NEUMATICA Y ELECTRONEUMATICA

La neumtica trata del uso del aire comprimido. En muchos casos, el aire
comprimido se utiliza para realizar trabajos mecnicos, es decir, para producir
movimiento y para generar fuerzas. Los accionamientos neumticos tienen la
tarea de convertir en movimiento la energa almacenada en el aire comprimido.
Los cilindros (denominados tambin en ocasiones 'actuadores') son los
accionamientos neumticos ms utilizados. Se caracterizan por su robusta
construccin, una amplia gama de tipos, instalacin sencilla y una buena relacin
precio/prestaciones. Por todas estas ventajas, la neumtica se utiliza en un amplio
campo de aplicaciones.
Algunas de las muchas aplicaciones de la neumtica son:

Manipulacin de piezas (operaciones de sujecin, posicionamiento,

separacin, apilado, rotacin)
Envase y embalaje
Llenado
Apertura y cierre de puertas (p. ej. de autobuses y trenes)
Conformado de metales (embutido y prensado)
Estampacin

En la estacin de proceso de la Fig. 1.2, la mesa de indexacin giratoria, los

dispositivos de alimentacin, sujecin y expulsin y los accionamientos para las
diversas herramientas son neumticos.

Tanto los controles neumticos como los electroneumticos tienen una seccin de
potencia neumtica (Vase Fig. 1.7 y 1.8). La seccin de control de seales vara
segn el tipo.
En un control neumtico se utilizan componentes de mando neumticos, es
decir, varios tipos de vlvulas, secuenciadores, barreras de aire, etc.

En un control electroneumtico, la seccin de control se realiza con

componentes elctricos, por ejemplo, con pulsadores de entrada elctricos,
detectores de proximidad, rels o con un control lgico programable.

Las vlvulas distribuidoras forman el interface entre la seccin de control de

seales y la seccin de potencia neumtica en ambos tipos de control.

A diferencia de los sistemas de control puramente neumticos, los sistemas

electroneumticos no se representan en un slo esquema del circuito, sino en dos
circuitos separados uno para la parte elctrica y otro para la parte neumtica.
Por esta razn, el flujo de seales no se desprende inmediatamente de la
disposicin de los componentes en todo el esquema del circuito.
La Fig. 1.9 muestra la estructura y modo de funcionamiento de un control
electroneumtico.

La seccin de control de las seales elctricas conmuta las electrovlvulas

distribuidoras.
Las vlvulas distribuidoras controlan el avance y retroceso de un cilindro
neumtico.
La posicin del mbolo se transmite en forma de seal elctrica a la seccin
de control por medio de los detectores de proximidad.

Dispositivos elctricos
El conjunto de elementos que debemos de introducir para lograr el accionamiento
de los actuadores neumticos son bsicamente:* Elementos de retencin*
Interruptores mecnicos de final de carrera.* Relevadores.* Vlvulas
electroneumticas.

Elementos de retencin
Son empleados, generalmente, para generar la seal de inicio delsistema, o en su
defecto, para realizar paros, ya sea de emergencia oslo momentneos. El
dispositivo ms comn es el botn pulsador.Botn pulsador normalmente abierto.

La utilizacin de la Neumtica se divide principalmente en dos tipos de trabajo:

Trabajos de potencia

Trabajos de mando

En Neumtica pura, tanto la potencia como el mando se hacen utilizando aire

comprimido. En Electroneumtica la potencia sigue siendo neumtica (cilindros y
motores neumticos) pero el mando es elctrico (aparatos elctricos).

Para esto debern existir elementos que sirvan de unin entre la neumtica y la
electricidad:

Electrovlvulas: convierten una seal elctrica en neumtica.

Presostatos: convierten una seal neumtica en elctrica.

CIRCUITOS ELECTRONEUMTICOS
Para la resolucin de automatismos existen diferentes mtodos. Nos vamos a
apoyar en la resolucin secuencial del mtodo GRAFCET (grfico de etapatransicin) para su paso posterior al diagrama elctrico y montaje final. Los pasos
a seguir son los siguientes:

1) Determinacin de la secuencia que soluciona el problema.

2) Diagrama GRAFCET.
3) Diagrama espacio-fase.
4) Esquema de potencia y mando.
5) Esquema elctrico.

1) Determinacin de la secuencia que soluciona el problema.

Lo primero que debemos hacer para solucionar un circuito electroneumtico es

determinar la secuencia que soluciona el problema planteado. Ya planteada la
secuencia que soluciona dicho problema procedemos a hacer n diagrama grfico
de etapa de transicin.

2) Grfico de etapa de transicin.

El grfico de etapa transicin nos aporta ms informacin que la secuencia en
s.En l se incluyen, adems de las posiciones de los cilindros o elementos de
potencia (etapas), los elementos que hacen que cambien de posicin o elementos
de mando (transiciones). Estos elementos son los pulsadores, interruptores,
finales de carrera, etc. Se representa por cuadrados las etapas y por rayas
verticales las transiciones. Se basa en que solo existe en cada momento una
etapa activa, de tal forma que no se activa la siguiente hasta que lo ordena la
transicin, desactivndose la anterior. De esta forma eliminamos la posibilidad de
seales permanentes, esto es, seales a una vlvula por sus dos lados a la vez.
La primera etapa se denomina de inicio y se representa por 0. El resto de etapas
representan todos los estados de la secuencia en s. En el ejemplo, existen dos
etapas, la 1 para A+ y la 2 para A-.

3) Dagrama espacio-fase.
Con este diagrama vemos el estado de los elementos a travs de cada fase. Con
el diagrama podemos comprobar si existen o no seales permanentes.

4) Esquema de potencia y mando.

En l se representa el diagrama simblico de montaje. En la parte superior se
representan los elementos de potencia, mientras que los elementos de mando y
sealse representan en filas inferiores.

5) Diagrama elctrico.
Existen dos formas de representacin elctrica: la europea y la americana. Varan
Poco entre s, pero la simbologa americana nos sirve mejor para pasar
posteriormente el diagrama a un autmata programable, pues normalmente siguen
sus pasos. En un primer momento asignaremos a cada etapa del GRAFCET un
nmero que lo vamos a hacer corresponder con un rel. En nuestro caso, a la
etapa 0 podemos asignar el rel K0, a la 1 el K1 y a la 2 el K2. A continuacin
seguiremos unas normas para activar y desactivar cada uno de los rels,

variando la etapa de inicio y siendo la activacin y desactivacin de las dems

iguales entre s. La Y se representa por . y la O por +:

PRUEBA Y MONTAJE EN PANEL DIDCTICO

Una vez determinado el esquema elctrico por uno u otro mtodo, se puede pasar
este mismo esquema al programa de simulacin PNEUSIM de la casa
MARTONAIR.

Existen otros programas de diferentes casas constructoras que difieren en poco de

ste. Otras versiones determinan incluso el tamao de los cilindros, su caudal, etc.
Para nuestro caso es suficiente con su simulacin.

La filosofa del programa es como cualquier otro de entorno de ventanas. Existe

una serie de mens desplegables con los que dibujaremos los esquemas y
simularemos su funcionamiento. Una vez probado el ejercicio en PNEUSIM,
estamos en condiciones de realizar su montaje en panel didctico, a partir del
diagrama elctrico elaborado.
MOTORES

PASO

PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en

donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90
hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4
pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar
un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o
bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor

estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar

completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn
permanente, ya que estos son los mas usados en robtica.
Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el
que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de
bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por
un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del
cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos
apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un
puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por
cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso
de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de
la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde
con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de HBridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo

de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser
ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de
conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso
de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington
capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin
(Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un
microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente
que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la
polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est
determinado por la secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar
motores paso a paso del tipo Bipolares:
PASO

TERMINALES
A

+V

-V

+V

-V

+V

-V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

+V

-V

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan
a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una
vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se
deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente
recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y
debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto
torque de paso y de retencin.
PASO Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la
vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La
contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y
retencin es menor.

PASO Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal
forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan
primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la
secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

PASO Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

CONCLUSION.
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico capaz de convertir una
serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos. Esto
significa que, a diferencia de un motor convencional (que gira de forma continua),
es capaz de avanzar una serie de grados (o pasos) a la vez, dependiendo del
estado de sus entradas de control. Un motor paso a paso se comporta de la
misma manera que un convertidor digital-analgico y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas lgicos, tales como microcontroladores u
ordenadores.

INTRODUCCION

La electroneumtica se utiliza con xito en muchas reas de la automatizacin

industrial.
La mayora de los sistemas de produccin, montaje y embalaje de todo el mundo
estn accionados por sistemas de control electroneumtico
Un motor de pasos es un tipo de motor que convierte energa elctrica en energa
mecnica a travs de los principios del electromagnetismo. Tambin conocidos
como Steppers o Paso a Paso
electro neumtica la energa elctrica (energa de mando y de trabajo) es
introducida, procesada y cursada por elementos muy determinados. Por razones
de simplicidad y vistosidad Neumtica.

OBJETIVOS

Conocer las aplicaciones de la neumtica

Conocer la relacin que existe entre la electricidad y la neumtica
Conocer los sistemas de control en el rea de automatizacin
Conocer las ventajas de los controles electroneumaticos
Conocer las tendencias y desarrollos en la electroneumtica
Tener el conocimiento bsico de la electroneumtica y la neumtica y
aplicarlo de una manera eficiente