MiniSumo Mecnica

Es fcil llegar a una solucin para minisumo sin pensarlo mucho, que son lo
suficientemente pequeos que la mayora de los componentes de tamao
prcticamente dar lugar a un razonablemente competitivo "bot. El problema
realmente surge cuando usted encuentra que algo no est a la altura o usted
encuentra que usted necesita para obtener esa ventaja sobre el oponente, pero en
realidad se puede ver cmo, o no entiende por qu algunas cosas funcionan mejor que
otros.
La mayor parte de esto podra darse por sentado, pero esperemos un poco de
pensamiento le dar una ventaja sobre la competencia. Hay una serie de clculos que
se pueden utilizar para evaluar diferentes aspectos mecnicos del robot nuestra
minisumo. Teniendo en cuenta unos sencillos clculos, podemos empezar a ver cmo
nuestros minisumo interacciona fsicamente con el entorno de una manera que nos
permitir traer mejoras positivas.
El minisumo se presenta de una manera simple, buscando la interaccin con el dohyo y
el papel de la friccin , de qu manera puede determinar el torque requisitos.Adems
de esto tenemos en cuenta el impulso , cmo se efectuar mediante la "velocidad de
los robots y qu beneficios se pueden dar.

La friccin se produce en la interfaz entre el robot y dohyo y tiene un efecto

importante en nuestra capacidad de impulsar, as como la resistencia a ser
empujado.
Torque es una fuerza de rotacin y es ms importante para nosotros en la
salida de las unidades fuera. Que nos dar una medida de impulso, a travs de
las ruedas, para que nuestro mvil minisumo.
Impulso o energa cintica, se almacena la energa en relacin con la velocidad
del movimiento y la masa. Podemos mirar a la maximizacin de esta energa
para que pueda ser entregado como una fuerza adicional de empujar.

Para todas las evaluaciones que se utilizan las unidades de medida estndar en
nuestros
clculos,
esto
ayudar
a
mantener
la
matemtica
simple. La friccin , torque yMomentum clculos se han reunido en esta hoja de la
extensin de Tom Benito, que le puede ayudar a ballance las caractersticas de su
minisumo.
Consideraciones para el Diseo MiniSumo
Despus de haber adquirido un conocimiento bsico de la mecnica que usted
comenzar a ver dnde se puede beneficiar el diseo minisumo, para empezar hemos
resumido algunas sugerencias aqu.
Peso
Sin exceder el peso establecido en las reglas que queremos ser lo ms pesado
posible. Esto mejora nuestra capacidad de empuje, y se resisten a empujones, al
aumentar nuestra fuerza de friccin que interactan con el dohyo y el impulso detrs
de nosotros. Una vez que hemos construido el minisumo, se pesan y aadir lastre para
su armonizacin con el peso.

Nuestros ejemplos muestran el "centro de gravedad" fundamental en el bot ', pero esto
no es necesariamente el caso. Al mover el centro de gravedad de regreso hacia las
ruedas que podra incrementar el componente de friccin en las ruedas y reducirlo a
dar la primicia una mejora general de "friccin esttica" y empuje eficaz. Esto podra
lograrse al mover piezas pesadas como las bateras o de lastre, considerar el
mantenimiento de la masa baja (por debajo del centro de la rueda) como la ms
cercana a su centro de gravedad es el centro de la rueda lo ms probable es que la
punta hasta que el bot 'pone en marcha.
Evitar la sugerencia de utilizar la Hoja Gua para aadir lastre para usted 'bot. EL
PLOMO ES TXICO, hay muchas alternativas. Debido a la naturaleza txica que no se le
permitir entrar en los eventos MiniSumo.Org.UK con lastres de plomo. Veintiocho
centavos de "cobre" en monedas le dar 100 gramos de lastre de bajo costo.
Neumticos
Para aumentar el empuje de su minisumo puede ejercer en cuenta los materiales de los
neumticos que utiliza en sus ruedas. Es posible obtener los materiales que tienen ms
altos que los valores de 1 s al entrar en contacto con el dohyo, en lugar de ver a su
fuerza de empuje como una fraccin de los "robots de peso ser ms.
Comparacin puede hacerse entre los materiales de los neumticos mediante el uso de
una balanza de resorte, al nivel de la superficie del dohyo, para arrastrar una muestra
del material, o su bot ", a travs del dohyo - recuerde que debe mantener el peso que
acta sobre las ruedas o la muestra de obtener una imagen real.Alternativamente,
usted puede fijar el balance de primavera y el tirn minisumo en su contra.
Evite hacer que los neumticos demasiado pegajosa, muchas competiciones utilizar la
"prueba del papel". Su 'bot se coloca sobre una hoja de papel, si la hoja es levantada
por el' bot al recogerlo luego los neumticos se consideran demasiado pegajosa.
Al llegar a la competencia a mantener sus neumticos lo ms limpio posible. Desea que
la friccin entre el neumtico y el dohyo, en lugar de polvo y dohyo.
Unidades
Piense acerca de las unidades que tienen suficiente fuerza para sacar el mximo
provecho de la fuerza de empuje se puede lograr a travs de sus ruedas. El ms rpido
de su bot puede atravesar el dohyo el impulso que usted tendr para la fuerza de
impacto sobre el oponente - siempre y no son en forma de cua!
Comentarios y discusin en esta pgina son bienvenidos dentro de la mecnica de la
seccin Foro MiniSumo .

MiniSumo y las fuerzas de rozamiento

En esta seccin se est considerando la friccin y la forma en la minisumo interacta
con el dohyo. La friccin tiene un efecto importante en nuestra capacidad de impulsar,
as como la resistencia a ser empujado. Para simplificar las unidades de medida
estndar de matemticas se utilizar para los clculos.

En primer lugar, teniendo en cuenta nuestra "bot como un bloque en una superficie
plana de la fuerza de reaccin (R N), de la superficie, es igual a la fuerza gravitacional
de la tierra que acta sobre la masa de los 'bot (mg). Si usamos el mximo peso de
nuestro "bot entonces tenemos: R

= Mg = 0.5 kg x 9,81 m / seg

= 4,9 kgm / seg

Esta unidad de kgm / seg 2 es un poco de la boca llena, es simplificar los clculos de
Newton denota con la letra N.
R

= 4,9 N

Para empezar a mover este bloque sobre la superficie que tenemos que aplicar una
fuerza (P), que tiene que superar la fuerza de friccin que siempre se opone al
movimiento. La fuerza de friccin (F) es proporcional a la fuerza de reaccin (R N), si la
masa se duplica entonces la fuerza de friccin dobles.
F/R

= una constante ()

Esta constante se llama el coeficiente de friccin y vara para los pares de la superficie
del material, a menudo llamadas parejas de friccin. El coeficiente de friccin tiene dos
valores, estticas y dinmicas. Friccin esttica, a veces conocido como friccin
esttica, se produce antes de un objeto comienza a moverse y por lo general
ligeramente superior a la cintica, o deslizamiento, la friccin. Teniendo en cuenta las
parejas friccin siguiente ejemplo, podemos empezar a considerar nuestro robot y las
fuerzas que interactan.

Madera
Madera
Goma
Madera
Metal
Madera

Esttico Cintica
( s)
(k)
-0,25 a 0,50,2 a 0,3
-0.9

0.7

Teniendo en cuenta la friccin esttica en un Dohyo de

madera con madera y base de goma "contra los robots
F

(de

(de goma)

madera)

sN

R = 0,5 x 4,9 = 2,45 N N

R = 0,9 x 4,9 = 4,41 N N

-0,2 a 0,6

Si se calcula de nuevo con los valores cinticos de que se puede ver que una vez
que un robot "comienza a deslizar que se necesita menos fuerza para mantenerlo en
movimiento. Este modelo es un poco demasiado simple, pero aplicado a una forma
ms convencional de bot 'que nos ayudar a ver cmo mejorar nuestra capacidad de
empujar por pegar a la dohyo.
Teniendo en cuenta la forma de un simple "bot, aqu hay una rueda de empuje en la
parte trasera y un patn / pala en la parte frontal, las fuerzas necesitan un poco de
imaginacin. La superficie de contacto no afecta la fuerza de friccin total, pero el
equilibrio de donde el "actos de masas contra los robots no. Esta forma de bot 'se
puede simplificar, a efectos de clculo, para una viga simplemente apoyada, como se
muestra.
La fuerza total que acta hacia arriba y hacia abajo debe ser cero y los momentos de
las agujas del reloj (hacia la derecha a su vez los efectos de las fuerzas) debe ser igual

a los momentos en sentido contrario. Momentos se miden como una Unidad de Unidad
de la Fuerza de longitud x, es decir, Nm (Newton Metro).
Si
hacemos
girar
sobre
el
Momentos
las
agujas
del
Sentido
anti-horario
Momentos
A
medida
que
Momentos
derecha
=
0.03mx
0.08mx
Cuando,
RB=

por
0.03mx

el

/
B

mg

A,
=
=

haz
hacia
la
mg

nuestra
4,9
N

Ahora,
como A +
R
R
R A = mg - R B = 4.9N - 1.84N = 3.06N

final
reloj

0,08

es

bot

entonces:
0.03mx
0.08mx

mg
RB

equilibrada:
izquierda
Momentos
=
RB
m

mg

'=

4,9
1,84

(fuerzas

N
N

verticales)

Pensando en nuestros minisumo en una posicin estacionaria se podra pensar en

fuerzas de friccin en la rueda y la pala para calcular cunta fuerza se requiere que nos
empujan fuera del ring, as como el empuje mximo que podra ejercer antes de hacer
girar las ruedas. Utilizando las fuerzas de reaccin, que acaba de calcular, y su
aplicacin
a
los
clculos
de
friccin
esttica
antes:
FA=
F Bs =
F = k Bk R

sRA=
0,9
sRA=
0,4
= 0,2 x 1.84N = 0.37N

x
x

3.06N
1.84N

=
=

2.75N
0.74N

De esto se podra decir que se necesita tanto como para empujarnos 3.49N (F A +
F Bs), podemos obtener todo lo empuje 2.75N de las ruedas slo 2.38N es empujar tiles
(F A - F blanco) como todava tienen que venir a la friccin en la cuchara. Tenga en cuenta
que si tenemos que tratar de empujar ms de este 2.75N entonces la rueda giraba
como hemos llegado a la fuerza de friccin - esto puede suceder si estamos mal de
dinero contra el oponente.
Lo que no ha sido considerado aqu es resistencia a la rodadura, esto es una fuerza que
se opondra a la vuelta de una rueda. Hemos asumido superficies estn actuando como
si fueran estticas, mientras que la rueda gira, si hay giro de la rueda entonces
estaramos teniendo en cuenta la friccin cintica.
MiniSumo y Torque
En esta seccin estn considerando par con respecto a la seleccin de unidades y la
capacidad de empuje. Torque es una medida de fuerza aplicada para producir un
movimiento de rotacin y se obtiene multiplicando la magnitud de la fuerza por que es
la distancia desde el punto de giro, vamos a utilizar las unidades estndar en Newton
metros (Nm).
Si consideramos una palanca articulada en un extremo y se aplica una fuerza a
hacerlo, podemos ver que 2N a 1m da el mismo resultado que 1N a 2m. En este caso
tenemos 2 Nm actuando en direcciones opuestas, la palanca se fija.
Par (T) = Fuerza (F) x Distancia (d) se mide en Nm

Mira la radio de la rueda como una palanca, podemos calcular la fuerza que nos
empuja a lo largo del dohyo resultantes de par del motor o el par resultante de la 'bot
ser empujado en el dohyo. Hay lmites que podramos considerar como la mxima y el
par motor de establo o el punto en que la friccin es ms de venir y que las ruedas
empiecen a deslizarse.
Fuerza (F) = Par (T) / Rueda de radio (r)
o
Par (T) = Fuerza (F) x radio de la rueda (r)

Hemos considerado la friccin antes en relacin a la cantidad de impulso que pudo

resistir. Si no queremos que nuestros motores para detener entonces tenemos que usar
esto
para
calcular
el
valor de
torque
mnimo
de
nuestra
unidad.
RN=
mg
F
= N R
T
=
Fr
o
R N r
Si se considera un minisumo 500g con ruedas de 40 mm y llantas de goma que
tenemos

=
0,9,
RN=
4.9N
y
r
=
0,02
M
T = 0,9 x 0,02 x 4.9N = 0.0882 Nm o 88,2 Nmm
Si nuestro "bot es contra un objeto fijo y el par de nuestro disco est por debajo de
88.2Nmm entonces vamos a paralizar el motor. Cabe sealar que los motores de llamar
la corriente mucho ms alta cuando se estancaron en comparacin con el
funcionamiento libre, esto tendra que tenerse en cuenta en los circuitos de la
unidad.Sin embargo, con ms de par motor de nuestro coche cuando choc contra un
objeto fijo en las ruedas vendr la friccin y comenzar a girar / diapositivas. Cuando
se mejora la "friccin esttica" de las ruedas entonces tenemos que reconsiderar la par
de nuestra unidad.
Unidades de la evaluacin de Torque
Presentado con un Hitec HS-311 servo, modificado para rotacin continua, con ruedas y
llantas de goma moldeada banda que puede hacer una evaluacin de que es la
idoneidad. De la hoja de datos que podemos encontrar que produce 3,0 kg.cm par, es
decir 294,3 Nmm. Con la radio de la rueda moldeado, 33,5 mm, la fuerza impartida en
el dohyo es 8,78 N, que es mucho mayor que la fuerza de reaccin mximo 4.9N a la
masa 'bots. Este servo es ms que capaz de conducir a nuestros minisumo hacia
adelante, como dos servos tienen ms probabilidades de la fuerza de la unidad se
duplica. Los neumticos de goma tienen un valor en torno a 0,9 , pero esto podra ser
aumentado dramticamente antes de que el servo se estancara.
En busca de un bajo costo de motor / caja de cambios que comnmente pueden
encontrar kg.cm 3,6 o 20 oz.in. Mientras que la primera ofrece ms par motor que el
servo HS-311 el segundo, lo que equivale a 1.962 kg.cm o Nmm 141,2. Con un tamao
de la rueda similares que podran llegar a slo 4.21N en el dohyo, por debajo del par de
ahogo cuando se consideran individualmente.

MiniSumo velocidad y cantidad de movimiento

El impulso se almacena la energa en relacin con la velocidad del movimiento (energa
cintica) y la masa. En esta seccin examinaremos cmo se puede optimizar y
aprovechar.
Es habitual que la velocidad de salida de una caja de cambios de motor / declar en
revoluciones por minuto (rpm), o en el caso de servo tiempo conduce a su vez a travs
de un nmero de grados. Queremos traducir esta velocidad de rotacin en una
velocidad de nuestro "bot, la velocidad es el uso, ya que incluye un componente de
direccin que la velocidad no lo hace. En nuestros clculos vamos a citar la velocidad
en metros por segundo, a menudo abreviado como m / s, o ms -1.
Con una velocidad de salida tpica caja de cambios de 65 rpm y una rueda de 40 mm
de dimetro se puede calcular la velocidad, que se traduce en unidades estndar
vamos a considerar segundos y metros. Se calcula la circunferencia de la rueda de de:

nos

da

3.14

0.04m

65 rpm o revoluciones por segundo 1,08 nos da

calculado a partir de 1,08 revoluciones por segundo x 0,125 m

0.125m

0.135

Si esta rueda se vio impulsado por un servomotor que puede tener una velocidad de
salida se cita como un tiempo por el nmero de grados, por ejemplo 0.19sec/60 grados
(Hitec HS-311). En este caso queremos multiplicar hasta obtener un segundo y
encontrar cmo las revoluciones se hacen muchos.
grados
Con

/
360

segundo
grados

=
por

60

0,19

vuelta

315,8

llegamos

grados

por

segundo

revoluciones

por

segundo

315.8 / 360 = 0,88 revoluciones por segundo, o 0,11 m / s dado el ejemplo de la rueda
40 mm.
Ms tarde, puede ser que desee observar el desempeo minisumo y refinar estas
velocidades, pero con el propsito de esta comparacin nos estamos tomando un
modelo simplificado. Tenga en cuenta, con una rueda ms grande que puede aumentar
la velocidad. Si reconsiderar la unidad servo con una rueda de 50 mm, la circunferencia
se convierte en 0.157 metros y la velocidad se incrementa a 0,138 m / s
Despus de calcular una velocidad de nuestro "bot queremos ver lo que podra generar
esta fuerza. Anteriormente hemos dicho que el bot tiene energa almacenada kenitic
basado en su masa y la velocidad de los viajes. La fuerza que puede generar es
proporcional a la velocidad a la que renunciamos a esta energa y se describe a
continuacin:
Fuerza

masa

aceleracin

MA

La aceleracin es una tasa de cambio de velocidad en el tiempo, que nos da metros por
segundo
por
segundo
(m
/
s2o
ms -2).
Aceleracin

(inicio

de

velocidad

velocidad

final)

hora

Tenemos la velocidad a partir de los clculos anteriores y hacer algunas suposiciones

acerca de nuestra velocidad final y el periodo de tiempo. Puede enviar sido que cuanto
ms tiempo el perodo de tiempo ms pequea es la aceleracin (o deceleracin), del
mismo modo menor es la diferencia de principio a velocidad final ms pequea es la
aceleracin. A pesar de que estn haciendo algunos supuestos para nuestros "bots
esto realmente no importa demasiado. Estamos utilizando algunos valores conocidos
para el inicio de la velocidad y la masa, estos clculos nos dan una herramienta sencilla
para comparar el rendimiento esperado.
Usando el ejemplo del tren de 65 rpm del motor con ruedas de 40 mm que tena una
velocidad de 0.135 m / s, estamos haciendo el supuesto de que el impacto minisumo
en otro y sigue las defienda en una cuarta parte de la velocidad original. El impacto se
estima
en
0,1
segundos
de
tomar.
Aceleracin

(0,135

Fuerza = 0.5 kg x 1,01 m / s

/
2

0,034

= 0.505 kg m / s

s)

0,1

1,01

o 0.505N

Podemos ver que esto slo funciona para un impacto inicial, con un empuje continuo y
lento no es poca ganancia de cualquier pequeo cambio en la velocidad.Teniendo en
cuenta nuestros clculos, basados en la friccin, por nuestro empuje en la superficie
del dohyo de 2.38N hemos ganado otro empujn al 20% en virtud de la velocidad que
tena en el momento del impacto. Podemos ver que un aumento de la velocidad nos
dar una mayor ventaja. No hay lmite prctico, que es la velocidad que puede
alcanzar antes de impactar al oponente.
Los factores que afectan la velocidad de cualquier prctica son el tiempo antes del
impacto y la aceleracin. El primero se realizar por supuesto, la segunda se basar en
las caractersticas de la unidad y cualquier factor que limita la electrnica de apoyo
podra tener en el control de la unidad.

Deteccin oponente
Al detectar el estado del mundo alrededor de nuestra MiniSumo estamos ante dos
grandes reas, la arena (dohyo) y la ubicacin de su oponente. Este artculo se ocupa
de la deteccin oponente en general, ms detalles sobre los tipos de deteccin y
aplicacin especfica seguir.
Sensor de rango
El rango del sensor es importante, si no tenemos nada pero los sensores de contacto
tendremos una escasez de medios de deteccin de la oponente en sensores de rango,
siempre pueden ser susceptibles a la deteccin de objetos fuera del lado de la arena. Si
tenemos en cuenta las especificaciones dadas a los susceptibles, vemos lo importante
que es para mantener el dohyo definido exterior y limitar el rango de deteccin para un
funcionamiento fiable. Puede ser difcil para los organizadores de la competencia para
mantener el exterior dohyo, cuando la reunin es informal, tenemos toda una
tendencia a apretar para ver mejor.
Para ilustrar estos lmites voy a suponer que tenemos dos minisumo con dimetros de
100 mm, que estn justo en el borde interior de la lnea blanca dohyo. Esta ubicacin
del borde ha sido elegido, ya que es el punto en un minisumo puede detectar y vuelta

desde el borde arena. Como muestra la imagen vemos que nuestra minisumo son
520mm aparte, sino tambin un minisumo con un rango de 520mm en ella los
sensores es detectar a un punto de 5mm con el exterior del dohyo. Por lo tanto, una
minisumo no se distrae con objetos fuera de esta rea, sino tambin un centro de
minisumo al dohyo podra ser distrado por una persona de pie en el borde de la
arena. A pesar de que pueden reducir el alcance de nuestros sensores de ello
repercutir en nuestra capacidad competitiva para detectar al oponente, en nuestra
documentacin, voy a suponer que los organizadores de la competencia haga un
esfuerzo para mantener el exterior.

Prcticamente no se puede necesitar para detectar a trabajar en cuanto a 520mm

como el opositor tiende a alejarse de la orilla dohyo. Sin embargo, cuanto menor sea el
rango de los ms vulnerables que se vienen, sobre todo si se combina con importantes
puntos ciegos en nuestro sentir. Algunos sensores tales como IR Sharp Rangers o Sonar
pueden tener distancias mucho mayores de lo que requiere, la respuesta puede ser
limitada en el software. Dnde estamos utilizando el hardware de infrarrojos a
distancia del televisor para la construccin de un sensor y luego la limitacin tiene que
ser parte de la construccin, esto no puede ser simple ya que la respuesta depende de
las condiciones ambientales.
Haz de forma
El rango es slo uno de varios factores que pueden afectar lo que su minisumo detecta,
para asegurar que su minisumo va a reaccionar de la manera que usted espera que
usted debe entender el rea de deteccin. Estos dibujos muestran un rea del cono en
forma simplificada, el primero representa a los sensores que se apunten hacia el frente
y la segunda con los sensores de sealar un poco para extender el rea de deteccin y
para dar una mejor deteccin de la discriminacin entre derecha e izquierda.

Con la deteccin centro de la activacin de sensores de la mano izquierda y derecha, la

lnea discontinua se muestran hasta qu punto fuera del centro del oponente puede ser
antes de la deteccin central se pierde. Las reas de deteccin no es necesario cuando
se superponen, pero la difusin de deteccin que vale la pena en busca de zonas
muertas, estas pueden ser tratados en su movimiento o sensores provisional.
Con solo rango, o ON / OFF, los sensores de un oponente puede pasar a travs de su
deteccin con nuestra indicacin de que da sentido de la marcha. Cuando se utilizan
dos sensores de su probabilidad de tener un sensor de disparo antes que el otro, dando
una direccin relativa de los viajes.
Las hojas de datos le dar una indicacin de la zona que podra ser detectada por el
sensor que, por lo general es caer ms lgrimas, como se muestra a continuacin, pero
las pruebas le ayudarn a afinar la aplicacin del dispositivo elegido. Las formas se
muestra a continuacin se basan en las hojas de datos de TSOP TV sensores IR se
utiliza en muchos comercialesMiniSumo , seal la lnea se basa en un nivel de seal

constante, alta va la luz algunas cuestiones que decir que esto puede no ser cierto en
la prctica. Nominalmente la imagen de la izquierda representa a varias posiciones que
pueden dar la deteccin misma.

Teniendo en cuenta el esquema de la derecha y la amplia zona de deteccin se puede

ver cmo la discriminacin puede ser mejorada mediante el bloqueo de algunos de los
campo de visin en cada una de las tres reas representadas.
Un nmero de fuera de la plataforma minisumo uso de bajo costo televisin
componentes a distancia por infrarrojos para la deteccin, muchos transmisores de uso
mltiple de infrarrojos y un detector para ahorrar en costos, pero a costa de la
confusin sensor posible. Representamos esta a la izquierda donde el minisumo
transmitira a la izquierda y girar de esa manera despus de la deteccin y al igual que
la derecha. Si se transmite a la derecha, pero no detectaron IR de un minisumo a la
izquierda que podra convertirse en la direccin equivocada!

Un detector adicional eliminar el problema como la deteccin de la izquierda o la

derecha se representan ni una sola reflexin o la transmisin directa de la
oponente. Vamos a cubrir a distancia del televisor sensores basados en detalle ms
adelante, pero vale la pena recordar que la transmisin de la seal de tu oponente ser
ms fuerte que la seal reflejada y objetos de color blanco, tales como camisetas, fuera
del dohyo puede resultar un problema con las reflexiones extraas sobre todo porque
estos dispositivos estn destinados a la operacin hasta 300!
Puntos ciegos
Si todos los sensores estn mirando hacia el frente entonces el ms grande son los
puntos ciegos a los lados y parte trasera de su minisumo. Algo de esto puede ser
abordado por la accin de su minisumo donde el oponente no se detecta dentro de un
perodo de tiempo determinado, pero la deteccin adicional puede ayudar a resolver el
problema. Normas locales tambin pueden dictar diversas restricciones a la posicin
inicial, mientras que muchos son cara a cara, otros comienzan en direcciones opuestas
o al azar ms. El siguiente esquema representa de partida en direcciones opuestas,
pero con un minisumo que detecta algo que est bien. La parte trasera y sensores en
este minisumo indicara que es posible que necesite un giro de 90 o 180 para llegar
al oponente en los sensores orientados hacia adelante.

Dado el amplio ngulo de deteccin de estos ngulos son speras, pero hay que
recordar que tu oponente es probable que sea en movimiento tambin.
Velocidad de operacin
La primera vez que construimos nuestro minisumo no puede considerar la velocidad de
operacin, pero que debe tener en cuenta nuestra consideracin, sobre todo cuando
nosotros (o nuestros rivales) empiezan a funcionar a velocidades ms altas. Mientras
minisumo basado en servos modificados viaje alrededor de 0,1 m / s hay algunos
constructores empujando una velocidad de 1,5 m / seg.

El tiempo que un sensor tarda en reaccionar se enumeran en la hoja de datos es, a

menudo en milisegundos o microsegundos. Si usted y su movimiento opositor a slo
100mm/sec entonces puede haber casi 8 mm de movimiento en los 38 milisegundos
(tpico de uno de los objetos punzantes distancia analgico sensores de medicin), pero
si tu oponente es en realidad la gestin de 1,5 m / s tiempo en el 60mm es mucho ms
importante - puede ser que sea fuera de la vista por el momento de tomar la siguiente
medicin.
A simple de encendido / apagado de deteccin pueden reaccionar de 8 milisegundos o
incluso 400 micro-segundos (una vez ms tpico de dos productos de Sharp), ahora el
movimiento relativo de la minisumo de alta velocidad es de 13 mm o 0,6 mm,
respectivamente. La velocidad y la forma en que su minisumo actos de esta
informacin es importante, pero la eleccin correcta del sensor va a ser fundamental
para su capacidad de detectar casi el oponente.