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Ray W.

CLOUGH

Joseph PENZIEN

Professeur de Gnie Civil


l'Universit de Californie
Berkeley

Professeur de Gnie Civil


l'Universit de Californie
Berkeley

' ' f
L

COLLECTION SCIENTIFIQUE DE LIPSI


dirige par Jean-Louis ARMAND

i .. >)

DYNAMIQUE
DES
STRUCTURES

DEJA PARU
Introduction aux lments finis, par Richard H. GALLAGHER, Doyen de
PEcole dingnieurs, Universit de lArizona Tucson.
A PARAITRE
Dynamique des structures, Tome 2 : Vibrations alatoires et gnie sismique,
par R.W. CLOUGH et J. PENZIEN.

'

&\
-V

La mthode des lments finis : techniques numriques, par K.J. BATHE et


E.L. WILSON.

Tome 1

Principes fondamentaux

Formules pour le calcul statique et dynamique des structures : approche


directe par dformations et contraintes, par Walter D. PILKEY et Pin Yu
CHANG.
Mthodes variationnelles en lasticit et plasticit, par Kyuichiro WASHIZU.
Stabilit des structures, par Hans ZIEGLER.

Traduit de l'anglais
par Jean-Louis CLAUDON
Ing n ieur A rts et M tiers, M aster of S cien ce

Prface de Jean-Louis A RM AND


M atre de C o n f re nces l'Eco le P o lytechn iqu e

043299

Inventaire
Ecole Nationale Polytechnique

DITIONS PLURALIS

Table des matires du tome 1

Dynamique des structures (Tome 1 : Principes fondamentaux)


Copyright 1980, PLURALIS.
est traduit de
Dynamics of Structures
Copyright 1975 by McGraw-Hill, Inc.
ISBN 2-86216-001-6
(dition originale :
ISBN 0-07-011392-0 McGraw-Hill, Inc.)

Tous droits de traduction, dadaptation et de reproduction par tous procds


rservs pour tous pays.
La loi du 1 1 mars 1957 nautorisant, aux termes des alinas 2 et 3 de
larticle 41, dune part, que les copies ou reproductions strictement rserves
lusage priv du copiste et non destines une utilisation collective et,
dautre part, que les analyses et les courtes citations dans un but dexemple et
dillustration, toute reprsentation ou reproduction intgrale, ou partielle,
faite sans le consentement de lauteur ou de ses ayants droit ou ayants cause,
est illicite (alina 1er de larticle 40).
Cette reprsentation ou reproduction, par quelque procd que ce soit,
constituerait donc une contrefaon sanctionne par les articles 425 et suivants
du Code pnal.

Prface l'dition franaise

XV

Prface des auteurs

X IX

Table des notations

XXI

Prsentation gnrale de la dynamique des structures


1.1
1.2
1.3
1.4

1.5

1.6

Objectif fondamental de la dynamique des structures, 1


Types de chargements donns, 2
Caractristiques essentielles dun problme dynamique, 3
Mthodes de discrtisation, 4
Concentration des masses
Dplacements gnraliss
Notion dlment fini
Formulation des quations du mouvement, S
Ecriture directe de lquilibre dynamique par le prin
cipe de dAlembert
Principe des dplacements virtuels
Principe de Hamilton
Rsum
Organisation de ce cours, 11

PREMIERE PARTIE :
SYSTEMES A UN DEGRE DE LIBERTE

15

Formulation des quations du mouvement

17

2.1
2.2

2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

Composants du modle dynamique lmentaire, 17


Mthodes de formulation, 17
Ecriture directe de lquilibre dynamique
Application du principe des travaux virtuels
Application du principe de Hamilton
Influence des forces de pesanteur, 20
Influence dune excitation dappui, 21
Systmes particuliers un degr de libert : assemblage de
corps rigides, 22
Systmes particuliers un degr de libert : souplesse
rpartie, 29
Expression des caractristiques gnralises dun systme,
34

Oscillations libres
3.1
3.2
3.3

Mthode de la demi-puissance (largeur de bande)


Dperdition dnergie par cycle (essai en rsonance)
Amortissement hystrsique

Rponse un chargement priodique quelconque


5.1
5.2
5.3

Rsolution de lquation du mouvement, 41


Oscillations libres non amorties, 42
Oscillations libres amorties, 44
Amortissement critique
Systmes sous-amortis
Systmes suramortis

Rponse un chargement par impulsion


6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6

41

7.1

4.1

4.2
4.3
4.4
4.5
4.6

Systme non amorti, 53


Solution homogne
Solution particulire
Solution gnrale
Facteur de rponse
Systme amorti, 56
Rsonance, 60
Acclromtres et mesure des dplacements, 63
Isolation vibratoire, 64
Mesure de lamortissement des systmes un degr de
libert, 70
Dcroissance des oscillations libres
Amplification rsonante

53

7.3
7.4
7.5

Nature des charges impulsives, 89


Impulsion en forme de sinusode, 90
Impulsion rectangulaire, 93
Impulsion triangulaire, 94
Spectres de rponse ou spectres de choc, 95
Calcul approch de la rponse un chargement par
impulsion, 98

Rponse une excitation dynamique quelconque

12
Rponse un chargement harmonique

Dveloppement de la charge applique en srie de Fourier,


81
Rponse un chargement exprim en srie de Fourier, 81
Forme exponentielle de la solution par srie de Fourier,
84

Intgrale de Duhamel pour un systme sans amortissement,


103
Calcul numrique de lintgrale de Duhamel pour un sys
tme sans amortissement, 104
Rponse dun systme avec amortissement, 109
Dtermination de la rponse sur lensemble du domaine
des frquences, 113
Etude numrique dans le domaine des frquences, 116
Transformes discrtes de Fourier
Utilisation de la transforme rapide de Fourier

Dtermination de la rponse d'une structure en cas de


non-linarit
8.1
8.2
8.3
8.4

Principe de lanalyse, 121


Equation incrmentale de lquilibre, 122
Intgration pas pas, 123
Rcapitulation de la mthode, 126

Etude des vibrations par la mthode de Rayleigh


9.1
9.2
9.3
9.4

12.3 Formulation par les souplesses, 184


12.4 Influence des forces axiales, 185
Vibrations libres
Charge critique
Flambage par excitation harmonique
12.5 Proprits dorthogonalit, 188
Relations fondamentales
Autres relations
Normalisation

Principe de la mthode, 133


Etude approche dun systme quelconque, 135
Choix dune fonction de dplacement, 136
Mthode de Rayleigh amliore, 140

DEUXIEME PARTIE :
SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE
10

133

Formulation des quations du mouvement des sys


tmes plusieurs degrs de libert

147

13

13.1 Coordonnes principales (normales), 195


13.2 Equations dcouples du mouvement non amorti, 196
13.3 Equations dcouples du mouvement amorti, 198
Formation des quations
Conditions pour lorthogonalit de lamortissement
Couplage de lamortissement
13.4 Mthode de superposition des modes: rcapitulation,203

149

10.1 Choix des degrs de libert, 149


10.2 Expression de lquilibre dynamique, 150
10.3 Influence des forces axiales, 153
11

Dtermination des matrices caractrisant les proprits


d'une structure

14

Oscillations libres non amorties


12.1 Dtermination des frquences propres de vibration, 179
12.2 Dtermination des modes vibratoires, 181

Pratique du calcul des vibrations

155

11.1 Caractristiques lastiques, 155


Souplesse
Rigidit
Autres notions fondamentales en calcul des structures
Elments finis. Rigidit
11.2 Caractristiques massiques, 164
Matrice des masses concentres
Matrice de masse cohrente
11.3 Caractristiques damortissement, 168
11.4 Action des forces extrieures, 169
Rsultantes statiques
Forces cohrentes aux nuds
11.5 Rigidit gomtrique, 170
Approximation linaire
Rigidit gomtrique cohrente
11.6 Choix du type de formulation, 175
12

Etude de la rponse dynamique

179

14.1 Remarques prliminaires, 213


14.2 Mthode de Stodola, 214
Dtermination du mode fondamental
Convergence
Dtermination du second mode
Dtermination du troisime mode et des modes
suivants
Dtermination du dernier mode
14.3 Etude du flambage par itration matricielle, 227
14.4 Mthode de Holzer, 230
Principe de la mthode
Mthode des matrices de transfert
Mthode de Holzer-Myklestad
14.5 Rduction du nombre de degrs de libert, 239
Rappels
Concentrations en masses discrtes
Mthode de Rayleigh applique aux systmes de coor
donnes discrtes
Mthode de Rayleigh-Ritz
14.6 Notions lmentaires ditration matricielle, 247
Dveloppement de la matrice dynamique selon ses
lments propres
Rsolution itrative du problme dlments propres

Itration avec dcalage


Itration de sous-espace
14.7 Forme symtrique de la matrice dynamique, 256
Matrice de masse diagonale
Matrice de masse cohrente
14.8 Etude des structures sans appuis, 259
15

Etude des systmes non linaires

18

16

Formulation variationnelle des quations du mouvement


16.1
16.2
16.3
16.4

17

19

Coordonnes gnralises, 275


Equations de Lagrange, 276
Obtention des quations gnrales du mouvement, 283
Equations de contraintes et multiplicateurs de Lagrange,
287

20

293

Equations aux drives partielles du mouvement

295

Introduction, 295
Flexion des poutres : cas lmentaire, 296
Flexion des poutres : effet des forces axiales, 298
Flexion des poutres : dformations deffort tranchant et
inertie de rotation, 299
17.5 Flexion des poutres : amortissement visqueux, 302
17.6 Flexion des poutres : excitations dappuis gnralises,
303
\ 1 J Dformations axiales, 306

Etude de la rponse dynamique


19.1
19.2
19.3
19.4

275

TROISIEME PARTIE:
SYSTEMES A CARACTERISTIQUES REPARTIES

17.1
17.2
17.3
17.4

18.1 Flexion des poutres : cas lmentaire, 309


18.2 Flexion des poutres : prise en compte des effets des forces
axiales, 317
18.3 Flexion des poutres : dformation deffort tranchant et
inertie de rotation, 318
18.4 Flexion des poutres : orthogonalit des modes de vibra
tion, 320
18.5 Vibrations axiales libres, 322
18.6 Orthogonalit des modes de vibration axiale, 325

265

15.1 Introduction, 265


15.2 Equations incrmentales de lquilibre, 267
15.3 Intgration pas pas : mthode de lacclration linaire,
268
15.4 Mthode inconditionnellement stable acclration li
naire, 269
15.5 Performances de la mthode 0 de Wilson, 272

Vibrations libres non amorties

Coordonnes normales, 327


Equations dcouples en flexion sans amortissement, 330
Equations dcouples en flexion avec amortissement, 334
Equations dcouples du mouvement axial sans amortis
sement, 336

La mthode de la rigidit directe dans les problmes


dynamiques
20.1 Introduction, 343
20.2 Matrice dynamique de rigidit en flexion, 344
20.3 Rigidit dynamique : flexion et dplacements axiaux
rigides, 350
20.4 Matrice de rigidit dynamique des dformations axiales,353
20.5 Rigidit en flexion et en dformation axiale combines,
355
20.6 Effets des forces axiales sur la rigidit en flexion, 356

21

Propagation d'ondes
21.1 Equation fondamentale de la propagation des ondes
axiales, 361
21.2 Prise en compte des conditions aux limites, 365
21.3 Barre prsentant des discontinuits, 368
21.4 Ondes de contraintes lors de lenfoncement dun pieu, 373
21.5 Onde deffort tranchant dans un btiment, 377

Prface l'dition franaise

Le grand public, sil trouve aujourdhui naturel de profiter des progrs de


la technologie, a galement pris conscience des dangers qui les accompagnent :
cest pourquoi il exige de lingnieur des ralisations toujours moins coteuses
et toujours plus fiables, contradiction apparente que seule une conception
mieux comprise permet de dpasser. Il est ainsi devenu ncessaire, au fil des
ans, de raffiner les schmas mathmatiques utiliss au stade du projet, pour
tenter de les faire approcher dune ralit souvent complexe : dans ce domaine,
lapparition des calculateurs lectroniques, dans les annes 1950, a autoris le
dveloppement de mthodes numriques la puissance colossale, telles que la
mthode des lments finis. Celle-ci est aujourdhui dun usage courant dans
lindustrie pour ltude de structures dont la complexit rend vaines les m
thodes de la rsistance des matriaux classique.
Cest ainsi que la conception de la^ plupart des structures (que ce soient les
constructions fixes du gnie civil, du gnie nuclaire ou du gnie ocanique,
les machines ou parties de machines, les.constructions aronautiques, automo
biles ou navales) exige prsent la dtermination de leur rponse aux sollici
tations de nature dynamique quelles sont amenes rencontrer au cours de
leur existence. Or, le comportement dynamique dune structure est trs
frquemment li des phnomnes que ne peut permettre de prvoir la seule
considration des chargements statiques ou pseudo-statiques auxquels sont
souvent assimiles les sollicitations dynamiques rencontres dans la ralit : le
tristement fameux pont de Tacoma, ou la rupture dune aile davion par
flottement arolastique, constituent des exemples heureusement extrmes
de tels phnomnes.
Lobjectif que se fixe la dynamique des structures est de caractriser le
comportement des constructions soumises des sollicitations dynamiques.
Le trait que lui ont consacr les Professeurs Clough et Penzien rpond remar
quablement bien cet objectif, en russissant parfaitement prsenter une vue
synthtique de la thorie moderne et souligner ses applications des pro
blmes pratiques auxquels lingnieur se trouve confront.

Le premier tome de louvrage que nous prsentons aujourdhui au lecteur


de langue franaise reprend les trois premires parties de loriginal amricain,
dues au seul Professeur Clough. Nul mieux que lui ne sait, que ce soit dans
les leons quil professe ou travers ses crits, prsenter avec une telle simpli
cit, fruit de longues annes de recherches et denseignement, ces concepts
fondamentaux dont la connaissance claire permet la comprhension phy
sique des phnomnes rels, quil sagisse du systme masse-ressort le plus
lmentaire ou de lassemblage dlments finis le plus compliqu. Les m
thodes numriques prsentes ont toutes fait la preuve de leur applicabilit
aux calculs sur ordinateurs : lauteur, qui est galement, ne loublions pas,
lun des pionniers de la mthode des lments finis, est orfvre en la matire.
Lingnieur sera en outre agrablement surpris de constater .que le cours
sattarde avec un luxe de dtails sur des techniques trs gnrales, dont lutilit,
au stade de lavant-projet, nest plus dmontrer, qui permettent la dtermi
nation approche rapide, avec une simple rgle calcul ou une calculatrice de
poche, du comportement dynamique dune structure. Ce sont dailleurs
souvent ces mmes techniques quutilise le calcul automatique, mais une
autre chelle, videmment. Cest en effet le propre de lingnieur que dtre en
mesure dapporter une signification physique aux algorithmes quil vient
utiliser, algorithmes qui, pour le mathmaticien, ne sont que trop souvent
prtextes des constructions fort intressantes mais aussi fort inutiles, car
vides ds le dpart de tout sens pratique.
Les nombreux exercices simples dapplication, de nature essentiellement
pratique, qui jalonnent le cours, guideront pas pas le lecteur en lui permettant
de vrifier mesure quil progresse sa bonne comprhension des concepts
exposs. Rsultat de prs de vingt annes denseignement, ce cours est une
illustration parfaite de cette pdagogie doutre-atlantique que lon a pu taxer
de pragmatisme, mais dont lexcellence, que traduisent les rsultats obtenus,
nest plus aujourdhui dmontrer.
Louvrage que nous prsentons ici est le premier de ce niveau pouser le
point de vue de lingnieur et non plus seulement celui du physicien ou du
mathmaticien : il va en effet au-del des habituels schmas un ou deux
degrs de libert, exercices dcole bien insuffisants pour mriter lappellation
gnrale de systmes et pour reprsenter la ralit, et qui composent la matire
de la plupart des traits classiques. Le Professeur Clough sest attach exposer
clairement, tout au long de ce cours, des exemples et rgles pratiques de mod
lisation qui soient utiles lingnieur.
La traduction de Jean-Louis Claudon est encore une fois irrprochable. Elle
a bnfici des corrections apportes la premire dition en langue anglaise
depuis sa parution, ainsi que de la conversion des units anglo-saxonnes de
loriginal en units du systme international (S.I.), ce qui a reprsent un travail
considrable. On peut dailleurs se demander comment font les tudiants am
ricains pour percer les secrets dune dynamique dans laquelle lunit de masse
est la livre, (seconde)2/pouce (lb.s2/in) quand ce nest pas le slug, qui est dfini
comme une livre.(seconde)2/pied (lb.s2/ft), et o lon dispose, pour caractriser
une pression ou une contrainte, dunits aussi peu parlantes que varies, qui
peuvent sappeler psi, lb/in2, psf, lb/ft2, kip/in , k/in2, ksi, kip/ft2, k/ft2, ksf,

toutes notations indiffremment releves dans loriginal anglais ! Un avantage


non ngligeable du systme anglo-saxon est par contre de faire clairement
ressortir la diffrence si capitale entre les notions de masse et de force, pas
toujours bien comprise de nos tudiants, et parfois mme de nos ingnieurs et
physiciens, qui font encore trop souvent appel des units de force btardes,
telles que le kilogramme-force (kgf) ou le kilogramme-poids (kgp). Cest
dessein que nous avons utilis exclusivement comme unit de force, tout au
long de la traduction, le newton (N), ou exceptionnellement le kilo-newton
(kN), suivant en cela la dfinition mme du systme international.
Il nous reste, pour conclure un aussi long avant-propos, souhaiter au
lecteur autant de plaisir tudier cet ouvrage que nous en avons eu prparer
la prsente dition.
Jean-Louis ARMAND

Prface des auteurs

Ce livre reprsente laboutissement de plus de vingt-cinq annes densei


gnement de la dynamique des structures lUniversit de Berkeley en
Californie. On comprendra sans mal que le contenu de cet enseignement ait
connu des modifications considrables sur une telle priode. Trois polycopis
successifs ont t rdigs et distribus aux lves des poques assez loignes
les unes des autres, et des versions adaptes en ont t utilises lors de cours
prsents en des lieux aussi divers que Santiago au Chili, Trondheim en Norvge
et Tokyo au Japon.
Lors de la conception initiale de cet ouvrage, le Professeur Clough a t
fortement influenc par le cours du Professeur R.L. Bisplinghoff du
Massachusetts Institute of Technology ; il est redevable cet enseignement
superbe de la dynamique des structures aronautiques. Lorientation subs
quente du livre vers les problmes dynamiques du gnie civil reflte les travaux
de Hohenemser et Prager dans leur trait davant-garde Dynamik der
Stabwerke*. De mme, le Professeur Penzien est reconnaissant au Professeur
S.H. Crandall, galement du Massachusetts Institute of Technology, pour tout
le bnfice quil a pu tirer de son cours sur les vibrations alatoires. Le dvelop
pement de cette partie a cependant t le fait des deux auteurs conjointement.
Les contributions apportes la littrature par de nombreux auteurs ont t
incorpores au cours de manire aussi pertinente que possible ; la plupart de
ces contributions sont si bien tablies dans le domaine de la dynamique des
structures quil est prsent difficile de les accrditer de manire certaine. Peu
de rfrences seront donc donnes, et nous prsentons nos excuses ceux qui
pourraient se sentir lss.
Bien que le contenu de ce cours ait t constamment revu et corrig, son
organisation gnrale est reste la mme. On effectue une transition logique
partir des structures un degr de libert en passant par les systmes un degr
gnralis, pour arriver ltude par superposition des modes des structures
plusieurs degrs de libert en coordonnes discrtes ; ce cheminement est le
plus simple pour lingnieur habitu aux calculs de la statique, et quil faut
*K. Hohenemser & W. Prager, Dynamik der Stabwerke, Julius Springer, Berlin, 1933.

amener considrer les problmes particuliers que posent les chargements


dynamiques. Par ailleurs, il nous a toujours paru essentiel de nous attacher
ltude de la rponse dynamique transitoire, plutt que de nous limiter
celle des vibrations. Pour tirer le meilleur profit de ltude de la dynamique
des structures, des connaissances solides en thorie statique des structures y
compris les mthodes matricielles sont ncessaires ; nous supposerons que le
lecteur possde ces connaissances.
Lvolution la plus importante qui se soit produite au cours de la consti
tution de ce livre a sans doute t que lordinateur digital se soit impos en
tant quoutil standard en analyse des structures. Avant cette volution, on
travaillait surtout avec des mthodes conues pour la rgle calcul ou la
calculatrice de bureau. Ces mthodes restent lhonneur ici, car les auteurs
sont convaincus de leur valeur pdagogique : lorsque lon a parfaitement
compris un procd de rsolution la main, il est en effet facile dcrire ou
dutiliser le programme correspondant, alors quil peut savrer impossible
dutiliser un programme de manire efficace sil ne reprsente pour lutilisateur
quune bote noire dont il ne connat pas le fonctionnement interne. On a
cependant tenu compte du fait que pratiquement toute tude dynamique relle
exige un tel volume de calculs quil nest raisonnable de la traiter que par
lordinateur : les techniques de rsolution sur lesquelles nous insistons ici sont
gnralement celles qui peuvent tre le plus facilement utilises lordinateur ;
elles sont galement utilisables la main. Notre objectif tant dexposer les
fondements des mthodes, nous ne nous attarderons pas sur les techniques
de programmation.
[...]
Nous avons incorpor au texte un grand nombre dexemples avec leur
solution complte en raison de leur grande importance pdagogique. Nous
avons galement prvu un grand nombre de problmes la fin de la plupart
des chapitres, car il est essentiel que llve utilise les mthodes par lui-mme
pour vraiment les matriser : il faut toutefois tenir compte du fait que ces
analyses dynamiques sont notoirement longues effectuer. Au rythme dun
enseignement de trois heures hebdomadaires, la donne de un quatre pro
blmes par semaine nous semble convenir, selon les problmes : ce livre en
propose donc bien plus quon ne pourrait normalement en rsoudre.

a
^OJ
A
A i, A 2
b
K K
B
c
c*
Ce
Cn
Cij
c
D
D
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e
E
E
ii
i___________ i
h)

RAY W. CLOUGH
JOSEPH PENZIEN

Table des notations

El
f
h
fl> f9 /S
9
9i

distance
coefficients de Fourier ; constantes
aire ; constante
constantes
distance ; nombre entier
coefficients de Fourier ; constantes
constante
constante damortissement
constante damortissement gnralis
constante damortissement critique
coefficients dinfluence damortissement
coefficients de Fourier
coefficients damortissement gnraliss, modes normaux
facteur damplification dynamique ; raideur dune plaque
matrice dynamique k""1 m
constantes
dplacement axial
module de Young
matrice dynamique D-1
valeur moyenne ; moyenne dun ensemble
raideur en flexion
frquence cyclique naturelle
coefficients dinfluence de souplesse
forces dinertie, damortissement et de rappel
acclration de la pesanteur
coordonnes de dplacements gnrales ; fonctions dondes
de contraintes

G
G, Gl9 G2
h
h(t)
H((), H(i)
Hz
i
/
I
j
k, kt
k*9 k*
k(t)
kG
ku
1ctj
k Gij
Kn
L
<
m
m{
m
m/
Mn
w*
SflT, 9TC/
n
N
Ncr
Jf
P>Po
p
p*
p cff
p(x)
p(x,y)
p(x | y)

module de glissement
constantes
paisseur dune plaque ; hauteur dun tage
rponse une impulsion unit
rponse en frquence complexe :
Hertz (unit de mesure des frquences, en cycles par seconde)
nombre entier
impulsion ; moment dinertie
matrice identit
nombre entier
constantes de rappel (ressorts)
constantes de rappel gnralises
rigidit effective
rigidit gomtrique
coefficients dinfluence de rigidit
coefficients dinfluence de rigidit combine
coefficients dinfluence de rigidit gomtrique
rigidit gnralise du mme mode normal
longueur
facteur dexcitation dun sisme
masse ; nombre entier
masse
coefficients dinfluence de masse
masse linique
moment dinertie massique en rotation
masse gnralise du mme mode normal
masse gnralise
moment interne une section
nombre entier ; constante
charge axiale ; nombre dincrments de temps ; nombre de
degrs de libert
charge axiale critique
force axiale variable dans le temps
charge
chargement linique
chargement gnralis
chargement effectif
densit de probabilit
densit de probabilit bidimensionnelle
densit de probabilit conditionnelle

p{x1, X2.......-J
PAO
P(X),P(X,Y)
Pr
Qi
r
m
RA*)
* (* )

s
S(to) Sx(>)
5a

SI
t,h
h
hj
T
Tn
T,
TR
u
U
v
v'
V, V9*
st

V, Vf, K
V
w
W
Kc
X
X

7
X

x(t)
y
yU)

densit de probabilit multidimensionnelle


fonction excitatrice du mme mode normal
fonctions de rpartition
probabilit
lme coordonne gnralise
lme fonction excitatrice gnralise
rayon de gyration
facteur de rponse
fonction dautocorrlation
fonction de corrlation croise
constante
fonctions densits spectrales
rponse spectrale en acclration
rponse spectrale en dplacement
rponse spectrale en pseudo-vitesse
intensit du spectre de rponse
temps ; instant
dure dune impulsion
coefficients dinfluence de transfert
priode de vibration ; nergie cintique
priode du nime mode normal
priode du chargement
transmittance
dplacement dans la direction x
nergie de dformation
dplacement dans la direction^
dplacement total ^
dplacement du sol
dplacement statique
nergie potentielle
effort tranchant dans une section
dplacement dans la direction z
travail ; poids
travail de forces non conservatives
travail dune charge axiale N
coordonne cartsienne
valeur moyenne de x
moyenne quadratique de x
processus alatoire
coordonne cartsienne
processus alatoire

Y
z

dplacement gnralis du mme mode normal


coordonne cartsienne
coordonnes gnralises
p rapport des frquences
poids surfacique
y
s dcrment logarithmique ; variation ; rsidu
A incrment
4,
dplacement statique
e dformation
C fonction du temps ; coefficient damortissement hystrsique
G facteur de chargement axial
multiplicateur de Lagrange
mme valeur propre
K
0 angle de dphasage ; pente ; rotation
V facteur de ductilit
Vxy covariance
V
coefficient de Poisson
facteur damortissement
P module dun vecteur ; masse volumique
Pxy coefficient de corrlation
<7
contrainte
cart-type
variance
ox2
T
variable temps
4>ij dplacement modal
4>n forme du mme mode
o
matrice des modes
fonction de dplacement gnralise
t , n
vecteur dplacement gnralis
(0,(0 frquence angulaire naturelle non amortie
D> 0)Dn
frquence angulaire naturelle amortie (pseudo-pulsation)
frquence angulaire dune fonction excitatrice harmonique

Prsentation gnrale
de la dynamique des structures

1-1 Objectif fondamental de la dynamique des structures

Le but principal de ce livre est de prsenter des mthodes permettant


ltude des contraintes et des dplacements communiqus une structure
donne soumise un chargement dynamique arbitraire. Dans un sens on peut
considrer notre objectif comme la gnralisation des mthodes classiques de
la thorie des structures qui ne traitent en gnral que les charges statiques
pour permettre la prise en compte des charges dynamiques. Vu sous cet angle,
on voit quil est alors possible de considrer un chargement statique comme un
simple cas particulier de chargement dynamique. Pour ltude des structures
linaires il est cependant plus pratique de sparer les composants statiques
et dynamiques du chargement appliqu, de calculer sparment la rponse
chaque type de charge, puis de superposer les deux composantes de la rponse
pour obtenir la rponse totale. Lorsquelles sont envisages de cette manire,
les mthodes danalyse statique et dynamique prsentent des caractristiques
fondamentalement* diffrentes.
Dans le contexte de cet ouvrage la signification du terme dynamique peut se
dfinir simplement comme : variable dans le temps ; une charge dynamique est
donc une charge dont lintensit, la direction ou le point dapplication varient
avec le temps. De mme* la rponse de la structure une charge dynamique cest--dire les dplacements et les contraintes qui en rsultent - est galement
variable dans le temps, donc dynamique elle aussi.
Deux approches fondamentalement diffrentes soffrent nous pour valuer
la rponse dune structure des charges dynamiques : lapproche dterministe
et lapproche non dterministe. Le choix de la mthode utiliser dans chaque
cas dpend du mode de dfinition du chargement. Si lvolution du chargement
dans le temps est parfaitement connue - mme si elle est oscillatoire ou trs
irrgulire - nous dirons dans ce livre quil sagit d'un chargement dynamique
donn ; le calcul de la rponse dune structure donne un chargement dyna
mique donn sera un calcul dterministe. Si au contraire lvolution dans le
temps nest pas parfaitement connue mais peut tre dfinie de manire
statistique, le chargement est dit chargement dynamique alatoire ; ltude

de la rponse dune structure un chargement dynamique alatoire sera une


tude non dterministe. La quatrime partie* de ce livre est consacre une
introduction aux mthodes danalyse non dterministe. Un chapitre sur
ltude non dterministe de la rponse aux sismes a galement t inclus
dans la cinquime partie, qui traite de lapplication des mthodes de la dyna
mique des structures au domaine du gnie sismique.
En rgle gnrale, cest par leurs dplacements que lon exprime la rponse
des structures aux charges dynamiques. Une analyse dterministe mne donc
une histoire des dplacements de la structure dans le temps, histoire
constituant le pendant de celle du chargement donn ; les autres caractris
tiques de la rponse dterministe dune structure, telles que contraintes, dfor
mations, efforts internes, etc., font gnralement lobjet dune seconde phase
de ltude, phase sappuyant sur les dplacements prcdemment dtermins.
Quant lanalyse non dterministe, elle procure des informations statistiques
sur les dplacements rsultant dun chargement lui-mme dfini de manire
statistique. Dans ce dernier cas la variation des dplacements avec le temps
nest pas dtermine ; et les contraintes, efforts internes, etc., doivent donc tre
calculs de manire directe par une tude non dterministe indpendante,
et non partir des rsultats obtenus pour les dplacements.

Machine
tournante
dans un
btiment

Hlice
larrire
dun navire

(b)

Non priodique

(c)

a
a

Secousse
sismique
sur un
chteau
deau

1.2 Types de chargements donns

Pratiquement nimporte quelle structure est susceptible de subir pendant


sa dure de vie un chargement dynamique sous une forme ou une autre. Dun
point de vue analytique, on peut subdiviser les chargements donns (dter
ministes) en deux grandes catgories : priodiques et non priodiques. La
Fig. 1.1 montre quelques formes types de chargements donns, ainsi que des
exemples de situations o ils sont susceptibles dapparatre.
Comme indiqu par les Figs. 1.1a et b, les chargements priodiques sont
constitus de charges rptitives qui conservent la mme volution dans le
temps sur un grand nombre de cycles. Le chargement priodique le plus simple
est de forme sinusodale, Fig. 1.1a : on lappelle harmonique simple ; ce genre
de chargement est caractristique des efforts de balourd dans les machines
tournantes. Les autres formes de chargements priodiques, par exemple ceux
qui proviennent des pressions hydrodynamiques engendres par lhlice
larrire dun navire ou des effets dinertie des machines alternatives, sont
souvent plus complexes. Mais une analyse de Fourier permet de reprsenter un
chargement priodique quelconque sous la forme dune superposition dharmo
niques simples ; le calcul de la rponse un chargement priodique quelconque
peut donc en principe se conduire selon une procdure gnrale unique.
Les chargements non priodiques sont soit des impulsions de courte dure,
soit des chargements de longue dure et de forme quelconque. Des chocs, des
explosions sont des sources courantes de chargements impulsifs ; pour ces
efforts de courte dure on peut utiliser des formes danalyse simplifies. En
* La quatrime et la cinquime partie forment la matire du tome II.

id)

Histoire du chargement
Fig. 1.1

Explosion
d'une bombe
au voisinage
d'un btimnt

Exemple

Exemples de chargements dynamiques : (a) harmonique simple ; (b) priodique ;


[c) impulsif ; id) de longue dure.

revanche, un chargement quelconque - de longue dure, comme peut en


provoquer une secousse sismique, ne peut tre trait que par des mthodes
danalyse dynamique compltement gnrales.
1.3 Caractristiques essentielles d'un problme dynamique

Un problme de dynamique des structures se distingue du problme statique


correspondant par deux caractristiques importantes. La premire est, par
dfinition, la nature volutive du problme dynamique dans le temps. Comme
la charge et la rponse varient avec le temps, il est vident quun problme
dynamique na pas quune solution, ce qui dj le diffrencie dun problme
statique ; il faut en effet dterminer une succession de solutions correspondant
tous les instants qui prsentent un intrt dans lhistoire de la rponse. Une
tude dynamique sera donc plus complexe et moins rapide quune tude
statique.

La Fig. 1.2 illustre une distinction plus fondamentale encore entre les
problmes statique et dynamique. Si une barre simple est soumise une charge
statique p voir Fig. \2 a le moment flchissant,leffort tranchant et la
dforme dpendent directement de la charge donne et se calculent en
fonction de p laide des principes bien tablis de lquilibre des forces. Mais
si la charge p(t) est applique dynamiquement - voir Fig. 1.26 - les dpla
cements de la barre correspondent des acclrations qui produisent des forces
dinertie opposes ces mmes acclrations. Les moments flchissants et les
efforts tranchants de la barre considre doivent quilibrer non seulement la
force extrieure applique, mais encore les forces dinertie qui rsultent des
acclrations de la barre.
Ces forces dinertie, qui sopposent de la sorte aux acclrations de la struc
ture, constituent la caractristique distinctive la plus importante des problmes
de dynamique des structures. De manire gnrale, dans le cas o les forces
dinertie reprsentent une part sensible de la charge totale quilibre par les
forces lastiques internes de la structure, il faut tenir compte du caractre dy
namique du problme lors de sa rsolution. Si en revanche les mouvements
sont si lents que les forces dinertie sont ngligeables, le calcul pour un instant
donn pourra seffectuer par les procds danalyse statique bien que la charge
et la rponse varient dans le temps.
j*

|P(0
wwky////,

Mais si la masse de la poutre peut tre considre comme concentre en un


certain nombre de points spars (ou discrets) comme le montre la Fig. 1.3, le
problme se trouve grandement simplifi car les forces dinertie ne peuvent
alors apparatre en aucun autre point. Dans ce cas, il nest ncessaire de dfinir
les dplacements et les acclrations quen ces points.
Le nombre de composantes de dplacements considrer pour pouvoir re
prsenter les effets de toutes les forces dinertie qui interviennent dans une
structure peut tre appel nombre de degrs de libert dynamiques de la struc
ture. Si par exemple les dplacements du systme de la Fig. 1.3 sont contraints
de sorte que les trois points massiques ne puissent se dplacer que dans des
directions verticales, on dira quil sagit dun systme trois degrs de libert.
Si ces masses ne sont pas concentres de manire ponctuelle mais ont une
inertie de rotation finie, il faudra galement considrer les dplacements angu
laires des trois points et le systme aura six degrs de libert. Si de plus les d
formations longitudinales de la poutre sont sensibles, des dplacements paral
lles laxe de la poutre en rsulteront et le systme aura neuf degrs de libert.
Si prsent la structure peut se dformer dans lspace trois dimensions,
chaque masse prsentera six degrs de libert et le systme entier en aura dixhuit. Si par contre les masses sont concentres de manir ponctuelle et si
linertie de rotation peut tre nglige, le systme tridimensionnel aura neuf
degrs de libert. Aprs ces considrations, il est clair quun systme dont la
masse est rpartie de manire continue, comme en Fig. 1.2b, possde un
nombre infini de degrs de libert.

X f J, JForces dinertie '

<>
Fig. 1.2

(b)

Distinction fondamentale entre une charge statique et une charge dynamique :


(a) chargement statique ; (b) chargement dynamique.

1.4 Mthodes de discrtisation

Concentration des masses


Considrons le systme dynamique de la Fig. 1.2; il est vident que son
tude est rendue considrablement plus complexe par le fait que des forces
dinertie sont produites par les dplacements de la structure, ces dplacements
tant eux-mmes influencs par les intensits des mmes forces dinertie. Le
cercle vicieux ne peut tre vit quen formulant le problme de manire di
recte laide dquations diffrentielles. Comme de plus la masse de la poutre
est rpartie de manire continue, les dplacements et les acclrations doivent
tre dfinis en chaque point de son axe si on veut que les forces dinertie soient
parfaitement dfinies. Il est dans ce cas ncessaire de formuler le problme
laide dquations aux drives partielles, car il faut alors prendre pour variables
indpendantes la fois le temps et la variable de position le long de la barre.

Fig. 1.3 Idalisation


d'une
poutre simple par concen
tration de la masse.

77^77/

/ /W /

Dplacements gnraliss
Lidalisation par concentration des masses procure un moyen simple pour
limiter le nombre de degrs de libert considrer dans ltude des problmes
de dynamique des structures. Le procd de concentration est particulirement
efficace dans le traitement de systmes pour lesquels une grande proportion de
la masse totale est effectivement concentre en quelques points. On peut alors
considrer la masse de la structure plus lgre qui porte ces concentrations
comme galement concentre aux mmes points ; la structure porteuse ellemme sera considre comme tant sans masse.
Dans certains cas cependant, la masse du systme est rpartie partout de
manire pratiquement uniforme ; on peut alors prfrer une autre mthode
pour limiter le nombre de degrs de libert. Cette mthode est fonde sur
lhypothse selon laquelle la dforme, cest--dire lensemble des flches
dfinissant la configuration de la structure aprs dplacement, peut tre expri
me comme une cmbinaison linaire de certains motifs de dplacements ;

ces motifs jouent alors le rle de coordonnes dans lesquelles on exprime les
dplacements de la structure. Un exemple immdiat de cette ide est la repr
sentation de la dforme dune poutre simple en srie trigonomtrique. Cette
dforme peut sexprimer comme la somme de contributions sinusodales
indpendantes quillustre la Fig. 1.4 ; sous une forme mathmatique :
<*) =

n= 1

b sin^L

(m )

De manire gnrale, on peut reprsenter une dforme arbitraire compa


tible avec les conditions dappui par une srie infinie construite sur la base de
ces composantes sinusodales. Les amplitudes relatives chaque composante
peuvent tre considres comme les coordonnes du systme, et les degrs de
libert de la poutre relle, qui sont en nombre infini, sont reprsents par
linfinit de termes que comprend la srie. Lavantage de cette approche est que
lon peut parvenir une bonne approximation de la forme relle de la poutre
en se limitant une srie tronque de composantes ; ainsi, pour une approxima
tion trois degrs de libert, on ne conservera que trois termes dans la srie, et
ainsi de suite.
Il est possible de gnraliser cette ide, car le choix pour cet exemple de
formes sinusodales comme motifs de dplacements possibles nest quun choix

Quel que soit lensemble des fonctions de dplacement utilises n(x), la


forme rsultante de la structure dpend de leurs amplitudes Zn que lon appel
lera coordonnes gnralises. Le nombre de motifs utiliss reprsente le
nombre de degrs de libert considrs dans cette forme didalisation. Pour un
certain problme danalyse dynamique dcrit par un nombre fixe' de degrs de
libert, on parvient en gnral une meilleure prcision en utilisant cette
mthode didalisation par fonctions de dforme plutt que la concentration
des masses. Il faut cependant reconnatre quun plus grand volume de calculs
par degr de libert est ncessaire lorsquon utilise ces coordonnes gnra
lises.
Notion d'lment fini

Il
existe une troisime mthode dexpression des dplacements dune struc
ture donne laide dun nombre fini de coordonnes discrtes de dplace
ments ; elle combine certaines caractristiques des procds de concentration
des masses et des coordonnes gnralises, et connat prsent un grand
succs. Cette approche, qui constitue la base de la mthode gnrale danalyse
des milieux continus par lments finis, procure une idalisation pratique et
sre du systme, et savre particulirement recommandable pour des calculs
par ordinateur.
Lidalisation du type lments finis est applicable des structures de
tous genres : structures en treillis, qui sont des assemblages dlments unidimensionnels (poutres, colonnes, etc.) ; structures en tat de contraintes
planes ou du type plaque ou coque, qui sont constitues dlments bidimensionnels ; et les corps tridimensionnels de forme arbitraire. Pour simplifier, seuls
les lments unidimensionnels seront envisags dans la prsente tude, mais la
gnralisation de cette notion aux lments bi- et tridimensionnels ne prsente
pas de difficults.
La premire tape de lidalisation par lments finis dune structure quel
conque, par exemple la poutre reprsente en Fig. 1.5, consiste la diviser en
un certain nombre de segments, ou lments. Leur taille est arbitraire; ils
peuvent tre tous de la mme taille ou tre tous de tailles diffrentes. Les extr
mits des segments, qui sont galement leurs points de jonction, sont appeles
points nodaux. Les dplacements de ces points nodaux sont alors pris pour
coordonnes gnralises de la structure.

Fig. 1.4

arbitraire. En fait on peut utiliser nimporte quelle famille de motifs n(x)


compatibles avec les conditions gomtriques imposes par les appuis, et qui
prservent la continuit voulue des dplacements internes. Une expression
gnralise pour les dplacements de toute structure unidimensionnelle peut
donc scrire
v(x) = 2 Znil/n(x)
(1-2)

Reprsentation de la dforme d'une poutre simple en srie de


Fourier.

Les dplacements de chaque point de la structure complte peuvent alors


tre exprims en fonction de ces coordonnes gnralises par lintermdiaire
d'un certain ensemble de fonctions de dplacement choisies, en utilisant une

sion suffisante, et le problme pourra donc tre rduit la dtermination de


lhistoire dans le temps des seules composantes de dplacement choisies. Les
expressions mathmatiques qui dfinissent les dplacements dynamiques sont
appeles quations du mouvement de la structure ; la rsolution de ces qua
tions donne les histoires de dplacements recherches.
La formulation des quations du mouvement dun systme dynamique peut
fort bien constituer la phase la plus importante (et parfois la plus difficile) de
toute ltude. Dans ce livre, trois mthodes diffrentes seront utilises pour
formuler ces quations ; chacune dentre elles prsente certains avantages pour
certaines classes de problmes. Les paragraphes qui suivent prsentent les no
tions lmentaires sur lesquelles se fonde chacune de ces mthodes.
finis.

expression du type de celle de PEq.(1.2). Dans ce cas les fonctions de dpla


cement sont appeles fonctions d'interpolation car elles dfinissent la dforme
par interpolation entre les dplacements connus des noeuds. Par exemple, la
Fig. 1.5 montre des fonctions dinterpolation relatives aux deux degrs de
libert du point 3, qui produisent des dplacements latraux dans le plan
de la figure. On pourrait en principe prendre pour fonction dinterpolation
nimporte quelle courbe continue dans son intervalle et satisfaisant aux condi
tions gomtriques de dplacement imposes par les dplacements des nuds.
Pour les lments unidimensionnels, il est commode dutiliser les dformes qui
proviendraient des mmes dplacements nodaux dans une poutre uniforme
(ce sont les polynmes cubiques de Hermite, reprsents en Fig. 1.5).
Comme les fonctions de dplacement utilises par cette technique satisfont
aux conditions du paragraphe prcdent, il est clair que les coordonnes utili
ses dans la mthode des lments finis ne sont jamais quune forme particu
lire de coordonnes gnralises. Les avantages sont les suivants :
1) On peut utiliser nimporte quel nombre de coordonnes gnralises :
il sufft de diviser la structure en un nombre appropri de segments.
2) Les fonctions de dplacement choisies pour chaque segment peuvent
tre identiques et les calculs en sont alors simplifis.
3) Les quations sur lesquelles dbouche cette approche sont largement d
couples, car chaque dplacement nodal naffecte que les lments voisins ;
le processus de rsolution est donc grandement simplifi.
En gnral, la mthode des lments finis constitue la mthode la plus
efficace pour exprimer les dplacements de configurations arbitraires de struc
tures au moyen dun ensemble de coordonnes discrtes.
1.5 Formulation des quations du mouvement

Comme il a t dit plus haut, lobjectif initial de ltude dynamique dter


ministe dune structure est la dtermination de lhistoire dans le temps des
dplacements dune certaine structure soumise un chargement donn et
variable dans le temps. Dans la plupart des cas, une tude approche ne fai
sant intervenir quun nombre limit de degrs de libert procurera une prci

Ecriture directe de l'quilibre dynamique par le principe de d'Alembert


Les quations du mouvement dun systme dynamique quelconque sont des
expressions de la deuxime loi de Newton, selon laquelle le taux daccroisse
ment de la quantit de mouvement dune masse quelconque m est gal la
force qui lui est applique. Cette relation peut sexprimer mathmatiquement
par lquation diffrentielle

p(,)- i ( mf )

( i ' 3)

o p(0 est le vecteur de la force applique et v(r) est le vecteur position de la


masse m. Dans la plupart des problmes de dynamique des structures, on peut
supposer que la masse ne varie pas avec le temps, auquel cas lquation prc
dente scrit
p (0 =

dt

= mH 0

0 -3 )

o les points reprsentent des drivations par rapport au temps. Cette dernire
quation, qui nest autre que lexpression bien connue de lgalit entre la
force applique et le produit de la masse et de lacclration communique,
peut galement scrire
p(0 - m \(t) = 0
(1-36)
o le second terme m(t), appel force d'inertie, soppose lacclration de
la masse. Cette loi, selon laquelle une masse produit une force dinertie pro
portionnelle et oppose son acclration, est connue sous le nom de principe
de d'Alembert. Cest un outil trs pratique dans les problmes de dynamique
des structures car il permet dexprimer les quations dun mouvement comme
les quations dun quilibre dynamique. On peut considrer que la force p(0
rsulte de nombreux types de forces agissant sur la masse : des efforts de
contraintes lastiques internes sopposant aux dplacements, des forces vis
queuses sopposant aux vitesses, et des charges extrieures dfinies de manire
indpendante. Ainsi, si on introduit une force dinertie sopposant aux accl
rations, lexpression de lquation du mouvement nest que la simple expression
de lquilibre de toutes les forces agissant sur la masse. Dans de nombreux

problmes simples, la manire la plus directe et la plus pratique pour formuler


les quations du mouvement consiste crire directement ce genre dexpression
de lquilibre.
Principe des dplacements virtuels
Si la structure est assez complexe, si elle comprend plusieurs points massiques
ou plusieurs corps de dimensions finies et qui sont lis entre eux, lcriture di
recte de lquilibre de toutes les forces agissant sur le systme peut savrer
difficile. Il est frquent que les diverses forces qui interviennent puissent
sExprimer facilement en fonction des degrs de libert de dplacement, mais
les relations dquilibre peuvent rester obscures. On peut dans ce cas aban
donner lcriture directe de lquilibre, et formuler les quations du mouve
ment en utilisant le principe des dplacements virtuels.
Le principe des dplacements virtuels peut sexprimer comme suit. Si un
systme qui est en quilibre sous laction dun ensemble de forces est soumis
un dplacement virtuel, cest--dire un dplacement quelconque compa
tible avec les liaisons du systme, alors le travail total effectu par les forces
est nul. Il est clair que le fait que le travail effectu lors dun dplacement
virtuel soit nul est quivalent lexpression dun quilibre. Nous voyons
donc que les quations de la rponse dun systme dynamique peuvent stablir
de la manire suivante : on relve dabord toutes les forces agissant sur les
masses du systme, y compris les forces dinertie dfinies selon le principe de
dAlembert ; puis les quations du mouvement sont obtenues en considrant
des dplacements virtuels correspondant chaque degr de libert et en galant
le travail effectu zro. Un avantage majeur de cette approche est que les
contributions au travail virtuel sont des grandeurs scalaires et peuvent sadditionner algbriquement, alors que les forces agissant sur la structure sont vecto
rielles et ne peuvent tre superposes que de manire vectorielle.
Principe de Hamilton
Une autre mthode permettant dviter les problmes de dtermination des
quations vectorielles de lquilibre consiste utiliser les grandeurs nergtiques
scalaires sous une forme variationnelle. Le principe variationnel le plus gnra
lement applicable est le principe de Hamilton, que lon peut exprimer comme

P (T -

Jt i

T
V

V) dt +

T Wncdt = 0 '

(1-4)

Jri

= nergie cintique totale du systme.


= nergie potentielle du systme, comprenant la fois lnergie de
dformation et le potentiel de toutes les forces conservatives
extrieures.
Wnc = travail effectu par les forces non conservatives agissant sur le
systme, cest--dire lamortissement et toutes les autres charges
extrieures arbitraires.

= variation subie pendant lintervalle de temps considr.


Le principe de Hamilton exprime que la somme de la variation dnergie
cintique et potentielle et de la variation du travail effectu parles forces non

conservatives, prise pendant un intervalle de temps quelconque t x f2, est iden


tiquement nulle. Lapplication de ce principe mne directement aux quations
du mouvement de tout systme donn. Le processus diffre de lapproche des
travaux virtuels en ce sens que les forces dinertie et de rappel lastique ninter
viennent pas explicitement ; au lieu de cela, ce sont les variations des termes
dnergie cintique et des termes dnergie potentielle qui sont utilises. Cette
formulation prsente donc lavantage de ne faire intervenir que des grandeurs
nergtiques purement scalaires, alors que les forces et dplacements que lon
utilise dans ltude des travaux virtuels pour reprsenter des effets correspon
dants sont tous de caractre vectoriel bien que les travaux eux-mmes soient
des grandeurs scalaires.
Il
faut signaler que le principe de Hamilton peut galement sappliquer aux
problmes de statique. Dans ce cas, lnergie cintique T sannule, et ce qui
subsiste dans les intgrandes de FEq. (1.4) ne varie pas avec le temps : lqua
tion se rduit donc
S(V - Wnc) = 0
(1-5)
qui est le principe bien connu du minimum de lnergie potentielle, trs large
ment utilis en thorie statique.
Rsum
Nous avons montr que les quations du mouvement dun systme dyna
mique pouvaient se formuler par lune quelconque de trois mthodes possibles.
La mthode la plus vidente consiste crire directement lquilibre dyna
mique de toutes les forces agissant sur le systme, en tenant compte des effets
dinertie laide du principe de dAlembert. Dans les systmes plus complexes
cependant, en particulier pour ceux o la masse et les proprits lastiques sont
rparties sur des rgions finies, lcriture directe de lquilibre vectoriel peut
s'avrer difficile : des formulations par le travail et lnergie, ne faisant inter
venir que des grandeurs scalaires, peuvent alors savrer plus commodes. La
plus directe parmi ces formulations se fonde sur le principe des dplacements
virtuels : les frces agissant sur le systme sont values de manire explicite,
mais les quations du mouvement sont obtenues en considrant le travail
effectu lors de dplacements virtuels adquats. Lautre formulation nerg
tique possible, qui est fonde sur le principe de Hamilton, nutilise pas direc
tement les forces dinerties ou conservatives agissant dans le systme ; au lieu
de cela, les effets de ces forces sont reprsents par des variations de lnergie
cintique et potentielle du systme. Il faut bien voir que les trois procds sont
absolument quivalents et mnent des quations du mouvement qui sont
identiques. Le choix de la mthode utiliser dans chaque cas reposera sur des
questions de simplicit et de prfrence personnelle ; de manire gnrale, il
dpendra de la nature du systme dynamique considr.
1.6 Organisation de ce cours

La premire partie de ce cours sera consacre principalement au traitement


des systmes ne comportant quun seul degr de libert, cest--dire des sys

tmes pour lesquels le dplacement peut tre reprsent par une seule coor
donne. Nous tudierons cette classe de problmes de manire assez complte
pour deux raisons : (1) le comportement de nombreuses structures rencontres
dans la pratique peut tre exprim par lintermdiaire dune seule coordonne,
avec un rsultat final acceptable par rsolution du problme un seul degr
de libert qui en dcoule ; (2) dans les structures linaires de formes plus com
plexes, la rponse totale peut tre exprime comme la somme des rponses
dun ensemble de systmes un seul degr de libert. La technique de calcul
sappliquant au cas dun seul degr de libert constitue ainsi la base dune vaste
majorit de techniques dterministes en dynamique des structures.
La deuxime partie traite des systmes non continus (discrets) prsentant
plus dun degr de libert, et dont le comportement peut sexprimer laide
dun nombre fini de coordonnes. Dans notre expos consacr aux systmes
lastiques linaires, nous prsenterons des techniques de calcul des caract
ristiques de vibration ; puis nous exposerons la mthode de superposition des
modes, par laquelle la rponse totale est exprime comme la somme de r
ponses individuelles correspondant aux divers modes de vibration. Nous verrons
que le calcul de la rponse correspondant chacun des modes utilise un cal
cul classique un seul degr de libert. La mthode de superposition nest
cependant pas applicable aux systmes non linaires : nous prsenterons une
technique dintgration pas pas servant la rsolution de ce genre de pro
blmes.
Les systmes dynamiques dont les proprits sont rparties de manire
continue seront envisags dans la troisime partie. Ces systmes prsentent
un nombre infini de degrs de libert, et les quations de leurs mouvements
scrivent sous la forme dquations aux drives partielles. Nous montrerons
cependant que la mthode de superposition des modes est l encore applicable,
et que des solutions acceptables peuvent tre obtenues en considrant un
nombre fini de modes de vibration.
Les trois premires parties concernent des mthodes dterministes, qui pro
curent lhistoire de la rponse un chargement dynamique quelconque donn.
La quatrime partie prsente lapproche probabiliste de lanalyse dynamique,
en commenant par les bases de la thorie des probabilits ; cette partie traite
de ltude des systmes un et plusieurs degrs de libert.
Il
nest souvent pas possible de dfinir lexcitation dun systme dynamique
de manire complte. Mais mme dans ce cas on peut parfois caractriser cette
excitation de manire probabiliste, ce qui rend alors possible la prdiction de la
rponse par des mthodes galement probabilistes. Les rsultats obtenus pr
sentent autant et souvent plusdintrt que ceux qui sont calculs par des
moyens dterministes, en particulier si des hypothses discutables doivent tre
faites afin de rendre possible une tude dterministe. Par exemple, on ne peut
videmment pas esprer prdire de manire dterministe et avec une prcision
non illusoire la rponse dynamique future (1) davions volant dans des condi
tions atmosphriques perturbes, (2) de navires naviguant en mer agite, (3) de
btiments soumis une excitation sismique de forte amplitude, (4) de pices
de missiles soumises des bruits de niveau lev, ou (5) de vhicules roulant
sur des routes de mauvaise qualit.

La thorie des probabilits constituant la base de lanalyse non dterministe,


ses fondements seront prsents au Chapitre 22. Ils seront ensuite appliqus
la caractrisation de processus alatoires au Chapitre 23, et ceux-ci seront
leur tour utiliss pour tudier les vibrations alatoires des systmes linaires
un degr de libert (au Chap. 24), et des systmes plusieurs degrs de libert
(au Chap. 25).
Enfin, la cinquime partie traite dapplications de la dynamique des struc
tures des problmes de gnie sismique. Cest dans ce genre dapplications
pratiques que la dynamique des structures trouve son utilisation principale
en gnie civil. Ses mthodes sont cependant aussi bien applicables ltude
de structures charges par des vents en gnie civil, qu de nombreux problmes
se prsentant dans lindustrie arospatiale, en construction navale, en cons
truction mcanique, et dans tous les cas o une structure se trouve soumise
des charges dynamiques.

Premire partie :

Systmes
un degr de libert

Formulation des quations


du mouvement

fc.1 Composants du modle dynamique lmentaire

Les caractristiques physiques essentielles de toute structure lastique li


naire soumise des charges de nature dynamique sont sa masse, ses proprits
lastiques (souplesse ou rigidit), son mcanisme de dperdition dnergie,
ou amortissement, et la source extrieure dexcitation, ou chargement. Dans
le modle le plus simple de systme un degr de libert, chacune de ces
caractristiques est suppose condense dans un lment physique unique :
la Fig. 2Aa montre un schma dun tel systme.
Toute la masse m de ce modle simple est localise dans le bloc rigide. Des
rouleaux contraignent son dplacement de manire quil ne puisse se produire
que suivant une translation simple ; lunique coordonne de dplacement v
dfinit donc compltement sa position. La rsistance lastique au dplacement
est reprsente par le ressort sans masse de rigidit k, et le mcanisme de dper
dition dnergie par lamortisseur c. Le mcanisme de chargement externe qui
provoque la rponse dynamique du systme est la charge p(t) variable dans le
temps.

-c f
- n ,n n n n r -

>p(t)

>p(t)

fs

?//////
(a)

Fig. 2.1

f4

(b)

Systme idalis un degr de libert : (a) composants lmentaires ; (b) forces


participant l'quilibre.

2.2 Mthodes de formulation

Ecriture directe de l'quilibre dynamique


Lquation du mouvement du systme de la Figure 2Aa sobtient par nim
porte lequel des trois procds prsents au Chapitre 1. Dans ce cas lmentaire,

la mthode la plus simple consiste exprimer directement lquilibre de toutes


les forces agissant sur la masse. Comme on le montre en Figure 2.16, les forces
agissant suivant la direction du degr de libert de dplacement sont le charge
ment appliqu p (t) et trois forces engendres par le mouvement : la force
dinertie / 7, la force damortissement f D et la force de rappel du ressort las
tique f s . Lquation du mouvement exprime tout simplement lquilibre de
ces forces, et scrit :
f i + Id + fs = P ( 0

fs = kv

(2-2a)

De mme, par le principe de dAlembert, la force dinertie est le produit de la


masse et de lacclration :
f i = mv
(2-26)
Enfin, en supposant un mcanisme damortissement visqueux la force damor
tissement est le produit de la constante damortissement c et de la vitesse :
d

ci)

(2 -2 c)

Si on reporte les trois quations qui prcdent dans lEq. (2.1), on obtient
lquation du mouvement de ce systme un degr de libert comme tant
mv -f cv + kv p(t)

(2-3)

Application du principe des travaux virtuels


Il
sera galement instructif de mener bien la formulation de cette mme
quation de mouvement par lintermdiaire des travaux virtuels. Les forces
agissant sur la masse sont analyses en Fig. 2.16. Si on communique cette
masse un dplacement virtuel v (le seul dplacement compatible avec les
contraintes prsentes), ces forces fournissent chacune un certain travail. Le
travail total effectu par le systme peut scrire
~ fi v - f D v - f s v + p(t) v = 0

(2-4)

o les signes ngatifs sexpliquent par le fait que les forces agissent dans le
sens oppos celui du dplacement virtuel. Reporter les Eqs. (2.2) dans
lEq. (2.4) et simplifier par v mne alors
[ mi)

Art? -h /?(*)] v

Application du principe de Hamilton


Pour complter cette prsentation, nous obtiendrons prsent lquation
du mouvement du mme systme par utilisation du principe de Hamilton
[Eq. (1.4)]. Lnergie cintique du systme est par dfinition donne par

(2-1)

Chacune des forces figurant au premier membre de cette quation est fonction
du dplacement v ou de ses drives par rapport au temps ; le sens positif de
ces forces a t dlibrment choisi de manire correspondre au sens des
dplacements ngatifs, car elles sopposent aux chargements positifs appliqus
la masse.
Considrons dabord la force de rappel du ressort lastique. Elle est bien
sr donne par le produit de la rigidit du ressort et du dplacement :

Comme 5v est non nul, on peut facilement mettre cela sous la forme de
lEq. (2.3).

(2-5)

T =

(2-6d)

et lnergie potentielle, qui reprsente simplement lnergie de dformation


U du ressort, est donne par
V = U = x\ 2kv2

(2-66)

Les forces non conservatives du systme de la Fig. 2.16 sont la force damortis
sement f D et la charge applique p(t). La variation du travail effectu par ces
forces peut sexprimer par
Wnc = p(t) v - ci) v
(2-6c)
qui est quivalente lexpression du travail virtuel associ ces forces dans
lEq. (2.5). En reportant les Eqs. (2.6) dans lEq. (1.4) et en prenant la
variation du premier terme, on parvient
[m v ci) v kv v + p(t) v] dt = 0

(2-7)

Le premier terme de cette quation peut prsent tre intgr par parties
comme suit :
/V2
P*2
mv v dt = mv v
I mv v dt
( 2 - 8)
Jri

t!

Jri

o on a utilis lgalit t> = d(hv)/dt. Mais comme lune des hypothses du


principe de Hamilton est que la variation bv sannule aux bornes dintgration
t 1 et t2) le premier terme obtenu est gal zro. Si on reporte alors la rela
tion (2.8) dans lEq. (2.7), le rsultat peut scrire
[ mv ci) kv + p(0] v dt = 0

(2-9)

et comme la variation u st arbitraire, il est clair que lquation qui prcde


ne peut en gnral tre satisfaite que si lexpression entre crochets sannule.
On peut alors passer la forme de lEq. (2.3).
Cet exemple montre comment la mme quation du mouvement peut tre
obtenue par chacune des trois mthodes de base. Pour ce systme il est vident
que lon prfrera exprimer directement lquilibre dynamique.

2.3 Influence des forces de pesanteur

Considrons prsent le systme reprsent en Fig. 2.2a, qui correspond


celui de la Fig. 2Aa aprs une rotation de 90 (si bien que les forces de gravit
agissent dans la direction du dplacement). Le systme de forces agissant sur
la masse est alors dfini comme sur le schma de la Fig. 22b, et si on utilise
les Eqs (2.2) lexpression de lquilibre scrit :
mv + cv + kv = p(t) + W
(2-10)
o W reprsente le poids du bloc rigide.
Si on exprime le dplacement total v comme la somme du dplacement
statique A^ (d au poids W) et du dplacement dynamique complmentaire
vyvoir la Fig. 2.2c :
v = Ast + v

(2-11)

f s = kv = kAst + kv

(2-12)

la force dans le ressort scrit


En reportant lEq. (2.12) dans lEq. (2.10), on obtient
mv + cv + kAst + kv = p(t) + W
et comme k

(2-13)

= W, on a finalement
mi) + cv + kv = p(t)

(2-14)

Si on drive prsent lEq. (2.11) en remarquant que A^ est indpendant du


temps (et donc que v v, etc.), lEq. (2.14) peut tre mise sous la forme
mv + cv + kv = p(t)

(2-15)

En comparant les Eqs. (2.15) et (2.3), on constate que si le mouvement est


mesur par rapport la position dquilibre statique du systme dynamique,

son quation nest pas affecte par les forces de pesanteur. Pour cette raison,
les dplacements seront dsormais compts partir de la position statique du
systme, et les dplacements ainsi reprs constitueront la rponse dynamique.
De cette manire, les flches, contraintes, etc. totales seront obtenues en
ajoutant les valeurs statiques adquates aux rsultats de ltude dynamique.
2.4 Influence d'une excitation d'appui

Les contraintes et les dplacements dynamiques dune structure peuvent


provenir non seulement dun chargement variable dans le temps comme en
Fig. 2.1 et 2.2 mais encore de mouvements de ses points dappui, ou points
dancrage. Dimportants exemples de ce type dexcitation sont les mouvements
communiqus aux fondations dun btiment par des secousses sismiques, ou
les mouvements communiqus au bti dune machine par les vibrations du
btiment qui labrite. La Fig. 2.3 reprsente un modle simplifi du problme
que posent les excitations par sisme ; les dplacements horizontaux du sol
sont reprs par le dplacement vg de la base de la structure par rapport laxe
fixe de rfrence.
La poutre transversale de ce portique est suppose rigide ; n suppose gale
ment quelle contient toute la masse mobile de la structure. Les colonnes verti
cales sont supposes sans masse et inextensibles dans la direction verticale
(axiale) ; la rsistance oppose par les colonnes aux dplacements de la poutre
est reprsente pour chaque colonne par une constante de rappel lastique
k /2.La masse possde donc un seul degr de libert v, qui provient de la possi
bilit de flexion des colonnes ; lamortisseur visqueux de constante c oppose
cette dformation une rsistance proportionnelle la vitesse du dplacement.
Comme le suggre la Fig. 23b, lquilibre des forces de ce systme scrit
f, + fo + fs = 0

(2-16)

///////////////////s
'//jz
fs fo
fs f

fc i
ri

m
W

T.
P(t)
(a)
Fig. 2.2

[s

p(t)
(b)

i
iw

fo

L
2

(b)
s/

Dplacement
statique

P(t)
(c)

Influence de la pesanteur sur l'quilibre d'un systme un degr de libert.

Fig.2.3 Influence d'une excitation d'appui sur l'quilibre d'un systme


un degr de libert : (a) mouvement du systme ; (b) forces participant
l'quilibre.

o les forces damortissement et de rappel lastique peuvent sexprimer comme


dans les Eqs. (2.2). Dans ce cas cependant, la force dinertie est donne par
f I = m i)t

(2-17)

o v f reprsente le dplacement total de la masse par rapport laxe de


rfrence. En remplaant par leur valeur dans lEq. (2.16) les forces dinertie,
damortissement et de rappel lastique, on obtient
mv* + cv + kv = 0
(2-18)
Pour rsoudre cette quation, il faut dabord pouvoir exprimer toutes les forces
en fonction dune seule variable ; on peut le faire si on remarque que le dpla
cement total de la masse est gal la somme du mouvement du sol et du
dplacement d aux dformations des colonnes, savoir
v*=-v + vg

(2-19)

Si on exprime la force dinertie en fonction des deux composantes daccl


ration obtenues par drivation de lEq.(2.19),et si on reporte dans lEq. (2.18),
on obtient
mv -f mvg + ci) + kv = 0
(2-20)

pour lesquels les dformations peuvent tre continues dans lensemble de la


structure ou au sein de quelques-uns de leur composants. Dans les deux cas, on
contraint la structure se comporter comme un systme un degr de libert
par lhypothse suivant laquelle des dplacements dune seule allure donne
peuvent se produire.
Pour la classe de structures formes dun assemblage de corps rigides et dont
il est question dans ce paragraphe, il est frquent que la limitation une seule
allure de dplacement soit une consquence de la configuration de lassem
blage ; cest--dire que les dplacements des corps rigides sont contraints par
des rotules, si bien quun seul type de dplacement est possible pour
lensemble. Pour les structures caractristiques lastiques rparties considres
au 2.7, la rduction cette forme permettant de navoir quun degr de
libert unique ne constituera quune hypothse simplificatrice ; en ralit, des
caractristiques lastiques rparties autorisent une varit infinie de dpla
cements.
Pour formuler les quations du mouvement dun assemblage de corps
rigides, les forces lastiques cres par des dplacements correspondant un
Barre uniforme

et comme lacclration du sol reprsente lexcitation dynamique donne de la


structure, lquation du mouvement peut scrire sous la forme simple
suivante :
mv -f ci) + kv = mi)g(t) = ptu(t)
(2-21)

/o ~mu
h

Dans cette quation peff(0 reprsente le chargement effectif d lexci


tation des appuis ; autrement dit, la structure rpond lacclration du sol
vg(t) exactement comme elle rpondrait un chargement extrieur p(t) gal
au produit de la masse et de lacclration du sol. Le signe ngatif dans lEq.
(2.21) indique que la force effective soppose lacclration du sol ; cela ne
prsente que peu dimportance en pratique, dautant plus que lexcitation de
la base doit gnralement tre considre comme agissant suivant une direction
arbitraire.
2.5

m = mL

m = masse linique

Plaques uniformes

Tb

&

*m - yab

7 = masse surfacique

Systmes particuliers un degr de libert : assemblage de corps rigides

Tous les cas considrs jusqu prsent taient extrmement simples, car
chacune des caractristiques physiques masse, amortissement et lasticit tait reprsente par un composant isol et unique. Mais ltude de la plupart
des systmes rels requiert lutilisation didalisations plus compliques, mme
pour les structures auxquelles nous nous intressons prsent et qui sont celles
que lon peut assimiler des systmes un seul degr de libert. Pour notre
propos il sera plus pratique de distinguer deux classes de systmes gnraliss
un degr de libert : (1) les assemblages de corps rigides dans lesquels les
dformations lastiques sont strictement limites des lments ressorts
localiss, et (2) les systmes possdant des caractristiques lastiques rparties,

Jo =m(iir->

K *K H
Fig. 2.4

Masse et moment d'inertie massique de quelques corps rigides.

degr de libert unique peuvent sexprimer facilement en fonction de lampli


tude du dplacement, car chaque lment lastique est un ressort discret
soumis une dformation donne. De mme les forces damortissement
peuvent tre exprimes en fonction des vitesses relatives des points daccro
chage de chaque amortisseur. Mais en revanche la masse des corps rigides nest
pas ncessairement concentre, et les acclrations supposes produiront
gnralement des forces dinertie rparties. Le plus efficace pour notre tude
dynamique consistera cependant gnralement traiter les forces dinertie
dun corps rigide comme si la masse et le moment dinertie massique taient
concentrs au centre de masse. Les rsultantes dinertie ainsi obtenues sont
entirement quivalentes aux forces dinertie rparties dans la mesure o cest
le comportement densemble de lassemblage qui est concern. (Il est de mme
souhaitable de reprsenter toutes les charges extrieures rparties agissant sur
les corps rigides par leurs rsultantes.) On a regroup en Fig. 2.4 les masses
et les moments dinertie massiques dune barre prismatique et de diverses
plaques uniformes.

Nous utiliserons ici la mthode des travaux virtuels ; signalons que le


principe de Hamilton serait tout aussi applicable.
Pour la forme du dplacement susceptible de se produire dans cette
structure un degr de libert (Fig. E2.2), la flche Z (t) au niveau de

EXEMPLE E2.1 Un exemple possible dassemblage de corps rigides


consiste en deux barres rigides lies par une rotule en B et portes par
un pivot en A et un galet en C (voir Fig. E2.1). Une excitation dyna-

la rotule peut tre prise pour variable de base, et tous les autres dpla
cements peuvent tre exprims en fonction de cette variable ; par
exemple DD' = Z/4, E = 3Z/4, FF* '2Z/3, etc. Les forces agissant
sur le systme (sauf la force axiale N sur laquelle nous reviendrons plus
tard) sont galement reprsentes sur la figure. Chaque force rsistante
peut tre exprime en fonction de Z ou de ses drives par rapport au
temps :

Fig. E2.2

Dplacements d'un systme un degr de libert et les


forces qui en rsultent.

/ S1 = k ,( ') = fc,3/4Z(t)
f s2 = k2(GG') = k2l/ 3Z(t)
DD'^J = c,V4Z(<)
[a *\------- 2a ------- a
Fig. E2.1

a~\

Exemple de systme un degr de libert constitu d'un


assemblage de corps rigides.

mique est communique par une charge latrale p (x ,t) qui varie
linairement le long de la barre AB. On a ajout une force axiale
constante N qui agit tout le long du systme, et le mouvement est
contraint par des ressorts discrets et des amortisseurs placs comme
indiqu le long des barres. La masse est uniformment rpartie le long de
la barre A B , et la barre sans masse BC porte une masse ponctuelle m 2.
Les deux barres tant supposes rigides, ce systme na quun degr de
libert et sa rponse dynamique peut tre exprime par une seule
quation de mouvement. Cette quation pourrait tre formule par
criture directe de lquilibre (le lecteur trouvera sans doute un intrt
faire cet excercice), mais en raison de la complexit du systme il est
plus commode dutiliser une formulation par le travail ou lnergie.

fo2 = C2^(0
fn =

= m L lj 2Z(t) = 2amZ(t)

3ln = l 0 i - Z (0 = ^
Z (0 = 7 j a 2mZ(0
4a
4a 12
f n = m22/ 3Z(t)
La rsultante des charges extrieures appliques est
Pi = 8 p a (0

Dans ces expressions, m (resp. p) est une valeur de rfrence de masse


(resp. de force) par unit de longueur, et f ( 0 reprsente lvolution de
la charge dynamique.
Lquation du mouvement de ce systme peut scrire en annulant
tout travail effectu par ces forces lors dun dplacement virtuel arbi
traire Z. Le dplacement virtuel dans lequel les composantes des forces

agissent est proportionnel Z, comme indiqu en Fig. E2.2. Ainsi le


travail virtuel total peut scrire
W = - k t3UZ(t)3UZ - k2 ? t p - ^ - c, ^
^ - c2 ( t ) Z
3 3
4 4

2am Z(t) *j3a2mZ{t)

- simplification
,-r.2
et aprs

[(a+ ~f + 4/9m2)

2/ 3Z

m2

40

4-

8pa(t)2j 3Z

(fl)

+ (l6 + C2) ^

+ (7 i *i +

Fig. E2.3

Z(0 - 1#/3M ( o l m = 0

(b)

Comme le dplacement virtuel Z est arbitraire le terme entre crochets


doit sannuler ; ainsi lquation finale du mouvement devient
(4/ 3ma + 4/ 9m2)Z(t) + ^

Composantes de dplacement suivant la direction de la


force axiale.

+ c^j Z(t)
+ ( 9/l6*. + j ) z ( t ) = 16A M

(0

(c)

et le travail virtuel effectu par la force axiale N est


7 N7
WN = ^- Z
(d)
12 a
Si on fait intervenir lEq. (d) dans lEq. (a) et si on effectue quelques
oprations de simplification semblables celles qui ont conduit lEq.
(c), on voit quun seul terme de lquation du mouvement subit lin
fluence de la force axiale : la rigidit gnralise. Si on inclut leffet de la
force axiale sur ce systme, la rigidit gnralise combine k * se rduit

On peut crire cela sous la forme simplifie


m*Z(t) + c*Z(t) + k*Z(t) = p*(t)
avec
m* = a/ 3ma + 4/ gm2 ,
k* = 9/ie^i + 7 ^ 2

c* = 1/ 16c1 + c2
P*(0 = 16/sPaC(0

que lon appelle respectivement masse, amortissement, rigidit et /cvre


gnraliss relatifs ce systme ; ils ont t valus en faisant rfrence
la coordonne Z ( t), utilise ici pour dfinir les dplacements du
systme entier.
Considrons prsent la force axiale N de la Fig. E2.1. Comme on
peut le voir en Fig. E2.3, le travail virtuel effectu par cette force dans
le dplacement virtuel Z est de. Le dplacement de est compos de
deux parties, bel et e2, qui correspondent aux rotations des deux barres.
En considrant linfluence de la barre B seulement il est clair, en raison
des triangles semblables qui apparaissent sur la figure (et en supposant
de petits dplacements), que be1 = (Z/4a) Z ; de mme e2 = (Z/3) Z.
Le dplacement total est donc
6ex + S e2 = - - 3 Z

12 a

* = * * - " = 7 . 6*1 + V 9* 2 - - p : -

12 a

(2-22)

12 a

(e)

Avec ce terme modifi, lquation du mouvement du systme complet


de la Fig. E2.4, tenant compte de la force axiale, est donne par une
quation semblable lEq. (2.22).
Il est bon de remarquer quune rigidit gnralise nulle reprsente
une condition de stabilit neutre ou de flambage critique pour le
systme. La valeur de la force axiale Ncr qui provoque le flambage de
cette structure peut donc tre dtermine en annulant le k* de lEq. (e) :

0=
Ainsi

9/ l 6 k t +

79k 2

12 a

Ncr = (27/ 2 8 ^i + V 2 1 ^ 2 ) 0

( /)

En gnral les forces axiales de compression tendent rduire la rigidit,


alors que les forces axiales de traction provoquent son accroissement. De
telles charges peuvent avoir un effet consquent sur la rponse de la
structure aux charges dynamiques, et il est indispensable de calculer la mo
dification de rigidit qui en rsulte afin de dterminer son importance dans
chaque problme spcifique. Il faut remarquer que le terme force axiale
se rapporte, ici et dans ce qui suivra, une force agissant paralllement

y = masse surfacique

2.6 Systmes particuliers un degr de libert : souplesse rpartie

(uniforme)

Fig. E 24

Plaque un degr de libert avec forces dynamiques.

laxe initial de le'lment avant dformation ; on suppose que la direc


tion dune telle force reste identique elle-mme dans le mouvement
de la structure.

EXEMPLE E2.2 Formulons prsent les quations du mouvement de


lassemblage de corps rigides reprsent en Fig. E2.4. On peut caractriser
un mouvement de faible amplitude de ce systme par le dplacement
vertical Z (t) du point dapplication de la charge ;on peut alors exprimer
en fonction de cette variable toutes les forces qui rsistent au
mouvement :
f s = k - Z(t)
a

Lexemple de la Fig. E2.1 est un systme un degr de libert en dpit des


liaisons complexes qui existent entre ses divers composants : les deux barres
rigides sont en effet tenues de manire quun seul motif de dplacement
soit possible. Si les barres pouvaient galement flchir, alors le systme aurait
un nombre infini de degrs de libert, mais malgr tout on pourrait encore
effectuer une tude simple un degr de libert en supposant quun seul
motif de dplacement peut se produire cest--dire en y faisant figurer une
certaine composante de dplacement due la flexion.
Illustrons cette mthode dapproximation par degr de libert unique du
comportement dun systme qui en a en ralit un nombre infini. Considrons
cet effet la formulation des quations du mouvement de la tour encastre
de la Fig. 2.5. Les proprits essentielles de la tour sont sa raideur en flexion
EI(x) et sa masse linique m(x). On suppose quelle est soumise une exci
tation communique par un branlement sismique du sol v (t) ; elle porte
une charge verticale constante N applique en son sommet.
N
Z{t)

f n = yabl/ 2Z(t)

H/

f i l = yab

2(t)
9TC, = yab a
b - Z(t)
2a
12
a
Lquation du mouvement de ce systme simple peut scrire directement
en crivant lquilibre des moments par rapport la rotule :
fsb

+ fn

ft2 2

V(x,

m(x)
Ef(x)

soit, en divisant par la longueur a et en utilisant les expressions des forces


ci-dessus :
Fig. 2.5

* [ 5 ( ? + 1) + + ] 2() + t ? z<') - ' <,)


Finalement
m*Z(t) + k*Z(t) = p*(t)

"*

- f ( + 5)

k* = k - 2
a1

01

p*(t) = p(t)

Structure relle traite comme un


systme un degr de libert.

y//////, 777PP77ZW7/
-vAt)-

Pour approcher le mouvement de ce systme au moyen dun seul degr de


libert, il est ncessaire de supposer quil ne peut flchir que suivant une allure
prdtermine. La fonction de dforme sera dsigne par i//(jc), et lamplitude
du mouvement sera reprsente par la coordonne gnralise Z (t) ; nous
aurons ainsi
v(x,t) = \p(x)Z(t)
(2-23)
On choisit gnralement la coordonne gnralise comme le dplacement d un
certain point de rfrence appartenant au systme, comme le sommet dans le

cas de notre tour. Alors la fonction de dforme est dfinie par le rapport adimensionnel du dplacement de chaque point de la structure et de ce dplace
ment de rfrence :
ip(x) = ^
Z(t)

(2-24)

On ne peut formuler de manire commode les quations du mouvement de


ce systme gnralis que par lintermdiaire des principes nergtiques ; nous
utiliserons ici le principe de Hamilton dans le but den faire une dmonstration
(mais le principe des travaux virtuels est tout aussi applicable). Lnergie cin
tique de la tour est donne par
T = -

soit, aprs utilisation des Eqs. (2.25) (2.28) et aprs avoir effectu les variations indiques,
[J

(2-25)

2 Jo

Vf = - f EI(x)[v"(x,t)Y dx

v = v + vg

e(t) = ^
[i/(x ,0 ]2 dx
2 Jo

v" = il/"Z

v = }j/Z

v = ij/Z

v" = ii" Z

v' = *]/' Z

v = ij/ Z

^2 30'>

dans lEq. (2.29), on obtient

(2-26)

2 Jo

o v" est la drive seconde d 2v/dx2.


Pour calculer lnergie potentielle de la force axiale (qui reste inchange en
direction et en amplitude dans la rponse dynamique et donc est conservative),
il est ncessaire de calculer la composante verticale du mouvement du sommet
de la tour e(t). Par analogie avec lobtention de lEq. (d) de lExemple E2.1, on
peut montrer que

(2-29)

Si prsent on reporte les relations

et lnergie potentielle des dformations en flexion par

E I(x)v"(x,t) v dx

+ N J L v(x,t) v rfxj = 0

v1 = v
m(x)[i)r(x ,0 ]2 dx

i> dx ~ J

Z J* m(x)i)/2 dx + Zvg(t) J

dx

~ Z Z j L E l { x W ) 2 dx + N Z Z

( f ) 2 dx'j dt = 0

(2-31)

Aprs intgration des deux premiers termes par parties on trouve

J>'2

+ k*Z - k*Z - p*ff(0 ] Z dt =-- 0

ou

m* = J

(2-27)

(2-32)

m{x)\j/2 dx = masse gnralise

k* = j* E l (x)(\j/")2 dx = rigidit gnralise


Lnergie potentielle de la charge axiale N est donc donne par
(2-33)
(2-28)

k% = N j* ( * ? dx = rigidit gomtrique gnralise

o le signe ngatif apparat parce que le potentiel de la force N est rduit par le
dplacement e(t). Remarquons au passage que si la force axiale N variait avec la
cote le long de la tour (en tenant par exemple compte du poids propre de la
structure), il ne serait ncessaire de modifier lEq. (2.28) que par linclusion de
lexpression de la force axiale sous le signe dintgration.
Dans le systme de la Fig. 2.5 il ny a pas de charges dynamiques directe
ment appliques, et on a nglig lamortissement. En consquence le principe
de Hamilton prend la forme

PeffCO = vg j* m(x)ij/ dx = charge effective gnralise

VK = - f

[>'(*,0 ] 2 dx

J ' 2 (T - V) dt = 0

Mais comme la variation Z est arbitraire, le terme entre crochets dans


lEq.(2.32) doit sannuler; lquation du mouvement peut donc finalement
scrire
m*Z(t) + Jc*Z(0 = p*ff(0

(2-34)

o
* = & * est la rigidit gnralise combine du systme.

(2-35)

La charge critique de flambage peut se calculer par la mme mthode que


celle qui a t utilise dans lExemple E2.1 : en posant la rigidit gnralise
combine gale zro ; ainsi :
JE* = k* - k* =

JLE I { x W ) 2 dx

En tenant compte de la force axiale N, la rigidit gomtrique gnra


lise de la tour est, par lEq. (2.33),

- N cr J L m 2 dx = 0
et la combinaison avec lEq.(c) donne la rigidit gnralise combine

do
E I ( x W ) 2 dx
--------------N =
')2 dx

(2-36)

J>

JE* = k* - k* =
G 32L3

..

n4EI 8L

(a)

Par application des Eqs.(2.33), les masse et rigidit gnralises de la


tour sont
m* = J

m(\j/)2 dx = m j* ^1 cos

dx = 0.22SmL

* j ; ( g y * . g f?

(b)

m\j/ dx = mvg(t) j* ^1 - cos

0.228m L l{) + E

(d)

Si on nglige la force axiale, lquation du mouvement donne par lEq.


(2.34) est donc
0.228mLZ(0 + ^

Z(l) = 0.364mLvt(t)

( i - J p j Z(t) = 0.364mL9(f)

(e)

(j)

On peut bien entendu essayer pour (x) toute autre allure satisfaisant
aux conditions gomtriques de frontire de la structure. Si par exemple
la forme des dplacements est suppose parabolique,
<K*) = 77
la rigidit gnralise est

dx

= 0364fnLvg(t)

tS E IN _
32L3 N cr

Si on lutilise pour modifier lEq.(e), lquation du mouvement tenant


compte des effets de la force axiale devient

Si on suppose que la base de la tour est soumise une excitation, la force


gnralise donne par lEq. (2.33) est, en omettant le signe - , ce qui
na pas ici dimportance pour la suite du raisonnement,
p*ff(t) = Vg(t) |

n2 E l

Cest la charge de flambage exacte pour une colonne uniforme encastre


sa base et charge en son extrmit, car la fonction de dforme dfi
nie par lEq. (a) est la dforme de flambage exacte. Si on substitue
lEq. (/) dans lE q .(/), on peut exprimer la rigidit gomtrique de
manire simple comme
* =

\J/(x) = 1 cos
2L

(g)
yy)

La charge critique de flambage que lon obtient en annulant la rigidit


combine'e est donc, par lEq. (g),

Cette mthode de calcul approch, un seul degr de libert, de la charge


critique de flambage est appele mthode de Rayleigh. La valeur dtermine
pour la charge critique dpend bien sr de la fonction de dforme utilise.
EXEMPLE E2.3 Passons un exemple numrique de formulation des
quations du mouvement dun systme un degr de libert avec sou
plesse rpartie. Nous supposerons que la tour de la Fig. 2.5 a une raideur
de flexion uniforme et une masse uniformment rpartie ; de plus lallure
de la dforme en vibrations libres sera dfinie par

8L

j
et la rigidit gomtrique gnralise devient

(k)

Dans ce cas la charge critique obtenue en faisant k* =

devient

v(x, t) = \l/(x)Z(t)\

(a)
4E l 3L
"

'

"

3E l
i

qui est de 21 % plus leve que la valeur de lEq. (h).


Si on choisit pour fonction de dforme tout motif autre que celui de
la dforme de flambage relle, cela sapparentera des contraintes ext
rieures supplmentaires agissant sur le systme pour prserver son qui
libre. Ces contraintes se traduiront par une influence rigidificatrice sur le
systme ; et donc la charge critique calcule par la mthode de Rayleigh
en utilisant une allure de dforme autre que lallure exacte sera toujours
plus leve que la charge critique exacte. Il est clair quici la forme para
bolique nest pas une bonne hypothse pour cette structure, bien quelle
satisfasse aux conditions gomtriques de frontire, car la courbure cons
tante implique que le moment est constant sur toute la longueur. Or il est
vident quici le moment doit sannuler au sommet de la colonne, et une
allure comportant une courbure nulle au sommet donnera de bien
meilleurs rsultats.
2.7 Expression des caractristiques gnralises d'un systme

TZ{t)

< 0

i
()

<m(x)

Jg J y / z
y/Xy///.

//////

/ /:z_y y / / y / yy / y y /

H
c{x)

(D

lL

i
Lp

r
dj

i
dj

i
dj

l,

lL

Jj

L JC2

k{x)

l| j

v(x,t) \//(x)Z(t)
Les caractristiques gnralises associes ce motif peuvent alors sexprimer
comme suit. Pour la rpartition massique de la Fig. 2.6b, la masse gnralise
est
pl
m* = I m(x)[>(x)]2 dx + 2
2 + 2 / oi(>A'i)2
(2-37)
o les sommations reprsentent leffet des masses donnes des corps rigides, et
\pj reprsente la rotation au point /. Lamortissement gnralis rsultant de

lL

lL

Jc3

777W.

SES

(d)

uJ

/(*k
7---- ? ?---- rr

Comme on peut le dduire des exemples prcdents, les quations du


mouvement dun systme un degr de libert, quelle que soit sa complexit,
peuvent toujours se rduire la forme
m*Z(t) + c*Z(t) + K*Z(t) = p*(t)
o Z(t) est la coordonne gnralise unique permettant dexprimer le mouve
ment du systme, et les notations affectes dun astrisque reprsentent des
caractristiques physiques gnralises correspondant cette coordonne. Les
valeurs qui explicitent ces caractristiques gnralises peuvent en gnral tre
dtermines par application, soit du principe de Hamilton, soit du principe des
dplacements virtuels. On peut obtenir pour ces expressions des formes standard
trs commodes.
Considrons un systme unidimensionnel arbitraire (Fig. 2.6), que lon
suppose ne se dplacer que selon le motif reprsent en Fig. 2.6a. Les dplace
ments peuvent sexprimer au moyen de la coordonne gnralise Z(t) comme

.1

777777%

(e)

v/fa///,

r r m

- r

'jfy///
Fig. 2.6 Caractristiques d'un systme gnralis un degr de libert : (a) dforme
suppose ; () caractristiques massiques ; (c) caractristiques d'amortissement ; (,d)
caractristiques lastiques ; (e) chargement axial ; (f) chargement appliqu.

lamortissement rparti de la fondation dune part, et des amortisseurs locaux


ci figurant la Fig. 2.6c dautre part, est donne par
c* = j* c(x)l>(x)]2 dx + 2 CjiAi2

(2-38)

La rigidit gnralise due la fondation lastique, la rigidit de flexion, et


aux ressorts locaux de la Fig. 2 d est donne par
k* = j* k(x)|>(x)]2 dx + J* J(x)[>"0c)]2 dx + W , 2 (2-39)
Le terme de rigidit gomtrique d la force axiale N (qui est constante dans
le temps), voir Fig. 2.6e, est
k* = N J L O'Oc)]2 dx

(2-40)

------------ a------------

Pour un cas plus gnral o la force axiale varierait en fonction de la position


le long de laxe, lexpression serait
k* = J L N (x)|>'(x)]2 dx

(2-42)

Pour une dalle sur appuis simples, la fonction de dforme pourrait en toute
logique tre de la forme
(x,y) = s in sin ^
a
b

nel, la diffrence que les intgrations sont alors effectues sur la surface
entire. Par exemple, la masse gnralise serait donne par
m* = j* m(x,y)[>(x,y)]2 dA +

(2-41)

Attirons lattention sur la nature vectorielle des grandeurs de force et de


dplacement qui apparaissent dans cette dernire quation. Seules peuvent y
figurer des composantes de dplacement dans la direction des charges appli
ques, et leur sens dpend du sens des charges. Autrement dit, lEq. (2.41)
reprsente en ralit le travail effectu par les charges lors dun dplacement
unit le long de la coordonne gnralise Z(t).
Ainsi quil a dj t signal propos de lEq. (2.35), la rigidit gnralise
combine k* est donne par k* =k* kfe .
Ces coordonnes gnralises sappliquent de mme et tout aussi bien la
rduction de systmes bidimensionnels un seul degr de libert. Considrons
par exemple la dalle rectangulaire qui est reprsente la Fig. 2.7. Si les flches
de cette dalle sont supposes avoir lallure reprsente, et si lamplitude du
dplacement central est prise pour coordonne gnralise, alors les dpla
cements peuvent sexprimer par
w(x,y,t) = >j/(x,y)Z(t)

Plaque bidimensionnelle traite comme un systme un


degr de libert.

(2-40a)

Enfin, la force gnralise associe au chargement latral et variable dans le


temps de la Fig. 2 .6 /est
p*(t) = J* pCM)<K*) dx + 2 Pd>i

Fig. 2.7

(2-43)

mais toute autre allure raisonnable compatible avec les conditions dappui
pourrait tre utilise.
Les caractristiques gnralises de ce systme peuvent alors se calculer par
des expressions quivalentes celles prsentes pour un lment unidimension-

(2-44)

Les expressions correspondantes pour la rigidit gnralise et la forme gnra


lise dune structure uniforme de type plaque sont

p* = J*^ p(x,y)i/'(x)y) dA + 2 Pi^i

(2-46)

D Eh3/ 12(1 u2) = raideur en flexion la plaque


P(xy ) ~ chargement rparti sur la plaque
v = coefficient de Poisson
h = paisseur de la plaque

OU

On voit facilement que les mmes techniques peuvent tre appliques sans
difficult des systmes tridimensionnels tels que des masses de terre ou de
bton ; avec cette fois une fonction de dplacement adquate trois dimen
sions. Mais la difficult du choix dune allure approprie saccrot rapidement
avec le nombre de dimensions du systme, et la confiance accorder aux
rsultats diminue en consquence.

Problmes

2A

Pour le systme reprsent en Fig. P2.1, dterminer les caractristiques


physiques gnralises m*, c*, k * et le chargement gnralis p*(0,
tous dfinis au moyen de la coordonne de dplacement Z(f). Exprimer
les rsultats en fonction des caractristiques et des cotes donnes.

2.4

Pour traiter la colonne de la Fig. P2.4 comme un systme un degr de


libert, on dfinit sa dforme comme
Z(t)

\L J \2

2L j

En dnotant la masse linique (uniformment rpartie) par m, la raideur


(uniforme) par El, et la charge linique (uniformment rpartie) par p (t),
calculer les caractristiques physiques gnralises m* et k* et le charge
ment gnralis p* (t).
Fig. P2.1

2.2

zu)

Reprendre lnonc du Prob. 2.1 pour la structure de la Fig. P2.2.


IL

Colonne uniforme:
m = masse linique
7= raideur en flexion

ici.

Fig. P2.4

2.5

2.3

Reprendre lnonc du Prob. 2.1 pour la structure de la Fig. P2.3. (Indi


cation : ce systme na quun degr de libert dynamique car les ressorts
dirigent compltement le mouvement relatif des deux barres rigides.)
p (t)

2.6

Barre rigide et sans masse


Barre uniforme rigide
(Masse totale .= m)

Z(t)

V&M

. n x . ny

^(x.y) = sin sm
a
a

X
2.7

Fig. P2.3

(a) Si une charge N verticale et dirige vers le bas est applique au som
met de la colonne du Prob. 2.4, calculer sa rigidit gnralise combi
ne k * en utilisant la mme fonction de dforme (x).
(b) Reprendre la partie (a) en supposant que la force axiale dans la co
lonne varie linairement sur sa longueur comme N(x) = N ( 1 - x /L ) .
Supposons que la dalle uniforme de la Fig. 2.7 soit carre, de ct a, et
quelle soit sur appuis simples sur les quatre cts.
(a) Si sa masse par unit daire est y et sa raideur en flexion Z), dter
miner ses caractristiques gnralises m* et k* en fonction de la
coordonne Z (t) de dplacement au centre. Supposer que la fonc
tion de dplacement est

(b) Le chargement extrieur (uniformment rparti) par unit daire


est p(t). Dterminer le chargement gnralis p*(r) en prenant la
fonction de dplacement de la partie (a).
Le diamtre extrieur, la hauteur et les proprits du matriau dune
chemine conique en bton sont reprsents en Fig. P2.5. En supposant

y 2.40 m

1TX
*00=1 cos 2L

60 m

t j
/
/
f

Corps de chemine en bton :


densit = 2 400 kg/m 3
= 2 x 1010 N/m 2
paisseur de la paroi = 20 cm

Oscillations libres

3.1 Rsolution de l'quation du mouvement


Fig. P2.5

5.40 m

que lpaisseur de la paroi est uniforme et gale 20 cm et que la forme


flchie est donne par
cos nx
IL
calculer la masse gnralise m* et la rigidit gnralise k* de la struc
ture. Utiliser la rgle de Simpson pour valuer les intgrales, et faire inter
venir dans les sommations les valeurs des intgrandes correspondant aux
sections de la base, du milieu et du sommet. Par exemple
AY
m* = (y0 + 4yx + y2)
3
o ^ = m ^ j est valu au niveau

Il a t montr au Chapitre 2 que les quations du mouvement de tout


systme un degr de libert pouvaient se rduire la forme
m*Z(0 + c*Z(t) -h E*Z(0 = p*(t)
Cette quation est entirement quivalente lquation du mouvement dun
systme simple masse-ressort avec amortissement, Fig. 3.1, qui peut scrire
mv(t) -f cv(t) + kv(t) = p(t)

(3-1)

Il sera facile dutiliser lEq. (3.1) et de visualiser la rponse de ce systme


simple ; on pourra cependant se rappeler que les rsultats obtenus sappli
queront galement la rponse en coordonnes gnralises de tout systme
complexe assimilable un systme un degr de libert.
La solution de lEq. (3.1) sera obtenue en considrant dabord lquation
homogne obtenue en annulant le second membre :
mv(t) + cv(t) + kv(t) = 0

(3-2)

Les mouvements du systme en labsence de chargement sont appels oscil


lations libres, et cest la rponse en oscillations libres que nous allons prsent
tudier.
La solution de lEq. (3.2) scrit :
vit) = Gest

(3-3)

En substituant cette expression dans lEq. (3.2).on obtient


(ms2 + es -f k)Gest = 0
En simplifiant par mGest et en posant
m

(3-4)

m
-vOQQQr-

Fig. 3.1

Systme lmentaire
un degr de libert.

lEq. (3.4) devient


s2 + s + 2 = 0
m

(3-6)

La valeur de s calcule partir de cette quation dpend de la valeur de c : le


type de mouvement reprsent par lEq. (3.3) dpendra donc de lamortis
sement prsent dans le systme.
3.2 Oscillations libres non amorties

Sil ny a aucun amortissement dans le systme, cest--dire si c = 0, il est


vident que la valeur de s obtenue partir de lEq. (3.6) est :
s = i
(3-7)
La solution donne par lEq. (3.3) est donc
'KO = G #** + G2e~iat

@-8)

Les deux termes de cette expression correspondent aux deux valeurs de s, et


les constantes Gl et G2 reprsentent les amplitudes (encore indtermines) du
mouvement. Par utilisation de lquation dEuler
eitat = cos t i sin cot

(3-9)

lEq. (3.8) peut se reformuler sous la forme plus commode suivante :


v(t) = A sin t + B cos t

(3-10)

o les constantes A et B peuvent sexprimer en fonction des conditions


initiales, cest--dire du dplacement t(0) et de la vitesse (0) linstant t = 0
o commencent les oscillations libres du systme. On voit immdiatement
que u(0) = B et que v(0) = Aco. LEq. (3.10) devient donc
v(t) =

sin t + i<0) cos t


(3-11)

Cette solution, qui correspond un mouvement harmonique simple, est


reprsente la Fig. (3.2). La grandeur oo est la frquence circulaire, ou vitesse
angulaire (ou encore pulsation) du mouvement ; on la mesure en radians par
seconde. La frquence cyclique / du mouvement, en gnral appele plus
simplement frquence, est donne par :
f

=
2tt

(3-12)

Son inverse est la priode T :


2n

(3-13)

Le mouvement que reprsente lEq. (3.11) peut galement sexprimer sous


la forme
v(t) = p cos (t 0)
(3-14)
que 1on peut visualiser laide de la reprsentation vectorielle complexe, ou
diagramme dArgand, de la Fig. 3.3. La solution est donne parla partie relle
des deux vecteurs tournants, cest--dire par leur projection sur laxe hori
zontal. Lamplitude du mouvement est donne par la rsultante
. p = j 0(0)]* + p ) J

(3-15)

et le dphasage est :
0 = tan"-i m
(3-16)
v(0)
On remarquera laide de la Fig. 3.3 que le dphasage 0 est une distance
angulaire qui reprsente le retard du mojuvement de la rsultante par rapport
au terme en cosinus de la rponse.

3.3 Oscillations libres amorties

En prsence damortissement, la solution de lEq. (3.6), qui dfinit la


rponse du systme, est

damortissement critique est la suivante : cest la valeur minimum de lamortissement pour laquelle aucune oscillation libre ne franchit la configuration du
systme au repos.
Systmes sous-amortis

s = - + / f Y - O)2
(3-17)
2m
V \2 m /
Trois types de mouvements sont prsents dans cette expression, suivant que la
quantit sous le radical est positive, ngative ou nulle. Il sera commode
dtudier dabord le cas o cette quantit sannule ; ce cas correspond
Yamortissement critique.
Amortissement critique
Si la quantit sous le radical de lEq. (3.17) est gale zro, il est vident
que co = cjlm . La valeur de la constante damortissement critique est donc :
cc 2mco

(3-18)

Si lamortissement est infrieur lamortissement critique, il est vident


daprs lEq. (3.18) que c < 2mcj, et le terme sous le radical de lEq. (3.17)
est donc ngatif. Pour calculer la rponse en oscillations libres dans ce cas, il
est commode dexprimer lamortissement du systme en le rapportant lamor
tissement critique cc au moyen du rapport dfini comme
y
c
c
= - = I ---(3-22)
cc 2mco
Ce rapport est souvent appel coefficient d amortissement ; mais afin de ne
crer aucune confusion avec les coefficients dinfluence damortissement, nous
lappellerons facteur d amortissement. En lutilisant dans lEq. (3.17) on
obtient :

La valeur de s dans lEq. (3.17) devient alors


s

c
2m

--------- ----

et la rponse donne par lEq. (3.3) scrit


V(t) = (G1 + G2t)e -mt

En changeant le signe sous le radical :

(3"20)

o le second terme est multipli par t parce quune seule valeur de s est
obtenue lors de la rsolution [Eq. (3.19)].
Si on introduit les conditions initiales dans lEq. (3.20), on obtient la forme
finale de la rponse dans le cas dun amortissement critique comme
v(t) = [u(0)(l + t) + v(0)<>~

s = to V(^c)2 (D2

(3-19)

(3'21)

La solution est reprsente la Fig. 3.4. On remarquera que la rponse dun


systme en oscillations libres ne comporte dans le cas de lamortissement
critique aucune oscillation autour de la position de dplacement nul ; par
contre, le systme revient la position zro en raison du terme de dcrois
sance exponentielle de lEq. (3.21). Une dfinition utile de la condition

ou

s = - ) icoD

(3-23)

D = oisj 1 - ,2

(3-24)

La grandeur u 0 est la pseudo-frquence angulaire en oscillations amorties ;


pour les facteurs damortissement les plus frquemment rencontrs en struc
tures ( | <20 %), elle diffre trs peu de la vitesse angulaire en oscillations
non amorties, comme on peut le remarquer au vu de lEq. (3.24). Pourestimer
linfluence de lamortissement sur la vitesse angulaire, il est commode de se
rappeler que le graphe reprsentant les variations du rapport w d / gj (vitesse
angulaire amortie sur vitesse angulaire non amortie) en fonction du facteur
damortissement est un cercle de rayon unit (Fig. 3.5).

Fig. 3.5

Relation entre la pseudo-frquence


et le facteur d'amortissement.

La rponse dun systme sous-amorti en oscillations libres peut tre calcule


en reportant FEq. (3.23) dans lEq. (3.3) ; ainsi :
K O = G 1 " * * +toDl +

+ G 2e " itOD0

Le terme entre parenthses reprsente une oscillation harmonique simple


[comparer avec FEq. (3.8)] ; il en rsulte que cette expression peut scrire
de faon plus commode sous la forme :
v(t). = e~itot(A sin Dt + B cos Dt)

(3-25)

Enfin, en introduisant les conditions initiales u(0) et i)(0), on peut calculer les
constantes de lEq. (3.25), ce qui donne
v(t) = e~(0t

sin coDt + i?(0) cos

dautre de la position neutre, la pseudo-frquence circulaire constante coD.


La reprsentation par vecteur tournant de lEq. (3.27) est quivalente celle
de la Fig. 3.3, la seule diffrence que le module du vecteur dcroft exponentiellement au fur et mesure que la rponse samortit.
Les caractristiques relles damortissement des structures sont trs
complexes et dlicates dterminer. Il est cependant dusage courant
dexprimer lamortissement de ces systmes au moyen de facteurs damortis
sement visqueux quivalents qui prsentent des caractristiques de dcrois
sance comparables dans le cas doscillations libres. Il convient donc prsent
dtudier plus en dtail linfluence du facteur damortissement visqueux sur
la rponse en oscillations libres, Fig. 3.6.
Considrons deux pics positifs sucessifs de la rponse reprsente la
Fig.3.6 : vn et t>w+1. De FEq. (3.27) on tire le rapport des amplitudes de ces
deux pics :

(3-26)

K)

= exp ( 2n 1
Cette rponse peut galement scrire sous la forme dun vecteur tournant :
v(t) = pe~i<ot cos (icoDt 0)

(3-27)

En prenant le logarithme nprien des deux membres de cette quation on


obtient le dcrment logarithmique d

=
, - P ) +

(3-29)

+ Wo )]j

in - L - =

2s

(3-30)

V a. 1

(3-28)
)Dr(0)
La Fig. 3.6 reprsente un trac de la rponse dun systme sous-amorti
un dplacement initial non nul t>(0), mais une vitesse initiale nulle 0(0) = 0
(ce que lon obtient en relchant la masse partir dune position dplace
immobile). On peut remarquer que le systme sous-amorti oscille de part et

soit, avec lEq. (3.24),


* -

^ L .
(m o
Vi - 2
Pour de faibles amortissements cette dernire quation peut sapprocher par
t

<5 i 2ni

(3-32)

la notation = signifiant approximativement gal .


On peut alors dvelopper lEq. (3.29) en srie :
= e* =

= 1 + 2tt +

2!

+ ...

(3-33)

Pour de faibles valeurs de , la prcision obtenue en ne conservant que les deux


premiers termes de la srie est suffisante, auquel cas

Fig. 3.6

Rponse en oscillation libre d'un systme sous-amorti.

^ v ~ y"+i
(3-34)
2n+i
Pour illustrer le degr de prcision de cette formule, le rapport de la valeur
exacte de donne par FEq. (3.30) et de la valeur approche donne par FEq.
(3.34) a t reprsent la Fig. 3.7 en fonction des valeurs approches de . Ce
graphe permet de corriger le facteur damortissement obtenu par la mthode
approche.

que nous tudierons la rponse dun tel systme. Dans ce cas J > 1 , et lEq.
(3.17) peut scrire
s = -fc o V^2 - 1 = -co <
o
0

0.05

0.10
0.15
(approch)

u.z

f *9* 3 .7
Facteur de correction
^ appliquer au facteur d'amortissement obtenu par l'Eq. (3.34).

______
> = o)-J? - 1

En reportant lEq. (3.37) dans lEq. (3.3) et aprs simplification, on arrive


v(t) = e '^ X A sinh t + B cosh t)

Pour les systmes peu amortis, une meilleure prcision peut tre obtenue
en utilisant des pics spars par plusieurs cycles, m cycles par exemple ; dans
ce cas :
ln - A - = 2mni
(3-35)
Vn + m

et pour les amortissements extrmement faibles cette dernire quation mne


la formule approche
= v ~ vi b
(3-36)
2mnv+m

(3-37)

(3-38)

o les constantes A et B peuvent tre dtermines au moyen des conditions


initiales. On remarquera daprs la forme de lEq. (3.38) que la rponse dun
sytme suramorti nest pas oscillatoire ; elle est comparable au mouvement du
systme amortissement critique de la Fig. 3.3, mais le retour vers la position
neutre est plus lent en raison du facteur damortissement plus important.
EXEMPLE E3.1 Un btiment un seul tage est idalis par une
poutre rigide porte par des colonnes sans masse, Fig. E3.1. Afin de d
terminer les caractristiques dynamiques de cette structure, on effectue
un test en vibration libre dans lequel le toit (la poutre rigide) est dplac
latralement par un vrin hydraulique, puis relch. Pendant laction de

Lorsquon observe exprimentalement des vibrations libres amorties, une


mthode pratique pour estimer le facteur damortissement consiste compter
le nombre de cycles ncessaires pour obtenir une rduction damplitude de
moiti. La relation utiliser dans ce cas est reprsente graphiquement la
Fig. 3.8. Une rgle approche commode consiste se rappeler que pour un
rapport damortissement de 10 %, lamplitude se trouve rduite de moiti
en un cycle.

Fig. 3.8 Facteur d'amortissement


en fonction du nombre de cycles
requis pour rduire l'amplitude de
moiti.

pousse du vrin, on constate quune force de 90 kN est ncessaire pour


dplacer la poutre de 0.50 cm. Aprs que leffort appliqu par le vrin
ait t annul de manire instantane, le dplacement maximum au
retour (aprs un cycle) nest plus que de 0.40 cm, pour une dure du
cycle de dplacement gale i T = 1.40 s.
Les caractristiques dynamiques suivantes sont dterminer :
1. Masse effective de la poutre

Systmes suramortis
Bien que lon ne rencontre que rarement des structures ayant un amortis
sement plus que critique, cest avec le souci de prsenter un expos complet

T = = 2n I = 1.40 s
co
Vk

/1.40
9 x 104
.
Do m = (------ ) k = 0.0496 -------- r = 8.93 x 10 kg ou 893 t
v 2n '
5 x 10 i
2. Frquence de vibration:

3.3

/ = ! = = 0.714 Hz
T
1.40
(D = 2nf = 4.48 rad/s

3.4

3. Caractristiques damortissement :
Dcrment logarithmique:

, 0.50
n
= m
u.zzj

Facteur damortissement :

= = 3.55%
2n

Constante damortissement :
C = cc = 2m<o = 0.0355 x 2 x 8.93 x 105 x 4.48
= 2.84 x 105 N.s/m (ou kg/s)
Pseudo-frquence :

a>D = ct>V1 2 co(0.999)1^2 =

4. Amplitude aprs six cycles :


p# .

v0 = C^/s)6(0.50) = 0.131 cm

Problmes

J .i

C-i a dtermin les expressions suivantes pour la masse et la rigidit


gnralises relatives la tour uniforme encastre de lExemple 2.3 :
m* = 0.228mL
32 1}
A partir de ces expressions, calculer la priode de vibration dune tour
de bton de 60 m de haut, ayant un diamtre extrieur de 3.60 m et un
mur dune paisseur de 20 cm ; on peut supposer les caractristiques
suivantes :
m = 5 300 kg/m
El = 6.81 x 1010 N. m2

3.2

En supposant que la tour du Prob. 3.1 porte une masse ponctuelle


supplmentaire de 200 t au sommet, dterminer la priode de vibration
(en ngligeant leffet de rigidit gomtrique).

3.5

La masse m du btiment de la Fig. E3.1 est gale 100 t ; ce btiment


est mis en oscillation libre en le relchant linstant t = 0 avec un
dplacement initial de 3.00 cm. Si le dplacement maximum lors du
mouvement de retour est de 2.15 cm linstant t = 0.64 s, dterminer
(a) la rigidit lastique latrale k
(b) le facteur damortissement
(c) la constante damortissement c
Supposons pour la structure de la Fig. 3.1 la masse et la rigidit
suivantes : m = 3.5 x 105 kg (3501), k = 7 x 106 N/m. Si le systme est
mis en vibration libre avec les conditions initiales u(0) = 1.75 cm et
t)(0)= 14 cm/s, dterminer le dplacement et la vitesse linstant
t 1.0 s en supposant que :
(a) c 0 (systme non amorti)
(b) c = 4.9 x 105 N.s/m
Supposons pour le systme de la Fig. 3.1 une masse et une rigidit de
m = 8.75 x 105 kg (875 t) et k = 3.5 x 106 N/m, et aucun amortis
sement. Si le dplacement initial est gal v (0) = 4.5 cm, avec un
dplacement linstant t ~ 1.2 s de 4,5 cm galement, dterminer :
() le dplacement linstant t = 2.4 s,
() lamplitude p de loscillation libre.

Rponse un chargement
harmonique

4.1 Systme non amorti

Solution homogne
Supposons prsent que le systme de la Fig. 3.1 soit soumis un char
gement harmonique p (t) damplitude p0 et de frquence angulaire c. Lqua
tion diffrentielle du mouvement devient
mv(t) + cv(t) + kv(t) = p 0 sin t
(4-1)
Etudions dabord le cas du systme non amorti, pour lequel cette quation
devient
mv(t) + kv(t) = p 0 sin t
(4-2)
La solution homogne (sans second membre) de cette quation donne la
rponse en oscillation libre de lEq. (3.10) :
vc(t) = A sin <ot + B cos t

(4-3)

Solution particulire
La solution gnrale fait galement intervenir la solutin particulire,
cest--dire la composante de la rponse qui dpend directement de la
fonction chargement. On peut considrer que la rponse au chargement harmo
nique est harmonique, en phase avec le chargement; ainsi :
vP(t) = G sin t

(4-4)

expression dans laquelle lamplitude G reste dterminer. En substituant lEq.


(4.4) dans lEq. (4.2) on obtient
-mc2G sin t -f- kG sin t = p0 sin t
(4-5)

En divisant de part et dautre par sin iot (gnralement non nul) et par k, et en
remarquant que kjm = co2, nous obtenons
( 4 4 )

Facteur de rponse
Une mesure commode de linfluence du caractre dynamique de la charge
applique est fournie par le rapport R(t) de la rponse dynamique et du dpla
cement qui serait produit par lapplication statique de la mme charge. Cest le
facteur de rponse

Lamplitude de la rponse devient alors :

R(t) = KO = i< 0

G - Po
1
k 1 - p2

(4-7)

o j3 est le rapport de la frquence du chargement et de la frquence propre


doscillation libre, ou encore rapport des frquences :
p = ^
(

LEq. (4.11) donne le facteur de rponse pour le chargement harmonique dun


systme non amorti (dpart au repos) :
R(t ) = i 1 pi (sin

(4-8)

Solution gnrale
La solution gnrale correspondant une excitation harmonique applique
un systme non amorti est alors donne par la somme de la solution homo
gne et de la solution particulire, o G sobtient par lEq. (4.7), soit :
( 0 = VX0 + VP(0 = A sin t + B cos t -f ^ ~

sin t

(4-12)

P o/ k

~ P sin "O

(4-13)

Cette rponse apparat plus clairement sur la Fig. 4.1. La Fig. 4.1 a reprsente
loscillation permanente tandis que la Fig. 4.1Z> reprsente le mouvement transi
toire engendr par les conditions initiales. Dans cet exemple on a pris p = 2/3,
cest--dire que la frquence de la charge applique est gale aux deux tiers de
la frquence propre. La rponse totale R (t) est reprsente la Fig. 4.1c.
Deux points importants sont noter : (1) les deux composantes ont tendance
se mettre en phase puis scarter nouveau, ce qui provoque un effet de

(4-9)

o les valeurs de A et de B dpendent des conditions initiales. Dans le cas dun


systme initialement au repos, cest--dire pour lequel v(0) = v(0) = 0, on
montre aisment que ces constantes ont pour valeur :
A = -E _ J _
k 1 - p2

B = 0

(4-10)

La rponse donne par lEq. (4.9) devient alors :


v(t) = -r (sin t fi sin t)
k 1 - p2

(4-11)

o p j k = vst = dplacement statique ; cest le dplacement qui serait produit


par la force p 0 applique statiquement
1/(1 j32) = facteur d amplification reprsentant leffet damplification
dynamique de la charge harmonique
sin ct = composante de la rponse ayant la frquence de la charge
applique = rponse en oscillation permanente, directement
lie la charge applique
j3 sin G)t = composante de la rponse ayant la frquence propre du sys
tme = effet doscillations libres qui dpend des conditions
initiales.
Comme en pratique lamortissement fera tt ou tard disparatre le dernier
terme, on lappelle galement r/xwse transitoire. (Dans le cas hypothtique
dun systme non amorti, il est bien sr que ce terme ne disparat pas et
demeure indfiniment.)

Fig. 4.1

Rponses un chargement harmonique partir d'un tat initial au repos :


(a) oscillation permanente ; (b) transitoire ; (c ) totale Rit).

battements dans la rponse, (2) la tangente est horizontale linstant t 0, ce


qui montre que la vitesse de la composante transitoire a pris la valeur ncessaire
pour annuler celle de la composante permanente, et ainsi satisfaire aux condi
tions initiales.

En reportant ces expressions dans la solution particulire et en combinant cette


dernire avec la solution homogne on obtient la solution gnrale :
i>(*) = e~i<0\ A sin coDt + B cos (oDt)
4

- ------------------------ [(1 fi2) sin ct 2p cos ctl


fc (1 - P2)2 -h (2p) LV

(4-20)

4.2 Systme amorti

Revenons lEq.(4.1) en tenant compte cette fois de lamortissement, et


divisons par m ; en remarquant que c/m = 2
on obtient
i)(t) 4* 2(ov{t) -f co2v(t) = sin ct
m

(4-14)

La solution homogne de cette quation donne la rponse en oscillations libres


du systme amorti ; elle est donne par lEq. (3.25) (en supposant, comme cest
presque toujours le cas dans la pratique, que la structure est sous-amortie) :
vc(t) = e~*at(A sin coDt + B cos Dt)

Le premier terme reprsente la rponse transitoire. Les constantes A et B


pourraient tre calcules partir des conditions initiales, mais ce terme
disparat rapidement lorsque t crot, et ne prsente donc que peu dintrt ;
nous neffectuerons donc pas ce calcul sans intrt. Le second terme reprsente
la composante permanente de la rponse ; sa frquence est celle de la charge
applique, mais avec un dphasage. Ce comportement en oscillations perma
nentes apparat clairement dans le plan complexe, Fig. 4.2. Le module p de
la rsultante reprsente lamplitude de la rponse permanente
- p2)2 + (2Zfi)2yv2

(4.21)

(4-15)

La solution particulire est de la forme :


vp(t) = Gy sin it + G2 cos ct

(4-16)

o le second terme est ncessaire car un systme amorti nest gnralement


pas en phase avec le chargement appliqu.
En reportant lEq. (4.16) dans lEq. (4.14) et en sparant les termes en
sinus et en cosinus, on a :
GiC2 - G2c(2) 4- G^ct)2] sin t = sin ct
m
[ G2c2 4- Gic(2^) -f G2co2] cos ct = 0

(4-17a)
(4-17&)

Ces deux relations doivent tre satisfaites individuellement car les fonctions
sinus et cosinus ne sannulent pas simultanment. En divisant par co2 on
obtient
G x( i - p2) - g 2( i m
g 2( i -

= &

(4-18)

et le dphasage 0 est donn par


Po

l ~P2

k ( i - p2)2 + m ?

G 2 ______zM

Reprsentation de l'oscillation en rponse permanente.

p2) + o & m = o

Do les facteurs de la rponse :


G

Fig. 4.2

k ( i - p2)2 + ( i m 2

(4-19)

0 = tan~1 ~ 2^ ,
(4-22)
1 - p2
o O < 0 < 180. La composante permanente de la rponse peut donc
sexprimer par :
vit) = p sin (ct - 0)
(4-23)

Le rapport D de lamplitude de la rponse en mouvement permanent et du


dplacement statique qui serait produit par la force p0 sappelle facteur
d'amplification dynamique ; il scrit
D = - - = [( 1 - P2)2 + (2Pi)2] -'* 2
(4-24)
Po/k
Intressons-nous lquilibre des forces agissant sur la masse dans loscil
lation du mouvement permanent. La Fig. 4.3 est un diagramme complexe o
les composantes des forces sont exprimes en fonction du facteur dampli
fication dynamique. Remarquons que les forces lastiques agissent dans la
direction oppose au vecteur dplacement rsultant de la Fig. 4.2 ; les forces
damortissement et les forces dinertie agissent de mme dans des directions
opposes aux vecteurs vitesse et acclration (respectivement). Ces forces
maintiennent un quilibre dynamique avec la charge applique p0.

Lexpression (4.24) montre que le facteur damplification dynamique D


varie avec le rapport des frquences j3 et avec le facteur damortissement ,
voir la Fig. 4.4. Langle de dphasage 0 est galement fonction de 0 et de ,
voir Eq. (4.22) ; ses variations sont reprsentes en Fig. 4.5.

Fig. 4.5

Variation du dphasage avec l'amortissement


et la frquence.

EXEMPLE E4.1 Un excitateur harmonique portatif est un appareil


destin mesurer les caractristiques dynamiques dune structure en vraie
grandeur. En utilisant la machine deux frquences diffrentes et en
mesurant chaque fois lamplitude et langle de dphasage de la rponse,
il est possible de dterminer la masse, le facteur damortissement et la
rigidit dune structure si elle est un degr de libert. Supposons que
lors dune exprience de ce type un btiment de un tage soit soumis
lexcitation de cette machine, avec les valeurs successives c1 = 16 rad/s
et to2 = 2 5 rad/s pour les frquences angulaires et une force damplitude
gale 2 500 N dans chaque cas. Xamplitude et langle de dphasage
obtenus dans chaque cas sont
p t = 0.206 mm

0X = 15

cos 0t = 0.966

sin 0t = 0.259

p2 = 0.417 mm

02 = 55

cos 02 = 0.574

sin 02 = 0.819

Afin de calculer les caractristiques dynamiques en fonction de ces


donnes on peut crire lEq. (4.21) sour la forme
p = > -J {________ 1________ ] 1/2 _ p0 cos 0
k 1 - p 2 \ l + [2S0/O - p 2) f j

0
Fig. 4 A Variations du facteur d'amplification dynamique
en fonction de l'amortissement et de la frquence.

k 1 - p2

( )
W

o la fonction trigonomtrique a t dduite de lEq. (4.22). En


simplifiant on obtient
k( 1 p 2) = k - 2m -

Bien que lon en soit proche, ceci ne reprsente pas la rponse maximum
exacte des systmes amortis ; le rapport des frquences la rponse maximum
exacte peut sobtenir en annulant la drive de lEq. (4.24) par rapport fi.
Pour les structures courantes, dont le coefficient damortissement est infrieur
1/%/T, on trouve que la frquence du pic de la rponse est :

et en disposant sous forme matricielle on obtient

2 500

0.966
2.06 x 10 - 4
0.574
4.17 x 10~4

Ppic = V l -

(4-26a)

2?

et la valeur du pic est :

ce qui donne
k = 1.75 x 107 N/m

Dm x = ----- (4-26i>)

m = 22 500 kg

e
Pour de faibles amortissement il y a trs peu de diffrence entre les valeurs
obtenues par les Eqs. (4.26) et (4.25).
Pour une meilleure comprhension de la nature de la rponse rsonante
dune structure un chargement harmonique, il est ncessaire de considrer
lquation gnrale de la rponse (4.20), dans laquelle interviennent la fois
le terme permanent et le terme transitoire. A la frquence de rsonance (fi = 1)
cette quation devient :
2*vi -

Do la frquence propre
- = 27.S
a =
= /I
27.9 rad/s
Vm

Pour dterminer le facteur damortissement, on peut dduire des Eqs


(<z) et (4.22) deux expressions pour cos 0. En galant ces deux quations
on peut en tirer :
_ Po s*n ^ Po sin 6
2fikp
ccp
Soit, en utilisant les rsultats de la premire exprience
2 500 x 0.259
c = cc ---------------------r = 1.96 x 105 N. s/m
16 (2.06 x 10 )
La seconde exprience donne le mme rsultat, la prcision de la rgle
calcul prs. Le facteur damortissement est donc
_ U 6 x I0 ^ 9
2k/o>
2 (1.75 x 10
4.3 Rsonance

La Fig. 4.4 montre quun pic de la rponse en oscillation permanente se


produit, pour les systmes peu amortis, un rapport des frquences proche de
lunit. Dans le cas o ce rapport est gal lunit, cest--dire lorsque la
frquence du chargement appliqu est gale la frquence naturelle de vibra
tion , il se produit le phnomne de rsonance. Si on considre lEq. (4.13)
il est vident que la rponse dun systme non amorti en tat de rsonance
tend vers linfini. LEq. (4.24) met en vidence une proprit plus gnrale de
la rsonance (jS= 1) : le facteur damplification dynamique est inversement
proportionnel au facteur damortissement. Ce rsultat est gnral :
(4*25)

v(t) = e~i<ot(A sin Dt -h B cos coDt) - f t


k 2^

(4-27)

Supposons que le systme soit au repos linstant initial (w(0) = 0 = w(0)).


Les constantes sont
A =

2 *__ _
k 2V 1 - F

k 2o)D
Lquation (4.27) devient :

0 (0 =

[* " * * ( t T -

(4-28)

k 2

Sin V + COS V )

cos

(4-29)

En ce qui concerne lamortissement, le terme en sinus de cette quation contri


buera trs peu lamplitude de la rponse ; de plus la frquence amortie est
presque gale la frquence non amortie. Ainsi le facteur de rponse dans ce
cas peut tre approch par
R ( t) = - ^ = i - (e -*" ' P o/k
2

1) cos (ot

(4-30)

Pour un amortissement nul, FEq. (4.29) devient indtermine, mais si on


applique la rgle de LHospital on trouve la rponse rsonante du systme
non amorti
R(t) = ViCsin t t cos t)
(4-31)
Les Eqs. (4.30) et (4.31) sont reprsentes graphiquement la Fig. 4.6,
qui montre comment la rponse samplifie en cas de rsonance, avec et sans
amortissement ; dans les deux cas on voit clairement que la rponse samplifie
de manire progressive. Dans le systme non amorti la rponse saccroft de la

Facteur de rponse, R(t)

quantit 7r chaque cycle. Ainsi la rponse du systme peut dgnrer si on ne


modifie pas la frquence ; il est clair sur lautre schma que la prsence damor
tissement limite lamplitude de la rponse rsonante. Le nombre de cycles
ncessaires pour que la rponse rsonante atteigne son amplitude maximum
dpend du facteur damortissement. Les courbes qui mettent en vidence la
croissance de lenveloppe de la rponse (en pointill sur la Fig. 4.6) corres
pondent plusieurs valeurs de lamortissement en fonction du nombre de
cycles de rponse (Fig. 4.7). On remarquera quun nombre de cycles trs limit
suffit pour parvenir la rponse maximum.
4.4 Acclromtres et mesure des dplacements

Considrons prsent les principes fondamentaux sur lesquels se fonde le


fonctionnement dun grand nombre dappareils de mesures dynamiques. Il
sagit principalement dinstruments sismiques, constitus essentiellement dun
oscillateur amorti (voir Fig. 4.8). Le systme est mont dans une enceinte que
lon fixe sur la surface dont le mouvement est tudier ; la rponse se mesure
au moyen du mouvement v (t) de la masse par rapport lenceinte.
Lquation du mouvement du systme est donne par
mv 4- cv + kv = mvg(t ) = pcff(t)

Fig. 4.6

Rponse un chargement en rsonance (0 = 1)


pour des conditions initiales au repos.

Si le support sur lequel linstrument est mont se dplace harmoniquement


avec une amplitude dacclration gale vg(t) =
sin ct, le chargement
effectif de la masse estpff(0 = wLq sin est. La reponse dynamique perma
nente de ce systme a pour amplitude (Eq. (4.21)]

Enveloppe du facteur de rponse

p = TM d
(4-32)
k
o D est donn par lEq. (4.24) et est reprsent graphiquement la Fig. 4.4.
On voit sur cette figure que pour un facteur damortissement = 0.7 la valeur

vg(t) = i^0 sin cor (Mouvement excitateur


en entre)

Dure du chargement, wf
Fig. 4.7

(2-21)

Taux de croissance de la rponse rsonante partir de l'tat au repos.

Fig. 4.8

Schma de principe d'un sismographe.

de D est quasiment constante pour 0 < 0 < 0.6. Daprs lEq. (4.32) il est donc
clair que la rponse indique par Finstrument sera directement proportionnelle
a lamplitude de lacclration extrieure pour des frquences allant jusqu
environ 60 % de la frquence naturelle de linstrument. Ainsi ce type dins
trument, sil est convenablement amorti, fera un bon acclromtre pour des
frquences relativement faibles ; son domaine dapplication pourra tre largi
en augmentant la raideur du ressort.
Considrons prsent la rponse du mme instrument un dplacement
harmonique vg - vgQ sin ct. Dans ce cas lacclration correspondante est
v = co vgQ sin cot et le chargement effectif est Peff (t) = m c o vg0 sin cet.
L amplitude de la rponse est alors, Eq. (4.21) :
(4-33)

P =

Un trac de la rponse 02Z> est donn la Fig. 4.9. Dans ce cas il est vident
que j32D est essentiellement constant pour des rapports des frquences 0 > 1 si
le facteur damortissement est gal = 0.5. Ainsi la rponse dun instrument
convenablement amorti des mouvements de frquence leve est essentiel
lement proportionnelle lamplitude du dplacement du support; il servira
donc mesurer les dplacements lors de tels mouvements. Dans ce cas linter
valle dutilisation de lappareil pourra tre largi en rduisant sa frquence
naturelle, cest--dire en diminuant la raideur du ressort ou en augmentant
la masse.

instruments fragiles sont ports par une structure qui vibre de manire cons
quente.
Le premier cas est illustr en Fig. 4.10. Une machine tournante produit une
force verticale alternative p0 sin 631 due un certain balourd. Si la machine est
monte sur un support un seul degr de libert du type ressort-amortisseur,
son dplacement en rgime permanent est donn par
v(t) = D sin (t 0)
k

(4-34)

o D est dfini par lEq. (4.24). Ainsi la force exerce sur la base par le ressort
est-elle
f s = kv(t) = p 0D sin (t - 0)
La vitesse du mouvement par rapport la base est
i)(t) = D cos (t 0)
k
ce qui mne la force damortissement
f D = cv(t) = C cos (t 0) = 2pp0D cos (t 0)
k

Q
a
n
Q.

a
E
C

Rapport des frquences, 0


Fig. 4.9

Rponse d'un sismographe une excitation harmonique.

4.5 Isolation vibratoire

Bien que nous ne disposions pas de la place ncessaire pour traiter le sujet
de lisolation en vibration de manire exhaustive, remarquons que son principe
est trs proche de celui des instruments de mesures sismiques. On peut dis
tinguer deux classes de problmes disolation : une machine engendre des
forces priodiques susceptibles de dtriorer la structure qui la porte, ou des

Comme cette force prsente un dphasage de 90 avec celle du ressort, il est


vident que lamplitude de la force la base f sera
/m .x = ( / s U * +

P o D V

1' 2

Le rapport de la force maximum la base et de lamplitude de la force


applique, que nous appellerons transmittance du support, est donc donn par
TR

>Vl + (2P)2

(4-35)

Po
Un trac de la transmittance en fonction du rapport des frquences et du
facteur damortissement est donn en Fig. 4.11. Il est similaire celui de la

de cette transmittance est identique celle de lEq. (4.35). Ceci peut


sexprimer mathmatiquement sous la forme

U =o

= Dsl 1 + (2j8)2

TR =

TR

_ Anax

(4-38)

v g0

Po

_ vt max

La Fig. 4.11 permet de dfinir lefficacit des systmes disolation en vibration,


pour les deux types de problmes un degr de libert qui ont t envisags.
Lorsquon calcule un systme disolation en vibration, il est commode
dexprimer son comportement en fonction de son efficacit disolation plutt
quen fonction de la transmittance ; cette efficacit est dfinie comme 1 TR.
On voit sur la Fig. 4.11 quun systme disolation ne fonctionne bien que pour
des rapports des frquences P>y/2, et que lamortissement est indsirable
dans cet intervalle : on dterminera les caractristiques de lappareil en cons
quence. Dans le cas de cet amortissement trs lger on pourra utiliser pour la
transmittance la formule correspondant un amortissement nul :

Rapport des frquences, 0


Fig. 4.11 Rapport de transmittance des vibrations
(excitation par chargement ou par dplacement).

Fig. 4.4, mais toutes ses courbes passent par un mme point correspondant
un rapport des frquences p = y/2. Cette diffrence par rapport la Fig. 4.4
est bien sr due linfluence de la force damortissement. Il est donc vident
que lamortissement tend rduire lefficacit dun systme disolation en
vibration pour toute frquence suprieure au rapport critique 0 = y/T.
Le second type de problme disolation est illustr en Fig. 4.12. La masse
m isoler est porte par un systme ressort-amortisseur sur une dalle soumise
des mouvements harmoniques verticaux. Le dplacement de la masse par
rapport la base est alors donn par [voir Eq. (4.33)]
KO = vg0p2D sin (ct - 0)

TR =

1
? - 1

, _ tr - P - *
1
TR - p l

o il est bien entendu que (3 > y/2. Notons enfin que j32 = u>2/co2 =
co2(m/k) = co2(W/kg) = co (A^/g), o g est lacclration de la pesanteur et
Aw = w/k est la flche que le poids du systme isoler produira sur les
appareils porteurs. Il est donc vident que lefficacit du systme peut tre
exprime en fonction de la frquence dexcitation w et de la valeur de la flche
statique AJf. Rsoudre lEq. (4.39) pour obtenir le rapport des frquences en
fonction de lefficacit disolation conduit 02 = [2 - ( 1 - TR)]/[ 1 - ( 1 - TR)]

(4-36)

Mais er. ajoutant vectoriellement le mouvement de la base on peut montrer


que le mouvement total de la masse est donn par
v \t) = vg0\ / l + (2fi)2 D sin (ct - 0)

(4-39)

(4-37)

o le dphasage 0 ne prsente pas dintrt particulier. Ainsi, si la transmittance


est dans ce cas dfinie comme le rapport de lamplitude du mouvement de la
masse et de lamplitude du mouvement de la base, on peut voir que lexpression

_h
Fig. 4.12 Systme d'isolation en vibration
un degr de libert (excitation par dplacement).

Flche statique Ast, cm


Fig. 4.13

Abaque pour isolation en vibration.

que lon peut prsent exprimer en fonction de la frquence dentre/ = 27r/co


et de la flche statique :
/=

3.13 / - -----L

TR)

(4-40)

V A * 1 - (1 - TR)

o f est en Hertz et
est en pouces. La Fig. 4.13 reprsente un trac de lEq.
(4.40). Connaissant la frquence dexcitation, ce graphe permet de dterminer
directement la flche statique du support
ncessaire pour parvenir un
certain niveau disolation, sous lhypothse que les organes disolation ne
prsentent que peu damortissement. Ce graphe montre galement que le
systme disolation aura un effet dltre sil est trop rigide.
EXEMPLE E4.2 Certaines flches intempestives se produisent parfois
dans des tabliers de ponts en raison du fluage du bton : si le pont est
constitu dune srie de portes identiques, ces dformations feront
quune excitation harmonique sera communique par la chausse aux
vhicules qui lemprunteront. Il faudra que le systme de suspension de
Fautomobe limite les mouvements verticaux transmis aux occupants
du vhicule.
La Fig. E4.1 montre un modle fortement idalis de ce systme ;
la masse du vhicule est de 2 000 kg, et la rigidit du ressort a t dter
mine par un essai montrant quune adjonction de 50 kg causait une
flche de 2.0 mm. Le profil du pont est reprsent par une sinusode
de longueur donde 12m (porte de chaque trave) et une amplitude de
3.0 cm. On veut dduire de ces donnes les mouvements verticaux du
vhicule en rgime permanent sil se dplace une vitesse de 72 km/h,
en supposant un amortissement gal 40 % de lamortissement critique.
m = 2 000 kg t
Vitesse = 72 km/h

Partie suprieure
du tablier

Lorsque le vhicule se dplace 72 km/h = 20 m/s, la priode de lexci


tation est
12 m
T ---------- -- 0.6 s
20 m/s
La priode naturelle du vhicule est
T - = 2n = 0.567 i
(o
V k
do P - T/Tp = 0.567/0.60 = 0.945 ; et avec = 0.4 lamplitude de la
rponse est
"max= 3.0(1.642) = 4.93 cm
Sil ny avait pas damortissement dans la suspension ( | = 0), lampli
tude serait
t
1 4
3.0
vm*x
Vg0 l _ p 2 ~~ qYJ 27*3 cm
ce qui se situe bien sr au-del des possibilits du ressort ; cela na donc
que peu de signification, mais on voit ainsi limportante fonction des
amortisseurs dans la limitation des mouvements provenant des irrgu
larits de la chausse.
EXEMPLE E4.3 Une machine alternative de masse 10 000 kg produit
des forces harmoniques verticales dune amplitude de 2 500 N la
vitesse de fonctionnement de 40 Hz. Afin de limiter les vibrations
induites dans le btiment o cette machine doit tre installe, on prvoit
de la poser sur quatre ressorts : un en chaque coin de sa base rectangu
laire. On veut dterminer la rigidit des ressorts ncessaires pour limiter
400 N la force harmonique totale transmise au btiment.
La transmittance sera dans ce cas 400/2 500 = 0.16 ; do par lEq
(4.39)
^

= I/?2 - 1| = 6.25

et
fi* = 7.25 =
Fig. E4.1

Vhicule en mouvement sur un pont prsentant des ondulations.

La transmittance est donne par lEq. (4.38), do lamplitude du


mouvement vertical :
>

m.

\2

11/2

r
i + (2 m 2
t
V> L(1 _ 2)2 + (2^)2 j

La rsolution donne la rigidit totale


eu2 m
*

~~~25 = 8-71 x 10 N/m

La rigidit de chacun des quatre ressorts est donc


k/4 = 2.18 x 107 N/m

construire la courbe de rponse en frquence de la structure en appliquant des


chargements harmoniques pQ sin cot des intervalles de frquences encadrant la
frquence de rsonance, et en traant la courbe reprsentant les variations des
amplitudes des dplacements rsultants en fonction des frquences appliques.
Une courbe type de rponse en frquence pour une structure amortissement
modr est prsente la Fig. 4.14.

La flche statique provoque par le poids de la machine sera


A

9.81 X 10 = 1.13
f
1 r\ 3
_
--------------x 10
m=
8.71 x 107
__

-t s->

1 iO
1.13 mm

4.6 Mesure de l'amortissement des systmes un degr de libert

Dans ce qui prcde, on a suppos connues les caractristiques physiques


du systme (masse, rigidit, amortissement). Dans la plupart des cas, la masse et
la rigidit de la structure peuvent tre dtermines aisment, soit par des consi
drations physiques simples, soit au moyen dexpressions gnralises telles
que celles des Eqs. (2.37) et (2.39). En revanche, les mcanismes de dperdi
tion dnergie des structures rencontres dans la pratique sont plus difficiles
comprendre : il en rsulte quil nest gnralement pas possible de dterminer
lamortissement sous la forme dun amortissement gnralis au moyen
dexpressions du mme type que celles donnant la masse ou la rigidit. Pour
cette raison, lamortissement de la plupart des structures doit tre mesur
directement au moyen de mthodes exprimentales. Les paragraphes suivants
prsentent un tour dhorizon de ces mthodes.
Dcroissance des oscillations libres
La mthode exprimentale la plus simple et la plus frquemment utilise
est la mesure de la dcroissance de lamplitude des vibrations libres, comme
indiqu au Chapitre 3. Les vibrations libres dun systme tant inities par un
moyen quelconque, le facteur damortissement peut tre dtermin partir
du rapport des amplitudes de dplacements mesur m cycles dintervalle. Si
vn est lamplitude de la vibration en un instant quelconque et vn+m son
amplitude m cycles plus tard, le facteur damortissement est donn par
= ___ ----- -A l.
2nm(colD)
2nm

(4-41)

o m = ln(t;w/n + m) reprsente le dcrment logarithmique ; co et coD sont


les frquences circulaires amortie et non amortie. En pratique, le facteur
damortissement de la plupart des structures tant infrieur 0.2, la forme
approche de lEq. (4.41), o linfluence de lamortissement sur la frquence
est nglige,est acceptable (lerreur sur est infrieure 2 %). Un des avantages
de la mthode des vibrations libres est que lappareillage ncessaire est rduit
un minimum. Les vibrations peuvent tre inities par un dispositif quelconque,
et seules les amplitudes des dplacements relatifs sont mesurer.
Amplification rsonante
Les autres techniques de mesure de lamortissement sont bases sur lobser
vation du comportement harmonique en rgime permanent : elles demandent
donc un appareillage permettant dappliquer la structure des oscillations
damplitudes et de frquences prdtermines. On peut avec un tel appareillage

Rapport des frquences, p


Fig. 4.14

Courbe de rponse en frquence pour un systme modrment amorti.

Pour une frquence donne, le facteur damplification dynamique est le


rapport de la rponse en amplitude cette frquence et de la rponse la fr
quence zro (statique). On montre -E q .(4 .2 5 )- que le facteur damortisse
ment dpend du facteur damplification dynamique la rsonance. Si on note
par p0 lamplitude de la rponse statique et par pp= lamplitude la rsonance,
le coefficient damortissement est donn par
= ^
2 Pp~i

(4-42)

Comme il est en pratique difficile dappliquer la frquence de rsonance avec


prcision, il sera plus commode de dterminer lamplitude de la rponse maxi
mum prrox qui se produit une frquence trs lgrement infrieure. Dans ce
cas, lEq. (4.266) montre que le facteur damortissement peut tre calcul par
la formule
( 443 )

= i _ * L L ^ i- o _
2 Pm ax COD

^ p max

Lerreur commise dans lexpression la plus simple rsulte encore une fois de ce
que lon nglige la diffrence entre les frquences amortie (pseudo-frquence)
et non amortie ; cette erreur est acceptable dans la plupart des cas.
Cette mthode de dtermination de lamortissement ne ncessite quun
appareillage simple permettant de mesurer les amplitudes des dplacements
relatifs ; la mesure des dplacements statiques peut nanmoins poser un
problme, car la plupart des dispositifs capables de produire le chargement ne
peuvent oprer frquence nulle.
Mthode de la demi-puissance (largeur de bande)

Lquation de la rponse harmonique (4.21) montre que toute la courbe


de la rponse en frquence dpend de la valeur de lamortissement prsent
dans le systme. Il est possible de dterminer le facteur damortissement
partir des caractristiques de la courbe. Lune des mthodes les plus commodes
est la mthode de la largeur de bande (ou de la demi-puissance), dans laquelle le
facteur damortissement est dtermin sur la base des frquences pour lesquelles
la rponse est rduite (1 I \f 2 ) p ^ i , cest--dire des frquences pour lesquelles
la puissance dentre est la moiti de la puissance de sortie obtenue la rso
nance.
Les valeurs des frquences demi-puissance peuvent sobtenir en crivant
que lamplitude de la rponse donne par lEq. (4.21) est gale l/\/2~fois
lamplitude de rsonance donne par lEq. (4.42), cest--dire :
j_ p o = o r _

y f 2<

P2)2 + ( W

|_(1 -

Le facteur damortissement est donn par la demi-diffrence entre ces fr


quences :
= 'h f a - Pi)
(4-44)
Cette mthode de mesure du facteur damortissement est illustre sur la
courbe de rponse en frquence de la Fig. 4.14. On a trac une droite horizon
tale dordonne gale I/ n/ 2 fois la rponse en tat de rsonance : la diffrence
des frquences correspondant aux points dintersection avec la courbe de r
ponse est gale deux fois le facteur damortissement. On voit que cette m
thode vite la mesure de la flche statique; elle exige nanmoins un trac
prcis de la courbe de rponse au voisinage de la demi-puissance et la rso
nance.
EXEMPLE E4.4 La Fig. E4.2 reprsente les rsultats dessais de rponse
en frquence pour un systme un degr de libert, ainsi que les donnes
ncessaires au calcul du facteur damortissement. Une fois la courbe
trace, le calcul comporte les tapes suivantes :
1. Dterminer le pic de rponse = 1.44 mm
2. Tracer la ligne horizontale dordonne pic/\/2~ = 1.02 mm
3. Dterminer les deux frquences des points dintersection avec
la courbe de rponse :
= 19.55 e t / 2 = 20.42.
4. Le facteur damortissement est donn par :
*

f 2 / l _ o ipo/
- i n r
^

r
j

En levant au carr on obtient


1 = ________1_______
H2

(1 - p 2)2 + (2 p)2

ce qui donne le rapport de frquences


p 2 = i - 22 2<!;Vi + e

Si on nglige le terme
sont

sous le radical, les deux frquences demi-puissance

P 2 =

1 -

2 - 22

p t = 1 - - Z2

p 22

1+2-22

p 2 = 1 + - Z2

Fig. E4.2 Essai de rponse en frquence


permettant de dterminer le facteur d'amortissement.

Dperdition d'nergie par cycle (essai en rsonance)

Supposons quun appareil quelconque permette la mesure du dphasage entre


la force excitatrice et les dplacements rsultants ; lamortissement peut alors
tre mesur par des essais effectus la rsonance seulement et il nest pas
ncessaire de tracer la courbe de rponse complte. Le procd consiste
obtenir la rsonance en ajustant la frquence dentre jusqu ce que le dpha
sage entre lexcitation et la rponse atteigne 90. Le chargement appliqu est
alors exactement quilibr par les forces damortissement, de sorte que si on
trace la relation entre ce chargement et les dplacements qui en rsultent pour
un cycle entier du chargement (Fig. 4.15), le rsultat peut sinterprter comme
le graphe de la relation entre lamortissement et le dplacement.

provoquant la mme dperdition dnergie par cycle que celle observe graphi
quement. Autrement dit, lamortissement visqueux quivalent est celui qui
correspond un graphe force-dplacement de mme aire totale et de forme
elliptique, avec les mmes dplacements maximums que le graphe rel. La
courbe en pointill de la Fig. 4.15 est donc en ce sens quivalente la courbe
en trait plein. Lamplitude de la force applique quivalente est donc
n o -------wd
P
np
o wD reprsente laire dlimite par le graphe force-dplacement, cest--dire
la perte dnergie par cycle. La substitution de cette expression dans lEq. (4.45)
conduit une expression de la constante damortissement quivalente en fonc
tion de la perte dnergie par cycle :
Wn
------- h
(4-46)
7l(Op
Dans la plupart des cas, la dfinition la plus commode de lamortissement
dune structure sobtiendra sur la base de lamortissement critique. Il est donc
ncessaire de dfinir une mesure pour exprimer la constante damortissement
critique ; on peut lexprimer en fonction de la masse et de la frquence, comme
dans lEq. (3.18), ou sous une forme quivalente mettant en jeu la rigidit et la
frquence :
2k
cc = (4-47)
CD

Cette dernire expression est plus commode car la rigidit de la structure peut
tre mesure en utilisant essentiellement les mmes dispositifs que ceux qui
servent mesurer la dperdition dnergie par cycle : il suffit de sapprocher des
conditions statiques en chargeant le systme vitesse trs lente. Le diagramme
force statique-dplacement obtenu de cette manire aura la forme reprsente
la Fig. 4.16 si la structure obit aux lois de llasticit linaire, et la rigidit

Fig. 4.15 Energies d'amortissement relle


et quivalente pour un cycle.

Si une structure possde un amortissement du type visqueux, la courbe sera


une ellipse (en pointill sur la Fig. 4.15). Dans ce cas particulier le facteur
damortissement peut tre dtermin directement partir du rapport entre la
force damortissement maximum et la vitesse maximum :
e

= /f l. ma =

(4-45)

On remarquera que la vitesse maximum est donne par le produit de la fr


quence et de lamplitude du dplacement. Si lamortissement nest pas du type
visqueux linaire, la forme du graphe force-dplacement ne sera pas elliptique :
on obtiendra une courbe telle que celle trace en traits pleins la Fig. 4.15.
On pourra dans ce cas dfinir un amortissement visqueux linaire quivalent :

sera reprsente par la pente de la courbe. Rciproquement, la rigidit peut


sexprimer au moyen de laire ws comprise sous la courbe force-dplacement :
k = ~pT

(4-48)

o f est le coefficient damortissement hystrsique qui dfinit les forces


damortissement comme une fraction des forces lastiques de rigidit. Le dia
gramme force-dplacement dans le cas de lamortissement hystrsique est
reprsent la Fig. 4.17. On remarquera que la rsistance due lamortisse

Le facteur damortissement est alors obtenu en combinant les Eqs. (4.46)


(4.48) :
* = cc = 4nws

^ 49>

Ce facteur damortissement apparat comme indpendant de la frquence :


il dpend directement du rapport entre la quantit dnergie damortissement
dissipe par cycle et lnergie de dformation emmagasine dans le cas du d
placement maximum. Dans le cas dun systme amortissement visqueux, la
perte dnergie dans le systme sera proportionnelle la frquence harmonique ;
il en sera de mme du rapport damortissement. Dautre part, si le rapport
damortissement a t obtenu partir dun essai de rsonance, lamortissement
visqueux correspondant obtenu en reportant lEq. (4.46) dans lEq. (4.49) est
inversement proportionnel la frquence :
- O

( 4 - m

ce qui montre une fois encore que lamortissement visqueux est fonction de la
frquence.
Amortissement hystrsique

Bien que la reprsentation par amortissement visqueux conduise une


forme simple pour les quations du mouvement des structures, les comporte
ments rels correspondent rarement exactement ce modle. Dans de nom
breux cas, le concept damortisseur visqueux quivalent dfini en fonction de
la perte dnergie par cycle fournit une approximation raisonnable des rsultats
exprimentaux. Mais linfluence de la frquence sur le mcanisme damortisse
ment visqueux caractristique importante que nous avons souligne cidessus - ne correspond pas aux rsultats de certains essais rels, pour lesquels
il semblerait que les forces damortissement soient compltement indpen
dantes de la frquence laquelle lessai est effectu.
La notion damortissement hystrsique fournit un modle mathmatique
qui conduit cette proprit dindpendance par rapport la frquence ; la
force damortissement qui le dfinit est en phase avec la vitesse, mais propor
tionnelle aux dplacements. Cette relation force-dplacement peut sexprimer
par :
f D = C*M ^
M

(4-51)

ment a le signe des forces lastiques linaires lorsque lamplitude des dplace
ments crot, mais quelle change de sens lorsque lamplitude des dplacements
dcrot. La dperdition dnergie hystrsique par cycle dans un tel mcanisme
est
WD = 2kp2

(4-52)

Si la perte dnergie hystrsique est reprsente par un amortisseur vis


queux quivalent, le facteur damortissement visqueux quivalent sera donn
par lEq.(4.49). Autrement dit, lEq.(4.49) peut tre utilise pour exprimer
le facteur damortissement dune structure quel que soit son mcanisme rel de
dperdition dnergie. Mais si lon veut obtenir lamortissement hystrsique
spcifique correspondant un essai donn, on peut toujours lexprimer au
moyen du facteur damortissement en reportant les Eqs. (4.52) et (4.48) dans
lEq. (4.49) comme suit :
C= <

(4-53)

Il est donc clair que lamortissement hystrsique est indpendant de la fr


quence laquelle lessai est effectu, ce qui soppose la dpendance entre
frquence et facteur damortissement visqueux [Eq. (4.50)].

Problmes

4.1

4.2

4.3

4.4

4.5

4.6

4.7

Soit la structure de la Fig. 3.1 avec un amortissement nul. La structure


est soumise une excitation au rapport de frquences 0 = 0.8. En tenant
compte la fois des rgimes permanent et transitoire, tracer le facteur
de rponse R(t). Evaluer la rponse des incrments cAt = 80 et mener
bien lanalyse sur 10 incrments.
Soit le systme de la Fig. 3.1 avec les proprits suivantes : m = 350 t
et A: = 3.5 x 106 N/m. Si ce systme est soumis un chargement harmo
nique rsonant (c = co) initi sur la structure au repos, dterminer la
valeur du facteur de rponse R (t) aprs quatre cycles (cJt = 8 n), en
supposant que :
(a) c 0 [utiliser lEq. (4.31)]
(b) c = 8.75 x 104 N.s/m [utiliser lEq. (4.30)]
(c) c - 3.5 x 105 N.s/m [utiliser lEq. (4.30)]
Soit le mme vhicule et le mme pont qu lExemple E4.2, mais avec
des portes rduites kL = 10.8 m. Dterminer :
() la vitesse ncessaire pour induire la rsonance dans le systme de sus
pension du vhicule.
(b) lamplitude totale du mouvement vertical ^max la rsonance.
(c) lamplitude totale du mouvement vertical vf
la vitesse de
72 km/h.
maX
Une console contenant des instruments fragiles doit tre installe au
mme tage quun laboratoire de dynamique. Le plancher y vibre vertica
lement avec une amplitude de 0.75 mm 20 Hz. Si la masse de la console
est de 400 kg, dterminer la rigidit du systme disolation en vibration
ncessaire pour rduire lamplitude du mouvement vertical de la console
0.125 mm.
Une machine tamiser a pour masse 3 000 kg ; lorsquelle fonctionne
pleine capacit elle exerce sur ses appuis une force harmonique dampli
tude 3 000 N 12 Hz. Aprs montage de la machine sur des isolateurs de
type ressort, on a constat que la force harmonique exerce sur les appuis
avait t rduite une amplitude de 200 N. Dterminer la rigidit k du
ressort utilis dans le systme disolation.
La structure de la Fig. P4.1 a peut tre idalise par le systme quivalent
reprsent en Fig. P4.16. Dans le but de dterminer les valeurs de c et de
k de ce modle, la colonne de bton a t soumise un essai en charge
harmonique, voir Fig. P4.le. Avec une frquence dessai de 03 = 10 rad/s,
on a obtenu la courbe dhystrsis force-dplacement de la Fig. P4.lt/. Il
faut :
(a) dterminer la rigidit k.
(b) en supposant un mcanisme damortissement visqueux, dterminer
le facteur damortissement visqueux apparent et le coefficient
damortissement c.
(c) en supposant un mcanisme damortissement hystrsique, dtermi
ner lamortissement hystrsique apparent f .
L/essai du Prob. 4.6 est recommenc en utilisant une frquence dessai
co = 20 rad/s; la courbe force-dplacement (Fig. P4.1 d) a t trouve
inchange. Dans ce cas :

Masse rigide m

C
!i _ H T1j----------

2a

-Entretoise Colonne^
en bton

i
% -a

n
k

V////)////.
(b)

(a)

K/)
p(t) - p 0 sin u) t

Colonne
en bton

7wmP7/,
(c)

Fig. P4.1

4.8

(a) dterminer les valeurs et c de lamortissement visqueux apparent.


(b) dterminer le facteur damortissement hystrsique apparent f.
c ) partir de ces deux tests (c = 10 et <o = 20 rad/s), quel type de
mcanisme damortissement apparat le plus raisonnable visqueux
ou hystrsique ?
Si lamortissement du systme du Prob. 4.6 provenait dun amortisseur
visqueux comme indiqu en Fig. P4.16, quelle serait la valeur de wD obte
nue dans un test effectu co = 20 rad/s ?

Rponse un chargement
priodique quelconque

5.1 Dveloppement de la charge applique en srie de Fourier

Le Chapitre 4 nous a permis dcrire la rponse dun systme un degr


de libert une excitation harmonique quelconque. Nous allons montrer quil
est possible dutiliser les mmes expressions pour crire la rponse un char
gement priodique quelconque : il suffit en effet dexprimer le chargement en
srie de Fourier. La rponse correspondant chaque terme de la srie est alors
simplement la rponse un chargement harmonique ; en utilisant le principe
de superposition, on en dduit la rponse totale comme la somme des rponses
dues chaque terme de la srie.
Considrons un chargement priodique quelconque exprim en srie de
Fourier :
/ \
sr
2tm
^ , . 2,7tn
K O = a0 + Z a s t + J . b s in t
n1

1p

(5-1)

1p

o Tp est la priode de lexcitation. Cette excitation est reprsente la


Fig. 5.1. Les coefficients de la srie sobtiennent par les expressions :
Tp K O dt

Tp Je0

fl =
Jp J

f P K O cos ^ t dt
o
tp

2 F

b =

p Jo

5.2

(5-2)

, - . 2nn .
K O sm t
*P

Rponse un chargement exprim en srie de Fourier

Un chargement priodique arbitraire exprim en srie de Fourier comprend


une force constante (la force moyenne reprsente par le coefficient a0) et

4P(0

EXEMPLE E5.1 Considrons un systme charg par une force prio


dique,Fig. E5.1. La dtermination des coefficients de Fourier donne :
T''2
. 2nt At
p0
p0 sin dt =

p j o

une srie de chargements harmoniques de frquences cn et damplitudes an et


bn . Pour un systme un degr de libert, la composante permanente de la r
ponse produite par chaque terme en sinus de la srie est donne par une expres
sion de la forme de lEq. (4.9) sans terme transitoire :
[Termes en sinus]

vn(t) =
k l -

ou

fi = ^

. 2nt
2nnt
p0 sin cos
T
T
P
p

n = impair

2
* Po
. w 1 - n2

2 T' 12
- 2nt . 2nnt .
b =
p0 sin s in ----- dt =
tJ o
Tp
T
d o

Po
2

n =

n >

n pair

(5-3a)
Pn

= j 1 H- - sin yt 2/ 3 cos 2l t
n \
2

= n-i

CD

CD

De mme la rponse en rgime permanent pour les termes en cosinus est


donne par :
[Termes en cosinus] vH(t) = ~ :------ cos n ^
k 1 - Pn2

2/l5 COS

43,f

2j 3s COS Cjf -

(a)

o
CO, =

(5-3 b)

2n

et la rponse due au terme constant est le dplacement statique


v

[Terme constant]

(5-3c)

-S s.

V ~

La rponse totale devient alors :

vit) = -

0 + V ---- ---- (n COS nCOl f + bn Sil >.0

k L

1 P

(5*3)

i
(1

wm
(a)

(b)

Fig. E5.1 Exemple pour l'tude de la rponse un chargement priodique :


(a) systme un degr de libert ; (b) chargement priodique.

Si on considre prsent que le systme n est pas amorti et si par


exemple la priode du chargement est gale 4/3 de la priode propre du
systme, soit :

- p 2)2 + (2 t p j *

x {[a2iP + bi 1 - P 2)] sin nV

P(t)

o les coefficients
et bn sont donns par les formules des Eqs. (5.2).
Pour prendre en compte lamortissement dun systme un degr de libert
soumis un chargement priodique, il suffit de substituer aux quations que
nous venons dutiliser les expressions obtenues plus haut pour un systme
amorti soumis une excitation harmonique : Eq.(4.20). Dans ce cas,la rponse
totale en rgime permanent devient :
vit)

-Or

(5-4)

h
+ [a(l ~ P 2) ~ K ^ P n] cos hm A

S pt = 3/4
Cl)

^ - ^ P 2= 3/ 2
O

(b)

la rponse en rgime permanent sera donne par une quation de la


forme de lEq. (5.3). En utilisant les valeurs trouves en (a) et (b), la r
ponse totale devient :
v(t) = { 1 + sin t t + cos 2 xt + ~ cos 4 t t + ) (c)
kn\
1
1
15
60
/
Si le systme est amorti, on procdera de la mme manire mais en
utilisant lEq. (5.4) au lieu de lEq. (5.3).

5.3

Forme exponentielle de la solution par srie de Fourier

Les quations relatives aux sries de Fourier -E q s. (5.1) et (5.2) - peuvent


galement scrire sous forme exponentielle en substituant aux fonctions trigonomtriques les expressions exponentielles (dEuler) suivantes :
sin x = - 1/ 2i (e*x - e~lx)

cos x = 1/ 2(eix + e~ ix)

(5-5)

c exp (incjt)

(5-6)

Fig. 5.2

Reprsentation vectorielle d'un


chargement exponentiel.

Le rsultat est
p (0 =
O

C =

00
2

n - oo

K O exp ( - i n ^ )

dt

(5-7)

Tp Jo

A chaque valeur positive de , disons n = + m, il correspond un n = m.


Les deux termes exp (im c j^ ) et e x p ( - i m xt) peuvent tre reprsents par
des vecteurs unitaires tournant respectivement dans les sens positif et ngatif
avec la vitesse angulaire m c1, comme le montre la Fig. 5.2. Les composantes
imaginaires de ces vecteurs sannulent identiquement. On peut galement
remarquer dans lEq. (5.7) que c+m est le conjugu complexe de c_m ; ainsi
tous les termes imaginaires de lquation sannulent, ce qui est normal puisque
p (t) est une fonction chargement relle.
Sachant exprimer un chargement priodique sous forme exponentielle, nous
voulons galement crire les quations dfinissant la rponse un chargement
harmonique sous une forme exponentielle. Comme prcdemment seule la
rponse en rgime permanent sera considre : on suppose que le chargement
priodique a dur suffisamment longtemps pour que le transitoire soit amorti.
Introduire la fonction excitation complexe unit exp (ic3t) dans lquation
du mouvement (4.1) mne
mv(t) + cv(t) + kv(t) = exp (it)

(5-8)

Aprs introduction des expressions du rapport de frquences P et du facteur


damortissement ceci devient
" - r +'m + D
* >
La rponse en frquence complexe une frquence dexcitation cn = n c1
sera donc
H (n x) = ------- - ---------------------+ l i n M + 1)

(5-9)

(5-12)
1

o j31 = cj/co. Par la forme de lEq. (5.10) on peut voir que H(n>x) est le
conjugu complexe de //( - c j) . Il est donc possible dexprimer la rponse
permanente dun systme un seul degr de libert la fonction dexcitation
que reprsente chaque terme de la srie de Fourier. Par le principe de super
position, il sensuit que la rponse totale permanente du systme toute
fonction dexcitation priodique peut scrire
v(t) =

dont la solution en rgime permanent est de la forme


v(t) = H ( ) exp (it)

Si on reporte lEq. (5.9) dans lEq. (5.8), on trouve que la fonction H (c),
que lon appellera dornavant fonction de rponse en frquence complexe,
prend la forme
1
H {cS ) =
(5-10)
m + ic + k

H ( n co i ) c n

exp (inciO

(5-13)

La simplicit de la forme exponentielle apparat clairement si on compare


lEq. (5.13) lexpression trigonomtrique quivalente, Eq. (5.4).

vecteurs des forces de rappel lastique, damortissement et dinertie en


rgime permanent. Supposer que la structure a un amortissement de 15 %
de lamortissement critique et se trouve soumise au chargement harmo
nique p w(f) = an cos
o cn = 6/5 co (cest--dire que &n = 6/5).
Construire le diagramme linstant pour lequel cnt = 7r/4.

Problmes

5.1

Exprimer le chargement priodique de la Fig. P5.1 en srie de Fourier.


Dterminer les coefficients an et bn au moyen des Eqs. (5.2) pour le
chargement priodique donn par
p(t) = Po sin /
Tp
p(t) = 0

(0 < / < 2n)


(2n < t < 3tt>

Puis crire le chargement sous la forme de lEq. (5.1).

Fig. P 5.3

5.5

Le chargement priodique de la Fig. P5.3 peut tre exprim par la srie


00

p(f) = 2 * r
*1
OU

5.2
5.3
5.4

Reprendre lnonc du Prob. 5.1 pour le chargement priodique de la


Fig. P5.2.
Reprendre lnonc du problme de lExemple E5.1, en supposant que la
structure est amortie 10 % de lamortissement critique.
Construire un diagramme complexe semblable celui de la Fig. 4.3,
comportant lchelle le vecteur des charges appliques, ainsi que les

bn = - ^ ( - i y
nn
Tracer sur une priode complte la rponse en rgime permanent de la
structure del Fig. E5.1tf,en ne conservant que les quatre premiers termes
de la srie et en considrant des incrments de temps donns par
cj A t = 30.

Rponse un chargement
par impulsion

6.1 Nature des charges impulsives

Une charge impulsive consiste en une impulsion unique semblable celle


que lon a reprsente en Fig. 6.1 ; elle est gnralement de courte dure. Ces
charges impulsives, par exemple les chocs, sont dune grande importance dans
le calcul de certaines structures, comme par exemple de vhicules tels que
des camions, des automobiles ou des grues roulantes. Lamortissement
prsente alors beaucoup moins dimportance pour la rponse maximum que
dans le cas de charges priodiques. La rponse maximum une charge impul
sive sera atteinte dans un laps de temps trs court, avant que les forces damor
tissement naient le temps dabsorber une nergie consquente. Pour cette
raison, nous ne considrerons dans ce paragraphe que la rponse non amortie.

6.2 Impulsion en forme de sinusode

Certaines charges impulsives peuvent tre reprsentes par des fonctions


analytiques simples, et dans ce cas on peut obtenir des solutions littrales pour
les quations du mouvement. Considrons par exemple limpulsion en forme
de sinusode reprsente en Fig. 6.2 La rponse sera divise en deux phases,
correspondant lune lintervalle pendant lequel la charge agit, et lautre la
phase d oscillation libre.

Lamplitude de la rponse dynamique qui rsulte de la charge impulsive


dpend du rapport entre la dure de la charge et la priode de vibration propre
de la structure. Le facteur de rponse R (t) = v(t)/(p 0/k) est reprsent en
Fig. 6.3 pour t j T = 3/4. A fins de comparaison on a galement trac p (t)/k ,
qui prsente une valeur maximale unit sur lchelle du facteur de rponse.

En mcanique des structures, la rponse maximum produite par la charge


impulsive prsente souvent plus dintrt que lhistoire complte. Linstant
o elle se produit peut tre dtermin en annulant la drive de lEq. (6.1)
par rapport au temps ; ainsi,
dv(t) = 0 = p0
( cos t cos t)
k 1-0dt
PHA S F I La structure est soumise un chargement harmonique initi au repos.

La rponse non amortie, comprenant le transitoire et le terme du rgime


permanent, est donne, voir lEq. (4.11), par
(Pour 0 < t < fj)

v(t) = -- (sin t fi sin t)


k 1 P

(6-1)

PHASK II Le mouvement de vibration libre qui se produit ensuite dpend du


dplacement t>(j) et de la vitesse (*i) existant la fin de la phase I, et peut
tre exprim comme suit, voir Eq. (3.11) :

(Pour / = / - t l > 0)

v() =

o la nouvelle variable temps

sin col + v ( t j cos cot


a t utilise.

(6-2)

do
cos t = cos t
et
t

2nn t

n = 0, 1, 2, 3 , . . .

(6-3)

Cette expression nest bien sr applicable que tant que f < n, cest--dire si la
rponse maximum se produit alors que la charge impulsive na pas fini dagir.
Dans le cas particulier o la frquence de la charge approche la frquence de la
vibration libre, cest--dire o -* gj, le moment o se produit la rponse
maximum sobtiendra en faisant n = 1 et en utilisant le signe ngatif de lEq.
(6.3), ce qui mne
t =

2n
1 4- (/)

(6-4)

Lamplitud de la rponse maximum peut alors sobtenir en reportant


lEq. (6.4) dans lEq. (6.1) ; le rsultat nest applicable que si 031 < 7r, ce qui
sera le cas si P < 1, cest--dire si 3 < co.
Pour p > 1 (3 > co) la rponse maximum se produit durant la phase de
vibration libre (phase II). Les dplacement et vitesse initiaux de cette phase
sont donns par introduction de ctx = n dans lEq. (6.1) :

Avec des procds analogues, la rponse maximum un chargement


impulsif rsonant (P = 1) peut se dduire de lEq. (4.31) (lquation de
rsonance). Dans ce cas la rponse maximum se produit la fin de
limpulsion, cot = 7r, et l facteur damplification dynamique est
D = - = 1.57

6.3 Impulsion rectangulaire

Le second type dimpulsion que nous considrerons sera rectangulaire, voir


Fig. 6.4. La rponse sera une fois encore divise en deux phases : chargement,
et vibrations libres.
Lamplitude de ce mouvement de vibration libre est alors donne par lEq.
(3.15), cest--dire

' - C

K+
2

2 008 T

Do le facteur damplification dynamique dans ce cas :

(Pour/3 > 1, t > t j)


t>
2p
n
-E- = - cos
P o /k

1 - p 2

2p

EXEMPLE E6.1 II sagira de la dtermination de la rponse maximum


une impulsion sinusodale de longue dure, o le maximum se produit
alors que la charge est en train dagir. Considrons le cas o
P = 2/3 (03 = 2/3 co ou t x = 3/4 T) ; lEq. (6.4) donne

i p

- >

p h a s e i Une charge applique de manire instantane et constante durant la


phase I est appele chelon. La solution- particulire pour un chargement en
chelon est simplement la flche statique correspondante :

et en reportant cette valeur dans lEq. (6.1) le facteur damplification


dynamique devient
D = ^-JT- (sin *j5n - 2/ 3 sin 6/ sn) = 1.77
1~ b
Comme exemple spcifique dimpulsion de courte dure, o la
rponse maximum se produit durant la phase de vibration libre, prenons
le cas o P = 4/3 (03 = 4/3 co ou t 1 = 3/8 T). Dans ce cas le facteur
damplification dynamique se dduit de lEq. (6.6).

vp

= J

(6 -7 *)

On tire de ce rsultat la solution gnrale, avec des constantes de vibration


libre calcules pour satisfaire aux conditions initiales (repos) :
(Pour 0 < t < t t )

t<0 = (1 - cos t)
k

(6-1 b)

p h a s e n La vibration libre de la phase II est une fois encore donne par


lEq. (6.2):

(Pour t = t - t x > 0)

v(t) =

co

sin co -f i ^ ) cos col

(6-8)

Pour cette impulsion rectangulaire, il est vident que la rponse maximum


se produira toujours dans la phase I s i t ^ 772,et que le facteur damplification
dynamique D est 2 dans ce cas. Pour des chargements de plus courte dure, la
rponse maximum se produira pendant la vibration libre de la phase II, et
lamplitude de la rponse sera donne par lEq. (3.15) :
P = ^mai =

+ M * .)]2

(6-9)

p hase i Dans cette phase le chargement scrit p 0( 1 t / t x), et on montre


aisment que la solution particulire correspondant ce chargement scrit

(6- 11)
On suppose des conditions initiales nulles ; on calcule les constantes de la
vibration libre et on obtient

Avec v (t) = p 0oj/k sin cot et oj = 2 n/T ceci devient


v(t) =

p0 /'sin t
t
\
( ----------- cos t ------- + 1
l c \ ti
h
J

(6-12)

PHASE II Les valeurs de lEq. (6.12) et de sa drive premire la fin de la


phase I (t t i ) donnent

v(.h)

_ p0 /sin ti
k \ tl

cos t

_ Po /co s l
+ sin tt
Hti) =
k \ tx
Ainsi le facteur damplification dynamique varie comme le sinus du rapport
t j T pour les rapports infrieurs 1/2.

6.4 Impulsion triangulaire

Le dernier chargement en impulsion que nous considrerons sera limpulsion


triangulaire dcroissante, Fig. 6.5.

(6-13)

1
tt

Elles peuvent tre reportes dans lEq. (6.2) pour obtenir la rponse en vibra
tion libre de la phase II.
De mme que dans les autres exemples, on dtermine les valeurs maximales
de ces fonctions en calculant leurs valeurs aux instants de vitesse nulle. Pour
un chargement de trs courte dure ( t l /T < 0.4) la rponse maximum se
produit durant les vibrations libres de la phase II ; dans les autres cas elle se
produit durant lintervalle de chargement (phase I). Des valeurs du facteur
damplification dynamique D = vmax/(p0/k ) calcules pour diverses dures
de chargement sont prsentes en Table 6.1.
Table 6.1 Facteur d'amplification dynamique
dans le cas d'une impulsion triangulaire.

hI T

0.20

0.40

0.50

0.75

1.00

1.50

2.00

0.60

1.05

1.19

1.38

1.53

1.68

1.76

6.5 Spectres de rponse ou spectres de choc

Daprs les rsultats prcdents on voit que la rponse maximale produite


dans une structure sous-amortie un seul degr de libert par une forme donne
de chargement en impulsion, ne dpend que du rapport t x/T entre la dure de
limpulsion et la priode naturelle de la structure. Il est donc intressant de
tracer le facteur damplification dynamique D en fonction de t xlT pour di
verses formes de chargements en impulsion. Par exemple, le contenu de la
Table 6.1 a t trac sous forme de courbe en Fig. 6.6. Des tracs analogues,

taie doit tre gal en module la force de rappel lastique kvmiX. Il est donc
vident que les spectres de rponse de la Fig. 6.6 peuvent tre utiliss pour d
terminer la rponse maximum en acclration en prsence de charges impul
sives. Utiliss dans ce but, on appelle gnralement ces tracs spectres de choc.
EXEMPLE E6.2 Utilisons un spectre de choc pour valuer la rponse
maximum dune structure une charge impulsive. Le systme de la
Fig. E6.1 reprsente un btiment dun seul tage soumis une explosion.
Pour le poids et la rigidit donns, la priode de vibration est
2n
Tm
/ 3 x 105
T = = 2?r / = 2tt / ----------- r = 0.082 s
co
J k
J
1.75 x 109
Masse totale = 3 0 0 t

P (t)

Rigidit latrale
totale
k = 1.75 x 109 N /m

Fig. 6.6

Spectres de la rponse en dplacement


pour trois types d'impulsions.

m zrn

correspondant d autres formes de charges impulsives, apparaissent galement


sur cette figure ; ces courbes sont connues sous le nom de spectres de rponse
en dplacement, ou simplement spectres de rponse des charges impulsives. On
peut gnralement utiliser ce genre de tracs pour obtenir une approximation
acceptable de leffet maximum attendre d un type de chargement impulsif
donn agissant sur une structure simple.
Ces spectres de rponses permettent galement de prdire la rponse de la
structure une acclration impulsive applique sa base. Si cette acclration
est v J t) , elle produira un chargement impulsif effectif peff(t) = mvg (t)
[voir nq. (2.21)]. Si lacclration maximum de la base est note vgQ, la charge
impulsive effective maximum sera
= mg0- ^ facteur damplification
dynamique devient donc
D =

mVgolk

(6-14)

o en gnral seul le module de la rponse prsente un certain intrt. On peut


encore crire cela comme
D =

(6-15)
go

o Jnax est lacclration totale maximum de la masse ; cela provient du fait


que dans un systme non amorti le produit de la masse et de lacclration to-

Force lastique de rappel

fs = kv
Fig. E6.1

Btiment un degr de libert soumis une explosion.

Le rapport de dure de limpulsion est donc


t.

0.05
1 ~ *------ = 0.61
T
0.082
et vu la Fig. 6.6 le facteur damplification dynamique est D = 1.33. Le
dplacement maximum sera donc
5 x 106
= D = 1.33--------- - s = 3.8 x 10 3 m = 3.8 mm
k
1.75 x 10
et les forces lastiques maximales produites seront
fs, max = fctfma, = (1-75 x 109) (3.8 x 10"3) = 6.65

106 N

Si la dure de limpulsion avait t dix fois moindre ( tx = 0.005 s),


le facteur damplification dynamique pour le rapport t J T 0.061
aurait t D = 0.44 seulement et les forces rsistantes lastiques
n auraient t que d e fs = 2.2 x 106 N. Ainsi, pour une impulsion de trs
courte dure une grande partie de la charge applique est absorbe par
linertie de la structure, et les contraintes sont beaucoup plus faibles que
celles qui seraient dues un chargement de plus longue dure.

Pour t > t x, la force applique est gale zro et la rponse est une vibration
libre :

6.6 Calcul approch de la rponse un chargement par impulsion

Ltude des spectres de rponse prsents en Fig. 6.6 pour des impulsions
rectangulaire, triangulaire et sinusodale et pour dautres cas de chargement
nous permet de tirer les deux conclusions suivantes :

v(i) =

sin co + v(tx) cos co

co

1 Dans le cas de chargements de longue dure, par exemple t x/ T > 1,


le facteur damplification dynamique dpend principalement de la vitesse
laquelle la force atteint sa valeur maximum. Un chargement en chelon
appliqu pendant un temps suffisamment long produit un facteur
damplification dynamique D = 2. Un accroissement trs progressif de
la force conduit un facteur gal lunit.
2 Dans le cas de chargements de courte dure, par exemple t xjT < 1/4,
lamplitude du dplacement maximum t>max dpend principalement de

o i = t - t x . Or v ( tx) est suffisamment petit pour tre nglig en pratique,


et de plus v (tx) = At;. On peut donc utiliser lexpression approche suivante :

la valeur de limpulsion applique I = J ti p ( t ) d t et nest que peu

EXEMPLE E 63 Illustrons lutilisation de cette formule approche avec


la structure et le chargement impulsif dcrits par la Fig. E6.2 Dans ce cas

influence par sa forme. Le facteur damplification dynamique D, par


contre, dpend directement de la forme de la fonction chargement car
il est proportionnel au rapport entre laire dlimite par la fonction
chargement et lamplitude maximum au pic de cette mme fonction.
Ceci apparat trs bien sur la Fig. 6.6 si on sintresse la rponse dans
le domaine des petites priodes. Lamplitude vmax est donc la grandeur
la plus significative permettant de mesurer la rponse.
Une mthode commode pour approcher la rponse maximum un charge
ment en impulsion de courte dure consiste donc exprimer la variation de
quantit de mouvement dune masse m
m Av = j* [ p ( 0 kv(t)~\ dt

v() = - i - ( | p(t) dt \ sin co


co\Jo
J

= \/k /m = 3.14 rad/s et

v(t) =

x 10"

106 (3.14)

sin cot

Le maximum de la rponse est obtenu pour sin co t = 1, ce qui corres


pond :
tfmax = 1.59 cm
tp (f)

H
| - /wmwir
9.86 x 106 N/m

m=

PU)

106 kg

rn^ w m
-O .ls-^O .ls-^-O .ls-^
Fig. E6.2

m Av = j 'p ( t) d t

p (t) d t = 5 x 104 N.s. La rponse

est donc approximativement

(6-16)

o Ai; est la variation de vitesse produite par lapplication de limpulsion p (t).


On notera que pour les impulsions de courte dure
le dplacement v ( t x)
produit est de lordre de grandeur de (tx)21 alors que la variation de vitesse
A v est de lordre de grandeur de t x. Comme lordre de grandeur de limpulsion
applique est galement t x, le terme de rappel lastique kv(t) tend vers zro
avec t x et est ngligeable dans cette quation dans le cas des impulsions de
courte dure. Lquation prcdente peut donc scrire de la manire
approche suivante :

(6-19)

Etude approche de la rponse une explosion.

(6-17)
Leffort lastique maximum produit dans la structure est

ou encore
1 f '1

Av = |

f s ,mai =
p(t) dt

(6-18)

= (9.86 x 106) (t .59 x 10"2) = 1.57 x 105 N

Si on remarque que la priode propre de vibration de ce systme est


T = 2tt/cj = 2 s, la mme tude avec t l /T = 0.15 pourra tre considre

comme trs valable. En fait, lutilisation de la mthode dintgration


directe aurait conduit un dplacement maximum vmax = 1.56 cm au
lieu de 1.59 cm, soit une erreur infrieure 2 %.

de la tour en utilisant lEq. (6.19) et en calculant lintgrale de limpul


sion laide de la mthode de Simpson :
j p dt = y (p0 + 4pt + lp 2 + 4/>3 + pA)

Problmes

6.1

6.2

On considre le systme dynamique de la Fig. 3.1 avec les caractris


tiques suivantes : m = 300 kg et k = 1.75 x 105 N/m. On suppose quil
est soumis une impulsion de forme sinusodale (Fig. 6.2) damplitude
p Q = 2 500 N et de dure t x = 0.15 s. Dterminer :
(a) Linstant auquel se produira la rponse maximale,
(b) La force de rappel maximale produite par le chargement ; vrifier ce
rsultat avec celui obtenu par utilisation de la Fig. 6 .6 .
Une impulsion triangulaire qui saccrot linairement de zro sa valeur
maximale est exprime par p (t) = p ^ t / t ^ (0 < t< t x).
(a) Obtenir une expression pour la rponse ce chargement dune struc
ture un seul degr de libert, partant de conditions au repos .
(b) Dterminer le facteur de rponse maximale
Fig. P6.1

6.3

rsultant de ce chargement si t x = 3 7r/co.


On donne limpulsion suivante :
p(t) = p0 cos tl 0 < t <

( - i )

(a) Obtenir une expression pour la rponse cette impulsion avec des
conditions initiales au repos.
(b) Dterminer le facteur de rponse maximale
P o lk

6.4

6.5

Le systme un seul degr de libert de la Fig. 3.1, avec les caract


ristiques k = 3.5 x 106 N/m et m = 700 t est soumis une impulsion
triangulaire de la forme de la Fig. 6.5 avecp 0 = 7.5 x 104 N et t x = 0.15 T.
(a) En utilisant les spectres de choc de la Fig. 6 .6 , dterminer la force de
rappel maximale fsm&x (ressort).
(b) En utilisant lEq.(6.19), calculer approximativement le dplacement
et la force maxima pour le ressort ; comparer avec le rsultat de la
partie (a).
Le chteau d eau de la Fig. P6 .I0 peut tre trait comme une structure
un seul degr de libert ayant les caractristiques suivantes : m = 700 t,
k = 7 x 106 N/m. A la suite dune explosion, louvrage est soumis une
charge dynamique dont lhistoire est reprsente en Fig. P6.1 b. Calculer
approximativement le moment de renversement maximum 0Tco la base

Rponse d'un chteau d'eau une explosion.

Rponse une excitation


dynamique quelconque

7.1

Intgrale de Duhamel pour un systme sans amortissement

La procdure expose au Chapitre 6 , qui donne une rponse approche


une impulsion de courte dure, peut tre gnralise au cas dune excitation
dynamique quelconque. Considrons un chargement dynamique quelconque
p ( t ), Fig. 7.1. Pendant la fraction de temps d t il fait subir la structure une
impulsion p { r ) d r , et on peut utiliser TEq. (6.19) pour calculer la rponse.
Bien quapproche pour une dure courte mais finie, la mthode devient
exacte lorsque d r devient infiniment petit. Ainsi, pour t > t la rponse pro
duite par le chargement p(t) est
d v ( t ) = J l sin c o ( t -

t)

(7 -1 )

mco
Dans cette expression exacte au sens mathmatique,dv(t) est lexpression diff
rentielle de la rponse limpulsion p (f) dr, pour t > r . Ce n est pas la varia
tion de v pendant la dure dt.

/
/
/
/ P(t )
/
/
/

"*1 ----- >dr

--^ --y C -- (t -

T)

Rponse dv(t)
Fig. 7.1

Dtermination de l'intgrale de Duhamel (systme non amorti).

La fonction complte peut alors tre considre comme une succession


dimpulsions, chacune produisant une rponse du type exprim dans lquation
prcdente. En intgrant de 0 t, on obtient donc la rponse de ce systme
linaire linstant t :
v(t) = f p(x) sin (t - x) dx
mco Jo

f p(x)h(t x) dx

h(t x) = sin (t t)
m

7.2

sin cot + i?(0) cos t + - f p(x) sin (t x) dx


m Jo

(7-6)

1 r
A (t) = ---p(x) cos x dx
m Jo

avec

(7-7)

1 ff
B(t) = ---p(x) sin x dx
m Jo

Le calcul numrique de lintjrale de Duhamel requiert donc le calcul


numrique des intgrales (t) et B (t). Considrons par exemple la premire ;
la fonction intgrer est dcrite graphiquement en Fig. 7.2. Pour simplifier le

(7-3)

(7-4)

LEq. (7.3) est appele intgrale de convolution. Lorsque lon calcule la rponse
dune structure un chargement arbitraire en utilisant lquation ci-dessus, on
peut parler dobtention de la rponse dans le domaine des temps. La fonc
tion h(t r ) est gnralement appele rponse une impulsion unit (dfinie
ici pour un systme non amorti) car elle exprime la rponse du systme une
impulsion de valeur unit applique linstant t = r .
Il
a t suppos lEq. (7.2) qu linstant t 0 le systme tait au repos.
Dans le cas contraire, si v(0) = 0 ou i>(0) 0, la solution gnrale comprend
des termes complmentaires de vibration libre. Dans le cas gnral :
v(t) =

v(t) = A (t) sin t - B(t) cos t

(7-2)

expression gnralement connue sous le nom d intgrale de Duhamel pour les


systmes sans amortissement. On peut lutiliser pour calculer la rponse dun
systme un degr de libert, non amorti, soumis une excitation quelconque.
Dans le cas dune fonction de chargement entirement quelconque, on aura
bien sr recours une intgration numrique.
Lquation prcdente (7.2) peut galement scrire
KO -

OU

p( r ) cos cor
= y{r)

(7-5)

Calcul numrique de l'intgrale de Duhamel pour un systme sans amor


tissement

Si la fonction dcrivant le chargement appliqu est intgrable, la rponse


dynamique de la structure peut tre dtermine par une formule dintgration,
Eq.(7.2) ou (7.5). Dans de nombreux cas cependant, le chargement nest connu
que sous la forme de donnes exprimentales et la rponse doit tre calcule par
des procds numriques. Dans ce genre de calculs il est utile de connatre
lidentit trigonomtrique sin (cot cor) = sin cot cos cot cos cot sin cor, et
dcrire lEq. (7.2) sous la forme (pour des conditions initiales nulles)

Fig. 7.2 Formulation du procd numrique


de sommation pour l'intgrale de Duhamel.

travail numrique, la fonction a t calcule pour des incrments de temps


gaux Ar, les valeurs successives de la fonction tant repres par des indices
adquats. La valeur de lintgrale peut alors tre obtenue de manire
approche en sommant ces ordonnes aprs pondration par des facteurs
appropris. Mathmatiquement :
m

= I yi*) dx = i
- mco
- rJo

(o

(7-8)

o y (r) = p ( r ) cos cor, et (l/J ) 2 ^ reprsente le processus de sommation


numrique (dont la forme spcifique dpend de lordre de lapproximation

utilise). Dans les trois cas les plus lmentaires les sommations seffectuent
comme suit :
Simple sommation (f = 1) :

Eqs. (7.8) et (7.11) dans lEq. (7.6) mne lquation de rponse finale pour
un systme sans amortissement :
v(t) = - f " v ( 0 sin (Ot - 2 (0 cos

2 ( 0 = y 0 + yi + y i + + J'n-i

mCLV

( i-9a )

(7-12)
J

Mthode des trapzes (f = 2) :


A

2 (0 = y 0 + 2 y t + 2y2 + + 2yJV_ 1 + y N

(7.% )

Mthode de Simpson (f = 3) :

EXEMPLE E7.1 Considrons la rponse dynamique dun chteau deau


une explosion. La modlisation de la structure et le chargement sont
exposs en Fig. E7.1. Pour ce systme la frquence et la priode de
vibration sont

2 (0 = yo + 4yi + 2y2 + + 4yN_ t + y N

(7-9c)

o N = t/A r doit tre un nombre pair pour la mthode de Simpson.


L utilisation dans lEq. (7.8) de lune quelconque des formules de somma
tion ci-dessus mne une approximation de lintgrale pour linstant consi
dr t. En gnral cependant, on recherche lhistoire entire de la rponse et
pas seulement le dplacement un instant bien spcifique ; autrement dit, la
rponse doit tre calcule pour une succession dinstants t x , t 2 , . . . , spars les
uns des autres dun intervalle A r (ou 2 A r si cest la mthode de Simpson qui
est utilise). Pour obtenir cette histoire complte de la rponse, il est plus
commode dexprimer les sommations de lEq. (7.9) sous forme incrmentale :
Simple sommation (f = 1) :
A

'3.94 x 10
2tt
------------s = 30 rad/s T = = 0.209 s
V 4.38 x 104
co

Lincrment de temps utilis dans lintgration numrique est


A r = 0.005 s, qui correspond un incrment angulaire en vibrations
libres de co A r = 0.15 rad (un incrment plus long aurait probablement
donn des rsultats satisfaisants aussi). Il n y a pas damortissement. On a
utilis la mthode de Simpson, cest--dire que le facteur f = 3 a t
utilis dans les Eqs. (7.10) (7.12).

2 ( 0 = 2 (* ~ ^t) + 'P(* ^ T) cos ^


i
i

~ ^ T)

(7-10a)

+ P(*) cos

(7-106)

Mthode des trapzes (f = 2) :


A

2 ( 0 = 2 (* ~ ^ T) + CP(* ~~ ^ T) cos ^
2

Mthode de Simpson (f = 3) :
A

A
Histoire du chargem ent

2 ( 0 = 2 (* ~ ^ T) + tP(! ~~ ^At) cos co(r 2 t )


3

+ 4p(t At) cos co(t At) -f p( 0 cos t]

(7-10c)

o
- Ar) reprsente la valeur de la sommation effectue pour linstant
prcdent / Ar.
_
Le calcul du terme B(t) peut seffectuer exactement de la mme manire,
soit
B (0 =

t w

m C "

(7-H )

o
(t) peut tre calcul par des expressions identiques aux Eqs. (7.10)
mais avec des fonctions sinus au lieu des fonctions cosinus. La substitution des

Fig. E7.1

Chteau d'eau soumis une explosion.

La table E7.1 prsente une rsolution la main portant sur les dix
premiers intervalles de temps. A A et A B reprsentent la sommation de la
colonne 7 (ou colonne 12) par groupes de trois termes comme indiqu
par les accolades. En colonne 17 on trouve le terme entre crochets de
lEq. (7.12), et les dplacements en colonne 18 ont t obtenus en
multipliant la colonne 17 par G = Ar/mco. Les forces figurant dans la
dernire colonne sont donnes p a r/ 5 = k v (t). Signalons que ces calculs
ont t effectus la rgle calcul : les rsultats finaux, qui comportent
des diffrences de grands nombres, sont donc assez peu prcis.

0
0.57
4.52
14.84
30.9
47.6

fO Cl Cl

.gg

O.

VO
(N

<0 4->

O 00
ir

je c

OE

1
O
X
o\
O
N
-h

O NO
o

'0 ro

(II)
w n

III
3 f'"
r lu
'fc d>

vo^oovoqtnooNO
o^^dfodorjvo^o
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1

(10) x
(11)
(12)

<1

Calcul de

s
t
(0 o

Cl

0
0
33.4
23.0
178.8 238.2
552.9 641.0
851.4 928
963.0 1022

Z
M

1
O
X
rf
00
h
d

0
22.0
147.8
344.2
309.6
69

JJw w

1 1
o o
X x
r
i f*
H rt
d d

0
11.4
90.4
296.8
618
953

1
o
X
oH
o

o\^<SNOoninoo\
0 ci^vi<nr^QONdoo
0
113.3
422.4
818.6
994.8
1025.8

2
au
_ v.3

tn
o\

i oO

o
o

N O
nro m
~

X_ ^
^tON^oo^tqrjqq
s $ 6 no ornt*"o t""

Mult.
(6)

Calcul de

<1

<S
vd
nOn

1^ Xn

x _ n_

n m n
qo\~*oo~*q'oqri
Onvd ci rn" *-<*o o rf tj-
_

La dtermination de lquation avec intgrale de Duhamel pour la rponse


dun systme amorti un chargement dynamique quelconque est pratiquement
la mme que dans le cas dun systme sans amortissement ; dans ce cas cependant,
la vibration libre initie par limpulsion lmentaire p (r) d r dcrot exponentiellement. Si on pose u(0) = 0 et si on fait ii(0) = [p (r)d T ] /m dans lEq.
(3.26), on obtient
dv(t) =

dx sin
m ( D

_ t)1

(7-13)

o la dcroissance exponentielle commence ds que le chargement est appliqu,


cest--dire linstant t = t . En intgrant sur la dure totale du chargement on
obtient
v(t)

f p(x)e i0>( x) sin coD(t - x) dx


(7-14)
mL
1C0D J 0
^
qui est le pendant avec amortissement de4Eq. (7.2).
Si on compare lEq. (7.14) et lintgrale de convolution de lEq. (7.3),
on voit que la rponse dun systme amorti une impulsion unit est donne
par
A
h(t - t) = e ~ ^ (r" T) sin D(t - x)
(7-15)
mD
Pour calculer numriquement la rponse du systme amorti, lEq. (7.14)
peut tre crite sous une forme analogue lEq. (7.6) :
v(t) = A (t) sin Dt B(t) cos Dt

(7-16)

o dans ce cas

1 fr
e*
p(t) cos coDx dx
A (t) = -----ma>DJ o
e<
1 r
e*
B (t) = -----p(r) sin coDx dx
m cojo
eiM .

0.000
0.005
0.010
0.015
0.020
0.025
0.030
0.035
0.040
0.045
0.050

t > T

<noN
fnvot^oot^m
-*<NTl-ir>
NOt^OOO\at^o\
\ON
00600000000

J*

H^

7.3 Rponse d'un systme avec amortissement

0
19.32
38.64
57.96
77.28
96.60
77.28
57.96
38.64
19.32
0

^ dddddd

2 3

et lamplitude du mouvement est umax = [(A*)2 + (B*)2]1!2.


Lintgrale de Duhamel aurait dans ce cas pu tre aisment calcule de
manire littrale, mais lavantage de la procdure numrique est quelle
peut sappliquer une histoire de chargement quelconque, mme si les
charges ont t dtermines par exprimentation et ne peuvent sexpri
mer de manire analytique.

OOM
n^VONrtCl^
Ooomonm(SO\Noni*o
ONON^oor^'O'^tcon
h
8
sin c o t
(3)

WJO
8

S O

v(t) = * sin t B * cos t

EiT

Comme laction de lexplosion est Jerminee la fin de ces dix incr


ments de temps^les valeurs de A et B restent ensuite constantes ; si on
les dsigne par * et B *, les vibrations libres qui suivent le chargement
sont donnes par [voir Eq. (7.6)].

(7-17)

Ces intgrales peuvent tre calcules par un procd de sommation quivalent


celui qui a t utilis prcdemment mais tenant compte de la dcroissance
exponentielle. La premire intgrale est donne par
.4(0 = \ y
mcoD C ^

(0

qui reprsentent leffet de lamortissement, ont t combins avec les


multiplicateurs de la mthode de Simpson pour raison de commodit. Le
facteur exp ( - c o 2 A r) agit sur la valeur existante de lintgrale A
(ou B) et sur la premire partie du nouvel incrment ; celles-ci sont donc
additionnes entre elles dans la colonne 7 (ou 12) avant multiplication
par le facteur de dcroissance. Ainsi les trois termes qui constituent le
nouvel A (t) sont ceux de la colonne 8 (/L- 2 A r ) plus la colonne
8 (t - Ar) plus la colonne 5 (t). De mme,

(7-18)

o les sommations peuvent tre exprimes pour les diffrents procds consi
drs prcdemment comme suit :
Simple sommation (f = 1) :

B (t) = col. 13 (t - 2At) + col. 13 (t - Ar) + col.lO ( 0


Comme la suite de lanalyse est dans ce cas compltement quivalente
celle dun systme non amorti, lamortissement ne conduit qu un
lger accroissement du volume des calculs.
La Fig. E7.2 prsente un trac des histoires des forces de rappel las
tique dans les cas avec et sans amortissement ; les calculs ont t
effectus sur ordinateur, pour 46 intervalles de temps. On voit ici que
lamortissement a peu deffet pendant la premire partie de la rponse,
mais provoque une rduction sensible de la rponse maximum, avec
une persistance la rduction par la suite.

2 (0 =
(* - At) + p(f - At) cos D(t - At)1 exP ( - t At)
1
L1
J
(7-19 a)
Mthode des trapzes (f = 2) :
2 ( 0 = J^2 (* ~ At) + P(f ~ At) cos D(t ~ Ar)J exp (-{ co Ai)
+ p(t) cos coDt

(7-19b)

Mthode de Simpson (f = 3) :

2 ( 0 = J^2 (* 2At) + P(f ~ 2At^ cos D^ ~ 2Ax)] exp (-{ c o 2At)

80

Le terme B (t) est donn par des expressions similaires faisant intervenir des
fonctions sinus.
La prcision de la solution laquelle il faut sattendre de la part de ces
procds numriques dpend bien sr de la dure de lintervalle Ar. En gnral,
il doit tre choisi suffisamment court la fois pour que la fonction chargement
et les fonctions trigonomtriques soient bien dfinies ; Ar < 77 10 est une rgle
pratique largement utilise et qui donne gnralement de bons rsultats. La
prcision et le volume des calculs ncessaires saccroissent avec lordre du
procd de sommation ; en rgle gnrale, la prcision accrue que procure la
mthode de Simpson justifie son utilisation en dpit dune plus grande com
plexit numrique.

60

EXEMPLE E7.2 Montrons comme il est facile dinclure lamortis


sement dans le calcul numrique de lintgrale de Duhamel. La dter
mination de la rponse du systme de la Fig. E7.1 sera ici reprise en
utilisant un rapport damortissement de 5 %. Comme auparavant, les
intgrales sont calcules par la mthode de Simpson ; cest donc l Eq.
(7.19c) (et sa contrepartie en sinus) qui sont utilises. Pour ce systme
lgrement amorti, la pseudo-frquence a t prise gale la frquence
sans amortissement.
La table E7.2 prsente une rsolution la main portant sur les dix
premiers intervalles de temps. Les facteurs de dcroissance exponentielle,

f s , kN

(7-19c)

Force lastique de la rponse

+ 4p(t At) cos D(t At) exp ( {co Ai) + p(t) cos Dt

100

40
20

0
-2 0

-40
-60
-80
-100

0.05

0.10

0.15

0.20

T em ps, s

Fig. E7.2

Rponse d'un chteau d'eau une explosion.

0.25

7.4 Dtermination de la rponse sur l'ensemble du domaine des frquences

Ltude prcdente dans le domaine des temps est compltement gnrale


et peut servir dterminer la rponse de tout systme linaire un degr de
libert soumis une excitation quelconque ; mais il est parfois plus commode
deffectuer ltude dans le domaine des frquences. Le calcul dans le domaine
des frquences est analogue dans sa conception ltude en prsence de charges
priodiques prsente au Chapitre 5. Les deux mthodes consistent exprimer
le chargement appliqu au moyen de composantes harmoniques, calculer
la rponse de la structure chaque composante, et superposer enfin les
rponses harmoniqtes pour obtenir la rponse totale. Cependant, pour
appliquer la technique des charges priodiques des chargements quelconques,
il est ncessaire de gnraliser lapplication des sries de Fourier la reprsen
tation de fonctions non priodiques. Dans ce qui suit il sera commode dutiliser
la forme exponentielle des sries de Fourier, voir les Eqs. (5.6) et (5.7).
Considrons par exemple le chargement non priodique quelconque de la
Fig. 7.3. Si cette fonction est reprsente par une srie de Fourier, les coef
ficients cn obtenus par intgration de lEq. (5.7) sur lintervalle 0 < t <Tp dfi
nissent en ralit la fonction priodique reprsente par les pointills et les traits

mO c

3 ..g tr
-s I
ei
w o

Ta>
J s>

LU

to
H

>
i
"1 a
t- x

<u
3CG/-N
II
H *~
eo<

Fig. 7.3

Chargement arbitraire reprsenter en srie de Fourier.

^ 3
^ A
u

"si
O.

j
XO

bj)rfr
rT <u
C i/)

c*.
a>O
3 II
2 ^m
%s
o
Sa
x> <u

v
$) 3
>J

e u'>
c^
P

pleins. Mais on voit bien que les chargements rptitifs fictifs peuvent en fait
tre, limins en allongeant la priode du chargement jusqu linfini. Il est donc
ncessaire de reformuler lexpression de la srie de Fourier de sorte quelle
stende sur un intervalle de temps infini. Dans ce but rcrivons les Eqs. (5.6)
et (5.7) sous une forme lgrement modifie, en utilisant une notation dfinie
comme suit :
1 ______ Aco

liser la fonction de rponse en frquence complexe pour une structure un


degr de libert, donne par lEq. (5.11).

Avec ces nouvelles notations, les Eqs. (5.6) et (5.7) deviennent


_

ko

c(j)

oo

c(0") exP ( K O

rt=Tp/2
= Tpcn = I
K O exP ( - i u j ) dt
J t =

(7-2)

(7-21)

EXEMPLE E7.3 Considrons limpulsion rectangulaire de la Fig. 6.4 :


p ( t) = p 0 dans lintervalle 0 < t < t x, chargement nul partout ailleurs.
La transforme de Fourier [Eq. (7.23)] de cette fonction est

- T r l 2

o on a tenu compte du fait que les bornes dintgration sont arbitraires tant
quelles permettent de couvrir une priode de chargement complte.
Si la priode de chargement est tendue jusqu linfini (Tp ),
lincrment de frquence devient un infiniment petit (cJ-*<i3) et les
frquences discrtes con deviennent une fonction continue 03. Ainsi, la limite
lexpression de la srie de Fourier de lEq. (7.20) devient Yintgrale de Fourier
suivante :
p(t) = j
c() exp (i t) d
J s = - oo

c() =
[exp ( it) 1]
#
ico

{)

La substitution de cette expression et lutilisation de lEq. (5.11) dans


lEq. (7.24) mne la rponse de forme intgrale suivante :
e~i(oP(ti -r)
A(Pt
dp
dpJ
o = - ^ [ T
2 * /c L J - 00/? G 8 - y 1) ( / ? - y 2)
- Jr - a M - y i M - y2)
( b)

(7-22)

OU

= a + y/ \ - e

y2 = t i - y / i - e

(0

o la fonction amplitude harmonique est donne par


c() = f
J t =

p(t) exp ( it) dt

(7-23)

Les deux intgrales de lEq. (b) peuvent tre trouves sans difficult
par intgration le long dun contour du plan complexe j3, ce qui donne

-0 0

Les deux intgrales qui prcdent sont connues sous le nom de formules de
rciprocit de Fourier parce que la fonction du temps peut se dduire de la
fonction de la frquence et vice-versa par des procds quivalents. Une condi
tion ncessaire pour lexistence de la transforme de Fourier est que lint
grale

j:

IXOI dt

soit finie.
Par analogie avec lexpression de Fourier de lEq. (7.20), lintgrale de
Fourier de FEq. (7.22) peut tre interprte comme la reprsentation dun
chargement quelconque sous la forme dune somme infinie de composantes
harmoniques, o ( 1/2 7r) c (co) dfinit lamplitude par unit de 03 de la compo
sante de charge de frquence cJ. La multiplication par la fonction de rponse
en frquence complexe H(co) donne donc lamplitude par unit de de la
composante de rponse la frquence co. La rponse totale peut donc tre
obtenue en sommant ces composantes de rponse sur lintervalle de frquence
entier. Lexpression mathmatique de cette ide conduit lquation de base
de ltude de la rponse sur lensemble du domaine des frquences :
v(t) = j
H()c() exp (i t) d
2n J 5==_

(7-24)

Pour appliquer cette mthode, il est ncessaire de calculer les composantes


harmoniques c(c) du chargement donn au moyen de lEq. (7.23), et d uti-

0
tf(0 =

^ [i -

(c

+ - j J L = = sin

Po
k

sin coDt l
^si

cos

0)

v T -^ 1 5
sin coD(t t ^

+
Vi
_ e

^cos Di +

..J...^ sjn

X COS CoD
Or(t ^)|>

t > 11

ce qui est quivalent aux rsultats obtenus prcdemment par ltude


sur lensemble du domaine temps [Eqs. (6.7b) et (6 .8)], la diffrence
de la prise en compte de l'amortissement.

7.5 Etude numrique dans le domaine des frquences

Lapplication littrale de lanalyse en frquences, illustre par lexemple


prcdent, se limite aux cas pour lesquels les transformes de Fourier des
fonctions de chargement sont connues ; et mme dans ce cas le calcul des
intgrales qui en rsultent peut savrer long et fastidieux. Il convient donc
de rendre la mthode plus commode daccs en la formulant de manire
numrique. Cette formulation numrique sera compose de deux phases :
(1) obtention dexpressions de transformes discrtes de Fourier correspondant
aux expressions intgrales des Eqs. (7.22) et (7.23), et (2) mise au point dune
technique numrique efficace permettant de calculer les transformes discrtes
de Fourier.
Transformes discrtes de Fourier

La premire tape de lobtention des expressions dans leur version discrtise consiste supposer que le chargement est priodique de priode Tp .
Cela constituera une approximation dans le cas dun chargement tout fait
quelconque ; mais cest ncessaire pour remplacer lintgrale sur intervalle
de temps infini, Eq. (7.23), par une somme finie. Le choix de la priode de
chargement sert galement dfinir la frquence la plus basse qui peut tre
considre dans lanalyse ; ainsi,
~ 1 = Aco
A- =
271

supposent lhypothse dun chargement priodique. Pour minimiser les erreurs


relatives ltude de charges non priodiques, la priode de la charge peut tre
tendue par ladjonction dun bon intervalle de charge nulle dans la priode
T ; lhistoire du chargement qui en rsultera ressemblera alors celle de la
Fig. 7.3.
Utilisation de la transforme rapide de Fourier

Le calcul des sommes qui figurent dans les deux quations de transforme
discrte de Fourier est grandement simplifi par le fait que les fonctions
exponentielles prsentes sont harmoniques et stendent sur un intervalle
de N 2. Seules des valeurs discrtes de m et n apparaissent dans les exponen
tielles, et on peut tire^ profit de la duplication de valeurs qui se produit lors
de la formation des sommes. Il conviendrait ce stade dentrer dans les dtails
de la programmation ; nous pourrions envisager de manire plus complte la
formulation optimale dune analyse par transforme discrte de Fourier, mais
cela dpasse le cadre de ce bref rsum. Il sera cependant utile de lever quelque
peu le voile recouvrant les bases de la technique de la transforme rapide de
Fourier. Ce procd relativement rcent, qui intresse les calculs par ordi
nateur, est si efficace et si puissant quil a fait de ltude par le domaine des
frquences une mthode numrique capable de concurrencer les mthodes
traditionnelles sur le domaine temps ; elle est donc en train de rvolutionner
le domaine de la dynamique des structures.
Lune quelconque des transformes discrtes de Fourier peut tre repr
sente par

La priode du chargement est alors divise en N incrments de temps gaux


A t , et la charge est dfinie pour les instants tm = m A t. Le terme exponentiel

Bm = *2 Anw r

dans lEq. (7.20) peut alors scrire

(7-27)

11= 0

exp (intm) = exp (inA m At) = exp ^2ni


LEq. (7.20) prend donc la forme discrte

POm) = f f ^ C^Bn) CXP(27U

(725'>

o la frquence la plus leve considrer a t arbitrairement choisie gale

WM = e2*1'*1

(7-28)

Le calcul de la somme sera le plus efficace si le nombre N dincrments de


temps qui divisent la priode de chargement Tp est une puissance M de 2,
cest--dire,
N = 2m
Dans ce cas les entiers m et n peuvent tre exprims sous forme binaire comme*

(N - \)A .

m = m0 + 2ml + 4m2 + + 2M~ 1mAf_ 1

Lexpression discrte correspondante de la fonction amplitude c ( cw) peut


tre obtenue en substituant simplement la somme dune srie finie de termes
discrets lintgrale de lEq. (7.21), do le rsultat suivant :

c(c) = At 2

m= 0

p(m) exp f 2ni

(7-26)

Les Eqs. (7.25) et (7.26) sont les transformes discrtes de Fourier qui corres
pondent aux transformes continues des Eqs. (7.22) et (7.23). Lorsquon
utilise les transformes discrtes, il est important de se rappeler quelles

(7-29)

n = o + 2nt + 4n2 + ** + 2
o les valeurs des coefficients m et n* sont soit 0 soit 1. Avec cette notation
lEq. (7.27) peut scrire
B(m) =

2 *

o=o m - o bo

* m -i" 0

A(n)W]$mo+2mi+*m2+" ' )(no+2ni+" ' )


tn ia \

i i0

rteponse a une excitation dynamique quelconque / Chap. 7


\

Lavantage de la notation binaire sera illustr par le cas trs simple o la


priode de chargement est divise en huit incrments de temps, cest--dire
av ec# = 8 et M = 3. Dans ce cas lEq. (7.30) devient

B(m ) = 2 2 2
W8(mo+2m' +4m2)(no+2n,+4B2>
(7-31)

Problmes

7.1

no 0 n i = 0 2 = 0

Mais le terme exponentiel peut scrire


\Y ^ mn

| y 88 ( i 2 + 2m22 + 2 i)^ M -B 2 m o ^ 82 iii(2 m i + m o )p ^ n o (4 m 2 + 2 m i+ n o )

De plus le premier facteur du second membre est gal lunit car

Le systme non amorti un degr de libert de la Fig. ? l.la est soumis


au chargement de forme sinusodale reprsent en Fig. P7.1 b. Dter
miner lhistoire de la force de rappel f s(t) pour lintervalle de temps
0 < t < 0.6 s par calcul numrique de lintgrale de Duhamel avec
Ar = 0.1 s et en utilisant
(a) Simple sommation (f = 1)
(b) Mthode des trapzes (f = 2)
(c) Mthode de Simpson (f = 3)
Comparer ces rsultats avec ceux obtenus par lEq. (6 .1) calcule avec les
mmes incrments de temps Ar = 0.1 s.

ft/^8(entier) = exp [27tz(8/s) (entier)] = 1


En consquence, seuls les trois termes restants sont considrer dans la som
mation. On peut les traiter en squence, en utilisant une nouvelle notation
pour dnoter les tapes successives du processus de sommation. Pour la
premire tape :

k = 1 974 N/m

A l(m0,n1,n0) = 2

2=0

A(n 2 ,nu n0)W8An2mo

m = 50 kg
y

\ sm
is u

(7-32a)
(a)

De mme pour la deuxime tape :


/42(m0,m1,n0) =

Fig. P7.1

2 ^ i(w o.i.o)^82'"(2mi+m)
i = 0

Systme simple et histoire du chargement.

(7-32f>)

et pour la troisime tape (ltape finale, avec M = 3) :

B(m0,m 1,m2) = 2

A 2(m0,m l ,n0)Wsno^

+2m' +m>)

(7-32c)

iio O

Ce procd est particulirement efficace parce que les rsultats dune tape
sont immdiatement utiliss dans ltape suivante, minimisant ainsi la mmoire
ncessaire, et aussi parce que lexponentielle prend une valeur unit dans le
premier terme de chaque somme. Des conomies supplmentaires proviennent
de la nature harmonique de lexponentielle, ce qui donne
= Ws4,
Wbl = Ws5, W82 = Wg6, etc. Les conomies de calcul qui rsultent de
cette formulation deviennent normes lorsque lintervalle de temps est divis
en un grand nombre dincrments ; si par exemple N = 1 024, lalgorithme
de la transforme rapide de Fourier ne ncessite que 0,5 % environ du volume
des calculs ncessaires au calcul direct de lEq. (7.27).

(a)
Fig. P7.2

7.2
7.3
7.4

(b)
Portique simple et histoire du chargement.

Rsoudre lExemple E7.1 en utilisant la mthode des trapzes.


Rsoudre lExemple E7.2 en utilisant la mthode des trapzes.
La structure un degr de libert de la Fig. P7.2 est soumise par suite
d une explosion lhistoire de chargement reprsente en Fig. P7.26.
Dterminer lhistoire des dplacements dans lintervalle de temps 0 < t <
0.72 s par calcul numrique de lintgrale de Duhamel, en utilisant
la mthode de Simpson avec Ar = 0.12 s.

Dtermination de la rponse
d'une structure
en cas de non-linarit

8.1

Principe de l'analyse

Dans le cas de structures linaires soumises des chargements dynamiques


arbitraires, lintgrale de Duhamel ou ltude dans le domaine des frquences
dcrite au Chapitre 7 procurent gnralement la technique de rsolution la plus
commode. Il faut cependant souligner que comme le principe de superposition
a t utilis dans la dfinition de ces deux mthodes on ne peut les utiliser
quavec des systmes linaires, cest--dire des systmes dont les caractristiques
restent invariables sur lensemble de la rponse. Mais pour de nombreuses struc
tures il ne sera pas possible de supposer un comportement linaire : ce sera par
exemple le cas dun btiment soumis un mouvement sismique assez svre
pour causer des dtriorations graves. Il'est donc ncessaire de mettre au point
une autre mthode de calcul susceptible dtre utilise dans le cas des systmes
non linaires.
La mthode qui est probablement la plus puissante en analyse non linaire
est celle de lintgration pas pas. Dans cette technique, la rponse est calcule
de lieu en lieu pour une suite de courts incrments de temps At, gnralement
choisis de longueur fixe pour la commodit des calculs. Lquilibre dynamique
est tabli au dbut et la fin de chaque intervalle, et le mouvement du systme
pendant lincrment de temps est approch sur la base dun comportement
prsuppos (qui ignore gnralement le possible dfaut dquilibre au sein de
lintervalle). La nature non linaire du systme est prise en compte par le calcul
de nouvelles caractristiques relatives ltat dform pris au dbut de chaque
incrment de temps. La rponse complte est obtenue en prenant la vitesse
et le dplacement relatifs la fin dun intervalle pour conditions initiales
de lintervalle suivant ; le processus peut tre poursuivi pas pas depuis le
dbut du chargement jusqu nimporte quel instant, approchant ainsi un
comportement non linaire au moyen dune squence de systmes linaires
successifs.

8.2

Equation incrmentale de l'quilibre

La structure que nous considrerons prsent est le systme un degr de


libert de la Fig. 8.1a. Les caractristiques du systme : m ,k ,c et p (t), peuvent
reprsenter non seulement des lments simples et localiss comme ceux qui
interviennent sur le schma, mais encore des grandeurs gnralises, voir 2.5.
Les forces agissant sur la masse du systme sont dfinies en Fig. 8.1, et les
caractristiques non linaires des forces de rappel lastique et d amortissement
sont prcises en Figs. 8.1c et d ; la Fig.8 .1e reprsente un chargement appliqu
quelconque.
A tout instant t lquilibre des forces agissant sur la masse m implique
/ / ( 0 + U t ) + M O = p{t)

(a)

(b)

(c)

(d)

(8-la)

et aprs un court instant At lquation devient


fj(t + A t) + f D(t + AO + f s(t + A t) = p(t + A t)

(8-1 b)

En soustrayant lEq.(8 .1a) de lEq.(8.16) on obtient alors linstant t la forme


incrmentale de lquation du mouvement pour lintervalle de temps A t :
A /# ) + Af D(t) + Afs(t) = Ap(t)

(8-2)

Les forces incrmentales de cette quation peuvent sexprimer comme suit :


Afi(t) = fi(t + AO - M t ) = m Av(t)
A/i>(0 = /d(? + AO - fa it) = c(t) Av(t)
A/s(0 = fs(t + A t) - U t ) = k(t) Av(t)

(e)

p(t) = p(t + A t) - p (t)


o il est implicitement admis que la masse reste constante ; les termes c(t) et
k (t) reprsentent les caractristiques damortissement et de rigidit corres
pondant la vitesse et au dplacement relatifs cet intervalle, voir Figs. 8.1c et
d. Dans la pratique, les pentes scantes indiques ne peuvent tre calcules que
par itration car la vitesse et le dplacement la fin de lincrment de temps
en dpendent ; pour cette raison, on utilise plus frquemment les pentes
tangentes dfinies au dbut de chaque intervalle de temps :
0 *

KO * ^

(8-4)

Fig. 8.1 Description d'un systme dynamique non linaire : (a) structure de base un
degr de libert ; (b) quilibre des forces ; (c) amortissement non linaire ; (d) rigidit non
linaire ; (e) charge applique.

ncessairement ne dpendre que du dplacement, comme cest le cas pour un


matriau lastique non linaire : un matriau hystrsis non linaire peut tout
aussi bien tre choisi, avec une force qui dpend de lhistoire passe de la
dformation aussi bien que de la valeur actuelle du dplacement ; la seule
condition est que les caractristiques de rigidit soient compltement dfinies
par lhistoire passe et par ltat actuel de la dformation. Il est de plus bien
vident que lhypothse implicite dune masse constante est arbitraire : elle
pourrait elle aussi tre variable dans le temps.

La substitution des expressions des forces, Eqs. (8.3), dans lEq. (8.2), mne
la forme finale des quations incrmentales de l quilibre linstant t :
m Av(t) + c(t) Av(t) + k{t) Av(t) = Ap(t)

(8-5)

Les proprits des matriaux peuvent dans ce type danalyse prsenter


nimporte quelle forme de non-linarit. Ainsi, la force de rappel f s ne doit pas

8.3

Intgration pas pas

De nombreuses mthodes soffrent nous pour lintgration numrique de


lEq.(8.5). La technique utilise ici est simple dans son principe, mais sest

avre donner dexcellents rsultats pour relativement peu de calculs. Lhypo


thse de base du procd est que lacclration varie linairement au sein de
chaque incrment de temps, et que les caractristiques du systme restent
constantes sur tout cet intervalle. Le mouvement de la masse durant ce laps de
temps est reprsent sous forme graphique la Fig. 8.2 ; on y a galement
indiqu les quations relatives la variation linaire suppose de lacclration,
et les variations quadratique et cubique correspondantes de la vitesse et du
dplacement. Le calcul de ces dernires expressions la fin de lintervalle
(r = At) mne aux quations suivantes pour les incrments de vitesse et de
dplacement :
a*
(8-6 a)
Av(t) = v(t) At + Av(t)
At>(0 = KO A t + v(t) ^

+ At>(0 ^

(8-6b)

Il
sera ds lors commode dutiliser le dplacement incrmental comme va
riable de base de lanalyse ; nous tirons donc de l E q.(8.6&) lacclration incr
mentale, et substituons cette expression dans lEq. (8.6a) pour obtenir
A(0 = A Av(t)
Ar

At

3(0

(8-7a)

Av(t) = Av(t) - 3v(t) - ^ v(t)


At
2

(8-76)

La substitution des Eqs.(8.7) dans lEq.(8.5) mne la forme suivante de


lquation du mouvement :

- fi ^ ~

A^ ~

T e^~ \

+ k(t) Av(t) = Ap(t)


Enfin, on transfre dans le second membre tous les termes associs aux condi
tions initiales connues, ce qui donne

fc(t) Av(t) = Ap(t)

(8-8)

O
k(t) = k (t) +
Ap(t) = Ap(t) + m ^

Fig. 8.2

Mouvement d'un systme acclration linaire


lors d'un incrment de temps.

At

m + c(0
At

v(t) + 3i?(ol + c(t) J3t)(0 + y tf(0 j

(8-9a)
(8-9b)

On notera que lEq.(8 .8) est quivalente lexpression dun quilibre incr
mental statique ; on peut en tirer le dplacement incrmental en divisant la
charge incrmentale par la rigidit. Le comportement dynamique est pris en
compte en faisant intervenir les effets dinertie et damortissement dans les
termes de charge effective et de rigidit. Aprs avoir tir de lEq.(8 .8) lincr
ment de dplacement, on reporte sa valeur dans lEq.(8.7Z>) pour obtenir la
vitesse incrmentale. Les conditions initiales relatives lintervalle suivant
proviennent alors de laddition de ces valeurs incrmentales la vitesse et au
dplacement initiaux prcdents.
Ce procd numrique comporte les deux approximations importantes
suivantes : ( 1) lacclration varie linairement, et (2) les caractristiques
d amortissement et de rigidit restent constantes sur tout lincrment de temps.
En gnral aucune de ces suppositions n est rigoureusement vrifie, mais les
erreurs restent faibles si cet incrment reste de courte dure. En gnral des
erreurs se produiront donc dans lquation dquilibre incrmental, et ces
erreurs sont susceptibles de saccumuler avec le temps ; cette accumulation
doit tre vite en imposant la condition dquilibre global chaque tape
du calcul. Cela peut se faire de manire commode en exprimant les accl
rations au dbut de lincrment de temps en fonction de la charge externe
totale, moins les forces totales damortissement et de rappel lastique.

8.4

Rcapitulation de la mthode

Pour chaque incrment de temps :


1 Les valeurs initiales de la vitesse et du dplacement i)(Y) et v(t) sont
connues, soit comme les valeurs la fin de lincrment prcdent, soit
comme les conditions initiales du problme.
2 A partir de ces valeurs et des proprits non linaires connues de la
structure, on dtermine lamortissement c {t) et la rigidit k (t) pour cet
intervalle, ainsi que les valeurs actuelles des forces damortissement
f D{t) et lastiques/^(f) laide par exemple des Figs. 8.1c et d.
3 Lacclration initiale est donn par
m

= Ijx o
m

- u o

-/s (o ]

(8-io)

qui nest rien dautre quune modification de lquation de lquilibre


pour linstant t.
4 Lincrment de charge effective A p (t) et la rigidit effective Tc(t)
sont calculs par les Eqs. (8.9).
5 Lincrment de dplacement est donn par lEq. (8.8), et lincrment
de vitesse par lEq. (8.7b).
6 Enfin, la vitesse et le dplacement la fin de lincrment sont tirs de
v(t + A t) = 6(0 + A(0

dapprhender convenablement les aspects dynamiques importants du charge


ment peut tre dtermin sans difficult.
Ainsi, si lhistoire du chargement est relativement simple le choix de linter
valle de temps dpendra essentiellement de la priode de vibration de la
structure. La mthode par acclration linaire est seulement conditionnel
lement stable, et donnera une solution divergente si lincrment de temps est
plus grand quenviron la moiti de la priode de vibration. Soulignons
cependant que lincrment doit tre considrablement plus court que cela si
on veut obtenir une prcision raisonnable, et que linstabilit ne peut donc pas
reprsenter un vritable problme. En gnral un rapport incrment-priode
A t/T infrieur ou gal 1/10 permet dobtenir des rsultats dignes de
confiance. Sil subsiste le moindre doute sur la solution obtenue, un second
calcul peut tre effectu avec un incrment moiti ; et si la rponse ne change
pas de manire sensible, on peut alors admettre que les erreurs imputables
lintgration numrique sont ngligeables.
EXEMPLE E8.1 Nous effectuerons ici une rsolution la main par la
mthode pas pas acclration linaire que nous venons de dcrire.
Nous prendrons pour exemple le portique lastoplastique un degr de
libert de la Fig. E8.1, avec un incrment de temps de 0.1 s ; cette dure
est trop importante pour une bonne prcision, mais conviendra bien
notre simple but illustratif.

11^

v(t + t) = v(t) + Av(t)


Lorsque ltape 6 a t effectue, les calculs pour cet incrment de temps sont
termins et le processus entier peut tre repris pour lintervalle de temps
suivant. On le rpte autant de fois quon le dsire et lhistoire complte de la
rponse peut ainsi tre dtermine pour n importe quel systme un degr de
libert prsentant n importe quelles caractristiques non linaires. Les systmes
linaires peuvent galement tre traits de cette manire : les caractristiques
damortissement et de rigidit restent alors constantes, de sorte que les op
rations deviennent un peu plus simples.
Comme dans toute intgration numrique, la prcision de cette mthode pas
pas dpendra de la dure de lincrment de temps A t. Trois facteurs essentiels
doivent tre considrs lors du choix de cette dure : ( 1) la rapidit de
variation du chargement appliqu p (t), (2) la complexit des caractristiques
non linaires damortissement et de rigidit, et (3) la priode T de vibration de
la structure. Lincrment de temps doit tre assez court pour permettre une
bonne reprsentation de toutes ces grandeurs, la dernire tant relative au
comportement du systme en vibrations libres. En gnral la variation des carac
tristiques du matriau ne constitue pas un facteur critique ; si une modifi
cation sensible et soudaine prend place, comme dans le cas de la plastification
d un ressort lastoplastique, un incrment de temps subdivis spcial peut
traiter cet effet avec prcision. De mme, un incrment de temps permettant
Fig. E8.1

Portique lastoplastique et son chargement dynamique.

Lamortissement est suppos constant, la non-linarit provient donc


exclusivement de la modification de rigidit accompagnant la plastifi
cation. La rigidit effective peut sexprimer [voir Eq. (8.9a)] comme

oo
m vo t* r - t''
Tt
o 0 ^ f f ^ r - < 7\ o o > o o < o
q - H q p p o o q q o
o o o o o o o o o o

E P
x
vO

io
n
>o r't
OO
v
M f l h O \ ' 0 0 \ONO''t
o
O

oov>C'icor~-r~-om
mr-OOvor^oooNr~
vo -rf n o
d d d d d d d o d

>o >o

( 16)

Au
30

vo r ~

rr

( 14)

( 13)

13 200 +

<3 C w

o
p
d

O o

p o
o d

io

o k ( t) est soit 1 000 kN/m soit zro, selon que le portique est lastique
ou en cours de plastification. Le chargement incrmental effectif est
donn par [voir Eq. (8.9&)]

>

oo - h ^
r~
r ir 'f't o o o in o '

k(t) = k(t) H-----~-~t m -f c = 13 200 + k (t)


(0.1)2
0.1

0 0 0 0 0 0 0 0 0
o

roosio
' t o
'rorfr*-)
d o d

O r - on O
VO ZJ' '
oo m Tt / i
_ O O
p p p p
d d d d

Ap(t) = Ap(t) 4- ^

>o
r-~ OO ro
m m o
~
p p p
d d d

o o o o o o o o o o
o o o o o o o o o o
N N M M M N fN C-l C-l fS

Lincrment de vitesse donn par lEq. (8.1b) devient


Av = 30Ai; 3v 0.05v
Une disposition en table destine aux calculs la main est prsente en
table E8.1.
Le comportement de ce systme lastoplastique change trs rapi
dement avec le dbut et la fin de la plastification, et pour obtenir une
meilleure prcision il serait souhaitable de diviser chaque incrment de
temps comportant un tel changement de phase en deux sous-incrments.
Le calcul serait plus prcis, mais une technique itrative serait alors nces
saire pour dterminer les longueurs respectives des sous-incrments. Ce
raffinement na pas t utilis ici. La rigidit initiale a t affecte
lincrment entier, introduisant probablement des erreurs sensibles lors
des transitions de phases.
La rponse lastoplastique dynamique calcule en table E8.1 est
trace en Fig. E8.2, avec la rponse en phase plastique en pointill. On
a trac titre de comparaison la rponse lastique linaire obtenue par
un calcul pas pas analogue avec k = 14200 et f s = 1 000 v dans tous
les calculs. Leffet de la plastification est clair : la flche permanente
(la configuration au voisinage de laquelle se produisent les vibrations
libres subsquentes du systme non linaire) slve environ 3.72 cm.
On a galement indiqu le dplacement statique p /k , cest--dire, la
flche qui se serait produite dans la structure lastique sil n y avait pas
eu deffets damortissement et dinertie.

t t io
'*n
ir>
v o m r o o o o
P r^ r '.
i f i d d i o - u i i o d ^

(N
\Q

^
w

in O '^ o o N w tJ N p
O On On '* r-^ r - CTn v>
o
VO O VO 1 <
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VO
rl M M
i -h

1 320

ao

-H <N

<t V> O
O
VO
mooinvoot^fOCTsoo

<1

< 1
+

( 10)

*o
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o vo ov o r~ <i 5 \ ^
v vO
m
^ 't m
1 1 1 1 1 1

++

iqvo/-)O OiOi/OvnO OO
5-

(8)

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<i Cl -h O
r-~ 1 O 4 C
o

p
d

p
d

p
d

p
d

p
d

p
o

p
d

p
d

p
d

p
d

O > 0 O > 0 0 >0 O > 0 O O O


r-i
m ri
q r 1 r n ^ ^ ' 0 ^
0 0 0 0 0 0 0 0

v =
Ap (t) + 1 3 20 y + 62 v

++
O O O O O O O O O O
O O O
o o o o
o o o
o o o o

E JS

4* 3c^ v 4- ^3m 4-

0 0 (J ;q
0 0 --

T3

Problmes

8.1

Dterminer la rponse lastique linaire du Prob. 7.4 par intgration pas


pas, en utilisant la mthode de lacclration linaire.

8.4

Reprendre le Prob. 8.1 en remplaant lamortisseur visqueux par un


systme damortissement hystrsique qui procure une force damortis
sement donne par lEq. (4.51), o k = 800 N/m, cest--dire
fjj 800 iv |
Ii)|

Temps
Fig. E8.2 Comparaison des rponses lastoplastique et lastique
(portique de la Fig. E8.1).

8.2

8.3

Reprendre le Prob. 8.1 en supposant une relation force-dplacement


lastoplastique pour les colonnes et une force de plastification de 40 kN,
Fig. P8.1.
Reprendre le Prob. 8.1 en supposant la relation force-dplacement
f 2v
0.16 / 21?\ 3"1
lastique non linaire f s = 2 4 1^ - \
J > Fig. P8.l (,f s est
en kN, v en cm).

Fig. P8.1 Matriau lastoplastique


et matriau lastique non linaire.

Etude des vibrations


par la mthode de Rayleigh

9.1 Principe de la mthode

Comme on a pu le voir propos de la rponse un chargement dynamique,


la frquence propre de vibration dun systme un degr de libert constitue
une information primordiale. Pour cette raison il est souhaitable de savoir
dterminer cette frquence fondamentale de manire simple. La mthode de
Rayleigh expose dans ce chapitre est trs utile dans cette optique.
La frquence propre dun systme un degr de libert non amorti est
donne par lEq. (3.5), soit

o pour un systme simple ressort-masse, m est la masse en mouvement et k


est la rigidit du ressort. Cette formule est aussi applicable toute structure
reprsentable par un systme un degr, de libert lorsquon utilise comme
coordonne la fonction de dplacement suppose \p. Dans ce cas, les grandeurs
utiliser dans lquation prcdente sont la rigidit gnralise A:* et la masse
gnralise m * dfinies par les Eqs. (2.37) et (2.39).
Bien que la notion de coordonne gnralise puisse conduire la dter
mination approche de la frquence fondamentale de vibration dune structure,
il est souhaitable dexaminer le problme de dtermination de la frquence
dun point de vue diffrent d Lord Rayleigh. La mthode de Rayleigh
repose sur le principe de la conservation de lnergie : lnergie totale dun
systme non amorti et libre de se mouvoir est constante. Considrons donc le
systme masse-ressort reprsent en Fig. 9Aa. En choisissant judicieusement
lorigine des temps, le mouvement peut sexprimer par
v v0 sin t

(9-2a)

v = v0 cos t

(9-2 b)

et la vitesse par

Cette expression est videmment la mme que prcdemment, mais elle a cette
fois t dtermine en utilisant la mthode de Rayleigh qui consiste crire
lgalit de lnergie cintique maximum et de lnergie potentielle maximum.

9.2 Etude approche d'un systme quelconque

(a)

La mthode de Rayleigh ne prsente gure dintrt dans ltude dun


systme simple de type ressort-masse ; elle est en revanche trs pratique pour
ltude approche dun systme ayant un grand nombre de degrs de libert.
Considrons par exemple la poutre non prismatique de la Fig. 9.2. Elle possde

Fig. 9.2

Fig. 9.1
Oscillation libre
d'une structure non amor
tie un degr de libert :
(a) modle ; () dpla
cement ; (c) vitesse.

L nergie potentielle du systme napparat que dans le ressort, et scrit


V = 1j 2kv2 ^ ^jikvQ2 sin2 cot

(9-3a)

et lnergie cintique de la masse est :


1

T = l/2wt>2 = Y2mv02co2 cos2 cot

(9-3)

Au quart de priode t = tt/2 co, il est donc clair que lnergie cintique est nulle
et que lnergie potentielle est maximum

Vm

72*o

(9-4a)

Par contre, la demi-priode f = n/co lnergie cintique est maximum et


lnergie potentielle est nulle, soit :

T, - /'"V

P-44

Par consquent, le maximum de lnergie potentielle doit tre gal au


maximum de lnergie cintique pour que lnergie totale soit contante :
^max = Tmax cest--dire
V z W = ' 1l2invo2co2
do
2

k
m

c tr =

Vibration d'une poutre


section variable.

une infinit de degrs de libert car elle peut se dplacer suivant une infinit
de motifs. L application de la mthode de Rayleigh passe par une hypothse
sur la dforme que prendrait la poutre dans son mode fondamental de
vibration, cest--dire le premier mode. Une telle coordonne gnralise
variant de manire harmonique en vibrations libres, cette hypothse sexprime
de la faon suivante [voir galement lEq. (2.23)]
v(x,t) = il/(x)Z0 sin cot

(9-5)

o \jj (x) est la fonction de dplacement suppose, qui reprsente le rapport du


dplacement absolu et du dplacement cle rfrence ou coordonne gnralise
Z (t) du mme point de coordonne x. Cette expression (9.5) suppose que la
forme de la dforme ne change pas avec ie temps : seule son amplitude varie,
de manire harmonique, en vibrations libres.
L utilisation de cette fonction de dplacement suppose transforme le
systme tudi en un systme un degr de libert ; en crivant lgalit du
maximum de lnergie de de'formation acquise au cours du mouvement et
du maximum de lnergie cintique suivant la mthode de Rayleigh, on obtient
une frquence propre approche pour le systme. L nergie de dformation de
ce systme lastique est donne par :

do, en utilisant lEq. (9.5) et en prenant pour lamplitude sa valeur maxi


mum :
= V2Zo2

E I(x )[r(x )V dx

(9-7)

Lnergie cintique de la masse qui n est pas rpartie de manire uniforme est
donne par :
T = J

Considrons une premire approximation parabolique de la fonction de


dplacement : \p(x) = (x/L )(x/L - 1) d o //"(;c) = 2/L2 et
vm = W E I

m('x ^

2 dx

( 1 J d x = V2Zo2 ^

(9-8>
Dautre part

La valeur maximum est obtenue en utilisant lexpression de la vitesse fournie


par lEq. (9.5) aprs drivation par rapport au temps :
^max = V z V *2

Tmax = V2Z022J o [ f ( f - * )]

dx=

ce qui conduit
m(x)0 (x)]2 dx

(9-9)
ft)2 = ---- f ---- =
(1/)2) r m

Soit finalement :

f /(x)[^"(x)l2 dx
co2 = J __________
m (x)[^(x)]2 dx

mL4

Si on avait considr une forme sinusodale \l/(x) = sin (7rx/Z,), les


calculs auraient conduit :

(9-10)

Notons que le numrateur nest autre que la rigidit gnralise k* relative


cette fonction de dplacement suppose, voir Eq. (2.39), tandis que le dnomi
nateur est la masse gnralise m* correspondante, voir Eq. (2.37). La mthode
de Rayleigh conduit donc directement la forme gnralise de lEq. (9.1) ;
il fallait sy attendre car elle utilise la notion de coordonne gnralise qui
rduit de la mme manire le systme original un systme un seul degr de
libert.

9.3 Choix d'une fonction de dplacement

La prcision de la mthode de Rayleigh dpend essentiellement de la


fonction de dplacement ip(x) que lon choisit pour reprsenter le mode
fondamental. Toute fonction qui satisfait aux conditions aux limites gom
triques de la structure convient en principe. Mais toute fonction de dpla
cement ne reprsentant pas le mode de vibration vrai ncessite des liaisons
externes permettant le maintien de lquilibre. Ces liaisons externes raidissent
le systme, augmentent ainsi son nergie de dformation et par voie de cons
quence conduisent une valeur de co plus leve que la valeur vraie. Ainsi, la
fonction de dplacement correspondant au mode vrai conduit la frquence la
plus basse que lon puisse obtenir par la mthode de Rayleigh : si donc on
effectue plusieurs essais avec des fonctions de dplacement diffrentes, celle
qui donne la frquence la plus basse est toujours la plus proche de la solution
vraie.
EXEMPLE E9.1 Reprenons lexemple de la poutre prismatique de la
Fig. 9.2, de masse m par unit de longueur et de rigidit constante.

/t4/2L3
m L \2

GT = ---------------- =

4 El
mL

7C -

Cette seconde valeur est trs sensiblement infrieure la premire : la


seconde fonction de dplacement constitue donc une meilleure approxi
mation du mode fondamental vrai de vibration du systme. (En fait la
solution vraie est effectivement sinusodale pour ce systme.) La
premire approximation ne conduit pas de bons rsultats (elle diffre
du rsultat denviron 20 %) bien quelle satisfasse aux conditions aux
limites. Elle nest nanmoins pas raliste, car lhypothse dun dpla
cement parabolique conduit un moment flchissant uniforme le long de
la poutre, et cela ne peut convenir aux conditions dappui simple aux
extrmits.
Le problme revient prsent celui du choix raisonnable dune fonction
de dplacement. On peut utiliser les dplacements obtenus lors de la vibration
libre du systme, et qui sont la consquence des forces dinertie : ces forces
dinertie (produit dune masse par une acclration) sont proportionnelles
la masse rpartie et lamplitude du dplacement. La fonction de dplacement
juste c(x) est donc la dforme que lon obtiendrait avec un chargement
p c (x) proportionnel m (x) c (x). Il nest bien sr pas possible de deviner
la forme exacte c (x) : la dforme calcule partir dun chargement
p (x )= m (x) i// (x) (comme le montre la Fig. 9.3 o i// (x) constitue une appro
ximation raisonnable de la vraie dforme) conduira nanmoins une trs
bonne approximation.
En gnral, une telle dtermination de la fonction de dplacement conduit
plus de calculs quil nest vraiment ncessaire. La mthode de Rayleigh
procurera de bons rsultats sans avoir dfinir la fonction de dplacement de
manire aussi raffine. On considre en gnral que le chargement inertiel
p (x ) (voir la Fig. 9.3) est tout simplement le poids de la poutre, cest--dire
p (x ) = m (x ) g (o m (x ) est la rpartition de masse et g lacclration de la
pesanteur). La dforme vd (x) est alors value comme la flche due ce

Charge dineitie
approche : p(x ) = m(x) fi(x)

_
o i//(x) est une dforme suppose

p(x) = m(x)g

p(x) = m(x)g

r r - r T T t
7ZW7?
------p{x ) = m(x)g

p{x) = m(x)g
(c)

^ Dforme calcule

vd(x) (x)

Fig. 9.3 Dforme calcule avec la force d'inertie


correspondant une dforme d'essai initiale.

chargement statique. Lnergie de dformation maximum emmagasine dans


le systme est alors gale au travail des forces appliques au systme, soit :
Vm^ = ^ j ^ p ( x M x ) d x ^ 1/2gZ 0 j L m(x)xl/(x)dx

(9-11)

Lnergie cintique est donne par lEq. (9.9) o \p(x) = vd (x)jZ0 est la
fonction de dplacement calcule partir du poids propre. Do

f m(x)iKx) dx

f m(x)v/.x) dx

0,2 * f - S 2----------------- -- = 0 -fT ------------------- Jo m^x^ ( x^ 2 dx


J 0 m(x)[y<i(x)]2 dx

Fig 9.4

Dformes supposes correspondant des charges pesantes.

qui est de procurer rapidement une bonne approximation de la frquence de


vibration dune structure. On peut dire que pratiquement nimporte quelle
fonction de dformation raisonnable conduit des rsultats utilisables.

(912)

Cette quation est couramment utilise pour ltude approche'e de n importe


quel type de systme. Notons que lamplitude de rfrence Z0 doit figurer dans
lexpression si la fonction de dplacement \p (x) est choisie sans dimension :
elle ny figure pas si on utilise les de'formes dues au poids propre.
Le chargement p ( x ) utilis pour calculer la dforme vd (x) due au poids
propre dans lEq. (9.12), n est en fait vraiment d la gravit que si le mode
fondamental de vibration du systme agit dans la direction verticale. Dans le
cas dune structure comme la poutre verticale schmatise en Fig. 9.4a, la
direction principale de vibration est horizontale ; on considre dans ce cas que
lacclration de la pesanteur agit horizontalement. Dans le cas de la structure
de la Fig. 9.4Z>, la forme adquate tenant compte de la symtrie peut sobtenir
en appliquant un chargement vertical. Le mode fondamental de vibration de ce
type de structure sera cependant gnralement un mode horizontal. Dans ce
cas, pour obtenir une approximation de la fonction de dplacement on appli
quera les forces de gravit latralement. Dans le cas dune poutre deux
traves (Fig. 9.4c), les deux traves se dplaceront latralement dans des sens
opposs. Dans ce cas, les forces de gravit seront donc appliques dans des
sens opposs. Si lon appliquait les forces dans le mme sens on obtiendrait une
frquence de vibration beaucoup plus leve.
Il ne faut pas consacrer trop de temps la dtermination des fonctions de
dplacement car la mthode de Rayleigh perdrait alors son attrait principal,

EXEMPLE E9.2 Considrons une poutre en console portant un poids


en son milieu (Fig. E9.1).
Avec une force applique lextrmit libre de la poutre pour approcher
la forme du mode fondamental de vibration, la dforme qui en rsulte
est :
p 3x 2L - x 3 _
= Z0^(x)
i;(x) =
3E l
2L3
Poids = W

^
h------ -i------ -

__________ .

L
2

Poutre prismatique
E l = raideur
m = masse linique

Dforme suppose

v(x) = ZQ [
Fig. E9.1

Mthode de Rayleigh applique la dtermination


de la frquence de vibration d'une poutre.

Mthode R qo

Do lnergie potentielle maximum


Knax = '/iP Z = \ ^ Z
2 JLd

Lexpression de la frquence par la mthode de Rayleigh standard est appele


Mthode Rqo et correspond lquation

02

P EI(x)(il/"i0))2 dx

o Z0 est le dplacement de lextrmit de la poutre sous la force p.


Lnergie cintique maximum est spare en deux parties : celle due
la poutre elle-mme et celle due la masse pose sur la poutre :
Pour la poutre :
Tmax = y

| o V2 dx

= (O2Z 02

O (X )]2 dx

> % 2

Pour la masse :

>2 = J7 r ---------------I m ( x W 0))2 dx

(916)

Une meilleure approximation de co peut cependant tre obtenue en cal


culant lnergie potentielle partir du travail utilis par les forces dinertie pour
dformer la structure, ces forces dinertie tant associes la dforme consi
dre. La force dinertie rpartie est donne linstant de dplacement maxi
mum par p (x)
p (0)(x) = c2m(x)v{0) = Z 0(0)>2aw(x)^(0)
(9-17)
et la dforme produite par ce chargement devient :
<!> = <o2 ^ =
O)

Do lnergie cintique totale :


Tmu = (

\1 4 0

+ ^ <o2Z 02
256 fnL g) 2

3
33
140

W
256 fnLg

| 25

O)

= coV (1)Zo(1>

(9-18)

c2 est linconnue, qui peut tre considre comme un facteur de proportionna


lit dans les deux quations prcdentes. Lnergie potentielle scrit alors :
1 CL
7 (0)7 (1)
fL
m (x)^(0ty (1} dx
(9-19)
J'max = Pi0)v(l) dx = ^ -----2

qui, gale lnergie potentielle maximum, conduit une frquence


propre approche du premier mode du systme :
c2

o>V(1>

2Jo

Jo

Mthode R01

El
fn

Lexpression de lgalit entre cette dernire expression de lnergie potentielle


et lnergie cintique donne par la forme initialement considre, Eq.(9.15),
conduit la mthode de Rayleigh amliore, ici appele mthode R01.
Lexpression de la frquence est :

9.4 Mthode de Rayleigh amliore

Zo,o, m ( , x r y ^
La mthode expose ci-dessus permet dobtenir des fonctions de dpla
cement partir des charges dinertie ; elle peut tre systmatise pour conduire
une version amliore de la mthode de Rayleigh. La mthode standard
demande le choix arbitraire dune fonction de dplacement satisfaisant aux
conditions aux limites gomtriques de la structure. Caractrisons par lindice
suprieur zro la fonction de dplacement initialement choisie :
v<Xx,t) = ^ (0)(x)Z0(0) sin t

(9-13)

Les nergies potentielle et cintique maximum sont donc :


1 fL
/d 2i;(0>\2
7 <>2 CL
Knax = - j o E I(x) / J dx =
I E I ( x ) ( r (0))2 dx

1 CL

Tmu = -

m(x)(v<0>)2 dx =

7 <>2

CL

<o2 J

m(x)(^ <0))2 dx

(9-14)
(9-15)

O)2

( 9 _ 2 0 )

7 (1) CL

*0

m(x)iA(oy 1} dx

Cette expression est souvent prfre la prcdente car elle vite la drivation.
En gnral les courbures "(x) associes aux fonctions de dplacement seront
beaucoup moins proches de la solution vraie que les dformes elles-mmes :
une expression telle que lEq. (9.20), qui n utilise pas de drives, sera donc
plus prcise.
Une approximation encore meilleure peut tre obtenue sans effort suppl
mentaire considrable en calculant lnergie cintique partir de la dforme
calcule i / 1* au lieu de v^\ Le rsultat est alors :
Tmn = \ f

2 Jo

m(x)((1))2 dx = 1j 2co6(Z (l))2 j* m(x)(^ (1))2 dx

Jo

(9-21)

Mthode R u

En galant cette dernire expression celle de lEq.(9.19), on obtient la fr


quence par une mthode encore amliore (dite mthode R u ) :

co2

(0)
m (x)^(0V (1) dx
**o Jo ._____________
(i)

k = 120 000 kN/m

(9-22)

On pourrait encore amliorer la mthode en poursuivant le processus, cest-dire en utilisant les forces dinertie associes
pour calculer la nouvelle
fonction de dplacement
Comme on le montrera plus tard, ce processus
poursuivi linfini conduirait au mode exact de vibration, donc la frquence
vraie recherche. Il n est pas ncessaire dans la pratique d aller au-del de la
mthode de Rayleigh reprsente par lEq/9.22)._On notera galement que
les coordonnes damplitude gnralises Z 0^ et Z 0^ dans les Eqs.(9.20) et
(9.22) sont arbitraires et peuvent tre fixes gales lunit si les fonctions de
dplacement \/K) et
sont dfinies en consquence. On laisse cependant
les coordonnes gnralises dans lquation afin de montrer que lamplitude
relative de
et de v^ est un facteur important dans le calcul de la fr
quence.
EXEMPLE E9.3 Considrons le btiment trois tages de la Fig. E9.2a
La masse de la structure est suppose concentre aux tages. Les co
lonnes sont sans masse. Les planchers sont infiniment rigides : les co
lonnes agissent chaque tage comme des ressorts latraux dont les coef
ficients de rigidit sont connus.
M E T H O D E S T A N D A R D R00 Choisissons dlibrment une fonction
de dplacement loigne de la ralit afin de mieux mettre en vidence
les amliorations successives apportes par la mthode. Cette fonction de
dplacement consiste en des dplacements gaux pour tous les tages
(voir Fig. E9.2b). Ainsi :
y > = 2<o> = ^(0) = 1.0 = Z 0(0W 0)

^.<> = Z 0(0) = 1.0

Lnergie cintique maximum est donc


Tj&l = V2 2 mi(i(0))2 = 1/ 2>2'Zo(0)2 2 m# i (0))2 = 7 22(90)
Lnergie potentielle maximum est fonction de la dformation dtage
tage Au,-, et est donne par

v = Va 2 fci(At>i(0))2 = V2Zo(0)22 k ,{ A ^ 0))2 = V 2O 6OOOO)


On obtient ainsi
O) = 20 rad/s

v2 = 1.0

17 TT / / ,/

J m(x)(^(1))2dx

C02 = -60 000 = 400


900

VjW) = .o

300 t

7 f

m = 200 t
ZZ^ / Z Z

240 000 kN/m


400 t

77 r / / / :

v3<> = 1.0
360 000 kN/m

/
(a)

(b)

Charges
d inertie = cj2m/vI<>

Flches calcules

200 u>

Cj2 = Z 0(1)( 1 .0 ) c2

(Effort = 200 w )
tranchant

k (1,- ^ | -Zo(1)(0.733)w*

~ 300 c2
(Effort _
tranchant
400

2.
40 )

) =3T5 2 =Z0(1)(0.40)co2

c2

_ 4.5u>
Kc
1 800

(c)

Fig. E9.2 Dtermination des frquences d'une structure par la mthode de Rayleigh :
(a) modle ; (b) dforme suppose ; (c) flches obtenues avec les forces d'inertie corres
pondant la dforme initiale.
M E T H O D E A M E L I O R E E Rqj
II est clair que lhypothse dune rigidit
parfaite de la structure au-dessus du premier tage est peu raisonnable, et
conduit une surestimation grossire de la frquence de vibration de la
structure. Si on utilise prsent les forces dinertie associes cette d
forme initiale pour dterminer une fonction de dplacement amliore,
on obtiendra par la mthode R0i de bien meilleurs rsultats.
Les chargements inertiels et les dformes quils produisent sont re
prsents la Fig. E9.2c. Les dplacements peuvent tre calculs facile
ment car le dplacement Ai;/ de chaque tage est donn par leffort
tranchant chaque tage divis par la rigidit correspondante : lnergie
potentielle maximum correspondant ce nouveau dplacement v W est
donc :

v = Va 2 Pi y i) = Y Z o(l) 2 m W P

= y

Z 0(1)(580)

En galant cette expression celle de lnergie cintique dj obtenue il


vient :
l 900
720 000 900
-= 248 w = 15.73 rad/s
C2
Z0(1) 580
4 500 580
ce qui constitue dj une grande amlioration par rapport la mthode
Roo.

9.2

(a) Dterminer la priode de vibration du portique de la Fig. P9.2, en


supposant que la poutre transversale est rigide et que la forme d
flchie des colonnes est la mme que celle due une charge latrale
p agissant sur cette poutre : v(x) = p(2L 3 3L 2x + x 3)/\2 E I ;
(b) Quelle fraction du poids total des colonnes, suppose concentre au
niveau de la poutre, donnera la mme priode de vibration que celle
qui a t calcule en partie (a) ?

9.3

Le btiment de la Fig. P9.3 a sa masse entire concentre dans les poutres


horizontales rigides. Avec les proprits de masse et de rigidit donnes
et en supposant une forme initiale linaire (voir figure), calculer la
priode de vibration par :
{a) la mthode de Rayleigh R 00
(b) la mthode de Rayleigh R 0l
(c) la mthode de Rayleigh R t x

Rn
On obtient un rsultat meilleur encore
en utilisant la fonction de dplacement amliore
pour calculer
lnergie cintique et lnergie potentielle. On obtient pour le maximum
de lnergie cintique
METHODE AMELIOREE

a - j w

- y f ^ Y 24.8)

En crivant lgalit de cette expression et de celle de lnergie potentielle


amliore, on obtient :
l
580
720 000 580
= 77T-------- = ---------------------= 2 1 8 cj = 14.76 rad/s

z 0(1) 424.8

4 500

424.8

ce qui est trs proche de la solution exacte coi = 14.5 rad/s.


La mthode Rn conduit au mme rsultat que ce que donnerait
lEq.(9.12), o les dformes seraient dtermines partir du dplace
ment produit par des forces de gravit latrales. Ceci est d au fait que
les forces d inertie associes des dplacements gaux tous les tages
sont quivalentes des forces de gravit latrales. Par ailleurs, si on avait
fait une estimation plus raisonnable de la dforme ds le dbut, la m
thode R n aurait conduit un rsultat encore meilleur que celui de
lEq.(9.12).

VO-lw*

*1 = 80 000 kN/m
m 2 = 400 t
k 2 = 160 000 kN/m

Problmes

3(0)S 1
9.1

m l - 400 t

Calculer par la mthode de Rayleigh la priode de vibration dune poutre


prismatique portant une masse centrale m x, voir Fig. P9.1. Pour la forme
de dplacement ici suppose, utiliser la flche produite par une charge

m 3 = 400 t
k 3 = 240 000 kN/m

Fig. P9.3

Btiment trois tages.

centrale p , cest--dire u(x) = p x(3 L 2 - 4 x 2)/487 ( x ^ "j)* Consi9.4

drer les cas : (a) m 1 0, et (b ) m l = 3rhL.


(rn =n*388

'

linique

Dforme suppose
Fig. P9.1

Reprendre le Prob. 9.3 avec les proprits suivantes : m 1 = 200 t,


m 2 = 400 t, m 3 = 6 0 0 1 et
= k 2 = k 3 = 160 000 kN/m.

Deuxime partie :

Systmes
usieurs degrs de libert

10

Formulation des quations


du mouvement des systmes
plusieurs degrs de libert

10.1 Choix des degrs de libert

Nous avons vu dans la premire partie que toute structure pouvait tre re
prsente sous forme dun systme un degr de libert, et que sa rponse
une excitation dynamique pouvait alors tre exprime par une quation diff
rentielle unique. Si les caractristiques mcaniques du systme sont telles
quune coordonne unique sufft effectivement exprimer son mouvement
et quaucun autre mouvement n est possible, alors le systme est un systme
un degr de libert et la rsolution de lquation en question conduit la
rponse dynamique exacte. Si par contre la structure possde plus dun mode
de dplacement mais quon la reprsente toujours par un modle un degr
de libert, la rsolution de cette quation unique ne conduira qu une repr
sentation approche du comportement dynamique exact.
La qualit du rsultat obtenu avec un modle un degr de libert dpend
principalement de la gomtrie du chargement et de ses variations dans le
temps, ainsi que des caractristiques de masse et de rigidit de la structure. Si
les proprits mcaniques de la structure conduisent celle-ci se dformer
plus facilement suivant le mode de dformation suppos lors de la modlisa
tion, et si le chargement est tel quil excite plus particulirement ce mme
mode, on peut prvoir quun tel modle un degr de libert permettra une
bonne approximation. Un des plus grands dsavantages du modle un degr
de libert rside dans la difficult de vrifier les rsultats obtenus.
En gnral pourtant, la rponse dynamique dune structure ne pourra pas
tre exprime de manire prcise par un modle un seul degr de libert.
Lexpression de la rponse faisant intervenir aussi bien lhistorique du dpla
cement que son amplitude, le comportement rsultant ne peut tre reprsent
qu laide de plusieurs coordonnes de dplacement : cest--dire que le sys
tme doit comporter plusieurs degrs de libert. Comme nous lavons vu au
Chapitre l , les degrs de libert dun systme discret peuvent tre choisis parmi
les amplitudes de dplacement de la structure en certains de ses points. Ils
peuvent galement tre dfinis par un systme de coordonnes gnralises

reprsentant les amplitudes dun certain ensemble de modes de dplacements.


Cest la premire mthode que nous utiliserons ici : elle englobe lidalisation
de la structure par lments finis ou par masses concentres. Lutilisation des
coordonnes gnralises sera envisage la fin de la deuxime partie ( 16.2).
Nous utiliserons comme exemple reprsentatif de systme plusieurs degrs
de libert la poutre sur deux appuis simples reprsente en Fig. 10.1. (Cette
structure permet en effet une visualisation particulirement simple des gran
deurs mcaniques.)

la force damortissement fDi et la force lastique .fo. Le systme des quations


de lquilibre scrit donc :

f n + / d i + f si = Pi(t)
f i l + fo 2 + f s 2 = P2(t)

(10-1)

f l 3 + /D 3 + fs 3 = P 3 (0

Soit, sous forme matricielle :

( 10-2)

fj + D + i s = P(t)

Chaque force rsistante sexprime au moyen de coefficients dinfluence.


Par exemple la composante lastique de la force au point 1 dpend en gnral
des composantes des dplacements de tous les autres points de la structure ;
ainsi, au point 1 :

fs i
M ')

11^1

k iNVN

(10-3*)

f s 2 = * 2 1^1 + k 22v2 + k 23 V3 -f -f k 2NvN

(10-36)

k i2V2

^13V3

* * *

De mme la force correspondant au degr de libert v2 est


et en rgle gnrale ;

Fig. 10.1

Discrtisation d'une structure de type poutre.

Reprsentons la dforme de cette structure par les dplacements dun


ensemble de points dissmins de manire discrte le long de la poutre, soit
yi(0> y2(0> vi(0 ";v(0- On peut en principe choisir ces points de
manire arbitraire ; ils seront en pratique choisis de manire dfinir avec
prcision toute particularit de la structure et de sa dforme. Le nombre de
degrs de libert (dans ce cas le nombre de points dont on considre les d
placements) est laiss linitiative de chacun. La meilleure approximation
du comportement dynamique sera bien sr fournie par le plus grand nombre
de points sils sont bien placs ; mais dexcellents rsultats peuvent souvent
tre obtenus avec seulement deux ou trois degrs de libert. Dans lexemple
de la Fig. 10.1 on n a conserv que la composante verticale du dplacement
en chaque nud. On aurait pu augmenter le nombre de degrs de libert en
considrant dautres composantes de dplacement : par exemple la rotation
(bv/bx) et/ou le dplacement axial.

(10-3c)

fst == k ilvl + k i2v2 -f k i3v3 -f- + k iNvN

Ces expressions supposent videmment que la structure a un comportement


linaire et que le principe de superposition sapplique. Les coefficients h
sont appels coefficients d'influence de rigidit :

force correspondant la coordonne i


produite par un dplacement unit de
la coordonne /

(10-4)

Lexpression des forces/^/ peut scrire

fs i
fs2

k tl k\2 k\z
k 21 k 22 k 2z

ku
k 2i

fst

kn

k i2

ku

ki3

"

kiN V
k 2N *>2
kiN

(10-5)

soit
10.2 Expression de l'quilibre dynamique

Lquation du mouvement du systme sexprime en crivant lquilibre


des forces effectivement associes chaque degr de libert. En gnral on
aura quatre types de forces chaque nud i : la force applique p/(f) et les
forces induites par le mouvement lui-mme, cest--dire la force dinertie /}/,

fs = kv

(10-6)

k sappelle la matrice de rigidit de la structure (pour lensemble des dpla


cements choisis), et v est le vecteur dplacement reprsentant la dforme
de la structure.
Si on admet que lamortissement ne dpend que de la vitesse, cest--dire
quil est du type visqueux, les forces damortissement peuvent sexprimer de

la mme manire qu FEq.(10.5) au moyen de coefficients dinfluence damor


tissement :
f 2

cu
C11 C12 C13
C2l C22 c23 . *' * c2i

f i

Cil

/ di

Ci2

Ci3

cH

' ^JV
* C2N

(10-7)

* CiN

10.3 Influence des forces axiales

bf reprsente le taux daccroissement (vitesse) de la coordonne de dplace


ment i, et les coefficients cif sont appels coefficients d'influence d'amortis
sement :
force correspondant la coordonne i
( 10-8)
et provoque par une vitesse unit
suivant la coordonne y
LEq.(10.7) peut scrire
t D = cv
(10-9)
o c est la matrice d'amortissement (relative aux degrs de libert choisis) et
v est le vecteur vitesse.
De mme les forces dinertie peuvent sexprimer au moyen de coefficients
dinfluence appels coefficients d'influence de masse m liant les acclrations
de chaque degr de libert la rsultante correspondante des forces dinertie.
Ainsi :
fil

1 1

m i2

1 3

fl2

m 2l

m 22

m 23

fit

m i2

M il

m u
m 2i

m n

**

m iN
m 2N

(10-10)

( 10-11)

Sous forme concise lEq.(10.10) scrit :


f, = mv

Il a t observ dans la premire partie que les forces axiales, ainsi que
tout autre type de chargement tendant provoquer le flambage dune structure,
pouvaient avoir un effet sensible sur la rigidit de cette dernire. Des effets
analogues se manifestent dans les systmes plusieurs degrs de libert ; la
composante de force qui agit paralllement laxe des barres avant dfor
mation mne des composantes de charge supplmentaires agissant dans la
direction (et dans le sens) des dplacements nodaux, et qui seront notes
G. En incluant ces forces dans la formulation, lexpression de lquilibre
dynamique, Eq. (10.2), devient
*/ +

(10-12)

La matrice des coefficients d influence de masse m sappelle la matrice de


masse de la structure et v est le vecteur acclration ; tous deux sont relatifs
aux degrs de libert choisis.
Il est prsent possible dexprimer lquilibre dynamique global de la
structure sous la forme
mv + cv + kv = p(0
(10-13)

(10-14)

+ f5 - fG = P(0

o le signe ngatif provient du fait que les forces i G contribuent la dfor


mation.
Ces forces induites par les charges axiales dpendent galement des dpla
cements de la structure et peuvent sexprimer laide de coefficients
dinfluence, appels coefficients d'influence de rigidit gomtrique :

[70.1
/ g2
/ g1

j. est lacclration de la coordonne de dplacement i et les coefficients


dinfluence de masse m/7*sont dfinis comme :
force correspondant la coordonne i
cause par une acclration unit
de la coordonne /

La dimension des matrices reprsentes ici correspond au nombre de degrs


de libert utiliss pour dcrire la dforme de la structure. Cette quation
exprime donc les TV quations dquilibre relatives aux N degrs de libert
choisis pour dfinir la rponse.

^Cl2 kGt} kGu


*C21 kG22 ka23 , kGu

kG,
kG1N

kGn kGt2 kGn

kG,N

kG

(10-15)

o les coefficients dinfluence de rigidit gomtrique kG.. ont la dfinition


suivante :
9
' force correspondant la coordonne i
due un dplacement unit de la coordonne
/ et provenant des composantes axiales
des forces agissant sur la structure

(10-16)

LEq. (10.15) peut galement scrire


fG = kGv

(10-17)

o k G est appele matrice de rigidit gomtrique de la structure.


Lquation dquilibre dynamique de la structure devient donc
mv + cv -f kv kcv = p(/)

(10-18)

La rigidit lastique et la rigidit gomtrique tant toutes deux multiplies par


le vecteur dplacement, leffet de rigidit combine peut tre exprim par un
seul symbole et lEq. (10.8) peut scrire
mv + cv + Ev = p(f)

(10-19)

i l

o
E = k - K

Dtermination des matrices


caractrisant les proprits

(10-20)

est appele matrice de rigidit combine et englobe la fois les effets lastiques
et gomtriques. Les proprits dynamiques de la structure sont parfaitement
dfinies par les quatre matrices de coefficients dinfluence de lEq. (10.18), et
le chargement dynamique est parfaitement dfini par le vecteur des charges.
Le calcul des matrices des caractristiques physiques et celui du vecteur des
charges extrieures seront envisags au prochain chapitre. Le vecteur des
charges effectives rsultant dune excitation dappui ventuelle sera considr
au Chapitre 27 en liaison avec ltude de la rponse aux sismes.

d'une structure

11.1 Caractristiques lastiques

Souplesse
La dfinition dun coefficient dinfluence de souplesse
^

est la suivante :

/ valeur du dplacement selon la coordonne /,


| sous laction dune charge unit applique
{ selon la coordonne /

(11-1)

Nous illustrons cette ide au moyen de la poutre sur deux appuis simples de la
Fig. 11.1. On aurait galement pu choisir des degrs de libert de rotation,
ou de translation dans le sens horizontal, auxquels cas il et t ncessaire
dutiliser les chargements units correspondants (en rotation et en translation
horizontale) pour dfinir tous les coefficients dinfluence. Dans le prsent
expos nous nous limiterons au cas des charges et dplacements verticaux.

Fig. 11.1

Dfinition des coefficients d'influence de souplesse.

Le calcul des coefficients dinfluence de souplesse pour un systme


quelconque donn est un simple problme de statique : on peut utiliser
n importe quelle mthode de rsistance des matriaux. Lorsque lon connat
lensemble des coefficients dinfluence, on peut alors dterminer le vecteur
dplacement d un chargement ou une combinaison de chargements
quelconques. Par exemple le dplacement au point 1 d une combinaison
de chargements quelconques peut scrire
vi I n P i + J12 P 2 + I13 P 3 + * * * + Iin Pn

P l ~ k 2l

W/////Z

r /u
/ 21

h *

/* *

h 3

/n

fin '

( 11-2)

h i

h ,

~Pi
Pi

N*

pN i = k N1

P l *22
Pn =
t

P l 88 *12
t
^

et lensemble de tous les dplacements sexprime par :


r

P u mka

Fig. 11.2

Dfinition des coefficients d'influence de rigidit.

(11-3)
Vl

i2

/* 3

/*

en fonction de la rigidit. Lnergie de dformation U est gale au travail


ncessaire pour dformer le systme ; ainsi :

Pi
_ *_

ou, en notation matricielle,

U = ^ 2
V = fp

f est la matrice de souplesse de la structure, rapporte au systme de degrs de


libert considr.
Dans cette dernire quation les dplacements sont exprims en fonction
du vecteur des charges appliques p, qui sont considres comme positives
lorsquelles sont appliques dans le sens des dplacements positifs. Les dpla
cements peuvent galement tre exprims en fonction des forces lastiques
fs qui s'opposent la dformation de la structure et qui sont prises positives
lorsquelles sont dans la direction oppose aux dplacements positifs. Daprs
les rgles de la statique on a immdiatement :
v = &s

PiV = V2p^v

(11-6)

(11-4)

(11-5)

Rigidit
La signification physique des coefficients dinfluence de rigidit dfinis
par lEq. (10.4) est illustre en Fig. 11.2 pour quelques degrs de libert. Ces
coefficients reprsentent les forces cres dans la structure si un degr de libert
est contraint subir un dplacement unit alors que tous les autres sont fixes.
Remarquons que les coefficients dinfluence de rigidit tels quils sont repr
sents en Fig. 11.2 sont numriquement gaux aux forces quil faut appliquer
pour imposer cette condition de dplacements nuls et unit. Ils sont positifs
lorsque ces forces sont dans le sens des dplacements positifs, ngatifs dans le
cas contraire.
Autres notions fondamentales en calcul des structures
Energie de dformation Lnergie de dformation accumule dans une
structure peut sexprimer commodment soit en fonction de la souplesse, soit

o pr reprsente la matrice transpose de la matrice p. En utilisant lEq. (11.4)


cette expression devient :

u = 1/2v1h

(11-7)

Dautre part, en transposant lEq. (11.6) et en utilisant lEq. (10.6) on obtient


une expression de lnergie de dformation en fonction de la rigidit (notons
que p = fs )

U = 1f 2vrkv

(11-8)

Et comme lneigie de dformation accumule dans une structure stable est


toujours positive, on en dduit les deux relations suivantes :
vr kv > 0

et

p r fp > 0

(11-9)

o v et p sont des vecteurs arbitraires non nuls. Les matrices qui satisfont ces
conditions sont dites dfinies positives ; les matrices dfinies positives ne sont
pas singulires et peuvent tre inverses.
En inversant la matrice de rigidit et en multipliant les deux membres de
lEq. (10.6) par cet inverse, on obtient
k -1 fs = v
En comparant lEq. (11.5), on en conclut que la matrice de souplesse est
gale linverse de la matrice de rigidit :
k"1 = f

(11-10)

En pratique, lapplication directe de la dfinition de la matrice de rigidit,


Eq. (11.2), conduit des calculs longs et difficiles. Dans la plupart des cas on

158

Dtermination des matrices caractrisant les proprits d'une structure / Chap. 11

prfrera dterminer dabord la matrice de souplesse et linverser pour obtenir


la matrice de rigidit.
Loi de Betti On peut obtenir une proprit trs importante en considrant
le travail effectu par deux ensembles de charges appliqus deux fois dans
des ordres diffrents et en comparant les travaux effectus. Considrons
par exemple les deux systmes de chargement et les dplacements corres
pondants reprsents en Fig. 11.3.
Systm e
de charges a:

(11.12) : Wab = Wba ; soit encore :


Pr Vf, = Pir v
(11-13)
Cette quation est lexpression de la loi de Betti : le travail effectu par un
ensemble de forces dans le dplacement d un second ensemble de forces est
gal au travail du second ensemble de forces dans le dplacement d au premier
systme.
Si on crit lEq. (11.4) pour les deux ensembles de forces et de dpla
cements et quon la reporte dans chaque membre de l Eq. (1 1.13), on obtient :

Systm e
de charges b :

p /p = p /fp *

Pu

Pla

Pla

Pib

-P2b

D form e a:

Dforme

nVia

do

-P3b

= F

La matrice de souplesse est donc symtrique, cest--dire que


= / ;, ce qui
n est en fait quune expression du principe de rciprocit de Maxwell. En
reportant de mme dans lEq. (10.6) et en remarquant que p = fs on en
dduit que la matrice de rigidit est elle aussi symtrique :

b:

v3
Deux systmes de charges indpendants
et les flches correspondantes.

Cas 1 : si le systme de charges a est appliqu le premier, suivi par le systme


b , le travail effectu sera le suivant :
Chargement a :

WM = l/ 2

= V zP/v.

Chargement b :

Wbb + Wab =

Total :

Wt = W + Wbb + Wab = V P /v , + i/ 2pbryb + p /v

l/ 2? b \

kT

+ p /v t

En principe, les coefficients de souplesse ou de rigidit associs un ensemble


de dplacements nodaux quelconques peuvent sobtenir par application directe
de leurs dfinitions. La notion d'lments finis procure frquemment le moyen
le plus pratique de calculer les caractristiques lastiques dune structure. La
structure est alors modlise par un systme dlments spars, qui ne sont
rattachs qu un nombre fini de nuds. Les caractristiques de la structure
entire sont dtermines par une superposition adquate des caractristiques
individuelles de chaque lment fini.
Le problme se rduit alors au calcul de la rigidit dun lment gn
rique. Considrons par exemple la poutre inertie variable de la Fig. 11.4. Un

(11-11)
Notons que le travail effectu par le systme a pendant lapplication du
systme b nest pas multipli par 1/2, car ce chargement conserve sa valeur
maximale durant la totalit des dplacements vb .
Cas 2 : appliquons maintenant les chargements dans lordre inverse ; nous
obtenons :
Chargement b :

Whh = 1/ 2VbTyb

Chargement a :

Waa + Wba = V2p / v fl + p / v a

Total :

W2 = Wbb + Wm + Wba = l/ 2>bTyb +

(11-15)

Elments finis. Rigidit

~~v2b
Fig. 11.3

(11-14)

+ p /v a

( 11-12)
La dformation de la structure est indpendante de lordre de chargement,
et par consquent Wx = W2 ; do, par comparaison des Eqs. (11.11) et

Fig. 11 A

Dformes dues des dplacements unitaires


l'extrmit gauche d'une poutre.

lment de ce type est assembl la structure complte par lintermdiaire de


ses deux extrmits. Ici, seuls les dplacements en translation et en rotation
de chaque noeud sont considrs : chaque nud possde donc deux degrs de
libert. La Fig. 11.4 montre la dforme obtenue par application dun
dplacement unit de chaque type lextrmit gauche de llment, tandis
que les trois autres degrs de libert sont fixs. Ces fonctions de dplacement
pourraient tre nimporte quelle fonction satisfaisant aux conditions de conti
nuit internes et nodales. On prend gnralement les dformes obtenues pour
une poutre prismatique soumise aux mmes dplacements nodaux : ce sont
des polynmes de Hermite de 3e degr, qui peuvent scrire

(11-166)

M *)

En appliquant des dplacements units lextrmit droite on obtiendrait de


mme

(ll-16c)

v(x) =

v3 se,

Fig. 11 S
Poutre soumise une rotation relle
et une translation virtuelle d'un nud.

effectu par les forces extrieures au travail des forces intrieures (WE = Wj)
on obtient :
WB = SvaPa = Svx k 13
(11-18)
Dans ce cas le travail extrieur est d uniquement la force verticale en a
car les dplacements virtuels de toutes les autres composantes nodales sont
nuls. Le travail des forces intrieures est le travail des moments intrieurs
associs 0a = 1, agissant sur les courbures virtuelles, soit
9 2 / 9 x 2 [ iK jc )] =

-x(H

(11-16<0

Avec ces quatre fonctions dinterpolation il est possible dexprimer la dforme


en fonction des dplacements nodaux :
v(x) = i//1(x)v1 -f ij/2(x)v2 + ^s(x)v3 +
(H-17)
expression dans laquelle les degrs de libert correspondent aux dplacements
de la Fig. 11.4 de la manire suivante :
"

V2

~ V a

r
___

E I ( x ) i//3(x )

Le travail intrieur est donc donn par

Wj = vt J* EI(xWl(x)\p'i(x) dx

(11-19)

En galant les deux expressions du travail intrieur et extrieur, on obtient le


coefficient k 13
M3

(11-20)

E I{x)M {xW i(x) dx

-r

Tout coefficient de rigidit relatif la flexion de la poutre pourra donc scrire

o a
J

(ll-17a)

ffr

rp ( x ) Vl

en ngligeant l effort tranchant. Le travail des moments intrieurs dus 0a = 1


peut scrire
Jt(x)

M *)

i (x)6vl

Kj = | EI(xW ;(xW j(x) dx

(11-21)

Remarquons que rotations et translations reprsentent toutes des degrs de


libert nodaux vi .
Par dfinition les coefficients de rigidit de llment sont gaux aux forces
nodales dues des dplacements nodaux units. Ces forces peuvent tre dter
mines par le principe des dplacements virtuels, dcrit au 2.5. Considrons
par exemple le coefficient de rigidit k l3 pour la poutre de la Fig. 11.4,
cest--dire la force verticale qui nat lextrmit a pour une rotation unit
de la poutre au mme point.
Considrons un dplacement virtuel vertical en ce point, en appliquant
galement la rotation unit comme le montre la Fig. 11.5. En galant le travail

La symtrie de la matrice de rigidit est vidente daprs cette expression ;


donc fc = k#. Remarquons son quivalence avec le terme correspondant de
lEq. (2.39) aans le cas o i = /.
Dans le cas particulier dune poutre de section et dinertie constantes, la
matrice de rigidit dduite de lEq. (11.21) avec les fonctions dinterpolation
dfinies aux Eqs. (11.16) apparaft dans lquation matricielle suivante :

' 6
fs i
fs2 _ 2E[ - 6
3L
fs3
L3
3L
.fs 4.

-6
6
-3 L
-3 L

3L
3L "
3L -3 L
21}
1}
L2
21}

i
2
3
-4.

( 11-22)

Dans cette expression les dplacements nodaux sont dfinis par le vecteur
v de lEq. (11.17), et s est le vecteur des forces nodales correspondantes.
Ces coefficients de rigidit sont les valeurs littrales exactes dans le cas parti
culier dune poutre prismatique sans effet deffort tranchant, caries fonctions
dinterpolation apparaissant dans lEq. (11.21) correspondent dans ce cas aux
dformes vraies. Pour une poutre non prismatique, lutilisation de lE q .(ll.2 2 )
ne fournit quune approximation de la rigidit vraie ; on peut nanmoins
obtenir de trs bons rsultats si on dcoupe cette mme poutre en un nombre
suffisamment grand dlments, chaque lment tant considr comme
prismatique.
Une fois les caractristiques de chaque lment dtermines, on peut alors les
combiner pour former lensemble de la structure, en additionnant tout simple
ment les rigidits dlments de manire adquate : cette mthode sappelle la
mthode de rigidit directe. En fait, un coefficient quelconque k* relatif
lensemble de la structure peut sobtenir par simple addition des coefficients de
rigidit des lments concourant aux nuds considrs. Ainsi, si les lments
m, n et p concourent tous trois au nud i de la structure complte, le coef
ficient de rigidit globale de la structure en ce nud sera
ku = icuim) +' k ti(n) + k u(p)

(11-23)

*31 = ^ ( 3 i)

*21 = 7 T<3L)

kn =

(6 )(2 )

Jv, = 1

*22 =?r ( 2 i J) + ?11^ !(2)(2L)2


LL

L3

(2L

(2L)3

= i^ (2 l 2)
T.3

Lindice suprieur m, n ou p sert ici identifier les lments en prsence.


Avant de pouvoir superposer ainsi les coefficients relatifs chaque lment,
ils doivent dabord tre exprims dans un systme global de coordonnes qui
sapplique lensemble de la structure. Les chapeaux dans lEq. (11.23)
indiquent que les coefficients que lon somme ont t exprims dans le
systme global de coordonnes, partir dexpressions initiales en systme local
telles quelles sont dfinies lEq. (11.22).
EXEMPLE El 1.1 Le calcul de la matrice de rigidit dune structure est
une opration centrale de la mthode matricielle des dplacements en
calcul statique des structures. Un dveloppement important sur ce sujet
nest pas lobjet de ce cours de dynamique des structures, mais on peut
appliquer la procdure une structure simple afin de montrer comment
on utilise les coefficients de rigidit des lments, Eq. ( 11.22).
Considrons le portique de la Fig. El 1.la. On suppose que les poutres
ne se dforment pas dans la direction longitudinale. Cette structure
possde donc les trois degrs de libert reprsents sur la figure ; les
coefficients de rigidit peuvent tre calculs lun aprs lautre par appli
cation dun dplacement unit en chaque degr de libert et blocage des
deux autres, et en calculant les forces ainsi cres dans chaque lment
au moyen de lEq. (11.22).
Lors du dplacement horizontal de la structure, on suppose que les
poutres verticales se dforment. La force leur extrmit est donne par
les lments 1, 3 et 4 de la premire colonne de la matrice de rigidit
de lEq. (11.22). Remarquons que le coefficient global k li reoit une
contribution de chacune des colonnes.

Fifl. E11.1
Dtermination des coefficients de rigidit d'un portique : (a) dfinition du
portique et de ses degrs de libert ; (b) efforts dus un dplacement u1 = 1 ; (c) efforts
dus un dplacement v2 = 1

Considrons prsent la rotation de la jonction reprsente en Fig.


El 1.1c : la poutre horizontale et l colonne verticale de gauche parti
cipent toutes deux la formation du coefficient k22 ; les contributions
proviennent de llment 3 de la colonne 3 de la matrice de rigidit
de lEq. (11.22) (en tenant bien sr compte des caractristiques respec
tives de chacune des barres). Seul llment vertical de gauche contribue
la dtermination defc12, la poutre horizontale contribuant seule la
dtermination de k 32. Pour la jonction de droite on aurait les mmes
valeurs.
La matrice de rigidit relative lensemble de la structure sobtient
en assemblant tous ces coefficients :
fs i
fs 2
/s s j

'ypr
L

3L
L 3L

3L
61}
21}

3L
Vi
21}
v2
61?J [v x

11.2 Caractristiques massiques

Matrice des masses concentres


La manire la plus simple de reprsenter les caractristiques massiques dune
structure consiste supposer que toute la masse est concentre aux points
de dfinition des dplacements en translation. Le calcul de ces masses
ponctuelles suppose en gnral la structure constitue dun nombre fini de
segments. La Fig. 11.6 illustre cette ide dans le cas dune poutre. La masse
des segments est concentre aux noeuds, leur rpartition tant dtermine
par les rgles de la statique. Le total des masses concentres un nud donn
doit donc tre gal la somme des contributions nodales de chacun des
segments concourant ce noeud. Dans le cas de la Fig. 11.6 deux segments
participent la dtermination de la masse de chaque nud ; par exemple
m i =

1 ^

171^.

0 H-

0-

On peut dterminer des coefficients dinfluence de masse en utilisant la


notion dlments finis par une procdure analogue celle utilise pour dter
miner les coefficients dinfluence en rigidit. Considrons par exemple la poutre
de la Fig. 11.7, que lon peut rapprocher de celle de la Fig. 11.4. Les degrs de
libert sont la translation et la rotation de chaque extrmit de segment ; on
supposera que les dplacements sont dfinis par la mme fonction \pt(x)
dj utilise pour dterminer les rigidits.

-0

0-e
0 *7---

-0

Matrice de masse cohrente

*ik

m 2c

m 0a

Si on considre plus dun degr de libert de translation en chaque point, la


mme masse dans son entier sera affecte chacun de ces degrs de libert. Par
contre la grandeur affecte un degr de libert de rotation sera nulle car une
masse ponctuelle n a pas dinertie de rotation (une masse rigide non ponctuelle
ayant un degr de libert de rotation conduirait bien sr un lment diagonal
gal linertie de rotation pour ce degr de libert). La matrice des masses
concentres est donc diagonale ; elle peut possder des termes diagonaux nuls
si on envisage des degrs de libert de rotation, ce qui est le cas gnral.

ma

>2b

v(x)= i ( x ) 8 v 1

m 2

Fig. 11.6

Concentration de la masse aux noeuds d'une poutre.

Pour un systme dont on ne considre que les degrs de libert de


translation, la matrice de masse est diagonale ; pour le systme de la Fig. 11.6
par exemple elle scrit :
m l
0
0

0
0
m2 0
0 m3

0
0
0

0
0
0

mi
0

Noeud soumis une acclration angulaire relle et une translation virtuelle.

Si la poutre est soumise une acclration angulaire unit en son extr


mit gauche, on aura v3 = 0a = 1, et le long de la poutre
(11-24)

m =

Fig. 11.7

0
mN

Le nombre de termes diagonaux de cette matrice est gal au nombre de degrs


de libert. Les m^ extra-diagonaux sont nuls car une acclration applique
un nud o est concentre une masse ne produit de force dinertie qu'en ce
mme point. La force dinertie au point i due une acclration unit du mme
point i est videmment gale la masse (x 1) concentre en ce point; le
coefficient d influence de masse est donc m = m v

(x) = \j/3(x)t>3

(11-25)

expression que lon peut obtenir en prenant la drive seconde de lEq. (11.17).
Daprs le principe de dAlembert, les forces dinertie qui sopposent au
mouvement sont :

fj(x) = m(x)S(x) = m(x)ij/3(x)v3

(11-26)

Les coefficients dinfluence de masse correspondant cette acclration


sont dfinis comme les forces engendres aux nuds par la mme accl
ration; elles peuvent tre dtermines partir des forces dinertie rparties

de FEq. (11.26) daprs le principe des dplacements virtuels. Par exemple la


force verticale de gauche peut tre calcule en considrant un dplacement
virtuel et en galant le travail de la force nodale extrieure pa celui des
forces dinertie rparties fj(x ). Soit :
PaVc

-r

fj(x ) v(x) dx

En exprimant ce dplacement virtuel intrieur au moyen de la fonction dinter


polation choisie et en utilisant lEq. (11.26), on obtient finalement :
m 13

-r

(11-27)

m(x)\l/x(x)^3(x) dx

pour deux raisons : (l) la matrice de masse dun systme masses concentres
aux noeuds est diagonale, alors que la matrice de masse cohrente possde des
termes extra-diagonaux non nuls (ce qui correspond un couplage massique) ;
(2) on peut liminer les degrs de libert de rotation dun systme masses
concentres par condensation statique, mais on doit considrer tous les degrs
de libert dun systme masses cohrentes.
EXEMPLE El 1.2 Considrons la structure de la Fig. El 1.1, qui est
reprise la Fig. El 1.2a. On concentrera la masse de la moiti de chaque
segment au noeud correspondant (Fig. E11.2&). La somme des quatre
contributions au niveau de la poutre horizontale est affecte au degr
de libert transversal m xl ; aucune masse nest affecte aux autres degrs
m u = 4mL
\.5mL

Notons que dans lEq. (11.27) le coefficient dinfluence de masse reprsente


la force dinertie sopposant lacclration, ce qui est numriquement gal
la force extrieure qui produirait lacclration.
Cette mme quation scrit sous forme gnrale
Wy

m(x)\l*lx)il/j(x) dx

Q.SmL

54
156
13L
22L

22L
13L
4L2
3L2

-1 3 L~
-2 2 L
- 3 L2
4L2.

<*>0.5mL

y//////

(11-28)
m2i =f^(22L) = f^(llL )

La forme symtrique de cette expression montre que


= w.,- : comme la
matrice de rigidit, la matrice de masse est symtrique. Lorsque lon dtermine
les coefficients dinfluence de masse de cette manire, cest--dire en faisant
appel aux mmes fonctions dinterpolation que celles utilises pour dterminer
les coefficients de rigidit, la matrice obtenue sappelle matrice de masse
cohrente*. Les polynmes dHermite du 3e degr,Eqs.(l 1.16), sont en gnral
suffisants pour calculer les caractristiques massiques dune barre rectiligne.
Pour une barre prismatique on obtient, dans le cas particulier dune masse
uniformment rpartie :
' 156
f il
54
mL
fl2
fl3 ~ 420 +22L
13L
flA .

l.SmL

o-

(b)

0.5mL

mu =^-(lU.)
Mouvement axial de la poutre
^
transversale^

">ii =4H156>(2>+ ^-5"'X2i)


=# (7 8 6 )

~Vi~
h

(11-29)

Pour obtenir les caractristiques massiques de lensemble dune structure, on


oprera par superposition des caractristiques de chaque lment comme on la
fait pour la rigidit densemble, Eq. (11.23). La matrice de masse rsultant de
cette opration aura en gnral la mme configuration que la matrice de rigidit
quant aux lments non nuls.
Ltude dynamique dun systme avec matrice de masse cohrente demande
en gnral plus de calculs que pour un systme masses concentres, et ceci
* Cest^ d ire dont la formulation est cohrente avec celle de la matrice de rigidit' ;
cette formulation est parfois dite compatible, ou encore homogne . En anglais : consis
tent . (N.d.T.).

m 22 : 42T

'

-(-3)(2Z, )2 = ^ t(-1 8 I2 )

^ - ( 2 6 L2)
r (lll)

Fig. El 1.2 Dtermination des matrices de masse concentre et cohrente : (a) masse uni
formment rpartie ; ib) concentration de la masse aux extrmits des barres ; (c) forces
dues l'acclration
= 1 (cohrentes )
(d ) forces dues l'acclration 2 = 1
(cohrentes).

de libert car il n y a pas dinertie de rotation pour des masses ponc


tuelles.
La matrice de masse cohrente sobtient en appliquant des acclra
tions units ch^qUe degr de libert de manire successive, les autres
degrs de libert tant bloqus. Les coefficients de masse sont alors
donns par
1.29). Prenons dabord le cas dune acclration lat
rale (Fig. E l 1.2e) . on notera que les coefficients de lEq.( 11.29) ne
prennent en co m ^e qUe linertie transversale des colonnes. Linertie de
la poutre h o r iz o n ^ due une acclration parallle son axe doit tre
ajoute comme 1^ masse dun corps rigide (3mL), comme indiqu sur
la figure.
Lacclration angulaire aux nuds ne produit que des acclrations
transversales dans jes lments ; les contributions correspondantes
des colonnes et de ia poutre horizontale sont donnes par lEq.( 11.29)
et rsumes la F{g
2d. Les matrices obtenues sont :
'840 0
0 0
. 0 0

0'
0
0

mL
m =
210

"786
11L
11L

masses concentres
aux noeuds

11L
26 L2
18L2

UL'
18L2
26L2

masses cohrentes

11.4 Action des forces extrieures

Si les forces sont directement appliques aux noeuds du modle, le vecteur


des forces dfini lEq.(l0.2) est tout simplement le vecteur des forces appli
ques rapport au systme de coordonnes correspondant. Si par contre ces
forces sont soit concentres en des points autres que les noeuds, soit rparties
le long des lments, le vecteur des forces sera un vecteur de forces gnralises
quivalentes appliques aux noeuds, et il lui correspondra un vecteur de dpla
cements gnraliss. Les deux paragraphes qui suivent considrent le calcul de
ces forces gnralises.
Rsultantes statiques
On peut dterminer les forces quivalentes aux noeuds de manire directe
par les rgles de la statique. Autrement dit, on dfinit les forces nodales comme
un ensemble de forces concentres aux nuds, et qui sont statiquement qui
valentes aux forces rparties. On effectue les calculs en supposant le chargement
rel appliqu la structure par lintermdiaire de poutres appuyes aux noeuds,
le chargement tant appliqu sur les poutres. Les ractions dappui deviennent
alors les forces concentres aux noeuds qui agissent sur la structure. Il est vi
dent que dans ce type d analyse, seules les forces correspondant aux degrs de
libert de translation seront considres. Les forces nodales correspondant aux
rotations seront nulles sauf si on applique directement un moment au nud.
p(x, t )

rrrfT

11.3 Caractristiques d amortissement

Si on connat qualitativem ent les diverses forces damortissement qui


agissent sur la structures 0n peut encore utiliser la notion dlments finis pour
dfinir les coefficients d amortissement du systme. Par exemple ces coeffi
cients peuvent tre de la forme suivante [comparer avec lEq .(2.38)] :

\k =pi
T

bva s V

Cij = J

c(x)\l/i(x)\l/j(x) dx

(11-30)

Fig. 11.8 Translation virtuelle en un nud d'un systme.

expression dans laquelle


reprsente un amortissement visqueux rparti le
long de llment. Uns fois dtermins les coefficients damortissement de
chaque lment, on pourrajt les assembler de la mme manire que la rigidit
et la masse, et obtenir ^ nsi les caractristiques damortissement de lensemble
de la structure. En pratique cependant, il est trs difficile de dterminer la
fonction c(x) (ou toute autre proprit spcifique damortissement) : cest
pourquoi on prfre er* gnral exprimer lamortissement sous la forme dun
pourcentage damortiss^ment critique, pourcentage obtenu par des essais sur
maquettes, plutt q u ^ Xpcitement par une matrice damortissement c. Si
on veut obtenir une tt^trice damortissement explicite on lexprimera gn
ralement partir des Pourcentages damortissement critique comme nous le
montrerons plus loin.

Forces cohrentes aux nuds


Cette seconde mthode fait appel la notion dlments finis et au principe
des dplacements virtuels de la mme manire que pour les rigidits et les
masses cohrentes : on obtient alors les forces nodales cohrentes. Considrons
i nouveau la poutre utilise propos de la matrice de masse cohrente ; elle
est prsent soumise un ensemble de forces dynamiques extrieures, voir
Fig. 11.8. Si on applique un dplacement virtuel vi comme sur la figure, et
que lon gale les travaux des forces intrieures et des forces extrieures, on
peut en dduire la force gnralise correspondant i>i :
P i(0 = |

p(x,fW i(x) dx

(11-31)

Lexpression de la force gnralise est donc


Pi(0 =

p(x,t)\j/t{x) dx

(11-32)

La force gnralise p 3 correspondant v3 = 0a est un moment extrieur


appliqu au point a. Le sens positif des forces gnralises est le mme que le
sens positif des axes. Notons lquivalence des Eqs.(l 1.32) et (2.41).
Pour que les forces gnralises mritent vraiment le nom de cohrentes,
elles doivent tre calcules avec les mmes fonctions dinterpolation \pi(x),
utilises pour dfinir la rigidit. Si on utilise une interpolation linaire
W *) = 1 - 7
L

M x) = L

calculs fonds sur le principe de superposition ne seraient plus valables pour


un systme devenu ainsi non linaire.)
On peut en gnral envisager deux niveaux dapproximation, qui sont plus
ou moins en parallle avec ce qui a t dit sur les matrices de masse et les
vecteurs de forces. Lapproximation la plus simple se dduit du modle phy
sique illustr en Fig. 11.9, o il est suppos que toutes les forces axiales agissent
sur un systme auxiliaire form de barres articules entre elles. Les articula
tions correspondent aux degrs de libert transversaux, et sont lies la poutre
principale de manire transmettre les efforts transversaux mais pas les compo
santes axiales des forces.
S ystm e auxiliaire de liaison

(11-33)

on obtient par lEq.( 11.32) les forces rsultantes statiques, ce qui constitue
la procdure la plus simple.
Dans certains cas la fonction de chargement peut prendre la forme parti
culire
P (x,t) = x(*X (0

(11-34)

cest--dire que seule lintensit du chargement est fonction du temps, la forme


de la fonction tant fixe. Dans ce cas les forces gnralises sont
Fig. 11.9

p,{

0 = C(0J'

x(x)>Pi(x) dx

(ll-3 4 a)

On peut remarquer que cette force gnralise varie en fonction du temps de


la mme manire que le chargement appliqu.
Lorsque les forces gnralises ont t calcules par lEq. (11.32) pour
chaque lment, elles sont ensuite assembles pour lensemble de la structure
par un procd du mme type que la mthode de rigidit directe.
11.5 Rigidit gomtrique

Approximation linaire
La proprit de rigidit gomtrique est lie la tendance dune structure
flamber lorsque ses lments sont chargs de manire axiale. Elle dpend
donc non seulement de la gomtrie mais encore du chargement appliqu au
systme. Dans ce qui suit nous considrerons que le systme de forces qui
conduit au flambage reste constant pendant le chargement dynamique : il r
sulte donc dun systme de chargement statique indpendant du systme dyna
mique, et on ne le suppose affect que de manire ngligeable par la rponse
dynamique de la structure. (Si le systme de charges responsable du flambage
variait dans le temps de manire sensible, la rigidit varierait galement et les

Modlisation d'un mcanisme de chargement axial d'une poutre.

Lorsque la poutre relle se dforme sous laction dun chargement quel


conque, le systme auxiliaire li au systme principal est contraint se dplacer
de la mme manire, comme reprsent sur la figure. En raison de ces dforma
tions et des efforts axiaux prsents dans le systme auxiliaire, des forces se
crent dans les liens de couplage au systme principal. Autrement dit, la rsis
tance du systme principal sera ncessaire la stabilisation du systme auxiliaire.
Lquilibre des forces dans un lment gnrique i du systme auxiliaire est
reprsent la Fig. 11.10. Les composantes transversales des forces f a et fc j
Ni

dpendent de la valeur de la composante axiale de la force dans le segment N iy


ainsi que de lorientation du segment. Elles sont considres positives lors
quelles agissent dans le sens des dplacements positifs du systme principal.
Sous forme matricielle, ces forces sexpriment ainsi :
M

U J

h L-1

~r

1.

Vi

(11-35)

LVJ.

En combinant des expressions de ce type pour lensemble de tous les seg


ments, les forces transversales dues aux forces axiales peuvent scrire, pour
la poutre de la Fig. 11.9 :
/ gi
Fig. 11.11

/g 2

Poutre charge axialement : rotation relle


et translation virtuelle en un nud.

V2

Vi

fcGi

Appliquons un dplacement virtuel et crivons que le travail des forces


virtuelles extrieures est gal au travail virtuel des forces intrieures. Le dpla
cement virtuel Svi associ la force k c \3 donne le travail virtuel extrieur
WE = foa Sva = *013 ^ 1

J gn]

j l% J

(11-36)
On notera dans cette expression que lintensit de la force axiale peut changer
dun segment lautre ; pour le chargement de la Fig. 11.9 toutes les forces
axiales sont les mmes et le terme N peut tre mis en facteur.
LEq.(11.36) peut scrire, en notation matricielle :
= k G\

(11-37)

(11-38)

(la direction positive des forces, donc des coefficients de rigidit gomtrique,
est la direction positive des dplacements). Pour dterminer le travail des
forces intrieures il nous faut calculer le travail lmentaire correspondant
un lment d x de la poutre. Cet lment est reprsent la Fig. 11.11 et
la Fig. 11.12 plus grande chelle. Le travail effectu dans cet lment par
la force axiale N (x) pendant le dplacement virtuel est :
dWj = N (x)d ( e)

La matrice k G est appele matrice de rigidit gomtrique de la structure. Pour


une telle approximation linaire du systme, la matrice est tri-diagonale comme
on peut le voir lEq.(l 1.36) : les contributions des lments adjacents forment
la diagonale principale, et un seul lment correspond chaque terme extra
diagonal (terme de couplage).

(11-39)

-N{x)

Rigidit gomtrique cohrente


La notion dlments finis peut encore tre utilise ici pour permettre dob
tenir une approximation d ordre suprieur. Considrons toujours la mme
poutre que prcdemment, prsent soumise des charges axiales rparties
rsultant dune variation quelconque de N (x), comme le montre la Fig. 11.11.
Le schma du bas montre la poutre soumise une rotation unit de son extr
mit gauche, v3 = 1. Par dfinition, les forces nodales associes cette compo
sante de dplacement reprsentent les coefficients de rigidit gomtrique cor
respondants : par exemple &gi3 est la force verticale produite lextrmit
gauche.

Fig. 11.12 Segment lmen


taire de la poutre en dforma
tion de la Fig. 11.11.

o d(e) reprsente la distance que les forces parcourent en allant lune vers
lautre. En utilisant les triangles semblables de la figure on voit que :
d(e) =

dx

Soit encore, en intervertissant lordre de la drivation et de la variation dans le


second membre :
d(e) = ^
dx { dx)
En remplaant dans lEq.(l 1.39), ceci conduit :
,dv
dWj = N (x ) ^
dx

dx

et en exprimant les dplacements latraux par les fonctions dinterpolation,


puis en intgrant :
Wj = vx

(11-40)
dx

dx

Egalons travail intrieur et travail extrieur et nous obtenons le coefficient de


rigidit gomtrique
13

-r

&x

(11-41)

Soit plus gnralement :


kGij = J

(11-42)

La matrice de ces coefficients est videmment symtrique et


= ko ^.
Si on utilise les fonctions dinterpolation de Hermite, Eqs. (11.16), le rsultat
est appel matrice de rigidit gomtrique cohrente. Et dans le cas particulier
o la force axiale est constante le long de llment la matrice de rigidit go
mtrique cohrente scrit
/ g1
/ g2
/ g3
_ / g4_

N
30L

36
-3 6
-36
36
3L 3L
3L 3L

3L
-3 L
4L2
-L 2

3L
-3 L
L2
4L2

v2

(11-43)

_4_

Si en revanche on utilise des fonctions dinterpolation linaires [Eq. (11.33)]


dans lEq. (11.42) et si la force axiale est constante, la rigidit gomtrique est
la mme que celle trouve prcdemment dans lEq. ( 11.35).
On assemblera les rigidits gomtriques de chaque lment pour obtenir la
rigidit gomtrique de lensemble de la structure de la mme manire que la
rigidit lastique, et la matrice rsultante aura une configuration analogue
quant aux termes non nuls. La matrice de rigidit gomtrique cohrente
concerne donc les degrs de libert de rotation ainsi que ceux de translation ;
lapproximation linaire [Eq. (11.35)] ne concerne que les translations. Lune
et lautre sexpriment laide de lEq.( 11.37).

11.6 Choix du type de formulation

Nous venons denvisager deux niveaux d approximation pour la dtermina


tion des masses, rigidits gomtriques et forces extrieures gnralises :
( l) une mthode lmentaire ne prenant en compte que les degrs de libert
de translation de la structure ; (2) une mthode cohrente prenant en compte
translations et rotations. La premire mthode est considrablement plus simple
que la seconde : non seulement les caractristiques sont plus faciles calculer,
mais encore le nombre dinconnues considrer par la suite est nettement plus
limit pour une structure donne. En principe la mthode cohrente devrait
conduire de meilleurs rsultats, mais en pratique lamlioration est souvent
trs faible. Il semble que les degrs de libert de rotation prsentent beaucoup
moins dimportance dans les calculs que les degrs de libert de translation.
Lavantage principal de la mthode cohrente tient au fait que les contri
butions nergtiques la rponse de la structure sont calcules de manire
cohrente, ce qui rend possible la dtermination de bornes auxquelles doivent
satisfaire les frquences de vibration de la structure. Nanmoins cet avantage
justifie rarement le volume des calculs auxquels cela conduit.
La mthode des masses concentres pose un problme particulier lorsque la
rigidit lastique est formule par la mthode des lments finis ou par toute
autre mthode o interviennent des degrs de libert de rotation. Si le calcul
des autres caractristiques a t fait en ngligeant ces degrs de libert, il est
ncessaire de les exclure galement de la matrice de rigidit avant dcrire les
quations du mouvement.
Le processus permettant dliminer certains degrs de libert de la matrice
de rigidit sappelle condensation statique. Supposons que lon ait spar les
degrs de libert de rotation de ceux de translation, de sorte que lon puisse
crire lquation dquilibre

a [::]-]-[]
o lindice t correspond aux translations et lindice 0 aux rotations. Si aucune
composante de rotation nagit sur la structure, il est vident que les forces las
tiques de rotation doivent galement disparatre, cest--dire que
= 0. Si
cette condition est introduite dans lEq.( 11.44) il est possible dexprimer les
rotations en fonction des translations :
y$ = "^00

(11-45)

Soit en reportant dans lEq. (11.44) :


(^ff

Posons

= f St

k fv* = fs,

(11-46)

avec
k r = k k f0k00_ 1k 0r
(11-47)
k t est la rigidit lastique associe aux composantes de translation. Lutili
sation de cette matrice saccorde bien avec les expressions des autres carac-

tristiques lmentaires de la structure ; autrement dit, il sagit l du type de


matrice de rigidit illustre par la Fig. 11.2.
EXEMPLE El 1.3 Considrons lexemple El 1.1, dont nous dsirons
liminer les deux degrs de libert de rotation. La matrice de rigidit
condense qui en rsultera ne contiendra alors plus que des coefficients
associs des degrs de libert de translation : elle pourra donc tre
utilise conjointement avec la matrice de masse concentre dtermine
lexemple El 1.2.
La sous-matrice de rigidit de lexemple El 1.1 correspondant aux
degrs de libert de rotation est :
_ 2EI r 61} 2L2
H =
** L3 j_2L2 6L2 " L

?J

11.4

11.5

T3 n

Ll

En utilisant PEq.(l 1.34a), exprimer la variation dans le temps de la


composante de charge cohrente P2W avc la fonction de dforme
de lEq.(11.16).
En utilisant lEq.( 11.42) calculer le coefficient de rigidit gomtrique
cohrente k G24 pour une poutre ayant la rpartition de force axiale
suivante : N(x) = N 0(2 x/L). Utiliser les fonctions de dforme
de lEq.(l 1.16) et calculer lintgrale par la mthode de Simpson en
utilisant Ajc = L/4.
Le portique plan de la Fig. P l l . l est compos de poutres prisma
tiques. Assembler la matrice de rigidit rapporte aux trois degrs de
libert indiqus, en calculant les coefficients de rigidit des lments
au moyen de lEq.(l 1.22).

3j

p{x,t)=p${t)

Son inverse est :

w = 32EI
- ^[_r31 _ii
3J

r 2m

t 3
TA\
El

En utilisant cette expression dans lEq.( 11.45) on exprime les degrs de


libert de rotation en fonction des termes de translation par :

p(t)=pL(t)

l r 3 - n 2e i r3 L i
3 rn
3 2 E l[ -l
3J
|_ 3 L JVl ~
La matrice de rigidit condense rapporte aux composantes de transla
tion est donne par FEq.( 11.47), soit
rv i

UJ

I?

3L]

_3_
8L

3L

2EI 39
L3 4

Fig. P11.1

11.6
11.7

Problmes

11.2

11.3

////////

Sl Li J 11

8L

11.1

r m
1- Eh'l

Avec les polynmes de Hermite, Eqs. (11.16), pour fonctions de dfor


me
calculer par lEq.( 11.21) le coefficient de rigidit k 23 pour
une poutre ayant la rigidit en flexion suivante : EI(x) = EI0(l + x/L).
En utilisant lEq.(l 1.28), calculer le coefficient de masse cohrente
m 2 3 pour une poutre prsentant la distribution massique suivante :
m(x) = m{ 1 + x/L ). Prendre les fonctions de dforme de lEq.(l 1.16)
et calculer lintgrale par la mthode de Simpson en divisant la poutre
en quatre segments gaux.
La charge rpartie applique une poutre scrit

11.8

Portique plan.

Assembler la matrice de masse de la structure du Prob. 11.5 en calculant


les coefficients de masse de chaque lment au moyen de lEq. (11.29).
Assembler le vecteur des forces de la structure du Prob. 11.5, en cal
culant les charges aux nuds de chaque lment au moyen de lEq.
(11.32).
Pour un portique plan de la mme conception que celui du Prob. 11.5,
mais ayant des cotes et des caractristiques physiques diffrentes, les ma
trices de rigidit et de masse concentre scrivent
" 20
-1 0 L - 5L
"30 0 0
-1 0 L
15L2
m = mL 0 0 0
8L2
- 5L
8L2
0 0 0
12L2
(0) Par condensation statique, liminer de la matrice de rigidit les
deux degrs de libert de rotation.
(b) En utilisant la matrice de rigidit condense, crire lquation du
mouvement rapporte un seul degr de libert (vibrations libres
non amorties).

Oscillations libres non amorties

12.1 Dtermination des frquences propres de vibration

Lquation du mouvement d un systme se dplaant librement sans amor


tissement sobtient en omettant dans lEq. (10.13) le vecteur de chargement
et la matrice damortissement :
mv + kv = 0

(12-1)

Par analogie avec le comportement des systmes un degr de libert, nous


supposerons que le mouvement est harmonique ; il sexprime simplement sous
la forme
y(t) = sin ( t + 0)

(12-2)

o v reprsente les modes de dformation possibles du systme (seule leur


amplitude varie avec le temps) et 0 est un angle de dphasage. Les acclrations
en vibrations libres sont alors donnes par la drive seconde de lexpression
prcdente :
v = (H sin (t 4- 0) = >2v

(12-3)

En reportant ces deux dernires expressions dans la premire quation, nous


obtenons lexpression :
co2m t sin (t + 0) -f- k t sin (t + 0) = 0
qui doit tre vrifie quel que soit t , donc pour toutes les valeurs de la fonction
sinus ; donc :
[k co2m]f = 0

(12-4)

On peut montrer par la rgle de Cramer que la solution de ce systme dqua


tions simultanes est de la forme
0

? =
llk

tage et en calculant les forces rsultantes (voir figure). On suppose les


planchers trs rigides, et les forces chaque tage peuvent tre facilement
dtermines par simple addition des coefficients de rigidit latraux.
Les matrices de masse et de rigidit de cette structure sont donc :

(12-5)

arm II

Une solution non triviale nest donc possible que si

m = 200 t
(12-6)

||k a)2m|| = 0

k -

(12-7)

L<%J

kUi = 120 000 *i2 = 120 000

200 t

jfc13 = 0

120 000 kN/m

120 000

300 t

360 000 kN/m

Fig. E12.1

-1
0
3 - 1.52?
-2
-2
5-25

(a)

600

210"
966
2124

' ) f
"14.5'
>2 = 31.1 rad/s
46.1

12.2 Dtermination des modes vibratoires

Une fois les frquences dtermines par lEq. (12.6), les quations du
mouvement (12.4) scrivent encore :
00*, = 0

(12-8)

y//A/,

n2m

(12-9)

= 240 000

----->v3

y//

1- B
-1
0

(n) = k *32

(a)

0
-2
5

avec

240 000 kN/m


400 t

=120 000 kN/m

J 0**.

*22 = 36 0 0 00

z<L./ / / / /: ----->*2

(o 2m

i2"
(o22 =

EXEMPLE E l 2.1 Considrons la structure de la Fig. E l 2.1 (voir gale


ment lexemple E9.3). La matrice de rigidit de cette structure peut tre
dtermine en appliquant un dplacement unit successivement chaque

Z Z Z Z Z Z Z 3 ..... +

-1
3
-2

Les solutions en sont B t = 0.351 ;B 2 = 1.61 ;B 3 = 3.54. On en dduit


les carrs des frquences et le vecteur des frquences :

Un systme stable conduit des matrices de masse et de rigidit symtriques


dfinies positives, et dans ce cas les racines de lquation aux frquences seront
relles et positives.

v3* 1

1
-1
0

Les frquences de la structure sont donc donnes par lquation du


troisime degr suivante, ofbtenue en annulant le dterminant de la
matrice :
B 3 - 5.5B 2 + 7.5B - 2 = 0

co2

v2 = 1

k = 120 000 kN/m

avec

>i

Vl = 1

0'
0
1.5 0
0 2.0

do

Cette quation est appele Yquation aux frquences du systme. En dve


loppant ce dterminant on obtient une quation polynomiale de degr N en
( o r ) pour un systme N degrs de libert. Les N solutions (coj2, co22, co32 . . . ,
cyy2) sont les carrs des frquences des N modes de vibration possibles. Le
mode correspondant la frquence la plus basse est appel le premier mode,
le second mode correspond la frquence suivante, etc. En mettant ces fr
quences sous forme matricielle on forme le vecteur des frquences co :

O) =

"1.0
0
0

W///a
(b)

Etude des vibrations : (a) dfinition de la structure ; () coefficients d'in


fluence de rigidit.

La matrice
correspond la frquence con et est donc diffrente pour
chaque mode. LEq. (12.8) est identiquement satisfaite puisque les frquences
ont t calcules partir de cette condition ; Yamplitude des vibrations est
donc indtermine. Cependant la forme gnrale associe une frquence /,
appele le mode /, peut tre obtenue en rsolvant le systme, les dplacements
tant pris comme inconnues.

Pour cela, supposons que le premier lment du vecteur dplacement ait une
amplitude unit :

ralement la plus grande). Le vecteur rsultant est appel le mme mode


vibratoire ^ n, soit

"1

[ tu l
2n

^2 n

^3 n

4>n =

(12-10)

^3 n

* i._
02
03n

^2
03n
-f y

-P nh-

.L .

Jn)

00

*'21
*31

(n)

^222
*32

00

*1300
_00
^23
*33

e lN

001 1

*2 N

00

^2 n

*3 N
00
e NN

"NI ()

^3 n

1
if

()
^12

'O'
6
0

[s? & J L v I

roLo.

_o_

( 12-1 la)

Do
oi(B) +

% 00(n% n

= 0

0 n
021
031
4>n]
041

( 12- 11)

o lon a utilis le partitionnement en correspondance avec les amplitudes


inconnues. Lexpression prcdente peut scrire

[en i f f i r i i

V.

o vkn est la composante de rfrence.


Chacun des N modes vibratoires peut tre dtermin de la mme manire ;
soit O la matrice carre de dimension N reprsentant les N modes vibratoires

Sous forme dveloppe lEq. (12.8) devient


00

(12-15)

0*n

( 12- 12)

012
022
032
042

-0JV1 0N2

01N
02 N
03W
04JV

'
*

(12-16)

0JVN-

La dtermination des frquences et modes vibratoires dune structure se


rduit donc au problme du calcul des valeurs et vecteurs propres dune
matrice. Les frquences propres de vibration du systme sont les racines carres
des valeurs propres, et les modes vibratoires correspondent aux vecteurs
propres. Le Chapitre 14 considrera brivement la rduction de lquation du
mouvement en vibrations libres la forme dun problme dlments propres
standard.

et
eu (n) +

jo^

o.

= 0

(12-13)

EXEMPLE El 2.2 En considrant les deuxime et troisime lignes de la


matrice obtenue lexemple prcdent (E l2.1), nous obtenons

LEq. (12.12) peut tre rsolue simultane'ment pour obtenir les amplitudes de
dplacement :
= -( o o (n)r , o1<n)

[_03J

(12-14)

Par contre lEq. (12.13) est surabondante : cela correspond au fait que lEq.
(12.8) est identiquement satisfaite. Le fait que le vecteur dplacement obtenu
partir de lEq. (12.14) doive satisfaire lquation surabondante (12.13)
procure un moyen de vrifier la prcision de la solution trouve. Notons quil
n est pas toujours souhaitable de prendre le premier lment du vecteur dpla
cement gal lunit. La prcision numrique sera meilleure si on fait corres
pondre le dplacement unit la composante qui a la plus grande amplitude
de dplacement ; on peut de toute manire toujours intervertir les lignes et
les colonnes de la matrice
Les amplitudes de dplacement obtenues pour le vecteur v0M, compltes
de la composante damplitude unit, constituent le vecteur dplacement
associ au mme mode de vibration. Ce vecteur est gnralement normalis
en divisant toutes les composantes par une composante de rfrence (gn-

-2

~2

5 -

T T _11

2 B n]

Oj

Les modes vibratoires peuvent tre dtermins par utilisation des valeurs
de B n calcules prcdemment. En inversant et en multipliant on obtient
les trois modes du systme :
Mode 1 :

Mode 2 :
B2 = 1.61
^oo

_ [0.585
L -2

-2 1
1.780J

g ( 2 ) ______ 1 _ [1.780
00
2.959 L 2

2 ]
0.585J

U 22I = _ _ J _ r 1.7801 = _ ro . o n
L032J
2.959 |_2.000j
[_0.676J

lastiques dune structure par sa matrice de souplesse. LEq. (12.4) peut tre
aisment formule dans sa forme de souplesse en multipliant par (l/a>2)f ,
o la matrice de souplesse est linverse de la matrice de rigidit k. Le rsultat
scrit
^

B 3 = 3.54

E~

- L -2

-2 1

H?(3h-i

- 2.08J
r</>23~\

U 33J

1 f 2.08
- 6 h L

21
- 2 .31J

1 (~-2 .0 8 1 = r -2 .5 7 1
0.81 L 2.00J
2.47J

On a pris pour chacun de ces modes un dplacement unit de la masse.


Ces modes sont reprsents la Fig. El 2.2.
1.000

1.000

(12-17)

o I reprsente une matrice identit dordre N. Comme auparavant, cet


ensemble dquations homognes ne peut admettre une solution non nulle
que si le dterminant de la matrice carre sannule ; lquation aux frquences
est dans ce cas

Mode 3 :

f<(3) _ f-2 .3 1

I - fin j * = 0

1.00

Il^ I
II

- fin I

Il

=0

(12-18)

Le calcul des racines de cette quation seffectue comme pour lEq. (12.6) ;
de mme pour le mode correspondant chaque frquence. La seule diffrence
est que les racines de FEq. (12.18) reprsentent les carrs des inverses des
frquences, et non les carrs des frquences.
Le produit matriciel m de lEq. (12.18) n est en gnral pas symtrique,
bien que les matrices de masse et de souplesse le soient toutes deux. Pour une
rsolution du problme dlments propres par ordinateur, il peut savrer
souhaitable de conserver la symtrie de la matrice : des techniques permettant
dobtenir une forme symtrique pour lquation aux valeurs propres des
souplesses seront prsentes au Chapitre 14.

12.4 Influence des forces axiales

Vibrations libres
Les modes et les frquences de vibration dune structure soumise une
force axiale constante peuvent tre calculs de la mme manire que pour un
systme sans force axiale. Dans ce cas la rigidit gomtrique doit tre incluse
dans les quations du mouvement ; lEq. (12.1) prend la forme
mv + kv kGv = mv + v = 0

(12-19)

et lquation aux frquences devient


cjj = 14.5 rad/s

Fifl. E12.2

co-, =31. 1

co3 = 46.1

Modes de vibration de la structure en Fig. E l 2.1.

12.3 Formulation par les souplesses

Loptique de ltude des vibrations que nous venons denvisager tait celle
d une formulation des quations du mouvement par matrice de rigidit. Dans
de nombreux cas il peut savrer plus pratique dexprimer les caractristiques

\\l - 2m\\ - 0

(12-20)

Dans le calcul des modes et des frquences, il nest ncessaire que de substituer
la rigidit combine k la rigidit lastique k ; les autres calculs se conforment
la description prcdente. Pour toute condition de chargement axial donne,
la matrice de rigidit gomtrique (et donc la rigidit combine) peut tre
calcule de manire numrique. Leffet dun systme de forces axiales de
compression est de rduire la rigidit effective de la structure ; les frquences
de vibration sont donc rduites; de plus,les modes sont gnralement modifis
par les charges axiales.

Charge critique
Si la frquence de vibration est nulle, les forces dinertie de lEq. (12.19)
sannulent et les quations dquilibre deviennent
kv - k'Gv = 0

(12-21)

Lexistence dans ce cas dun vecteur non nul pour les dplacements constitue
la condition de flambage statique ; autrement dit, une dfinition possible du
flambage est que la frquence de vibration sannule. Afin de calculer le
chargement critique de flambage de la structure, il sera commode dexprimer
la rigidit gomtrique en fonction dun chargement de rfrence et dun
facteur XG :
kG= AGk G0

(12-22)

o les coefficients de rigidit gomtrique sont donns par


k GtI = j*

dx

(1 2 -2 3 )

o N 0(x) est le chargement axial de rfrence de llment. Le chargement de


la structure est donc proportionnel au paramtre XG ; son allure reste
cependant inchange. La substitution de lEq. (12.22) dans lEq. (12.21)
mne lquation aux valeurs propres
[k - AGkG0] = 0

(12-24)

Une solution non triviale de cet ensemble d quations nexiste que sous la
condition
l|k - AckG0|| = 0
(12-25)
qui reprsente la condition de flambage de la structure. Les racines de cette
quation reprsentent les valeurs du facteur de chargement axial \ G auxquelles
le flambage se produira. Les modes de flambage peuvent tre calculs exac
tement comme les modes de vibration. Seuls la premire charge critique et le
premier mode ont une signification pratique ; le flambage par les modes
suivants n a gnralement que peu de signification, car le systme aura dj
flamb la charge critique la plus basse.
Flambage par excitation harmonique
Cette ide ne trouve que peu d applications dans la pratique, mais on peut tout
de mme remarquer quun ensemble de charges de flambage peut apparatre
dans une structure excite harmoniquement, de la mme manire quun
ensemble de frquences de vibration existe dans une structure charge
axialement. Supposons que la structure soit soumise une excitation harmo
nique de frquence c ; cest--dire, supposons le vecteur de charges appliques
suivant :
p(j) = p0 sin t
(12-26)

o <
j est la frquence de la charge applique. Les quations de lquilibre
(sans amortissement) deviennent, voir Eq. (10.18) :

mv -f kv - kGv = p0 sin t

(12-27)

La rponse en rgime permanent aura alors lieu la frquence de la charge


applique,
y(t) = f sin t
(12-28a)
et les acclrations deviennent
y(t) = 2$ sin t

(12-286)

Lutilisation des Eqs. (12.28) dans lEq. (12.27) donne, aprs division par
sin ct :
-c 2nrf + k f - M = Po
(12-29)
Le symbole k sera utilis pour reprsenter la rigidit dynamique du
systme ; k est dfini comme

E = k 2m

(12-30a)

En reportant dans lEq. (12.29) et en exprimant la rigidit gomtrique en


fonction du facteur de charge XG on parvient
[E - Ackc0] = Po

(12-30*)

Si dans cette quation on laisse lamplitude du vecteur des charges appliques


approcher zro, on voit par comparaison avec lEq. (12.5) quune rponse non
nulle est toujours possible si le dterminant de la matrice carre est zro. Ainsi
la condition

l|k - AGkG0|| - 0

(12-31)

dfinit la condition de flambage pour la structure excite harmoniquement.


Si la charge applique sannule, lEq. (12.306) peut scrire

[k - 2m AGkG0] f = 0

(12-32)

Il est prsent clair quune varit infinie de combinaisons de charges critiques


et de frquences co2 satisferont cette quation aux valeurs propres. Pour
toute charge de flambage donne pour un certain XG, la frquence de
vibration correspondante pourra tre dtermine par lEq. (12.20). De
mme pour toute frquence de vibration donne co2 , le chargement critique
correspondant sera dfini par lEq. (12.31). On remarquera que, daprs cette
dfinition, une condition de charge axiale nulle provoquera le flambage
la frquence de vibration naturelle au repos.

scalaires qui peuvent tre arbitrairement transposs, cette quation peut


galement scrire
(<on2 - O j i r t n = 0
(12-35)

12.5 Proprits d'orthogonalit


Relations fondamentales

Les vecteurs <l>qui reprsentent les modes de vibration ont certaines proprits
dites d'orthogonalit, dues au fait que les <j>n sont des vecteurs propres (on
peut galement les dmontrer par application de la loi de Betti). Considrons
par exemple deux modes distincts comme ceux de la Fig. 12.1. Pour simplifier,
la structure est reprsente par un systme de masses concentres (mais la
dmonstration sappliquerait aussi bien un modle cohrent).

Si les deux frquences sont supposes diffrentes, on obtient la premire


condition dorthogonalit :
= 0

03m / co

(12-36)

La deuxime condition dorthogonalit se dduit de la premire en multi


pliant lEq. (12.33) gauche par vmr :
O t f . = (on2 mTm\

Mode m

d o
C k t. = 0

con * wn

(12-37)

Ces deux conditions montrent que les vecteurs reprsentant les modes vibra
toires sont orthogonaux par rapport la matrice de rigidit et par rapport
la matrice de masse.
En gnral, les conditions dorthogonalit sexpriment de manire commode
avec les vecteurs-modes de vibration normaliss 4>n plutt quavec les vecteurs
damplitude arbitraire. Ces conditions dorthogonalit sont videmment
valables lorsque les vecteurs vm et vn sont multiplis par un scalaire non nul :
elles peuvent donc aussi scrire
= 0
^ mTk0 = 0

i
Fig. 12.1

Modes de vibration et les forces d'inertie


qui en dcoulent.

^/3n

(12-38a)

m n

(12-386)

Les conditions dorthogonalit ne s'appliquent pas deux modes ayant mme


frquence propre.

Les quations du mouvement dun systme en vibrations libres, Eq. (12.4)


peuvent scrire
k*, = n2m \

m # n

(12-33)

o le second membre reprsente le vecteur des forces dinertie - f7 et le


premier membre reprsente les forces lastiques de rappel fs . On peut consi
drer que dans la vibration libre interviennent des dplacements dus des
forces dinertie que lon considre comme des forces appliques, comme
lillustre la Fig. 12.1. Ainsi les deux modes reprsents sur la figure reprsententils les dformees correspondant deux systmes diffrents de forces appli
ques. La loi de Betti peut donc tre applique comme suit :

- fi.rt. - -f 'tmTf m
En utilisant lexpression des forces dinertie, Eq. (12.33), on obtient :
>2V * = <On\Tm*m
(12-34)
o on a appliqu les rgles classiques de la transposition matricielle, et
remarqu que la matrice m est symtrique. Comme,les deux membres sont des

Autres relations
Une famille complte de relations dorthogonalit peut se dduire de lEq.
(12.33) par multiplications successives. Pour obtenir des rsultats faisant
Intervenir les vecteurs reprsentant les modes, il est commode de diviser les
diUX membres de lEq. (12.33) par une amplitude de rfrence, ce qui donne
l'expression quivalente
(12-39)

En prmultipliant par

on obtient
0n,Tkm -1 k^ = n2(f>mTk<f>n

do, par lEq. (12.38Z>) :


= 0

La prmultiplication de lEq. (12.39) p ar^ mr km_1 km -1 mne


^.^km- km - 1k^ = (on2<t>mTk m ~ 1k<l>n

(12-40)

On peut le faire en calculant le facteur scalaire

do, en utilisant lEq. (12.40) :


^ mTk m " 1km 1k 0 JI = 0

V V = fn

(12-41)

En procdant de la mme manire, on peut obtenir un nombre quelconque de


relations dorthogonalit du mme type.
On peut obtenir la premire relation dune seconde srie en prmultipliant
lEq. ( 12.39) par (l/con2) (f>mTm , ce qui donne

(12-46)

o v reprsente une amplitude modale arbitraire, et en calculant les modes


normaliss comme suit :
0 = ? A ~ 1/2

(12-47)

Il est facile de vrifier ce rsultat par simple substitution.


Une consquence de ce type de normalisation, avec les relations dortho
gonalit modale relatives la matrice de masse, Eq. (12.38a), est que

i 4>mTm4>n '= (j>mTmm<j>


(0n
do, en utilisant lEq. (12.38a),

= I

^ mTm n ^ = 0
La prmultiplication de lEq. ( 12.39) par ( 1/co2)

(12-42)
r nifmf donne alors

<mrmm</)n = <Amrmfmfm^n = 0

(12-43)

(o;
On peut ici aussi continuer la srie indeTiniment.
Les deux familles compltes de relations dorthogonalit (y compris les
deux relations de base), peuvent sexprimer de manire concise comme
0 mr m [m -1k]Vi, = 0

- o o < b < co

(12-44)

(12-48)

ou
est lensemble complet des N modes normaliss et I est une matrice
identit N x N . Les modes normaliss de cette manire sont dits orthonormaux
par rapport la matrice de masse. Bien que lutilisation des modes ortho
normaux soit commode pour lcriture des programmes dordinateur danalyse
dynamique des structures, elle na pas de mrite particulier lorsque les calculs
doivent tre effectus la main. Pour cette raison nous n utiliserons dans
les exemples qui suivent aucun mode particulier de normalisation.
EXEMPLE E l2.3 Considrons les modes calculs lexemple E l2.2.
Les facteurs de normalisation obtenus par application de lEq. (12.46)
sont donns dans le cas de ces masses concentres par

Les relations (12.38a) et (12.386) sont donnes par les exposants b = 0 et


6 = 4-1 dans lEq. (12.44).

fn =

4>i,2m.i

Les valeurs sont

Normalisation
Nous avons vu plus haut que les amplitudes des modes de vibration obtenus
par la rsolution du problme aux valeurs propres taient arbitraires ; toute
amplitude satisfera lquation aux frquences (12.4), et seules les allures
obtenues seront dfinies de manire unique. Dans le procd dcrit ci-dessus,
lamplitude dun degr de libert (le premier) a t pose gale lunit, et
les autres dplacements ont t dtermins relativement cette valeur de
rfrence. On appelle cela normalisation des modes par rapport la coordonne
de rfrence choisie.
Dautres modes de normalisation sont galement possibles ; par exemple,
dans de nombreux programmes dordinateur les modes sont normaliss par
rapport la valeur maximum du dplacement dans chaque mode plutt que
par rapport une coordonne particulire. La valeur maximale dans chaque
vecteur est donc lunit, ce qui donne des grandeurs faciles manipuler par
la suite. Le mode de normalisation le plus souvent utilis dans les programmes
de calcul des vibrations des structures consiste ajuster chaque amplitude
lamplitude
, qui satisfait la condition
$ nTm $ n = 1

(12-45)

i = 360.2

*= 491.0

iQj = 4600

En divisant les modes par la racine carre de ces facteurs on obtient la


matrice des modes orthonormaliss
=

0.0527
0.0339 '
0.0158

0.0451
0.0272
0.0299

0.0147
0.0378
0.0363

Enfin, en effectuant la multiplication de lEq. (12.48) on obtient


0 Tm 0 =

1.000
0.006
0.000

0.006
1.000
- 0.003

0.000
-0 .0 0 3
0.998

La lgre diffrence entre ce rsultat et la matrice identit attendue est


due lerreur darrondi dans les calculs des modes et dans la formation
du produit (les calculs ont t faits la rgle).

Problmes

12.1 Considrons le btiment trois tages (dont la masse entire est


concentre dans les planchers rigides) du Prob. 9.3.
() Par rsolution de lquation caractristique, calculer les frquences
de vibration sans amortissement de cette structure.
(b) Sur la base des frquences ainsi calcules, calculer les formes des
modes de vibration correspondants, et les normaliser pour un dpla
cement unit au sommet.
(c) Vrifier numriquement que les modes calculs satisfont aux condi
tions dorthogonalit par rapport la masse et la rigidit.
12.2 Reprendre le Prob. 12.1 avec les proprits de masse et de rigidit
donnes au Prob. 9.4.
12.3 Deux poutres prismatiques identiques sont disposes comme le montre
la Fig. P12.1, et portent un appareil de masse 1.5 t. Les valeurs de la
rigidit en flexion et de la masse linique de chacune des poutres sont
indiques sur la figure. En supposant que la masse rpartie de chaque
poutre est concentre moiti en son centre et un quart en chaque
extrmit, calculer les deux frquences et les modes correspondants en
fonction des coordonnes v x et v2. [Note : la flche au centre dune
poutre uniforme avec charge au centre est PL3/48Y. Utiliser la formu
lation par souplesses avec lEq. (12.18).]

12.6 Une barre rigide est porte par une colonne sans masse, Fig. P12.3.
(a) Calculer les matrices de masse et de souplesse de ce systme, pour les
deux coordonnes indiques.
(b) Calculer les formes et les frquences des deux modes. Normaliser les
modes de manire que la masse gnralise de chaque mode soit
unit, cest--dire de manire queM x = M2 = 1.

Barre rigide
(m = masse linique)

IL

Poutre sans masse


(raideur en flex io n = El )

12.4 Une dalle rectangulaire rigide est porte par trois colonnes (Fig. P I2.2).
() Calculer les matrices de masse et de rigidit de ce systme en
fonction de m, E l et L, en considrant les trois coordonnes de
dplacement reprsentes. (Note : Appliquer un dplacement unit
ou une acclration unit pour chaque coordonne et calculer les
forces lquilibre.)
(b) Calculer les frquences et les modes de ce systme en normalisant
les modes de manire que soit v2, soit v3, gale lunit.
12.5 Reprendre le Prob. 12.4 en utilisant la rotation et la translation (parallle
et perpendiculaire laxe de symtrie) du centre de masse comme coor
donnes de dplacement.

Fig. P12.3

Etude de la rponse dynamique

13.1

Coordonnes principales (normales)

Dans ltude des systmes quelconques N degrs de libert qui prcde, la


dforme un instant donn tait dfinie par les N composantes du vecteur v.
Dans le cas de systmes linaires, une reprsentation beaucoup plus utile est
rendue possible par les modes de vibration libre. Ces modes correspondent
N allures de dplacement indpendantes, dont les amplitudes peuvent servir
de coordonnes gnralises pour reprsenter un dplacement quelconque. Les
modes de vibration jouent le mme rle que les termes dun dveloppement
en srie de Fourier et ils prsentent les mmes avantages : orthogonalit et
possibilit dune reprsentation satisfaisante des dplacements laide dune
approximation limite quelques termes seulement.
Prenons le cas de la poutre encastre de la Fig. 13.1, dont la dforme est
dfinie par la mesure de trois flches le long de son axe original. On peut
reprsenter sur cette structure un vecteur dplacement v quelconque en

Fig. 13.1 Reprsentation d'une dforme


par une tomme de composantes modales.

superposant les amplitudes convenablement dtermines de trois modes de


vibration, comme le montre la figure. Pour chaque composante modale v,
les dplacements sont donns par le vecteur modal <t>n multipli par lamplitude
modale Yn :

(13-1)
Les dplacements sont la somme des composantes modales :

degrs de libert. La forme de ces quations est en gnral fournie par les
Eqs.(10.13). Pour un systme non amorti ces quations deviennent :
mv -f kv = p(f)

En utilisant lEq.(13.2) et sa drive seconde par rapport au temps, v = 4*Y (les


modes sont indpendants du temps), on obtient
mO + k<DY = p(0

v = 4 ^ 1 + 4 iY 2 + + 4*YN = 2 +.Y,
(13-2)

On voit que la matrice de cette quation permet de passer du vecteur Y des


coordonnes gnralises au vecteur v des coordonnes gomtriques. Les
amplitudes modales, ou coordonnes gnralises, sont appeles coordonnes
principales (ou normales) de la structure.
Comme la matrice modale dun systme N degrs de libert est forme
de N vecteurs modaux indpendants, elle est rgulire et donc inversible. Il est
donc toujours possible de rsoudre lEq.(13.2) pour trouver les amplitudes des
coordonnes principales Y associes un vecteur dplacement quelconque v.
En fait les proprits dorthogonalit vitent de rsoudre le systme dqua
tions complet pour obtenir Y. Pour calculer une coordonne principale
quelconque Yn> lEq. (13.2) peut tre multiplie par le produit de la transpose
du vecteur modal correspondant par la matrice de masse :
^ nTmv = <f>nTmO>Y

+ 4 / m 4 2Y2 + + 4 / 4 nYn

(13-8)

Si les deux termes du premier membre sont dvelopps en srie comme


lEq. (13.4), tous les termes sauf le wime sliminent grce aux proprits
dorthogonalit des modes. Il en rsulte que
4/m4 + 4/W nY = 4 / m
On dfinit alors de nouvelles variables :

(13-9)

Mn = 4nTm4n

(13-10a)

Kn = 4 / U n

(13-106)

Pn(t) = 4 / m

(13-10c)

appeles respectivement coordonnes principales de masse gnralise, de


rigidit gnralise et de chargement gne'ralis pour le mme mode. Aprs
substitution dans rEq.(13.9), cette dernire prend la forme

(13-4)

MnYn + KnYn = Pn(t)

Tous les termes de cette somme sannulent, sauf celui qui correspond
et
ce en raison de la proprit dorthogonalit des modes de vibration par rapport
la matrice de masse. En conservant ce terme non nul dans le second membre
de lEq.(13.3) on obtient
4 /m v = 4/m 4Y n
do
y = ^ rmY

+ ^ /k O Y = ^ / p ( 0

(13-3)

Si on dveloppe le second membre de cette quation on obtient


/m & Y =

(13-7)

Si lEq. (13.7) est multiplie gauche par la transpose du ime vecteur


modal
elle devient

n=l

soit, en notation matricielle,


v = OY

(13-6)

<13' 5)

47M n
A chaque coordonne principale il correspond une expression de ce type. On
remarquera lquivalence de ce procd et de celui utilis pour le calcul des
coefficients dun dveloppement en srie de Fourier : voir par exemple les
Eqs. (5.2).
13.2 Equations dcouples du mouvement non amorti

Les proprits dorthogonalit des coordonnes principales peuvent tre


utilises pour simplifier les quations du mouvement jiun systme plusieurs

(13-11)

qui est lquation du mouvement dun systme un degr de libert corres


pondant au rtime mode. Si lEq. (12.39) k<f>n = cn2m^n est multiplie
gauche par <f>nT, la rigidit gnralise du mme mode est le produit de la masse
gnralise par la frquence de vibration
4T*4n = C0n24 / m4n
OU

Kn = (on2Mn

(13-100

(des lettres majuscules sont utilises chaque fois quinterviennent des grandeurs
n coordonnes principales).
Le procd dcrit ci-dessus peut tre utilis pour obtenir lquation du sys
tme un degr de libert correspondant chaque mode de vibration de la
Structure. Ainsi lemploi des coordonnes principales permet-il de transformer
les quations du mouvement, qui constituent un systme de N quations diff
rentielles simultanes, couples par les termes non diagonaux des matrices de
masse et de rigidit, en un systme de N quations indpendantes rapportes
aux coordonnes principales. La rponse dynamique peut donc tre obtenue

en calculant sparment les rponses de chaque mode, et en les assemblant


FEq. (13.2) pour obtenir la rponse dans les coordonnes initiales. Ce pro
cd est appel mthode de superposition des modes.

termes de cette quation sont connus. Comme on Fa fait remarquer plus


haut, il est gnralement beaucoup plus commode et plus raisonnable dun
point de vue physique de dfinir lamortissement par le facteur damortisse
ment de chaque mode, plutt que dessayer dexpliciter les coefficients de la
matrice damortissement c.

13.3 Equations dcouples du mouvement amorti

Conditions pour rorthogonalit de l'amortissement

Formation des quations

Examinons les conditions sous lesquelles la transformation en coordonnes


principales permet de dcoupler les quations du mouvement amorti. Ces qua
tions (10.13) sont :
mv 4- cv + kv = p (0

En utilisant lexpression en coordonnes principales de FEq. (13.2) et ses


drives par rapport au temps et en multipliant gauche par la transpose du
mme vecteur modal </>nT, on obtient
*TmO + 4>nTc<b + </>/kY = 4>nTm

(13-12)

On sait que les conditions dorthogonalit


4>J4>n = 0
, T , J.
n

m / n

permettent dannuler tous les termes, sauf celui qui correspond au mme mode,
dans les matrices de masse et de rigidit de FEq.(13.12). On pourra simplifier
de la mme manire les termes damortissement si on suppose quune condition
dorthogonalit semblable sapplique la matrice damortissement ; ce qui
revient dire que lon suppose que
4>mT*4>n = 0
m / n
(13-13)
Dans ce cas, on peut e'crire lEq. (13.12) comme
Mnn + Cnn + KnY = Pn(0

(13-14a)

n + 2nco X + (on2Yn =

(13-141.)

ou encore
o

Dans les quations qui prcdent, on a suppos que la transformation en


coordonnes principales permettait de dcoupler les forces damortissement de
la mme manire quelle dcouple les forces dinertie et de rappel lastique. Les
modes du systme amorti seront alors les mmes que les modes du systme
sans amortissement. Il convient prsent dtudier les conditions sous les
quelles ce dcouplage aura effectivement lieu, cest--dire de dterminer la
forme de la matrice damortissement laquelle FEq.(13.13) sapplique.
Rayleigh a montr quune matrice damortissement de la forme
c = a0m + atk

(13-16)

o #o et ai sont des coefficients arbitraires, satisfera la condition dorthogo


nalit (13.13). On peut pour le dmontrer appliquer lopration dorthogonaUt aux deux membres de FEq. (13.16) ; on voit ainsi quune matrice damor
tissement proportionnelle aux matrices de masse et/ou de rigidit satisfait
bien la condition dorthogonalit (13.13) ; la matrice damortissement
peut galement tre constitue dune combinaison de ces matrices [(12.42)].
En gnral la matrice orthogonale damortissement aura la forme suivante :
C= m^ [m ^ k ]6= ^cb
b

( i 3. 17)

O on peut utiliser autant de termes quon le dsire.


Lamortissement de Rayleigh, Eq.( 13.16), est obtenu comme cas particulier
de FEq.(13.17). Mais plus on conserv de termes dans une expression comme
celle de FEq. (13.17), meilleure sera la matrise que lon aura des facteurs
damortissement modaux rsultant de la matrice damortissement; il est pos
sible, avec une matrice damortissement de ce type, de dterminer les coeffi
cients dinfluence damortissement ncessaires pour obtenir un systme d
coupl dont les facteurs damortissement sont spcifis lavance pour un
certain nombre de modes. Pour le mode n9 lamortissement gnralis est
donn par FEq.( 13.15):
Cn = 4>nT^ n = 2(nC0Mn

Mn = 4>nTm</>n
Kn = 4>/k*n = < M n

Cn =
p n{t) = 4>M t)

= 2nmnMn
(1315)

Les masses, rigidits et chargements gnraliss exprims en coordonnes prin


cipales sont identiques que le systme soit amorti ou non [Eq.(l3.l0)]. Lamor
tissement gnralis du mme mode fourni par FEq. (13.15) a une expression
semblable. Le dernier terme de cette quation reprsente une dfinition du
coefficient damortissement
correspondant au mme mode ; les autres

Mais si c est fourni par lEq.(13.17), la contribution du terme b de la srie


lamortissement gnralis est
c nb = t / e t # , = ab<f>nTm [m -i k']b<f>n
(13-18)
En prenant lEq.( 12.39) k
, on obtient :

= con2m<pn et en la multipliant gauche par

Au moyen doprations quivalentes on peut montrer que


4>nTm lm -lkf4>, = <ou Mn

(13-20)

c nb = abcon2bM

(13-21)

et par consquent que

Une autre mthode encore permet de calculer la matrice damortissement


pour un ensemble donn damortissements modaux. Le principe du procd
peut sexpliquer en considrant la matrice diagonale complte des coefficients
damortissement gnraliss, obtenue en multipliant la matrice damortissement
droite et gauche par la matrice des modes :

Ainsi, la matrice damortissement correspondant un entier quelconque n est

c, = 2

= 2 ba>n2bMn - 2n(onM

(13-22)

= i

(13-23)

C = O rcO = 2

0
o

0
0
2C02M2
0
0
3a>3M3

(13-27)

DO

2 ah<0"2b

Lquation (13.23) permet de calculer les constantes ab qui donnent les


facteurs damortissement dsirs pour un certain nombre de modes. Il faut
inclure autant de termes dans la srie quil y a de facteurs damortissement
spcifis : les constantes pourront alors tre calcules en rsolvant le systme
dquations obtenu de la sorte. En principe les valeurs de b peuvent appartenir
lintervalle ], + [ ; en pratique cependant, il sera prfrable de choisir
des valeurs aussi proches que possible de zro. Par exemple, pour calculer les
coefficients ncessaires la spcification de trois facteurs damortissement, le
systme provenant de lEq.( 13.22) serait :
1

1
a

>1

Zi

a~i

1
x

ia j

-----

0)2

a>2

1
-----

C2

flo

(13-24)

La i J

>3

= c

(13-28)

Etant donn un ensemble de facteurs damortissement modaux


les coef
ficients damortissement gnraliss C peuvent tre calculs comme le montre
FEq.(13.27) et la matrice c peut ensuite tre calcule par lEq. (13.28).
Mais ce procd nest pas dutilisation trs pratique, parce que linversion de
la matrice <1> est une tche complexe. Il est plus commode de faire appel aux
proprits dorthogonalit des modes par rapport la matrice de masse. La ma
trice diagonale de masse gnralise du systme peut tre obtenue en mul
tipliant droite et gauche la matrice de masse par la matrice des modes
complte :
M = O r mO
(13-29)

I = M -1M = [M ^ V J O -

En gnral, la relation correspondante peut scrire sous la forme


(13-25)

o Q reprsente une matrice carre contenant diverses puissances des fr


quences modales. LEq.( 13.25) peut tre rsolue pour les constantes a :
a - 2Q "1*

[O 7] - 1C H T 1 =

En multipliant gauche par linverse de la matrice de masse gnralise, on


obtient

>3

i = 7 2Qa

Il est vident sur cette quation que la matrice damortissement peut tre obte
nue en pr- et post-multipliant C par linverse de la matrice modale ou sa
transpose :

(13-26)

et la matrice damortissement peut finalement tre obtenue partir de lEq.


(13.17).
On peut remarquer sur lEq^O.23) ou (13.24) que lorsque la matrice
damortissement est proportionnelle la masse (c = a 0m donc b == 0)> Ie
facteur damortissement est inversement proportionnel la frquence de vi
bration : les modes dordres levs seront alors trs peu amortis. Par contre
si lamortissement est proportionnel la rigidit (c = fljk et & = l),le coeffi
cient damortissement est directement proportionnel la frquence et les
modes les plus levs seront alors trs amortis.

(13-30)

Il en rsulte que linverse de la matrice modale est


D 1 = M ^ m

(13-31)

La matrice damortissement est alors obtenue en reportant lEq.( 13.31)


dans lEq.(13.28)
c = [mOM"

1O r m]

(13-32)

Comme cn = 2%nconMn, les lments de la matrice diagonale obtenue en


faisant le produit des trois matrices diagonales centrales de lexpression cidessus sont donns par

et lEq.( 13.32) peut scrire sous la forme


c =

(13-34)

o J reprsente la matrice diagonale des lments


Dans la pratique il est
plus commode dutiliser le fait que chaque facteur damortissement modal
fournit une contribution indpendante la matrice damortissement, savoir
c = m0n A r m

(13-35)

La matrice damortissement totale peut donc tre obtenue comme la somme


des contributions modales
r

C = n2= l e = m [_n=
21

(13-36)

En utilisant lEq .(13.33) on obtient


(13-37)
L*1

Dans cette quation, la contribution de chaque mode la matrice damortisse


ment est proportionnelle au facteur damortissement modal : tout mode non
amorti ne contribuera donc pas la matrice damortissement. Autrement dit,
seuls les modes spcifiquement considrs lors de la formation de la matrice
damortissement seront amortis ; les modes restants ne le seront pas.
Il est bon de prciser dans quelles circonstances il peut tre dsirable dexpli
citer les lments dune matrice damortissement, comme on la fait aux
Eqs. (13.17) ou (13.37). On remarquera que les facteurs damortissement
modaux constituent le moyen le plus efficace de calculer lamortissement dun
systme lorsquon utilise la mthode danalyse par superposition des modes.
Cest pourquoi la matrice damortissement sous forme explicite est ncessaire,
surtout si la rponse est obtenue par une autre mthode : par exemple par
intgration pas pas pour un systme non linaire.
Couplage de l'amortissemen t
Dans ce qui prcde on a insist sur le fait que lorsque la matrice damortis
sement dun systme a une forme qui satisfait aux conditions dorthogonalit
des modes, la transformation dans les coordonnes modales non amorties
conduit un systme dquations dcouples. Comme la rponse du systme
peut ensuite tre obtenue en superposant les rponses donnes par les qua
tions de ces systmes un degr de libert, un tel dcouplage reprsente un
avantage majeur des coordonnes principales. On a galement signal plus haut
que ces coordonnes prsentent un autre avantage dgale importance : lessen
tiel de la rponse dynamique correspond souvent aux premiers modes, ce qui
signifie que lon peut souvent obtenir une bonne approximation de la rponse,
mme avec un nombre trs rduit de coordonnes.
Si lessentiel de la rponse dynamique est contenu dans un nombre limit
de premiers modes, il est alors avantageux deffectuer la transformation en

Coordonnes principales, mme si la matrice damortissement ne satisfait pas


conditions dorthogonalit. Dans ce cas la matrice damortissement gn
ralis ne sera pas diagonale : les quations modales seront donc couples par
fol forces damortissement gnralises. Il en rsulte que la rponse devra tre
Obtenue en intgrant ces quations simultanment au lieu de le faire spar
ment. On pourra cependant intgrer pas pas (Chap. 15) ; le plus adroit est
Mns aucun doute deffectuer lintgration pour quelques quations couples
en coordonnes principales plutt que le faire pour le systme coupl original.
Un autre procd consiste rsoudre le problme aux valeurs propres
complexes (qui apparat lorsque la matrice damortissement a une forme quel
conque), puis obtenir un systme dquations dcouples par une transfor
mation en coordonnes modales amorties*. Le calcul des modes amortis
ncessite cependant beaucoup plus de calculs que ne le ncessite la recherche
des valeurs propres en labsence damortissement : le problme est dordre 2N
pour un systme N degrs de libert, parce quun cycle de dphasage doit
Itre calcul pour chaque mode en plus de lamplitude relative. Pour cette
raison lutilisation des dformes modales non amorties est gnralement plus
AUX

efficace.

13.4 Mthode de superposition des modes : rcapitulation


A la base de cette mthode se trouve la transformation en coordonnes
principales qui permet de remplacer un systme de N quations couples par
un systme de N quations dcouples. On peut ainsi calculer la rponse dyna
mique dun systme linaire quelconque dont les dplacements sont exprims
par N coordonnes discrtes et dont lamortissement est accessible sous la
forme de facteurs damortissement modaux. Le procd peut tre dcompos
comme suit :
P R E M IE R E E TA PE : E Q U A T IO N S DU M O U V E M E N T

Pour la classe de

systmes considre les quations du mouvement scrivent, voir Eqs.( 10.13) :

mv + cv 4- kv = p(f)
DEU X IEM E E TA PE : D E T E R M IN A T IO N DES F R E Q U E N C E S ET MODES
P R O P R E S Pour des vibrations libres non amorties, lquation matricielle

d-dessus se rduit au problme de valeurs propres de lEq.(12.4) :

[k co2m]v = 0
On peut ainsi dterminer la matrice modale O et le vecteur des frquences cir
culaires t0.

*
Cf. la me'thode dcrite au chapitre 9 de louvrage de W.C. Hurty & M.F.
Rublmtein, Dynamics o f Structures, Prentice Hall, 1964.

Chaque
vecteur modal tant utilis successivement, on calcule la masse et le chargement
gnraliss relatifs chaque mode, Eqs. (13.10) :

TR O IS IE M E E TA P E : MASSE E T C H A R G E M E N T G E N E R A L IS E S

Mn =

P(t) = 0rp(O

SEPTIEME ETAPE : REPONSE EN COORDONNEES GEOMETRIQUES


Une fois la rponse Yn(t) de chaque mode dtermine partir des Eqs. (13.39)
t/o u (13.40),les dplacements exprims laide des coordonnes gomtriques
peuvent tre obtenus par la transformation en coordonnes principales, Eq.
, (13.2) :

v(0 = OY (0
Q U A T R IE M E

E TA PE

: E Q U A T IO N S D E C O U P L E E S DU M O UV EM ENT

Lquation du mouvement de chaque mode peut alors scrire de la manire


suivante, en combinant la masse et le chargement gnraliss du mode avec
la frquence angulaire propre (ou modale) con et la valeur donne du facteur
damortissement modal
Eq.(13.l4b) :

LEq .(13.2) peut scrire sous forme dveloppe

V(0 = ^ 1^1(0 + $ 2^2(0 + 0 3 ^ (0 + ***


ce qui reprsente simplement la superposition des contributions de chaque

mode, do le nom de la mthode. On remarquera que dans la plupart des cas


Y. + 2{ncott +' <on2Yn =

(13-38)

CIN QU IE M E E TA P E : R E P O N S E M O D A L E AU C H A R G E M E N T IMPOSE

Ltape prcdente conduit un systme de N quations de mouvement ind


pendantes, correspondant chacune un mode de vibration. Ces quations
reprsentent autant de systmes un degr de libert et se rsolvent par toute
mthode convenant au type de chargement. Lexpression gnrale de la r
ponse est donne pour chaque mode par lintgrale de Duhamel, Eq.(7.14) :
Yn(t) =

f Pn(r)eT("eo"(,~t) sin eoDn(t - r) dx

M n(DDn

(13-39)

Jo

SIXIEME E T A P E : V IB R A T IO N S M O D A L ES L IB R E S
Lintgrale de
Duhamel, Eq.(7.14) est applicable un systme qui est au repos lorigine
des temps ( t = 0). Si les vitesses et dplacements initiaux ne sont pas nuls,
une rponse en vibrations libres doit tre ajoute pour chaque mode
lexpression donne par lintgrale de Duhamel. Lexpression la plus gn
rale de la rponse en vibrations libres amorties est donne pour chaque mode
par lEq.(3.26):

y(f) =

[*P
L

+
<Dn

sin ctW + Y(0) cos m ^ t]


J

(13-40)

5^(0) et 1^,(0) reprsentent les dplacements et les vitesses initiaux pour


chaque mode. Ils peuvent tre obtenus pour chaque mode de la manire
suivante, partir des dplacements initiaux imposs v(0) et des vitesses ini
tiales v(0) exprims dans les coordonnes gomtriques de dpart, Eq.(13.5) :
r jm -

(13-41)
Mn

les contributions des diffrents modes sont plus importantes pour les fr

quences basses, et tendent dcrotre pour les frquences plus hautes. Il en


rsulte quil nest gnralement pas ncessaire dinclure tous les modes de
vibration frquence leve dans la superposition, Eq.(13.2) : la srie peut
tre tronque lorsque la rponse a t obtenue avec un degr de prcision
suffisant. On doit se rappeler que lidalisation mathmatique dun systme
complexe conduit des rsultats relativement peu prcis pour les modes
frquence leve : voil une autre raison pour limiter le nombre de modes
considrer dans un calcul de rponse dynamique.
HUITIEME ETAPE : DETERMINATION DES FORCES ELASTIQUES
LORS DE LA REPONSE La variation dans le temps des dplacements de la

structure peut tre considre comme la mesure fondamentale de sa rponse


un chargement dynamique. En gnral on peut calculer directement les autres
lments de la rponse, tels que les contraintes ou les forces produites dans
certaines parties de la structure, partir des dplacements. Par exemple, les
forces lastiques f$ qui rsistent la dformation de la structure sont donnes
directement par lEq.( 10.6) :
fs(0 = kv(0 = k<DY(t)

(13-43)

Une autre expression des forces lastiques peut tre utile dans le cas o les
frquences et les modes du systme ont t calculs partir de lquation aux
valeurs propres exprime sur la base des souplesses, Eq.(12.17). En dveloppant
lEq.( 13.43) pour les contributions modales, on obtient :
fs(f) = k <KFi(0 + k<t>2Y2(t) + k < t>M ) +
Si on y introduit FEq.( 12.39), on obtient

f5(/) = co^m0 1 ^ ( 0 + 22m4>2Y2(t) + 32m<3Y3(0 +


soit sous forme matricielle :

fs(0 = m [ n2Yn(t)]

(13-44)

o con2 Yn(t) reprsente un vecteur dont les amplitudes modales ont t cha
cune multiplie par le carr de la frquence modale correspondante.

Dans lEq .(13.44) la force lastique associe chaque composante modale a


t remplace par une expression modale quivalente de force dinertie. Lqui
valence de ces expressions a t montre partir des quations des oscillations
libres, Eq. (13.29) ; on doit cependant remarquer quelle est valable dans tous
les cas, mme dans celui dune analyse statique.
Comme chaque contribution modale est multiplie par le carr de la fr
quence circulaire dans lEq.( 13.44), il est vident que les modes dordre lev
ont une plus grande importance pour dfinir les forces que pour calculer les
dplacements. En consquence, il faudra utiliser plus de modes pour dfinir les
forces que pour dfinir les dplacements avec une mme prcision.

A partir de la matrice de masse et de la matrice modale donnes prc


demment on obtient la matrice de masse gnralise
M = 200

(on remarquera que ces valeurs sont les mmes que les facteurs de norma
lisation calculs lExemple El 2.3). Si on multiplie les inverses de ces
valeurs par la transpose de la matrice modale, puis par la matrice de
masse, on obtient

EXEMPLE E l3.1 Illustrons le procd de superposition modale avec la


structure 3 tages de lExemple E12.1 (Fig. E l2.1). Les caractristiques
physiques statiques et vibratoires de la structure considre sont
'1.0
0
0

1
-1

-1
3

1
K)

1.5 0
0 2.0

k = 120 000

(O =

O =

1.000
- 0.601
-0.676

0'
- 2 kN/m
5

y(t = 0) =

0.333
-0.550
0.214

Y(7 = 0) = M 'O ^ m

'0.5'
0.4 =
0.3

0.592"
-0.108 cm
0.019

Les drives des coordonnes modales par rapport au temps sont obte
nues en multipliant cette matrice par la matrice des vitesses initiales :
'o"
(* = 0) = M - , O rm 9 =
0
v

1.000
-2.57
2.47

On calcule dabord les vibrations libres qui rsulteraient des conditions


initiales arbitraires suivantes, en supposant que la structure na pas
damortissement :
0.5
0.4 cm
0.3

0.536
-0.366
-0.167

Les amplitudes des coordonnes modales initiales sont donnes par le


produit de cette matrice par la matrice des dplacements initiaux :

"14.5'
31.1 rad/s
46.1

1.000
0.644
0.300

0.555
0.407
0.043

1
O

m = 200

1.801
0
0
0 >2.455
0
0
0
23.10

ro
v(f = 0) =

9 cm/s
0

Les amplitudes modales associes avec les dplacements initiaux sont


donnes par des quations du type (13.5). Si on crit le systme complet
sous forme matricielle on obtient :
Y(t = 0) = M -1O rmv(/ = 0)
[qui pourrait aussi tre dduit par combinaison des Eqs. (13.31 ) et (13.2)].

4.83'
-3 .3 0
-1 .5 0

La rponse en vibrations libres de chaque coordonne modale en lab


sence damortissement est de la forme suivante :
Yn(t) =

sin cont + Yn(t = 0) cos cont


0>n

En utilisant les conditions initiales sur les coordonnes modales, calcules


ci-dessus, et les frquences modales, on obtient alors :
~Yd
r2(0
n (o

0.332 sin a),f


0.106 sin (o2t
0.033 sin (o3t

0.592 cos (o^


0.108 cos a>2t
0.019 cos 3t

Une fois ces rsultats connus, le mouvement de chaque tage en vibra


tion libre peut tre dtermin partir de la relation de superposition
v(f) =4>Y(t). Il est vident que le mouvement de chaque tage comprend
des contributions de chacune des frquences naturelles de la structure.

EXEMPLE E l3.2 Calculons la rponse de la structure prcdente


une impulsion sinusodale simple cre par une explosion. Le chargement
peut tre exprim sous la forme suivante :
11 = 0.02 s
'1'
> i(0 '
7r
o
tt
Pl(t) = 2 (2 500 kN) cos - t
<*<*1
h
2
2
2
.Ps( 0 .
Pour ce chargement de faible dure, on peut supposer que la rponse de
chaque mode est une vibration libre dont lamplitude est dfinie par
limpulsion sinusodale reprsente la Fig. 6.6. Au dbut de la rponse
on peut ngliger lamortissement, et la rponse modale peut tre expri
me par lexpression suivante :
Yn(t) = Dn sin nt
Kn

(1.715)sin 14.5f
' i( 0 "
=
(-0
.3 1 9 ) sin 31.lr cm
^ (0
(0.012) sin 46.lr
^3(0

V2(0 = 2 4 > 2 n W )
= (1.105 cm) sin \4.St + (0.1925 cm) sin 31.11
(0.0325 cm) sin 46.11

fsliO = 2 m2n2 Y(t)<{>2n


= (695 kN) (sin 14.5r) + (560 kN) (sin 31.lr)

En utilisant les valeurs rsumes lexemple E l3.1 on obtient

Pi
Pi
_Pi_

75 800"
474000 kN/m
9 820 000_

'7 220
"2 500*
=
-3 885 kN
5 000
_2 000
5 000_

- (205 kN) (sin 46.U)

Une comparaison des Eqs.(/) et (g), montre bien que la contribution des
modes dordre suprieur est plus importante pour les forces que pour les
dplacements.
(c)
EXEMPLE E l3.3 Pour la structure de lexemple E l2.1 on peut dfinir
explicitement une matrice damortissement de manire que les facteurs
damortissement du 1er et du 3me mode soient gaux 5 % de lamor
tissement critique. En supposant un amortissement de Rayleigh c = a0m
+ jk, Eq. (13.16),on peut calculer les facteurs de proportionnalit a0 et
ai partir dune relation de la forme gnrale (13.24) en utilisant les
donnes de lexemple E 13.1 :

"0.046"
r
= 002 a>2 = 0.099
2n _(03
0.147

h_
Ta

R i i - r-o5i = i
W " L oo5J
5'

Les facteurs modaux damplification dynamique sont pour ce cas de


charge (Fig. 6.6) donns par
'0.18'
~d ;
d 2 = 0.39
0.57
d3

(d)

(b)

h
TL
Il
T2

( /)

Quant aux forces lastiques produites dans la structure par le charge


ment en question, elles sont donnes par lEq. (13.39) ; pour ce sys
tme masses concentres elles peuvent tre calcules pour le deuxime
tage comme suit :

2 500 kN

' 1.80 (14.5)2'


X '
k 2 = 200
2.455 (31.1)2
23.10
(46.1)2
k3

(e)

On remarquera que le mouvement du dernier tage est tout simple


ment la somme des contributions modales de lEq.(e) car chaque mode a
une amplitude unit au sommet de la structure. Cependant, pour le
second tage par exemple, il faut considrer le dplacement modal relatif ;
lexpression de superposition des modes devient donc

()

OU

Kn = Mnn

En reportant les Eqs. (b) (d) dans lEq. (a) on obtient

1
14.5

14.5

1
46.1
46.1

do
(d)

n - 10

|_ a j

L000l65J

Kl

Donc c = 1.10m + 0.00165 k, ou, si lon remplace m et k par leurs


valeurs respectives donnes lexemple E l3.1 :
'
c=

418
- 198
0

-1 9 8
924
- 396

01
396 kN. s/m
1430

Calculons le facteur damortissement que cette matrice va donner


pour le deuxime mode. En considrant la deuxime quation de lex
pression matricielle (13.24) o a_t = 0, on obtient :

iljn

3U][:]

En utilisant ensuite les valeurs de a0 et a{ trouves prcdemment, on


obtient

(a) Trouver une expression du mouvement en rgime permanent de la


masse 1, en supposant que la structure nest pas amortie.
(b) Calculer les dplacements de toutes les masses linstant de la
rponse maximale et tracer la dforme cet instant.
13.3 Reprendre la partie (a) du Prob. 13.2, en supposant que la structure a
un amortissement de 10 % de lamortissement critique pour chacun
des modes.
13.4 Les caractristiques de masse et de rigidit dun btiment de trois tages,
ainsi que ses modes et frquences de vibration sans amortissement,
sont reprsents en Fig. P13.2. La structure est mise en vibrations libres
en dplaant les planchers comme suit : vx = 0.75 cm, v 2 = - 2 cm
et v 3 = 0.75 cm, puis en les librant soudainement linstant t = 0.
Dterminer la dforme linstant t = 2n/coi :
(a) En ne supposant aucun amortissement
(b) En supposant = 10 % pour chaque mode.
m l = 400 t

= 0.0433 = 4.33%

m2 = 400 t

Ainsi, bien que seuls le premier et le troisime amortissements modaux


aient t spcifis, on trouve pour le facteur damortissement du deuxime
mode une valeur raisonnable.

v3

m 3 = 400 t

k x = 120 000 kN/m

k2 = 240 000 kN/m

A:3 =480 000 kN/m

Problmes

13.1 Une poutre en console portant trois masses concentres gales est repr
sente en Fig. P13.1 ; on a galement indiqu ses modes non amortis <I>et
ses frquences de vibration . Trouver une expression de la rponse

<t>=

1.000

1.000

1.00

0.548
0.198

-1.522
-0.872

-6.26
12.10

11.62
w = { 27.5
145.9

rad/s
Fig. P13.2

p2(t) * 40 kN (chelon)

13.5 Le btiment du Prob. 13.4 est soumis un chargement harmonique


m

Vm

Il L .
1
"i v l
0.054
0.406
0.913

2L

0.283
0.870
-0.402

l'
0.957
-0.281
0.068

21

Fig. P13.1

dynamique de la masse 3 aprs quune charge en chelon de 40 kN ait


t applique la masse 2 ; on tient compte des trois modes et on nglige
lamortissement. Tracer lhistoire de la rponse (t) pendant lintervalle
0 < t < T 1.
13.2 On considre prsent la poutre du Prob. 13.1, mais la charge est cette
fois permanente et harmonique, applique la masse 2 :
p 2(t) = 15 sin crkN, o 03 = 3/4 col .

appliqu letage suprieur : p t (t) = 25 sin ct kN, o 03 = 1.1


. Cal
culer lamplitude en rgime permanent du mouvement au niveau des
trois planchers, et le dphasage B entre le vecteur des charges appliques
et le vecteur des dplacements de chaque tage.
13.6 En supposant pour le btiment du Prob. 13.4(fl) un amortissement de
Rayleigh, dterminer une matrice damortissement qui donnera des
facteurs damortissement de 5 et de 15 % pour le premier et le troisime
modes. Quel facteur damortissement cette matrice donnera-t-elle pour
le second mode ?
13.7 Reprendre le Prob. 13.6, en obtenant la matrice damortissement au
moyen de lEq.(13.37).

Pratique du calcul des vibrations

14.1 Remarques prliminaires

Comme nous lavons vu propos de la mthode de superposition des modes,


on peut dterminer la rponse dynamique dune structure linaire si ses modes
et ses frquences propres sont connus. Nous savons galement que dans la plu
part des cas un nombre relativement limit de modes permet dobtenir une
prcision satisfaisante. On doit en particulier se rappeler que les caractristiques
physiques de la structure et les conditions de chargement ne sont en gnral
connues que de manire approche : cest pourquoi lidalisation et la mthode
de rsolution utilises doivent possder des ordres dapproximation compa
rables. Il reste cependant que les problmes de dynamique des structures ren
contrs dans la pratique vont de modles mathmatiques extrmement simpli
fis avec seulement quelques degrs de libert (et pour lesquels seuls un mode
ou deux sont ncessaires pour obtenir une rponse dynamique approche),
des modles trs labors par lments finis avec des centaines -voire des
milliers de degrs de libert, pour lesquels un minimum de 50 60 modes
contribuent la rponse de manire sensible. Pour pouvoir rpondre efficace
ment une telle diversit de problmes, il faut bien sr disposer dun certain
choix de procds danalyse. Ce chapitre dcrit quelques-unes des ides et des
mthodes qui ont fait leurs preuves ce jour.
Nous prsenterons dabord deux mthodes simples, la mthode de Stodola
et la mthode de Holzr, que lon peut utiliser avec une calculatrice de bureau
dans le cas de systmes simples ayant au plus une douzaine de degrs de libert
environ. [La rsolution de lquation caractristique (12.6) est trs inefficace
pour les systmes ayant plus de deux ou trois degrs de libert et ne sert donc
gure dans la pratique.] Ces deux mthodes reposent sur un calcul itratif qui
permet damliorer peu peu la solution, mais elles sont fondamentalement
diffrentes. La mthode de Stodola consiste faire une hypothse initiale
sur lallure du mode ; cette hypothse est ensuite amliore par itrations
successives jusqu ce quune approximation satisfaisante du mode soit
obtenue : la frquence de vibration correspondante est alors dtermine laide
de lquation du mouvement. Dans la mthode de Holzer, cest sur la frquence

de vibration que lhypothse est faite ; on lajuste de manire itrative jusqu


satisfaction des conditions aux limites ; la forme du mode se trouve dtermine
lors du processus de satisfaction de ces conditions aux limites.
La deuxime partie du chapitre concerne ltude des systmes complexes
ncessitant lutilisation de lordinateur. En principe, les deux mthodes
manuelles dont il vient dtre question pourraient tre programmes et utilises
pour ltude des vibrations de grands systmes ; il est nanmoins prfrable
dexaminer le problme de plus prs avant de fixer le choix dun algorithme
destin un programme de grande capacit. Certains facteurs importants dans
ltude des vibrations des systmes complexes sont envisags dans ce chapitre,
qui nentre cependant pas dans les dtails de la programmation. Lune des
principales ides que nous considrerons sera la rduction du nombre des degrs
de libert dynamiques : cette rduction peut savrer dcisive dans ltude des
systmes complexes. Quelques notions fondamentales ditration matricielle
nous permettront ensuite de gnraliser la mthode de Stodola. Puis on
trouvera un bref tour dhorizon du problme de lobtention de la matrice
dynamique sous une forme symtrique, permettant le calcul des vibrations
laide de programmes dlments propres standard. On traitera enfin bri
vement dune classe particulire de problmes de vibrations, celle des struc
tures sans appuis ou partiellement appuyes : ces structures ncessitent une
modification des mthodes standard.

thse initiale. Si on introduit ce vecteur dans le second membre de lEq. (14.3),


une nouvelle dforme sera obtenue en multipliant gauche par D :
- 1 V - Dvx<>

En gnral la nouvelle dforme diffrera de lhypothse initiale, sauf sil


sagit du mode vrai ; on lui attribue lindice suprieur (1). En pratique lEq.
(14.4) ne pourra pas tre crite directement caria frquence de vibration nest
pas connue. Le produit matriciel de D par la dforme v / 0* sera dsign par
y(l)
V 1 = Dy/*

L Tl> . f j W

, 1 = foi?

ou

(14-1)

et)

Le produit matriciel fm caractrise les proprits dynamiques de la structure.


On lappelle matrice dynamique et on le note D :
D = fm

(14-2)

, * = m

(14-3)

Cette dernire quation ne sera satisfaite que par les vecteurs qui repr
sentent un mode de vibration vrai ; il en existe N et le but de la mthode de
Stodola est de tous les dterminer, ou den dterminer un certain nombre.
On commence par se donner un vecteur initial v^0*, qui doit reprsenter au
mieux le premier mode ; son amplitude est arbitraire. Lindice infrieur 1
caractrise le premier mode. Lindice suprieur(0)indique quil sagit de lhypo

(14-6)

Si on suppose que lamplitude calcule est gale lamplitude initiale, une


quation quivalente lEq. (14.6) permet de calculer la frquence. Consi
drons la coordonne de dplacement dun point arbitraire k ; on a
h i W = 2 vklw
or

La meilleure mthode de calcul dynamique la main est sans doute celle de


Stodola, que nous prsentons ici sous forme matricielle. La mthode est fonde
sur lEq. (12.17), que lon peut crire

(14-5)

f j (1) est proportionnel la dforme calcule, l/w 12 tant le facteur de


proportionnalit inconnu. Si on compare les Eqs. (14.4) et (14.5) :

14.2 Mthode de Stodola


Dtermination du mode fondamental

(14-4)

<

(14-7)
(14-8)

Si la dforme suppose tait un mode vrai, la mme frquence serait


obtenue en calculant le rapport de lEq. (14.8) pour nimporte quelle coordon
ne de la structure. En rgle gnrale la dforme v^1* diffrera de v ^ , et un
rsultat diffrent sera obtenu pour chacune des coordonnes. La vraie
frquence du premier mode sera alors situe entre les valeurs maximum et
minimum obtenues partir de lEq. (14.8) :

(H t7to
!) <

<W
(H )
y

a4-9)

Il rsulte de cette proprit quune meilleure approximation de la frquence


sera obtenue par tout procd utilisant des valeurs moyennes. Lun des meil
leurs de ces procds consiste utiliser la rpartition massique comme facteur de
pondration. Si on multiplie gauche les 2 membres de lEq. (14.7) par
(vi ^ ) ^ m et Que lon calcule coj2, on obtient ainsi

. 2 . W 1w
0,11 * s . M V v T

/1\

(14- 10)

Cette quation reprsente la meilleure approximation possible de la


frquence laide dune seule itration effectue partir dune hypothse
initiale quelconque sur le mode v / \ [Lquivalence de cette expression et
de celle de la mthode de Rayleigh amliore (9.22) vaut la peine dtre
remarque.] La dforme calcule v / 1* reprsente une meilleure approxi
mation du premier mode que ne ltait v^l Par consquent, si v ^ 1^ et la dfor
me V j^ qui en rsulte sont utilises dans les Eqs.(14.8) ou (14.10), la fr
quence obtenue sera galement une meilleure approximation que ne ltait celle
calcule partir de lhypothse initiale. En rptant le procd un certain
nombre de fois, lapproximation du mode peut tre amliore jusquau degr
de prcision dsir. Autrement dit, aprs s cycles :
fjW = -1 _ y<*-n

(14-11)

Vi(s) et
peuvent tre calculs jusqu nimporte quel nombre de
dcimales. Lorsque le procd a converg de faon satisfaisante, la frquence
vraie est obtenue en crivant lgalit des dplacements en une position
quelconque (de prfrence la position o le dplacement est maximum) :

de cette structure puisse tre obtenue facilement par inversion de la


matrice de rigidit calcule prcdemment, nous la recalculerons titre
dexercice en appliquant successivement un chargement unitaire chaque
degr de libert. Par dfinition, les flches rsultant des chargements
unitaires indiqus reprsentent les lments de la matrice de souplesse.
Cette dernire scrit donc

J __ 1 1
(} -5 2 m/kN
720 000 . 2 2 2.
En multipliant droite par la matrice de masse on obtient la matrice
dynamique :
11 7.5
1
D = m =
5 7.5
3 600 2 3
f = k

Le procd itratif de lEq. (14.5) peut tre prsent sous la forme


du tableau ci-dessous. Le choix initial relativement mauvais du vecteur
v/) a t fait volontairement, dans le but dillustrer la bonne conver
gence du procd.
D
11 7.5
5 7.5
3 600
2 3

(14-12)
Lorsque le mode de vibration vrai a t dtermin il ny a plus lieu dutiliser
le procd de moyenne pondre (14.10) pour amliorer la solution.
/

EXEMPLE E14.1 Nous allons utiliser la mthode de Stodola pour cal


culer le premier mode et la premire frquence du portique trois tages
de la Fig. E l2.1 (reprise en Fig. E14.1). Bien que la matrice de souplesse
ml = 200 t

Exemple pour analyse de Stodola : (a) structure donne


d'influence de souplesse (x 720 000).

22.5
16.5

,9

Yl
1.00
0.73
0.40

18.1

12.1
5.8

v /01

A T
4
4

1
1

Vlii

i<2) v/*
1.00 17.26

1.00 17.08

Viw
1.000

0.67
0.31

0.65
0.30

0.646
0.301

11.26
5.25

11.08
5.15

17.04
11.04
5.14

Dfinition finale du mode

Remarquons que le facteur multiplicatif de 1/3 600 a t nglig sans


inconvnient, puisque seule la forme du mode est importante. Les modes
obtenus ont t normaliss en divisant les composantes par la plus
grande dentre elles. Aprs 4 cycles, la convergence du mode atteint
la prcision de la rgle calcul et on retrouve les rsultats de la mthode
par dterminant de lexemple El 2.2.
LEq. (14.12) [ou lEq. (14.17)] est utilise pour fournir la premire
frquence :
(4)
1.000
Vi
= 211
col = 14.5 rad/s
il
<5>
(1/3
600)(17.04)
vll
(5)
On remarquera que le facteur 1/3600 est prsent inclus dans
Examinons lintervalle de frquence obtenu aprs un cycle, Eq.
(14.9):

(b)
Fig. E14.1

A - ,

1 =

; (b)

coefficients

_ t>u (0)
n (1).

_ t>3i(0)
s3, (1)

3 600
= 160
22.5
3 600
9

trA\

V )

La frquence obtenue nest donc pas satisfaisante avec un seul cycle,


en raison du mauvais choix du vecteur initial. Une trs bonne approxi
mation peut cependant tre obtenue aprs le premier cycle en utilisant
le procd de la moyenne pondre (14.10) :
[22.5 24.75
cai 2 -
w

[22.5 24.75

Dforme suppose Vj<>

'1'
1 (3 600)
1
_ 65.25(3 600)
'22.5'
1077
18.00] 16.5
9.0

18.00]

Forces d inertie rsu ltan tes//0)

/ (0)
v /n

Cette premire approximation est identique celle obtenue par la


mthode de Rayleigh amliore Rn applique lexemple E9.3.
Convergence
La convergence de la mthode de Stodola vers le premier mode dcoule du
fait que le processus met essentiellement enjeu le calcul des forces dinertie qui
correspondent la dforme modale suppose, puis calcule les dplacements
correspondant ces forces, pour finalement recalculer les forces dinertie
correspondant ces dplacements. Cette ide, que nous allons dvelopper
mathmatiquement, est illustre la Fig. 14.1.
La dforme initialement suppose peut tre exprime au moyen des
coordonnes principales, voir lEq. (13.2) :
Vl = OY<> =

4- * 2Y2(0) + + 3Y3m +

(14-13)

Forces d inertie rsultantes

f'mi
, (1)

//
Jh i (1)

+ 4>2( 22Y2w

+ * 3o>32Y3<>

+ J

(14-15)

Les flches rsultant de ces forces dinertie sont


ViU) = ff/0) = fm ^ 1co12Y1(0) + ? 2co22Y2(0)

Etc.
Fig. 14.1

Interprtation physique des itrations de Stodola.

Si on multiplie par f les deux membres de lEq. ( 12.39) :

(14-16)

n 1

yW _

4>nYn^ = <S>Y(1)

(14-19)

n=l

vx(1> = 2 {
avec

(14-18)

<t>n =
on peut alors rcrire lEq. (14.16) sous la forme
Vi(1) = f

OU

fr731(l)

(14-14)

En dveloppant v / 0^ comme on la fait lEq. (14.13) et en remplaant


coi2 par
( c o l lc n ) 2 , on obtient
f/> = m

r/3,(0)

Dforme calcule

La coordonne
sera relativement importante si le choix initial de la
dforme est bon. Les forces dinertie relatives cette dforme associe
la frquence du premier mode sont, voir lEq. (12.33) :
f/o> = i2rn*/* = co, 2mOY(0)

// (0)
JI2l

yB(0)

(14. 17)

qui est quivalente lEq. (14.13) mais correspond aux dplacements calculs.
Le mme procd aprs une nouvelle itration fournit les flches suivantes :
(2 )

= OY<2) = 4>

= O

y(0)J

(14-20)

Aprs s cycles on obtient


V (s)

= OY(s) =

,F(0>] = ^ i y i <0)

(14-21)

La dernire galit rsulte du fait que le coefficient correspondant au premier


mode est beaucoup plus lev que les autres coefficients, cest--dire que
f H T ( 1 4 -2 2 )
Il est vident daprs ces dernires inquations que la contribution la
dforme
de chaque mode dordre suprieur peut tre rendue aussi faible
que lon veut si on itre un nombre suffisant de fois. La contribution du
premier mode reprsente donc la dforme rsultante. Il rsulte de tout cela
que le procd doit converger vers le premier mode dans la mesure o la
contribution du premier mode la dforme initiale v^0* nest pas nulle.
Dtermination du second mode
Le procd itratif de Stodola peut tre utilis pour calculer les modes
dordre suprieur galement. Si on dveloppe lEq. (14.21) on obtient
( ) y, + * (

r r

, ( )

Il est clair que si Y /0* est nul, le procd doit converger vers le second mode ;
si Y /0* et Y
sont nuls il convergera vers le troisime mode, etc. Pour cal
culer le second mode par itration matricielle, il suffit donc dessayer une
dforme V2^ qui ne contienne aucune composante du premier mode. (Le
tilde plac au-dessus dun symbole indique une dforme qui ne contient
aucune contribution du premier mode.)
Cest la condition dorthogonalit qui permet dliminer dune dforme
la composante du premier mode pour reprsenter le second mode. Faisons
une hypothse arbitraire sur la forme du deuxime mode, que nous exprimons
en fonction de ses composantes modales sous la forme suivante :
v2<> = <DY(0>

(14-24)

La multiplication gauche par <t>l Tm conduit


+ 0 / m 0 2Y2(O) +

V2<> = v2(0) - - i Mi

nw2<0) s S 1V2<0)

(14-28)

La matrice de balayage permettant dliminer le premier mode est donne par


Si s i - j j - 4>i4>tr
Mi

(14-29)

LEq. (14.28) montre que cette matrice prsente la proprit dliminer de tout
vecteur dessai les composantes du premier mode, par simple produit.
La mthode de Stodola applique au second mode peut prsent tre
formule laide de cette matrice de balayage; lEq. (14.4) peut scrire
L v2a> = Dv2(0)
(14-30)
t22
ce qui exprime quune dforme dessai pour le deuxime mode ne contenant
aucune composante du premier mode convergera vers le deuxime mode. En
reportant lEq. (14.28) dans lEq. (14.30) on obtient
v2(1) = DS1v2(0) s D2v2(0>

(14-31)

co2

D2

DSi

(14-32)

6lt une nouvelle matrice dynamique, qui liminera dune dforme dessai v2 ^
toute composante du premier mode et convergera donc automatiquement vers
le deuxime mode. Lorsquon utilise D2, la dtermination du second mode
ait entirement quivalente celle du premier mode envisage prcdemment.
La frquence peut donc tre calcule de faon approche par une quation
quivalente lEq. (14.10) :

(14-25)

o le second membre se rduit un terme de premier mode en raison des


proprits dorthogonalit. LEq. (14.25) peut alors tre rsolue pour calculer
la composante du premier mode en v2** :
y W _ f e T

Le vecteur dessai pur convergera vers le second mode. On remarquera


nanmoins quen raison des diverses erreurs darrondi, les calculs introduisent
des imprcisions qui permettent aux composantes du premier mode de
rapparatre : il sera donc ncessaire de rpter lopration dpuration
chaque cycle afin dassurer la convergence vers le second mode.
Pour dbarrasser le vecteur dessai de la composante du premier mode, il est
commode dutiliser une matrice dite de balayage, obtenue en remplaant
dans lEq. (14.27) la valeur
par celle obtenue lEq. (14.26), savoir :

(14-26)

Si on limine cette composante de la dforme initiale, on dit que le vecteur


dessai a t pur :
v2(0) = v2(0) 04-27)

* (! ? T " " r
v2v 'mv2
o

(14-33)

f .( l ) =='
v2(1)
D2v2(0)

Litration peut alors tre poursuivie jusquau degr de convergence voulu. On


voit que dans cette mthode le premier mode doit tre dtermin avant le
second. De plus le premier vecteur modal </>i doit tre calcul avec une trs
bonne prcision afin de permettre le calcul dune matrice de balayage SA
permettant dobtenir des rsultats satisfaisants pour le second mode. En gnral
les coordonnes du deuxime vecteur modal auront un chiffre significatif de
moins que les coordonnes du premier.

EXEMPLE E14.2 Calculons le deuxime mode de la structure prsente


lexemple E14.1. Dans ce but la matrice de balayage sera mise sous une
forme lgrement diffrente de celle de FEq.( 14.29), mieux adapte aux
calculs manuels (surtout si un seul mode doit tre balay). La matrice
de balayage du premier mode scrit, sous la forme de lEq.(l4.154) :

S,

-[

Daprs lexemple E14.1, 4>i = [1.000 0.646 0.301] et m, est le


premier vecteur colonne de la matrice de masse: m / = 200 [1
0 0].
Donc
= 200. Quant mr, il reprsente les colonnes restantes de
la matrice de masse
'0
0
mr = 200 1.5 0

2.0

La frquence du deuxime mode, calcule partir des rsultats


obtenus au dernier cycle ditration, est :
ta 2 = 32^ = _
------ = 958
2
v32<4)
(1/3 600)(3.76)
Cette valeur est comparable la valeur 966 trouve lexemple E l2.1.
Dtermination du troisime mode et des modes suivants

Ceci conduit tf>iTmr = [0.969 0.602], La matrice de balayage du


premier mode est donc
" -0.969 - 0.602
1
0
Sx = '
0
1
La matrice dynamique du second mode est
-3 .1 6
D2 = DS, = 1
2.66
3 600
1.06

Les dplacements ont t normaliss en divisant par le plus grand des


deux dplacements considrs en cours ditration. Il en rsulte que la
valeur t;21 calcule lorsque \ r a converg est suprieure 1 : ce rsultat
a t normalis une fois de plus dans la dernire colonne. La dforme
obtenue peut tre compare celle trouve prcdemment lexemple
E l2.2 : la lgre diffrence entre les deux rsultats provient derreurs
darrondi.

Il est prsent bien clair que le procd de balayage peut purer un vecteur
dessai des contributions des deux premiers modes simultanment, ce qui aura
pour effet de faire converger la mthode de Stodola vers le troisime mode.
Ayant dtermin la dforme pure du vecteur dessai pour le troisime mode,
par analogie avec lEq. (14.27) on aura
v3(0> = v3(0) - fa Y - ^ 2y2(0)

(14-34)

Si on utilise la condition dorthogonalit de v3(0) a v e c ^ et (/>2 simultanment


on a :
f rmv3(0) = 0 = ^ 1r mv3(0) - M 171(0)

-2.62
0.99
2.80

On poursuit litration correspondant au second mode et la fr


quence correspondante en utilisant la matrice dynamique de la mme
manire qu lexemple E l4.1. Il est vident ici que seul vrT = [u22 >'32]
doit tre inclus dans le vecteur dessai v2^\ car le dplacement v12 de
ltage suprieur est rgi par la condition dorthogonalit. Ce dplace
ment na pas tre calcul avant que la solution obtenue pour vr ne
converge.
d2
\2
-3 .1 6 -2 .6 2
1
2.66
0.99
3.65 0.95 3.52
3 600
2.80
3.86 1.00 3.81
1.06
.<*>
y2(3)
V

-1 .4 6
1.00'

0.92 3.44 0.91 3.41


0.91
-0 .6 2
1.00
1.00 3.77 1.00 3.76
- 0.68
Dfinition
finale du mode

<j>2rmv3(0) = 0 = ^ 2Tinv3(0) M 2Y2i0)


Ce qui conduit aux expressions suivantes pour les amplitudes des deux premiers
modes relatives au vecteur dessai v3() :
y/o) = _ L ^ 1Tmv3(0)
Mi

(14-35a)

y2<> = 0 2rmv3(O)
M2

(14-356)

Ces expressions sont quivalentes lEq. (14.26). Si on reporte ces valeurs


dans lEq.( 14.34) on obtient

LEq.(14.36) montre que la matrice de balayage S2, qui limine la fois les
composantes des deux premiers modes du vecteur v3^ , est obtenue en sous
trayant tout simplement un terme du deuxime mode de la matrice de balayage
du premier mode, soit
s 2 = Si - - i -

2rm

M2

Lopration de balayage sexprime par :


v3 = S2v3(0)

(14-37)

Les proprits dynamiques du systme sont prsent contenues dans la matrice


E = m_1k == D ' 1

Si un vecteur dessai est affect au mode de vibration dordre le plus lev N,


lEq. (14.43) devient
a v V 1) = Ev*<>

(14-38)

(14-45)

Cette quation est quivalente lEq.(14.4). Par analogie avec les Eqs.(14.8) et
(14.10), on obtiendra des approximations de la frquence du Mme mode avec
il

Lquation de Stodola pour la dtermination du troisime mode peut


scrire, par analogie avec lEq. (14.31) :

_L

(14-44)

C1)

= -pTj

(14-46a)

v kN

v3(1)
Dv3(0)
DS2V3(0) s D3v3(0)
(14-39)
>3
La matrice dynamique modifie D3 a donc pour fonction le balayage des
composantes du premier et du deuxime modes du vecteur dessai v3^ , et
assure ainsi la convergence vers le troisime mode.
Le mme procd peut tre rpt pour la dtermination de modes dordre
de plus en plus lev. Pour calculer le quatrime mode par exemple, la matrice
de balayage S3 serait forme comme suit :
S3 = S2

M3

0 3^ 3rm

(14-40)

o elle oprerait ainsi :


v4(0) = S3v4(0)

(14-41)

La matrice dynamique correspondante est D4 = DS3. La relation de rcurrence


scrit
1
S = S ,.* - J L
m
Dn+1 = DS
(14-42)
Mn
La principale limitation de ce procd est que tous les modes dordre infrieur
au mode calcul doivent tre connus avant que la dtermination du mode re
cherch ne puisse tre entreprise. Il est galement essentiel dvaluer avec prci
sion les modes dordre infrieur pour que la matrice de balayage puisse agir effi
cacement dans le calcul des modes dordre suprieur. On nutilise en gnral ce
procd que pour le calcul de quatre cinq modes au maximum.
Dtermination du dernier mode

La mthode de Stodola sapplique galement au calcul du mode dordre le


plus lev dune structure quelconque. Si on multiplie gauche lEq.(14.1) par
co2m-1k :
2v = E?
(14-43)

(V/v(1))rm
N2 =
V;v(1)
-
*
(
V

ou encore

H4-4
114

o vN(1) = E v ^ .
La dforme calcule v ^ 1^ constituera une meilleure approximation du
mode dordre N que ne le constituait lhypothse originale ; si on lutilise
comme nouveau vecteur dessai et si le procd est rpt un nombre suffisant
de fois, le mode le plus lev pourra donc tre dtermin avec la prcision
dsire.
La dmonstration de la convergence du procd vers le Mme mode se
conduit exactement comme pour le mode fondamental. La diffrence essen
tielle est que le terme coN2 figure au numrateur plutt quau dnominateur, ce
qui a pour rsultat de donner lEq.( 14.22) la forme suivante :
1 ( ^ ) 2s (
\

<% /

5 ( ^ l \ 2! . . .
% ./

(14-47)

CN )

qui met en vidence le Mme mode plutt que le premier.


La dtermination des modes suivants (dordre moins lev) implique gale
ment la construction dune matrice de balayage laide du principe dorthogo
nalit : en principe lanalyse tout entire pourrait tre faite dans lordre
inverse. Mais comme la convergence du procd itratif est beaucoup moins
rapide si on part de lEq.( 14.45), cette mthode nest gnralement utilise
que pour obtenir une estimation de la frquence de vibration la plus leve.
EXEMPLE E l4.3 La dtermination du troisime mode de vibration de
la structure trois tages de lexemple E l4.1 pourrait tre effectue en
calculant la matrice de balayage du second mode et en lutilisant pour
obtenir une matrice dynamique qui convergerait vers le troisime mode.
Il est cependant en gne'ral plus facile et plus prcis de calculer le mode

le plus lev par une itration faisant appel la matrice dynamique de


type rigidit comme nous le faisons dans cet exemple.
La matrice de rigidit et linverse de la matrice de masse sont pour la
structure de la Fig. E14.1 (voir lexemple E l2.1) :
1 -1
3
k = 120 000 - 1
0 -2

'6 0 0"
-0
1
0 4 0 t-1
kN/m
m
1
=
-2
1 200
0 3
0
5

14.3

La mthode de Stodola est galement applicable lorsque des forces axiales


agissent sur la structure, si toutefois elles ne varient pas dans le mouvement.
Pour tout chargement axial on peut crire une quation de Stodola qui
valente lEq. (14.4) :
- L v,(1> = BvjW
o ,2
avec

La matrice dynamique de type rigidit est donc

6 - 6
0
- 2
4
12
8
E = m _1k = 100
0 -6
15
Si on utilise une dforme dessai approchant raisonnablement le troi
sime mode, litration suivra le processus de lexemple E14.1 :

Etude du flambage par itration matricielle

_
D = -1m

(14-486)

o k = k k(2 est la matrice de rigidit combine tenant compte de leffet


de rigidit gomtrique [Eq.( 10.20)]. Les modes et les frquences de vibration
peuvent se dduire de lEq.(14.48r) par la mthode de Stodola, tout comme
elles le sont sans charges axiales.
Leffet de forces axiales de compression est de rduire la rigidit des l
ments de la structure, tendant ainsi rduire les frquences de vibration. Dans
le cas limite, la frquence de vibration tend vers zro et lquation statique aux
valeurs propres prend la forme
(k - AGkG0) = 0

6
100 4
0

-6
12
-6
v 3 <2)

-0.43
X

1 .0 0

-0.91

0" 1 - 1 2
1
24
-8
15 - 1 -2 1
y2

(3 )

-8.58
21.00
-19.65

v 3 <3>

-0.41
1 .0 0

-0 .9 5

-0 .5 0
1 .0 0

-0.88
3<*>

-8 .4 0
21.20
-20.10

(12-24)

La prmultiplication de cette quation par (1/XG) fdonne

- 9 .0
21.0
-1 9 .2
V3<>
- 0.394
1 .0 0 0

0.956

v 3 (7>

- 8.36
21.24
- 20.34

Forme finale
du mode

Il est visible que ce procd converge vers le mode le plus lev beaucoup
plus lentement quil ne convergeait vers le mode le plus bas dans lexemple
E14.1 : cest caractristique de la mthode de Stodola. La dforme fi
nale concorde cependant bien avec celle obtenue par dautres mthodes
(mthode des dterminants de lexemple E l2.1), et converge suffisam
ment pour la prcision de la rgle calcul. La frquence obtenue dans la
dernire itration est, voir Eq.(14.46fl) :
>32 =

(14-48a)

tW 7) = 21.24(100) = 2 124
(6 )

23

qui concorde galement avec la valeur obtenue lExemple El 2.1. Le


facteur multiplicatif 100 provient de la matrice dynamique E.

T"
= G*
Aq

(14-49a)

G = *kco

(14-496)

o
LEq.(14.49a) a la mme forme que les quations de Stodola et peut tre rso
lue par le mme type ditration. Les valeurs propres qui permettent dobtenir
des valeurs non nulles de v sont les charges critiques, qui sont reprsentes
par les valeurs du paramtre de charge \ G. Si on dsigne par v/> la dforme
dessai du premier mode de flambage, litration scrit

_L Vl(1)= GV!(0)

(14-50)
^G1
Lorsque la mthode itrative est ainsi utilise pour calculer les modes de flam
bage, on lappelle mthode de Vianello, du nom de celui qui fut le premier
lutiliser dans ce but.
Ltude du flambage par la mthode de Vianello est identique dans son
principe et dans sa technique ltude des vibrations par la mthode de Stodola;
nous ny reviendrons donc que pour signaler la condition dorthogonalit
utilise pour calculer les modes suprieurs de flambage :
= 0

m # n

(14-51)

Mais en gnral seul le mode de flambage le plus bas prsente un intrt.

EXEMPLE E l4.4 Calculons la premire charge critique dune colon


ne prismatique encastre sa base et soumise son poids propre
(Fig.E14.2). La structure a t divise en trois segments gaux et on a
utilis le dplacement latral de chaque nud comme degr de libert.
La masse uniformment rpartie de la colonne est suppose concentre
aux extrmits des segments : un sixime du poids total est donc concen
tr au sommet, et un tiers aux deux noeuds intrieurs. Les forces axiales
dans les trois segments de la colonne sont dues ces poids.

- Ni - W (force axiale)

La matrice de stabilit G est donc donne par


34
'26
W l2
12
21
6El
3
6

Prenons une parabole comme premire approximation raisonnable du


premier mode de flambement ; litration de Vianello suit le mme
schma que les calculs de vibrations
26
Wl2
12
6E l 3

G
34
21
6

-2 0

-8
1

Vi
1.00
0.44
0.11

2W _ wL
3

El, w
(uniforme)

h2

Yi*"
38.8
20.3
5.7

.<*>
1.000
41.1
1.00 40.7 1.00 41.1
0.52 , 21.7 0.534 22.0 0.535 22.0
0.15 6.3 0.155 6.4 0.156 6.4
.( 3 )

- N2 3W

~3

20"
-8
1

v3

Forme vraie

-JV3 = sw

A - V 3) LP
- 1
cr
n W
41.1(Wl2/6EI)

(b)

(a)
Fig. E14.2

Le processus converge aussi rapidement que le calcul en vibration de


Stodola pour le premier mode. Le paramtre critique de flambage obtenu
aprs la dernire itration est

Etude du flambage d'une colonne sous son poids propre ^ (a) colonne uni
forme ; {b) modle discrtis.

L?

Si on utilise lapproximation par de'placements linaires [Eq. (11.36)],


la rigidit gomtrique de la colonne est donne par
h
Nt
h
1

kc =

Ni
0
h
n2
Ni
N2
h
h
h
n2
N2
h
h + h.

W
l

' 1
-1
0

-1
4
-3

0'
-3
8

que lon prendra pour rigidit gomtrique de rfrence kg0. Par appli
cation de charges units successives aux trois nuds et calcul des
flches rsultantes par la statique, on trouve la matrice de souplesse
'54 28 8'
r=
28 16 5
6El 8 5 2

il

EI
WL2

que lon a exprim en fonction de la longueur totale L. On en dduit le


poids critique par unit de longueur :
El
El
wcr =
= 1.315(6)
= 7.89 = .
c
L/6
W L3
L3
Ce rsultat est bon : le rsultat exact est 1.83El/L3 \ lhypothse simple
de dplacements linaires se trouve ainsi justifie.
Linfluence de la rigidit gomtrique sur la frquence de vibration de
cette colonne peut galement se calculer par itration matricielle. Si le
poids unitaire a la valeur critique calcule, la frquence de vibration sera
nulle, mais pour toute valeur plus faible une frquence peut tre dter
mine. Supposons par exemple, que W = 27/26(/s7/Z,2), ce qui reprsente
( 27/2 6 ) / 1 3 15 = 79 pour cent de la valeur critique : la rigidit gom
trique est donne par substitution de cette valeur dans lexpression de
kG ci-dessus.
La rigidit de la colonne, obtenue par inversion de la matrice de sou
plesse, est

La matrice de rigidit combine, qui tient compte des effets des forces
axiales, est donc donne [Eq.( 10.20)] par

26 J3

3_ El
26 I3

7 -1 6
-1 6
44
12 - 4 6

12'
-4 6
80

13 - 3 1
-3 1
84
24 - 8 9

24*
-8 9
152

27 E l

1 -1

-1
4
26 913
0 -3

VN

N 7 7 7 //

kn-i
7 * 7 ///

N- 1

-3

d-

/+ 1

/+ 1 r z v / /

Enfin, on peut effectuer ljtude des vibrations par itration, avec une
matrice dynamique modifie D = k _1m,o k -1 est linverse de la matrice
de rigidit combine ci-dessus. Nous laissons au lecteur le soin de termi
ner cet exemple.

Principe de la mthode
Le principe de la mthode de Stodola est lajustement successif dune dfor
me suppose jusqu la forme vritable du mode, puis le calcul de la frquence
correspondante. La mthode de Holzer procde dans lordre inverse : la fr
quence est ajuste successivement partir dune hypothse initiale jusqu
obtention de la frquence vraie ; la forme du mode est calcule simultanment.
La mthode de Holzer convient le mieux ltude de structures reposant
le long dun axe ; on appelle frquemment ce type de systme une structure en
chane. Bien que la technique puisse tre gnralise pour sappliquer dautres
configurations plus complexes, seules des applications trs lmentaires seront
envisages ici puisque notre propos est de faire une dmonstration des ides
fondamentales de la mthode plutt que ltude dtaille de ses applications.
Un exemple concret et simple sera le btiment reprsent en Fig. 14.2. On
suppose que les dalles des planchers sont rigides : la flche latrale provient
donc de la flexion des colonnes seulement et aucune rotation ne se produit
aux nuds. Dans ce cas la rigidit dun tage (force ncessaire pour provoquer
un dplacement relatif unit entre les planchers) au niveau i est

o / reprsente le moment dinertie total de toutes les colonnes au niveau /,


et h est la hauteur dun tage. Il est galement suppos que toute la masse
est combine au niveau des dalles des planchers et que le mouvement a lieu
dans le plan de la figure.
Ce type de systme est caractris par le fait que lincrment de dplace
ment dans tout tage i ne dpend que de leffort tranchant total Vf ce
niveau; en vibrations libres lincrment deffort tranchant tout niveau ne

' w*mj+l vJ+i


1

J
I

vi

V-Z / / /

14.4 Mthode de Holzer

/
/

T
m2

/
/

I = = = = = = = = Vi

/
v2\

I
/
/
7 7

///

ao

(a)
Fig. 14.2

Mthode de Holzer pour un btiment : (a) structure donne ;


dplacements en un tage.

(b)

forces et

dpend que de la flche totale ce niveau en raison de la proportionnalit des


forces dinertie et des dplacements. Cette proprit rend possible le calcul
des forces et des dplacements dans la structure entire de manire progressive
en partant dune extrmit, condition quune hypothse soit faite sur la
frquence de vibration et sur la condition limite inconnue lextrmit de
dpart. Si par exemple les calculs sont initis au sommet du btiment de la
Fig. 14.2, il est ncessaire de supposer une certaine amplitude du dplacement
en vibration en ce point, mais leffort tranchant est videmment nul au-dessus
de la dalle du sommet. Lamplitude du dplacement suppos est arbitraire car
des vibrations libres peuvent se produire avec nimporte quelle amplitude.
La frquence de vibration, elle, est dfinie, et si une hypothse incorrecte sur
la frquence est faite, la condition limite lautre extrmit de la structure ne
sera pas satisfaite. Pour lexemple de la Fig. 14.2, si les calculs sont initis au
sommet avec une frquence incorrecte, le dplacement calcul ne sera pas nul
la base. En fait les calculs ne sont pas vraiment faux : ils rsolvent seulement
un autre problme. La forme calcule est celle que lon aurait si la base de la
structure tait mue la frquence suppose et avec lamplitude calcule.
On peut dterminer la frquence vraie en vibrations libres par ttonnements,
en ajustant lhypothse sur la frquence jusqu satisfaire la condition
limite. Dans la pratique, la dtermination de la frquence vraie se trouvera

grandement simplifie si on trace la valeur limite calcule en fonction de


la frquence suppose. Un tel trac, relatif au btiment de la Fig. 14.2 avec
un dplacement unit au sommet, est reprsent en Fig. 14.3, accompagn
de quelques dformes correspondant certaines des frquences supposes.
Ce procd peut tre utilis pour calculer nimporte laquelle des frquences
de vibration et la forme du mode correspondante. Il sagit l dun des avantages
principaux de la mthode de Holzer : il est possible de calculer nimporte quel
mode de vibration indpendamment de tous les autres. Dans le cas de notre
btiment, le numro du mode correspondant chaque frquence vraie est gal
au nombre de noeuds (points de dplacement nul) le long de laxe, y compris
la base.

Essai I
m - 200 t

Essai II
(cj2 = 200)

( u 2 = 100)
v

Av

1.000

//
200

Av

Essai III
(w2 = 209)
//
400

1.000

Av

1.000

f,

418

k x = 120 000 kN/m

300 t

0.167

200

0.333

400

0.348

418

250

0.833

0.667

400

0.652

408

240 000 kN/m


0.187

400 t

/ zy y 3

450

0.197
0.449

Fig. E14.3

800

258 0.334

0.646

360 000 kN/m

0.333

708

826

266 0.308
0.296

0.038

0.344

1066

258
0.301

1084

0.007

Dtermination d'un mode de vibration d'un btiment


par la mthode de Holzer.

Le dplacement du deuxime tage est donc v2 = v x Avx = 0.833 cm.


Une fois ce dplacement connu, la force dinertie ce niveau est
donne par
f I2 = (o2m2v2 = 100 (300) (0.00833) = 250 kN

Fig. 14 3

Variations du dplacement de la base avec la frquence applique (pour un


dplacement unit au sommet).

EXEMPLE E l4.5 Considrons nouveau le btiment 3 tages de la


Fig. E14.1. Les caractristiques du btiment sont indiques la Fig.
E14.3, ainsi que tous les calculs essentiels de lanalyse de Holzer. La
premire tape consiste supposer une certaine frquence de vibration ;
ici on la choisie arbitrairement gale 10 rad/s, de sorte que co2 = 100.
En utilisant cette frquence et une amplitude de dplacement au sommet
de vx = l cm, on a effectu lensemble des calculs regroups sous la
dnomination Essai I en commenant avec la force dinertie de ltage
du haut
fj = <^2m l vl = 100(200) (0.01) = 200 kN
Cette force provoque un effort tranchant ltage suprieur de *i = 200,
et la dformation correspondante est donne par
A! =

= 2Q9 = 0.00167 m = 0.167 cm

120 000

En additionnant ceci linertie de ltage du haut, on obtient leffort


tranchant dans le 2e tage comme gal* 450 kN ; en le divisant par la
rigidit du 2e tage, on obtient la dformation Au2, que lon soustrait
de v2 pour obtenir v3. Si on poursuit les calculs jusqu ltage du bas
on trouve un dplacement de la base de 0.449 cm. Ce rsultat indique
quun mouvement harmonique de la base de 0.449 cm damplitude et
une frquence de 10 rad/s produira une amplitude de vibration de
1.000 cm au sommet. On voit galement la forme du dplacement (pas
de nud) que la frquence co = 10 rad/s est plus faible que la frquence
naturelle du premier mode.
A part le fait que 10 rad/s est trop faible, le premier essai donne peu
dindications sur la frquence du premier mode ; le deuxime essai a t
arbitrairement fix co2 = 200. Le dplacement du sommet a t
nouveau pris gal 1.000 cm, et la dforme a t calcule comme le
montre lensemble de calculs regroups sous le titre Essai II. Cette fois
le dplacement de la base a t rduit 0.038 cm seulement ; lhypothse
co2 = 200 est donc assez proche de la frquence naturelle vraie.
Les rsultats des deux essais peuvent donner une bonne estimation de
la frquence vraie par extrapolation linaire (Fig. 14.2). Lextrapolation
analytique donne

o les indices indiquent les numros des essais. Dans ce cas lquation
dextrapolation est

=
3
0.411
0.038

A)|_3 = 9

[?] - [i " > ] [ r ]

Dans le troisime essai la frquence a t suppose gale co2 = 209.


Le dplacement de la base rsultant de cette hypothse, 0.007 cm, est
trs proche de la valeur nulle. Le fait quun dplacement nul nait pas
t obtenu de manire exacte montre que vB nest pas une fonction
linaire de a?2 ; mais si on applique nouveau le mme type dextra
polation,
9
A>3_4
------ =
0.031
0.007

La masse concentre du niveau i + 1 est galement reprsente en Fig. 14.4,


et la matrice ponctuelle qui transfre le vecteur dtat au passage de ce niveau
est dfinie par

< *>

ou encore
n'i =

T Pti+lfli+1

(14-54 b)

o Tp /+1 reprsente la matrice ponctuelle relative au niveau i + 1.

a 2
Aa>3_4 = 2

Le oj2 = 211 qui en rsulte est pratiquement exact. Les dplacements


obtenus avec cette frquence sont vT = [1.000 0.648 0.301 0,000],
ce qui concorde avec la dforme obtenue prcdemment la prcision
de la rgle c a lc u l s .
Mthode des matrices de transfert
La mthode de Holzer peut galement se formuler sous forme matricielle,
par utilisation dune matrice appele matrice de transfert. Ce genre de matrice
exprime les forces et les dplacements en une section dune structure en chane
en fonction des forces et des dplacements correspondants de la section
adjacente ; le profil complet des forces et des dplacements de la structure peut
ainsi tre obtenu laide dune suite de multiplications o interviennent des
matrices de transfert.
Il sera commode de distinguer deux types de matrices de transfert : les
matrices de champs, qui permettent un transfert le long des segments lastiques
entre les masses ; et les matrice ponctuelles, qui effectuent le transfert au
passage des masses concentres. Le champ lastique au niveau / de la structure
de la Fig. 14.2 est reprsent en Fig. 14.4. Le vecteur d'tat ri( qui reprsente la
force et le dplacement au niveau i peut tre exprim en fonction du vecteur
dtat relatif au niveau i (lautre extrmit du segment) par une quation
matricielle de champs de la forme

ra - [ 4 i r a

(i4-53o)

o jT. = l/ki est la souplesse de ltage i, cest--dire la flche produite par un


effort tranchant unit agissant sur cet tage. LEq. ( 14.53a) peut scrire
Vi = Tffl'i

(14-53b)

o T^, la matrice de champ du segment /, est la matrice carre de lEq.


(14.53a).

La matrice de transfert T|+1 relative au segment complet peut prsent


s'obtenir en combinant les matrices ponctuelles et de champs :
==

== Ty/Tp>f+1i+1 = T i+i7i+1

(14-55)

Avec lutilisation des matrices de champs et ponctuelles des Eqs. (14.53) et


(14.54) on trouve la matrice de transfert
f 1

O lfl

co2ml+! ] _ [ 1

co2mi+1

L-/. iJ lo > J - L-/. > -

J (,4'56)

En utilisant une suite de matrices de transfert il est possible dexprimer le


vecteur dtat de tout point en fonction du vecteur dtat de tout autre point ;
par exemple le vecteur dtat la base peut sexprimer en fonction du vecteur
d'tat au sommet :
qB = T Mi = T\T 2*12 = = T tT2 **T n - i ^ nIIn
(14-57)
o les indices B et N se rapportent aux deux extrmits de la structure
(Fig. 14.2a). Si f N est dfini par
Tn = T 1T2T3T4 Tjy.jTj,
l'Bq. ( 14.57) peut scrire

(14-58)

Tw est une matrice deux lignes et deux colonnes liant les vecteurs dtat des
deux extrmits de la structure.
En explicitant les lments de la matrice de lEq. (14.59#) on obtient

dtat correspondant une certaine matrice de champs sont reprsents en


Fig. 14.6, et lquation est la suivante :

[:]-[t t]p;]
VB = tvv{(2)

(14-59c)

o tw est une fonction de co2, et les valeurs de w2 qui permettent de satisfaire


la condition de dplacement nul la base sont les frquences des vibrations
libres.
Mthode de Holzer-Myklestad
Ltude dun btiment lev du type de ceux que nous avons considrs
jusqu prsent est particulirement simple avec la mthode de Holzer par
matrices de transfert, car il ny a quun degr de libert par nud. La gnra
lisation de cette mthode ltude de systmes en flexion, qui ont deux
degrs de libert par nud, est due Myklestad, et on appelle gnralement
la mthode gnralise mthode de Holzer-Myklestad. La Fig. 14.5 prsente
une idalisation possible pour un systme en flexion. La masse est suppose
concentre en un certain nombre de points le long de laxe, et les degrs de
libert de la structure sont la translation latrale et la rotation de ces points.
(Linertie des masses en rotation est le plus frquemment nglige, mais on
peut linclure sans difficult.) Les segments de poutre liant les masses concen
tres sont supposs sans masse et leur rigidit de flexion est suppose constante
et gale EI.
Ltude de ce type de systme seffectue galement trs commodment
laide doprations par matrices de transfert, et il est ici encore ncessaire de
considrer les deux types de matrices de transfert : matrices de champs et
matrices ponctuelles. Les forces et les dplacements qui constituent les vecteurs

"*,>1

6EIt

h
E lt

_h_
2EIt

0
0

0'
0

-h

'v r
Jt'i
0'i
. vi_

soit

(14-60a)

(14-60b)

Tffl'i

Les coefficients de la matrice de champs T^ se dduisent facilement de la


thorie des poutres.

Fig. 14.6

Vecteurs d'tat lis par des matrices de champs


et ponctuelles (poutre).

Les vecteurs dtat associs la matrice du point / + 1 sont galement


reprsents ; la relation peut scrire

.
mN- 1

-h

2EI,

Oi
- vi -

~ v \*1

JL

et en faisant intervenir les conditions donnes aux limites , lquation du


Mme degr en co2 qui rsulte peut tre rsolue pour donner les frquences
naturelles du systme. Par exemple, les conditions aux limites relatives la
structure de la Fig. 14.2 sont vB = 0 et V N - 0. Ainsi, si on suppose que
lamplitude de vibration est spcifie
= 1, la deuxime quation du
systme (14.59) est

B'i
v'i

ou, en notation abrge,

'1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

-co*mi+l
0
0
1

' i+ r
*^i+ 1
&i+ 1
. Vi+1 .

(14-61fl)

Si on combine les matrices de champs et ponctuelles provenant des Eqs. (14.60)


et (14.61), la matrice de transfert complte du segment sera

0
1

-h
JL

T,+1 = T T

l,

2El,

Eh

-J L

JL

6EIt

2EIt

0
0
1

-(o2mt+j
(o2l,mi+i
2 h2ml+i
2EI,

-h

or

(14-62)

nB = T 1T2 ---T N- 1TNi N

+ 1

6EIt

On peut alors exprimer le vecteur dtat une extrmit de la structure en


fonction du vecteur dtat lautre extrmit, comme le montrent les Eqs.
(14.57) et (14.59a), la diffrence que dans ce type de systme la matrice de
transfert TN de la structure complte a quatre lignes et quatre colonnes. En
dveloppant lEq. (14.59a) relative au systme en flexion on obtient ainsi
une relation du type
' VB
*4Cu

hs
tms

tsO

?sv

^mm

^m$

^mv

Ue

0B

hs

Um

- VB _

_tps

tVm

VN

t$v
t vv _

(14-63)

0N
-

VN

Avec lintroduction des conditions aux limites dans lEq. (14.63), deux
des composantes des vecteurs dtat de chaque extrmit sannulent et
lquation peut tre rduite en consquence. Par exemple, pour les appuis
simples de la Fig. 14.5, le moment et le dplacement sannulent chaque
extrmit, et la partie de lquation qui prsente de lintrt devient

ffl-G O - D: ::][*;]

<->

Lintroduction dune amplitude de rotation dN arbitrairement pose gale


lunit rend possible la dtermination de la valeur correspondante de leffort
tranchant partir de la premire quation
0 = tmsVN + tm9
comme suit :
VN = -

(14-65)

La condition de vibrations libres est alors donne par la seconde des Eqs.
(14.64) :
VB - 0 = tmVH + f = f -

*ms

Chacun de ces coefficients est bien sr fonction de oj2 ; les valeurs de la


frquence qui mnent une flche nulle vB = 0 sont donc les frquences
des vibrations libres de la structure. [On peut encore dterminer les frquences
des vibrations libres en galant zro le dterminant de la matrice carre de
lEq. (14.64).]
Remarquons que dans cette mthode de calcul les conditions aux limites
N doivent tre introduites ds le dbut dans les quations de transfert,
cest--dire dans
(14-67)

parce que lorsquon effectuera le produit matriciel de droite vers la gauche,


il ne sera ncessaire de considrer que deux colonnes dans les matrices de
transfert postmultiplicatrices. La mthode des matrices de transfert est gale
ment applicable des structures plus complexes du type en chane ayant
plus de deux degrs de libert chaque section1. *
14.5 Rduction du nombre de degrs de libert

Rappels
Les mthodes modernes de calcul des vibrations permettent la rsolution
de systmes ayant plusieurs centaines de degrs de libert ; mais elles ne
permettent pas toujours le traitement direct des modles utiliss pour ltude
statique des structures complexes, qui peuvent prsenter plusieurs milliers de
degrs de libert. De plus, la dtermination de plus de quelques dizaines de
modes de vibration prsente rarement un vritable intrt, mme pour les
systmes les plus complexes, parce que la mthode de superposition des modes
nest gnralement applique qu des structures o le chargement nexcite
que les modes les plus bas. Cest pour ces raisons que divers procds d'co
nomie de valeurs propres ont t mis au point : ils permettent de rduire le
grand nombre initial de degrs de libert un nombre plus rduit, mais
suffisant pour les tudes dynamiques.
En premire analyse il peut paratre plus logique dutiliser un nombre rduit
de degrs de libert aussi bien dans la formulation initiale des caractristiques
de rigidit de la structure que pour la dtermination de ses caractristiques
dynamiques. En pratique cependant, une reprsentation prcise des carac
tristiques lastiques de la structure ncessitera un modle mathmatique
plus dtaill que pour la reprsentation des caractristiques dinertie. Ce fait
est d ce que les caractristiques dinertie reprsentes par lnergie cintique
dpendent directement des dplacements au sein de la structure, tandis que les
caractristiques de rigidit, reprsentes par lnergie de dformation, sont
fonction des drives de ces dplacements : il est bien connu quil est plus
difficile dapprocher la valeur des drives avec la mme prcision que celle
*
Cf. Matrix Methods in Elastomechanics par E.C. Pestel et F.A. Lcckie,
McGraw-Hill Book Company, New York, 1963.

des dplacements. De plus, dans de nombreux cas lobjectif primordial de


ltude est le calcul des contraintes dans la structure : celui-ci demande une
formulation plus dtaille du systme quil nest ncessaire pour lexpression
des dplacements mis en jeu lors de ltude dynamique. Ces remarques sugg
rent (et lexprience le confirme) quune tude dynamique pourra tre
accomplie le plus efficacement en mettant dabord au point lidalisation
ncessaire pour ltude statique des contraintes, puis en rduisant ensuite le
nombre de degrs de libert avant de procder ltude dynamique.
Deux mthodes gnrales peuvent tre utilises pour rduire efficacement
le nombre de degrs de libert dynamiques. La mthode la plus simple consiste
mettre lhypothse que les forces dinertie ne sont associes qu certains
degrs de libert de lidalisation initiale ; les autres degrs de libert ne seront
pas directement concerns par ltude dynamique et pourront tre condenss
dans la formulation dynamique. Lautre mthode considre les dplacements
de la structure combins de manire suppose a priori : les motifs de dpla
cement choisis dfinissent les directions des coordonnes gnralises du
systme. Lune ou lautre de ces mthodes a donn naissance de nombreuses
techniques, dont les caractristiques essentielles sont exposes dans les para
graphes qui suivent.
Concentrations en masses discrtes
Pour les structures formes dassemblages de poutres, il est courant de
rduire le nombre de degrs de libert dynamiques en supposant les masses
concentres aux jonctions. Si on nglige linertie de rotation des masses
concentres, on rduit ainsi dun tiers le nombre de degrs de libert des
treillis plans, et de moiti dans le cas tridimensionnel. Si on nglige lallon
gement des barres, ce qui revient ne considrer quun nombre rduit de
degrs de libert de translation, llimination des degrs de libert dynamiques
de rotation sera beaucoup plus efficace ; lors du calcul dynamique dossatures
dimmeubles, par exemple, le nombre de degrs de libert dynamiques est
frquemment infrieur 10 % du nombre des degrs de libert utiliss dans
lanalyse statique. Dans certains systmes on parvient des rductions suppl
mentaires en supposant les masses concentres en quelques jonctions
seulement. La gnralisation de cette ide est cependant beaucoup moins
sre que la simple limination des degrs de libert de rotation (qui ne
contribuent que de manire trs faible lnergie cintique de la structure).
Llimination des degrs de libert non essentiels se fait gnralement par le
procd decondensation statique dcrit au Chapitre 11, Eq. (11.47). Consi
drons par exemple lquation du mouvement en vibrations libres, Eq. (12.4),
crite sous la forme
ktf = co2mv
(14-68)
o le vecteur de dplacement en vibration v reprsente tous les degrs de
libert. Si ces dplacements sont prsent dcomposs en un sous-vecteur v0
auquel aucune force dinertie ne correspond, et en un sous-vecteur \ t qui

correspond aux coefficients de masse non nuls, et si on partitionne ainsi les


matrices de masse et de rigidit, lEq. (14.68) peut scrire

[:: r] P :H [ J:]

^
On a suppos dans cette quation que la matrice de masse est diagonale,
cest--dire quelle correspond un systme de masses concentres. On obtient
lquation rduite par application de la condensation statique :
kt$t = co2mtt\ t
(14-70)
o kt reprsente la matrice de rigidit rduite, que lon peut exprimer sous
une forme quivalente celle de lEq. ( 11.47).
Bien que le procd de condensation statique soit bien connu et
frquemment utilis pour liminer les degrs de libert non essentiels des
systmes simples, il nest pas toujours trs efficace avec les grands systmes.
Une solution souvent plus efficace consiste formuler une matrice de souplesse
rduite pour les degrs de libert dsirs : on peut lobtenir en appliquant de
manire successive des chargements units correspondant chaque degr de
libert essentiel du systme et en calculant les dplacements provoqus aux
degrs de libert essentiels par chacun de ces chargements. Lassemblage des
coefficients de souplesse donne la matrice de souplesse rduite it qui est
linverse de kr Elle peut son tour tre inverse pour former lquation
rduite des vibrations libres sous la forme de lEq. (14.70) ; il peut tre prf
rable dutiliser la formulation par souplesse quivalente lEq. (14.1), qui
scrit pour le systme rduit :
%=

(14-71)

Mthode de Ray/eigh applique aux systmes de coordonnes discrtes


La condensation statique est trs efficace pour certains types de structures,
mais son champ dapplication et ltendu des rductions possibles sont limits.
Les techniques de rduction reposant sur lutilisation de coordonnes gnra
lises sont, elles, applicables nimporte quel type de systme ; elles
permettent en outre datteindre le degr de rduction dsir. Lessence de
toutes ces techniques est contenue dans la mthode de Rayleigh, ou sa
gnralisation connue sous le nom de mthode de Rayleigh-Ritz.
La mthode de Rayleigh, que nous avons dj utilise pour rduire un
systme de configuration arbitraire un systme un degr de libert, est
galement applicable si les proprits de la structure considre sont exprimes
par des matrices rapportes des coordonnes discrtes. Pour appliquer la
mthode, il est ncessaire dexprimer le dplacement de la structure en
fonction dune dforme suppose et dune coordonne gnralise..En
notation matricielle, les dplacements supposs en vibrations libres peuvent
l crire [on comparera avec lEq. (9.5)] :
v(0 - ^ Z (0 ^ Z 0 sin t

(14-72a)

est la dforme suppose et Z () est la coordonne gnralise reprsentant


lamplitude. Le vecteur vitesse en vibrations libres est alors
t(/) = \jf(oZ0 cos t

(14-726)

En notation matricielle, lnergie cintique maximum de la structure est


donne par :
Tm = 7 2 0 n*m.*
(14-73*)
et lnergie potentielle maximum par :
(14-73fe)
Si on reporte le dplacement et la vitesse maxima obtenus aux Eqs. (14.72),
on a
Tmm = ll 2Z 02(2^ Tm ^
(14-74a)
= % Z 02^

(14-746)

La frquence sobtient alors en galant les expressions des nergies potentielle


et cintique maximales suivant le principe de Rayleigh, de faon que
2 = &

(1 4 -7 5 )

m*
LEq. (14.75) nest rien de plus que lquivalent matriciel de lEq. (9.10).
La mthode de Rayleigh amliore, Eqs. (9.20) ou (9.32), peut galement
tre prsente sous forme matricielle. Si on appelle
le vecteur dessai des
dplacements
v(0) = ^ Z
(14-76)
alors les forces dinertie mises en jeu pendant les vibrations libres seront,
Eq. (12.33) :
f, = a>2mv(0) = o?m^Z
(14-77)

la mthode de Rayleigh amliore est identique celle obtenue avec un seul


cycle de la mthode de Stodola si on utilise la masse comme facteur de pond
ration dans le calcul de la moyenne.
Mthode de Rayleigh-Ritz
Bien que la mthode de Rayleigh fournisse une approximation satisfaisante
pour le premier mode de vibration de nombreuses structures, il est souvent
ncessaire dinclure plus dun mode si on veut obtenir des rsultats prcis.
La gnralisation de Ritz de la mthode de Rayleigh est lune des mthodes
les plus commodes pour calculer quelques-uns des premiers modes dune struc
ture. Lhypothse sur laquelle repose la mthode de Ritz est que le vecteur
dplacement peut sexprimer au moyen dune srie de dformes V dampli
tudes Z :
v = i Z x + ^2Z2 + ^3^3 + ***
y = Z

(14-80)

Les amplitudes Z des coordonnes gnralises sont inconnues ce stade. Pour


obtenir les meilleurs rsultats avec un nombre restreint de coordonnes, chaque
vecteur n doit tre choisi comme approximation du vecteur modal vrai corres
pondant <j>n. De nombreuses autres mthodes ont t proposes pour dter
miner les vecteurs dessai : par exemple, le procd de condensation statique
peut permettre de dfinir un ensemble de dformes destines au procd de
Ritz. Le fait dgaler zro un ensemble de forces lastiques constitue une
contrainte qui rend possible lexpression de lensemble des dplacements cor
respondants en fonction de tous les autres. Ce type de relation est donn par
lEq.( 11.45), ou, en utilisant la notation de lEq.( 14.69) :
= ~ k 00
Lensemble des composantes du vecteur dplacement peut ainsi sexprimer en
fonction des degrs de libert associs une force non nulle, en introduisant
simplement une matrice unit comme suit :

Les dplacements produits par ces forces dinertie sont :


v(1) = ff/ = co2m ^Z
(14-78)
Ils correspondent une meilleure approximation du premier mode (Cf. la
discussion de la mthode de Stodola) : si cette expression est utilise dans la
mthode de Rayleigh, elle permettra une meilleure approximation que lhypo
thse initiale. En utilisant lEq.(14.78) dans les Eqs.(14.73) puis en galant, on
obtient :
- T^TTT

<14-79>

Cest lexpression de la mthode de Rayleigh amliore (mthode R u). En


comparant les Eqs.( 14.79) et (14.10), on voit que la frquence obtenue par

La deuxime matrice est visiblement quivalente aux dformes supposes


de lEq.( 14.80) ; le vecteur vf reprsente les coordonnes gnralises Z. On
peut utiliser autant de vecteurs dessai quon le dsire dans le procd de Ritz ;
en gnral il est recommand dutiliser au moins s dformes initiales * si on
veut obtenir s/2 modes et frquences avec une approximation satisfaisante.
Les expressions des nergies cintique et potentielle maximales du systme
peuvent sobtenir en reportant lEq. (14.80) dans les Eqs. (14.73), ce qui
donne :
Tmax = l/2c)2Z T'Tm'Z

(14-81 a)

Vm. - V i Z ^ k 'F Z

(14-816)

Si on gale ces expressions, on obtient la frquence


, _ z Tf rk y z

z)

Z TV Tm V Z

m .Z )

le systme devient
(k* co2m*)Z = 0

LEq.(14.82) ne constitue bien sr pas une expression explicite de la fr


quence de vibration : son numrateur et son dnominateur sont tous deux
fonctions des amplitudes Z des coordonnes gnralises, qui ne sont pas
encore connues. On utilise pour calculer ces dernires le fait que la mthode
de Rayleigh procure une limite suprieure de la frquence de vibration :
autrement dit, toute dforme essaye conduit une frquence calcule
suprieure la frquence vraie. Cest ainsi que le meilleur choix de la dforme,
cest--dire le meilleur choix de Z, minimisera la frquence.
En drivant lexpression de la frquence par rapport lune quelconque des
coordonnes gnralises Zn et en galant zro, on obtient
fto2 = m(a/dZ) Z(dm/dZn) = Q
dZn
m2

(14-83)

Mais, daprs lEq.( 14.82) k = co2m. Ainsi lEq .(14.83) conduit-elle :


dZn
- ~ 2
dZn = 0

(14-84)

Maintenant, partir des dfinitions donnes lquation (14.82),

dZn

= 2ZTVFrk'F (Z) = 2ZT Tk^

dZn

(14-85a)

et de la mme manire
~

= 2Zr'FTm^(,

(14-85b)

En reportant les Eqs. (14.85) dans lEq. (14.84), on obtient aprs transposition
- coV /m 'F Z = 0

(14-86)

Si on minimise successivement la frquence par rapport chacune des coor


donnes gnralises, on obtient une quation du type de lEq. (14.86)
pour chaque dforme n ; le systme dquations ainsi obtenu scrit

(14-88)

o Z reprsente chacun des vecteurs propres (valeurs relatives de Z) satisfaisant


lquation aux valeurs propres.
On voit en comparant les Eqs.(14.88) et (12.4) que le procd de RayleighRitz revient rduire le systme N degrs de libert reprsent par les coor
donnes gomtriques v, un systme s degrs de libert, o s est le nombre
de coordonnes gnralises Z et de dformes dessai correspondantes. LEq.
(14.80) est lquation de transformation des coordonnes, et les Eqs.(l4.87)
dfinissent les matrices de masse et de rigidit gnralises (de dimensions
s x s). Chaque lment de ces matrices est un coefficient de masse ou de rigi
dit gnralise ; ainsi :
kL = * mTt y n
m*mn

(14-89a)
(14-89 b )

En gnral les dformes dessai n ne possdent pas les proprits dorthogonalit des modes vrais ; en particulier, les termes extraniiagonaux des ma
trices de masse et de rigidit gnralises ne sont en gnral pas nuls ; mais
un bon choix initial des dformes contribuera rendre relativement faibles
ces termes extra-diagonaux. Dans tous les cas, il sera beaucoup plus facile
dobtenir la rponse dynamique pour le nombre rduit s de coordonnes que
pour les N quations originales.
LEq.(14.88) peut tre rsolue par nimporte quelle mthode standard
de calcul des valeurs propres, et en particulier par la rsolution de lquation
caractristique pour les systmes nayant quun nombre restreint de coor
donnes gnralises Z. Le vecteur des frquences <o ainsi obtenues reprsente
une approximation des frquences vraies des premiers modes de vibration,
la prcision tant en gnral excellente pour les modes les plus bas(l <n <s/ 2) ;
la prcision est relativement moins bonne pour les modes les plus levs.
Normalisons les vecteurs modaux Z n par division de leurs coordonnes par une
coordonne de rfrence quelconque ; les vecteurs normaliss seront dsigns
par 4>zn> o lindice Z indique quils reprsentent les modes exprims dans les
coordonnes gnralises. Lensemble complet des modes en coordonnes g
nralises peut tre not
qui reprsente une matrice s x s.
Les coordonnes gnralises Z exprimes en fonction des amplitudes mo
dales sont, par analogie avec lEq.(l3.2) :
Z = <DZY

04-90)

On peut remarquer que ces modes sont orthogonaux par rapport aux matrices
de rigidit et de masse gnralises :

V r kZ - )2'Fr m'FZ = 0
En utilisant la notation
k* =

(14-87a)

^zwmVzn = 0

m* =

(14-876)

4>Zn = 0

m # n

/U n
(14-91)

En substituant FEq.( 14.90) dans lEq.( 14.80), on peut exprimer les coor
donnes gomtriques en fonction des coordonnes modales :
v = O zY
(14-92)
Lapproximation des modes en coordonnes gomtriques est donc fournie
par le produit des dformes dessai et des modes en coordonnes gnralises :
O = yO z

(14-93)

quence, tandis que la rptition de lamlioration de Ritz permet de calculer


simultanment lensemble rduit des modes et des frquences. Cela conduit
la mthode dite d'itration simultane ou ditration en sous-espace, sur
laquelle nous reviendrons un peu plus loin.
14.6

Notions lmentaires d'itration matricielle

Cette matrice est de dimensions N x s. En substituant les Eqs.(14.87) dans les


Eqs.( 14.91) et en utilisant lEq.( 14.92) on voit que ces approximations des
dformes modales en coordonnes gomtriques sont orthogonales par rap
port aux matrices de masse et de rigidit rapportes aux coordonnes gom
triques : elles peuvent donc tre utilises dans une tude dynamique standard
par superposition modale.
Soulignons que lamlioration dj prsente pour la mthode de Rayleigh
est applicable la mthode de Rayleigh-Ritz. Ainsi, par analogie avec lEq.
(14.79), les expressions amliores des matrices de masse et de rigidit en
coordonnes gnralises sont donnes par :

Dveloppement de la matrice dynamique selon ses lments propres


Les mthodes de Stodola et de Vianello ne sont que des applications simples
dune mme mthode gnrale (itrative) pour les problmes dlments
propres. Bien quun traitement exhaustif de ce sujet dpasse le cadre de ce livre,
nous envisagerons quelques-unes des notions lmentaires ditration matri
cielle dans le contexte de ltude des vibrations. Lune des oprations fonda
mentales qui savrera utile est le dveloppement dune matrice en fonction
de ses valeurs et vecteurs propres.
Dans ce but PEq.( 14.43) sera crite sous la forme

k* = rmfm'F

(14-94)

E 4>n = 4>nK

m* = 4 'rmfmfm'F

(14-946)

o \ n = n2. Il est vident que les valeurs propres de la matrice transpose


sont les mmes que celles de la matrice originale, mais les vecteurs propres de
la transpose dune matrice non symtrique comme E sont diffrents de ceux
de la matrice originale. Pour la transpose Er le problme dlments propres
peut donc scrire

au lieu des Eqs.( 14.87). Le principal avantage de ces expressions est que les
dplacements dus aux forces dinertie sur la base desquelles elles sont crites
fournissent des approximations trs raisonnables des vecteurs modaux partir
dhypothses trs grossires ; dans le cas de structures importantes et complexes
il est trs difficile de faire des estimations prcises de la forme des modes : ce
procd amlior permet donc dobtenir une meilleure approximation des carac
tristiques gnrales de chaque mode. Un autre avantage souvent trs important
est quon vite lutilisation de la matrice de rigidit. En fait, si les dformes
initiales sont dsignes par
et les dformes rsultant des forces dinertie
associes au choix initial des dformes dsignes par Y*1*, cest--dire
(1) = fm^>

(14-95)

alors on peut crire les Eqs.( 14.94) sous la forme


k* = CF<1>)rm'F(0)

( 14. 96a)

m* = ('P<1))Tm'F(1)

(14-966)

Il nest donc pas non plus ncessaire davoir une expression explicite de la
souplesse : on doit simplement tre en mesure de calculer les dplacements
correspondant un chargement donn (qui dans ce cas est irfF*0*).
Ce procd damlioration de la mthode de Rayleigh-Ritz peut tre consi
dr comme le premier cycle dune rsolution itrative, de la mme manire que
la mthode de Rayleigh amliore est quivalente un seul cycle de la mthode
de Stodola. Mais cette dernire ne permet dobtenir quun seul mode et sa fr

(14-97)

4>LnK

o <l>Ln est le rtime vecteur propre de Er . La transposition de cette relation


donne
+ e*t E = W

(14-98)
Les vecteurs propres </>Ln sont frquemment appels vecteurs propres gauche
deE et les (j>n vecteurs propres droite.
La proprit dorthogonalit des vecteurs propres gauche et droite se d
montre facilement en prmultipliant lEq.(14.97) parle vecteur propre fam :
4>lJ*4n = l J t X

(14-99)

On crit lEq.( 14.98) pour le mode m et on postmultiplie par^ :


4>unT*4>n Soustraire lEq.(14.100) de lEq.(14.99) donne alors
0 = (An hatuJQ*

(14-100)

condition de normalisation supplmentaire. Si par exemple lEq.( 14.103) est


prmultiplie par<I>r m (noter que E = m-1k), elle devient

qui reprsente la proprit dorthogonalit


= 0.

(A / A,)

(14-101)

Si les vecteurs propres sont normaliss pour satisfaire la condition


4 LnT4>n = 1 (ce qui ne fixe pas lamplitude de </>Ln ou </>n sparment mais
seulement leur produit), et si les matrices carres de tous les vecteurs propres
droite et gauche sont dsignes par O et <DL, il est alors vident que
o /

= I

(14-102a)

La transpose des vecteurs propres gauche est donc linverse des vecteurs
propres droite
0 Lr = r 1
(14-1026)
Le dveloppement de E peut prsent se dmontrer en crivant lexpression
du problme dlments propres de lEq.( 14.97) pour lensemble complet des
vecteurs et des valeurs propres :
EO = 4>A

(14-103)

o est la matrice diagonale des valeurs propres. Si on prmultiplie lEq.


(14.103) par <bLT et si on utilise lEq.(14.102), on parvient lexpression
suivante pour les valeurs propres :
O /E O = A

(14-104)

On peut encore exprimer E en fonction des valeurs et vecteurs propres en prmultipliant lEq.( 14.104) par O , en postmultipliant le rsultat p a r0 ^ r et en
utilisant 14^.(14.1026) :
E = <DAO/

O rkO = O rmOA
Si les vecteurs propres droite sont normaliss de sorte que
0 Tm ^ = I

(14-109)

on voit en comparant la transpose de lEq.( 14.102a) et les Eqs.( 14.109) et


(14.108) que
O l = mO = k $ A -1
(14-110)
Rsolution itrative du problme d'lments propres
LEq.(14.107) constitue une base permettant dexposer la mthode gnrale
ditration matricielle dite des puissances, qui permet le calcul des valeurs
et vecteurs propres de la matrice dynamique E. Pour effectuer ce quon appelle
Y
analyse directe, une hypothse doit tre faite sur la forme du mode le plus
lev, cest--dire de frquence la plus leve, qui sera dsign par
Ce
vecteur dessai peut tre exprim sur la base des modes vrais :

V0) = i

(14-111)

11=1

[voir Eq.( 14.13)]. Le processus itratif est initi en calculant un vecteur am


lior v/v*1) en deux tapes. Dabord une forme amliore est obtenue par la
multiplication matricielle
f*{1) = Ev<>

puis son amplitude est normalise en divisant par le terme le plus grand
T C =

(14-105)

Ce rsultat peut sexprimer comme la somme des contributions modales :

(14-108)

V - =
max (vN(1))
max (EvN(0))

(14-112)

De mme, le rsultat du cycle itratif suivant est donn par

E = 2

K<t>n4>LnT

(14-105fl)

v (2 ) =

A prsent le carr de la matrice E est


E2 =

= 0 A 2O lt

(14-106)

Ev*(1)
=
EV 0)
max (Ev(1))
max (E2vw(0))

et aprs s cycles
y <*> =

et par multiplication rpte, la sime puissance de E est


Es = sO lt

(14-107)

Il faut se rappeler que le dveloppement de lEq.(14.l07) est fond sur la


normalisation des vecteurs propres utiliss (<Bl t O = I). Une expression spci
fique pour les vecteurs propres gauche peut tre obtenue si on introduit une

(14-113)

T?SV (0)

------max (EV 0))

(14-114)

Aprs substitution [Eqs.(14.107) et (14.111)], lEq.(14.114) devient


N
(DAO /O Y

0>AsY

max (E'vN(0))

max (EsvN(0))

max ( E V 0))

Mais cette sommation peut galement scrire sous la forme

v (s) _

N-

max ( E V 0)) |

et comme \ N > \ n - i > \ n -2 >par dfinition, chacun des termes de la


sommation restante deviendra ngligeable lorsque litration aura t effectue
un nombre suffisant de fois. La forme calcule converge finalement vers
v1 -

max (A/^yY*)

max (4>N)

(14-116)

o le mode est normalis de sorte que le terme le plus grand soit gal 1. Si
litration est reprise une fois de plus,
v#+1) = Evn(s) = AOl t ^ = XN
max (<</>N)
max
il est vident que la valeur propre du mode le plus lev est donne par le
terme le plus grand du vecteur propre avant normalisation
A* = max (v+1>)

Itration avec dcalage


Les procds itratifs dcrits prcdemment sont des moyens efficaces
pour calculer les caractristiques vibratoires des modes le plus bas et le plus
lev dune structure. On peut galement forcer leur convergence vers le mode
voisin si toute contribution du mode le plus bas (ou le plus lev) est balaye
du vecteur dessai comme il a t expliqu plus tt. Cependant, la formulation
des matrices de balayage ncessaires exige un volume de calculs considrable ;
une autre mthode, fonde sur un dcalage des valeurs propres, a fait ses preuves
dans la pratique. Le dcalage peut tre utilis pour lune ou lautre des itra
tions directe ou inverse, mais il fonctionne au mieux avec litration inverse
et nous en parlerons dans ce contexte.
Lide essentielle du dcalage est la reprsentation de chaque valeur propre
X comme la somme dun dplacement yt et dun reste n :

(14-117)

Nous avons ainsi montr la convergence du procd ditration directe vers


la forme et la frquence du mode le plus lev. Dans le procd quivalent qui
converge vers le mode le plus bas, appel itration inverse, le vecteur initial est
une estimation de la forme du mode le plus bas v / 0), et litration consiste
multiplier le vecteur dessai par linverse de E. Le rsultat aprs le premier
cycle, y compris la normalisation, est
(0)
Vl<1) max
------
(oh
(E - i1v1(0))

Un dernier commentaire est que litration inverse avec la matrice E = ii-1k


revient au mme que litration directe avec la matrice E-1 = D = fm, et que
litration directe convergera vers la frquence la plus basse (comme vu prc
demment au sujet de la mthode de Stodola). Cependant, dans ltude de
systmes complexes il est souvent plus pratique de travailler avec la formula
tion de rigidit E quavec la formulation de souplesse D.

(14-118)y

et aprs s cycles, par analogie avec le procd ditration directe [Eq.(l4.115)],


le dplacement peut tre exprim comme

A, = n + ii

(14-122)

ou, en considrant la matrice diagonale des valeurs propres dans son entier,
A = S + fil

(14-123)

o S est la matrice diagonale des restes ; on remarquera que le mme dcalage


est appliqu toutes les valeurs propres.

Le dcalage peut tre visualis comme un dplacement de lorigine, voir


Fig. 14.7. Son effet est de transformer le problme de valeurs propres initial
en ltude des restes plutt que des valeurs propres originales ; cela apparat

clairement si lEq. (14.123) est reporte dans lEq. (14.103) :


E = &[ + fiI]

Vl(s) = -

que lon peut crire

max (E

o 4 ' ii9)

[E - fi]<S> = 0 5

(14-124)

Mais comme
< X2 < X3 . . . par dfinition, chacun des termes de la somma
tion devient ngligeable aprs un certain nombre ditrations, et le mode
calcul converge vers
V > =

max

= 4>i

(14-120)

Par analogie avec ce qui prcde, la valeur propre correspondante est donne
par
x, = --------------(14-121)
max (v(1s+1))

-,

X axe
[*

Origine

X2
-----Nouvelle origine

X3

Le terme entre crochets reprsente une matrice modifie laquelle corres


pondent les valeurs propres rsiduelles \ cette matrice sera dnote
O = m

(14-125)

Il est clair que lEq. (14.125) est entirement quivalente lEq. (14.103)
et que la matrice transforme E a les mmes vecteurs propres que E.
La rsolution de ce nouveau problme propre sera effectue par itration
inverse. Par analogie avec lEq. (14.118),la premire tape du procd peut tre
exprime comme
v

=
max (_1vm(0>)

o vm^ est une approximation initiale de la forme du m ime mode. Aprs


s cycles, le rsultat est
(0)
v,

2 n s<t>nYn

max ( svm(0>)

En choisissant des dplacements convenables, on peut ainsi faire converger


le procd ditration inverse vers nimporte quel mode, ou tous les modes,
de la structure. Comme de plus la convergence se trouve acclre si on dcale
vers un point trs proche de la racine recherche, il est bon dajuster le dcalage
correspondant en cours ditration. Une bonne approximation de la valeur du
dplacement peut se dduire de lEq. (14.10) :
V m ^ w r 1

(14_129)

Il est certain que le procd du dcalage sera moins efficace que litration
directe (qui converge vers la racine la plus haute) car seuls le premier ou le
dernier des rsidus ( t ou N) peuvent alors tre rendus les plus grands par
dcalage. Avec litration inverse, en revanche, le rsidu de nimporte quel
mode peut tre rendu le plus petit par un choix judicieux du dplacement.
Une lgre modification de ce procd ditration inverse savre avanta
geuse dans les calculs relatifs certains types de structures. Considrons lqua
tion des vibrations libres crite sous la forme de lEq. (12.33) :

max ( svm(0>)

Hn =

qui peut tre rcrit

Un dcalage de dplacement /a = n2 - S mne


k <!> = (ji + n)m<t>
(14-126)

(k -

o m reprsente le plus petit vecteur propre rsiduel, savoir


l<5ml < <5m+i < 5m+2

et

\Sm\ < -<5m_i < - m. 2

Il est donc clair que les deux sommations de lEq. (14.126) deviendront
ngligeables aprs un nombre suffisant ditrations, et la forme de mode
calcule converge vers
Vm( l)------- ------------------------- - K
max (m <f>mYm)
max

que lon peut crire

(14-127)

On voit que litration inverse avec dcalage des valeurs propres converge vers
le mode dont la frquence est la plus proche de la valeur du dplacement ; par
exemple, il convergera vers le second mode dans le cas de la Fig. 14.7. Par
analogie avec lEq. (14.121) on peut voir que la valeur propre rsiduelle relative
ce mode est donne par le terme maximum du vecteur propre calcul avant
normalisation :

1
m m ax(v+1))
La vritable valeur propre est obtenue en additionnant le dplacement
1
max (v+1))
(14-128)

= nm4>n

(14-130)

Si on prmultiplie par m- 1 , le rsultat sera identique lEq. (14.124) car


E = m- 1 k. Mais si m et k sont toutes deux des matrices bande troite
(comme cest frquemment le cas avec les idalisations par lments finis), un
volume de calculs probablement plus limit sera ncessaire si litration est
effectue directement avec lEq. (14.130). (Mais la matrice produit E = m-1 k
sera pleine mme si m et k sont deux matrices bandes.)
Litration reposant sur lEq. (14.130) est initie en prenant un vecteur
dessai \ n^ et en le multipliant par la matrice de masse pour obtenir le vecteur
produit wn^ = ilvw^ . La forme itrative de lEq. (14.130) devient ainsi
vn(1> = mvn(0> = ww(0)

(14-131)

O k = k - /i m est la matrice de rigidit aprs dcalage. Enfin, cette quation


Mt rsolue pour donner le vecteur modal amlior ; par analogie avec lEq.
(14.118), le rsultat peut sexprimer comme
v d) = K ^w"
max ( 1wn(0))

(14-132)

La rsolution de lEq. (14.132) doit exploiter pleinement la configuration en


bande de k (qui aura la mme largeur de bande que k dans des circonstances
normales). Au lieu deffectuer une inversion directe de k, la solution sera

obtenue plus efficacement avec une dcomposition de Choleski : la matrice


de rigidit dcale est dcompose sous la forme
= LLT

qui est quivalent lEq. (14.133) crite pour des vecteurs multiples et sans
dcalage. Les dformes amliores non normalises sont obtenues en rsolvant
lEq. ( 14.136) :

(14-133)

o L est une matrice triangulaire infrieure. La rsolution donnant le vecteur


amlior mais non dcal seffectue alors en 2 tapes :
1 Calculer le yn^ de lquation Lyn^ =
(rduction)
2 Calculer le vw(1^ de lquation LT\ n^ = y j (substitution)
Chacune de ces deux quations est facilement soluble en raison de la forme
triangulaire de L.
Comme litration inverse de lEq. (14.132) ncessite une multiplication
matricielle supplmentaire chaque itration [par rapport lEq.
(14.118)] lors du calcul de ww = mvw, cette version de la mthode sera
avantageuse seulement si la matrice de rigidit k prsente une bande trs
troite : dans ce cas seulement lefficacit de la rsolution compensera lop
ration matricielle supplmentaire.
Itration de sous-espace

y (1) = k _1w(0)

et comme expliqu plus haut, il sera plus efficace dutiliser la dcomposition de


Choleski de k [Eq. (14.131)] plutt que son inverse lors de la rsolution.
Avant de pouvoir utiliser les dformes amliores de lEq. (14.137) dans
une nouvelle itration, il faut les modifier de deux manires : les normaliser
afin de prserver des ordres de grandeur raisonnables dans les calculs, et les
orthogonaliser afin que chaque vecteur converge vers un mode diffrent (plutt
que tous vers le mode le plus bas). Ces oprations peuvent se faire de diverses
manires; il sera commode de les effectuer toutes les deux la fois par un
calcul dlments propres de Ritz : les matrices de rigidit et de masse en
coordonnes gnralises et relatives la premire itration se calculent comme
suit, voir Eqs. (14.87) :
k =

= p(1):rm (())
m* = V 1)rm f (1)

On a jusqu prsent considr un seul mode la fois. Mais on peut gn


raliser la mthode pour traiter simultanment un nombre quelconque de
vecteurs ; sous cette forme on peut considrer cette mthode comme une
gnralisation du procd damlioration de la mthode de Rayleigh-Ritz.
Il sera commode dutiliser ici la notation de la mthode de Ritz.
Afin dobtenir un systme de p modes et frquences assez prcis, il est
dsirable de commencer avec un nombre q de vecteurs dessai qui soit un peu
plus lev. Ces vecteurs dessai tant reprs par lindice suprieur (0), les
dplacements peuvent tre exprims [voir Eq. (14.80)] comme
v(o> = ijr>)Z(0 ) = tp(0)

(14-134)

o la matrice des coordonnes gnralises initiales est une matrice identit


(ce qui signifie que les vecteurs dessai sont les dformes de Ritz supposes
^(>)
Pour les grands systmes auxquels cette mthode sapplique gnralement,
il est important de profiter des proprits de bande des matrices de masse et de
rigidit ; lquation des vibrations libres scrit donc sous la forme de lEq.
(12.33), soit, pour le systme de p valeurs et vecteurs propres :
k<t> = mOA

(14-135)

Lintroduction des q vecteurs dessai au second membre de cette quation


mne

k*F(1) = m ^(0) = w(0)

(14-136)

(14-137)

(14-138)

o les indices reprent les valeurs de la premire itration ; le problme


dlments propres correspondant
k*2(1) = m z ^ n , 2

(14-139)

est alors rsolu pour obtenir les modes en coordonnes gnralises


et les
frquences
. On peut utiliser nimporte quelle mthode disponible pour
dterminer les lments propres de lEq. (14.139), mais comme ce systme
dquations est bien plus petit que le problme original (q N ), un petit
programme standard suffira gnralement. Il sera commode de normaliser
le vecteur modal des coordonnes gnralises de manire que
2 (1)Tm 2 (1) = I
Si on utilise les vecteurs normaliss rapports aux coordonnes gnralises,
les vecteurs dessai amliors seront donns par
vd) = y(D = (i>z;(i)

(14-140)

Le processus entier peut alors tre repris dejnanire itrative, en calculant


les dformes amliores non normalises
comme indiqu lEq.
(14.137), puis en rsolvant le problme dlments propres de Ritz corres
pondant [Eq. (14.139)] pour rgler la question de la normalisation et de
lorthogonalisation :
2) = (2>2(2)

etc. Aprs un certain nombre ditrations le processus convergera vers les


modes et les frquences vraies :
*ff(s) _O
quand s -> 00
(14-141)
a 52
En gnral les modes les plus bas convergent le plus rapidement, et le processus
nest poursuivi que jusqu ce que tous les p modes dsirs soient obtenus avec
la prcision voulue. Les q - p vecteurs dessai supplmentaires acclrent la
convergence ; mais comme il est vident quils provoquent galement des
calculs supplmentaires, il faut rechercher un quilibre raisonnable entre le
nombre de vecteurs utiliss et le nombre ditrations requises pour la conver
gence. Lexprience a montr quun choix raisonnable tait donn par le
plus petit dentre q = 2 p etq = p + 8.
La mthode du sous-espace, ou ditration simultane, savre tre lune des
mthodes les plus efficaces pour la rsolution de problmes de grande taille
en vibration des structures, avec un maximum denviron 40 modes demands
pour des systmes ayant de quelques centaines plusieurs milliers de degrs de
libert. On peut la considrer comme une technique de rduction de
coordonnes de Rayleigh-Ritz, mais son grand avantage est que les coordonnes
modales qui rsultent peuvent tre obtenues avec nimporte quelle prcision.
Toutes les autres techniques de rduction de coordonnes contiennent des
approximations qui rendent incertaine la prcision des rsultats finaux ;
litration de sous espace est donc fortement conseille dans les applications
pratiques.

mation requise dpend de la forme de la matrice de masse. Deux cas seront


envisags ici : (1) une matrice de masse diagonale reprsentant un systme
masses concentres et (2) une matrice de masse quelconque (non diagonale)
qui pourrait par exemple provenir dune formulation cohrente du type
lments finis, ou qui pourrait tre la matrice de masse gnralise provenant
dune analyse de Rayleigh-Ritz. Dans les deux cas, la matrice de transfor
mation qui permet de passer de lEq. (14.142) lEq. (14.143) sobtient en
dcomposant la matrice de masse en un produit de deux matrices qui sont
transposes lune de lautre.
Matrice de masse diagonale
Dans ce cas la matrice de transformation sobtient de manire trs simple
comme la racine carre de la matrice de masse, car
m = m1/2m1/2

et la matrice racine carre se calcule en prenant simplement la racine carre


des lments diagonaux (la matrice diagonale reste inchange dans une transpo
sition). La transformation de lEq. (14.142) est effectue en exprimant ses
vecteurs propres comme
= m 1/2yrt
(14-144)
o linverse est forme avec les inverses des lments diagonaux de m1^2. La
substitution de lEq. (14.144) dans lEq. (14.142) et la prmultiplication par
m-1/2 mne
m 1/2km ~1/2y = y X

14.7 Forme symtrique de la matrice dynamique

Dans ce qui prcde, lquation des vibrations libres


= m<t>nXn

(14-142)

a t transforme par prmultiplication par m-1 pour obtenir le problme


dlments propres [Eq. (14.97)]
E<f>n =
et un certain nombre de techniques de rsolution ont t considres. On peut
cependant remarquer que la matrice E = m - 1 k est asymtrique, bien que m
et k soient toutes deux symtriques, et ce problme ne peut donc pas tre
rsolu par les mthodes courantes les plus efficaces, qui ne sappliquent quaux
problmes dlments propres symtriques (par exemple la mthode de
Householder). Pour cette raison il serait dsirable de pouvoir transformer le
problme dlments propres gnral de lEq. (14.142) en la forme sym
trique standard
By = yA
(14-143)
La transformation de la forme gnrale sous la forme standard peut
seffectuer par manipulation de la matrice de masse, et le type de la transfor

(14-145)

qui est de la forme de lEq. (14.143) avec B = m ~ ^ 2km


. La rsolution de
ce problme symtrique dlments propres mne donc directement aux
frquences de lquation originale (14.142) ; les vecteurs propres yn de ce
nouveau systme doivent tre transforms pour obtenir les modes de vibration
laide de lEq. (14.144).
11 est vident que cette technique de transformation ne peut sappliquer si
mme un seul des lments de masse diagonaux est nul. Il est donc ncessaire
dliminer ces degrs de libert par condensation statique, Eq. (14.70), avant
deffectuer la transformation vers la forme symtrique standard.
Matrice de masse cohrente
Deux mthodes de transformation soffrent nous dans le cas o la matrice
de masse est en bande au lieu dtre diagonale. La plus sre des deux repose
sur le calcul des valeurs propres vn et vecteurs propres tn de la matrice
partir de lquation
= twvw
Les vecteurs propres de cette matrice symtrique satisfont aux conditions
dorthogonalit tm TXn = 0 (si m # ri) ; sils sont galement normaliss de

manire que tnT tn = 1, lensemble complet des vecteurs propres T est ortho
normal :
TrT = I

* Tr = T -1

[Cette expression correspond lEq. (14.102) ; remarquer que les vecteurs


propres gauche et droite sont identiques dans le cas dune matrice
symtrique.] Enfin, la matrice de masse peut tre exprime en fonction de ces
vecteurs propres et de lensemble de valeurs propres v, par analogie avec lEq.
(14.105) :
m = TvTT

(14-146)

En vertu de lEq. (14.146) on voit clairement que la matrice de transfor


mation est Tv1/2 ; la transformation de lEq. (14.142) seffectue donc en
exprimant ses vecteurs propres comme
<j,n = T v '1/2y

(14-147)

En reportant dans lEq. (14.142) et en prmultipliant par v~1/7T'r on obtient


alors
(v 1/2TrkTv 1/2)y = ynA

(14-148)

o lEq. (14.146) a servi simplifier le second membre. LEq. (14.148) est de


la forme de lEq. (14.143) avec B = v 1/2Tt KTv 1/2; la rsolution de ce
problme symtrique dlments propres donne donc directement les frquen
ces de vibration recherches, et les modes de vibration sobtiennent partir des
vecteurs propres yn par lEq. (14.147).
Comme cette transformation requiert la rsolution dun problme
dlments propres prliminaire de lordre du problme propre original, il
apparat que lutilisation dune technique de calcul de vibrations fonde sur la
rsolution du problme symtrique, Eq. (14.143), sera relativement coteuse
si la matrice de masse nest pas diagonale. Il est possible de parvenir une
transformation plus simple en effectuant une dcomposition de Choleski de la
matrice de masse, savoir
m = LLr
o L est la matrice triangulaire infrieure - voir la dcomposition de k dans
lEq. (14.133). On peut alors effectuer la transformation comme il a t dit
ci-dessus o (Lr )-1 prend la place de Tv-1^2 dans lEq. (14.147), ou de
m ^1/2 dans lEq. (14.144). Mais dans de nombreux cas rels le problme
dlments propres rsultant de la transformation de Choleski est trs sensible,
et difficile rsoudre avec prcision. Pour cette raison, la dcomposition de
lEq. (14.146) est prfrable dans la plupart des cas, bien quelle soit plus
chre.

14.8 Etude des structures sans appuis

Les structures dpourvues dappuis extrieurs ou seulement partiellement


appuyes posent un problme particulier car la matrice de rigidit est singu
lire et les frquences de vibration correspondant aux mouvements de
corps rigide sont nulles. La rsolution de lquation caractristique et dautres
mthodes mathmatiques formelles peuvent traiter directement un systme
dynamique dont la matrice de rigidit est singulire ; mais il est vident que
la mthode de Stodola ou toute autre mthode utilisant directement linverse
de la rigidit ne peut tre applique sans modification. Nous exposons
prsent trois des mthodes les plus simples permettant de tourner la difficult.
La manire la plus directe de traiter une structure sans appuis est de la
modifier en ajoutant de petits ressorts de rappel fictifs aux degrs de libert
non appuys. Il faut dabord dterminer un ensemble minimum de contraintes
permettant dempcher tout mouvement de corps rigide. Puis si on place un
ressort entre la structure et le sol le long de chacun de ces degrs de libert,
la singularit de la matrice de rigidit disparatra. On reprsente ces ressorts
en ajoutant des termes aux lments diagonaux de la matrice de rigidit qui
correspondent ces degrs de libert. Si les rigidits de rappel ainsi ajoutes
sont trs faibles par rapport aux coefficients originaux de la matrice de
rigidit, elles auront un effet ngligeable sur les modes de vibration et leurs
frquences ; on trouvera ainsi un ensemble supplmentaire de modes de corps
rigide, qui aura des frquences bien plus basses que les autres modes de
dformation. Le programme dordinateur peut introduire automatiquement
ces rigidits de rappel si le problme dlments propres est rsolu par itration
inverse. Si les quations de rigidit sont rsolues par dcomposition de
Choleski ou de Gauss, toute singularit mne un zro diagonal et arrte la
dcomposition ; mais on peut crire le programme de manire que chaque zro
diagonal soit remplac par un petit nombre qui reprsente le ressort ; de cette
manire les singularits se trouvent limines et le processus de dcomposition
peut tre men bien.
Un effet semblable peut tre obtenu.au moyen dun dcalage de valeurs
propres. Comme
[k - im]+H= nm</>n

(14-130)

il est vident que la matrice de rigidit dcale k = k iim sera en gnral


non singulire, mme si k est singulire. Si la matrice de masse est diagonale,
lintroduction dun dcalage ngatif provoque laddition dune quantit positive
aux lments diagonaux de la matrice de rigidit : cela revient donc lier un
ressort chaque degr de libert. La principale diffrence entre cette technique
et la mthode physique suggre en premier lieu est quun ressort est associ
chacun des coefficients de masse, et pas seulement un ensemble minimum.
La mthode du dcalage a lavantage de ne pas modifier les modes, et de
prendre en compte leffet des frquences de manire exacte.
Ces deux mthodes sont bien adaptes la rsolution par ordinateur des
systmes complexes et de grande taille. Avec un ordinateur moderne les calculs

seront effectus avec un nombre de chiffres significatifs suffisant pour permet


tre aux raideurs des ressorts artificiels dtre de plusieurs ordres de grandeur
plus faibles que les coefficients de rigidit originaux; les contraintes artificielles
nauront alors pas deffet sensible sur les rsultats en dformation et en
vibration ; mais si les calculs doivent se faire la main, avec un nombre plus
modeste de chiffres significatifs et moins de degrs de libert, il pourra tre
prfrable dutiliser une mthode diffrente. Il sagira essentiellement dune
mthode de transformation de Ritz, o les dformes supposes sont choisies
pour satisfaire aux conditions de corps rigide de lquilibre dynamique. On
partitionne lensemble complet des degrs de libert v en regroupant lensemble
qui correspond au systme dappuis minimum vs ; ceux qui restent sont nots
vr ; ainsi :
(14-149)

On peut enfin exprimer le vecteur complet des dplacements en fonction de


vr de la manire suivante :
1^ Tm] V'
ou encore
v = Srvr

/ / = co2mv
En partitionnant la matrice de masse pour quelle corresponde lEq. (14.149),
on obtient
f, = (o2[ms mr] | y |

(14-150)

Si ces forces dinertie sont en quilibre, elles neffectueront aucun travail lors
dun dplacement de corps rigide; en considrant tous les mouvements de
corps rigide, on obtient :
W t, =

mr] | y ] = 0

(14-151)

que lon peut crire comme


+ .Tm jr. + <t>sTmr\ r = 0

(14-152)

La rsolution de cette quation donne les dplacements dappuis suivants :


v. = - t t / m j -

rv.

(14-153)

(14-155)

o Sr est la matrice rectangulaire de transformation de lEq.(14.154).


On peut prsent rapporter le problme dlments propres directement
aux degrs de libert indpendants \ r, en utilisant Sr comme une transforma
tion de Ritz standard. Autrement dit, on calcule les masse et rigidit gnra
lises par

m* = SrTmSP
On peut dfinir pour la structure un systme dallures de dplacements de
corps rigide. Pour une structure de lespace non appuye, ces allures seront
des translations et des rotations par rapport chacun des axes perpendi
culaires ; si la structure est partiellement appuye, certains de ces motifs
disparatront. Lensemble des motifs de corps rigide relatifs une structure
donne seront dsigns par^s, o le nombre de colonnes correspond au nombre
dlments de vr
La relation entre vs et les degrs de libert restants est donne par la
condition suivant laquelle les forces dinertie agissant lors des vibrations libres
sont en quilibre dynamique. Ces forces dinertie peuvent sexprimer par

(14-154)

et

k? = S /k S P

et on rsout alors le problme dlments propres dordre rduit


kr*fr = o)2m*i>r

(14-156)

pour obtenir les modes vr et leurs frquences. Les degrs de libert vs peuvent
alors se calculer avec lEq.(14.153).
Remarquons enfin propos de cette mthode que les contraintes dquilibre
de lEq.(14.151) peuvent tre interprtes comme une condition dorthogonalit entre les modes de dformation en vibration et les modes de dplacement
rigide 4>s. On peut avec la mme optique considrer la matrice de transformation
Sr de lEq.(14.155) comme une matrice de balayage qui limine les compo
santes rigides des dplacements vr. En fait, lexpression de lEq.(14.154) peut
mener la dduction dune matrice de balayage permettant la dtermination
des modes dordre suprieur dune structure stable compltement appuye. A
ces fins 4>s reprsentera les m dformes de vibration qui ont dj t calcules
pour les modes dordre infrieur, et v, reprsentera les m premiers lments du
vecteur complet des dplacements, v. Pour une rsolution la main, ce type
de matrice de balayage peut tre prfrable celui qui provient de lEq.( 14.42),
car lordre des matrices se trouve rduit du nombre de composantes modales
balayes. Mais linversion manuelle de
devient rapidement inextricable
si plus de quatre ou cinq modes sont calculer.
De manire gnrale une rduction de lordre du problme sous la forme
de lEq. (14.154) ne vaudra la peine que si le nombre total de degrs de libert
est faible (de sorte que la rduction soit sensible). Dans ltude de grands
systmes la rduction du nombre dquations a peu dimpact, et le systme
transform [Eq. (14.156)] requiert en fait souvent plus de calculs car les
proprits de bande de k et de m sont perdues dans la transformation. Pour
cette raison, on prfre en gnral les deux premires mthodes dont il a t
question ici lorsquil sagit dcrire un programme dordinateur de grande
capacit.

Problmes

14.1

14.2
14.3
14.4
14.5

14.6
14.7
14.8

Calculer la forme et la frquence du mode fondamental de vibration


relatif au btiment du Prob.93 par utilisation de la mthode de Stodola
(itration matricielle). La matrice de souplesse peut tre obtenue partir
de la rigidit deffort tranchant relative chaque tage, soit par inversion
de la matrice de rigidit, soit par application dune charge unit successi
vement chaque tage, puis calcul des dplacements rsultants chaque
tage.
Calculer la forme et la frquence du mode le plus lev relatif au bti
ment du Prob. 14.1, par itration matricielle.
Reprendre le Prob. 14.1 avec les caractristiques du Prob. 9.4.
Reprendre le Prob. 14.2 avec les caractristiques du Prob. 9.5.
Calculer la forme et la frquence du second mode relatif au btiment du
Prob. 13.4, par itration matricielle. Pour former la matrice de balayage
du premier mode S9 utiliser la forme donne du premier mode^x et
lEq .(14.154).
Reprendre le Prob. 14.5 en utilisant lexpression de la matrice de balayage
de lEq.(14.29).
Reprendre le Prob. 14.5en utilisant litration inverse avec dcalages, en
suivant lEq.(14.125) et la discussion qui la suit. On pourra utiliser un
dcalage ju = 98 % (cj2)2; pourco2 se reporter au Prob. 13.4.
La Fig. P14.1 reprsente une poutre avec trois masses concentres, ainsi
que ses matrices de souplesse et de rigidit. Par itration matricielle
(mthode de Vianello), dterminer la force axiale Ncr qui provoquera
le flambage de cette poutre. Utiliser lapproximation linaire, Eq.( 11.36),
pour exprimer la rigidit gomtrique de la poutre.

=^=

f=

8
7
486 E l
-8

7
8
-1 0

92
8~
10 ; k = -8 8
24
-6

Fig. P14.1

14.9

-8 8
128
24

(~

24
15

243 E l
84 L 3

Flambage d'une poutre.

Par itration matricielle, calculer la frquence de vibration de la poutre


du Prob. 14.8 si la force axiale a la valeur jV = 2EI/L1.
14.10 Calculer la forme et la frquence des deux premiers modes de vibration
du btiment du Prob. 14.1, en utilisant la mthode de Holzer.
14.11 En utilisant la technique de la matrice de transfert, Eqs.( 14.62) et
(14.63), vrifier la frquence et la forme du mode fondamental de la
poutre en console du Prob. 13.1.

14.12 Le portique quatre tages de la Fig. P14.2 a la mme masse concentre


m dans chaque poutre rigide, et la mme rigidit dtage tage k dans
les colonnes de chaque tage. En utilisant les fonctions de dforme
linaire et quadratique donnes i//,* comme coordonnes gnralises,
dterminer la forme et la frquence des deux premiers modes de vibra
tion par la mthode de Rayleigh-Ritz, Eq.( 14.88).

1.00
0.75
0.50
0.25

777y77777777777777777/

1.00
0.56
0.25
0.06

Fig. P14.2 Btiment lev.

14.13 Reprendre le Prob. 14.12 en utilisant les expressions amliores de


lEq.( 14.96) pour dfinir les caractristiques de masse et de rigidit en
coordonnes gnralises.

15

Etude des systmes non linaires

15.1 Introduction

Dans ce qui prcde on a suppos que les structures taient linaires, cest-dire que leurs forces dynamiques rsistantes taient lies aux vecteurs daccl
ration, de vitesse ou de dplacement par des coefficients dinfluence linaires.
Il a ainsi t possible de calculer des allures et des frquences de modes de vi
bration, et de rapporter la rponse des coordonnes modales. Cette mthode
a le trs grand avantage de donner souvent une estimation satisfaisante de la
rponse dynamique avec seulement quelques modes de vibration, mme pour
des systmes ayant des centaines de degrs de libert, et de rduire ainsi le
volume des calculs de manire sensible.
Cependant, ainsi que nous lavons signal propos des systmes un degr
de libert, il existe de nombreux cas o les caractristiques physiques ne
peuvent pas tre assimiles des constantes lors de la rponse dynamique. Les
coefficients dinfluence de rigidit peuvent subir leffet de la plastification des
matriaux, ou de modifications sensibles des forces axiales dans les lments de
la structure (provoquant une volution des coefficients de rigidit gom
trique). Il est encore possible que les coefficients, soit de masse, soit damor
tissement, subissent une volution lors de la rponse dynamique. Toute vo
lution de ce type modifiera les caractristiques des vibrations du systme (et
en fait la notion mme de vibrations libres nest plus applicable un systme
non linaire), et le dcouplage des quations du mouvement laide des coor
donnes principales nest pas possible.
La seule mthode applicable de manire gnrale ltude des systmes
non linaires quelconques est lintgration numrique pas pas des quations
couples du mouvement. Ce procd peut en effet tre adapt au cas de sys
tmes plusieurs degrs de libert (voir ltude des systmes non linaires
un degr de libert dcrite au Chapitre 8). Lhistorique de la rponse est divis
en courts incrments de temps gaux entre eux, et la rponse dans chaque
incrment est calcule pour un systme linaire ayant les caractristiques du
dbut de lintervalle. A la fin de lintervalle les caractristiques sont modifies

conformment ltat de dformation et de contrainte cet instant ; ltude


non linaire est donc effectue par une suite dtudes de systmes linaires
successifs.
Comme nous lavons dit au Chapitre 8, la mthode dintgration pas pas
sapplique galement aux structures linaires, auquel cas les calculs sont gran
dement simplifis parce quil nest pas ncessaire de modifier les caractris
tiques de la structure chaque fois. Dans certains cas il peut tre avantageux
dutiliser cette intgration directe plutt que la superposition des modes, car
elle ne requiert pas le calcul des allures et des frquences des modes de vibra
tion. En gnral, lintgration directe pas pas tend tre des plus utiles dans
le calcul de la rponse des structures complexes des charges impulsives
de courte dure (qui tendent exciter de nombreux modes de vibration),
condition que lhistoire de la rponse recherche soit de dure relativement
courte.
Il existe une difficult potentielle dans lintgration pas pas de la rponse
des systmes plusieurs degrs de libert : la matrice damortissement c doit
tre dfinie explicitement, et non en fonction de facteurs damortissement
modaux. Il est trs difficile de dterminer tous les coefficients dinfluence
damortissement. En gnral, le procd de calcul le plus efficace consiste
estimer les valeurs des facteurs damortissement modaux des modes jugs
importants, et calculer ensuite une matrice damortissement orthogonale
de la manire indique au Chapitre 13.
Cependant on peut considrer que le fait que la matrice damortissement soit
dfinie explicitement et non par des rapports damortissement modaux accrot
la gnralit de la mthode pas pas par rapport la superposition des modes.
Il nest pas ncessaire de dcoupler les rponses modales; la matrice damortis
sement ne doit donc pas ncessairement satisfaire aux conditions dorthogonalit modale. On peut utiliser nimporte quel ensemble de coefficients damortis
sement dans les calculs, et ils peuvent reprsenter des amortissements
entirement diffrents dans diffrentes parties de la structure. Dans ltude de
la rponse sismique dun btiment par exemple, il peut tre dsirable dutiliser
pour les fondations des coefficients reprsentant un facteur damortissement
lev, tout en choisissant pour la superstructure des coefficients reprsentant
un facteur damortissement bien plus bas.
Enfin, on peut remarquer que la transformation en coordonnes principales
peut tre utile mme ltude de systmes non linaires. Les modes de vibra
tions libres sans amortissement serviront dcoupler les quations du mouve
ment seulement dans la mesure o la matrice de rigidit reste inchange par
rapport ltat pour lequel ltude des vibrations a t faite. Ds que la rigidit
change, pour cause de plastification par exemple, la transformation des
coordonnes principales introduira des termes extra-diagonaux dans la matrice
de rigidit gnralise, qui provoqueront un couplage des quations modales de
rponse. Cependant, si les mcanismes non linaires de dformation de la struc
ture ne provoquent pas de modifications majeures dans ses motifs de dplace
ment, on pourra toujours exprimer la rponse dynamique de manire efficace
en fonction des modes non amortis originaux. Ainsi, il vaudra souvent la peine
de calculer la rponse dune structure complte par intgration directe pas
pas dun ensemble limit dquations de mouvement en coordonnes princi

pales, malgr le fait que les quations deviendront couples ds quune nonlinarit sensible apparatra dans la rponse. Ce traitement dun systme avec
couplage par rigidit des quations en coordonnes principales est quivalent
la mthode suggre plus tt propos de ltude des systmes dont la ma
trice damortissement est telle quelle introduit un couplage en coordonnes
principales.
15.2

Equations incrmentales de l'quilibre

Lquation exprimant lquilibre des incrments de force qui se produisent


lors dun incrment de temps At peut tre obtenue sous la forme dun qui
valent matriciel de lquation incrmentale du mouvement dun systme un
degr de libert, Eq.(8.2). Si on effectue la diffrence entre les quations
dquilibre dfinies pour les instants t et t + At on trouve lquation incr
mentale de lquilibre :
Af,(f) + AfD(f) + Afs(0 = Ap(/)

(15-1)

Par analogie avec lEq.(8.3), les incrments de force peuvent sexprimer comme
Af,(f) = f ,(f + A/) - f,(0 = m Av(f)
AfD(f) = fD(t + Af) - ffl(f) = c(f) Av(?)
Afs(f) = fs(f + Af) - fs(f) = k(f) Av(f)
Ap(0 = p (f + Af) - p(f)

o on a suppos que la masse m est constante dans le temps.


Les lments des matrices incrmentales damortissement et de rigidit
c(f) et k(f) sont des coefficients dinfluence c/;-(f) et k ^ t) dfinis pour un
certain incrment de temps ; des reprsentations de ces coefficients appa
raissent en Fig. 15.1. Comme dans le cas des coefficients relatifs un seul degr

F9. 15.1

Dfinition des coefficients d'influence non linaires : (a) amortissement


visqueux non linaire c;y ; ib) rigidit non linaire ;y.

de libert, il est commode dutiliser la tangente initiale plutt que la scante


pour mesure de lamortissement ou de la rigidit, afin dviter ditrer chaque
tape de la rsolution. Les coefficients dinfluence sont donc donns par

-(t).

< i5 - 3 )

Si on reporte les Eqs. (15.2) dans lEq. (15.1), lquation incrmentale du


mouvement devient
mAv(f) + c(/) Av(r) + k(f) Av(f) = Ap(f)

(15-4)

Les expressions des forces incrmentales, premier membre de lEq. (15.4),


ne sont que des approximations en raison de lutilisation des valeurs tangentes
initiales pour c(f) et k(f). Mais on pourra viter laccumulation derreurs qui
risque den dcouler si on calcule lacclration relative au dbut de chaque
incrment de temps sur la base de lquilibre total des forces cet instant,
comme dans le cas dun systme un degr de libert.
15.3

Intgration pas pas : mthode de l'acclration linaire

A*(0 = 1 Ay(t)
At

Lopration de base lors de la rsolution pas pas des quations diffren


tielles du mouvement, Eqs.(15.4), est leur conversion en un ensemble dqua
tions algbriques. On y parvient en introduisant une relation simple entre
dplacement, vitesse et acclration, relation que lon suppose valable pendant
un court incrment de temps. On peut ainsi exprimer les volutions incrmen
tales de vitesse et de dplacement en fonction des volutions de lacclration,
ou encore les volutions de vitesse et dacclration en fonctions des dplace
ments incrmentaux. Dans lun ou lautre cas, seul un vecteur dinconnues
subsiste dans les quations incrmentales de lquilibre et on peut les calculer
par nimporte quelle mthode standard de rsolution dquations simultanes.
Comme nous lavons vu propos des systmes un degr de libert, la
relation entre dplacement, vitesse et acclration peut tre tablie de manire
commode en supposant un certain motif de variation du vecteur des accl
rations avec le temps. Pour un systme plusieurs degrs de libert, il est
commode dadopter lhypothse dacclration linaire dj utilise au Cha
pitre 8, ce qui mne alors une variation quadratique du vecteur des vitesses
et une variation cubique du vecteur des dplacements. On peut dfinir la
mthode danalyse plusieurs degrs de libert exactement comme au Cha
pitre 8, et par analogie avec les Eqs. (8.8) et (8.9) les rsultats finaux scrivent
k (0 Av(0 = AfKO
0

LEq.(15.5) a la forme dune quation statique^tandard de rigidit crite


pour le vecteur dplacement incrmental Av(f) o k(f) et Ap(f) peuvent tre
interprts comme la matrice de rigidit dynamique effective et comme lincr
ment de charge effective. Le calcul seffectue en calculant k(f) partir des
caractristiques de masse, damortissement et de rigidit dfinies pour les condi
tions existant au dbut de lincrment de temps, et en calculant A"p(f) partir
des vecteurs de vitesse et dacclration au dbut de lincrment, ainsi que de
l'incrment de charge spcifi pendant le pas. Lincrment de dplacement
Ay(t) est alors calcul en rsolvant lEq.(15.5) par nimporte quelle mthode
standard de rsolution dquations statiques. La dcomposition de Gauss ou
de Choleski est frquemment utilise dans ce but dans les programmes dordi
nateurs ; il faut noter que les valeurs volutives de k(f) et c(f) rendent indis
pensable une dcomposition pour chaque incrment de temps, ce qui ncessite
un volume de calculs sensible dans le cas de grands systmes dquations. De
nombreuses techniques existent qui permettent de simplifier cette partie des
calculs, mais de telles considrations sont au-del du propos de notre expos.
Une fois lincrment de dplacement Av(f) dtermin, lincrment de vitesse
se calcule partir dune expression analogue lEq.(8.7&) :

fi
1
k(0 = k(f) + ^ m + f c(0
At*
At

AP(t) = ApO) + n [ ^ (0 + -3(ol + C(t) f 3i(f) + y v(f)!

3 t(0 - ^ v(0
2

(15-7)

Les valeurs des vecteurs dplacement et vitesse la fin de lincrment sont


alors donnes par
v(f + Af) = v(f) + Av(f')

v(f + Af) = v(f) + Av(f)

(15-8)

Ces vecteurs reprsentent les conditions initiales de ltape suivante. On a ga


lement besoin du vecteur acclration. Comme nous lavons vu plus haut, on
le calcule partir de la condition dquilibre dynamique linstant f + Af ;
ainsi :
v(f + Af) = m 1[p(f + Af) fD(f + Af) - fs(f + Af)]

(15-9)

o iD(t + Af) et s{t + Af) reprsentent les vecteurs des forces damortisse
ment et de rigidit, calculs partir des conditions de vitesse et de dplacement
linstant f + Af (ainsi que lhistoire passe si les caractristiques du matriau
dpendent de lhistoire). Linverse m de la matrice de masse est utilise dans
FEq. (15.9) chaque tape du calcul ; elle doit donc tre calcule et conserve
par le programm de calcul.

(15.5)
(15-6a)
(15-66)

15.4

Mthode inconditionnellement stable acclration linaire

Lhypothse dacclration linaire qui est la base des Eqs.(15.6) permet


une intgration pas pas efficace dans la mesure o lincrment de temps est
suffisamment court. Les rsultats seront gnralement assez prcis pour les

priodes de vibration au moins 5 10 fois plus grandes que lintervalle dint


gration (ces priodes sont celles des systmes linaires considrs lors des
incrments de temps successifs). Lessentiel de la rponse se rsumant souvent
aux composantes dont la priode est la plus longue, le nombre des incrments
de temps ncessaires pour parvenir une prcision raisonnable de la rponse
ne sera donc pas prohibitif. Mais comme nous lavons vu au Chapitre 8, la
mthode acclration linaire nest que conditionnellement stable, et elle
divergera si on lapplique des composantes modales dont les priodes de
vibration sont moindres que 1,8 fois lintervalle dintgration environ. Les
incrments de temps doivent tre courts par rapport la plus courte priode
de vibration de la structure, que les modes suprieurs contribuent sensiblement
la rponse ou pas.
Il est certaines structures plusieurs degrs de libert, par exemple certains
btiments plusieurs tages idaliss avec un seul degr de libert par tage,
pour lesquelles cette limitation sur la longueur du pas dintgration na pas de
consquences. Lors de ltude sismique de ces structures, lintervalle de temps
doit tre rendu assez court pour permettre une bonne description du mouve
ment du sol, et la priode de vibration la plus courte du modle mathmatique
sera en gnral considrablement plus longue que cet incrment de temps ;
cest ainsi que la mthode acclration linaire a dmontr son efficacit dans
les calculs de rponses sismiques la fois linaires et non linaires dossatures
de btiments. Mais pour des structures plus quelconques, et en particulier pour
les idalisations par lments finis de structures ayant des gomtries complexes,
la priode de vibration la plus courte du modle mathmatique pourra tre
considrablement plus courte que les priodes relatives la partie de la rponse
qui a une signification physique. La mthode dacclration linaire ordinaire
ne peut alors pas tre utilise en raison de lincrment de temps trs court
ncessaire pour viter linstabilit ; il faut lui substituer une mthode incondi
tionnellement stable, qui ne divergera pas quel que soit le rapport entre lincr
ment de temps et la priode la plus courte.
On utilise diverses mthodes pas pas inconditionnellement stables pour
ltude de la rponse dynamique de ce genre de systmes ; lune des plus
simples et parmi les meilleures est une modification de la mthode des accl
rations linaires, que lon appelle mthode 6 de Wilson*. Cette modification
suppose que lacclration varie linairement sur un intervalle de calcul plus
long (Fig. 15.2) :
t = OAt

9 > 1.37

(15-10)

t +

Fig. 15.2

At

t + T

Acclration linaire ; intervalle de temps normal


et intervalle de temps tendu.

La mthode peut tre dcrite de manire simple en rcrivant les qutions


de base de la mthode de lacclration linaire pour lincrment de temps
tendu r ; par analogie avec les Eqs.(8.6),
V(<) = T V (0 + ] V (0

( ,5 - n ,
v(0 = Tt(0 + -x v(0 + \ v(0
2
o
o le chapeau correspond lintervalle de temps tendu. En rsolvant ces
quations pour exprimer Av(f) et v(f) en fonction de Av(f) et en reportant
dans lquation du mouvement, on obtient des expressions quivalentes celles
des Eqs.(15.5) et (15.6) mais sappliquant lintervalle tendu :
(0 v(0 = k o
o

(0 = k (0 + %: m + - c(0
T
T

ftt) = p(t) + m p (0 + > 3 v (o | + c(t) j^3(J) + ^ v(oJ

On calcule lincrment de lacclration v(t) par la mthdde de lacclration


linaire standard applique lincrment tendu r; on obtient alors lincrment
Aii(t) pour lintervalle normal At par interpolation. Pour une valeur de d = 1,
le procd se ramne la mthode standard de lacclration linaire, mais pour
6 > 1.37 elle devient inconditionnellement stable.

* Mise au point par K.L. Wilson, Universit de Californie, Berkeley.

(15-12)
(15-13a)
(15-136)

On peut enfin tirer Av(0 de lquation pseudostatique (15.12) et reporter


dans lquation suivante [analogue lEq.(8.7a)] pour obtenir lincrment
d'acclration correspondant lintervalle tendu :
V(t) = 4 *(0 - - *(0 - 3V(0
T
T

(15-14)

On peut alors obtenir lincrment dacclration pour lintervalle normal At


par interpolation linaire :
Av(f) = i v(0

(15-15)

6
et les vecteurs correspondants des vitesses et des dplacements incrmentaux
sont alors donns par des expressions comme les Eqs.(15.11), mais crites pour
lintervalle normal Af. A la suite de quoi les conditions initiales relatives
lintervalle suivant sobtiennent par les Eqs.(15.8) et (15.9), et le processus
entier peut tre rpt sur autant dincrments quon le dsire.
15.5

Performances de la mthode 9 de Wilson

Il
suffira de considrer ses performances lors du traitement dun systme
un degr de libert, car on sait que lon peut transformer la rponse dun
systme linaire en la rponse dun ensemble de systmes un degr de libert
dcoupls entre eux, au moyen des coordonnes globales.

Fig. 15.4 Dcroissance


d'amplitude
(mthode 0 de Wilson).

A t/T

Fig. 15.3 Allongement


de la priode
(mthode 0 de Wilson).

A t/T

Limportance des erreurs que peut commettre un certain schma dint


gration numrique dpendra des caractristiques du chargement dynamique et
de la longueur de lincrment de temps. Mais limpact global des erreurs de
calcul apparatra dans une tude de la rponse en vibrations libres, et peut
sexprimer en fonction dune modification artificielle de priode et dune
rduction de lamplitude. Les Figs 15.3 et 15.4 illustrent ces effets dallon
gement de la priode et de diminution de lamplitude calculs par la mthode
9 de Wilson, avec la rponse en vibrations libres dun oscillateur simple soumis
un dplacement initial ; limportance de lerreur y est reprsente en fonction
du rapport entre incrment de temps et priode de vibration. Les rsultats
pour 9 = 2 et 9 = 1.4 montrent que la prcision est considrablement meilleure
pour la valeur de 9 la plus faible.
Il
arrive que les effets dallongement de priode et de diminution dampli
tude soient tous deux trs sensibles, mais cest en gnral la diminution dampli
tude qui est la plus importante. On peut considrer ce mcanisme comme une
forme damortissement artificiel, qui sajoute lamortissement rel ventuel ;
il faut se rappeler quune diminution damplitude de 6 % par cycle correspond
un amortissement denviron 1 % de lamortissement critique. Il est donc clair,

Fig. 15.4, que cet amortissement artificiel aurait peu de consquences dans
ltude des structures les plus courantes, qui ont un amortissement de 5 % par
rapport lamortissement critique ou plus, tant que le rapport At/T reste
infrieur 1/10, parce que dans ce cas lamortissement artificiel suppl
mentaire reste dans la marge dincertitude de lamortissement rel. Cependant,
il est clair que toutes les composantes de rponse pour lesquelles A t/T > 1/4
seront rapidement amorties.
Il
ne faut ni sous-estimer, ni surestimer les effets de cet amortissement
artificiel. Il est clair quil faut choisir un intervalle de temps suffisamment
court pour que la rponse de toutes les composantes modales importantes
soit obtenue sans rduction sensible. Il faut galement se rappeler que les
modes les plus levs du modle mathmatique sont souvent peu reprsen
tatifs du comportement de la structure relle ; ils sont souvent grossirement
dforms lors du processus de discrtisation. De plus, dans de nombreux cas
le chargement est tel que seuls les modes de vibration dordre infrieur
rpondent de manire sensible ; il nest donc pas ncessaire dintgrer les modes
suprieurs avec prcision. Il est prsent clair quune diminution damplitude
importante est acceptable pour les composantes de frquence leve, et dans de
nombreux cas il vaut mme mieux les liminer. Dans un sens, la diminution
damplitude inhrente la mthode 0 de Wilson peut tre considre comme
quivalente une troncature modale dlibre applique la mthode de
superposition des modes. Cette diminution a finalement peu dimportance par
rapport tous les modes limins dun calcul par superposition des modes.

Formulation variationnelle
des quations du mouvement

16.1 Coordonnes gnralises

Les avantages des coordonnes gnralises sur la simple utilisation des


dplacements de certains points de la structure ont dj t souligns. On a
galement considr diverses mthodes permettant dobtenir les quations
du mouvement ; la mthode utiliser dpend de la gomtrie et de la
complexit de la structure, ainsi que du type de coordonnes utilises. Le
Chapitre 1 a dfini les trois techniques de base : (l) criture directe de lqui
libre de toutes les forces dynamiques agissant sur le systme, (2) expression de
lquilibre par application du principe des dplacements virtuels, et (3) utili
sation du principe variationnel de Hamilton. Toutes ces techniques ont t
illustres au Chapitre 2 dans le cas dexemples un degr de libert, mais jusqu
prsent nous navons utilis que les deux premires pour traiter des structures
plusieurs degrs de libert. Le but du prsent chapitre est dexposer et
dillustrer par des exemples la formulation variationnelle des quations du
mouvement de systmes plusieurs degrs de libert.
Pour appliquer la technique variationnelle au cas de plusieurs degrs de
libert, nous utiliserons systmatiquement la notion de coordonne
gnralise ; cela motive le remplacement de notre terminologie prcdente,
trop vague, par une dfinition prcise. On dfinit des coordonnes gnralises
relatives un systme N degrs de libert comme un systme de N grandeurs
indpendantes qui dfinissent compltement la position dans lespace de
chaque point du systme. Devant tre compltement indpendantes les coor
donnes gnralises ne doivent tre lies entre elles daucune manire que ce
soit par lintermdiaire de contraintes gomtriques imposes au systme.
Dans le pendule double classique de la Fig. 16.1, la position des deux masses
mx et m2 pourrait tre dfinie par lutilisation des coordonnes x x, y x>
* 2y 2 ma*s deux conditions de contrainte gomtriques devraient alors tre
imposes sur ces coordonnes, savoir,
V

+ yy

- W

= 0

des coordonnes gnralises peut sexprimer comme une fonction linaire


de ces variations. Ce qui scrit :
T = T(qu q2, . . . , qN, qu q2, . . . , qN)
(16-3a)
V = V(qi, q 2, . . . , q N)

(16-3b)

Wnc Qi <5<7i + Qi &q2 + " ' + Qn <lN

(16-3c)

o les coefficients Qx, Q2, ., et Qn sont les fonctions excitatrices gn


ralises correspondant aux coordonnes qv q2, .. ., et qN.
En utilisant les Eqs. (16.3) dans lEq. (16.2) et en prenant la variation du
premier terme on obtient
( *r &Qi + q2 + ** + t qN + ql + q2 +

Jtt \5i

Hz

SqN

, sr,

dv -

+ Qn ~ t
VQn
VQl

dq1

dq2

dv

~z q2 UQl2

(16-4)

fV
\
-- qN + Qi qt -f Q2 q2 -f -f QN SqN J dt = 0
)
Les coordonnes x l9 y t , x 2 et y 2 ne sont pas indpendantes et ne peuvent
donc pas tre considres comme des coordonnes gnralises.
Supposons prsent que lon choisisse les angles Qx et 02 pour dfinir les
positions des masses ml et m2. Il est clair que lune quelconque de ces coor
donnes peut tre modifie tout en maintenant lautre constante; on voit
donc quelles sont compltement indpendantes et constituent donc un
systme possible de coordonnes gnralises.

En intgrant par parties les termes de lEq. (16.4) qui dpendent de la vitesse :

Le premier terme du second membre est nul pour toutes les coordonnes
puisque qi(t1) = qi(t2) = 0 est la condition de base sur les variations. En
reportant lEq. (16.5) dans lEq. (16.4) :

16.2 Equations de Lagrange

Les quations du mouvement dun systme N degrs de libert peuvent


se dduire directement de lquation variationnelle de base de la dynamique,
cest--dire du principe de Hamilton, Eq. (1.4) :
<5 P (T - V) dt + P" Wnc dt = 0
Jtt

(16-2)

Jti

en exprimant simplement lnergie cintique totale T, lnergie potentielle


totale V et le travail virtuel total Wnc sur la base dun systme de coordonnes
gnralisestfp q2>. . . ,e tq N.
Lnergie cintique de la plupart des systmes mcaniques et de la plupart
des structures peut sexprimer sur la base des coordonnes gnralises et de
leurs drives premires par rapport au temps, et lnergie potentielle sur la
base des coordonnes gnralises seules. Par ailleurs le travail virtuel des forces
non conservatives lors dun dplacement virtuel correspondant des variations

rs H *g 'S **w

i,

Comme les variations 8qt(i = 1, 2,. . . , N) sont arbitraires, lEq. (16.6) ne peut
en gnral tre satisfaite que si le terme entre crochets sannule, cest--dire si
i (' !') _ I + | I = a
dt \ d q j
dq,
8qt

(16.7)

Les Eqs. (16.7) sont les clbres quations de Lagrange.


Les quations de Lagrange sont une consquence directe de lapplication du
principe variationnel de Hamilton, sous la condition que les termes dnergie
et de travail puissent sexprimer en fonction des coordonnes gnralises, et
de leur drives et variations par rapport au temps, voir les Eqs. (16.3). Ainsi
les quations de Lagrange sont-elles applicables tous les systmes qui
satisfont ces restrictions, et elles peuvent tre linaires ou non. Les exemples
qui suivent sont destins clarifier lapplication de ces quations de Lagrange.

EXEMPLE E16.1 Considrons le pendule double de la Fig. 16.1 et


ses vibrations libres. Les coordonnes en x et en y> ainsi que leurs
drives premires par rapport au temps, peuvent sexprimer en fonction
des coordonnes gnralises q x = dxet q2 = 02 comme suit :
x x = Lx sin qx

x x = Lxqx cos qx

y x = Lx cos qx

y x = - L xqx sin qx

x2 = Lx sin qx + L2 sin q2

x2 = L xqx cos qx + L2q2 cos q2

y 2 = L x cos qx + L2 sin q2

y 2 = Lxqx s in ^ L2q2sinq2

EXEMPLE E16.2 Considrons une barre rigide prismatique de longueur


L et de masse totale m, porte par un ressort de flexion lastique et
sans masse et soumise un chargement extrieur uniformment rparti
et variable dans le temps (Fig. E16.1). Si on choisit les flches verticales

Lutilisation des expressions ci-dessus dans lexpression de base de


lnergie cintique, soit
T = 1l 2m l{xl 2 + y2) + 7 2w 2(x22 + jhr)

(b)

donne
T = 1l2mlL12q12 + 1/2/w2[i24i2+ L22^ 22+ 2LiL24i42 cos (q2 - ^i)] (c)
La seule nergie potentielle prsente dans le pendule double de la Fig.
16.1 est due la pesanteur. Si on considre une nergie potentielle nulle
lorsque qrj = q2 = 0,
K=(wi -f m2)gL1(l - cos qx) + m2gL2( 1 - cos q2)

(d)

o g est lacclration de la pesanteur. Il ny a pas de forces non conservatives qui agissent sur ce systme ; les fonctions excitatrices gnralises
Qi et Q2 sont donc toutes deux nulles.
Lutilisation des Eqs. (c) et (d) dans les quations de Lagrange
(16.7) pour / = 1 et / = 2 (sparment) donne les deux quations du
mouvement suivantes :
(m1 4- rn ^ L fqi + m2LxL2q2 cos (<q2 - qx)
- w2L1L24 2 sin (q2 - q + (rnx + nij)gLx sin qx = 0
/w2L22^2 + m2LxL2qx cos (<q2 - qx)

(e)

-f m2L xL2qx sin (q2 - qx) + m2gL2 sin q2 = 0


Ces quations sont nettement non linaires pour une oscillation de
grande amplitude ; mais pour une oscillation de faible amplitude on
peut les linariser :
(mx + m2)Lx2q\ + m2LxL2q2 + (mx + m2)gLxqx = 0

(vers le bas) des points 1 et 2 comme coordonnes gnralises q x et q2,


les quations qui rgissent le mouvement en petits dplacements peuvent
sobtenir partir des quations de Lagrange comme suit.
Lnergie cintique totale de la barre rigide est la somme de ses
nergies cintiques en translation et en rotation, cest--dire

m2LxL2q\ -f m2L22q2 + m2gL2q2 = 0


Dans le cas des petites oscillations les gomtries et les frquences des
modes peuvent facilement sobtenir partir des quations linarises du
mouvement par nimporte laquelle des mthodes standard de calcul des
lments propres, par exemple par rsolution du dterminant.

ou encore
T = Y Wi2 +
o

+ 22)

(a)

Comme qx Qtq2 sont des dplacements mesurs par rapport la confi


guration de lquilibre statique, les forces de pesanteur peuvent tre
limines, condition que lnergie potentielle du systme soit dfinie
comme tant seulement lnergie de dformation emmagasine dans le
ressort de flexion. Si on exprime cette nergie de dformation en
fonction des coefficients dinfluence de rigidit (dfinis en Fig. E16.1)
lnergie potentielle devient
V = 7 2(fcn?i2 + 2&12#i#2 + ^ 22#22)

(b)

Le travail virtuel effectu par le chargement non conservatif p(t) dans


les dplacements virtuels produits par les variations arbitraires dqi (t)
et Sq2(t) est donn par
Wtte = I M (qi + q2)

(c)
F * . E16.2

En comparant lEq. (c) et lEq. (16.3c) il est clair que


Q i(0 fia(0 = y

(d)

En reportant les Eqs. (0), (b) et (d) dans les quations de Lagrange
(16.7) on obtient les quations linarises du mouvement
7 (2*1 + m

+ kliq i + ki2q2 = v~

co)

m
7 (? 1 + 2q2) + kl2q, + k22q2 =

C( 0

Assemblage de barres rigides deux degrs de libert, avec ressorts et des


amortisseurs angulaires.

01

= -jT(2*i - q2)

-S6i = -jT (2&i - q2)

(c)

02 = -j-'(2.q2 qt)

'02 = ( 2 ^ 2 qj)

( d)

(C)

EXEMPLE E l6.3 Trois barres rigides uniformes de longueur L et de


masse m sont articules aux points 1 et 2, Fig. E l6.2, et sont portes
par un roulement au point 3 et une rotule au point 0. Des ressorts
lastiques et des amortisseurs visqueux de rotation sont lis aux barres
qui concourent aux points 1 et 2 ; les caractristiques de ces lments
sont dfinies par les constantes k x, cv k2 et c2. Une charge axiale
constante N agit au point 3. Si ce systme est excit par le chargement
latral p x(t) et par petit mouvement vertical t>0( 0 au droit de lappui
de lextrmit 0, les quations qui rgissent les petits dplacements
peuvent se dduire directement des quations de Lagrange comme suit.
Lnergie cintique des trois barres est
T = (3(>2 + 2^i2 + 2q 22 + 4v0[i 4- 2v0q2 + qi4i)

Les rotations relatives des barres aux noeuds 1 et 2 et leurs variations


sont donnes par

(a)
6
Le mouvement de lextrmit 3 vers la gauche, d au dplacement
vertical du nud, est

Lnergie potentielle des ressorts et de la force axiale N est donc


F - [ i

(4*. +

- f ] + [ i

<*, +

(.)

Le travail virtuel des forces non conservatives est


SWC = '/iPiiOiqi + q2) - cl61 s e i - c22 d2
ou encore

WHC = [ f "

(24i ~ 4 i) + g (24* - 4i)J SQx


+

[^ 2

q2

do les forces gnralises


Q i - j - ^ Q 4 i - 4 i ) + % (2 4 a - 4

(g)
Q

z =

(2 < h

4 l )

( 2 * 2

Lquation (/) donne deux valeurs pour Ncr, qui correspondent au


premier et au second des modes de flambage. Les gomtries des deux
modes se dterminent en substituant ces deux charges critiques
sparment dans lune ou lautre des Eqs. (fc) et en rsolvant pour obtenir
lune des coordonnes en fonction de lautre.

4 l )

La substitution des Eqs. (a), (e) et (g) dans les Eqs. (16.7) donne les deux
quations suivantes, qui permettent de calculer la rponse dynamique :

16.3 Obtention des quations gnrales du mouvement


Les trois exemples qui prcdent montrent avec vidence que les nergies
Cintique et potentielle des systmes linaires courants soumis des oscillations
de faibles amplitudes peuvent sexprimer sous forme quadratique :

(4fcx + k2) -

qt

(h)

T = - 2

m,# j = 7 24rmq

(16-8)

1 j = i i= i

v = - 2 2 kijqqj = ^ iqTkq
j =i i=i

+ [ (- 4t - 4 M + f ] '

(0

. r 1 /i , ai \
2N l
p<
m ..
+ [ j j f e + 4 W - T J , ! - ^ - T 0
En annulant les acclrations et les vitesses et en liminant les sources
dexcitation p x(f) et v0(t), les Eqs. (h) et (i) se rduisent aux conditions
dquilibre statique
[ (4 K + k2) - y ] 1 +

( - 4 -

4fc2) + | J q2 = 0

0)

[ (_4fei "

Aki) +

f]

qi

+[

h (ki + 4kz) ~

t]

qi

=0

Une solution non triviale des Eqs. (j) nest possible que si la structure
flambe sous laction de la force axiale N ; ceci se produit lorsque le
dterminant de la matrice des coefficients est nul, cest--dire lorsque
j-2 (4k, + k2) - 2N

12 ( - 4 ^

4/c2) +

1
N
1
2N
_ ( _ 4kl - 4k2) + | ^ ( k 1 + 4k2) - 2

= 0

(*)

Le dveloppement du dterminant et la rsolution donnent


3

- fe2>

1
12

(13fc!2 - 1 1 8 ^ + 13fc22)

(/)

(i6-9)

O N est le nombre de degrs de libert du systme. Le second terme des


Eqs. (16.7), savoir dT /dqfi = 1, 2 , . . . , N) est alors nul, ce qui rduit les
quations de Lagrange

K I ) +! i - a

....N

<16-10)

Si on reporte les Eqs. (16.8) et (16.9) dans les Eqs. (16.10), les quations
de Lagrange deviennent, sous forme matricielle :
mq + kq = Q

(16-11)

qui sont analogues aux quations en^ coordonnes discrtes formules plus
tt par le travail virtuel. Il faut cependant se rappeler que toutes les forces
non conservatives, y compris les forces d'amortissement, sont ici contenues
dans les fonctions excitatrices gnralises Qv Q2, . . . , QN.

Considrons prsent le problme de la discrtisation, cest--dire de


lapproximation des systmes nombre infini de degrs de libert par un
nombre fini de coordonnes. Par exemple, les flches latrales v(x,t) dun
lment de flexion peuvent tre approches par
v(x,l) = q J M J x ) + q2(tW 2(x) + + qN(t)4>N(x)
(16-12)
o les qi (/ = 1, 2, . . ., N) sont des coordonnes gnralises et les
\jjt(i = 1, 2, . . ., N) sont des fonctions de dforme adimensionnelles
supposes, qui satisfont aux conditions de frontire gomtriques relatives
cet lment.
Si m(x) est la masse linique de llment, lnergie cintique o on nglige
les effets de linertie de rotation peut sexprimer comme
m(x)v(x,t)2 dx

(16-13)

Si les forces non conservatives extrieures sont supposes limites un charge


ment transversal rparti p(x, t), le travail virtuel fourni par ces forces est gal

La substitution de lEq. (16.12) dans lEq. (16.13) donne lEq. (16.8) :


N

ou

T=\ 2 2 miMj

SW^.ext = J

^ j=
j =i1 i=
i=i1

u = j* m(x)4'i(x)'l'j(x) dx

EI(x)[v"(x,t)Y dx

En reportant lEq. (16.12) dans les Eqs (16.19) et (16.20) et en additionnant


on obtient
N / 1
N
\
(16-21)
W nc ttotal =
.2^

(16-15)

o
p(x,t)*l/i(x) dx

(16-22)

csI(x)M(xW'j(x)dx

(16-23)

En reportant lEq. (16.12) dans lEq. (16.15) on obtient


j

v = - 2

i i=i

kijqiqj

(i6-9)

avec
ku =

(16-20)

(16-14)

Lnergie de dformation en flexion est donne par

7*P

p(x,t) v(x,t) dx

EI(xWl(xWj(x) dx

(16-16)

En comparant lEq.(16.21) et lEq.(16.3c) on voit que


N

Pour obtenir les fonctions excitatrices gnralises Gi >2 (?tv> ^aut


calculer le travail virtuel &Wnc ; cest le travail effectu par toutes les forces
non conservatives agissant sur ou dans llment de flexion si on applique un
ensemble arbitraire de dplacements virtuels q9 8q2, . . . , 8q^ au systme.
Pour illustrer les principes intervenant dans ces calculs, supposons que le mat
riau de llment obit au comportement uniaxial contrainte-dformation
suivant :
cT(t) = Ee(t) + cs(t)

(16-17)

o E est le module dYoung et cs un module damortissement. Avec lEq.


(16.17) et lhypothse de Bernoulli-Euler selon laquelle les dformations nor
males varient linairement dans la section droite de llment, on parvient la
relation entre moment et dplacement suivante :
m(x,t) = EI(x)v"(x,t) H- cJfv'Xxj)

(16-18)

Le premier terme du second membre de lEq.(16.18) provient des forces conser


vatives internes, que lon a dj prises en compte dans le terme dnergie poten
tielle V ; le second terme provient des forces non conservatives internes. Le
travail virtuel linique effectu par ces forces non conservatives le long
de llment est gal loppos du produit du moment non conservatif
csI(x) vn(x ,t) par la variation de courbure 8v(x, t). Le travail virtuel total
effectu par ces forces non conservatives internes est donc
WncAnt =

-J

csI(x)v"(x,t) v"(x,t) dx

(16-19)

Qi = Pi 2 Ci$ j
i

(16-24)

Enfin la substitution des Eqs.(16.8), (16.9) et (16.24) dans les quations de


Lagrange (16.7) donne les quations qui rgissent le mouvement sous forme
matricielle
mq +
+ kq = p
(16-25)
Daprs les dfinitions de my, c/;. et ky donnes aux Eqs.(16.14), (16.23) et
(16.16), on voit que
rriij = rriji

Cij = Cji

ku = kji

(16-26)

Les matrices des coefficients de masse, damortissement et de rigidit de


lEq.(16.25) ont une forme symtrique.
EXEMPLE E l6.4 Considrons lassemblage de barres rigides de la
Fig. E16.3. Les barres sont lies par des rotules, et leurs rotations rela
tives sont gnes par des ressorts et des amortisseurs angulaires localiss
aux rotules. Les coordonnes gnralises de ce systme sont choisies
comme tant les angles de rotation qt des barres rigides; on suppose que
la thorie des petits dplacements est applicable.
Lnergie cintique des barres provient de la rotation par rapport aux
centres de masse et de la translation de ces centres de masse :

Les forces non conservatives, qui ne sont dues qu lamortissement,


deviennent
Qi = c ( - 5 qi + 2 4 2)

T = ~ -p- (Ai1 + q2 + ^32)


2 12#
+

WL2

(24i2 + 4tf22 + q32 + 94^2 + 3424 z + 34^ 3)

Qi = c(q2 - 43)

(a)

La substitution des Eqs.(a) (c) dans

6g
Lnergie potentielle provient de la dformation des ressorts angulaires et
de llvation des barres au-dessus de leur position verticale de dpart et
scrit donc
V

=W

(c)

Q2 = c(2qt 3 ^ 2 + 4 3 )

\-g [ ( ) + (i,L+ ) +(4,L+^ + ) ]

d _ (S T \ . V
+ j r ~ - Qi
dqt
dt \ d 4 j

i = 1 ,2 ,3

(16-10a)

donne les trois quations du mouvement du systme ; sous forme matri


cielle :

+( l L + i & j + ( l k +^ +

WL2
6g

+ VzC^i^i2 + k2(q2 - q^ 2 + k3(q3 - q2f ]


= V4[(5 WL + 10k)q i2 + (3 WL + 6k)q22

'14 9 3
9 8 3
3 3 2

' 5
~4'i
02 + C - 2
0
.4 3 .

-2
3
-1

0'
-1
1

'4i
42
i.

5WL + 10/c
-4 k
0
-4 k
3 WL + 6k
2k
2
0
-2 k
WL + 4

+ (WL + 4k)q32 - %qxq2 - 4q2q3] (b)

+ i

Enfin, le travail virtuel effectu par les amortisseurs angulaires pendant


les dplacements virtuels de la structure est donn par

(d)
?r
?2
3.

'0
=

0
0

W nc =z- ci4i qx - c2(q2 - qx)(q2 - qt) - c3(q3 - q2)(q3 - q2)


= c[(

+ 2q2) qt -f (2qt 3q2 + q3) q2 + (q2 q3) q^\

16.4

Equations de contraintes et multiplicateurs de Lagrange

Lorsquon dtermine la rponse dynamique dun systme N degrs de


libert, on crit gnralement les quations du mouvement sur la base dun
ensemble de coordonnes gnralises q \ , q2, , Qn > mais 2 existe des cas
o, pour une raison de symtrie des quations du mouvement, il est prfrable
de choisir un ensemble de coordonnes, g j , g2, . . . , gc>avec c > N . Ces coor
donnes ne peuvent pas tre des coordonnes gnralises puisque leur nombre
dpasse le nombre de degrs de libert du systme. On doit donc imposer
m = c N quations de contraintes au systme. Revenons par exemple au
pendule double de la Fig. 16.1 ; nous avons vu plus tt que les quations de
son mouvement pouvaient sexprimer avec les coordonnes gnralises 6 x et
62 (N = 2) ou avec les coordonnes x x, y t , x 2 et y 2 (c = 4). Si on utilise ces
dernires coordonnes, les deux quations de contraintes (16.1) devront tre
satisfaites.
Supposons que les m quations de contraintes relatives un problme quel
conque soient exprimes sous la forme
fi( 9 i, 92, , 9 = 0
fiiffi, 9i, , 9c) = 0
fm(9l, 92, , 9c) = 0

(16-27)

En prenant les variations des Eqs.( 16.27) :


+ l 32 + --- + ^ S g c = 0

8g i

8g 2

8gc

Sf2 = ^ g i + ^ g 2 + --- + ^ g c = 0
8g i
8g 2
8g c

(16-28)

EXEMPLE E l6.5 Considrons lexemple en Fig. E l6.4. Cette poutre


est soumise un chargement variable p(t) uniformment rparti, ainsi
qu une force axiale constante N; sa rigidit est uniforme et il ny a pas
damortissement. Pour obtenir une solution approche qui soit raisonna
blement acceptable pour des frquences de la fonction chargement rela-

v(x, t)

Sfm = ^ S 9i + ^ S g 2 + -.. + ^Lgc = 0


dg i
og 2
ogc
Si chaque S/j (i = 1 , 2 , . . . , wz) est prsent multipli par une fonction
inconnue du temps X/(0 et que le produit est intgr de t x t 2 [en supposant
que les Eqs.(16.3) restent valables si on les exprime avec les coordonnes gx,
?2 >ffcl a*ors en ajutant chacune des intgrales ci-dessus lquation va
riationnelle de Hamilton, Eq.(16.2), on obtient lquation suivante :

p(x,t)=p(t)

N
m, E l

-Ln v r - ^ v - - - +
J.. l i L dt \ d3i)
d9i
d9i

'

(16-29)

+ ^ f + a + +
8gi

8gt

Xmf]g\dt
=0
8g J
J

Comme les variations Sg,. (i = 1, 2, . . . , c) sont toutes arbitraires, chaque


terme entre crochets de lEq .(16.29) est ncessairement nul :
L
- d + d - 0
dt\8gj
8gt
gt
'

(16-30)

+ X1 f . + X2 d^

dgt

dgt

+ --- + ^ ^

ogm

= 0

i 1 , 2 ........c

Cette quation est une forme modifie des quations de Lagrange, qui per
mettra lutilisation des coordonnes gx, g2,. . . , gc . Cette obtention des
Eqs.( 16.30) peut sembler triviale au premier abord en raison de ces intgrales
nulles qui ont t ajoutes lquation de Hamilton; mais si chaque
(i = 1,
2,. . . , m) est gal zro, les termes donns au second membre des Eqs.( 16.28)
ne sont en revanche pas nuls. Les fonctions de temps \ ( i = 1 , 2 , . . . , m) sont
appeles multiplicateurs de Lagrange.
Si on dfinit un terme dnergie potentielle rduite par
V = V(gu g2i . . . , gc) (Alt/i -h A2/ 2 4* 4- Xmf m)

(16-31)

les Eqs.( 16.30) peuvent scrire


d ( dT\
(
dt y g j

T ^ V
n
+ = Qi
dgt
dgt

._ ~
i 1, 2 , . . . , c

(16-32)

o interviennent les fonctions inconnues du temps gx,g2, .. . , gc, Ai, X2, . . . ,


\ m. Comme nous avons c + m fonctions inconnues du temps, c + m quations
sont ncessaires pour leur rsolution. Ces quations comprennent les c qua
tions de Lagrange modifies [Eqs.( 16.32)] et les m quations de contraintes
[Eqs.( 16.27)].

W
m W/
Fig. E16.4 Illustration
de l'utilisation des mul
tiplicateurs de Lagrange.

tivement basses, on supposera que les dplacements de la poutre peuvent


sexprimer comme
V(x,t) = 0 j(O sin ^

+ g2(t) sin ^

(a)

Lexpression dans les coordonnes


et g2 des nergies cintique et
potentielle et du travail virtuel effectu par le chargement extrieur
mne

En effectuant les intgrales des Eqs.() (d) :


T - ^ i S
4
V = I4If
TT

+ 16g^

+ t 2)

(e)

~ ~7T
4L <9 * + 4

Wnc = K ( 0 Sgi

16.2 En appliquant les quations de Lagrange et en prvoyant de grands d


placements, dterminer les quations du mouvement du systme repr
sent en Fig. PI6.1. Quelles sont les quations linarises du mouvement
pour des oscillations de faible amplitude ?

^
(g)

71

La comparaison de lEq.(g)et de lEq.( 16.3c) donne les charges ext


rieures
Ci =

0 ,2 =

(h)

n
A lextrmit encastre la solution doit satisfaire la condition de
contrainte
f l ( f f l > 0 2 ) = ffl +

2 ff2 = 0

( j)

La substitution des Eqs.(/) et (t) dans les Eqs.(16.31) mne ainsi au


potentiel rduit
F = T (012 + 16^22) - ~7T (9i 2 +
4L3
4L

16.3 Reprendre lnonc du Prob. 16.1 pour le systme du Prob. 2.2.


16.4 Reprendre lnonc du Prob. 16.1 pour le systme du Prob. 2.3.
16.5 Dterminer les quations du mouvement de la poutre prismatique en
console reprsente en Fig. PI6.2 si la dforme est approche par
^ ( , ) ( S j + * ,(,)

- ^ 9 x + 2g2) (j)

La substitution des Eqs.(e), (h) et (/) dans les quations rduites de


Lagrange [Eqs. (16.32)] donne enfin
fnL , / n*El
n2N \
.
2 L # (0
2LpL
T S' + { - W - 2 L ) e ' - * ------- i

(J

Considrer les petits dplacements.


--------- X

>p in
El, m

N (constante)

(k)

mL
~2
Il sufft prsent de rsoudre lEq. (/) et les Eqs. (fc) pour obtenir g x(t),
g2(t) et Xj(f)- Lquation qui en dcoule montre que Xl (t) est propor
tionnel au moment dencastrement x = 0. Ce moment effectue un
travail virtuel nul car la contrainte en ce point ne permet pas de rotation
virtuelle de la section droite.
Problmes

16.1 En appliquant les quations de Lagrange, Eqs.(16.7), et en considrant


la possibilit de grands dplacements, dterminer lquation du mouve
ment du systme reprsent en Fig. E2.4. Quelle est lquation linarise
du mouvement pour des oscillations de faible amplitude ?

-------------- l -----------------H

Fig. P16.2

Poutre prismatique en console.

16.6 Une balle de rayon R i et de masse nii est place au repos sur le sommet
dune surface cylindrique fixe de rayon R 2. Une trs lgre perturbation
met en mouvement la balle qui roule vers la gauche sous laction de la

pesanteur, comme le montre la Fig. P 163. Si la balle roule sans glisser


et si on prend les angles 0* et 02 pour coordonnes du dplacement :
(a) Dterminer lquation de contrainte entre 0 \ et 02.
(b) Ecrire lquation du mouvement en fonction de lune des coor
donnes de dplacement en liminant lautre laide de lquation
de contrainte.
(c) Ecrire lquation du mouvement en utilisant les deux coordonnes
de dplacement et un multiplicateur de Lagrange Xj. Que reprsente
physiquement Xx ?
(d) Dterminer la valeur de 02 lorsque la balle quitte la surface du
cylindre.
16.7 Une barre prismatique rigide de masse totale mi et de longueur// oscille
sous laction de la pesanteur. Une masse ponctuelle m 2 est assujettie
glisser le long de laxe de cette barre ; elle est solidaire dun ressort sans
masse (Fig. P16.4). En supposant une absence totale de frottement et
sous lhypothse de grands dplacements, dterminer les quations du
mouvement dans les coordonnes gnralises q\ et q 2.

16.8 Dterminer les quations linarises des petites oscillations du systme


dfini au Prob. 16.7.

Troisime partie :

Systmes
caractristiques rparties

Equations aux drives partielles


du mouvement

17.1 Introduction

Les systmes coordonnes discrtes dcrits dans la deuxime partie


permettent un traitement commode et concret du comportement dynamique
de toute structure. Cependant la solution obtenue avec ces coordonnes ne
peut constituer quune approximation du comportement dynamique vritable,
car les mouvements du systme ne sont reprsents que par un nombre limit
de coordonnes de dplacement. La prcision des rsultats peut tre bien
entendu amliore en augmentant le nombre de degrs de libert. Mais il
faudrait en principe un nombre infini de coordonnes pour obtenir des
rsultats exacts si la structure prsente des caractristiques rparties de manire
continue ; une telle mthode est manifestement impossible.
Le traitement mathmatique formel permettant de prendre en compte le
comportement dun nombre infini de points utilise des quations diffrentielles
o les coordonnes de position sont prises comme variables indpendantes.
Comme le temps est galement une variable indpendante dans les problmes
dynamiques une telle formulation du mouvement mne une quation aux
drives partielles. On peut classer les systmes continus selon le nombre de
variables indpendantes requises pour dcrire la rpartition de leurs caractris
tiques physiques. Par exemple, les formules de propagation dondes utilises en
sismologie et en gophysique sont dduites des quations gnrales du
mouvement des corps trois dimensions. Dans ltude du comportement
dynamique des plaques et coques minces, on dtermine des quations de
mouvement particulires pour les systmes bidimensionnels. En ce qui nous
concerne, nous limiterons cependant notre attention aux structures unidimensionnelles, cest--dire du type poutre et barre o il est possible de
supposer que les caractristiques physiques (masse, rigidit, etc.) sont expri
mables laide dune seule dimension. Ainsi les quations aux drives
partielles de ces systmes nimpliquent-elles que deux variables indpendantes :
le temps, et la position le long de laxe.
On peut dterminer les quations du mouvement de structures unidimensionnelles assez complexes, par exemple des assemblages tridimen-

sionnels dun grand nombre dlments. De plus, les poutres peuvent tre
cintres et mme gauches, et les caractristiques physiques peuvent varier selon
une fonction de position complique le long de laxe. Cependant, les solutions
des quations de tels systmes ne pourront gnralement tre obtenues que de
manire numrique, et dans la plupart des cas une formulation par coordonnes
discrtes sera prfrable une rsolution numrique des quations du milieu
continu. Pour cette raison, nous nous limiterons ici des poutres prsentant
des axes rectilignes, et leurs assemblages. Dans la formulation des quations
du mouvement nous autoriserons des variations quelconques des caract
ristiques physiques le long des axes mais pour les rsolutions subsquentes de
ces quations nous supposerons que les caractristiques sont constantes. En
raison de la limitation svre des cas considrs, le principal but de cet expos
n est que de donner un aperu des notions gnrales de la formulation par
quations aux drives partielles, et non de donner un outil destin dimpor
tantes applications pratiques.

v(x. t )
p(x. t )

hm
t

EI{x), m(x)

j t * dx
(a)

nn
P( X, t)

ci

h
V

- dx

Fig. 17.1

(+
. -'-"dx
dX

+ d^ d x

( b)

Poutre soumise un chargement dynamique : (a) caractristiques de la poutre


et coordonnes ; (b) efforts agissant sur un tronon lmentaire.

17.2 Flexion des poutres : cas lmentaire

Le premier cas considrer est celui de la poutre rectiligne de longueur L


section variable de la Fig. 17.la. Les caractristiques physiques principales
de cette poutre sont supposes tre la raideur de flexion EI(x) et la masse
linique m(x) qui peuvent varier toutes deux de manire arbitraire en fonction
de la position x sur laxe. Le chargement transversal p ( x , t ) varie arbitrai
rement avec la position et le temps, et la rponse en dplacement transversal
v(x,t) est une fonction de ces mmes variables. Les conditions dappui aux
extrmits sont arbitraires ; elles sont reprsentes ici comme des appuis
simples fins dillustration.
Lquation du mouvement de ce systme simple est facilement dtermine
si on considre lquilibre des forces qui agissent sur le segment lmentaire
reprsent la Fig. 17.1Z>. La sommation de toutes les forces verticales mne
la premire relation dquilibre dynamique
V + pdx -

+ - ^ d* j f d x = 0

(17-1)

qu lon reconnat comme la relation standard entre leffort tranchant et le


chargement transversal, o apparat prsent la force d inertie de la poutre en
acclration.
La seconde relation dquilibre sobtient en sommant les moments comme
suit :
+ V dx - \ J t + ^

**2
t

Substitution dans lEq. (17.1) et simplification donnent

(17-2)

(17-4)

o on a vu que la force latrale rpartie ne contribue au moment quau second


ordre. Tout cela se simplifie pour donner directement la relation statique
standard entre effort tranchant et moment
M

= v

(17-5)

dx
Aucune force dinertie ne contribue ici lquilibre des moments. En drivant
par rapport x et en reportant dans lEq. (17.3) on obtient (aprs quelques
manipulations) :
d2J t

o f t dx reprsente leffort dinertie rparti transversal et est donn par le


produit de la masse lmentaire et de lacclration locale :
fi dx = m dx

dx\ = 0

2V

(M

(17-6)

Enfin, lutilisation de lq u a tio n .^ =EId 2v/bx 2 (relation entre moment et


courbure, lmentaire en thorie des poutres) mne lquation aux drives
partielles de ce mouvement de flexion :

i l

dx2

o El et m varient tous deux de manire arbitraire en fonction de x.

do la force transversale

17.3 Flexion des poutres : effet des forces axiales

Si on soumet la poutre prcdente une force parallle son axe et qui


vient sajouter au chargement latral de la Fig. 17.1, lquilibre local des
forces se trouve modifi car la force axiale interfre avec les dplacements
latraux pour produire un terme supplmentaire dans lexpression de lquilibre
des moments. Considrons la poutre de la Fig. 17.2, o la force axiale est
suppose constante la fois dans le temps et le long de llment. (En principe
elle pourrait varier selon une fonction arbitraire de x, mais on prend le cas
dune force constante pour une raison de simplicit.) On voit sur la Fig. 17.2Z>
que lquilibre transversal nest pas affect par la force axiale parce que sa
direction ne change pas avec la flche de la poutre; lEq. (17.3) est donc
toujours applicable. Mais le point dapplication de la force axiale change avec
la flche de la poutre, de sorte que lquation dquilibre des moments devient
prsent
M + V dx - N dx - ( j f + d x \ = 0
dx
\
dx
J

(17-8)

'

(a)

v ~ n dx
T + 1T
dx

Si on utilise cette expression modifie de V dans lEq. (17.3) et si on pro


cde comme prcdemment, on obtient lquation finale di mouvement,tenant
compte des effets de la force axiale :
f U

dx \

l ^ l

dx J

+ N ^

Fig. 17.2

Poutre soumise un effort axial statique : (a) dforme due au chargement ;


(b) efforts agissant sur un tronon lmentaire.

dx

+ m p L -,

dt

(17-10)

En comparant cette quation et lEq. (17.7), on voit bien que le produit de la


force axiale et de la courbure donne naissance une charge transversale effec
tive supplmentaire qui agit sur la poutre. Il faut galement remarquer que la
force V agit ici de manire verticale,* il ne sagit nullement de leffort tranchant
de section droite, car elle n est pas normale la dforme.

17.4 Flexion des poutres : dformations d'effort tranchant et inertie de


rotation

LEq. (17.7) - o u (17.10) - est applicable la grande majorit des cas. Mais
ces quations ngligent deux phnomnes qui peuvent avoir une influence
apprciable sur la rponse dynamique si le rapport d lancement de la poutre
est relativement faible : il sagit des dformations dues aux efforts tranchants et
de la rsistance inertielle lacclration en rotation des sections droites de la
poutre. Les composantes de la flche relatives chacun de ces effets appa
raissent en Fig. 173 b . Linertie de rotation provient de la rotation de la section
droite a partir de sa position originale. Sil n y avait pas de dformation
d effort tranchant, les sections droites resteraient normales la dforme et
a serait gal la pente de la dforme. Mais si on tient compte de ces dforma
tions, la dformation de la poutre est bien plus complique. En supposant en
premire approximation que la section droite reste plane, la dformation
d effort tranchant se reprsente par un terme j3 qui rduit la pente de la dfor
me, comme le montre le schma.
Nous considrons prsent lquilibre des forces agissant sur llment de
poutre, Fig. 17.3c (les forces axiales sont ngliges pour raison de simplicit) ;
on notera que lquilibre vertical n est pas affect par linertie de rotation et se
trouve toujours reprsent par lEq. (17.3). Mais linertie de rotation par unit
de longueur rnf contribue directement la relation dquilibre des moments
comme suit :
J i + *0 dx H- mj dx

( b)

<17-9>

J + dx\ = 0

dx

(17-11)

Linertie de rotation est donne par le produit du moment dinertie massique


de la section et de lacclration angulaire

o p est la masse volumique (p = m/A) et I est le mcment dinertie de la


section; ainsi :
_ -2
__
/ cra
25
(17-12)
m, = m ------ - = mr 1
A dt
d t2
K
'
o r 2 = I/A est le rayon de giration
lEq. (17.11) et en simplifiant :

de la section. En reportant dans

M
^ .
2 d2<x
= V + m r2
dx
d t2

(17-13)

Dans le but dexprimer les quations dquilibre (17.3) et (17.13) en


fonction des dplacements de la poutre, nous utiliserons prsent les
quations de la thorie lmentaire des poutres entre effort tranchant et dfor
mation, et entre moment et courbure. Leffort tranchant agissant sur la section
droite est li la rotation de la dforme 0 comme suit :
*0 = k'AGp
o k9A reprsente laire rduite de cisaillement de la seclion. (Rappelons que
k' = 5/6 dans le cas dune section rectangulaire.) En drivant et en reportant
dans la relation de lquilibre vertical (17.3), on obtient
j - {k'AGp) = p - m p 2
dx
d tz

(17-3a)

Etant donn langle de rotation de la section droite a, on a entre moment et


courbure la relation
(b)

J( = El
dx
En drivant et en reportant (de pair avec lexpression liant effort tranchant
et dformation angulaire) dans lEq. (17.13) on obtient
l ( E , l

<17-13. ,

Ot+h*dx
dx
On peut prsent utiliser la relation cinmatique entre les divers angles de
rotation, qui est donne par
f,

Sv

t - * ' ! *
(voir Fig. \1 3 b ) dans les deux quations de lquilibre pour obtenir

(C )

Fig. 1 7 3 Effets de l'effort tranchant et de l'inertie de rotation : (a) flche dynamique ;


dformations d'un tronon lmentaire ; (c) efforts agissant sur un tronon
lmentaire.

(b,

d_
dx

Enfin, langle de rotation a peut tre calcul partir de la premire de ces


quations dquilibre et report dans la seconde, laissant le dplacement
transversal v pour seule variable. Dans le but de simplifier les expressions qui
en rsultent, nous supposerons maintenant que les caractristiques physiques
de la poutre ne varient pas sur sa longueur. Dans ce cas, la rsolution de
lEq. (17.14a) mne
dx

= ^
dx

v(x, t)

(17-15)
k'AG \

et )

En drivant lEq. (17.146) par rapport x et en utilisant pour les drives de


da/bx concernes des expressions tires de lEq. (17.15), on obtient enfin
T d*v
/
_ d2v \
2
d4 V
E l - [ p - m ) - mr
x
2 dt2
0X4
V
t )
Cas lmentaire

T 'T IT

M amortissement externe de la vitesse ibsolue c (x)


-----f D (*) =
~ (x, t) = effort damortisement rparti

Inertie de rotation

@2 (/

i.2
d 2v \
m
r 2 pdi
( p - m - I -------------- dt2)
kAG dt
k'AG dx V
Dformation angulaire
d effort tranchant

(/
_ d^2,.
2v \
_
(p - m ) = 0
\
d t 2)

,n
(17-16)
D

o cs amortissement interne
du taux de dformation

Combinaison de la
dformation angulaire
deffort tranchant et de
linertie de rotation

Cette quation indique les termes qui correspondent la formulation lmen


taire dune part et aux effets de dformation deffort tranchant et dinertie
de rotation dautre part.

Fig. 17 j4

Amortissements visqueux d'une poutre.

(hypothse de Navier), on montre aisment quil en dcoule le moment damor


tissement suivant :

17.5 Flexion des poutres : amortissement visqueux

y dA = csI(x)

2>(x)
Dans les formulations prcdentes on n a prt aucune considration aux
mcanismes qui absorbent de lnergie lors de la rponse dynamique. Deux
types damortissement visqueux (fonction de la vitesse) peuvent tre incorpors
sans difficult dans la formulation. Ces types, que montre la Fig. 17.4,
comprennent une rsistance visqueuse au dplacement transversal de la poutre
et une rsistance visqueuse la dformation du matriau constitutif de la
poutre. Si on reprsente la rsistance la vitesse transversale par c(x), la force
damortissement correspondante est f D(x) = c(x) dv/dt, et ce terme contri
buera lquation dquilibre transversal [Eq. (17.3)] avec le rsultat suivant :
dv
d2v
v v
dv
vv
= ^p - m
- cc
dx
dt1
dt

(17-17)

De mme, si on reprsente la rsistance la vitesse de dformation par cs,


la contrainte damortissement est oD = cs defdt\ o e est lallongement local.
Si on suppose que les dformations varient linairement sur la section

J**

d3v
dx 2 dt

(17-18)

Incluons alors ce moment dans lquation dquilibre (17.5) et reportons dans


lEq. (17.17) ; cela mne lquation diffrentielle du mouvement amorti

i l f ; + c, , 4 ! L ' \ + m ^ + 4 - P
dx2 V dx 2
dx 2 d t)
dt2
dt

(17-19)

17.6 Flexion des poutres : excitations d'appuis gnralises

LEq. (17.19) reprsente le mouvement dun segment de poutre quelconque


dont les caractristiques de masse, de rigidit et damortissement varient de
manire arbitraire sur sa longueur, et qui est soumis un chargement extrieur

p ( x ,t ) dont les variations selon la position et le temps sont arbitraires. Une


autre forme d excitation est dune grande importance dans la pratique: il
sagit d un historique de dplacements impos au niveau des appuis. Prenons-en
pour exemple leffet dun sisme sur une structure appuye sur le sol ; de
nombreux autres exemples existent, en particulier parmi les structures qui
subissent des vibrations mcaniques.
Il existe une mthode commode et dapplication gnrale pour tenir compte
de lexcitation des appuis dans une structure caractristiques rparties du
type poutre : il sagit de lquivalent en milieu continu de la formulation qui
sera prsente dans le chapitre sur la dtermination de la rponse aux sismes,
pour les systmes coordonnes discrtes ( 27.4). Pour des raisons de
commodit, nous prsentons ici le cas dun milieu continu unidimensionnel.
Ltape fondamentale de la formulation est lexpression du dplacement total
de la poutre v l comme la somme du dplacement qui serait provoqu par un
mouvement dappui appliqu de manire statique (le dplacement pseudo
statique vs) plus le dplacement supplmentaire d aux effets dynamiques
(inertie et amortissement visqueux) ; ainsi
v \ x 9t) = vs(x,t) + v(x,t)

(17-20)

Fifl. 17.5

indices appropris pour chaque mouvement dappui, la lche pseudo-statique


peut scrire
if(x,t) = (Pi(x) <5,(0 + (p2(x) 2(t) + <p3(x) S3 f) + <pA{x) <54(0
soit, de manire plus concise,

Les diverses forces du premier membre de lEq. (17.19) sont toutes fonction
du dplacement total ; donc, au vu de lEq. (17.20), lEq. (17.19) devient
s (v j v ,

; ( EI ; +

dx2 V

dx

r d v \

csl t t t

) +

dx dt)

d v

dt

Sv

dt

Dplacement pseudo-statique d aux mouvements dss frontires de la poutre.

A x ,t) = 2

r1

<pr(x) r(t)

(17-23)

En reportant cette quation dans lEq. (17.22) et en notant que le premier


terme sannule parce quil ne peut pas exister de chargement effectif dans un
cas vraiment statique, on parvient

==0

o le terme de chargement disparat du second membre si on suppose que la


seule excitation provient de dplacements dappui. Par substitution de
lEq. (17.20) et transfert vers le second membre des termes relatifs au dpla
cement pseudo-statique, on obtient

Pctt = -

| mcpXx) Sr(t ) + C<pr(x) S,(t) + ^ | \ l ( x )

<$/oJ j
(17-24)

(rrr

dt )

[ E l + csI
+ m + c = jPeff
dx2 \
dx 2
dx 2 d t)
d t2
dt

(17-21)

o
d 2 ( r r d 2vs
d 3vs \
d 2vs
dvs
p - - - ? { E I ? * c- ' ^ s , ) - m ? - c -

Dans la plupart des cas rels, les contributions de lamortissement au char


gement effectif sont faibles par rapport la contribution de linertie. Pour cette
raison on nglige en gnral les deux derniers termes de cette dernire quation,
et on reprsente le chargement effectif par

< l7 - 2 2 >

reprsente le chargement effectif appliqu au segment de poutre par les exci


tations dappui.
Le dplacement pseudo-statique vs, qui est lorigine du chargement
effectif, est dfini comme le dplacement statique du segment de poutre qui
rsulterait de tout dplacement impos ses appuis. Les dplacements dappui
possibles pour le segment de poutre sont les dplacements transversaux et les
rotations des deux extrmits, comme le montre la Fig. 17.5. Les dformes
produites en appliquant une valeur unit pour chacun de ces mouvements
dappui peuvent se calculer par les mthodes standard du calcul statique des
dformes. Si les allures des dplacements sont dsignes par <pr(x), avec les

Pttf = - 2

r= 1

m<Pr(x) $r(0

(17-24a)

Cette quation montre quil existe une contribution de chacune des acclra
tions dappui donnes au chargement effectif. Dans le cas courant dune poutre
en console soumise un simple mouvement transversal sa base, comme cest
le cas lors dun sisme, le dplacement pseudo-statique est <Pi(x) = l , e t aucun
autre dplacement n est spcifi sur la frontire ; dans ce cas important PEq.
(17.24 ) devient donc

Dans certains cas cependant, en particulier dans ltude des effets des sismes
sur les systmes de canalisations, des mouvements dappuis diffrents doivent
tre envisags pour de nombreux points, et une relation gnrale comme
lEq. (17.24a) doit tre utilise.

17.7

o u est le dplacement axial. Notons que


reprsente la force axiale, variable
dans le temps, qui correspond aux dformations axiaes variables ; il ne faut
donc pas confondre avec la force axiale indpendamment spcifie N de lEq.
(17.10).
LEq. (17.25) scrit donc

S JT

Dformations axiales

A
(I7-27>

Ce qui prcde concernait la flexion des poutres, o les dplacements dyna


miques se produisent transversalement la dforme. Ce mcanisme de flexion
est le type de comportement le plus important considrer lors de ltude
dynamique de structures unidimensionnelles, mais dans certains cas de charge
ment dynamique les mouvements transversaux sont ngligeables par rapport
aux dplacements parallles laxe. Un exemple classique est celui dune barre
soumise aux chocs dun marteau en son extrmit. Les quations des dplace
ments axiaux dune barre sobtiennent dune manire semblable celle utilise
pour ltude des mouvements transversaux, mais ltude est bien plus simple
parce quil nest ncessaire de considrer lquilibre que dans une direction et
non deux.
La Fig. 17.6a montre une barre rectiligne raideur axiale AE et masse li
nique variables ; la Fig. 17.6b prcise les forces axiales agissant sur un segment
lmentaire. Aprs sommation :
J f + / , dx - ( j r +

dx

(17-25)

-0

En utilisant la relation
JT = a A = zEA = EA
dx
liant force axiale et dplacement, lquation aux drives partielles de lquilibre
dans le cas des mouvements axiaux devient enfin
mp!
d t2

(eA ) = 0
dx\
d x)

(17-28)

J -

o A est laire de la section droite de la barre et bu/dx = e est la dformation


axiale. Sil y avait un chargement axial rparti le long de la barre, sa valeur li
nique figurerait dans le second membre. En gnral cependant le chargement
extrieur ne sapplique quaux extrmits de la barre, et cette dernire quation
peut exprimer lquilibre de la barre.

Problmes

oxxfj reprsente la force dinertie linique, soit


//
dt2

(17-26)

AE(x), m(x)

///)///

- x,u

17.1 Par lutilisation du principe de Hamilton, Eq. (16.2), dterminer lqua


tion diffrentielle du mouvement et les conditions aux limites du pro
blme de la poutre prismatique en console charge comme le montre la
Fig. P17.1. Les flches sont petites, et on ngligera les effets de leffort
tranchant et de linertie de rotation.

[ dx
(a)

Fig. P 17.1

*A'+ -dx

(b)
Fifl. 17.6 Barre soumise des dformations axiales dynamiques : (a) caractristiques
de la barre et coordonnes ; (b) efforts agissant sur un tronon lmentaire.

17.2 En utilisant le principe de Hamilton, dterminer lquation diffrentielle


du mouvement et les conditions aux limites dans le cas dune conduite
prismatique sur appuis simples (Fig. P17.2) parcourue la vitesse axiale
constante ty par un fluide de densit p et de viscosit nulle. Les extr
mits de la conduite sont fixes au moyen de liaisons sans moment.
Lcoulement du fluide cre-t-il un amortissement dans le systme ? Si la
mme conduite est cette fois mise en console, lextrmit libre permet

Vibrations libres non amorties


tant au fluide de schapper, peut-il y avoir amortissement fluide du sys
tme (ngliger Tamortissement d au matriau constitutif de la conduite) ?
Laire de la section droite o passe le fluide sera note A.
17.3 Comme lillustre la Fig. P I7.3, une masse concentre ponctuelle m l se
dplace vers la droite une vitesse constante v ; ce faisant, elle franchit
une poutre prismatique sur appuis simples dans lintervalle de temps
0 < t < L/v. Dterminer les quations qui rgissent le mouvement de ce
systme en utilisant les quations de Lagrange [Eq. (16.7)], et noncer
les conditions aux limites et les conditions initiales qui doivent tre
imposes pour obtenir la rponse verticale en vibrations forces de la
poutre sur appuis simples. On ngligera les effets de leffort tranchant
et de linertie de rotation.

18.1

Flexion des poutres : cas lmentaire'

Nous suivrons la mthode gnrale de dtermination de la rponse dyna


mique qui a t utilise avec les systmes caractristiques discrtes. La pre
mire tape de la dtermination de la rponse dynamique dun systme carac
tristiques rparties consistera dterminer les formes et les frquences de ses
modes de vibration sans amortissement. Afin dviter des complications inutiles,
nous nous limiterons ici aux poutres prsentant des caractristiques uniformes
sur leur longueur, et aux structures assembles partir de tels lments. Lorsque
lon considre le cas lmentaire, cest--dire si on nglige les effets de leffort
tranchant et de linertie de rotation et si on suppose que les effets des forces
axiales sont galement ngligeables, nous pouvons crire lquation du mouve
ment en vibration libre dune poutre prismatique directement partir de
lEq. (17.7) comme tant
r,T d*v , *_ 2v
A
ne
EI + m = 0
(18-1)
dx 4
d t2
On divise par El et on note avec des primes et des points les drivations par
rapport x et t :
+ L e = 0

(18-2)

El
On peut pour rsoudre cette quation difficile choisir de limiter le champ des
investigations aux solutions possibles qui prsentent la forme dite sparable
suivante :
v(x9t) = <Kx)Y(t)
(18-3)
Autrement dit, on suppose que la vibration libre prsente un motif <p(x) tou
jours identique lui-mme, et dont lamplitude varie avec le temps selon Y(t).
En reportant dans lEq. (18.2) on obtient
4>iv(x)Y(t) + M x ) ( t ) = 0
El

et en divisant par 0(x) Y{t) on parvient la sparation souhaite :


) + W , 0
<j>{x)
E l Y(t)

Et en exprimant ces fonctions exponentielles sous leurs formes trigonomtriques et hyperboliques :


(HM)
V '

Comme le premier terme de lEq. (18.4) n est fonction que de x et le second


terme de t , l quation ne peut tre satisfaite pour des x et des t arbitraires que
si chacun des termes est une constante ; soit
& } = c = - ^ ^
<t>(x)
E l Y(t)
On obtient ainsi deux quations diffrentielles ordinaires. En posant C = a 4 on
peut crire
<iv(x) - a4(j>(x) = 0

(18-5a)

(f) H- (o2 Y(t) = 0

(18-56)

avec

(/)(x) = A t sin ax + A 2 cos ax + A 3 sinh ax + A 4 ;osh ax

Les quatre constantes A n dfinissent la forme et lamplilude des vibrations ;


il faut les calculer en considrant les conditions aux limies aux extrmits.
On dfinira deux conditions sur le dplacement, la pente, le moment ou leffort
tranchant en chaque extrmit. On peut alors les utiliser pour exprimer trois
des quatre constantes en fonction de la quatrime, et on obtiendra une
quation (dite quation aux frquences) permettant de calciler le paramtre de
frquence a . La quatrime constante ne peut pas tre explicite dans un calcul
de vibration libre ; elle dfinit lamplitude du mouvement, qui dpend des
conditions initiales - voit lEq. (18.8).
EXEMPLE E l8.1 Poutre simple Les quatre conditions aux limites rela
tives la poutre reprsente en Fig. El8.1a peuvent s'crire :
En x = 0

2
a 4E l
co2 = -----m

or

co2m
a
----- = a 4
El

Y(t) = A sin t + B cos cot

(18-7)

co

sin t + y(0) cos cot

(18-8)

<*) = C e"
LEq. ( 18.5a) devient dans ce cas
(s4 - a4)Cesx = 0
do
s = a , ia

</>(L) = 0

(18-9)

(4)

En reportant lexpression de lEq. (18.10) dans les deux premires de


ces quations :
0) = y^-sift-O + A 2 cos 0 + ^ 3 -silrO + A 4 cosh 0 = 0

(la)

0"(O) = a 2( - A 1SHtO - A 2 cos 0 + A s *itr0 + ^ 4 cosh0) = 0 (2a)


do
*A 2 + A 4 = 0
A 2 = A4 = 0

et

Avec les deux autres conditions et en posant A 2 = A 4 = 0,on obtient


<j>(L) = A 1 sin aL + A 3 sinh aL = 0

(3a)

<I>"(L) = ^ ( Ax sin aL + A 3 sinh aL) = 0

(4a)

qui donnent par addition


2A 3 sinh aL = 0

Lutilisation de ces quatre valeurs de s dans lEq. (18.9) mne


Do A 3 = 0. La condition restante peut scrire
<(*) = Cxeiax + C 2e~iax + C 3eax + C4e~ax

(2)
(3)

M(L) = EI4>'(L) = 0

A 2 + A4 = 0

On peut rsoudre lEq. (18.5a) de la manire habituelle en supposant que


la solution est de la forme

(1)

0) = E l $ \ 0) = 0
En x = L

o les constantes A et B dpendent des conditions initiales de vitesse et de


dplacement - voir lEq. (3.11) ; cest--dire, B = Y(0) et A = (0)/oj) ; en
reportant dans lEq. (18.7) on obtient
Y(t) =

$(0) ^ 0

^
(18-6)

On reconnat lEq.(18.5) comme lquation des vibrations libres d un sys


tme un degr de libert sans amortissement dont la solution scrit - voir
lEq. (3.10):

(18-10)

<t>(L) = A t *sin aL = 0

La forme de la vibration est donne par lEq. (18.10) avec


A 2 = A 3 = A 4 = 0, soit :

0(*)

7ZW77/
h-

4>n(x) = Ai sin ^ x

El, m - constantes

(*)

JL

-------- L-------- ------------- H

Les rsultats relatifs aux trois premiers modes sont prsents la


Fig. E18.1Z>.

(a)

EXEMPLE E l 8.2 Poutre en console Lexemple prcdent ntait


pas difficile en raison de la simplicit de la fonction de dforme. La
poutre en console de la Fig. El8.2a est plus reprsentative du procd.
Les quatre conditions sont

0 , (x ) = sin

1 = 4 * ? /$

En jc = L

02tx) = sin

coi = 9 V '

<f>\0) = 0

(1)
(2)

J ( = EI<f>"(L) = 0

(3)

V = EI<j>"(L) = 0

(4)

En x = 0

= o

><*)

03(x ) = sin r-

El, m = constantes
(b)
Fig. E18.1

Etude de la vibration d'une poutre : (a) caractristiques de la poutre ; (b) les


trois premiers modes de vibration.

(a)
La solution triviale A x = 0 est exclue et on parvient lquation aux
frquences
sin aL = 0

a>| = ( 1 -875)2 v -tI4

do
aL = nn

n = 0, 1, 2 , . . . , c
a,2 = (4.694)2 y / =74

La frquence est donc accessible avec a mt/L o, par dfinition,


a* =

1
co^2m
~T

co3 = (7.855) V

Le rsultat final est donc obtenu partir de con2 = (nn/L) 4El/ni,


cest--dire

^4

(b)
Fig. E l8.2

Etude de la vibration d'une poutre en console : (a) caractristiques de la


poutre ; (6) les trois premiers modes de vibration.

Par substitution de lEq. (18.10) ou de ses drives on obtient


0(0) = 0 = A 1 4*rrtr + A 2 cos 0 + A 3 t r f t + A 4 cosh 0
A2 = ~ A 4

ou
0 '(0) = 0 =

(la)

cos 0 - A 2s k r tr + A 3 cosh 0 + A4sm irfy


At = - A 3

ou

(2a)

<j)"(L) = 0 = a 2( - A [ sin aL - A 2 cos aL


4- A 3 sinh aL + A 4 cosh aL)

(3a)

'iL) = 0 = a 3( A 1 cos aL -f A 2 sin aL


+ A 3 cosh aL + A 4 sinh aL)

(4a)

Si on utilise les deux premires quations dans les deux dernires :


0 = ^ ( s i n aL 4- sinh aL) 4- ^l2(cos aL 4- cosh aL)
0 = A^cos aL 4- cosh aL) 4- ^42(sin aL) sinh aL)
que lon peut crire sous forme matricielle comme
sin aL + sinh aL

cos aL + cosh aL

'Ai

cos aL + cosh aL

sinh aL - sin aL

A i.

()

Aprs obtention de la valeur modale de aL partir de lquation aux


frquences, on peut la reporter dans cette expression de la fonction de
dforme pour en tirer la forme du mode correspondant. Les gomtries
et les frquences des trois premiers modes sont reprsentes en Fig.
E 18.25.
EXEMPLE E l8.3 Autres conditions aux limites Nous venons de voir
que le procd gnral permettant de dterminer la gomtrie et la
frquence des modes dun segment de poutre section constante consiste
utiliser lexpression de la fonction de dforme (18.10) dans chacune
des quations reprsentant les conditions aux limites du segment. Le
rsultat final est un systme dquations gal en nombre aux coefficients
de la fonction de dforme ; en annulant le dterminant de la matrice
carre qui en rsulte on obtient lquation aux frquences. Les calculs
peuvent savrer fastidieux, mais lide est simple ; ce n est que dans la
dtermination des conditions aux limites que peuvent surgir de vritables
difficults. Nous allons prsent envisager dautres conditions.
La Fig. E18.3 reprsente une poutre en console avec une masse
concentre en son extrmit. Les conditions relatives lappui sont les
mmes que prcdemment. Mais lautre extrmit l moment et leffort
tranchant ne sannulent plus, et ce en raison de la prsence de la masse.
Les forces angulaires et transversales agissant sur cette masse, et repr
sentes en Fig. E l 8.35, mnent aux quations aux limites suivantes :

Afin que les coefficients soient non nuls, le dterminant de la matrice


carre doit sannuler ; do lquation aux frquences
A = 0 = sinh2 aL sin2 aL
cosh2 aL cos2 aL 2cos aL cosh aL
do

EI<t>"(L) - 0)24>'(L)J = 0

(0

EI(f>'"(L) + oj24>(L)ml = 0

(2)

o J reprsente le moment massique dinertie lextrmit de la poutre,


et m x est la valeur de la masse concentre.

1 4- cos aL cosh aL = 0

(
La rsolution de cette quation transcendante donne alors les valeurs
de aL qui reprsentent les frquences de vibration de la poutre.
On peut utiliser lune ou lautre des quations de lexpression matri
cielle (a) pour exprimer le coefficient A 2 en fonction de A ; en utilisant
la premire :
A
sin aL 4- sinh aL A
---------- ^------- ; r A x
(c)
cos aL 4- cosh aL
Avec les relations provenant des deux premires conditions aux limites,
on peut alors exprimer lEq. (18.10) en fonction du premier coefficient
seulement

10U)
|

El, m = constantes

=Om,y

(a)

,3^A
+ WVMj

.ytf=E/0'U>

007

KD

co20 (L)J

</)(x) =
A x sir
| sin ax sinh ax H -- r

a^_ (cosh ax cos


cos aL + cosh aL

(b)

(d)

Fifl. E18.3

Poutre en console avec une masse concentre en son extrmit : (a) carac
tristiques de la poutre ; (/>) efforts agissant sur l'extrmit libre.

La Fig. E18.4tf reprsente un portique constitu de deux segments


prismatiques possdant des caractristiques diffrentes. En raison de la
discontinuit entre les deux segments, il faut appliquer lexpression
(18.10) sparment chaque segment et le problme ncessite donc
un total de huit coefficients. Il doit leur correspondre huit conditions
aux limites. Deux conditions proviennent de l appui de la colonne.
En x x = 0

<f>i(0) = 0

(D

01(0) = 0

(2)

En supposant labsence de dformations axiales, on a de mme


En x 2 = 0
En x 2 = L 2

E l i f f L J + m2L2 V i i ) = 0

(8)

Les huit conditions permettent alors dobtenir huit quations en


fonction de huit coefficients (quatre pour chaque segment), et lannu
lation du dterminant de la matrice carre 8 x 8 qui en rsulte donne
lquation aux frquences du systme. Notons cependant que la
rsolution de ce problme apparemment simple mne des calculs non
ngligeables si on sy prend de cette manire. Nous verrons plus tard des
procds plus pratiques applicables aux poutres et portiques simples.

(3)

$ 2( ^ 2) = 0

(4)

18.2 Flexion des poutres : prise en compte des effets des forces axiales

(5)

Les forces axiales qui agissent sur un lment en flexion peuvent avoir une
influence trs sensible sur son comportement vibratoire, influence se traduisant
gnralement par des modifications de la frquence et de la gomtrie des
modes. Si on considre les vibrations libres dune barre prismatique,
lquation du mouvement qui prend en compte leffet dune force axiale N
qui est uniforme le long de llment et ne varie pas avec le temps, devient,
par lEq. (17.10):

El

= 0

La continuit de la pente et lquilibre des moments la jonction des


deux lments donnent
= Lv x2 = 0

V riL J = 4>'2(0)

(6)

Eli<f>(Li) = Elrffi)

(7)

02(*2)
-i
El 2, m 2

=?>~
X2
w ///

EIX, m x

+N m

E ,j ?
+
m0
<18-n )
Par sparation des variables et en supposant une solution de la forme de
lEq. (18.3) on finit par obtenir
E l^ jx )
4>(x)

N M i) ^
<p(x) .

= c

(18-12)

Y(t)

do les deux quations indpendantes

x\

<t>\(Jfi )

EnXj = L, :

* 2(0) = o

05(La) =

En

Lquilibre de leffort tranchant au sommet de la colonne avec la force


d inertie provenant du mouvement latral de la poutre (Fig. E l 8.45)
donne la huitime condition :

W////
(a)
m 2L2u 2<t>{ ( Ll )

f o z Fig. E18.4
^ j
1
(b )

Portique simple
deux lments : (a) dfinition
gomtrique ; (b) efforts agissant sur la poutre.

( 0 + co2 Y(t) = 0

(18-13)

EI4>{\ x ) + Nfi'ix) - fn(D2<t>(x) = 0

(18-14)

o la constante C a t remplace par rh co2.


Lquation (18.13) est la mme quation que prcdemment, ce qui montre
quune force axiale constante naffecte pas le caractre harmonique simple des
vibrations libres. Lquation (18.14) mne des expressions pour la frquence
et la gomtrie des modes, o la force axiale N constitue un paramtre
essentiel. Si on divise lEq. (18.14) par E l on peut crire

OU

2
i 4 = mco
------a ~ i r

N
~

Si on simplifie en supposant que v (x , t ) = <p(x) sin oit, cette quation devient,


aprs division par sin cot,
<18-,6 >

On peut rsoudre lEq. (18.15) de la manire standard en supposant une


solution de la forme de TEq. (18.9) et en reportant, ce qui donne

EI(l)iy(x) - mco20(x) + m r 2 2<l)"(x) + m( \_rnr2co2t>(x) + /<"(*)] = 0


k'AG
En crivant a4 = m co2 /El comme prcdemment, il vieit

(s4 + g 2s 2

a4)Ce?x = 0

do
S

<f>iy(x) - aA4>(x) + aAr24>"(x) +

= /<5,

(18-17)
En utilisant ces quatre valeurs dans lEq. (18.9) et en exprimant les fonctions
exponentielles en fonction de leurs quivalents trigonomtriques et hyper
boliques, on parvient lexpression finale de la fonction de dforme :
<l>(x) = D x sin Sx + D 2 cos x + Z>3 sinh ex + Z>4 cosh ex

(18-18)

Cette quation dfinit la gomtrie de la dforme pour toute valeur de la


force axiale. On peut calculer les coefficients D x, Z)2, . . . , en considrant les
conditions aux limites, comme dans un systme sans force axiale. En fait,
il est vident que si la force axiale sannule, soit N = 0 et g = 0, alors 8= e= a,
et lEq. (18.18) se ramne lEq. (18.10). Par ailleurs, dans le cas statique
(pas de vibration, co = 0 et a = 0) on a b = g et e = 0. On peut ainsi obtenir
la fonction de dforme du flambage statique en substituant des valeurs de
s adquates dans lEq. (18.9), avec le rsultat final suivant :
<!>(x) D x sin gx + D 2 cos gx + Z)3 + D4x

k AG

[a 4r 2</(x) + <f(x)] = 0

(18-20)

La rsolution de cette quation est difficile dans le cas de conditions aux


limites quelconques. Mais le cas dappuis simples se rsoiit aisment et prsente
un intrt considrable pour la bonne comprhension de limportance des
effets considrs. Ils nont pas dinfluence sur la gomtrie de la vibration
dune poutre prismatique, qui est donne par lexpression trouve plus haut

<f>(x) = Ai sin

(18-21)

En utilisant cette quation dans lEq. (18.20), puis en divisant par <p(x) et
en rarrangeant on obtient

(fJ

(x ) ( +

{v

<18-22)

On remarquera que les deux premiers termes reprsentent le rsultat obtenu


prcdemment dans le cas lmentaire,

4 -

(J

(18-19)
cest--dire

o les deux derniers termes correspondent aux valeurs nulles de s. En faisant


intervenir les conditions aux limites on obtient dans ce cas une expression de
la charge critique de flambage Ncr qui sappuie sur lEq. (18.16).

18.3 Flexion des poutres : dformation d'effort tranchant et inertie de


rotation

On peut calculer les effets des dformations deffort tranchant et de linertie


de rotation sur la vibration libre dune poutre, partir de lquation du
mouvement (17.16) modifie par lomission du terme de charge extrieure p :

con = n2n 2

Le troisime terme prend en compte les effets principaux de linertie de


rotation et de leffort tranchant, qui sont reprsents respectivement par les
termes 1 et E/k'G entre parenthses. Dans le cas dune poutre constitue dun
matriau ordinaire et prsentant une section rectangulaire, la valeur de E/k G
est environ 3, de sorte que leffet de leffort tranchant est peu prs trois fois
aussi important que linertie de rotation dans ce cas. En omettant provisoi
rement le dernier terme non nul de lEq. (18.22) :
( T ) [ l + r 2(nnlL)2(l + //c'G )]
o le terme entre crochets constitue la correction due leffort tranchant et
linertie de rotation. Il est vident que cette correction croit avec le numro

du mode et avec linverse r/L du rapport dlancement Ljr. Si nr/L est petit,
une approximation sera

* ( ) H

do

) ( 1+ ) ]

*nvMi -

+-)]

<i8-23>

Le dernier terme non nul de lEq. (18.22) na que peu dimportance dans
la pratique, car nr/L est souvent ngligeable devant 1. On pourra remarquer
que lorsque nr/L est petit, a 4 = (wr/Z,) ; on peut alors crire le dernier terme
comme
[(= ) ]

par application de la loi de Betti. Considrons la poutre reprsente en


Fig. 18.1 Supposons ici quelle puisse avoir une rigidit et une masse variables
et arbitraires sur toute la longueur, ainsi que des condition; dappui arbitraires
(bien que la figure ne reprsente que des appuis simple;). Deux modes de
vibration distincts, w e t / i , sont reprsents. On a indiqu pour chaque mode
la dforme et les forces dinertie qui provoquent les dplacements.
Applique ces deux dplacements, la loi de Betti signifie que le travail
fourni par les forces dinertie du mode n agissant sur les dpcements du mode
m est gal au travail des forces du mode m agissant sur hs dplacements du
mode n ; cest--dire :

vm(x)fIn(x) dx =

Jo

(18-24)

Et avec les fonctions de dforme des modes, reprsentes la Fig. 18.1 :

YmYco2

<j>m(x)m(x)<t>n(x) dx = YmYn<om2

Jo

Il est vident que cette grandeur est ngligeable devant le terme prcdent de
lEq. (18.22) ; cest--dire que

Vn(x)flm(x) dx

Jo

4>(x)m(x)<l>m(x) dx

Jo

que lon peut encore crire


(con2

cO

4>m(x)<p(x)m(x) dx = 0

(18-25)

a4r 2
Enfin, si leurs frquences sont distinctes les deux modes doivent satisfaire la
condition dorthogonalit

car m r/L est petit devant 1.


EXEMPLE E l 8.4 Considrons une poutre section rectangulaire de
15 cm dpaisseur sur 60 cm de hauteur (soit r = 10 v T c m ), avec une
porte de 12 m. Si le matriau est tel que E/kG = 3, le terme correctif
entre crochets dans lEq. (18.23) devient
1
1 - ll' 2z n2n2
(1 + 3)J = 1
onn v
4a 800

2 2
n
il
2 400

L <m(*)<Wx)m(x) dx = 0
Jo

qui correspond lEq. (12.38a). Si les deux frquences sont gales la condition
dorthogonalit ne sapplique pas, mais le cas se prsente rarement.
Il existe une seconde condition dorthogonalit, qui fait cette fois intervenir
la rigidit comme fonction de pondration. Dans le cas dune poutre
quelconque, lquation des vibrations libres-scrit

Le changement de frquence d leffort tranchant et linertie de


rotation est donc
Mode
Changement (% )

- 0 .4

1.6

- 3 .7

- 6 .6

-1 0 .3

5 [ W 0 ] +mWS -
Mode "m

( 1 8 2 7 )

Mode n

dont les trois quarts sont dus la dformation deffort tranchant. Cet
exemple montre bien la croissance lie aux numros des modes.

J n(x) = (f>n(x)Yn

-L--------------- H

18.4 Flexion des poutres : orthogonalit des modes de vibration


T ^

Les modes de vibration des poutres caractristiques rparties possdent


des proprits dorthogonalit quivalentes celles dfinies prcdemment
dans le cas des systmes discrets ; elles se dmontrent de la mme manire,

(18-26)

iX) =

(x)y"
Force dinertie

/,(*) - o>nim(xXt>n(x)Yn

Supposons que la rponse soit de la forme

En crivant le wime mode comme

u(x,t) = (* )Y (0

v(x,t) = 4>{x)Y sin (t

On pourra donc sparer lEq. (18.30) en deux quations diffrentielles ordi


naires
m m = E4m
_
_
c
Y(t)
(x)
ou encore

le second terme de lEq. (18.27) devient


2v
m (x) = m(x)con2(j>(x)Yn sin t
LEq. (18.27) mne donc
Yn

[e J (x )
dx

Ynn2m(x)<l>n

(18-27a)

Il est donc clair que le terme dinertie m (x ) n de lEq. (18.26) peut se


remplacer par une expression quivalente du chargement latral en fonction
de la raideur en flexion :

< i 8 -2 8 )

Une forme symtrique plus pratique sobtient en intgrant lEq. (18.28) par
parties deux fois, ce qui donne

(18-32)

$"(x) + b 2$(x) = 0

(18-33)

AE

AE

Les deux premiers termes de lEq. (18.29) reprsentent le travail fourni par les
efforts tranchants dextrmits du mode n agissant sur les dplacements aux
extrmits du mode m, et le travail fourni par les moments aux extrmits du
mode n sur les rotations correspondantes du mode m. Dans les conditions
standard dappui par encastrement, par rotule, ou de mouvement libre, ces
termes seront nuls. Mais ils apporteront une contribution non nulle lquation
dorthogonalit dans le cas dappuis lastiques ou de masse concentre une
extrmit ; il faut donc traiter sparment chaque cas particulier.

(18-34)

LEq. (18.32) est la mme que lEq. (18.5fl), et sa solution est harmonique
simple. LEq. (18.33) est du mme type que lEq. (1832) et admet une
solution de la mme forme ; on aura
$(x) = Bv sin bx -f- B 2 cos bx

avec le rsultat final suivant :

4>mV

( 0 + co2 Y(t) = 0
ou

>,

f * - w [ ' w ^ > * =

(18-31)

(18-35)

o les coefficients B x et B 2 dterminent la gomtrie du mode de vibration.


Les conditions aux limites permettent dexprimer lun des coefficients en
fonction de lautre et on parvient ainsi une quation permettant de dter
miner le paramtre de frquence b.
EXEMPLE E l8.5 Barre encastre La barre de la Fig. El8.5a vibre
axialement. Les deux conditions aux limites sont :
En * = 0 :

(0) = 0

(1)

En x = L :

r f(L ) = AE<f>'(L) = 0

(2)

LEq. (18.35) et la premire quation donnent


Bx sin (0) + B 2 cos (0) = 0
do
B2 = 0
Faisons B 2 = 0 dans lEq. (18.35) et prenons sa drive premire ;
avec la deuxime condition aux limites on obtient

18.5 Vibrations axiales libres

AEBxb cos bL = 0
Dans le cas dune barre prismatique, lquation dun mouvement axial
[Eq. (17.28)] devient
_ d2u
J 2u

La solution triviale B l = 0 tant exclue, on voit que lquation aux


frquences scrit
cos bL = 0

18.6 Orthogonalit des modes de vibration axiale


AE, m = constantes
L

De la mme manire que dans le cas des vibrations ei flexion, et par utili
sation de la loi de Betti :

(a)

$m(x)<l>n(x)m(x) dx = 0

(18-36)

La condition dorthogonalit faisant intervenir la raidmr axiale sobtient


partir de lEq. (17.28) en exprimant les dplacements du wime mode par
unix,t) = (x) sin (t
=E

LEq. (17.28) scrit alors

AEA

2 V; 2

j (x) = sin g

= - J - [EA(x)

Le terme correspondant aux efforts dinertie dans la relation dorthogonalit


(18.36) peut donc tre remplac par son quivalent, li aux forces lastiques
axiales, ce qui permet dcrire :

[M .

2 2 vz2

r ^
,,

=ii

3 2

fx

[y4wi

t ] dx=o

s 3 8 )

Aprs intgration par parties on obtient la forme symtrique suivante :

[Ha

l<^

03(x) = sin (b)


Fig. E18.5

(18-37)

Vibrations axiales d'une barre : (a) caractristiques de la barre ; (b) les trois
premiers modes de vibration.

$'m<f>nEA(x) dx = 0

COm # Ct>

(18-39)

Jo

Le premier terme reprsente le travail fourni par les forces axiales aux extr
mits du mode n agissant dans les dplacements aux extrmits du mode m ;
ce terme disparatra dans les cas dappuis classiques seulement.
Problmes

do
U T = ------
1 71
oL

La forme de la barre en vibration est donc


n *
2
L
(o lamplitude B x est arbitraire), et la frquence de vibration est
t o

con =

bn EA
m

sin

2n - 1
EA
2
71V mL2

(b)

La Fig. E18.5& montre les formes et les frquences des trois premiers
modes de vibration.

18.1 Dterminer la frquence fondamentale de la poutre en console avec une


masse concentre en son extrmit que montre la Fig. E l8.3. On prendra
m l = 2 mL et un moment dinertie / = 0. Tracer le mode par points
distants de L/5.
18.2 Dterminer la frquence fondamentale du portique de la Fig. E l8.4 si
les deux barres sont de caractristiques identiques L, El et m. Tracer
le mode par points distants de L/4.
18.3 Dterminer la frquence fondamentale de flexion de la poutre repr
sente en Fig. P18.1. Tracer le mode par points distants de L/5.
Remarquons que la frquence la plus basse de cette structure instable est
gale zro : la frquence que nous recherchons est donc la frquence
non nulle la plus basse.

m, El = constantes

Fig. P18.1

18.4 Dterminer la frquence fondamentale de flexion de la poutre continue


de la Fig. P18.2. Tracer le mode par points distants de L/2.

Etude de la rponse dynamique

m El - constantes

___________________
-2L-

Fig. P18.2

18.5 Une poutre en bton arm de section 0.2 m par 0.45 m est pose sur
deux appuis simples distants de 8 m. En choisissant pour le matriau un
module de 2 x 10 N/m et une masse volumique de 2 400 kg/m3,
dterminer la frquence de ses cinq premiers modes de vibration :
(a) en ngligeant les effets de leffort tranchant et de linertie de
rotation,
(b) en en tenant compte, Eq. (18.23).
On prendra E/k9G = 3.
18.6 Dterminer la frquence fondamentale des vibrations axiales de la
structure reprsente en Fig. E18.3. On prendra pour la masse concentre
m l 2mL. Laire de la section droite de la poutre sera note A. Tracer
le mode par points distants de L/5.
18.7 Considrons la colonne de la Fig. PI 8.3.
() Dterminer les quatre conditions aux limites ncessaires pour
calculer les constantes lors de lobtention de lquation aux fr
quences axiales.
(b) Ecrire lquation transcendante des frquences axiales, et dterminer
la frquence la plus basse et le mode correspondant. Tracer le mode
par points distants de L/3, en normalisant une amplitude unit
pour lextrmit libre.

2m

19.1 Coordonnes normales

La mthode de superposition des modes applique un systme carac


tristiques rparties est entirement quivalente la mthode utilise pour
un systme coordonnes discrtes ; car dans les deux cas les amplitudes des
composantes modales de la rponse sont utilises comme coordonnes gn
ralises pour dfinir la rponse de la structure. On dispose en principe dun
nombre infini de ces coordonnes dans le cas dun systme rparti puisquil
prsente un nombre infini de modes de vibration, mais dans la pratique seuls
les modes qui comptent vraiment doivent tre pris en compte. La forme du
problme revient donc celle dun systme discret, avec un nombre limit
de coordonnes modales (normales).
Lopration essentielle de ltude par superposition des modes est la
transformation partir des coordonnes gomtriques de dplacement vers
les coordonnes que reprsentent les amplitudes modales (ou normales). Dans
le cas dun milieu continu unidimensionnel, on peut exprimer cette transfor
mation comme

2AE

v(x,t) = 2 0<(x) yi(O


i= 1

AE

(19-1)

qui signifie simplement que lon peut construire nimporte quelle forme de
dplacement admissible en superposant les modes de la structure avec des
amplitudes adquates. Ce principe est illustr en Fig. 19.1, o lon voit une
dforme quelconque dcompose en une somme de composantes modales.
On peut dterminer les composantes modales de nimporte quelle forme
donne par application des conditions dorthogonalit ; le plus commode est
gnralement dutiliser la forme o intervient la masse, Eq. (18.26). La contri-

d>l ( x) Yl (t)

Vitesse initiale au point


de contact

Chute
El, m = constantes

TTzfoz

-L-

Fig. E19.1

supposons que lon initie les vibrations libres de cette poutre en soulevant
lextrmit droite du rouleau et en la lchant, do un pivotement autour
de la rotule de gauche. Si la poutre se dplace sans dformation lors de sa
chute, la vitesse linstant du contact t = 0 varie linairement le long de
la poutre, la vitesse lextrmit tant vt . Les vitesses linstant t = 0
sont donnes par

\WS7/

Fig. 19.1 Dforme quelcon


que d'une poutre en coordon
nes normales.

Etc.

bution du mode n une dforme quelconque v(x,t) sobtient en multipliant


lEq. ( 19.1) par (f>n(x)m (x) et en intgrant, d o
oo

[*L

<j>(x)m(x)v{x,t) dx

Jo

2
i=1

= y(0

Exemple pour la dtermination d'une amplitude de vibration libre.

PL

JLi

et le dplacement au mme instant est v ( x ,0) = 0.


Le ni me mode est donn par
i z x
. nnx
4>n(x) = sin
La

Lintgrale au dnominateur de lEq. (19.2) est donc

0 i(x )m (x ) ^ ( x ) dx

y i( 0

t>(x,0) = j v ,

Jo

cj)n2m(x) dx = m

sin2

dx =

|>(x)]2m(x) dx

o un seul terme de la srie subsiste en raison de lorthogonalit. Do


lamplitude

Quant au numrateur, qui dfinit l amplitude modale t = 0, il est nul


puisque u(x,0) est nul ; donc ^ w(0) = 0 pour tous les modes. Mais
lutilisation de la rpartition initiale des vitesses dans une expression
quivalente lEq. (19.2) mne un numrateur intgral

f 4>n(x)m(x)v(x,t) dx
Yn(t) -

-----------------------I i<l>(x)Yrn(x) dx

(19-2)

ce qui est entirement quivalent lexpression (13.5).


EXEMPLE E19.1 On peut utiliser lEq. (19.2) pour dterminer les
amplitudes modales correspondant aux conditions initiales dun
problme de vibrations libres, voir Eq. ( 18.8). Etant donn le dplacement
v(x,Q) et la vitesse v ( x , 0) linstant t = 0, lamplitude modale corres
pondante Yn(0) et la vitesse Yn(0) sobtiennent directement partir
de lEq. (19.2). Considrons par exemple le systme en Fig. E19.1, et

f (f)n(x)m(x)v(x 90) dx = mvt f - sin


dx = ^ vt
Jo
Jo L
L
nn
o le signe est positif pour n impair, et ngatif pour n pair. On parvient
enfin la vitesse initiale en coordonnes normales :
t(0 ) =

nn

et avec lEq. (18.8) la vibration modale est donne par


y(0 =

nnco

sin cont

Enfin, si on utilise lEq. (19.1) on obtient le mouvement de la poutre en


vibrations libres :
oo
(
2v
v(x,t) = 2 &.(*) ----sin
n= i

nnco

J 4>n(x) ^

2 i>t ( 1 . nx .
*
1 . 2 nx .
\
= - ( sin sin c o ^ -------- s in ------sin co2t + * J
n ycOi
L
2 c2
L
J
Remarquons que dans cette tude on a suppos que lextrmit droite de
la poutre restait en contact avec lappui aprs le contact initial (pas de
rebond).

dx2
on obtient
h

[ ^ a ir]

jKx>)

jt)

m (x )U x )U x ) dx + f

Yt(t ) <t>n(x) - 2 ( E l ^

dx

$n(x)P(X,t) dx

Si on applique les conditions (18.26) et (18.28) aux deux premiers termes, il


est vident que tous les termes sannulent sauf le ime do

Jt) J

m(x)<t>n2(x) dx + y(0 j* 4>n(x)

M n = j* 4>2(x)m(x) dx

(19-5)

on peut crire lEq. (19.3) sous la forme abrge

CL

( e I d~ ^ rj x

= j* <t>n(x)p(x,t) dx

(19. 7)

est la charge gnralise correspondant au mode <l>n(x).


On peut crire une quation semblable lEq. (19.6) pour chacun des
modes de la structure, en utilisant les Eqs. (19.5) et (19.7) pour calculer la
masse et la charge gnralises convenables. Remarquons que ces expressions
sont les quivalents en milieu continu des expressions matricielles obtenues
prcdemment avec les systmes discrets. Soulignons galement quelles sont
applicables aux poutres quelconques si on peut dterminer la forme de leurs
modes. Si la rponse dynamique est provoque par un mouvement des appuis,
le chargement effectif qui agit sur la structure est donn par lEq. (17.24#).
La charge en coordonnes normales provenant de chacune des contributions
des acclrations dappui ce chargement effectif scrit alors
0n(*)/W O M ) dx = - 5 r ( 0 j

dx

(19-7tf)

et la charge totale effective en coordonnes normales provenant de lexcitation


des appuis est la somme des contributions de toutes les acclrations des divers
appuis.
EXEMPLE E l9.2 Dterminons la rponse dynamique de la structure
reprsente en Fig. E l9.2.
ETAPE 1 : CALCUL DES MODES ET DES FREQUENCES. On reporte lEq.
(18.10) dans lensemble des quations des conditions aux limites. On
trouvera les rsultats lexemple E l 8.1 :

...
. nnx
<t>n(x) = sin

(19-3)

(19-6)

n(.x)p(x,t) dx

PnX0 = j

En multipliant par <t>n (x) et en intgrant :

(19-4)

On remarquera que lintgrale du second membre est la masse gnralise de


la poutre correspondant au mode </>n(x), voir lEq. (2.33). Si on note cette
masse Mn, soit

Les deux conditions dorthogonalit permettent prsent de dcoupler les


quations du mouvement de notre systme caractristiques rparties, de la
mme manire que dans le cas discret. Notons que les conditions (18.26) et
(18.28) ou (18.29) sappliquent une poutre quelconque : le dcouplage
sapplique donc une poutre quelconque. Avec lutilisation de lEq. (19.1)
dans lEq. (17.7), que revoici :

dx = (n2 J* 4>n2m(x) dx

( eI

Mn(t) + n2MYn(t) = Pn(t)

19.2 Equations dcouples en flexion sans amortissement

I,

On peut tablir la relation entre les deux premires intgrales de cette quation
en multipliant lEq. (18.27a) par <S>n(x) et en intgrant, do

Mais comme cn = ri ir E I/rriL, cela scrit

\ Pi t )

2P0 (1 COS COit .

7CX

n El V

u(x,f) = ------ ( --------------- -- sin ------------

El, m = constantes

cos cM . 37TX
-------- - s in ---81
L

1 COS C05f . 57CX


-4---------------------L. sin ------

625

- )

qui reprsente la solution complte. On remarquera que le terme 4 du


dnominateur rend ngligeable la contribution des modes dordre lev.
Si on sintresse au point mdian du chargement, on fait x = L/2 et
on obtient

(a)

p(t)

Po

Fig. E19.2 Exemple pour la d


termination d'une rponse dyna
mique : (a) dfinition gom
trique ; () chargement chelon
appliqu au centre.

(b)

/L \
\2 /

2P0 / l COS ODit


tt4 / V
1

1 cos 3t
81

1 cos
625

co5 f

A
/

En ce qui concerne la flche statique, il suffit dannuler cosco^ pour


obtenir
3

p 0l48E l

ETAPE 2 : CALCUL DE LA MASSE ET DU CHARGEMENT GENERALISES.

Avec les Eqs. (19.5) et (19.7) on trouve


Mn = f

Jo

.,

/statique

<j)n2(x)m(x) dx = m f sin2

Jo

dx =

____

On voit ici que la contribution du premier mode est suprieure 98 % de


la flche totale. On voit galement quil est possible dutiliser la super
position des modes pour obtenir la solution dun problme statique,
puisquun chargement statique n est quun cas partitulier de chargement
dynamique ; ce nest cependant que trs rarement avantageux.

(x)p(x,t) dx = P 0<t>n{x = L/2) = <xnP 0


n = 1, 5 , 9 , . . .
n = 3, 7, 1 1, . . .
n = pair
ETAPE 3 : RESOLUTION DE L EQUATION DE LA REPONSE EN COORDON
NEES NORMALES. Il sagit trs exactement de la mme quation que

prcdemment dans le cas discret :


M X + < M nYn = P

ETAPE 5 : DETERMINATION DES MOMENTS DYNAMIQUES. Une fois les


dplacements dynamiques de la structure dtermins en un certain
instant, on peut trouver les efforts internes qui agissent dans la structure
en appliquant les quations forces-dplacements. Dans le cas dun
lment de poutre, les moments internes sont proportionnels aux
courbures ; en prenant les drives secondes du dplacement on obtient
ainsi

Lexpression intgrale de Duhamel donne


Yn(t) =
Do

y =

1
P(x) sin con(t Mn(OnJ

dx

DE LA REPONSE EN DEPLACEMENT.

nnx
v(x>t) = 2 <f>n(x) yn(0 = V 1
(1 - cos (ot) sin
n= i
~L
n= 1 mLn
n

n= 1

iH

? '-

"

* "'>(x- i r )' si" f

que lon peut dvelopper sous la forme

f Sin o)n(i - x) dx =
(i _ cos ^
mLcon Jo
mLco

4 : DETERMINATION
lEq. (19.1) on obtient

ETAPE

*<*,) -
t)

.# (*,0
Avec

2P0L / l cos co. . nx

( ------

1 cos 3t . 3nx

L s, ----------^

sin

1 cos cost . 5nx


25
L

_l--------------------- s m --------------- . . .

\
/

Ici le numro du mode est au dnominateur et la puissance deux seule


ment : la srie des moments converge donc bien plus lentement que celle

des dplacements. Et ceci est typique de toutes les tudes dynamiques :


il faut inclure un plus grand nombre de modes pour reprsenter les con
traintes avec une certaine prcision, par rapport au nombre requis pour
une prcision comparable sur les dplacements.
Pour ce qui est du point mdian, on obtient
(L

2P0L ( 1 - cos coxt , 1 -

cos)3*

1 - cos co5t

25

\
+ " J

o a 0 et ax sont de simples facteurs de proportionnalit (leurs dimensions sont


1/t et t). En reportant lEq. (19.9) dans lEq. (19.8) et er appliquant les condi
tions dorthogonalit, on obtient une quation dcoiple en coordonnes
normales :
Mn(t) + ia0M n + aicon2M n)n(t) + <a 2M nY{t) = P(t)

Enfin, en divisant par la masse gnralise et en utilisant e facteur damortisse


ment du mme mode dfini comme

Et pour le moment statique en ce point

= ^

* ( )

\ 2 / statique

La somme des 11 premiers termes de la srie entre parenthses est gale


1.19 : cela reprsente environ 97 % du moment de flexion total en ce
point, alors quavec un seul mode on obtenait 98 % du dplacement total
au mme point.

19.3 Equations dcouples en flexion avec amortissement


Dterminons leffet de la transformation (19.1) sur lquation du mouve
ment amorti (17.19). On obtient

m ( x M x ) t{ t ) + f

c(x)Mx)Z<t) +

[ * ,(,)

[ ehx) i ^ ] m

t(t)

- ^

(19-10)

(19-H)

on donne cette quation la forme standard dune quation un degr de


libert :
# ) + 2nnn(t) '+ o>n2 Yn(t) =

(19-12)

Il est donc clair que si lamortissement est proportionnel la masse ou la rigi


dit (amortissement de Rayleigh), les quations du mouvement peuvent tre
dcouples de la mme manire que pour les systmes discrets. De plus, lEq.
(19.11) montre nouveau que pour un amortissement proportionnel la
masse, le facteur damortissement est inversement proportionnel la frquence,
alors que pour un amortissement proportionnel la rigidit il lui est directe
ment proportionnel.
LEq. (19.11) est illustre par la Fig. 19.2. Si on connat le facteur damor
tissement correspondant une certaine frquence, on voit que ax ou a0 peut
tre facilement dtermin dans le cas d un amortissement proportionnel la
masse ou la rigidit. Si les deux types d amortissement sont prsents, il faut
trouver deux facteurs damortissement modaux pour dterminer a0 et ax. Par
exemple, si les facteurs %m et %n correspondant aux frquences modales com et

En multipliant par </>n(x), en intgrant, et en utilisant les conditions dorthogo


nalit ainsi que les dfinitions de la masse et de la force gnralises :
M (0 + 2

i(t) |

+ o>2MY(t) = Pn(i)

(19-8)

Il
est prsent vident que les quations du mouvement des diffrents
modes seront couples dans cette quation en raison des termes damortisse
ment, moins quils ne satisfassent des conditions dorthogonalit semblables
celles qui intressent la masse et la rigidit. Il est aussi vident que de telles
conditions existeront si on suppose que les effets de lamortissement sont pro
portionnels la masse et la rigidit. Supposons donc que
Fig. 19.2

c(x) = a0m(x)

cs = axE

(19-9)

Relation entre le facteur d'amortissement et la frquence (amortissement de


Rayleigh).

con sont donns (Fig. 19.2), on peut crire lEq. (19.11) sous forme matricielle
en exprimant les deux conditions sous la forme

UJ

t.

e
3

E H
do

COn2 ~ (O j

1

to

->m
1
-->m .

(19-13)

Le calcul de a 0 et a x partir de cette quation mne aux facteurs damortis


sement recherchs correspondant aux frquences com et con, et donne une
relation entre facteur damortissement et frquence de la forme reprsente par
la courbe (combine) de la Fig. 19.2.
Ltude de la rponse dynamique un chargement quelconque par les
quations (19.12) est alors strictement quivalente lutilisation de la mthode
de superposition des modes dans le cas dun systme discret. Le fait que le
systme soit rparti napparat de manire explicite que dans la transformation
finale permettant de revenir des coordonnes normales, Eq. (19.1).

on parvient. lquation dcouple


M nn(0 + con2M nYn(t) = Pn(t)
qui est exactement identique celle du mouvement de fl
celle de tout autre type de vibration. On voit donc c^|on
(16.6) ou
de vibration dtermins, la rduction aux coordonne: >unef0js jes mQ^es
exactement le mme genre doprations dans toutes les stri normales implique
:tures.
EXEMPLE E l9.3 La rponse dynamique dune
un chargement axial prsente certaines caract^arre prismatique
intresseront plus loin. Considrons la colonne de ristiques qui nous
leffet de lchelon P0, par la mthode de supei- E l9 3 Etudions
(comparer avec lexemple de la Fig. E19.2).
position des modes
ETAPE

1 : MODES ET

(voir lexemple E

FREQUENCE

$ n(x) = sin

2 n 1 nx
2

2n - 1

co. = ----------- n

^.5)

n = 1, 2

EA
V fn

iL

...,oo

ETAPE 2 : MASSE ET CHARGEMENT GENERALISES :

19.4 Equations dcouples du mouvement axial sans amortissement

M =

La transformation vers les coordonnes modales permet de dcoupler les


quations du mouvement de tout systme dynamique. Dans le cas axial,
reportons lEq. (19.1) dans lEq. (17.28), ce qui donne

m ix M x M t) -

1K0 = Pu(x,t)

(19-14)

nj(x)2(x) dx = m

J*

P =

j LPu(x>0$n(x) dx

m -P o W L) = Po

ETAPE 3 : REPONSE EN COORDONNEES GENERALISE

.
9P

o dans un souci de gnralit on a plac un terme de charge axiale rpartie au


second membre. Multiplions par <^n(x) et appliquons les conditions dortho
gonalit (18.36) et (18.38):

ETAPE 4 : REPONSE EN DEPLACEMENT:

?(0 J

u(x,t) = 2

$(x) j^4E(x)

dx =

fin :
2

E19.2) :

m(x)$2(x) dx - Y(t)

sin2

Y(t) -

mLa) 2

+ n = pai
pair
n = impair

ES /yojr iexempie
- cos (0t

(x)y(o

n= 1

$ n(x)pu(x,t) dx

En substituant la force dinertie au terme de force de rappel lastique [ partir


de lEq. (18.37)] et en utilisant les expressions standard des masse et charge
gnralises
M = j* m(x)2(x) dx

P =

$n(x)P(x,t) dx

2Po (
mL^ \

1 COS (Dit . 7TX , 1 C


1
2L
os co2t . 3nx
------ s in ---1 cos P
2L
25" A . 5nx ,
- s in ---- +
8P 0 L ^ Y, x 1 cos nt . 2n ]
= ^ > ( ) ------------- J- s in -------n 2 AE b4 j L
(2" - 1)
2 lnxj

= --- ^ ( ------ ---- - sin--- h -----

\
J
/
(

Phase 1

p( t ) = p 0

(0 < c t x < L )

,P (0
AE, m = constantes

Phase 2

Phase 3

Phase 4

(Z, < c t 2 < 2L)

(2L < ct $< 3L)

(3 L < c t 4 < 4 L )

t
'o
Dplacement

x, u
(b)

(a)
Fig. E19.3

Colonne soumise un chargement en son extrmit : (a) configuration


gomtrique ; (b) chargement chelon.

ETAPE 5 : REPONSE A LA FORCE AXIALE :

J^(x,t) = EA
dx
8P0L v * T
~

n4 i L "

1 cos tort
(2n -

x)2

1 n cq^ 2n 1 nx~\
2

^ cos

Ouf r()i - co.c o s m


n 4 L

2n - 1

LJ

On peut obtenir la rponse linstant t en sommant les termes des


sries (a) et (b) qui reprsentent les rpartitions des dplacements et des
forces. A cet effet exprimons le paramtre angulaire cont sous la forme

o c - \jEAjm a les dimensions dune vitesse. Le produit et devient


donc une distance, et le paramtre angulaire peut tre considr comme
le rapport de cette distance et de la longueur de la colonne. Les rpar
titions des dplacements et des forces dans la colonne ont t calcules
pour quatre valeurs de ce paramtre en calculant les sries ; les rsultats
obtenus sont tracs en Fig. E19.4. La simplicit de la rponse saute aux
yeux. Pour t x < L jc la colonne ne prsente aucune charge au-del de
la distance c tx mais elle est soumise la force constante PQ en de
de cette distance. La rponse peut donc tre interprte comme une

Fig. E19<4

Rponse de la colonne un chelon de force.

onde de force damplitude P0 se propageant la clrit c . Le dpla


cement est bien sr cohrent avec cette distribution de force, prsentant
une variation linaire dans la section o la charge est constante, et
aucun dplacement au-del de londe de force. Dans lintervalle de temps
Lie < t 2 < ILlc londe de force est double entre lappui rigide et un
point distant de ct 2 - L de cet appui. On peut interprter ce compor
tement comme une rflexion de londe, qui provoque une amplitude
double son retour. Pour 2L/c < t 3 < 3L/cf on peut interprter la
rponse comme une rflexion ngative provenant de lextrmit libre
de la colonne, ce qui provoque une diminution de lamplitude de la
force qui se propage la clrit c. Pendant la quatrime phase
(3L/c < t 4 < AL/c), londe ngative de la phase 3 est rflchie par la
base rigide, et provoque une rduction de la force axiale jusqu la
valeur zro. A la fin de la quatrime phase, soit pour t = 4Z/c, la
colonne est compltement dpourvue de contraintes comme linstant
t = 0 ; une rflexion ngative de londe ngative donne alors naissance
une onde positive qui se propage vers le bas avec une force exactement
quivalente celle de la phase 1.

On v oile que les vibrations libres dune colonne soumise un


chelon Auvent sinterprter comme une onde defforts axiaux se
propageai ie iong
ja colonne et soumise des rflexions positives
et ngatifs aux extrmits. Cette oscillation se poursuivra indfi
niment eriabsence d amortissement ou de modification du chargement.
Il faut biet
qUe dns cet exemple la rponse a t calcule par super
position dis modes axiaux de vibration, dont chacun fait intervenir la
colonne dinsson entier. En phase 1 par exemple, la zone sans contraintes
situee au-fei ^ ioncie a t obtenue par la superposition dun nombre
de m o d e s d o n t chacun comporte des contraintes au-del de londe.
Il est evifent que la mthode de superposition des modes est plutt
fastidieux lorsquil sagit de reprsenter une propogation donde toute
simple ; nous prsenterons plus loin une mthode plus directe. Il nen
reste p a s ^ g qUe \e procd de superposition des modes est capable de
rendre cc^pte ^u mcanisme de propagation des ondes, ce qui est en
vente coi|jdrable et remarquable ; ce type danalyse offre une solution
co m p lte^ nimporte quelle structure soumise nimporte quel type
de chargement dynamique.

19.4 Une poutre prismatique simple avec une raideur en flexion


E l 2.24 x 107 N.m2 porte un poids total de 15 000 N/m. Si on
limmerge dans un fluide visqueux et que lon provoque une vibration
selon le premier mode et avec une amplitude de 25 mm, on observe que
lamplitude est rduite 2.5 mm en trois cycles.
() Calculer la rsistance damortissement par unit de vitesse c(x), en
supposant quelle est uniforme sur toute la lorgueur de la poutre.
(b) En supposant que cette mme poutre est mise en vibration selon
le second mode et avec une amplitude de 25 mm, dterminer le
nombre de cycles ncessaires avant que lamplitide ne soit ramene
2.5 mm.
19.5 Reprendre le Prob. 19.3 pour la barre prismatique reprsente en Fig.
P19.1. La charge harmonique p ( t ) = p 0 sin ct est applique axialement
au point mdian ; tracer la rponse (dplacement axial) dabord en ngli
geant linfluence de lamortissement modal, puis en en tenant compte.

Problmes

19.1 Supposoi^qUe ja pOUt re prismatique sans amortissement de la Fig. E19.2


soit sou%e ^ une charge statique centre p 0, puis mise en vibrations
libres enfelchant brusquement la charge linstant t = 0. La dforme
initiale sfcrit
t>(*) =

(31? - 4x2)

-p(t) = P q

s in u > t

0 < x <

( >> caictier
C li Tmnplitude
4SEI
{a)
du dplacement central dans2les trois premiers
modss de la vibration libre ; exprimer les rsultats sous la forme de
iraclions du dplacement statique correspondant.
(b) Cal^ler lmplitude du moment central dans les trois premiers
mfe de la vibration libre ; exprimer les rsultats sous la forme de
frtons du moment statique correspondant.
19.2 Supposois cette f0js qUe lchelon de la Fig. E l 9.2 soit appliqu en
x L/4 et non au point mdian. Donner les expressions de la rponse
non amrtie en dplacement, et du moment flchissant au point charg.
Tracer Histoire du moment flchissant dans lintervalle 0 < t < T x en ne
Prenan*tUe les trois premiers modes.
19.3 Suppose^ que ja p0utre de la Fig. E19.2 soit soumise une charge har5
moniqu{applique en x = L/4 : p (t) = p 0 sin cot, avec co = - c o , . En
4
prenantjn compte les trois premiers modes de vibration, tracer lampli
tude ^dplacement de la poutre en rgime permanent (par points
distants^ L/4) :
(a) enigiigeant dabord lamortissement,
(0) pmi en prenant pour chacun des modes un amortissement gal
1 de lamortissement critique.

~AE, m = constantes

Fig. P19.1

19.6 La poutre prismatique simple de la Fig. P19.2 est soumise un charge


ment latral p(x, t) = 8(x a) 8(f), o (x a) et 6(t) sont des fonc
tions de Dirac (voir 22.1). Avec la thorie lmentaire des poutres et
la mthode de superposition des modes, dterminer les sries permettant
dexprimer la flche latrale v ( x,t), le moment interne Jl(xyt) et leffort
tranchante ( x,t) provoqus par le chargement p(x, t). Que dire de la
convergence de ces diverses sries ?
p(x,t) = h(x- a) Ht)

El, m

20

La mthode de la rigidit directe


dans les problmes dynamiques

20.1 Introduction

Au vu de ce qui prcde, il est vident que ltude parla mthode de super


position des modes de toute structure constitue dun assemblage dlments
poutres, peut tre effectue de manire quasi-automatique : on calcule dabord
les modes et les frquences de vibration de la structure, puis on fait intervenir
les distributions de masse, damortissement et de rigidit. Il est en fait facile
de gnraliser la mthode des structures constitues dlments deux ou
trois dimensions - condition que leurs caractristiques de vibration soient
connues. La partie difficile de ltude est alors le calcul des modes et des
frquences.
La formulation de ltude des vibrations des structures constitues de
poutres prismatiques (voir Chap. 18) ne prsente pas de difficult. Mais le pro
cd devient vite inextricable en raison des quatre constantes calculer pour
chaque segment. Une structure toute simple constitue de 5 poutres prisma
tiques, par exemple, ncessite le calcul dun systme de 20 constantes de fonc
tions de dforme. Tout devient plus simple si les caractristiques des segments
sont exprimes par des coefficients de rigidit dynamique en lieu et place de
ces constantes. Une fois obtenues les quations de rigidit dynamique, on peut
mener ltude dun systme de quelque complexit que ce soit en utilisant
exactement les mmes procds que ceux qui sont utiliss pour une tude par
rigidit directe statique (mthode de dplacements) : on forme la rigidit de
lassemblage en sommant les contributions adquates de chaque lment ;
puis les quations de rigidit du systme complet sont rsolues pour obtenir
le dplacement qui rsulte du chargement donn. La seule caractristique
nouvelle est que les coefficients de rigidit dynamique sont fonction de la fr
quence du mouvement. Pour un chargement dune certaine frquence on peut
les calculer directement, et les calculs se droulent de manire normale ; lors
de la dtermination des frquences des vibrations naturelles cependant, il
faut ajuster les coefficients de rigidit de manire itrative pendant les calculs.

LEq. (18.2) peut donc scrire

20.2 Matrice dynamique de rigidit en flexion

Les coefficients de rigidit dynamique d un segment de poutre sont les


forces et les moments aux extrmits qui sont provoqus par lapplication de
dplacements et de rotations units aux extrmits. La Fig. 20.1 montre les
efforts et les dplacements qui nous intressent. La seule diffrence dans la
dfinition des coefficients de rigidit dynamique compars aux coefficients
de rigidit statique standard, est que les dplacements en question varient de
manire harmonique avec le temps, tous la mme frquence et en phase ; en
consquence, les efforts aux extrmits varient galement avec la mme fr
quence et avec la mme proprit de phase. (Soulignons ici que la rigidit dyna
mique se dfinit en labsence de tout amortissement.) On peut donc considrer
que la rigidit statique dune poutre est un cas particulier de la rigidit dyna
mique, avec une frquence nulle.

f t \ x ) - *<f>(x) = 0

(20-3)

o
5* = ^

(20-4)

El

On remarquera que lEq. (20.3) est quivalente lEq. (18 5tf); sa solution est
donc quivalente lEq. (18.10), soit
<p(x) = A 1 sin x + A 2 cos x + A s sinh x + A 4 cosh x

(20-5)

La seule ^diffrence entre lEq. (20.5) et lEq. (18.10) est que la premire
contient a, qui est une fonction de la frquence force co, et non a 9qui dpend
de la frquence naturelle co. On pourra utiliser lEq. (18.10) dans tous les cas,
et dans chaque cas particulier on verra bien sil sagit de frquences forces ou
naturelles. Autrement dit, on fera
m2
m 2
ou
El
El
selon les conditions (forces ou libres).
Lexpression de lEq. (18.10) et de ses trois premires drives sous forme
matricielle mne donc
V

sin ax
cos ax
sin ax
_ cos ax

r
Fig. 20.1

Efforts et dplacements aux frontires d'un segment de poutre initialement


prismatique.

Comme on suppose que le segment de poutre est prismatique et ne subit


aucun chargement autre quaux extrmits, lquation de son mouvement est
donne par lEq. (18.2)

On peut exprimer les dplacements des extrmits sous la forme

v(x 9t) = <t>(x) sin t

(20-1)

(20-2)

cosh ax ~ d-i
sinh ax
a2
cosh ax
^3
sinh ax _ _^4_

(20-6)

Si prsent on exprime les dplacements et les rotations aux deux extrmits


(nuds) du segment au moyen des deux premires expressions de lEq. (20.6),
on obtient
L

o vi0 reprsente Yamplitude du dplacement de frontire vh qui varie de ma


nire harmonique la frquence applique co ; les dplacements en tout point
du tronon sont donc de la forme

sinh ax
cosh ax
sinh ax
cosh ax

</>"

viy + v = 0
El

vt = v i0 sin t

cos ax
sin ax
cos ax
sin ax

1
L

1
L

c
L

S
L

C
L

a
_ ac

0
as

a
- aC

0
-a S _

0x =0

h
L

(t>x=L
L

vk

~ 0 i =O
_ 0x =L_

ou
.s = sin aL
c = cos aL

S = sinh aL
C = cosh aL

A1
A2

(20-7)

On peut encore crire lEq. (20.7) comme

OU

V = Wtf

LEq. (17.8) reprsente une expression des forces aux nuds en fonction
des constantes A t de lEq. (18.10), ou (20.5). Les forces aux nuds seront
ensuite exprimes en fonction de ces mmes constantes, aprs quoi on peut
obtenir la matrice de rigidit en fonction des dplacements aux nuds (par
limination des constantes). Les forces nodales aux deux extrmits du seg
ment de poutre peuvent scrire au moyen des deux dernires expressions
de lEq. (20.6) comme suit :
SfL "
SjL

i
= El

. Si _

lv^ l

<t>U 0
.- U l aL
0
acL asL

= E la 2

0
s

(20-9)
_

d-i

-a S L

-1

a2
a3

-S

-C

-A4.

S s ,
a = -------- a

p = 2

p =

(20-15)

sC + cS 3
T - 5 - x
avec
d = 1 cC
A = aL
Le calcul de ces expressions dans le cas statique, o X = 0, mne aux
valeurs suivantes pour les coefficients de rigidit :
Vo

aL
-aC L

a = ------------ A

sC cS .

(20-8)

7o

12

pQ =

= 6

a0 = 0 = 4

ce qui, au facteur El/L prs, est lensemble des coefficients de rigidit statique
dune poutre prismatique. Pour toute autre valeur de la frquence, on peut
calculer la valeur correspondante de X, et obtenir la valeur rsultante des
coefficients de rigidit avec les Eq$. (20.15). Les Figs. 20.2 et 20.2b repr
sentent un trac de la variation de ces coefficients avec le paramtre X*. Il est

ou, sous forme abrge,


S = Ut]

(20-10)

Il est vident que les constantes t\ peuvent tre calcules en fonction des
dplacements aux nuds par inversion de lEq. (20.8) :

(20-11)

tj = W *v
Et en reportant dans lEq. (20.10), on parvient

s = UWV

(20-12)

Le produit matriciel central de lEq. (20.12) reprsente la rigidit dynamique


du segment de poutre, par dfinition, car il exprime les forces aux noeuds en
fonction des dplacements correspondants ; soit
k (a) = U W "1

(20-13)

o il ne faut pas oublier que la rigidit est une fonction du paramtre de fr


quence a puisque U et W dpendent tous deux de a.
Aprs avoir effectu linversion et la multiplication, lEq. (20.12) scrit

~StL~
SjL
S/c
. s, .

y - - p - r
P
p
EI - j , y
L - fi
a

a_
p
.-P

El
L
X

V
A
L
vk
L "i.

(20-14)

(a)
Fig. 20.2

\
(b)

Coefficients de rigidit dynamique, Eq. (20.15).

* Ces fonctions sont tabules dans Baudvnami k der Durchlauftrger und Ra h me n


par V. Kolovsek, Fachbuchverlag GMBH, Leipzig, 1953 (pp. 149-161), et dans Dy n ami c s
o f Elastic S y s t e m s par W. Nowacki, Chapman and Hall, Ltd., London, 1963 (pp. 169,170).

intressant de voir que certains des coefficients de rigidit deviennent ngatifs


si la frquence dpasse certaines valeurs critiques. Ces points reprsentent des
frquences naturelles de la poutre lorsquelle a diverses conditions dappui
spcifiques. Il est important de savoir que les forces aux noeuds quexpriment
ces coefficients de rigidit ne satisfont pas aux relations statiques normales
entre les moments et les efforts tranchants aux extrmits, sauf dans le cas o
X = 0. Il est par exemple vident que St i= Sj et que Sk + S{ = StL = SjL
sauf dans ce cas limite. Et ce parce que linertie transversale de la poutre doit
galement tre prise en compte dans les quations de lquilibre dynamique.

OU

{aL)* =

2
EI 0/m 0L4

(b)

Si on suppose dans cet exemple que la frquenc applique est ajuste


de manire que
c2 = (2.8)4

m0L

alors le paramtre de frquence relatif llment c est


EXEMPLE E20.1 Considrons le portique de la Fig. E20.1, soumis un
moment extrieur qui varie de manire harmonique et qui sapplique au
nud o concourent les trois barres prismatiques (noeud 1). Les appuis
de cette structure la contraignent ne pas subir de dplacements paral
lles aux axes des barres si on nglige les dformations axiales ; tous les
dplacements des barres sont donc transversaux, et les quations de
rigidit (20.14) sappliquent. On remarquera galement que lassemblage
ne prsente quun seul degr de libert nodal : la rotation au noeud 1.

Pour llment c
(qL )c - r (2.8
v 'e
L

EI 0

m0t f

ent b
et pour llment
*A (-i (o sin cot

L , o\4 EI0 (2 7 16)m0L4l 1/4

,n

(l)* -L (2'8 )^ % w 7 J

, <

~ 3-5

Daprs la Fig. 20.2a les valeurs de a qui correspondent ces paramtres


de frquence sont approximativement
aa = 3.33

ab = 2.00

<xc = -2 .9 0

La rigidit de cet assemblage au noeud l est donc


k = 1 7 [ 1(333) + 16/25(2-00) + r 5 < - 2-90>] = 2 M x
Fig. E20.1

Portique soumis des dplacements transversaux seulement.

La rigidit de lassemblage en ce noeud est la somme des rigidits des


lments qui y concourent :
k tl = (lcn)a + (kn)b + (kkk)c

^
1.5L

(a)

La contribution de llment c la rigidit est ngative pour cette


frquence ; cest--dire que cet lment tend accrotre la rotation au
lieu de la rduire. Mais comme les rigidits positives des deux autres
lments sont plus importantes que cette contribution ngative, cest
une rsistance que lassemblage complet offre au moment appliqu.
Comme cette structure n a quun seul dplacement nodal, la relation
entre le moment appliqu et le dplacement qui en rsulte est une
simple quation scalaire que lon peut crire comme
M k 11 vl

On peut calculer le coefficient de rigidit de chaque lment. La


frquence du moment appliqu y figure ; par exemple :
cosh aL sin aL cos aL sinh aL
1 cos aL cosh aL

>
J

o vx reprsente la rotation du nud. La rsolution permet alors


dobtenir
p.

*L

Les calculs auraient t absolument semblables pour une structure ayant


N degrs de libert, si ce n est que M et v auraient t des vecteurs N
lments, et k une matrice de rigidit carre et symtrique dordre N.
Si lobjectif de ce problme avait t de dterminer les frquences
naturelles de la structure, les calculs auraient t effectus selon un
procd itratif car les rigidits des lments dpendent de la frquence
inconnue. La base physique de lanalyse en frquence est trs simple :
la frquence naturelle, aucune force applique nest ncessaire pour
entretenir les mouvements ; cest--dire que dans cet exemple, une
rotation vx pourrait se produire avec une force harmonique applique
rduite une amplitude nulle. Cela revient dire que la rigidit dyna
mique totale de la structure sannule la frquence naturelle ; ainsi,
dans notre exemple la frquence naturelle correspond au paramtre
frquentiel pour lequel la rigidit ngative de llment c compense exac
tement la rigidit positive des lments a et b. Aprs quelques essais
on parvient au rsultat suivant : si c2 = (2.89)4 (EI0/m 0L*) (soit
aLa = 2.89, aLb = 3.66 et aLc = 434), la rigidit totale du noeud est
kn =

FI

[1(3.23) + 16/ 25(1.44) - 2/ 3(5.80)] = 0

La frquence naturelle fondamentale est donc


(O = (2.89)2 / - ^
V

m0l7

()

Il existe un nombre infini de frquences plus leves qui mnent


galement une rigidit de rotation nulle en ce nud; elles corres
pondent des configurations prsentant des noeuds damplitude en
divers points des trois lments.
Si la structure possdait plus dun degr de libert, on dterminerait
ses frquences naturelles laide dun procd dessence semblable ;
mais cette fois le critre serait lannulation du dterminant de la matrice
de rigidit. Comme chaque lment de la matrice de rigidit dpend de
la frquence, lexpression du dterminant en dpend galement ; il suffit
de le rendre nul en jouant sur la frquence.
Un dernier commentaire sur cette mthode : elle ne permettra de
dterminer que les frquences des seuls modes de vibration o intervient
au moins lun des degrs de libert aux nuds. Tout mode nayant
aucun dplacement nodal sera exclu de lanalyse. Si par exemple les
trois lments de la structure en Fig. E20.1 avaient des caractristiques
relatives adquates, il pourrait exister des modes de vibration corres
pondant pour chaque lment un encastrement de chaque extrmit :
ces modes napparatraient pas lors de lannulation de la rigidit en
rotation du nud central.
20.3 Rigidit dynamique : flexion et dplacements axiaux rigides

Lors de lobtention de lEq. (20.14) et dans son application lexemple


E20.1, il a t suppos implicitement que seuls les dplacements transversaux

taient considrer. Mais si la structure est telle que des dplacements parallles
aux axes des lments sont possibles, il faut incorporer ce degr de libert
supplmentaire dans lquation de rigidit dynamique. En thorie classique
des structures composes dassemblages de poutres, on iuppose gnralement
que les dformations axiales des lments sont trs fables par rapport aux
dformations de flexion, et on les nglige. Mais il arrive souvent quune poutre
puisse subir des dplacements parallles son axe mme si on nglige les
dformations axiales, en raison de dplacements des nuds provoqus par
la flexion des lments qui la supportent. La Fig. 20.3 illustre les dplacements
et les forces qui correspondent cette situation. Comme les dformations
axiales sont ngliges, la valeur de la composante axiale du dplacement est la
mme tout le long de llment et on peut la dfinir en nimporte quel point.
On la ici indique au point mdian pour bien montrer quelle ne correspond
pas exclusivement lune ou lautre extrmit.
Si on nglige linfluence de la force axiale sur la rigidit en flexion (ce qui
est le plus souvent lgitime), le dplacement axial de la poutre n a aucun effet
sur les quations entre les dplacements transversaux et les forces. De mme,
les dplacements transversaux nont pas deffet sur la composante axiale
Sw. Pour tenir compte des dplacements axiaux dans la matrice de rigidit
de la poutre, il suffit donc dinclure un seul terme supplmentaire, qui
reprsente la relation entre la force axiale et le dplacement. Les dformations
axiales de la poutre tant ngliges, ce terme de force axiale reprsente leffet
d inertie affrent aux acclrations axiales de corps rigide, soit
Sw Fj = nL2w

(20-16)

o m est la masse linique et c2w est lacclration axiale. En incorporant


ce terme supplmentaire dans la matrice d rigidit dynamique de la poutre,
on obtient pour lEq. (20.14) la forme dveloppe suivante :

S(L '

SjL

sk
s,
.S WL_

_ EI
L

-P -P
P
' P

0"

h
L

-P
-P

P
P

. 0

- A 4_

(20-17)

o on a utilis la relation X4 = (aL)4 = c2 (mL 4/E). Ce terme sannule dans


les conditions de la statique ; mais il peut reprsenter une contribution majeure
aux efforts dynamiques en vibrations libres ou forces.
EXEMPLE E20.2 Lexpression de rigidit de lEq. (20.17) rend
possible ltude par rigidit directe dynamique de toute structure plane
du genre poutre en treillis ou portique, en prenant en compte tous
les types de dplacements aux nuds mais en ngligeant les dformations

Les lments ky de notre exemple sont

Si s t

EIq

2EIq

(oc + at) = - y 2 a

*11

* 12

= y 2 b = y 2 =

k21

*13 = J ? ( ~ 5/*Pa + 3M ) =

Fig. 20 3

Forces et dplacements d'une poutre en prsence d'un mouvement axial rigide.

axiales des lments. Considrons par exemple le portique de la


Fig. E20.2a. Pour simplifier on a pris trois segments identiques. Les trois
degrs de libert sont reprsents en Fig. E20.2&.
On obtient la rigidit du portique en sommant convenablement les
rigidits des trois lments. La matrice de rigidit permet dcrire lqua
tion forces-dplacements du portique, comme suit :
~P1
P2 =

k 2i

C22

-Pk

^31

v32

M2

^13
k23

w
v2

*22

EI 0 /

(a +

\
c)

= *31

2JE/q

- jr2 a

*23 = ^

(% & -

Pc) = *32

*33 =

[ 5A ( 5A )y fl + 3A ( 3A)V, + ? -

V]

K25A ) r

Quelle que soit la frquence co2 des charges appliques p, on peut


calculer dabord les valeurs numriques de ces coefficients de rigidit,
puis le vecteur v des dplacements harmoniques en rsolvant les
quations de lquilibre dynamique. On peut galement obtenir les
frquences des vibrations libres du portique en calculant les valeurs de
co2, cest--dire de aL, qui annulent le dterminant de la matrice de
rigidit.
20.4 Matrice de rigidit dynamique des dformations axiales

Nous savons que ngliger les dformations axiales provoque rarement des
erreurs importantes, et que dans des calculs la main cela permet souvent de
rduire le nombre de degrs de libert ; mais on ne le fait gnralement pas
lorsquon utilise un ordinateur. Dans le cas de structures complexes en effet,
lavantage que donne la rduction du nombre de degrs de libert est contre
balanc par la difficult quil y a dfinir les relations cinmatiques entre
les degrs de libert quimposent les raideurs axiales des barres. Si on fait
intervenir la souplesse axiale des lments dans lanalyse, on peut traiter de
manire indpendante les divers dplacements des noeuds et il est facile
dautomatiser la formulation de la matrice de rigidit.
La prise en compte de la souplesse axiale offre les mmes avantages dans
une tude par la mthode de la rigidit dynamique que dans le cas statique ;
il sera donc utile de dterminer la matrice de rigidit dynamique des dfor
mations axiales dune barre rectiligne. Le procd est analogue celui qui a
t utilis pour dterminer la rigidit en flexion, Eq. (20.14). Ecrivons
lEq. (18.35) et sa drive premire sous forme matricielle :
(b )

p(x)"] _ T sin bx
L* cos bx

cos bx 1 r ^ il
b sin bx J L ^ J

Les dplacements et les forces qui entrent en ligne de compte sont reprsents
en Fig. 20.4. La premire des Eqs. (20.18) permet dexprimer les dplacements
aux noeuds comme

'] & ]

<*

o
s = sin bL

]-" [ * ]-"

<2M0)

En exprimant les coefficients


et B 2 en fonction des dplacements aux
noeuds de lEq. (20.19) et en reportant dans lEq. (20.20), on parvient
lquation de la rigidit dynamique

Sm

Fig. 2 0 4

H-:,.,.-------------------------------------

y - -P -P
[SiLl
-
y
P
P
a

SjL
-P
P

x
P
sk _ El -P
Si
L
0

SmL

0
0
0
0

s'(jJ
V J

.SL _
0

0
0
0
0

El
L

V/

-(?)

m
L
L_

[53- ti.
5
bL cos bL
dj ------------sin bL

On peut continuer utiliser la mthode de la rigidit iynamique directe


dans ce cas gnral. 11 faut alors tenir compte la fois ds dplacements et
forces des Figs. 20.1 et 20.4, avec trois degrs de libert en chaque noeud. Si
on suppose que les forces dynamiques axiales ne sont pas assez grandes pour
avoir une influence sur la rigidit de flexion, il n y aura pas de couplage entre
les deux phnomnes. La matrice combine sera donc une simple combinaison
des matrices des Eqs. (20.14) et (20.21) :

c = cos bL

De mme, la deuxime des Eqs. (20.18) donne une expression des forces
axiales aux noeuds :

20.5 Rigidit en flexion et en dformation axiale combines

(20-22)

s
bL
<?2 -------sin bL

-----------------------------------------j------ \

L ----------------------------------* |

_
ou r 2 =
I/A.
Les termes de rigidit axiale
et 2 de cette quation sont des fonctions
du paramtre de frquence axiale b, alors que les autres termes dpendent du
paramtre de frquence en flexion a . Dans le but dtablir les intervalles de
frquences relatives dans lesquels les effets dynamiques de lun des types
priment sur ceux de lautre type, comparons les frquences naturelles axiales et
en flexion. Ecrivons lexpression des frquences des vibrations axiales dune
barre encastre - exemple E18.5, Eq. (b) ~ sous la forme

2n - l

El

2n 1

El

Forces et dplacements aux nuds d'une barre en dformation axiale.

La frquence fondamentale dune poutre simple en flexion scrit


On remarquera que les termes
et 2 tendent tous deux vers lunit lorsque
le paramtre de frquence bL tend vers zro ; cette matrice tend donc vers la
matrice statique correspondante lorsque la frquence tend vers zro.
On pourrait utiliser la matrice de lEq. (20.21) pour effectuer ltude
dynamique par rigidit directe de tout assemblage de barres ne subissant
que des dplacements axiaux, par exemple pour un enchanement de barres
diffrentes alignes sur un mme axe. Mais de tels systmes ne prsentent
quun intrt limit, et cette expression ne sera quun jeu pdagogique si elle
reste isole. Soulignons quun assemblage de barres simples par rotules ne
peut studier de la sorte dans le cas dynamique, en raison de linertie transver
sale qui reste non nulle aux frquences non nulles.

( ) i)fie x =

IIL
m

Et le rapport est donc


(^ l)a x ia l =

_J_ L

(>i)flex

2n r

Ce rsultat prcis provient des conditions aux limites qui ont t envisages
dans lun et lautre cas ; mais quelles que soient les conditions aux limites le
rapport des frquences varie en fonction du rapport d lancement de llment.

On voit que pour un lment de dimensions normales, la frquence fonda


mentale des vibrations axiales est nettement plus leve que la frquence
fondamentale en flexion.
On peut arriver une conclusion semblable en comparant directement les
paramtres de frquence aL et bL. La dfinition de ces paramtres sobtenant
avec les Eqs. (18.6) et (18.34), les relations

(aL)4 = W

{b L f = t f M }

El

AE

permettent dcrire

(aL)4 = (b L f j L2 (bL)2 ^ -V
d o

aL = ( bL - Y '2

(20-23)

-K

Cette quation montre que pour un lment prsentant un rapport dlan


cement courant, le paramtre de frquence en flexion aL sera relativement
grand lorsque le paramtre de frquence axiale bL sera faible.
Une consquence importante est que lon peut utiliser des expressions
approches pour calculer les termes de rigidit dynamique axiale de
lEq. (17.22), pour des frquences o il faut calculer les termes de rigidit en
flexion de manire exacte. Des dveloppements en srie permettent de montrer
que pour les valeurs faibles de bL on peut utiliser les expressions approches
suivantes :
.
bL cos bL
(bL )2
d i ------------ - == 1 ------Si bL
S l. j - 1 + m
sin bL
6

forces axiales impliques taient nettement plus faibles que les charges critiques
de flambage des lments, et quelles n avaient pas dinfluence sensible sur
la rigidit de flexion. Nous avons cependant vu plus haut ( 17.3 et 18.2)
quune force axiale constante peut avoir un effet sensible sur les mouvements
transversaux dune poutre. On peut galement en tenir compte dans la dter
mination de la matrice de rigidit dynamique de llment. Nous supposerons
ici que llment prismatique est soumis une force axiale N constante dans
le temps et uniforme sur toute la longueur. Il peut galement y avoir une petite
force axiale variable dans le temps J f , mais nous la supposerons ngligeable
devant N et elle ninfluera donc pas beaucoup sur la rigidit de flexion.
La matrice de rigidit dynamique en flexion qui tient compte de la force
constante N peut se tirer de lEq. (18.18) exactement de la mme manire
que lEq. (20.14). La matrice qui lie les dplacements aux noeuds et les
constantes damplitude Di prend la forme

(20.24)

Les termes qui contiennent bL prennent en compte linertie axiale de la barre ;


ils contribuent de manire non ngligeable la rponse dynamique mme si
la souplesse axiale de la barre est ngligeable. On peut montrer cela facilement
en reportant les Eqs. (20.24) dans lEq. (20.22) et en faisant um = un, comme
cest le cas en labsence de dformations axiales. Dans ce cas, lexpression de
la rigidit devient identique lEq. (20.17), avec Sw = Sm + Sn. On peut
utiliser les expressions approches de lEq. (20.24) sans perte de prcision
importante dans ltude dynamique des structures en treillis ou des portiques
lorsque les frquences considres sont de lordre des frquences fondamentales
de lassemblage. Mais si les frquences sont plus importantes il faut utiliser les
expressions exactes.

20.6 Effets des forces axiales sur la rigidit en flexion

Bien que nous ayons envisag la combinaison de forces axiales et des effets
de la flexion transversale aux 20.3 et 20.5, nous avons suppos que les

ou

1 '
L

s
L

c
L

S
L

C
L

-<5

de

tC

-eS

s = sin L

S = sinh eL

c = cos L
C = cosh eL
LEq. (20.25) est bien sr quivalente la matrice correspondante de
lEq. (20.7). De mme, la matrice qui lie les forces aux noeuds et les constantes
damplitude scrit
' - 3L
3cL
U = El
0
2s

E3 L
0
3j L e3CL
-b 2
0
s 2S
2c

0 '
- e 3SL
e2
e2C

(20-26)

qui est lquivalent direct de la matrice correspondante de lEq. (20.9). La


matrice de rigidit dynamique sobtient donc par
k(<5,e) = U W 1

(20-27)

o on voit que la rigidit dpend la fois des paramtres de frquence et de


force axiale a et g puisque 8 et e sexpriment en fonction de ces grandeurs.
Lobtention dune expression explicite de la matrice de rigidit dynamique
ne pose pas de problme, mais le rsultat est assez lourd et nous ne le
donnerons pas. De plus, comme ces termes dpendent de deux paramtres
principaux, il nest gure commode de les donner sous forme graphique. En
principe on pourrait utiliser cette matrice de rigidit dynamique pour tudier

les structures complexes constitues dassemblages de barres et de poutres et


soumises nimporte quelles actions de chargement axial et dexcitation
harmonique ; mais il ne semble pas que cela ait t trs utilis jusqu prsent.
Pour ces chargements compliqus, les mthodes discrtes dlments finis sont
dune utilisation plus simple et donnent une bonne prcision.

Problmes

20.1 Considrons une structure semblable celle de la Fig. E20.1, mais dont
tous les lments ont la mme masse linique m et la mme raideur
EL En utilisant les coefficients de rigidit dynamique donns la
Fig. 20.2, calculer lamplitude de la rotation au noeud 1 en fonction
de El et de L si la frquence du moment appliqu J i (f) est
5 = 9 V E I / t h L 4.
20.2 Calculer la frquence naturelle fondamentale de la structure du Prob. 20.1
20.3 Lappui sur rouleaux de lextrmit droite de la pente de la Fig. P20.1
agit de telle manire que le mouvement vertical de cette extrmit est le
seul degr de libert possible pour la poutre. Avec les valeurs des coef
ficients de rigidit appropris, tirs de la Fig. 20.2, dterminer la
frquence de vibration de cette poutre en fonction de E l, m et L :
(d) en ngligeant dabord la masse du systme rouleaux
(b) puis en supposant que la masse mobile du systme rouleaux
est mL.

p-------------------- ----------------------- ^

Fig. P20.1

20.4 La structure deux degrs de libert de la Fig. P20.2 est soumise un


chargement harmonique p 1 (t) = p 0 sin 031 , o 03 = 4 s/EI/mL*. En
utilisant pour les coefficients de rigidit dynamique des valeurs tires de
la Fig. 20.2, calculer les amplitudes du dplacement et du moment la
L

2 H

base de la colonne en fonction de p 0 , El et L. Comparer ces rsultats


dynamiques ceux de la rponse une charge statique p0.
20.5 Pour la structure de lexemple E20.2 (Fig. E20.2), calculer lamplitude
du dplacement dynamique provoqu par un chargement harmonique
p 3(t) = p 0 sin cot, o co = (2,1)2 \ f El/mL*, et o P x~ P i ~ 0- Compa
rer ce rsultat avec le dplacement d une charge slatique p 0 . (Indica
tion : on peut liminer les coordonnes vx et v 2 pai condensation sta
tique.)
20.6 Calculer la frquence des vibrations axiales de la structure de la Fig. 20.4
par la mthode de la rigidit directe dynamique, en utilisant les coeffi
cients de rigidit axiale de lEq. (20.21).

21

Propagation d ondes

21.1 Equation fondamentale de la propagation des ondes axiales

Nous avons dit au 19.4 que la rponse dynamique d une barre prismatique
un chargement axial appliqu brusquement tait dune forme trs simple ; on
peut linterprter comme la propagation d une onde de contraintes et de dfor
mations sur sa longueur. Nous avons obtenu ce rsultat laide dune mthode
de superposition des modes qui ne tenait pas compte de la simplicit du phno
mne; en fait, il a fallu superposer un nombre trs grand de rponses mo
dales pour obtenir une approximation raisonnablement proche du phnomne
de propagation d onde. On peut dterminer lquation du mouvement axial
dune barre prismatique sous une forme diffrente, non fonde sur la spara
tion des variables, mais qui explicite directement la notion de propagation
donde.
Pour y parvenir crivons lquation du mouvement de la barre prismatique
[Eq. (18.30)] comme

ou

- cV = 0

(21-1)

(21-2)

/l =
V m

li
V p

a la dimension dune vitesse, et o p est la masse volumique. Par une simple


substitution on peut montrer que
u(x,t) = f x(x - et) -h f 2(x + et)

(21-3)

est solution de lEq. (21.1), avec pour f x et f 2 des fonctions arbitraires des pa
ramtres x et et x 4- et. Cette expression reprsente une paire d ondes se
propageant respectivement dans les sens positif et ngatif le long de la barre
(Fig. 21.1). Dans cette figure on a fix arbitrairement le temps t = 0 et on a
reprsent les deux ondes comme des fonctions de x seul. Les formes spci
fiques f x et f 2 reprsentes sur le schma peuvent provenir par exemple de

Si on dsigne les fonctions E bfxlbx et E bf2/bx par g et g 2 cela s crit

Instant t = 0
/i(* )

Fig. 21.1

a(x,t) = g t (x - et) + g 2(x + et)

f 7(x)

Ondes de dplacement axial se propageant le long d'une barre.

(21-4b)

La Fig. 213 illustre la relation entre une onde de dplacements arbitraire et


londe de contraintes qui lui correspond ; on voit que l onle de contraintes se
propage la mme clrit en conservant une forme idertique elle-mme.

conditions de dplacement donnes qui ont t appliques antrieurement aux


extrmits de la barre.
La nature du mcanisme de propagation d onde se comprend aisment si on
considre une onde en dplacement aux deux instants t 0 et t = At,
Fig. 21.2. Si on envisage une nouvelle variable de position x = x c At, on
aura alors f x(x c At) = f x(xr) t la gomtrie de londe rapporte la va
riable y en Fig. 21.2b est la mme que celle de la Fig.21.2ar rapporte x.
Londe a donc simplement progress dune distance c At pendant le temps At,
sans changer de forme ; la clrit de cette propagation est c. On peut de mme
montrer que le deuxime terme de lEq. (21.3) reprsente une onde f 2 qui se
dplace dans le sens des x ngatifs.

o =E

Fig. 21 3

bf x(, x-ct ) _
gi(x-ct)

Relation entre les ondes de dplacements et de contraintes.

EXEMPLE E21.1
Etudions londe de contraintes engendre par
limpact dun marteau au sommet dun pieu. Nous supposerons que la
force ainsi gnre est P(t) = (3 0D0 kN) x sin (7rf/0.005). La rpartition
des contraintes sera calcule la fin de limpulsion
= 0.005 s) dans
les cas dun pieu en acier et dun pieu en bton; les caractristiques
en sont reprsentes la Fig. E21.1.
Considrons dabord le pieu dacier. La clrit de londe donne par
lEq. (21.2), est

c,.

I I .
V

= 5050m/s
f
V 7 850

La contrainte lorigine engendre par limpact est


Le comportement dynamique de la barre peut galement sexprimer sur la
base de sa distribution de contraintes plutt que sur la base de ses dplace
ments. Avec o = Es et e = bu/bx, londe de contraintes est donne par
a(x,t) = E ^

= E^

(x - et) + E & (x + et)

(21-4a)

ff(0 = - ^

= -(1 .5 x 108 N/m2) sin ^

mais avec lE q .(21.46) applique lorigine et en ne considrant que


londe qui progresse dans le sens positif,
ffo(0 = ^ l ( ~ Cs0

Pour t t = 0.005 s on obtient


Impulsion sinusodale

que lon a trac la Fig. E21.1 b .


De mme pour le pieu de bton

Pieu en acier : E = 2 x 1011 N/m2


A = 0.02 m2 = 200 cm2
p = 7 850 kg/m3

'///////

a{xy0.005) = ( 1.5 x 108 N/m2) sin n ^1

c'-JIW-29oom
is
<r(x,t) = ( 1.2 x 107 N/m2) sin ----- -((ct x)
14.5

Pieu en bton : E = 2 x 1010 N/m2

/I = 0.25 m2
p = 2 400 kg/m

<r(x,0.005) = ( - 1.2 x 107 N/m2) sin n (l -

(o)

et ce dernier rsultat est reprsent en Fig. E21.1 c .


12 N/mm

14.5 m

21.2 Prise en compte des conditions aux limites

W/M
(*>)

(c)

Fig. E21.1 Propagation d'une onde de contraintes : (a) caractristiques de deux struc
tures et de leur chargement; ib) contraintes dans la colonne d'acier l'instant f = 0.005 s;
(c) contraintes dans la colonne de bton l'instant t = 0.005 s.

On peut ainsi dterminer g x et obtenir


<r0( 0 = (+ 1.5 x 108 N/m2) sin ( -

cst

Lexpression gnrale pour cette onde est donc


a(x,t) = ( - 1.5 x 108 N/m2) sin

(cst - x)

La fonction qui dfinit la forme de toute onde en propagation le long dune


barre prismatique dpend des conditions qui rgnent aux extrmits de la
barre ; plus prcisment, la forme de londe qui progresse au sein de la barre est
rgente par les exigences de lquilibre et de la compatibilit aux limites.
Par exemple, la forme de londe de dplacements de la Fig. 21.2a a pu tre
produite par la loi de dplacement u(0 , 0 = f x ( ct) au point x = 0, comme
le montre la Fig. 21.4.
Si lextrmit droite x = L de la barre est libre (Fig. 21.2), cela impose
tout instant une condition de contrainte nulle en ce point. Cette condition
peut tre satisfaite par une seconde onde de contraintes se propageant cette
fois vers la gauche, qui annule la contrainte lextrmit en raison de sa super
position avec londe incidente. Sous forme mathmatique et avec laide de
lEq. (21.4a):
ax=L = 0 = E (L ct) + E (L + ct)
x
dx

do

dx

(L ct) =

dx

(L + ct)

(21-5)

Il est donc vident que la drive bu/bx de londe rflchie est gale loppose
de londe incidente en ce point extrmit et tout instant. On peut en voir une
illustration en Fig. 21.5a avec les ondes de dplacements et en Fig. 21.5b avec
les ondes de contraintes correspondantes.

Contraintes

* ,( * - )

J 2(x + Ct)

---- ^
__________

__________

t *
w>
W
\\''
i -v
Fig. 21.6

Contraintes

(P)

gx(x - et)

^ g 2(x + ct)

Rflexion des ondes de dplacements et de contraintes l'extrmit encastre.

EXEMPLE E21.2 Revenons au problme de lexemple E21.1. Londe


de contraintes reprsente en Fig. E21.1c se propage la clrit de
2 900 mtres par seconde, de sorte que sa tte atteint lextrmit de la
barre linstant
30

= 0.0104 s

2 900
11
Fig. 21.5

Rflexion des ondes de dplacements et de contraintes l'extrmit libre.

Londe incidente est rflchie lextrmit libre ; londe rflchie prsente


les mmes dplacements que londe incidente, mais les contraintes changent de
signe car le sens de la progression change lui-mme de signe. On remarquera que
le dplacement global de lextrmit libre se trouve doubl par la superposition
des deux ondes, alors que les deux composantes de la contrainte sannulent.
Considrons prsent le cas o lextrmit droite de la barre est encastre.
La condition qui est alors impose aux deux ondes scrit
= 0 = /i( L - ct) + f 2(L + ct)
et on peut donc exprimer londe rflchie en fonction de londe incidente
comme
/ 2(L + ct) = - / i ( L - ct)
(21-6)
On voit donc que dans ce cas les ondes de dplacements ont des signes opposs ;
et par analogie avec le cas prcdent on peut prvoir que les ondes de con
traintes incidente et rflchie sont de mme signe, comme le montre la Fig.
21.6. En satisfaisant la condition de dplacement nul, londe rflchie pro
voque donc un doublement de la contrainte lextrmit encastre de la barre.

Ce qui suit dpend alors de la nature de cette extrmit.


Supposons dabord que la barre repose sur un appui rigide, de sorte
quaucun dplacement ne puisse avoir lieu en ce point : londe de
contraintes rflchie doit alors tre en compression, comme londe inci
dente. La contrainte totale aux instants postrieurs est alors donne par
la somme des composantes incidente et rflchie. Par exemple, la Fig.
E21.2tf montre la distribution des contraintes qui existe lorsque londe
a parcouru 38.4 m, soit linstant
38.4 "
t ------ = 0.0133 s
3
2 900
Lautre cas limite se produit lorsque la barre repose sur une boue trs
meuble, auquel cas il ny a pratiquement aucune rsistance sa progres
sion et on doit tenir compte dune contrainte nulle lextrmit. Dans
ce cas londe rflchie doit tre en traction, et la contrainte globale dans
la barre est donne par la diffrence entre les composantes en traction et
en compression. A linstant t 3 o londe a parcouru 38.4 m, la distri
bution des contraintes est comme indiqu en Fig. E21.26. La contrainte
totale est en traction partir dune hauteur de 8.4 m et la traction
la plus importante se situe 6 m du sommet. Cela montre comment
des contraintes de traction se prodiront dans une barre lors du martle
ment si le matriau qui reoit la barre n offre que peu de rsistance ;on
voit galement quune rupture ou une fissure due ces contraintes peut

onde incidente il y aura gnration d ondes rflchies et rfractes aux points


de discontinuit.
Considrons par exemple la jonction entre les barres 1 ei 2 de la Fig. 21.7.
La figure indique les caractristiques des barres et la clrit des ondes qui sy
propagent. Londe ua qui se propage dans le sens positif et pirvient au point de
jonction gnre une onde rflchie ub qui se dplace dans le sens ngatif le long
de la barre 1, ainsi quune onde rfracte uc qui poursuit sa progression dans
la barre 2.
m2 ~Pl^i

(a)

Fig. 21.7

Rflexion et rfraction d'une onde en un point de discontinuit.

Deux conditions de continuit sont en vigueur la jonction :


Dplacement :
Force :

ux = u2

ua + ub = uc

= J ^2

J^a + ^ T b = j r e

(21-7a)
(21-7b)

o on a fait apparaftre le fait que les ondes incidente et rflchie agissent


toutes deux dans la barre 1. Comme ces conditions de continuit doivent tout
instant tre satisfaites, il en sera de mme pour la drive suivante :
(b)
Fig. E21.2

Contraintes l'instant f3 = 0.0133 s (colonne en bton de la Fig. E21.1) :


(a) extrmit encastre x = L ; (b) extrmit libre x = L.

se produire assez loin du sommet. Il est bien entendu que le comporte


ment spcifique dpendra dans chaque cas particulier de la rsistance du
bton et de la dure de limpact.

21.3 Barre prsentant des discontinuits

Les rflexions d ondes tudies plus haut peuvent tre considres comme
des cas particuliers des phnomnes de rflexion et de rfraction qui se pro
duisent au niveau de toute discontinuit. Les conditions d quilibre et de
compatibilit qui concernent tout point de la barre montrent que pour toute

+ .=
dt

dt

(21-8) \

Mais on peut crire ionde incidente sous la forme


"a = / (* ~ Ct) = f a( 0
o f est une variable plus commode que t. Les drives de ua peuvent prsent
scrire

En raisonnant de la mme manire pour les ondes rflchie et rfracte on


obtient
^

= + Cl ^

A XE X

(21-96)

dt

En reportant dans lEq. (21.13) et en intgrant on parvieni

__

-------ub

cx

A XE X

cx

ua

a 1

a + 1

d o
= c2 ^

(21-9c)

a*

Mt)= - U aa ^+ 4 1

Le signe positif dans lEq. (21.96) est d au sens de propagation de londe


rflchie.
En reportant les Eqs. (21.9) dans lEq. (21.8) on a

(21 4 5 )

De mme avec lEq. (21.14) :


A 2E 2 uc -_ _ i^El uu0 a_ 2+_l
C2

do
uc = ua
mais les dformations (d u jb x = ea, etc.) peuvent sexprimer en fonction des
forces qui agissent dans les barres : sa = a J E = J f j A ^ E x, etc.; on peut donc
crire la condition de compatibilit de lEq.(21.10) en fonction des ondes de
forces
Cl
A^Ei

+ -A r
A yE i

A 2E 2

ou plus simplement
j r c = u (jr a - j r b)
ou'

^1 A
a =
2^2
- = / ? 2 2
c2 A 1E 1
V m lE 1A 1

(21-11)
/(_ . . A .
(21-12)

Enfin cette condition de compatibilit [Eq. (21.11)] peut tre reporte dans
la condition dquilibre des forces [Eq. (21.76)] pour exprimer les ondes
rfracte et rflchie en fonction de londe incidente

On voit que a dpend du caractre de la discontinuit, et dtermine les


amplitudes relatives des ondes rflchie et rfracte. Si les caractristiques des
deux barres adjacentes sont identiques, ou telles que a est gal lunit, il n y a
ni discontinuit ni onde rflchie. Si la rigidit saccrot lorsque lon passe la
barre 2, la valeur de a crot et londe de forces rflchie est du mme signe que
londe incidente ; dans le cas contraire la valeur de a passe sous lunit et londe
de forces rflchie est du signe oppos celui de londe incidente. On voit
prsent quil est possible de considrer les conditions dextrmit encastre et
dextrmit libre du 21.2 comme des cas limites dune discontinuit, pour
lesquels a prend une valeur respectivement infinie ou nulle. La table 21.1
rsume les diverses possibilits.
Table 21.1

Comportement des ondes en prsence de diverses discontinuits.

Ondes de forces

JTu + JTh ~ a(JTa - j r b)


=

do

Cas

jrb = jra

(2 i.i3 )
oc + 1

et en vertu de lEq. (21.11),


(2 i-i4)

a + 1

Les deux dernires quations reprsentent les relations entre les ondes de
forces incidente, rflchie et rfracte au niveau de la discontinuit. On peut
dterminer des relations semblables pour les ondes de dplacements si on voit
que
s - A E * i =
X

E *L
C

(21-16)

a + 1

liliUl
AiEJhi

Onde de
dplacements

W
fl + ub = uc

Pas de discontinuit
Extrmit encastre
Extrmit libre

1
00
0

0
1
-1

1
2
0

1 0
1 -1
1
1

1
0
2

A 2E 2 _ m 2 _ 2
A 1E l
fhi

i -i

A 2E 2 _ m 2 _ j
AiEi
rhi

-i

EXEMPLE E21.3 Considrons la barre homogne reprsente la


Fig. E21.3l Cette barre prsente des discontinuits dans laire de sa sec
tion droite. A chaque discontinuit on a A 2/A x = 1/2, donc m 2l m \ ~

Barre prismatique par morceaux, matriau homogne.


P - 3 600N

>4 = 1 cm ;

A = 2 cm

A = 4 cm

-1 .2 0 m -

1 .2 0 m -

21.4 Ondes de contraintes lors de l'enfoncement d'un pieu

= 1

1.20 m -

Chargement en chelon
3 600 N

()

3 600
t -

0.60 m
c (m /s)

3 600

Dans lexemple E21.1 on a suppos que la force communique la barre


par la masse avait une forme sinusodale ; on peut facilement montrer que
limpulsion en question sera bien de cette nature si la masse est trs lgre par
rapport au poids de la barre, car la masse se comportera alors comme un sys
tme un degr de libert sur un support rigide. Mais dans la pratique le pilon
est plus lourd, et provoque une rponse en dplacement de la part de la barre.
La nature de limpulsion est alors plus complique mais on peut toujours la
dterminer de manire relativement simple.
Supposons que le pilon se rduise une masse rigide m , et lamortisseur
entre barre et pilon sera reprsent par un ressort sans masse k . La raideur
axiale de la barre est A E , avec une clrit de propagation dondes c . Comme
le montre la Fig. 21.80 , on notera par Z le dplacement du pilon partir de son
point dimpact avec lamortisseur, et par u 0 le dplacement de lextrmit sup
rieure de la barre. Lquilibre des forces agissant sur le pilon linstant de
limpact peut scrire comme

t;

J T c^ W + f,

3 600
2 400

1.80 m

2 400

c (m/s)

3 600

... ..........i_ _ __

_____

3 600
2 400

2 400

1 600

1 600

______i

et avec W = mg et f j ~ ~ mZ :
JTe = m {g - 2)

(21-17)

En faisant intervenir la continuit des dplacements :

3.00 m
t
c (m/s)

(21- 18a)

z = o +
k

et aprs deux drivations

3 600
3 600
2 133

2 133

1 600

1 600

3 200
------------ 1
4.20m

Z = 0 +

(21-186)
K

c (m/s

3 600

J:

Vitesse
Vu

ib)

Marteau*-----
Poids W = mg

Fig. E21.3 Rflexion et rfraction d'une force aux discontinuits d'une barre : (a) dfi
nition de la barre et du chargement ; (b) distribution des forces en divers instants.

j W = mg

Amortisseur
Htisseur
i r
igidit k --- J
de rigidit

et enfin ct = 1/2. Cest le dernier cas de la table 21.1, qui nous donne
pour chaque discontinuit
3

JT
jVa

Soumettons lextrmit gauche une force constante de 3 600 N.


Lorsque londe aura parcouru 0.60 m, 1.80 m, 3.00 m et 4,20 m, les
rpartitions de forces seront celles qui sont reprsentes en Fig. E21.36.
On peut en dduire les distributions de contraintes en divisant par les
aires. Signalons en terminant que ce raisonnement suppose que les
segments sont relis par des disques rigides.

[z

---- f ! = - m Z

Tn

Pieu-

tAc

AE
m = Ap

_ /F
Cb)
(a )

Fig. 21.8

Etude de la force de contact lors de l'enfoncement d'un pieu (a) schma de


dfinition ; {b) quilibre des forces au niveau du imarteau.

En reportant dans lEq. (21.17) on obtient alors


J fe = m

ou, avec wn = 0 t = 0

- 0 -

(21-19)

Avec une expression comme FEq. (21.9c), on peut prsent crire la force Jfc
en fonction du mouvement du sommet, comme suit :
jV c

= - a cA = AEec = - A E ^

= ^2

(21-20)

V = ^
k
Enfin, on limine J fc grce lEq. (21.20) pour obtenir

(21-25)

V
vv OJ .
v h - ------

j, %
d ou

? o ,- o = V k % =

(2 1-26)

V>2c t

En reportant dans lEq. (21.19) et en rarrangeant on parvient donc


En utilisant les conditions initiales des Eqs. (21.^4) et (21.26)
lEq. (21.23) on obtient :

m A E ...
..
AE .
-------u 0 + mu 0 + uQ = mg
k c
c
ou, en notant par

la vitesse de lextrmit de la barre et en simplifiant :


?o + ^ o + - V 0 = ^ g
AE
m
AE

(21-21)

que lon reconnat comme tant lquation du mouvement dun systme un


degr de libert soumis un chargement statique.
Le second membre de cette quation provient de la grandeur mg de lEq.
(21.17) ; il reprsente la fraction de la force de contact qui est applique au
poids du pilon, ce qui ne reprsente quune faible partie de leffet de linertie
et peut donc tre nglig. Lquation homogne qui reste peut se mettre sous
la forme familire
V0 + 2(d V 0 + co2V0 = 0

2
k
ar =
m

(21-22)


kc
2 co =
AE

La solution de cette quation de vibration libre amortie un degr de libert


est
VQ = e~*at(A sin Dt + B cos coDt)

(21-23)

At = 0:

dans

V0 = 0 = IA ( 0) + B( 1)]

B = 0

(1)

K = 2^Vh = AD( 1)

A = % Vh
COD

(2)

Le rsultat final pour la vitesse lextrmit est donc


V0 = --* ^
Vh sin Dt
CD

(21-27)

Mais-plus-intressante est la variation de la force de contact, donne par


lEq. (21.20):
J f c = V0 = ^
C

e-{ sin coDt

(21-28)

COD

Cette solution sapplique seulement pendant le contact et avant que londe


rflchie par lautre extrmit ne soit revenue son point de dpart ;
cest--dire entre t <
et f < IL/c.
EXEMPLE E21.4 Revenons au problme de lexemple E21.1 ; les
caractristiques indiques la Fig. E2l.4 permettent de calculer les
grandeurs figurant lEq. (21.28) :

coD = <W l - 2
On doit dterminer les constantes A et B en faisant intervenir les conditions
initiales imposes la vitesse de lextrmit de la barre VQ. On aura
v
- uo
F-,=o i r

co / 628 rad/s
V m
mD = W l - F = 620 rad/s

= o

(21-24)

t=O

Soit Vh la vitesse du pilon linstant du contact. En drivant lEq. (21.18a)


et en reportant la valeur donne on obtient
.
.
Jfc
At = 0
Z = Vh = u0 +
k

I ojAE

= 0.156

^
= 3 x 106 N
<oD

Ces grandeurs dfinissent parfaitement la force de


cette force se propage bien sr le long de la barre
Le pilon reste en contact avec lamortisseur
t = t(I(jd = 0.00507 s. La rpartition des forces qui
la barre cet instant est reprsente la Fig. E21 Ab.

contact J f c ( t ) et
avec la clrit c.
jusqu linstant
agissent le long de

A lEq. (21.28) le paramtre montre quel point la rponse de la


barre influe sur la force de contact ; ce paramtre peut scrire
Marteau : m = 857 kg

= 30 m

^ Amortisseur:

3.38 x 10 8 N/m

Pieu en bton
,n
0
^ = 2 x 10
N/m
) ^ = 5 X 109N
, 4 = 0.25 m 2
.
/Br= 2 900 m/s
3
I
p = 2 400 kg/m
'
p

* _ ck _ 1 I km
~~ 2coAE ~~ 2 V mAE
On voit que diminue avec une barre plus massive et plus rigide par
rapport au pilon. Dans le cas limite dun bloc rigide impossible
mouvoir, sannule et le systme pilon-amortisseur se rduit un simple
systme un degr de libert. Londe de force axiale qui correspond ce
cas (le mme qu lexemple E21.1) est reprsente en pointill la
Fig. E21.4 fins de comparaison avec le cas dune rponse lastique. Il
est vident que la dure de limpact est peine affecte par le compor
tement lastique de la barre ; mais lamplitude de la force a t rduite
denviron 20 %.
21.5 Onde d'effort tranchant dans un btiment

Eloignement par rapport lextrmit frappe, en mtres

(a )

La notion simple de propagation d onde permet galement de reprsenter


commodment la rponse dynamique d un btiment lev soumis une charge
latrale. Considrons un btiment dont tous les tages sont absolument
identiques (raideur des colonnes, distance entre planchers, masse), et dont
les planchers peuvent tre considrs comme rigides. Dans tout segment vertical
dun tel btiment, le mcanisme de propagation donde deffort tranchant est
entirement semblable celui de la propagation des ondes axiales que nous
avons tudies dans les paragraphes qui prcdent. Considrons le btiment de
la Fig. 21.9a, o El reprsente la raideur globale.
La Fig. 21.96 reprsente leffort tranchant total V et le dplacement
Ai; dtage tage. La relation entre lun et lautre est la suivante :
h3
Av
(21'29)
12ZEI
o on a tenu compte du fait que les planchers rigides empchent toute
rotation des colonnes leurs niveaux. En ce qui concerne lquilibre des
forces Fig. 21.9c on a
/z = mfi = A*

Si le btiment comprend un grand nombre dtages identiques, on peut raison


nablement approcher le systme laide dun milieu continu qui serait une
poutre deffort tranchant. On aura les approximations
Effort sur la section, KN

Av = h
dx

AV = h
dx

En reportant la premire dans lEq. (21.29) on obtient


Fig. E21.4

(21-30)

Etude de la force de contact sur le pieu ; (a) caractristiques du pieu et du


matriel d'enfoncement ; (b ) onde de force l'instant t = 0.00507 s.

du R _
h3
dx ~ 12IJEJ

(21-31)

On peut donc dterminer linfluence d une discontinuit sur la propagation


dune onde deffort tranchant le long dun btiment lev : il suffira dutiliser
ce facteur dans des quations quivalentes aux Eqs. (21.13) (21.16).

Av
Effort tranchant *0

Problmes
XE

k* ^

21.1 La Fig. P21.1 reprsente une barre prismatique en bton reposant sur une
base rigide. Cette barre est soumise une impulsion rectangulaire de
dure 0.010 s.
{) Tracer les distributions des forces axiales et des dplacements
linstant t = 0.015 s.
(Z?) Mme chose linstant t 0.023 s.

(b)

V+AV

I p)

*U

PO)
(c)

(a)
Fig. 21.9 Modlisation d'un btiment lev l'aide d'une poutre sensible l'effort
tranchant ; (a) segment de btiment ; () relation force-dplacement pour un tage ; (c)
quilibre d'un tage.

dV ,
m/v = h
dx

(21-33)

Enfin si on drive FEq. (21.32) quation force-dformation et si on la


reporte dans FEq. (21.33) reprsentant lquilibre, on parvient lquation du
mouvement qui scrit, aprs simplification :
v c 2v" = 0

(21-34)

12LEI
rriih

(21-35)

ou

reprsente la clrit de propagation des ondes deffort tranchant. La forme


de lEq. (21.34) tant identique celle de FEq. (21.1), la solution de lune
est applicable lautre. En comparant les expressions des clrits [Eqs. (21.2)
et (21.35)] on voit que dans le cas du btiment on a m jh ^ m et
MUEI/h 2 ^ EA. Ces quivalences permettent alors de mettre le facteur de
discontinuit a de FEq. (21.12) sous la forme suivante :
/l2EJm

a =

V h3

E =

2 x 10 10 N /m 2

c = 3 000 m/s

1 50 0 kN

_JL
0.010s

et en reportant la seconde dans lEq. (21.30)

c =

.A = 0.10 m2
60 m

^12S Jm ^

(21-36)

Fig. P21.1

21.2 Revenir au Prob. 21.16 en dterminant la rponse par la mthode de


superposition des modes et en ne tenant compte que des deux premiers
modes de la vibration axiale.
21.3 Reprendre les Probs. 21.1a e t 21.16 en supposant que lon a rduit
Faire de la section droite de la colonne 0.05 m2 sur toute sa moiti
infrieure, la masse linique sen trouvant rduite dautant. (La clrit
dune propagation donde restera gale 3 000 mtres par seconde dans
les deux tronons.)
21.4 La Fig. P21.2 montre un btiment de quarante tages. La hauteur et le
poids de chaque tage sont de 3.60 m et 5 x 106 N, et les 25 colonnes
de bton identiques (section carre de 0.60 m de ct) parcourent toute
la hauteur. On suppose que les dalles horizontales sont rigides, et on
nglige lamortissement et les dformations axiales des colonnes.
(a) Dterminer les frquences des trois premiers modes de vibration.
(b) La base du btiment est soumise au dplacement impulsif reprsent
(une alternance de sinusoide). Dterminer leffort tranchant
maximum produit la base du btiment et le dplacement maximum
au sommet, ainsi que les moments o se produisent ces maxima.
21.5 Reprendre le Prob. 21.4 en supposant que le btiment prsente une
rcession mi-hauteur, cest--dire ne soit plus support dans sa partie
suprieure que par 9 colonnes, le poids par tage tant dans cette rgion
rduit 1 250 kN. Ntudier la rponse que jusqu linstant o Fonde

Index du Tome 1
Poids par tage = 5 000 kN

A
25 colonnes
de 0.60 x 0.60 m
ii = 2 x 1010 N/m 2

Fig. P21.2

vgit)

rflchie par le sommet revient mi-hauteur du btiment. (La clrit


de propagation est diffrente dans les deux tronons.)
21.6 La Fig. P21.3 reprsente un pieu en bton frapp en son sommet par
un appareil de masse lt et dont la vitesse linstant de limpact est de
4.5 m/s. Si on a mis un amortisseur en bois de rigidit 1.8 x 108 N/m,
dterminer la contrainte maximale de traction dans la barre pour les
conditions suivantes lextrmit :
(a) pas dappui,
(b) sol meuble avec un coefficient de rflexion a = 0.05,
(c) sol ferme avec un coefficient de rflexion a = 0.15.
Marteau ___
m = lt
Vty= 4.5 m/s
Amortisseur
k - 1.8 x 10 N/m

Acclromtre, 63
d'Alembert, Principe de, 9
Amortissement :
amplification la rsonance, 70
coefficient dinfluence, 152
couplage, 202
dcrment logarithmique, 47
dcroissance des oscillations libres,
70
dperdition dnergie par cycle, 74
quivalent, 75
valuation, 70
facteur, 45
hystrsique, 76
matrice, 152
mthode de la demi-puissance, 72
modes, 202
orthogonalit, 199
systme continu, 302
Amortissement de Rayleigh, 199
systmes continus, 335
amplification, Facteur d, 54, 58
Appuis :
excitation des, 21
structures sans, 259
Argand, Diagramme d, 43
axiale, Force, influence sur la rigidit, 185,
298, 356
axiale, Onde, 361
axiales, Dformations, 306

Caractristiques rparties, 293


chane, Structure en, 230
Chargement :
au hasard, 1
cohrent, 169
donn, 1
dynamique quelconque, 103
valuation, 169
harmonique, 2,53
impulsion (charges impulsives), 2,
89
dfinition, 89
tude approche, 98
rectangulaire, 93
sinusodale, 90
triangulaire, 94
priodique, 2
rsultantes statiques, 169
Coefficient dinfluence :
amortissement, 152
masse, 152
rigidit, 151,156
souplesse, 155
complexe, Rponse en frquence, 85
Condensation statique, 175
Conditions dorthogonalit :
modes de vibration axiale, 325
systmes continus, 320
systmes discrets, 188
contraintes, Equations de, 287
convolution, Intgrale de, 104
Coordonnes gnralises, 7, 275, 276
Coordonnes principales (normales), 196
systme continu, 327

Pieu
E = 2 x 1 0 10N/m^
A = 0.25 m'

Btiment lev, 230, 377, 378


Betti, Loi de, 158

p = 2.4 t/m

C
Caractristiques gnralises :
systmes continus, 331

D
Dcouplage des quations du mouvement,
3 30 ,3 3 4 ,3 3 6
Dcrment logarithmique, 47
Dfini positif, 157
Dformations axiales, quations, 306
Degr de libert, 5,1 4 9

Dphasage, 57
Dplacements gnraliss, 5
Diagramme dArgand, 43
Discrtisation, 4
dplacements gnraliss, 5
lments finis, 7
masses concentres, 4
Duhamel, Intgrale de, 103,104
Dynamique :
chargement, 103
quilibre, 150
matrice, 214,256
rigidit, 187
E
Economie de valeurs propres, 239
Effort tranchant, influence sur les vibra
tions dune poutre, 299
Elments finis :
discrtisation, 7
fonctions dinterpolation, 8
nuds, 7
rigidit, 156
Elments propres :
rsolution par itrations, 249
valeurs propres, 185
Energie :
cintique, 10,134
de dformation, 156
potentielle, 10,134
Enfoncement dun pieu, 373
Equation(s) :
caractristique, 180
de contraintes, 287
aux frquences, 180
incrmentales de lquilibre, 122,
267
de Lagrange, 276
du mouvement, 8
avec amortissement, 198
dcouplage, 330, 334, 336
formulation, 295, 306
formulation variationnelle, 275
sans amortissement, 179
Equilibre dynamique, 150
Etude des vibrations :
systmes continus :
cas fondamental, 309
dformations axiales, 322
effets deffort tranchant, 318

effets de linertie de rotation,


318
effets des forces axiales, 317
Excitation des appuis, 21
systmes continus, 303
F
Facteur damplification, 5 4 ,5 8
Facteur de rponse, 55
Flambage, 27, 186
excitation harmonique, 186
itration matricielle, 227
Fonctions dinterpolation, 8
Force :
axiale, 185, 298, 356
inertie, 5 ,9
pesanteur, 20
Fourier :
intgrale, 114
srie exponentielle, 84
srie trigonomtrique, 81
transforme directe, 114
transforme discrte, 116
transforme inverse, 114
transforme rapide, 117
Frquences :
amorties, 45
analyse en, 116
dtermination, 179,184
quations aux, 180
non amorties, 42
rapport de, 54
vecteur de, 180
G
Gnralis :
voir Coordonnes gnralises
voir Proprits gnralises
H
Hamilton, Principe de, 10, 18, 34, 276
Holzer, Mthode de, 230
Holzer-Myklestad, Mthode de, 236

I
Impulsion, voir Chargement (charges im
pulsives)

Inertie de rotation, 299, 318


Influence dune force axiale, 185, 298,
356
Intgrale de convolution, 104
Intgrale de Duhamel, 103,104
Intgration :
numrique, 106
pas pas, 123, 127, 268, 269
Isolation des vibrations, 64
Itration :
directe, 249
inverse, 250
matricielle, 24 7 ,2 5 1 ,2 5 4

K
Kolovsek, V., 347

L
Lagrange :
quations, 276
multiplicateurs, 287
Leckie, F.A., 239
Loi :
de Betti, 158
de Maxwell, 159
de Newton, 2me, 9

M
Masse :
coefficient dinfluence, 152
cohrente, 166,257
concentre, 4 ,1 6 4
Matrice :
amortissement, 152
balayage, 221,223-224,261
dynamique, 214,256
masse, 152,164,166
modale, 183
proprits, 155
rigidit, 151
rigidit gomtrique, 1 5 3,172,174
souplesse, 156
stabilit, 227, 229
transfert, 234-238
Matrice de rigidit dynamique :
avec mouvement rigide axial, 350

axiale et en flexion, 355


dformation axiale, 353
en flexion, 344
Maxwell, Loi de, 159
Mesure des dplacements, 63
Mthode :
Holzer, 230
Holzer-Myklestad, 236
Rayleigh, voir Rayleigh
Rayleigh-Ritz, 243
rigidit directe, 162
rigidit directe en dynamique, 343
Simpson, 106
Stodola, 214
trapzes, 106
VianeUo, 227
Wilson, 270,272
Minimum de lnergie potentielle, 11
Modes :
amortis, 202,203
non amortis, 181
normalisation, 190
superposition, 198,203
N
Newton, Deuxime loi de, 9
Nuds, 7
non linaire, Rponse, 121,265
Normalisation des modes, 190
Nowacki, W., 347

O
jOnde axiale, 361
Onde incidente, 369
Onde rflchie, 369
Onde rfracte, 370
Orthogonalit, 188,191,199
voir Conditions dorthogonalit
Oscillations libres, 41
amortissement critique, 44
amplitude, 43
non amorties, 42,179
sous-amorties, 45
suramorties, 48
P
pesanteur, Influence de la, 20
Pestel, E.C., 239

Principe :
de dAlembert, 9
de Hamilton, 10, 18, 34, 276
des dplacements virtuels, 10
Propagation donde :
analyse, 361
btiment lev, 377, 378
enfoncement dun pieu, 373
incidente, 369
rflchie, 369
rfracte, 370
Propagation d'une onde axiale :
conditions aux limites, 365
discontinuit, 368, 371
quations du mouvement, 361
Proprits gnralises :
amortissement, 26, 35
assemblage de corps rigides, 22
chargement, 26, 31, 36
masse, 2 6 ,3 1 , 34
rigidit, 26, 31, 36
rigidit combine, 31, 33, 36
rigidit gomtrique, 31, 36
souplesse rpartie, 29

dynamique, 187
avec dplacement axial rigide,
350,351
deformation axiale, 353
en flexion, 344, 346
en flexion et dformation axiale,
355
ge'omtriqu, 31
approximation linaire, 170
coefficients, 153, 172
matrice, 153,172, 174
matrice, 151
Rigidit directe en dynamique, 343 '

S
Simpson, Mthode de, 106
Souplesse, 155-156
Spectre, 95
stabilit, Matrice de, 227, 229
Stodola, Mthode de, 214
Structure en chane, 230
Systmes caractristiques rparties, 293

T
Rapport de frquence, 54
Rapport de rponse, 55
Rayleigh :
amortissement, 199
mthode :
amliore, 140-142
charge critique de flambage, 32
choix de la dforme, 136
coordonnes discrtes, 241
dtermination approche de la
frquence, 135,136
principe, 133
Rayleigh-Ritz, Mthode de, 243
Rgime permanent, 54
Rponse :
en frquence complexe, 85
en rgime permanent, 54
non linaire, 121,265
transitoire, 54
Rsonance, 60, 74
Rigidit :
coefficient dinfluence, 151, 156
directe, mthode de, 162
IMPRIMERIE LOUIS-JEAN - 05002 GAP

Transforme de Fourier, 116,117


Transmittance, 65
Travail virtuel, 18

V
Valeurs propres, 185
- rsolution par itrations, 249
procds d'conomie, 239
variationnelle, Formulation, 275
Vectetir :
dtat, 2 3 4 ,2 3 5 ,2 3 7
des frquences, 180
propre, 247
Vianello, Mthode de, 227
Vibrations, voir Oscillations

W
Wilson, Mthode de, 270, 272
Dpt lgal 333-1980