejemplo suponemos una conexin mediante interface PIC.
Los drivers disponibles deben definirse previamente en RSlink para su utilizacin, como se muestra a continuacin:
En RSlink Communications->Configure Drives
En Rslogix -> Comms-> Download Programs
Si existe ya un programa en el PLC el sistema nos pedir confirmacin de la sobreescritura como aparece en la siguiente
figura.
Paso 7: Visualizamos nuestro programa On-Line y Ponemos nuestro PLC en modo RUN
En RSlogix

Comms-> Go Online

Comms->Mode->RUN

Paso 8: Depuracin y Verificacin de Lgica

Una vez cargado nuestro programa en el PLC y estando este en modo RUN corresponde la fase de depuracin del
programa y deteccin de errores, para esta fase RSlogix dispone de varias herramientas muy tiles, entre las ms destacadas:

Ejecucin sin activacin de salidas

Ejecucin paso a paso
Visualizacin de archivos
Forzado de Bits
Creacin da tablas de datos de usuario
Referencias cruzadas
Creacin de Mnemnicos y Comentarios

Paso 9 : Generacin de Reportes

Paso 10 : Respaldo de programas
Ejemplos prcticos propuestos en modo off-line:
1.- Agregar a programa creado anteriormente mnemnicos y comentarios en todos los niveles.

2.- Construir los programas desarrollados en las sesiones anteriores

3.- Configurar en los mdulos las opciones avanzadas
4.- Construir programas bsicos de uso de:

Timers
Contadores
Instrucciones de Salto
Instrucciones de Control
Seales y nmeros anlogos
Bloque PID
Otras instrucciones de inters