Actuadores

Son los elementos de los sistemas de control que transforman la salida de un

microprocesador o un sistema de control en una accin de control para una
mquina o dispositivo.

Actuadores Elctricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos ha hecho que estos sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Los motores elctricos con frecuencia se emplean como elemento de control
final en los sistemas de control por posicin o de velocidad.
Los motores se pueden clasificar en dos categoras principales:
Motores de cd
Motores de ca

Motores de cd
Control de velocidad de motores de CD
La velocidad que alcanza un motor de imn permanente depende de la magnitud
de la corriente que pasa por la armadura.
En un motor con devanado de campo, la velocidad se modifica variando la
corriente de la armadura o del campo.Para controlar la velocidad se puede utilizar
el control de voltaje que se aplica a la armadura.
Este voltaje variable se logra mediante un circuito electrnico.
Lo ms comn es utilizar la tcnica de llamada modulacin por ancho de pulso, la
cual utiliza una fuente de voltaje de cd constante y secciona su voltaje para que
vari su valor promedio.
Circuito de transistor bsico:
Este circuito solo se usa para operar el motor en una direccin.
Circuito con cuatro transistores, conocido como circuito H.
Este circuito es para utilizar el motor en direccin directa o inversa

Motores de ca

Los motores de corriente alterna se pueden clasificar en dos grupos:

Motores de induccin: Existe una tendencia a usar motores monofsicos si la
potencia requerida es baja, mientras que en los polifsicos se emplean cuando
se requiere de mucha potencia.
Motores sncronos:

Motor de induccin de una fase y jaula de ardilla

Este motor consta de un rotor tipo jaula de ardilla, barras de cobre o aluminio
insertadas en las ranuras de los aros de las extremidades para formar circuitos
elctricos completos.
El motor bsico consta de un rotor y un estator con varios devanados.
Funcionamiento

Al pasar una corriente alterna por los devanados del estator se produce un campo
magntico alterno, como resultado, se induce una f.e.m. en los conductores del
rotor y por este fluyen corrientes.
Ventajas de motores tipo jaula de ardilla:

Costo inicial bajo.

Su rotor es de construccin simple.
Es compacto y su instalacin ocupa poco espacio.
No produce chispas que pudieran provocar incendios.
Lleva poco equipo de control.

Desventajas de motores tipo jaula de ardilla:

Su corriente de arranque es relativamente alto.

El par de arranque es fijo.

Principios bsicos del funcionamiento de un motor:

1. Cuando en un campo magntico, una corriente pasa por un conductor, se ejerce
una fuerza sobre el conductor.
2. Cuando un conductor se desplaza dentro de un campo magntico, sobre l se
induce una f.e.m.
La f.e.m. inducida es igual a la velocidad con la que cambia el flujo magntico

Actuadores Mecnicos

Son dispositivos que se consideran convertidores de movimiento, transforman el

movimiento de una forma en otra.
Un ejemplo de estos serian; un mecanismo con un movimiento lineal se puede
convertir en un movimiento rotacional.
Ventajas:

Alta fiabilidad
Simplicidad de utilizacin
Mnima manutencin
Seguridad y precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo
de aplicacin
Sincronismo de movimiento.

Elementos mecnicos:

Los mecanismos de barras articuladas.

Levas.
Engranes.
Cremalleras
Cadenas.
Correas de transmisin

Actuadores Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos utilizan fluidos de alta presin para transmitir fuerzas al
punto de aplicacin deseado.
Las seales hidrulicas se usan en dispositivos de control de mucha potencia.
En ellos, en vez de usar aire se utilizan aceites minerales a una presin
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar.
Tipos de actuadores hidrulicos:
Cilindro: El cilindro hidrulico es un ejemplo de actuador lineal.

El cilindro consiste en un tubo cilndrico por el que se desplaza un pistn/embolo.

El principio y la configuracin son los mismos que los neumticos, las nicas
diferencias son el tamao, debido a las mayores presiones que se utilizan en las
versiones hidrulicas. Son utilizados comnmente en aplicaciones donde la fuerza
de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados.

Cilindros de simple accin: Se utiliza cuando la presin se aplica en

uno de los extremos del pistn; en general se utiliza un resorte para

oponerse al desplazamiento del pistn anterior.

Cilindros de doble accin: Se utiliza cuando se aplica presin de

control a los dos lados de un pistn. La diferencia de presin entre

ambos produce el movimiento del pistn, la cual se desplaza por el
cilindro en alguna de las dos direcciones debido a las seales de alta
presin.

Cilindros telescpicos:

El cilindro telescpico utiliza la fuerza

generada por el fluido hidrulico para mover el pistn en los dos
sentidos, contiene otros de menor dimetro en su interior y se
expanden por etapas, muy utilizados en gras, etc.

Motores hidrulicos: El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en

energa mecnica.
El motor hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte
en un movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo,
mandos finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.).
Tipos de motores hidrulicos:

Motor de paletas:

Son las ms populares, tienen algunas limitaciones en el par de arranque y a

bajas velocidades debido al alto porcentaje de deslizamiento o a las fugas
internas de fluido. Asimismo, no pueden emplearse en sistemas de muy alta
presin

Motor de pistn axial o radial:

El axial tiene los pistones dispuestos a lo largo de un eje, mientras que en el radial
estn posicionados radialmente a la generacin de energa. Son ms caros pero
pueden adaptarse mejor a alto par, bajas velocidades de operacin y en
aplicaciones de alta presin.

Motor de engranajes:

Son los ms baratos pero los ms ruidosos. Pueden trabajar a altas velocidades
pero de forma anloga a los motores de paletas, su rendimiento cae a bajas
velocidades.

Motor gerotor:

Son motores de engranajes con engranajes internos de diferente nmero de

dientes. Son excelentes motores de baja velocidad, alto par gracias a su inherente
operacin reducida de los engranajes.
Caractersticas de actuadores hidrulicos:

Las aplicaciones tpicas residen en vehculos, elevadores, gras hidrulicas,

maquinas herramientas, simuladores de vuelo, accionamiento de timones en los
aviones, etc.
Las seales hidrulicas se usan en dispositivos de control de mucha potencia; sin
embargo, hay riesgos asociados con fugas de aceite.
Comunicacin de actuadores hidrulicos:

El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida

necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas.
VENTAJAS:

Alta eficiencia y alta relacin potencia-tamao.

Por lo general, tienen una mayor capacidad de carga que los actuadores
elctricos y neumticos.
Son auto lubricantes (bajo desgaste) y no corrosivos.
Debido a la presencia de un acumulador, el cual acta como un dispositivo
de almacenamiento, el sistema puede responder a sbitas demandas de
potencia.
Los robots hidrulicos son ms capaces de resistir cargas sbitas que los
elctricos

DESVENTAJAS:

Pueden darse fugas que causan una prdida de rendimiento y

contaminacin general del rea de trabajo.
Mayor riesgo de incendios.
La fuente de alimentacin puede ser ruidosa, normalmente alrededor de 70
decibeles, o incluso ms, si no est protegida por un amortiguador acstico.
Cambios de temperatura alteran la viscosidad del lquido hidrulico. Por lo
tanto, la viscosidad del lquido se incrementar y posiblemente cause
movimiento lento del robot.