Revista Brasileira de Ensino de Fsica, v. 32, n.

3, 3307 (2010)
www.sbfisica.org.br

Uma descrio newtoniana do movimento de um pndulo esfrico

(A Newtonian description of the motion of a spherical pendulum)

Valmar Carneiro Barbosa1 e Pedro Claudio Guaranho de Moraes2

2

1
Instituto de Fsica, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro RJ, Brasil
Departamento de Engenharia de Biossistemas, Universidade Federal de So Joo del-Rei, So Joo del-Rei, MG, Brasil
Recebido em 30/10/2009; Aceito em 23/12/2009; Publicado em 15/2/2011

O sistema fsico conhecido como pndulo esfrico normalmente tomado como um exemplo das aplicaes
da mecnica analtica. Isto priva as pessoas que no tiveram contato com esta abordagem da mecnica clssica
do entendimento completo de como este sistema se comporta. Assim, neste trabalho, usamos a mecnica newtoniana para apresentar um estudo do movimento de um pndulo esfrico. Para fazer isto, obtemos as equaes
de movimento, determinamos as quantidades que so conservadas durante a evoluo temporal deste sistema,
analisamos a sua energia potencial efetiva e discutimos os diferentes movimentos que este sistema pode ter.
Apresentamos vrios resultados numricos e fazemos uma comparao qualitativa com dados experimentais.
Palavras-chave: pndulo esfrico, mecnica newtoniana, trajetrias.
The physical system known as spherical pendulum is usually taken as an example of the applications of analytical mechanics. This deprives those people who had no contact with this approach to classical mechanics of the
complete understanding of how this system behaves. So, in this work, we use Newtonian mechanics to present
a study of the motion of a spherical pendulum. To do this, we obtain its equations of motion, determine the
quantities that are conserved during the time evolution of this system, analyze its effective potential energy and
discuss the different motions that this system can have. We present several numerical results, and a qualitative
comparison with experimental data is made.
Keywords: spherical pendulum, newtonian mechanics, trajectories.

1. Introduo

mento pendular cnico muito difcil de ser alcanada

experimentalmente.

H algum tempo, assistimos a uma apresentao no ciclo de seminrios promovidos pelo Curso de Mestrado
Profissional em Ensino de Fsica do Instituto de Fsica
da Universidade Federal do Rio de Janeiro feita pelo
Prof. Hlio Salim de Amorim do referido instituto e cujo
ttulo era Aplicaes da fotografia digital no ensino de
fsica [1]. Uma das coisas que nos chamou a ateno
nesta apresentao foi o resultado experimental apresentado para a trajetria seguida pela partcula de um
pndulo cnico, a qual tinha a aparncia de uma elipse.
Como bem conhecido [25], a trajetria seguida pela
partcula de um pndulo cnico uma circunferncia e,
portanto, comeamos a discutir o que seria a trajetria
apresentada na Ref. [1] e logo conclumos que se tratava
de um trecho da trajetria seguida por uma partcula
em um movimento pendular esfrico com uma energia
mecnica muito prxima ao valor mnimo da energia
potencial efetiva para aquela situao. Como veremos
mais adiante, a condio que deve ser satisfeita pelo
sistema em questo para que ele apresente um movi-

Em nossa busca pela compreenso do resultado experimental citado acima, observamos que o sistema
fsico conhecido como pndulo esfrico no abordado
em livros bsicos que tratam da mecnica clssica [28]
e em livros avanados [912] ele tido como um exemplo tradicional do formalismo lagrangiano da mecnica
clssica, com pouca discusso de suas propriedades e
possveis comportamentos e muito menos resultados
numricos que auxiliem no entendimento do que pode
acontecer com tal sistema, sendo a Ref. [12] aquela que,
apesar da forma densa, o descreve melhor. Na Ref. [13],
a abordagem lagrangeana tambm adotada para descrever o comportamento de um pndulo esfrico com o
objetivo de determinar a velocidade angular com que
a trajetria seguida pela partcula que o compe precessa ao redor do eixo de simetria do sistema, que
paralelo direo da fora peso que atua na partcula.
Tudo isto faz com que a compreenso do chamado movimento pendular esfrico fique restrito a um conjunto de
pessoas que tiveram em sua formao superior a oportu-

2 E-mail:

guaranho@ufsj.edu.br.

Copyright by the Sociedade Brasileira de Fsica. Printed in Brazil.

3307-2

Barbosa e Moraes

nidade de estudar a mecnica clssica do ponto de vista

do formalismo lagrangiano. Isto no deve ser o caso
de boa parte dos professores de fsica do ensino mdio,
mas que tiveram, certamente, contato com o formalismo
newtoniano para a mecnica clssica. Uma abordagem
newtoniana do sistema fsico em questo com o mesmo
objetivo da Ref. [13] apresentada na Ref. [14], onde,
alm das equaes de movimento oriundas da aplicao
da 1a lei de Newton ao sistema serem apresentadas
em coordenadas cartesianas, pouco se discute sobre as
propriedades do sistema, restando de interessante neste
trabalho apenas a apresentao de um resultado experimental para o movimento de precesso presente neste
sistema.
Deste modo, o objetivo deste trabalho apresentar a descrio do movimento pendular esfrico de uma
partcula do ponto de vista do formalismo newtoniano para a mecnica clssica, bem como apresentar
resultados numricos que possam auxiliar no entendimento do comportamento deste sistema fsico. Para
isto, na Sec. 2 apresentamos a descrio do movimento
em questo, onde sero obtidas as equaes de movimento que o governam, estabelecidas as quantidades
fsicas conservadas durante a evoluo temporal do sistema e introduzidas as quantidades fsicas adimensionais que facilitaro a obteno de resultados numricos
ao longo do trabalho. Na Sec. 3 faremos uma anlise
da energia potencial efetiva associada ao sistema e de
algumas de suas implicaes. Finalmente, na Sec. 4
apresentaremos os diferentes comportamentos que um
pndulo esfrico pode ter, incluindo aquele que gerou
toda esta discusso e cujo dado experimental foi apresentado na Ref. [1].
Naturalmente, este trabalho no tem como objetivo a descrio de um fato cientfico novo e sim uma
apresentao acessvel e didtica da descrio do movimento pendular esfrico, principalmente para aqueles
que nunca tiveram a oportunidade de ter contato com
o formalismo lagrangiano para a mecnica clssica.
Acreditamos, tambm, que este trabalho possa servir de
roteiro para a discusso do sistema fsico em questo em
disciplinas que tratem da mecnica clssica do ponto de
vista do formalismo newtoniano, tanto no ensino mdio
quanto no ensino superior.

2.
2.1.

A descrio do movimento
As equaes de movimento

Na Fig. 1 encontra-se esquematizado o sistema fsico

conhecido como pndulo esfrico, o qual constitudo
por uma partcula de massa m presa a um ponto fixo
O por um fio inextensvel de comprimento R e de
massa desprezvel comparada massa da partcula.
A partcula em um movimento pendular esfrico deve
mover-se sobre uma superfcie esfrica de raio R sob a
ao de sua fora peso (P ) e da tenso (T ) exercida pelo

fio. Portanto, usaremos as coordenadas esfricas R,

e , indicadas na Fig. 1, para localizarmos a partcula,
uma vez que uma delas (R) permanece constante durante o movimento em questo.

Figura 1 - Diagrama mostrando quantidades envolvidas na descrio do movimento de um pndulo esfrico.

O vetor posio (r) desta partcula pode ser escrito

como
r = R
r,

(1)

onde r um dos vetores unitrios comumente usados em

coordenadas esfricas (veja Fig. 1). Com isto podemos
determinar a velocidade (v) desta partcula, necessria
para obtermos o seu momento linear (p) da seguinte
forma
p

= mv
dr
= m
dt
= p + p ,

(2)

onde p e p so, respectivamente, as componentes do

momento linear da partcula nas direes dos vetores
unitrios e (veja Fig. 1), dadas por
p
p

=
=

mR
mRsen .

(3)
(4)

Na equao acima, estamos usando como notao para

a derivada de uma quantidade com relao ao tempo o
smbolo usado para esta quantidade encimado por um
ponto e para obt-la fizemos uso na Eq. (2) da seguinte
relao

r
0
d
=

dt

sen

sen
0
cos .

cos
0
(5)
Em termos de suas componentes, o mdulo do momento
linear (p) da partcula dado por
p2

= pp
= p2 + p2 .

(6)

Uma descrio newtoniana do movimento de um pndulo esfrico

A fora resultante (F ) que atua na partcula dada

por
F

P +T

T r ,
mg(cos
r sen)

(8)

Ento, substituindo as Eqs. (2) e (7) na Eq. (8) e,

tambm, usando a Eq. (5) e as Eqs. (3) e (4) para a

determinao de d/dt
e d/dt,

obtemos

p2 /(2m)
T =
cos + 2
mR02
(9)
m(R0 )2
"
#

2
dp
p
cos
= sen
mR02 (10)
dt
mR0
sen
dp
dt

p
p cos
mR02 ,
mR0 mR0 sen

(11)

onde usamos a Eq. (6) para escrevermos a relao que

determina o valor de T e 0 representa a frequncia
angular das oscilaes de pequenas amplitudes de um
pndulo simples de comprimento igual a R, que dada
por
g
.
(12)
02 =
R
Por isto, daqui em diante, no lugar de g usaremos R02 .
2.2.

A conservao da componente z do momento angular

Uma consequncia da 2a lei de Newton a relao entre

a rapidez com que o momento angular (`) da partcula
em relao ao ponto O varia com o tempo e o torque
( ) que atua nela em relao a este mesmo ponto, que
tem a seguinte forma
d`
= .
dt

(13)

O momento angular da partcula dado por

`

rp

Rp + Rp ,

(14)

e o torque que atua nela

= rF
= m(R0 )2 sen ,

Fazendo o produto escalar da Eq. (13) com o vetor

(veja Fig. 1) e lembrando que dk/dt

unitrio k
= 0,
obtemos a seguinte relao
d
= k
=0,
(` k)
dt

(7)

onde g o valor da intensidade do campo gravitacional

na superfcie da Terra.
A evoluo temporal do momento linear da
partcula dada pela 2a lei de Newton
dp
=F .
dt

3307-3

representando a componente Z do momento

com ` k
a componente Z do torque que atua na
angular e k
partcula, que nula devido ao fato de que o torque est
Desta
na direo de a qual perpendicular de k.

maneira, a Eq. (16) nos mostra que a quantidade ` k

conservada durante a evoluo temporal do movimento
da partcula, cujo valor ser denominado, neste artigo,
por . Deste modo, fazendo uso da Eq. (14) para de e lembrando que k
= sen e k
= 0,
terminar ` k
obtemos a seguinte relao
Rp sen = .

onde usamos as Eqs. (1), (2) e (7) e os produtos veto

riais r r = 0, r = e r = .

(17)

Nesta equao pode ser qualquer nmero real, cujo

sinal tem como nica consequncia fsica a determinao do sentido do movimento da partcula ao longo
da direo definida pelo vetor unitrio .

Note que a conservao da componente Z do momento angular da partcula, expressa pela Eq. (17), a
soluo da equao de movimento para p (Eq. (11)).
Uma maneira simples de verificar isto derivar a
Eq. (17) em relao ao tempo e, usando a definio
de p (veja Eq. (3)), obter a Eq. (11).
2.3.

A conservao da energia mecnica

Uma decorrncia bem conhecida da 2a lei de Newton e

do fato de podermos classificar as foras que atuam em
uma partcula como conservativas e no-conservativas
o teorema trabalho-energia mecnica que, na sua formulao diferencial, escrito da seguinte maneira
dE
= Pnc ,
dt

(18)

onde E representa a energia mecnica da partcula, ou

seja, a soma das energias cintica (K) e potencial (U ),
e Pnc a potncia associada s foras no-conservativas
que estejam atuando nela, que dada pelo produto escalar entre a resultante dessas foras e a sua velocidade.
Para o sistema que estamos estudando, a energia
cintica dada pela seguinte relao
K

=
=

(15)

(16)

p2
2m
p2
p2
+
2m 2m
2
p2
+
,
2m 2m(Rsen)2

(19)

na qual fizemos uso da Eq. (17) para relacionarmos

p com . A contribuio da fora peso ao teorema

3307-4

Barbosa e Moraes

trabalho-energia mecnica aparece sob a forma de energia potencial, j que se trata de uma fora conservativa,
que, de um modo geral, pode ser escrita como
U (r) = U (rA ) P (r rA ) ,

(20)

sendo rA o vetor posio de um ponto arbitrrio onde

se atribui um valor U (rA ), tambm arbitrrio, para
a energia potencial. Assim, escolhendo rA = 0 e
U (rA ) = 0, a energia potencial acima assume a seguinte
forma
U () = m(R0 )2 cos .
(21)
No caso da tenso exercida pelo fio, esta contribuio
nula, ou seja,
Pnc = T v = 0 ,
(22)
uma vez que a tenso sempre perpendicular velocidade da partcula.
Devido Eq. (22) e ao fato de a rapidez com que
a energia do sistema varia com o tempo ser dada por
Eq. (18), conclumos que a energia mecnica do sistema
conservada e dada por
E

=
=

p2
2
+
+ U ()
2m 2m(Rsen)2
p2
+ U () ,
2m

2
.
2m(Rsen)2

(23)

(24)

Assim, como acontece, por exemplo, na descrio do

movimento de uma partcula sob a ao de uma fora
central, podemos entender a evoluo temporal da coordenada de uma partcula em movimento pendular
esfrico como o movimento de uma partcula com energia mecnica E repartida em uma parte cintica igual
a p2 /(2m), e no p2 /(2m), e uma potencial U (), em
vez de U ().
2.4.

U 0 () = cos ,

A descrio do sistema em termos de variveis adimensionais

Uma maneira til e elegante de se escrever as relaes

que desempenham papis importantes na descrio de
um sistema fsico trocar as quantidades que aparecem
nelas por quantidades adimensionais, as quais sero denotadas, neste artigo, pelo mesmo smbolo da quantidade dimensional justapondo-se a ele o smbolo 0 .
Assim, se escolhermos o perodo das oscilaes de pequenas amplitudes de um pndulo simples como sendo
a unidade para medir o tempo t, teremos que t0 deve
ser dado por
t
t0 =
.
(25)
2/0

(26)

enquanto que a energia potencial efetiva fica como

2

0
.
(27)
2sen2
Desta maneira, a energia mecnica da partcula fica
com a seguinte forma
U0 () = U 0 () +

p0
(28)
+ U0 () .
2
A componente da tenso (T ) exercida pelo fio sobre a partcula, dada pela Eq. (9), depende da energia
cintica total desta partcula (p2 /(2m)) e, em termos
das unidades descritas acima, pode ser escrita como
E0 =

T0

onde introduzimos uma energia potencial efetiva U ()

para o sistema em estudo, dada por
U () = U () +

Nesta mesma linha de raciocnio, podemos utilizar as

quantidades m, R e 0 para construirmos as quantidades mR0 , mR2 0 , m(R0 )2 e mR02 como unidades
de medidas para, respectivamente, momento linear, momento angular, energia e fora.
Nessas unidades, a energia potencial associada
fora peso assume a forma

= cos + 2K 0

2 0
= 3 cos + E
,
3

(29)

onde usamos o fato de que K 0 = E 0 U 0 e o valor de

U 0 dado pela Eq. (26). Note que existe um valor crtico
para o ngulo (c ) onde esta tenso se anula, ou seja,
T 0 (c ) = 0. Devido primeira das igualdades acima,
esta equao equivalente equao cos c = 2K 0 (c )
que, graas ao fato de a coordenada s poder assumir
valores de 0 a e a energia cintica satisfazer a condio
K 0 0 nas regies classicamente permitidas, restringe
os valores de c queles para os quais 1 cos c 0,
o que significa dizer que os valores possveis para c so
tais que /2 c . A soluo c para a equao
T 0 (c ) = 0 obtida fazendo-se uso da segunda das igualdades presentes na Eq. (29) e resulta em
2
cos c = E 0 .
(30)
3
Uma anlise envolvendo o intervalo onde devem estar os
valores de cos c e a relao acima nos leva ao intervalo
de valores da energia mecnica que a partcula deve ter
para que ela tenha a possibilidade de passar por uma
posio angular c onde a tenso que o fio exerce sobre ela seja nula, que 0 E 0 3/2. Assim sendo,
se o valor da energia mecnica com que a partcula se
move est contido neste intervalo, a fora que o fio exerce nela (T 0 = T 0 r) ter sentido oposto ao do vetor
unitrio r, como o caso ilustrado na Fig. 1, enquanto
ela estiver em uma regio do espao em que sua coordenada angular satisfaa a relao cos > cos c
( < c ) pois, neste caso, T 0 > 0. Se, com esta mesma
energia, a partcula puder passar em uma regio em que
cos < cos c ( > c ), a fora T 0 teria o mesmo sentido
de r uma vez que T 0 seria menor do que zero. Porm,

Uma descrio newtoniana do movimento de um pndulo esfrico

como pela 3a lei de Newton a fora que atua no fio

devido sua interao com a partcula T 0 , quando
T 0 comeasse a assumir valores negativos esta fora se
tornaria numa fora que atuaria no sentido contrrio ao
de r e, como um fio no suporta uma fora neste sentido, a partcula deixaria de ter seu movimento restrito
superfcie esfrica de raio R. Portanto, se desejarmos
que a partcula continue em seu movimento pendular
esfrico quando isto acontecesse seria preciso que o fio
fosse substituido por uma barra rgida de inrcia desprezvel na confeco do pndulo em questo. Note
ainda que, para qualquer valor possvel de E 0 fora do
intervalo em discusso, T 0 sempre positivo.
Para obtermos a evoluo temporal das quantidades
p , , p e devemos usar as Eqs. (10), (3), (17) e (4)
que, nas unidades definidas acima, podem ser reescritas
como

dp0
0 2 cos
=
2
sen

(31)
dt0
sen3
d
= 2p0
(32)
dt0
0
p0 =
(33)
sen
p0
d
=
2
.
(34)
dt0
sen
As equaes acima determinam a evoluo temporal
do sistema fsico em questo. Para obtermos as coordenadas e da partcula e as componentes p0 e p0 de seu
momento linear como funes do tempo a partir delas,
temos que fornecer os valores dessas grandezas em um
certo instante de tempo t00 , ou seja, temos que fornecer
as seguintes quantidades, conhecidas como condies
iniciais: p0 0 , 0 , p0 0 e 0 . Uma outra forma de fornecer
essas condies iniciais, a qual adotaremos neste artigo,
dar os valores da componente Z do momento angular (0 ) e da energia mecnica (E 0 ) da partcula, assim
como suas coordenadas iniciais (0 e 0 ). Neste caso, o
valor inicial de p0 deve ser obtido por
s

U0 (0 )
0
0
p 0 = 2E 1
,
(35)
E0

3307-5

a energia potencial associada fora peso que atua na

partcula e que chamamos de U 0 () (veja a Eq. (26)). O
outro, que a parte da energia cintica devida ao movimento da partcula ao longo da direo do vetor unitrio
,
chamaremos de Uc0 () e seu efeito no movimento da
partcula a tentativa de restaurar a sua posio angular no sentido do centro do intervalo (por isto o
ndice c em Uc0 ()) desta coordenada, que /2. Na
Fig. 2, apresentamos o comportamento da energia potencial efetiva para 0 = 1 como funo do ngulo
(curva cheia). Nesta mesma figura, encontram-se representadas, tambm, as suas parcelas U 0 () (curva de
tracejado curto) e Uc0 () (curva de tracejado longo). Na
Fig. 3, mostramos o comportamento de U0 () como
funo de para diferentes valores de 0 .

Figura 2 - Energia potencial efetiva para 0 = 1 e suas parcelas.

graas Eq. (28). O sinal positivo deve ser usado caso

a partcula, em sua posio inicial, esteja movendo-se
de forma a aumentar o valor do ngulo ; o negativo
deve ser o escolhido, caso contrrio.

3.

Anlise da energia potencial efetiva

Como j mencionamos na seo anterior, a energia potencial efetiva (U0 ()) para o sistema em questo tem
um papel importante na compreenso do seu comportamento. Assim, nesta seo, apresentaremos uma anlise
desta energia.
Primeiramente, observando-se a Eq. (27), nota-se
que U0 () composta por dois termos. Um cuja origem

Figura 3 - Energia potencial efetiva para diferentes valores de 0 .

Observando-se a Fig. 3, nota-se que, para cada valor

de 0 , a energia potencial efetiva passa por um valor
mnimo em uma posio angular que chamaremos de
min . Para determinarmos a posio deste mnimo para

3307-6

Barbosa e Moraes

cada valor de 0 , devemos encontrar o valor de para o

qual a derivada de U0 () em relao a se anula, onde
sua derivada segunda deve ser positiva. Assim, determinando a derivada de U0 () em min e a igualando a
zero, chegamos seguinte equao
sen4 min
2
= 0 ,
cos min

(36)

a qual deve ser resolvida para cada valor de 0 para

determinarmos min . Esta equao nos leva seguinte
relao para a derivada segunda de U0 () em min

1 + 3 cos2 min
d2 U0
=
.

d2 min
cos min

(37)

Como 0 0 e 0 senmin 1, da Eq. (36) podemos

concluir, imediatamente, que 0 < cos min 1, o que
significa que, para qualquer que seja o valor de 0 , min
deve ser tal que 0 min < /2. Desta forma, o valor
da derivada segunda de U0 () em min maior do que
zero, como requer uma posio de mnimo. Os valores de min para diferentes valores de 0 resultantes da
Eq. (36) esto apresentados na Fig. 4, onde podemos
notar que o valor de min aproxima-se assintoticamente
de /2 medida que 0 cresce indefinidamente. Uma
outra quantidade de grande importncia aqui o valor
mnimo de U0 () para cada valor de 0 , que pode ser
obtido fazendo-se uso da definio de U0 () (Eq. (27))
e da equao que min deve satisfazer (Eq. (36)), cujo
valor
U0 (min ) =

cos2 min 13
.
2
3 cos min

(38)

Estes valores esto apresentados na Fig. 5 como funo

de 0 .

Figura 5 - Valores mnimos da energia potencial efetiva como

funo de 0 .

Devido Eq. (28), s so possveis valores de

para os quais a relao E 0 U0 () satisfeita. Assim, para cada valor de 0 o menor valor possvel para
E 0 U0 (min ). Levando-se isto em conta, para um
certo valor de 0 e um valor possvel de E 0 , o movimento da partcula em questo ao longo da coordenada
est restrito a uma regio angular compreendida en(+)
()
tre um ngulo aqum (r ) e outro alm (r ) de
min onde a partcula deixa de ter a frao da energia cintica correspondente ao seu movimento em e
que localizam, nesta coordenada, os chamados pontos
(+)
()
de retorno. Os valores de r e r so determinados
()
usando-se a equao p0 (r ) = 0 que equivalente
()
seguinte equao cbica em cos r
()

cos3 r

()

+ E 0 cos2 r

Figura 4 - Posio angular do mnimo da energia potencial efetiva

como funo de 0 .

E0

0 2
2

()

cos r

= 0,

(39)

a qual mencionada ao longo do texto correspondente

ao assunto na Ref. [10], no entanto, no aparece escrita
explicitamente como aqui. Na Fig. 6, apresentamos os
()
(+)
valores de r (curvas tracejadas) e r (curvas cheias)
como funes de E 0 para quatro valores de 0 . Note que,
()
(+)
para cada valor de 0 os valores de r e r se igualam
em um valor de E 0 que corresponde ao valor mais baixo
possvel para o valor de 0 em questo, pois nesta situ()
(+)
ao r = r = min . Em um artigo recente [15]
mostrado que em certas situaes existe uma relao
entre estes ngulos de retorno e a constante matemtica
irracional conhecida como proporo urea.

Uma descrio newtoniana do movimento de um pndulo esfrico

Figura 6 - Posies angulares dos pontos de retorno como funes

de E 0 para alguns valores de 0 .

4.

Diferentes movimentos pendulares

como casos particulares do movimento pendular esfrico

Nesta seo, apresentaremos os resultados numricos

para a evoluo temporal das quantidades fsicas que
estamos usando para descrever o sistema fsico em discusso. Como veremos a seguir, a aparncia do movimento pendular pode mudar muito dependendo, unicamente, das condies iniciais das componentes do
momento linear da partcula (p0 0 e p0 0 ). Portanto,
apresentaremos estes resultados em trs subsees diferentes: na primeira, discutiremos os resultados relacionados situao chamada de pndulo simples; na
segunda, os relacionados quela conhecida como pndulo cnico e, finalmente, apresentaremos os resultados
para o movimento pendular esfrico.
4.1.

O pndulo simples

Os movimentos caractersticos de um pndulo simples,

que constitudo fisicamente como um pndulo esfrico,
so obtidos como casos particulares do movimento pendular esfrico se no instante inicial escolhermos o valor
de p0 como sendo nulo, o que, segundo a Eq. (33),
equivalente a escolher 0 = 0. Assim, devido ao
fato de 0 ser uma constante de movimento durante
a evoluo temporal do sistema em estudo, podemos
concluir, tambm da Eq. (33), que p0 ser nulo na situao em questo e que, graas Eq. (34), o mesmo
acontecer com d/dt0 . Isto nos leva a concluir que o
movimento do pndulo simples se dar no plano vertical que contm o eixo Z, com sua coordenada esfrica partindo do seu valor inicial 0 e sendo incrementado de cada vez que a sua outra coorde-

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nada esfrica passar por zero. Portanto, as coordenadas cartesianas x, y e z que localizam a partcula do
pndulo simples assumem, respectivamente, os valores
Rsen cos 0 , Rsensen0 e R cos sempre que ela estiver do lado do plano do movimento onde ela estava
no instante inicial. Tais coordenadas so alteradas,
respectivamente, para Rsen cos 0 , Rsensen0 e
R cos sempre que a partcula estiver na outra metade
do plano que contm seu movimento. Isto equivalente a tratar a coordenada como uma quantidade
que pode assumir valores positivos (sempre que ela estiver no lado do plano em questo onde ela estava no
instante inicial) e negativos (sempre que ela estiver do
outro lado) durante a evoluo temporal do sistema.
Devido ao que foi discutido no pargrafo anterior, a
energia potencial efetiva sob a ao da qual a partcula
de um pndulo simples se move U00 () = U 0 () (veja
curva associada 0 = 0 na Fig. 3), com podendo assumir valores positivos e negativos, o que torna o grfico
de U00 () simtrico em torno de = 0. Como previsto
pela Eq. (36) para 0 = 0, esta energia potencial efetiva
passa pelo seu valor mnimo em min = 0 e o valor deste
mnimo, segundo a Eq. (38), U00 (min ) = 1. Como
j havamos discutido na seo anterior, o menor valor
possvel para a energia mecnica de um sistema fsico
do tipo que estamos estudando o valor mnimo que a
sua energia potencial efetiva pode assumir, que no caso
do pndulo simples U00 (min ). Assim, em qualquer
situao que um pndulo simples possa ser encontrado
deve-se ter E 0 1.
Graas s concluses acima e ao comportamento da
energia potencial efetiva como funo do ngulo para
o movimento pendular em questo (veja Fig. 3, para
o caso de 0 = 0), para valores da energia mecnica
que satisfaam relao 1 < E 0 < 1, a partcula em
()
movimento ter sempre dois pontos de retorno (r )
simtricos em relao ao eixo Z que devem estar entre
e . Os valores destes ngulos so obtidos fazendose uso da Eq. (39) para 0 = 0, a qual se reduz, neste
caso,
cos r() = E 0 .
(40)
O valor absoluto das solues desta equao a amplitude (r ) do movimento do pndulo simples, ou
()
seja, r = |r |. Outra posio angular importante
aquela na qual a intensidade da tenso se anula, a qual
chamamos de c na Subsec.2.4 e dada pela Eq. (30),
que no caso do pndulo simples pode ser relacionada
sua amplitude r usando-se a Eq. (40), resultando em
2
cos r .
(41)
3
Como discutido na Subsec. 2.4, os valores possveis de
c devem estar compreendidos entre /2 e , o que,
segundo a equao acima, nos faz concluir que, neste
caso, c r . Portanto, um pndulo simples com energia mecnica entre 0 e 1 no alcanar seu ponto de retorno (sua amplitude) se na sua construo for utilizado
cos c =

3307-8

Barbosa e Moraes

um fio, como j foi discutido anteriormente na Subsec.

2.4. A nica maneira de um pndulo com E 0 0 no
ter em seu trajeto uma posio cuja coordenada angular
passe por c , ter o valor de E 0 superior a 3/2.
A evoluo temporal de p0 e para um pndulo simples obtida, numericamente, usando-se as Eqs. (31) e
(32) para 0 = 0, uma vez conhecida as condies iniciais 0 e E 0 , o que, como vimos anteriormente, equivalente a conhecermos 0 e p0 0 (veja Eq. (35), para o
caso de 0 = 0). Estas equaes de movimento podem
ser combinadas entre si e, para o caso de um pndulo
simples, nos fornece a seguinte equao para
d2
+ (2)2 sen = 0 ,
dt0 2

(42)

a qual ser til na discusso do movimento de um pndulo simples com amplitude pequena.
Os resultados que mostraremos aqui so para um
pndulo simples em cuja confeco foi usada uma barra
rgida de inrcia desprezvel no lugar de um fio para
que o seu movimento no sofra, em situaes energeticamente posssveis, o efeito da passagem pela posio
onde sua coordenada assume o valor crtico c , como
discutido na Subsec. 2.4 e, tambm, na presente subseo. Na Fig. 7 e na Fig. 8, que apenas uma ampliao da Fig. 7 ao longo do seu eixo vertical, mostramos
a evoluo temporal da coordenada do pndulo em
questo para diferentes situaes iniciais. Em todas
as situaes apresentadas nestas figuras, escolhemos
0 = 0 e p0 0 > 0 (veja Eq. (35)) para cada um dos
valores de E 0 . Como podemos notar na Fig. 7 existem
dois comportamentos distintos para o pndulo em estudo: um para E 0 = 0, 95 (um pouco acima do valor
mnimo permitido a E 0 ) e para E 0 = 0, 95 (um pouco
abaixo do valor mximo de U00 ()), e outro para os valores de E 0 superiores ao valor mximo de U00 (). Nas
duas primeiras situaes, que correspondem, respectivamente, s curvas cheia e a de tracejado longo, os
movimentos so oscilaes peridicas em torno de = 0
com amplitudes e perodos dependentes do valor de E 0 .
Nas outras duas situaes, que correspondem, respectivamente, s curvas de tracejado curto e a pontilhada, os
movimentos do pndulo so tais que sua coordenada
aumenta indefinidamente medida que o tempo passa,
indicando que ele est em movimento circular no plano
vertical que, como pode ser notado na Fig. 7, tende a
ser uniforme medida que E 0 aumenta e os valores da
energia potencial gravitacional que o sistema pode assumir tornam-se irrelevantes quando comparados a E 0 .
As mesmas situaes apresentadas na Fig. 7 aparecem
na Fig. 9 na forma do que chamado de espao de
fase do sistema (p0 ), onde podemos observar com
clareza que os movimentos relativos E 0 = 0, 95 e
E 0 = 0, 95 so oscilaes, como comentado anteriormente.

Figura 7 - Posio angular de um pndulo simples como funo

do tempo para diferentes valores da energia mecnica.

Figura 8 - Os mesmos resultados apresentados na Fig. 7, ampliados.

Figura 9 - Espao de fase de um pndulo simples para as mesmas

condies iniciais usadas na Fig. 7.

interessante determinar como o perodo ( 0 ) das

oscilaes peridicas de um pndulo simples depende de
sua energia mecnica E 0 ou, equivalentemente graas
Eq. (40), como ele depende da amplitude r deste movi()
mento que, como j vimos, igual a |r |. Para fazer-

Uma descrio newtoniana do movimento de um pndulo esfrico

mos isto, considere que em um intervalo infinitesimal

de tempo dt0 a posio angular do pndulo simples
foi alterada de um deslocamento angular infinitesimal
d, cujo valor est relacionado a dt0 por
dt0 =

d
1 d
=
,
d/dt0
2 p0

(43)

onde usamos a Eq. (32). Escolhendo-se p0 como sendo

o valor positivo que resulta da utilizao da Eq. (28)
com 0 = 0, integrando-se ambos os lados da relao
acima desde a passagem do pndulo por = 0 at ele
alcanar = r , que corresponde ao intervalo de tempo
0 /4, e utilizando-se a mudana de varivel
senu =

sen(/2)
,
sen(r /2)

(44)

chegamos seguinte relao para a determinao do

perodo de um pndulo simples
0 (r )

=
=

Z 2
2
du
p

0
1 sen2 (r /2) sen2 u
2
(45)
K(sen2 (r /2)) ,

onde K a conhecida integral elptica completa de

primeira espcie [16]. Na Fig. 10 mostramos como o
perodo de um pndulo simples depende de sua amplitude (curva cheia) que resulta da utilizao da relao
acima.

3307-9

preserve at o primeiro termo dependente de , ou seja,

1
U00 () 1 + 2 ,
(46)
2
deve descrever bem o movimento oscilatrio de um pndulo simples nesta situao que, portanto, se assemelha
a um movimento harmnico simples.
At a mesma ordem de aproximao usada para
chegarmos relao Eq. (46) vlida para o movimento
oscilatrio com amplitude pequena de um pndulo simples, podemos, a partir da Eq. (40), determinar como
varia de forma aproximada a amplitude deste movimento como funo de E 0 e o resultado
p
r 2(1 + E 0 ) .
(47)
Da mesma forma, a intensidade da fora T (Eq. (29))
que atua na partcula varia, aproximadamente, da
seguinte maneira

1
2
T 0 3 1 2 + E 0
2
3
3
1 + r2 2 ,
(48)
2
onde usamos o valor aproximado de r dado pela
Eq. (47).
Na situao em questo, a evoluo temporal da coordenada angular do pndulo simples pode ser obtida
de uma forma muito simples se na Eq. (42) aproximarmos os valores de sen de modo a preservar, como no
caso de U00 (), at o primeiro termo dependente de
que, no caso, resulta em sen . Assim, a Eq. (42)
pode ser escrita, aproximadamente, como
d2
+ (2)2 0 ,
(49)
dt0 2
que uma equao diferencial muito bem conhecida e
que tem como soluo para a evoluo temporal de
uma oscilao harmnica simples com frequncia angular que, adimensionalmente, vale 2. Desta forma,
o perodo destas oscilaes 1, o que coincide com o
valor obtido fazendo-se r = 0 na Eq. (45) e que, como
sabido para esta situao, independe de E 0 ou, equivalentemente, de r . Este valor ( 0 (0) = 1) mostrado na
Fig. 10 como uma linha horizontal pontilhada. Note
que, para pequenos valores de r a aproximao de
amplitudes pequenas, representada por 0 (0), para a
determinao do perodo do movimento oscilatrio de
um pndulo simples muito boa, mas a medida que
a amplitude do movimento aumenta esta aproximao
torna-se cada vez pior.

Figura 10 - Comparao entre os perodos de diferentes movimentos pendulares. Veja o texto para maiores detalhes.
0

U00 (min )

Nos caso em que E pouco superior a

(E 0 & U00 (min ) = 1), como no caso de E 0 = 0, 95
apresentado nas Figs. 7 a 9, o valor da amplitude do
movimento oscilatrio do pndulo simples bem menor
que /2. Devido a isto, um comportamento aproximado para U00 () = cos em torno de min = 0 que

4.2.

O pndulo cnico

Um movimento pendular cnico um caso particular de

movimento pendular esfrico em que a partcula que o
constitui move-se em uma trajetria circular em torno
do eixo Z (veja Fig. 1) fazendo com que o fio, preso ao
ponto O e que a mantm suspensa, descreva uma superfcie cnica durante o seu movimento, da seu nome. Do

3307-10

Barbosa e Moraes

ponto de vista matemtico, este o caso de movimento

pendular esfrico mais simples de ser tratado, pois as
equaes de movimento (Eqs. (31)-(34)) tm solues
muito simples nesta situao.
Para o sistema em questo comportar-se como um
pndulo cnico, necessrio que a componente p0 do
momento linear da partcula que o constitui seja sempre
nula. Esta situao alcanada se no instante inicial
escolhermos um valor 0 diferente de zero para a componente Z do momento angular da partcula e dermos
a ela uma quantidade de energia mecnica exatamente
igual a U0 (min ) numa posio inicial cuja coordenada
angular 0 seja, necessariamente, min enquanto que a
outra coordenada angular 0 possa ser qualquer um de
seus valores possveis. Com estas condies iniciais e
usando-se a Eq. (35), podemos concluir que p0 0 = 0.
Podemos usar as equaes de movimento para a coordenada angular (Eqs. (31) e (32)) para concluir que,
com estas condies iniciais e a relao entre min e
0 apresentada na Eq. (36), a partcula em um movimento pendular cnico fica parada na coordenada an Ento o nico movimento
gular min na direo de .
que ela tem ao longo de uma trajetria circular em
torno do eixo Z com uma velocidade angular constante
dada por
d
2
=
,
(50)
dt0
cos min
obtida substituindo-se a Eq. (33) na Eq. (34) e usandose a relao entre min e 0 que aparece na Eq. (36),
sendo que os sinais positivo e negativo indicam, respectivamente, se o momento linear da partcula neste
movimento tem o mesmo sentido ou o sentido oposto
ao do vetor unitrio .
Com o que foi discutido neste
pargrafo, podemos concluir que o fio que compe o
pndulo cnico gera, durante o movimento da partcula
pendurada nele, uma superfcie co
nica imaginria com
vrtice em O, abertura angular igual a 2min e altura
que, adimensionalmente, cos min .
A intensidade da fora exercida pelo fio sobre a
partcula (T 0 ) em um movimento pendular cnico
obtida a partir da Eq. (29) com = min e E 0 =
U0 (min ), cujo valor em termos de min dado pela
Eq. (38), resultando em
T0 =

1
,
cos min

(51)

que um resultado bem conhecido da mecnica clssica elementar. Um outro resultado to bem conhecido
como este o intervalo de tempo que a partcula leva
para completar cada volta em torno do eixo Z e conhecido como o perodo do pndulo cnico (c0 ), que
obtido da seguinte maneira
p
2
c0 (min ) = = cos min ,
(52)
d
dt
0
onde a Eq. (50) foi usada para a obteno do mdulo
da velocidade angular da partcula. Aproveitamos a

Fig. 10 para mostrar o comportamento do perodo de

um pndulo cnico para os diferentes valores possveis
de min (curva de tracejado longo).
Para cada valor de 0 diferente de zero, se para
o sistema em questo E 0 for ligeiramente maior que
U0 (min ), a partcula no ficar parada em min na
mas, tambm, poder se afastar muito
direo de ,
pouco desta coordenada pois, em situaes como esta,
os ngulos de retorno so bem prximos de min como
podemos concluir de uma anlise da Fig. 3 ou da Fig. 6.
Assim, para analisarmos o movimento oscilatrio da
partcula ao longo desta direo, no necessrio o conhecimento da forma exata da energia potencial efetiva
U0 () sob a ao da qual ela se mover, sendo suficiente
uma aproximao de Taylor at a segunda ordem em
min para U0 (), a qual resulta em
U0 ()

U0 (min )

1 d2 U0
+
( min )2 , (53)
2 d2 min

onde os valores de min , U0 (min ) e d2 U0 /d2 min

so obtidos, respectivamente, a partir das Eqs. (36),
(38) e (37). Com esta forma aproximada para a
energia potencial efetiva, o movimento oscilatrio da
partcula em torno de min ser descrito como um
movimento harmnico simples de perodo adimensional
Tc0 obtido, como bem sabido, a partir do coeficiente
d2 U0 /d2
que aparece na aproximao acima, da
min
seguinte maneira

Tc0 (min )

=
=

!1/2

d2 U0
d2 min
c0 (min )
,
1 + 3 cos2 min

(54)

onde usamos, primeiramente, o resultado que aparece

na Eq. (37) e, depois, a Eq. (52) para relacionarmos
Tc0 com c0 . Para os movimentos oscilatrios que estamos considerando, nos quais se afasta muito pouco
de min , as equaes de movimento para a coordenada angular da partcula (Eqs. (33) e (34)) prevm, aproximadamente, uma velocidade angular para
a sua evoluo temporal como aquela que aparece na
Eq. (50), correspondente do movimento pendular
cnico em torno do qual a oscilao em questo ocorre,
e, consequentemente, o tempo gasto pela partcula em
cada volta completa em torno do eixo Z ser, tambm
aproximadamente, dado pela Eq. (52). Assim, podemos
concluir da ltima relao na Eq. (54) que o tempo
gasto pela partcula para completar uma oscilao de
pequena amplitude em torno de uma certo min sempre menor do que o tempo que ela gasta para dar uma
volta completa em torno do eixo Z. Isto pode ser observado na Fig. 10, onde mostramos como Tc0 varia em
funo de min (curva de tracejado curto) juntamente
com os demais perodos determinados anteriormente.

Uma descrio newtoniana do movimento de um pndulo esfrico

Um movimento pendular esfrico do tipo que

acabamos de discutir no pargrafo anterior especialmente interessante pois trata-se de um movimento
semelhante quele registrado experimentalmente na
Ref. [1], o qual, como mencionamos na introduo, deu
origem discusso apresentada aqui. Para se ter idia
de como a trajetria seguida pela partcula em uma
situao como esta, apresentamos nas Figs. 11 e 12 a
projeo de uma trajetria no plano XY (curvas cheias)
como vista por algum olhando o movimento pendular
da partcula de baixo para cima, ou seja, no sentido de
(veja Fig. 1). Esta projeo foi obtida marcando-se
k
no plano XY os pontos de coordenadas x = Rsen cos
e y = Rsensen pelas quais a partcula passa durante o
seu movimento, sendo que os valores de e a cada instante so determinados resolvendo-se numericamente as
equaes de movimento que aparecem nas Eqs. (31)(34). Na situao apresentada nas Figs. 11 e 12, os marcos em forma de circunferncia correspondem ao instante inicial do movimento (t00 ) quando foram escolhidas as condies iniciais 0 = 0, 1, E 0 = 0, 99U0 (min ),
0 = min e 0 = 0, com a escolha do sinal positivo para
p0 0 (veja Eq. (35)). Note que o valor de E 0 fornecido ao
sistema ligeiramente superior a U0 (min ), pois para o
valor de 0 escolhido temos U0 (min ) < 0 (veja Fig. 3
ou Fig. 5), e, portanto, o movimento da partcula ser,
aproximadamente, aquele descrito no pargrafo anterior, ou seja, uma oscilao harmnica simples da sua
coordenada angular em torno da trajetria circular
do movimento pendular cnico correspondente ao valor
de min para o caso, cuja projeo no plano XY seria
a circunferncia de raio Rsenmin representada pelas
curvas tracejadas nas Figs. 11 e 12 e que estaria em
um plano paralelo ao plano XY onde z = R cos min .
A diferena entre os aspectos das Figs. 11 e 12 devida ao fato de termos acompanhado, respectivamente, a
evoluo temporal do movimento desde t00 at os instantes t0 t00 + 2Tc0 (min ) e t0 t00 + 2Tc0 (min ), correspondentes aos marcos em forma de disco que aparecem
nestas figuras. Note, ainda, que, durante este movi()
(+)
mento em torno do eixo Z, Rsenr e Rsenr so,
respectivamente, as distncias de maior e de menor
aproximao da partcula ao eixo Z (veja Fig. 11),
as quais, com o passar do tempo, sero os raios das
circunferncias que serviro, respectivamente, de envoltrias interna e externa para a trajetria seguida
pela partcula (veja Fig. 12), a qual no est contida
em um plano paralelo ao plano XY e sim, no caso em
questo, em uma regio estreita do espao definida por
(+)
()
R cos r z R cos r . O segmento de trajetria
apresentado na Fig. 11 semelhante ao registrado experimentalmente no trabalho da Ref. [1].

3307-11

Figura 11 - Projeo no plano XY da trajetria seguida por

uma partcula em um movimento pendular esfrico, acompanhado desde o instante inicial at a partcula completar um pouco
mais que uma volta em torno do eixo Z. Note a semelhana entre esta figura e aquela registrada experimentalmente na Ref. [1].
Veja o texto para maiores detalhes.

Figura 12 - O mesmo que foi apresentado na Fig. 11, exceto pelo

fato de termos, aqui, acompanhado o sistema por mais tempo.

4.3.

O pndulo esfrico

Como um ltimo exemplo, na Fig. 13 apresentamos a

trajetria seguida por uma partcula em um movimento
pendular esfrico para o qual nenhuma restrio, como
aquelas das duas subsees anteriores a esta, foi imposta sobre as condies iniciais do movimento. O ngulo de visada escolhido tal que o leitor tem uma
viso da evoluo temporal da posio da partcula semelhante quela da Fig. 1. No instante inicial deste
movimento (t00 ), que corresponde ao marco em forma

3307-12

de circunferncia mostrado na figura, foram dadas como

condies iniciais ao sistema os valores 0 = 1, 0, E 0 =
2, 0, 0 = /4 e 0 = 0, com a escolha do sinal positivo
para p0 0 (veja Eq. (35)), e o movimento da partcula
foi acompanhado at o instante t0 = t00 + 20, correspondente ao marco em forma de disco que tambm aparece
nesta figura. Com estes valores escolhidos para 0 e E 0
e uma anlise da Fig. 3 ou da Fig. 6, podemos concluir
()
(+)
que neste caso os ngulos de retorno r e r so bem
()
(+)
diferentes entre si, pois r 0, 15 e r 0, 80.

Barbosa e Moraes

execuo deste trabalho.

Referncias
[1] H.S. de Amorim, Aplicaes da Fotografia Digital no
Ensino de Fsica, http://omnis.if.ufrj.br/~pef/
aulas_seminarios/seminarios/2008_1_4_helio.
pdf.
[2] M. Alonso e E.J. Finn, Fsica: Um Curso Universitrio, v. 1 (Mecnica) (Editora Edgard Blcher
Ltda., So Paulo, 1972), 1a ed.
[3] A.P. French, The MIT Introductory Physics Series,
Newtonian Mechanics (W.W. Norton & Company Inc.,
New York, 1971).
[4] D. Halliday, R. Resnick e K.S. Krane, Fsica 1 (Livros
Tcnicos e Cientficos Editora S.A., Rio de Janeiro,
1996), 4a ed.
[5] H. Moyss Nussenzveig, Curso de Fsica Bsica, v. 1
(Mecnica) (Editora Edgard Blcher Ltda., So Paulo,
2002), 4a ed.
[6] A.P. French, The MIT Introductory Physics Series, Vibrations and Waves (Thomas Nelson and Sons Ltd.,
London, 1974), reimpresso.
[7] D. Halliday, R. Resnick e K.S. Krane, Fsica 2 (Livros
Tcnicos e Cientficos Editora S.A., Rio de Janeiro,
1996), 4a ed.

Figura 13 - Trajetria tpica seguida por uma partcula em um

movimento pendular esfrico.

Assim, como em todas as situaes discutidas neste

trabalho, a partcula percorre uma trajetria sobre a
superfcie esfrica imaginria de raio R que no caso em
discusso, com o passar do tempo, nos daria a impresso
de uma linha enrolada em um novelo, como podemos
perceber na Fig. 13. Finalmente, note que durante este
movimento a partcula nunca passa por duas regies
desta esfera em formas de calotas, uma embaixo e de
()
permetro 2Rsenr e outra em cima e de permetro
(+)
2Rsenr , e que sua coordenada z fica sempre restrita
()
(+)
ao intervalo [R cos r , R cos r ].

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem Profa. Ana Maria Senra Breitschaft do Instituto de Fsica da UFRJ por ter lido
cuidadosamente a verso original deste trabalho. Um
dos autores (P.C.G. de M.) agradece, tambm, o suporte financeiro da Fundao D.T. (Brasil) durante a

[8] H. Moyss Nussenzveig, Curso de Fsica Bsica, v. 2

(Fluidos, Oscilaes e Ondas e Calor) (Editora Edgard
Blcher Ltda., So Paulo, 1996), 3a ed.
[9] H. Goldstein, Classical Mechanics (Addison-Wesley
Publishing Company, Reading, 1980), 2a ed.
[10] L.D. Landau and E.M. Lifshitz, Course of Theoretical
Physics, v. 1 (Mechanics) (Pergamon Press Ltd., Oxford, 1960), 1a ed.
[11] J.B. Marion and S.T. Thornton, Classical Dynamics of
Particles and Systems (Brooks/Cole - Thomson Learning Inc., Pacific Grove CA, 1995), 4a ed.
[12] K.R. Symon, Mechanics (Addison-Wesley Publishing
Company, Reading MA, 1971), 3a ed.
[13] M.G. Olsson, The precessing spherical pendulum,
Am. J. Phys. 46, 1118 (1978).
[14] M.G.
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Spherical
Am. J. Phys. 49, 531 (1981).

pendulum

revisited,

[15] H. Essn and N. Apazidis, Turnning points of the spherical pendulum and the golden ratio, Eur. J. Phys. 30,
427 (2009).
[16] M. Abramowitz and I.A. Stegun (eds.), Handbook of
Mathematical Functions (Dover Publications Inc., New
York, 1970), 9a impresso.