Vous êtes sur la page 1sur 8

Le pendule pesant

par Gilbert Gastebois

1. Schma

L0 Longueur du pendule = distance entre


l'axe et le centre de gravit du pendule.
m Masse du pendule
J Moment d'inertie du pendule par rapport
son axe. Pour un pendule simple J = mL0
mg Poids du pendule
R Raction de l'axe
f
Force de frottement fluide sur le pendule

2. Etude du mouvement du pendule pesant


2.1 quation diffrentielle du mouvement.
quation de Newton : J d/dt = MF
J d/dt = Mmg + Mf + MR
J d/dt = - mg L0 sin - f L0 + 0
f = - k v = - k L0 = - k L0 d/dt ( frottement fluide laminaire )
J d/dt = - mg L0 sin - k L02 = - mg L0 sin - k L02 d/dt
d/dt = - k L02/J d/dt - mg L0/J sin
On pose mg L0/J = 02 et

k L02/J =

d/dt + d/dt + 02 sin = 0


2.2 quation diffrentielle pour les petits angles.
Cette quation n'a pas de solution analytique, sa solution est numrique. Cependant, on peut
la traiter dans l'approximation des petits angles.
petit => sin =
on a alors :
d/dt + d/dt + 02 = 0
Solution de l'quation : Cliquer ici

3. Etude du pendule sans frottement


3.1 quation diffrentielle pour les petits angles.
Si = 0, alors d/dt + 02 = 0
donc = m sin ( 0 t + )
d/dt = m0 cos ( 0 t + )
Conditions initiales : A t = 0 = 0 et d/dt = '0
0 = m sin et '0 = m 0 cos
tan = 0 0/'0 et m = 0/arctan
3.2 Priode du mouvement pour les petits angles.
T0 = 2/0 = 2( J/mgL0 )1/2
T0 = 2( J/mgL0 )1/2
Pour un pendule simple J = mL02 donc T0 = 2( L0/g )1/2
3.3 tude nergtique
Sans frottement, Em = constante ( On pose d/dt = '

Em = Ec + Ep = 1/2 J'2 + mgz = 1/2 J'2 + mg( L0 - L0 cos ) = 1/2 J'2 + mgL0 (1 - cos )
Em = 1/2 J'2 + mgL0 (1 - cos )
A = m , ' = 0 donc Em = mgL0 (1 - cosm )
mgL0 (1 - cos m ) = 1/2 J'2 + mgL0 (1 - cos )
mgL0 cos m = -1/2 J'2 + mgL0 cos
'2 = 2 mgL0/J( cos - cosm )
' = (2 mgL0/J( cos - cosm ))1/2 = (2 02 ( cos - cosm ))1/2
Remarque : En drivant , on retrouve l'quation diffrentielle du mouvement
' = (2 02 ( cos - cosm ))1/2
d/dt = 1/2 (2 02 ( cos - cosm ))-1/2( - 2 02 sin ' ) =
- 02 sin ' /(2 02 ( cos - cosm ))1/2
Comme ' = (2 02 ( cos - cosm ))1/2, l'expression se simplifie, il reste
d/dt = - 02 sin
d/dt + 02 sin = 0
On peut aussi utiliser le Lagrangien :
L = Ec - Ep = 1/2 J'2 - mgL0 (1 - cos )
Formule de Lagrange : d(dL/d')/dt - dL/d = 0
Jd/dt + mgL0 sin = 0 et
d/dt + 02 sin = 0

4. Etude du mouvement sans frottement pour les grands angles


4.1 Formule de Borda pour les angles moyens.
d/dt = - 02 sin
On dveloppe sin en dcomposition de Taylor sin = - 3/6 + 5/120 + ....
d/dt = - 02 ( - 3/6 + 5/120 + .... )
On prend = m sin( t) avec = 0 ( 1- )
( petit )
- 2m sin( t) = - 02 ( m sin( t) - 1/6 m3 sin3( t)) On se limite aux deux premiers
termes.
- 02 (1 - 2 ) m sin( t) = - 02( m sin( t) - 1/6 m3 sin3( t))
sin3 t = 3/4 sin( t) - 1/4 sin(3 t) ( d'aprs sin( t) = ( eit - e-it ) /2i )
- 02 (1 - 2 ) m sin( t) = - 02( m sin( t) - 1/6 m3 (3/4 sin( t) - 1/4 sin(3 t)))
On obtient :
2 m sin( t) = 1/8 m3 sin( t) - 1/24 m3 sin(3 t) = f(t)
f(t) est une fonction priodique de pulsation fondamentale avec une harmonique de rang 3.
Comme on s'intresse seulement la priode fondamentale, on peut abandonner le terme
harmonique qui modifie la forme de f(t), mais pas sa priode. On remplace ainsi f(t) par son
fondamental : f(t) = 1/8 m3 sin( t). On a donc :
2 m sin( t) = 1/8 m3 sin( t)
= m2 /16 donc
= 0 (1 - m2 /16)
m2 /16 << 1, ce qui fait m << 4 rd ou m << 240. En
pratique, on peut prendre m < 60
T = 2/ = 2/(0 (1 - m2/16)) = 2/0 (1 + m2/16) = T0 (1 + m2/16)
T = T0 (1 + m2/16)
Cette formule est valable avec une remarquable prcision jusqu' m = 60 .
T = T0 (1 + m2/16)

pour des angles infrieurs 60

4.2 Formule gnrale de la priode.


D'aprs la conservation de l'nergie ( Cf 3.3 ), on a :
' = (2 mgL0/J( cos - cosm ))1/2 = (2 02 ( cos - cosm ))1/2 or
donc
' = d/dt donc dt = d/' = d/(2 02 ( cos - cosm ))1/2 =

cos = 1 - 2 sin2(/2)

d/(2 02 (1 - 2sin(/2) - 1 + 2 sin(m/2)1/2


dt = d/(4 02 (sin(m/2) - sin(/2))1/2
On pose u = sin(/2)/sin(m/2) et k = sin(m/2)
sin(/2))1/2 d

d'o

u = sin(/2)/k

donc du = 1/2 cos(/2)/k d = (1 /(2k) = (1 - ku)1/2 d /(2k) donc


d = 2k du/(1 - ku)1/2
dt = 2k du/((1 - ku)(4 02 (k - ku)))1/2 = 2k du/((1 - ku)(4 k 0 (1 - u)))1/2 =
du /0 /((1 - ku)(1 - u))1/2
dt = du /0 /((1 - ku)(1 - u))1/2

Si on intgre dt de = 0 = m, ce qui correspond u = 1, on obtient le quart de la


priode donc
T = 4/0

du / ((1 - ku)(1 - u))1/2 = 4/0 K(k) = 2 T0/ K(sin(m/2))

K(k) est l'intgrale elliptique de Legendre:


K(k) = /2 (1 + k2/4 + 9/64 k4 + .... + ((2n)!/(2n n!)2)2 k2n +...) = /2 ((2n)!/(2n n!)2)2 k2n
T = T0 (1 + 1/4 sin2(m/2) + 9/64 sin4(m/2) + 25/256 sin6(m/2) + .... +
((2n)!/(2n n!)2)2 sin2n(m/2) + .... )
T = T0 ((2n)!/(2n n!)2)2 sin2n(m/2)
Si on prend les deux premiers termes pour m assez petit pour qu'on puisse remplacer sin
m/2 par m/2 , on obtient :
T = T0 ( 1 + m2/16 )
On obtient :

On retrouve la formule de Borda

0 10

1+ m2/16
(en rd)

1 1,00 1,01 1,02 1,03 1,05 1,07 1,09 1,12 1,15 1,19 1,23 1,27 1,32 1,37 1,43 1,49 1,55 1,62

20

30

40

50

60

70

80

90 100 110 120 130 140 150 160 170 180

2/
K(sin(m/2)) 1 1,00 1,01 1,02 1,03 1,05 1,07 1,10 1,14 1,18 1,23 1,29 1,37 1,47 1,59 1,76 2,01 2,44 infini

Si on prend les trois premiers termes :


T = T0 ( 1 + sin2(m/2)/4 + 9/64 sin4(m/2) + 25/256 sin6(m/2) )
sin2(m/2) = ( m/2 - m3/48)2 = m2/4 - m4/48 + m6/1440
sin4(m/2) = m4/16 - m6/96
sin6(m/2) = m6/64

( on se limite la puissance 6 )

( on se limite encore la puissance 6 )

( on se limite toujours la puissance 6 )

1 + sin2(m/2)/4 + 9/64 sin4(m/2) + 25/64 sin6(m/2) = 1 + m2/16 - m4/192 + 9/1024 m49/6144 m6 + 1/5760 m6 + 25/16384 m6 = 1 + m2/16 + 11/3072 m4 + 173/737280 m6
T = T0 ( 1 + 1/16 m2 + 11/3072 m4 + 173/737280 m6)
jusqu' m = 140 )

( approximation assez prcise

4.3 quation horaire = f(t).


Le mouvement gnral du pendule est priodique donc f(t) peut tre crit sous forme d'une
srie de Fourier :
= a1 cos(t) + a2 cos(2t) + a3 cos(3t) + ..... + b1 sin(t) + b2 sin(2t) + b3 sin(3t) + .....
Le mouvement du pendule est le mme pour > 0 et <0 et symtrique pour la monte et pour
la descente.
On prend des conditions initiales telles que t = 0, f'(t) = 0. Dans ces conditions, les
coefficients des cosinus et ceux des harmoniques paires sont tous nuls.
Il reste = b1 sin(t) + b3 sin(3t) + b5 sin(5t) +.... L'oscillation tant proche d'un sinus, il
est probable que les coefficients bn sont faibles par rapport b1 et qu'ils dcroissent trs vite, on
ne conserve donc que le premier harmonique. On pose donc :
= a sin(t) + b sin(3t)

L'quation diffrentielle est :


d/dt = - 02 sin
On dveloppe sin en dcomposition de Taylor sin = - 3/6 + 5/120 + .... On ne garde
que les deux premiers ordres
d/dt = - 02 ( - 3/6 + 5/120 ) On remplace par a sin(t) + b sin(3t)
- a sin(t) - 9b sin(3t) = a sin(t) + b sin(3t) - 1/6 ( a sin(t) + b sin(3t))3 - 1/120
( a sin(t) + b sin(3t))5
On nglige les termes de puissance suprieure a5
- a sin(t) - 9b sin(3t) = a sin(t) + b sin(3t) - 1/6 ( a3 sin3(t) + 3a2b
sin2(t)sin(3t)) - 1/120 a5 sin5(t)
On dveloppe et on linarise par la formule d'Euler ( sin = (ei - e-i)/2i )
sin3 = 3/4 sin -1/4 sin(3)
sin2 sin(3) = -1/4 sin + 1/2 sin(3) -1/4 sin(5)
sin2(3) sin = 1/2 sin +1/4 sin(5) -1/4 sin(7)
sin5 = 5/8 sin - 5/16 sin(3) +
1/16 sin(5)
- a sin(t) - 9b sin(3t) = - 0((a - 3a3/24 + 3a2b/24 + 5a5/8) sin(t) + (b - 6a2b/24 +
a3/24) sin(3t))
Il faut (a - 3a3/24 + 3a2b/24 + a5/192)/a = (b - 6a2b/24 + a3/24)/(9b)
216b - 27a2b + 27ab2 + 9a4b/192 = 24b - 6a2b + a3
192b - 21a2b + 27ab2 + 9a4b/192 = a3
On nglige ab2 et a4b, on obtient : b = a3/(192 - 21a2). Si a << 3, on obtient
b = a3/192 (1 + 21/192 a2) = a3/192 donc :
= a sin(t) + a3/192 sin(3t)
Remarque :
Si on prfre des conditions initiales o = m, on aura t remplac par t + /2 et
= a cos(t) - a3/192 cos(3t)
Amplitude maximale :
On a l'amplitude maximale pour t = /2 donc
m = a - a3/192
Il n'est pas facile d'en dduire a = f(), les quations du troisime degr sont pnibles. a est
proche de m, donc on pose : a = m(1 + )
m = m(1 + ) - m3(1 + 3 + 3 e2 )/192 = m - m3/192 + m - 3 m3/192 - 3 e2 m3/192
3 m2/192 2 - (1 - 3 m2/192 ) + m2/192 = 0
= m2/192
a = m + m3/192
Priode du mouvement :
On a : a = 0(a - 3a3/24 + 3a2b/24 + a5/192) avec b = a3/192 donc
= 0(1 - a2/8 + a4/1536 + a4/192) = 0(1 - a2/8 + 9a4/1536 )
On a ( 1 + ) 1/2 = 1 + 1/2 - 1/8 2 donc (1 - a2/8 + 9a4/1536)1/2 = 1 - a2/16 +
9a4/3072 - a4/512 = 1 - a2/16 + 3a4/3072
= 0(1 - a2/16 + a4/1024 ) ou en remplaant a par m + m3/192
= 0(1 - m2/16 + m4/3072)

Formules prcises jusqu' a = 2,3 ( m = 130 )

T = 2/ = 2/(0(1 - m2/16 + m4/3072)) = T0 (1 - m2/16 + m4/3072)) -1

On a ( 1 + ) -1 = 1 - + 2

donc (1 - m2/16 + m4/3072)-1 = 1 + m2/16 - m4/3072 +

m4/256 = 1 + m2/16 + 11/3072 m4


T =T0 (1 + m2/16 + 11/3072 m4)
de Legendre de la priode.

On retrouve les trois premiers termes de la formule

Pour m < 2,5 rd ( 140 )


= ( m + m3/192) sin( t) + m3/192 sin(3t)
= 0(1 - 1/16 m2 + 1/3072 m4 - 23/737280 m6)

5. Cas de la rotation du pendule sans frottement.


5.1 Vitesse angulaire maximale indispensable.
Si la vitesse angulaire maximale dpasse une certaine valeur, le pendule n'oscille plus, il
tourne autour de son axe.
Cela arrive quand la vitesse ne s'annule jamais, donc quand la vitesse min en haut de la
trajectoire ( z = 2 L0 ) est suprieure zro.
On a alors 1/2 J'm2 = 1/2 J'min2 + 2 mgL0 > 2 mgL0 donc 'm2 > 4 mgL0/J

ou

'm > 2 0
Remarque : Pour un pendule simple constitu d'une boule relie un fil, il faut que le fil
reste tendu donc il faut qu'en haut de la trajectoire, la tension du fil soit positive donc il faut
que
ml min2 > mg donc min > (g/L0)1/2 ou min > 0
donc Em = 1/2 mL0'm2 > 2 mgL0 + 1/2 mL0'min2 donc 'm2 > 4 mg/L0 + mL0'min2
'm2 > 4 mg/L0 + mg/L0 donc 'm > ( 5 mg/L0 )1/2
5.2 Priode de rotation.
D'aprs la conservation de l'nergie ( Cf 3.3 ), on a :
Em = 1/2 J'2 - mgL0 ( 1 - cos ) = 1/2 J'm2
' = 'm2 - 2 mgL0/J( 1 - cos )

or

1 - cos = 2 sin2(/2) donc

' = ( 'm2 - 2 02 ( 1 - cos ))1/2 = ( 'm2 - 4 02 sin2(/2) )1/2


' = d/dt donc dt = d/' = d/( 'm2 - 4 02 sin2(/2) )1/2
dt = d/( 'm2 - 4 02 sin2(/2) )1/2
On pose u = sin(/2)
donc du = 1/2 cos(/2) d = 1/2 d (1 - sin2(/2))1/2 = 1/2 d (1 - u2)1/2 donc
d = 2 du/(1 - u2)1/2
dt = 2 du/((1 - u2)( 'm2 - 4 02 sin2(/2) ))1/2 = 2/'m du/((1 - u2)(1 - 4 02/'m2 u2)))1/2 =
2/'m /((1 - u2)(1 - k2 u2))1/2 du
en posant k = 2 0/'m = '0/'m
( '0 = 2 0 est la valeur minimale de 'm
permettant au pendule de tourner autour de son axe )
dt = 2/'m /((1 - u2)(1 - k2u2))1/2 du
Si on intgre dt de = 0 = , ce qui correspond u = 1, on obtient la moiti de la
priode donc

T = 4/'m

du / ((1 - u)(1 - k u))1/2 = 4/'m K(k) = 4/'m K('0/'m )

K(k) est l'intgrale elliptique de Legendre :


K(k) = /2 (1 + k2/4 + 9/64 k4+ .... + ((2n)!/(2n n!)2)2 k2n +... ) = /2 ((2n)!/(2n n!)2)2 k2n
T = 2/'m (1 + 1/4 ('0/'m )2 + 9/64 ('0/'m )4 + 25/256 ('0/'m )6 + .... +
((2n)!/(2n n!)2)2 ('0/'m )2n + .... )
T = 2/'m ((2n)!/(2n n!)2)2 ('0/'m )2n
Par exemple en prenant L0 = 1 m, '0 = 6,264 rd/s, on a alors :
'm /'0

T (s)

1,001 1,005 1,02

1,05 1,118

infini 2,878 2,353 1,898 1,589 1,289

1,3

1,45

0,953

1,6

1,75

1,9

2,1

2,135

0,808 0,707 0,631 0,572 0,509 0,500

Si 'm >> '0, K(k) tend vers K(0) = /2 et T tend vers Tf = 2/'m ( 'm est quasiconstante, le poids n'influe presque plus sur le mouvement et on a un mouvement circulaire
quasi-uniforme )
Si on prend les quatre premiers termes :
T = 2/'m (1 + 1/4 ('0/'m )2 + 9/64 ('0/'m )4 + 25/256('0/'m )6 ) ( On obtient T
avec une trs bonne prcision pour 'm > 1,5 '0 )
Remarque : Pour le pendule simple avec un fil, il faut que 'm /'0 = (5/4)1/2 ce qui donne
'm /'0 = 1,118.
La priode maximale de rotation d'un pendule de 1m, permettant au fil de rester tendu est
alors de 1,289 s.

Intgrale elliptique de Legendre K(x)


K(x), l'intgrale elliptique de Legendre est dfinie, pour 0 <= abs(x) <1, par :
K (x) =

du / ((1 - u)(1 - xu))1/2

Sa valeur est donne par la srie suivante :


K(x) = /2 (1 + 1/4 x2 + 9/64 x4 + 25/256 x6 + .... + ((2n)!/(2n n!)2)2 x2n + ... ) = /2
((2n)!/(2n n!)2)2 x2n
K(x) = /2 ((2n)!/(2n n!)2)2 x2n
factorielle de a
On obtient :
x

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

( La somme allant de 0 l'infini )

0,8

0,9

a! est la

0,95 0,975 0,987 0,993 0,996 0,998 0,999

2/ K(x) 1 1,003 1,010 1,024 1,044 1,073 1,115 1,175 1,270 1,452 1,649 1,855 2,056 2,248 2,424 2,642 2,862 infini

Remarque : si x = 0, l'intgrale est directement calculable, elle donne


arcsin(1) - arcsin(0) =/2, ce qu'on retrouve en calculant la srie.