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Sciences Indusrielles

MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES


TD3 : Enonc

TD 3 : Elvateur tlescopique
1 PRESENTATION
L'lvateur tlescopique prsent ci dessous quipe une chane de production automobile et permet le
transfert d'un composant (carrosserie, moteur, etc..) du niveau d'un convoyeur celui d'un poste de production.
Compte tenu du dplacement raliser, de l'espace disponible entre le convoyeur et le sol et des travaux
de gnie civil minimiser, une solution tlescopique par vrin vis (figure 1) a t retenue.

5
N5
O5

O4 N 2

O3

O2

4
I
O1

Figure 1 : Elvateur tlescopique

2 FONCTIONNEMENT

r
Le moteur M entrane la vis 1 en rotation autour de l'axe (O 2 , z) ce qui produit la translation verticale du
solide 2 grce la liaison hlicodale existant entre 1 et 2. Les solides 3 et 4 sont en liaison pivot avec 2,
r
r
respectivement autour des axes (O 3 , z) et (O 4 , z) . Le solide 3 en liaison hlicodale avec le bti 0 roule sans
glisser au point I avec le solide 4.
Le dplacement du porte plateau 5 et donc de la charge est assur grce la liaison hlicodale entre 5 et
4.
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Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

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TD3 : Enonc

3 PARAMETRAGE ET NOTATIONS
3.1 Liaisons entre solides
Les liaisons entre les diffrents solides sont regroupes dans le tableau ci dessous.
r
r
L52 : Pivot glissant ( N 5 , z)
L10 : Pivot daxe (O 1 , z)
r
r
L42 : Pivot daxe (O 4 , z)
L21 : Hlicodale daxe (O 2 , z) de pas p1
r
r
L54 : Hlicodale daxe (O 5 , z) de pas p 4
L30 : Hlicodale daxe (O 3 , z) de pas p 0
r
r
L32: Pivot daxe (O 1 , z)
L20 : Pivot glissant daxe ( N 2 , z)
r
L43 : Ponctuelle de normale (I, x ) avec roulement sans glissement au point I

r
O2N2 = a 2 x

r
O2O3 = a 3 x

r
O2O4 = a 4 x

r
O 5 N 5 = a 5 x

r
v
O 3 I = h z r3 x

r
v
O 4 I = h z + r4 x

3.2 Torseur cinmatique associ au mouvement de S i par rapport S j

{V (S

/ S j )}A

p ij

= q ij
r
ij

u ij

v ij
w ij

r
r
r
r
(S i / S j ) = p ij x + q ij y + rij z

avec
r
r
r
r
V
(A, S i / S j ) = u ij x + v ij y + w ij z

4 TRAVAIL DEMANDE
4.1 Etude des liaisons
Question 1 : Tracer le graphe des liaisons de l'lvateur. Quel est le nombre de cycles indpendants ?
4.2 Etude cinmatique
4.2.1 FERMETURES CINEMATIQUES
Question 2 : Effectuer les fermetures cinmatiques des chanes 0-1-2-0, 0-2-3-0, 2-4-5-2 et 2-3-4-2.
4.2.2 LOI ENTREE SORTIE
Question 3 : Dterminer la mobilit de l'lvateur et exprimer tous les paramtres cinmatiques
inconnus en fonction de 10 et des dimensions donnes.
Question 4 : En dduire le torseur cinmatique du solide 5 en mouvement par rapport 0.

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TD3 : Enonc

Question 5 : Quels doit tre le sens des hlices des trois liaisons hlicodales pour un fonctionnement
correct de l'lvateur. A quelle condition a-t-on w 52 = w 20 ?

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TD3 : Correction

TD3 : ELEVATEUR TELESCOPIQUE


ELEMENTS DE CORRIGE
Question 1 : Tracer le graphe des liaisons de l'lvateur. Quel est le nombre de cycles
indpendants ?
L

0
L

10

L
30

1
20

32

43

21

2
L

nb de solides n = 5
nb de liaisons l = 9
nb de cycles indpendants = 4

42

52

54

Question 2 : Effectuer les fermetures cinmatiques des chanes 0-1-2-0, 0-2-3-0, 2-4-5-2 et 2-34-2.
chane 0-1-2-0
(1)

(2)
(3) 10

(4)
(5)

(6)

21

20
a 2 20

w 21

w 20

0 = 0
0 = 0
= 0
avec w 21 = p1 21
0 = 0
= 0
= 0

chanes 0-2-3-0
(7 )
(8)
20
(9)

(10)
(11) (a 3 a 2 ) 20

w 20
(12)

+ 32

30

w 30

0 = 0
0 = 0
= 0
avec w 30 = p 0 30
0 = 0
= 0
= 0

chane 2-4-5-2

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TD3 : Correction

(13)
(14)
(15) 42

(16)
(17)

(18)

54

52

w 54

a 5 52
w 52

0 = 0
0 = 0
= 0
avec w 54 = p 4 54
0 = 0
= 0
= 0

chane 2-3-4-2
(19)
(20)
32
( 21)

(22)
(23) (a 3 a 4 ) 32

(24)

43
42

43

+ r4 43

=
0 =
=
0 =
=
0 =

0
0
0
0
0
0

avec r3 32 = r4 42

Question 3 : Dterminer la mobilit de l'lvateur et exprimer tous les paramtres cinmatiques


inconnus en fonction de 10 et des dimensions donnes.
20
21
w 21
w 20

=
0
= 10
= p1 10
= p1 10

w 30

30

32

42

p1 10
p
1 10
p0
p
1 10
p0
r3 p1
10
r4 p 0

54
w 52
w 54
43

r3 p1
10
r4 p 0
r p
= p 4 3 1 10
r4 p 0
r p
= p 4 3 1 10
r4 p 0
r
p1
(1 3 ) 10
=
p0
r4
=

Question 4 : En dduire le torseur cinmatique du solide 5 en mouvement par rapport 0.


r
r
(5 / 0) = 50 z
V(5 / 0) = r
r
V(A,5 / 0) = w 50 z A

avec
50 = 54 + 42 + 20 = 0

r p
w 50 = p1 1 + 3 4 10
r4 p 0

Question 5 : Prciser le sens des hlices pour un fonctionnement correct de l'lvateur. A quelle
condition a-t-on w 52 = w 20 ?
w 52 = w 20 w 50 = 2 w 20 soit

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p 4 r4
=
p 0 r3

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