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Laboratoires 2 et 3 - Electrification

dun vehicule electrique

Vehicule `a propulsion electrique base sur la machine


asynchrone
Table des mati`
eres
1.1
1.2
1.3
1.4

Objectifs du laboratoire . . . . . . . . . . .
Mise en contexte . . . . . . . . . . . . . . .
Mod`ele mecanique du vehicule . . . . . . . .
Rappel sur la commande vectorielle indirecte

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2 Manipulations du laboratoire 2
2.1 Recouvrement de langle du referentiel synchrone (e )
2.2 Ajustement des gains des regulateurs de courant dans
2.3 Ajout des blocs de calcul du couple et du flux . . . .
2.4 Validation finale de la commande . . . . . . . . . . .

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1
2
2
4

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les axes q et
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d
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7
7
7
9
9

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et ieds .
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2
3
3
5
8
9

Liste des figures


1
2
3
4
5
6

Mod`ele 1D du vehicule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramme des forces du syst`eme mecanique. . . . . . . . . . . .
Mod`ele mecanique du vehicule dans Simulink. . . . . . . . . . . .
Diagramme bloc de la commande vectorielle. . . . . . . . . . . . .
Recouvrement de e et ajustement des boucles de regulation de ieqs
Structure des regulateurs PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Liste des tableaux


1.1

Objectifs du laboratoire

Les objectifs du laboratoire sont :


1. Concevoir une commande avancee dune machine asynchrone, plus precisement, la commande
vectorielle indirecte
2. Se familiariser avec lutilisation dun logiciel de simulation multiphysique (Matlab, Simulink)
3. Appliquer les connaissances acquises en classe dans un probl`eme pratique complexe
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1.2

Mise en contexte

Les probl`emes de pollution ainsi que la diminution de la reserve mondiale de petrole forcent les
industries `a sorienter vers de nouveaux developpements technologiques. Les avionneurs visent
la reduction substantielle du poids de leurs aeronefs tandis que les industries oeuvrant dans la
production denergie delaissent graduellement les combustibles fossiles pour des sources denergie
alternatives telles que leolien. Lindustrie automobile mondiale ne fait pas exception `a cet effort
intensif de R&D entourant lenergie. Les vehicules hybrides ont fait leur apparition sur le marche il
y a plusieurs annees et lon observe de plus en plus de vehicules totalement electriques de nos jours.
Inevitablement, toutes ces applications reposent sur une technologie omnipresente dans la societe
moderne : les machines electriques. Il en existe differents types : la machine CC, la machine
asynchrone `a cage/rotor bobine, la machine synchrone `a aimant permanent (MSAP) et bien dautres.
En raison de sa robustesse et de son faible rapport HP/$, la machine asynchrone `a cage gagne
graduellement en popularite dans les applications de transport automobile []. Malgre le fait que
les machines electriques poss`edent des rendements largement superieurs aux machines thermiques,
leur integration doit etre effectuee de mani`ere optimale, car les sources denergie associees `a ces
applications telles les batteries sont encore limitees en capacite (Ah). Puisque les automobiles sont
soumises `a des charges non constantes et non lineaires, la simulation devient un outil indispensable
dans ce processus doptimisation.
1.3

Mod`
ele m
ecanique du v
ehicule

La grande majorite des applications des machines electriques comportent une partie mecanique
importante. Les applications automobiles refl`etent bien cette realite. Une connaissance adequate
du syst`eme mecanique est mandataire afin de bien effectuer lintegration de la propulsion electrique.
Le bloc principal du mod`ele mecanique du vehicule utilise dans ce laboratoire est illustre `a la Fig.
1.

Figure 1: Mod`ele Matlab Simulink dune automobile - bloc principal.

Le mod`ele du vehicule recoit le couple developpe par la machine electrique en entree (CoupleMoteur
` partir de ces
- Nm) ainsi que langle entre la route et le vehicule (AngleRoute - Degres). A

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informations, le mod`ele calcule la vitesse du vehicule, disponible `a la sortie du bloc en km/h.


Le mod`ele qui se trouve `a linterieur du sous syst`eme est derive `a partir de la figure 2.
Vhicule
F orce produite par lacclration
gravitationnelle (masse x g x sin())
Force produite par la machine lectrique

Force de trane associe la rsistance


arodynamique (Fd)

Direction du
dplacement
Angle de la route ()
Figure 2: Diagramme des forces du syst`eme mecanique.

La machine electrique exerce une force de propulsion qui tend `a accelerer la voiture. Cette force est
generalement transmise par des engrenages reducteurs (gear box). Lacceleration gravitationnelle
produit une force qui decel`ere la voiture si celle-ci tente de gravir une pente. Elle varie selon le
degre dinclinaison de la route qui correspond au sinus de langle que fait la voiture avec la route.
On observe alors que si langle est negatif, la force gravitationnelle devient egalement negative ce
qui refl`ete bien la realite. Finalement, il y a une force de tranee qui est associe `a la performance
aerodynamique du vehicule. Ce terme varie generalement avec le carre de la vitesse. Le mod`ele
mecanique implante dans Simulink qui contient tout ces elements est presente `a la figure 3.

Figure 3: Mod`ele mecanique du vehicule dans Simulink.

On observe sur la figure 3 le rapport dengrenage entre la machine et les roues de 4.113. On observe
egalement sur le mod`ele la presence dune fonction de transfert qui permet de determiner la vitesse
dynamique du vehicule en fonction de la somme des forces appliquees. Cette fonction de transfert
contient la masse et la friction du vehicule. Finalement, on observe la force associee `a la gravite
ainsi que celle associee `a la tranee.
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1.4

Rappel sur la commande vectorielle indirecte

Il existe deux types de commandes vectorielles : la commande directe et la commande indirecte.


Pour des considerations pratiques, nous utiliserons la commande vectorielle indirecte. Le schema
bloc de cette commande est presente a` la Fig. 4. Tel que vu en classe, les commandes vectorielles
op`erent dans le referentiel synchrone, cest-`a-dire le referentiel du champ tournant. Le probl`eme qui
se pose est que langle de ce referentiel nest pas connu ou encore mesurable `a priori: il faut donc
lestimer. Pour ce faire, lon utilise la position mecanique du rotor r que lon transforme en position
electrique re en multipliant par le nombre de paires de poles p. Tel que mentionne en classe, la
production du couple de la machine asynchrone resulte dune difference de vitesse entre le champ
tournant et le rotor. Donc, afin de retrouver langle de ce champ tournant, il suffit dadditionner la
frequence du glissement `a celle de la position electrique du rotor. Il existe deux types de commandes
vectorielles : la commande directe et la commande indirecte. Pour des considerations pratiques,
nous utiliserons la commande vectorielle indirecte. Le schema bloc de cette commande est presente
`a la Fig. 4. Tel que vu en classe, les commandes vectorielles op`erent dans le referentiel synchrone,
cest-`a-dire le referentiel du champ tournant. Le probl`eme qui se pose est que langle de ce referentiel
nest pas connu ou encore mesurable `a priori: il faut donc lestimer. Pour ce faire, lon utilise la
position mecanique du rotor r que lon transforme en position electrique re en multipliant par le
nombre de paires de poles p. Tel que mentionne en classe, la production du couple de la machine
asynchrone resulte dune difference de vitesse entre le champ tournant et le rotor. Donc, afin de
retrouver langle de ce champ tournant, il suffit dadditionner la frequence du glissement `a celle de
la position electrique du rotor.
La mise en equation du schematique de la Fig. 4 debute par lexpression de langle du referentiel
tournant, donnee par lequation 1.
Z
e = (re + sl )dt = re + sl
(1)
Lequation 1 indique que langle du champ tournant, e , est egal `a la somme de langle electrique
du rotor re et langle de glissement sl . Lobjectif maintenant est de determiner lapproche qui
permet de calculer sl . Considerons tout dabord les equations du flux rotorique exprimees dans
le referentiel synchrone. En posant les tensions rotoriques vqr vdr egales `a zero on obtient les
expressions 2 et 3.

dedr
+ rr iedr (e r )eqr = 0
dt

(2)

deqr
+ rr ieqr + (e r )edr = 0
dt

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(3)


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Consigne de
couple
T*

iqse*

T iqe

Contrleur de
flux
Flux
dsir

kp +

iqse*

Vqse

Va

qd

abc

Vb

Vc

Vdse

Contrleur du

idse*

ki
s

Contrleur du
courant dans laxe q

idse* courant dans laxe d

idse

Lm

abc

qd

iqse

S.C.I.
M.

e
1
s

abz
encodeur

Calcul
de KS

sl

re

Vitesse
mcanique

Figure 4: Diagramme bloc de la commande vectorielle.

Les flux totalises contenus dans les expressions 2 et 3 sont donnes par les expressions 4 et 5.

edr = Lr iedr + Lm ieds


eqr = Lr ieqr + Lm ieqs

(4)
(5)

En isolant les courants iedr et ieqr , on obtient les expressions 6 et 7

iedr =

Lm
1 e
dr ieds

Lr
Lr

1 e
Lm
qr ieqs

Lr
Lr
En susbstituant les expressions 6 et 7 dans 2 et 3, il vient que

ieqr =

(6)
(7)

Lm
dedr
r
+ r edr rr ieds sl eqr = 0
dr
Lr
Lr

(8)

deqr
Lm
r
+ r eqr rr ieqs + sl edr = 0
dr
Lr
Lr

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(9)
5


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o`
u sl est definie par
sl = e r

(10)

Lexamen des expressions 8 et 9 rev`ele un couplage present dans les axes q et d est toujours present.

Ce couplage est observale par la presence de eqr et edr dans les expressions 8 et 9. Il faut imposer
une condition qui permet de decoupler ces equations. Posons tout dabord un flux nul dans laxe

eqr

eqr = 0

(11)

Egalement,
puisque la variable est nulle, sa derivee est egalement nulle, soit

deqr
=0
(12)
dt

Les conditions 11 et 12 imposent que le flux total du rotor r est oriente selon laxe d du referentiel
synchrone. En substituant 11 et 12 dans 8 et 9 respectivement, on obtient :

Lr dedr
e
e
+

dr = Lm ids
rr dt

sl =

Lm rr

ie
e qs
dr Lr

(13)
(14)

Si le flux du rotor est constant (der /dt = 0 dans 13), ce qui est habituellement le cas, on obtient
directement le flux de la machine exprime par lequation 15.

edr = Lm ieds

(15)

Finalement, le facteur de glissement KS sexprime par


Ks =

Lm rr
sl
=

iqs
Lr edr

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(16)


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2
2.1

Manipulations du laboratoire 2
Recouvrement de langle du r
ef
erentiel synchrone (e )

Tel que mentionne en classe, la commande vectorielle indirecte utilisee dans ce laboratoire op`ere
dans le referentiel synchrone. Il est donc tout `a fait naturel de sinterroger sur la provenance de la
valeur de langle de ce referentiel. Rappelons tout dabord quun couple est genere dans la machine
asynchrone lorsquil y a un glissement du rotor par rapport au champ tournant. Langle du champ
tournant `a donc comme reference langle du rotor. En ajoutant le glissement, on retrouve langle
du referentiel synchrone tel que pose par lequation (1). Ce qui semble contradictoire cest que
nous posons directement la valeur du glissement par lintermediaire du gain Ks qui se trouve sur la
figure 4. Rappelons cependant que cette valeur de Ks a ete obtenue sous les conditions (11) et (12).
Donc, si les param`etres du mod`ele sont exacts, la position du champ tournant devrait permettre de
rencontrer ces conditions et ainsi, orienter le flux du champ rotorique selon laxe d seulement. La
premi`ere etape consiste donc `a generer cet angle `a partir des equations correspondantes.
Afin dy parvenir, il est possible de simplifier un peu le schematique de la figure 4 par celui de la
figure 5. Sur ce schematique, le controleur de flux ainsi que le calcul de ieqs `a partir du couple ont ete
retires. Il est alors possible de controler directement les valeurs de ieqs et ieds pour controler le couple
et la magnetisation de la machine respectivement tout en generant langle e . Avant deffectuer ce
travail, un ajustement des gains des regulateurs de courants est requis. Cest le sujet aborde dans
la prochaine section.
2.2

Ajustement des gains des r


egulateurs de courant dans les axes q et d

Le controleur vectoriel permet deffectuer un decouplage entre le couple et le flux par le controle
des courants ieqs et ieds dans le referentiel synchrone. Toutefois, ces grandeurs ne sont pas physiques
et ne peuvent etre appliquees directement sur les conducteurs de la machine asynchrone. Une
transformation de ces valeurs du referentiel synchrone vers les variables de phases (ia , ib et
ic ) est requise. Si les machines etaient pilotees `a partir de sources de courant, le travail de
conversion du referentiel synchrone vers les variables de phase se terminerait ici. Toutefois, dans
les applications reelles, les convertisseurs de puissance relies aux machines ne fournissent pas des
courants directement mais plutot des tensions (Voltage fed). Afin dimposer les bonnes valeurs
de courant dans les terminaux de la machine, des boucles dasservissement de ces courants sont
requises. Afin de travailler avec des valeurs continues, ces boucles dasservissement op`erent dans le
referentiel synchrone. Puisque les courants dans les deux axes doivent etre asservis, deux boucles
dasservissement sont necessaires (une dans laxe d et lautre dans laxe q tel quillustre `a la figure
4). La structure de ces deux controleurs, qui sont identiques, est presentee `a la figure 6.
Il sagit dun regulateur proportionnel-integral parall`ele avec limitation de lintegrateur. Cette
limitation de lintegration (appelee anti-windup dans la litterature anglaise) permet deviter
laccumulation dune valeur excessive dans le bloc dintegration lorsque lerreur en regime
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iqse*

iqse*

Va

Vqse
Contrleur du
courant dans laxe q

Vb

qd0
idse*

idse*

Contrleur du
courant dans laxe d

abc

Vc

Vdse

idse
iqse

qd0

abc

S.C.I.
M.

e
1
s

abz
encodeur

1.22

Calcul
de KS

sl

re

Vitesse
mcanique

Figure 5: Recouvrement de e et ajustement des boucles de regulation de ieqs et ieds .

permanent ne peut etre enti`erement corrigee.


Lajustement de ces gains nest pas simple puisque quun couplage entre les courants des
axes q et d subsiste malgre le changement de referentiel. Faute dapplication dun technique de
decouplage appropriee, ces gains doivent etre ajustes empiriquement. Pour ce faire :
1. Realiser le schematique de la figure 5 en ajoutant les controleurs PI.
2. En imposant une vitesse de 0 rpm sur la machine, appliquer un echelon de courant dans laxe
d de 0 `a 40 Amp`eres et verifier que le temps de monte du courant ieds (0% `a 90%) seffectue en
une duree inferieure `a 1ms sans exceder un depassement de 5%.
3. Suite `a latteinte de la valeur finale du courant dans laxe d, appliquer un echelon de courant
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Err

U*
Umes

Sortie (O)

kp
ki

O(s) =
Err (s)

kp +

ki
s

Figure 6: Structure des regulateurs PI.

dans laxe q de 0 `a 40 Amp`eres et verifier que le temps de monte du courant ieqs (0% `a 90%)
est dune duree inferieure `a 1ms sans exceder un depassement de 5%.
2.3

Ajout des blocs de calcul du couple et du flux

Jusqu`a present, les valeurs de ieqs et ieds ont ete imposees manuellement. Cependant, ces deux
courants ne representent pas directement les grandeurs physiques que lon desire controler soit le
couple et le flux. Il existe des relations etudiees en classe qui lient ieqs et le couple ainsi que ieds
et le flux (voir les notes du cours 5). Une autre subtilite est observable sur la figure 4. Il y a un
regulateur PI qui g`ere la valeur de ieds . Ce regulateur est utilise afin de sassurer que le flux produit
dans la machine correspond `a la valeur demandee. Afin de completer cette section du laboratoire,
vous devez donc :
1. Ajouter la relation requise qui permet de calculer ieqs `a partir du couple desire.
2. Ajouter la relation requise qui permet de calculer ieds `a partir du flux desire.
3. Ajouter le regulateur de flux. Utiliser la structure de PI presentee `a la figure 6 et ajuster les
gains pour obtenir une reponse adequate.
2.4

Validation finale de la commande

En ajoutant les controleurs et en ajustant les gains tel que decrit dans les sections precedentes, vous
devriez `a ce stade avoir un schematique de commande complet et fonctionnel. Il est maintenant
temps de le mettre `a lepreuve. Pour ce faire :
` t = 0.5s, appliquer la consigne de flux
1. Fixer la vitesse de la machine `a 100 rpm `a t = 0s. A
sur la commande et verifier que le module du flux de la machine correspond bien `a la valeur
` t = 0.75s, appliquer le couple nominal
demandee. Pour cette machine, fixer le flux `a 1.22Wb. A
de la machine (200Nm) sous forme dun echelon. Verifier une fois de plus la convergence vers
la valeur desiree.
2. Repeter lexperimentation precedente pour des vitesses de 1000 rpm et 1800 rpm.

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References
[1] Bimal K. Bose Modern Power Electronics and AC Drives. Prentice Hall 2002.
[2] Paul C. Krause, Oleg Wasynczuk, Scott D Sudhoff Analysis of Electric Machinery and Drive
Systems (2nd Edition). IEEE Press 2002.

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