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3, 3307 (2010)
www.sbfisica.org.br
1
Instituto de Fsica, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro RJ, Brasil
Departamento de Engenharia de Biossistemas, Universidade Federal de So Joo del-Rei, So Joo del-Rei, MG, Brasil
Recebido em 30/10/2009; Aceito em 23/12/2009; Publicado em 15/2/2011
O sistema fsico conhecido como pndulo esfrico normalmente tomado como um exemplo das aplicaes
da mecnica analtica. Isto priva as pessoas que no tiveram contato com esta abordagem da mecnica clssica
do entendimento completo de como este sistema se comporta. Assim, neste trabalho, usamos a mecnica newtoniana para apresentar um estudo do movimento de um pndulo esfrico. Para fazer isto, obtemos as equaes
de movimento, determinamos as quantidades que so conservadas durante a evoluo temporal deste sistema,
analisamos a sua energia potencial efetiva e discutimos os diferentes movimentos que este sistema pode ter.
Apresentamos vrios resultados numricos e fazemos uma comparao qualitativa com dados experimentais.
Palavras-chave: pndulo esfrico, mecnica newtoniana, trajetrias.
The physical system known as spherical pendulum is usually taken as an example of the applications of analytical mechanics. This deprives those people who had no contact with this approach to classical mechanics of the
complete understanding of how this system behaves. So, in this work, we use Newtonian mechanics to present
a study of the motion of a spherical pendulum. To do this, we obtain its equations of motion, determine the
quantities that are conserved during the time evolution of this system, analyze its effective potential energy and
discuss the different motions that this system can have. We present several numerical results, and a qualitative
comparison with experimental data is made.
Keywords: spherical pendulum, newtonian mechanics, trajectories.
1. Introduo
H algum tempo, assistimos a uma apresentao no ciclo de seminrios promovidos pelo Curso de Mestrado
Profissional em Ensino de Fsica do Instituto de Fsica
da Universidade Federal do Rio de Janeiro feita pelo
Prof. Hlio Salim de Amorim do referido instituto e cujo
ttulo era Aplicaes da fotografia digital no ensino de
fsica [1]. Uma das coisas que nos chamou a ateno
nesta apresentao foi o resultado experimental apresentado para a trajetria seguida pela partcula de um
pndulo cnico, a qual tinha a aparncia de uma elipse.
Como bem conhecido [25], a trajetria seguida pela
partcula de um pndulo cnico uma circunferncia e,
portanto, comeamos a discutir o que seria a trajetria
apresentada na Ref. [1] e logo conclumos que se tratava
de um trecho da trajetria seguida por uma partcula
em um movimento pendular esfrico com uma energia
mecnica muito prxima ao valor mnimo da energia
potencial efetiva para aquela situao. Como veremos
mais adiante, a condio que deve ser satisfeita pelo
sistema em questo para que ele apresente um movi-
Em nossa busca pela compreenso do resultado experimental citado acima, observamos que o sistema
fsico conhecido como pndulo esfrico no abordado
em livros bsicos que tratam da mecnica clssica [28]
e em livros avanados [912] ele tido como um exemplo tradicional do formalismo lagrangiano da mecnica
clssica, com pouca discusso de suas propriedades e
possveis comportamentos e muito menos resultados
numricos que auxiliem no entendimento do que pode
acontecer com tal sistema, sendo a Ref. [12] aquela que,
apesar da forma densa, o descreve melhor. Na Ref. [13],
a abordagem lagrangeana tambm adotada para descrever o comportamento de um pndulo esfrico com o
objetivo de determinar a velocidade angular com que
a trajetria seguida pela partcula que o compe precessa ao redor do eixo de simetria do sistema, que
paralelo direo da fora peso que atua na partcula.
Tudo isto faz com que a compreenso do chamado movimento pendular esfrico fique restrito a um conjunto de
pessoas que tiveram em sua formao superior a oportu-
2 E-mail:
guaranho@ufsj.edu.br.
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2.
2.1.
A descrio do movimento
As equaes de movimento
(1)
= mv
dr
= m
dt
= p + p ,
(2)
=
=
mR
mRsen .
(3)
(4)
r
0
d
=
dt
sen
sen
0
cos .
cos
0
(5)
Em termos de suas componentes, o mdulo do momento
linear (p) da partcula dado por
p2
= pp
= p2 + p2 .
(6)
P +T
T r ,
mg(cos
r sen)
(8)
determinao de d/dt
e d/dt,
obtemos
p2 /(2m)
T =
cos + 2
mR02
(9)
m(R0 )2
"
#
2
dp
p
cos
= sen
mR02 (10)
dt
mR0
sen
dp
dt
p
p cos
mR02 ,
mR0 mR0 sen
(11)
(13)
rp
Rp + Rp ,
(14)
= rF
= m(R0 )2 sen ,
unitrio k
= 0,
obtemos a seguinte relao
d
= k
=0,
(` k)
dt
(7)
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(17)
Note que a conservao da componente Z do momento angular da partcula, expressa pela Eq. (17), a
soluo da equao de movimento para p (Eq. (11)).
Uma maneira simples de verificar isto derivar a
Eq. (17) em relao ao tempo e, usando a definio
de p (veja Eq. (3)), obter a Eq. (11).
2.3.
(18)
=
=
(15)
(16)
p2
2m
p2
p2
+
2m 2m
2
p2
+
,
2m 2m(Rsen)2
(19)
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trabalho-energia mecnica aparece sob a forma de energia potencial, j que se trata de uma fora conservativa,
que, de um modo geral, pode ser escrita como
U (r) = U (rA ) P (r rA ) ,
(20)
=
=
p2
2
+
+ U ()
2m 2m(Rsen)2
p2
+ U () ,
2m
2
.
2m(Rsen)2
(23)
(24)
U 0 () = cos ,
(26)
0
.
(27)
2sen2
Desta maneira, a energia mecnica da partcula fica
com a seguinte forma
U0 () = U 0 () +
p0
(28)
+ U0 () .
2
A componente da tenso (T ) exercida pelo fio sobre a partcula, dada pela Eq. (9), depende da energia
cintica total desta partcula (p2 /(2m)) e, em termos
das unidades descritas acima, pode ser escrita como
E0 =
T0
= cos + 2K 0
2 0
= 3 cos + E
,
3
(29)
dp0
0 2 cos
=
2
sen
(31)
dt0
sen3
d
= 2p0
(32)
dt0
0
p0 =
(33)
sen
p0
d
=
2
.
(34)
dt0
sen
As equaes acima determinam a evoluo temporal
do sistema fsico em questo. Para obtermos as coordenadas e da partcula e as componentes p0 e p0 de seu
momento linear como funes do tempo a partir delas,
temos que fornecer os valores dessas grandezas em um
certo instante de tempo t00 , ou seja, temos que fornecer
as seguintes quantidades, conhecidas como condies
iniciais: p0 0 , 0 , p0 0 e 0 . Uma outra forma de fornecer
essas condies iniciais, a qual adotaremos neste artigo,
dar os valores da componente Z do momento angular (0 ) e da energia mecnica (E 0 ) da partcula, assim
como suas coordenadas iniciais (0 e 0 ). Neste caso, o
valor inicial de p0 deve ser obtido por
s
U0 (0 )
0
0
p 0 = 2E 1
,
(35)
E0
3307-5
3.
Como j mencionamos na seo anterior, a energia potencial efetiva (U0 ()) para o sistema em questo tem
um papel importante na compreenso do seu comportamento. Assim, nesta seo, apresentaremos uma anlise
desta energia.
Primeiramente, observando-se a Eq. (27), nota-se
que U0 () composta por dois termos. Um cuja origem
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(36)
1 + 3 cos2 min
d2 U0
=
.
d2 min
cos min
(37)
cos2 min 13
.
2
3 cos min
(38)
cos3 r
()
+ E 0 cos2 r
E0
0 2
2
()
cos r
= 0,
(39)
4.
O pndulo simples
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nada esfrica passar por zero. Portanto, as coordenadas cartesianas x, y e z que localizam a partcula do
pndulo simples assumem, respectivamente, os valores
Rsen cos 0 , Rsensen0 e R cos sempre que ela estiver do lado do plano do movimento onde ela estava
no instante inicial. Tais coordenadas so alteradas,
respectivamente, para Rsen cos 0 , Rsensen0 e
R cos sempre que a partcula estiver na outra metade
do plano que contm seu movimento. Isto equivalente a tratar a coordenada como uma quantidade
que pode assumir valores positivos (sempre que ela estiver no lado do plano em questo onde ela estava no
instante inicial) e negativos (sempre que ela estiver do
outro lado) durante a evoluo temporal do sistema.
Devido ao que foi discutido no pargrafo anterior, a
energia potencial efetiva sob a ao da qual a partcula
de um pndulo simples se move U00 () = U 0 () (veja
curva associada 0 = 0 na Fig. 3), com podendo assumir valores positivos e negativos, o que torna o grfico
de U00 () simtrico em torno de = 0. Como previsto
pela Eq. (36) para 0 = 0, esta energia potencial efetiva
passa pelo seu valor mnimo em min = 0 e o valor deste
mnimo, segundo a Eq. (38), U00 (min ) = 1. Como
j havamos discutido na seo anterior, o menor valor
possvel para a energia mecnica de um sistema fsico
do tipo que estamos estudando o valor mnimo que a
sua energia potencial efetiva pode assumir, que no caso
do pndulo simples U00 (min ). Assim, em qualquer
situao que um pndulo simples possa ser encontrado
deve-se ter E 0 1.
Graas s concluses acima e ao comportamento da
energia potencial efetiva como funo do ngulo para
o movimento pendular em questo (veja Fig. 3, para
o caso de 0 = 0), para valores da energia mecnica
que satisfaam relao 1 < E 0 < 1, a partcula em
()
movimento ter sempre dois pontos de retorno (r )
simtricos em relao ao eixo Z que devem estar entre
e . Os valores destes ngulos so obtidos fazendose uso da Eq. (39) para 0 = 0, a qual se reduz, neste
caso,
cos r() = E 0 .
(40)
O valor absoluto das solues desta equao a amplitude (r ) do movimento do pndulo simples, ou
()
seja, r = |r |. Outra posio angular importante
aquela na qual a intensidade da tenso se anula, a qual
chamamos de c na Subsec.2.4 e dada pela Eq. (30),
que no caso do pndulo simples pode ser relacionada
sua amplitude r usando-se a Eq. (40), resultando em
2
cos r .
(41)
3
Como discutido na Subsec. 2.4, os valores possveis de
c devem estar compreendidos entre /2 e , o que,
segundo a equao acima, nos faz concluir que, neste
caso, c r . Portanto, um pndulo simples com energia mecnica entre 0 e 1 no alcanar seu ponto de retorno (sua amplitude) se na sua construo for utilizado
cos c =
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(42)
a qual ser til na discusso do movimento de um pndulo simples com amplitude pequena.
Os resultados que mostraremos aqui so para um
pndulo simples em cuja confeco foi usada uma barra
rgida de inrcia desprezvel no lugar de um fio para
que o seu movimento no sofra, em situaes energeticamente posssveis, o efeito da passagem pela posio
onde sua coordenada assume o valor crtico c , como
discutido na Subsec. 2.4 e, tambm, na presente subseo. Na Fig. 7 e na Fig. 8, que apenas uma ampliao da Fig. 7 ao longo do seu eixo vertical, mostramos
a evoluo temporal da coordenada do pndulo em
questo para diferentes situaes iniciais. Em todas
as situaes apresentadas nestas figuras, escolhemos
0 = 0 e p0 0 > 0 (veja Eq. (35)) para cada um dos
valores de E 0 . Como podemos notar na Fig. 7 existem
dois comportamentos distintos para o pndulo em estudo: um para E 0 = 0, 95 (um pouco acima do valor
mnimo permitido a E 0 ) e para E 0 = 0, 95 (um pouco
abaixo do valor mximo de U00 ()), e outro para os valores de E 0 superiores ao valor mximo de U00 (). Nas
duas primeiras situaes, que correspondem, respectivamente, s curvas cheia e a de tracejado longo, os
movimentos so oscilaes peridicas em torno de = 0
com amplitudes e perodos dependentes do valor de E 0 .
Nas outras duas situaes, que correspondem, respectivamente, s curvas de tracejado curto e a pontilhada, os
movimentos do pndulo so tais que sua coordenada
aumenta indefinidamente medida que o tempo passa,
indicando que ele est em movimento circular no plano
vertical que, como pode ser notado na Fig. 7, tende a
ser uniforme medida que E 0 aumenta e os valores da
energia potencial gravitacional que o sistema pode assumir tornam-se irrelevantes quando comparados a E 0 .
As mesmas situaes apresentadas na Fig. 7 aparecem
na Fig. 9 na forma do que chamado de espao de
fase do sistema (p0 ), onde podemos observar com
clareza que os movimentos relativos E 0 = 0, 95 e
E 0 = 0, 95 so oscilaes, como comentado anteriormente.
d
1 d
=
,
d/dt0
2 p0
(43)
sen(/2)
,
sen(r /2)
(44)
=
=
Z 2
2
du
p
0
1 sen2 (r /2) sen2 u
2
(45)
K(sen2 (r /2)) ,
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1
2
T 0 3 1 2 + E 0
2
3
3
1 + r2 2 ,
(48)
2
onde usamos o valor aproximado de r dado pela
Eq. (47).
Na situao em questo, a evoluo temporal da coordenada angular do pndulo simples pode ser obtida
de uma forma muito simples se na Eq. (42) aproximarmos os valores de sen de modo a preservar, como no
caso de U00 (), at o primeiro termo dependente de
que, no caso, resulta em sen . Assim, a Eq. (42)
pode ser escrita, aproximadamente, como
d2
+ (2)2 0 ,
(49)
dt0 2
que uma equao diferencial muito bem conhecida e
que tem como soluo para a evoluo temporal de
uma oscilao harmnica simples com frequncia angular que, adimensionalmente, vale 2. Desta forma,
o perodo destas oscilaes 1, o que coincide com o
valor obtido fazendo-se r = 0 na Eq. (45) e que, como
sabido para esta situao, independe de E 0 ou, equivalentemente, de r . Este valor ( 0 (0) = 1) mostrado na
Fig. 10 como uma linha horizontal pontilhada. Note
que, para pequenos valores de r a aproximao de
amplitudes pequenas, representada por 0 (0), para a
determinao do perodo do movimento oscilatrio de
um pndulo simples muito boa, mas a medida que
a amplitude do movimento aumenta esta aproximao
torna-se cada vez pior.
Figura 10 - Comparao entre os perodos de diferentes movimentos pendulares. Veja o texto para maiores detalhes.
0
U00 (min )
4.2.
O pndulo cnico
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1
,
cos min
(51)
que um resultado bem conhecido da mecnica clssica elementar. Um outro resultado to bem conhecido
como este o intervalo de tempo que a partcula leva
para completar cada volta em torno do eixo Z e conhecido como o perodo do pndulo cnico (c0 ), que
obtido da seguinte maneira
p
2
c0 (min ) = = cos min ,
(52)
d
dt
0
onde a Eq. (50) foi usada para a obteno do mdulo
da velocidade angular da partcula. Aproveitamos a
U0 (min )
1 d2 U0
+
( min )2 , (53)
2 d2 min
Tc0 (min )
=
=
!1/2
d2 U0
d2 min
c0 (min )
,
1 + 3 cos2 min
(54)
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4.3.
O pndulo esfrico
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Referncias
[1] H.S. de Amorim, Aplicaes da Fotografia Digital no
Ensino de Fsica, http://omnis.if.ufrj.br/~pef/
aulas_seminarios/seminarios/2008_1_4_helio.
pdf.
[2] M. Alonso e E.J. Finn, Fsica: Um Curso Universitrio, v. 1 (Mecnica) (Editora Edgard Blcher
Ltda., So Paulo, 1972), 1a ed.
[3] A.P. French, The MIT Introductory Physics Series,
Newtonian Mechanics (W.W. Norton & Company Inc.,
New York, 1971).
[4] D. Halliday, R. Resnick e K.S. Krane, Fsica 1 (Livros
Tcnicos e Cientficos Editora S.A., Rio de Janeiro,
1996), 4a ed.
[5] H. Moyss Nussenzveig, Curso de Fsica Bsica, v. 1
(Mecnica) (Editora Edgard Blcher Ltda., So Paulo,
2002), 4a ed.
[6] A.P. French, The MIT Introductory Physics Series, Vibrations and Waves (Thomas Nelson and Sons Ltd.,
London, 1974), reimpresso.
[7] D. Halliday, R. Resnick e K.S. Krane, Fsica 2 (Livros
Tcnicos e Cientficos Editora S.A., Rio de Janeiro,
1996), 4a ed.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem Profa. Ana Maria Senra Breitschaft do Instituto de Fsica da UFRJ por ter lido
cuidadosamente a verso original deste trabalho. Um
dos autores (P.C.G. de M.) agradece, tambm, o suporte financeiro da Fundao D.T. (Brasil) durante a
pendulum
revisited,
[15] H. Essn and N. Apazidis, Turnning points of the spherical pendulum and the golden ratio, Eur. J. Phys. 30,
427 (2009).
[16] M. Abramowitz and I.A. Stegun (eds.), Handbook of
Mathematical Functions (Dover Publications Inc., New
York, 1970), 9a impresso.