Lista de Exerccios

Controle de Processos 2
Ronaldo
DEQ/UFSCar

1). Alguns sistemas de controle multimalhas sao apresentados a seguir. Para cada um deles,
explique se o mesmo esta correto e funcionara; isto e, os controladores poderao manter suas
variaveis controladas proximas de seus valores de referencia? Se o sistema de controle nao
funcionar, sugira modificacoes para corrigir a sua nao-funcionalidade. Comente, tambem, de
forma qualitativa, sobre a existencia de maior ou menor interacao entre as malhas. Finalmente,
descreva a funcao de cada malha presente no sistema de controle:
a) trocador de calor com by-pass

C F

2
1

v lv u la c o m
tr s p o s i e s

C T

Soluc
ao


Malha de Controle 1



a valvula de controle desta malha (three-way valve) atua na divisao do fluxo entre
o trocador de calor e a linha de by-pass
o ajuste desta valvula nao altera substancialmente a resistencia total ao fluxo total
esta valvula tem um forte impacto sobre a temperatura de sada no trocador de calor
e um impacto menor sobre o fluxo total
a funcao desta malha e entao controlar a temperatura de sada do trocador de calor,
o que de fato esta ocorrendo


Malha de Controle 2



 a valvula de controle desta malha atua na resistencia ao fluxo total

esta valvula tem um forte impacto sobre o fluxo total e um impacto menor sobre a
temperatura de sada no trocador de calor
a funcao desta malha e entao controlar o fluxo total no trocador de calor, o que de
fato esta ocorrendo
Em princpio, as malhas implementadas devem interagir pouco. Somente uma analise
quantitativa permitira avaliar a intensidade dessa interacao e a compatibilidade entre a
extensao da janela operacional do sistema de controle e do processo.
b) fluxo e pressao de um gas em dois tanques
C P

C P

3
2

C F

Soluc
ao


Malha de Controle 1



o fluxo total pode ser ajustado alterando a resistencia ao fluxo de qualquer das
valvulas de controle presentes
o uso da valvula desta malha e aceitavel
qualquer alteracao nas resistencias ao fluxo das outras valvulas pode ser compensada
alterando a resistencia ao fluxo desta valvula


Malhas de Controle 2 e 3



ao se controlar as pressoes no segundo e terceiro tanques, que sao adjacentes, implicitamente a diferenca de pressao entre os dois tanques e especificada (P 2 P 3)
observe que esta diferenca de pressao entre
o segundo e terceiro tanques depende da
abertura da valvula do fluxo total (malha 1 ) e da abertura da valvula entre estes

dois tanques
nenhuma delas esta sendo utilizada no controle de (P 2 P 3)


portanto, especificando o fluxo total (malha 1 ) e as pressoes nos segundo e terceiro


tanques (ou a diferenca P 2 P 3) nao e consistente, nao sendo controlavel

Para corrigir o projeto, deve-se controlar as pressoes no segundo e terceiro tanques e

o fluxo total independentemente. Isto e alcancado utilizando a valvula entre os dois
tanques para controlar a pressao no terceiro tanque (a u
ltima valvula deve permanecer
parcialmente aberta). Assim, a diferenca de pressao (P 2 P 3) e afetada pelo ajuste de
uma das valvulas de controle.
C P

2
C F

C P

c) reator CSTR

C F

C T

r e fr ig e r a n te

s e t p o in t
p a ra C F

C N

C T
C F

2
1

r e fr ig e r a n te

Soluc
ao


Malha de Controle 1



malha de controle do nvel (conte

udo) do meio reacional
esse controle do inventario afeta o tempo de residencia e a area de transferencia de
calor, influenciando na taxa de reacao
3

 esta malha deve ser implementada antes das demais, pois esta associada a uma
variavel de integracao


Malha de Controle 2



malha de controle da temperatura do meio reacional, modificando a taxa de transferencia de calor entre o fluido refrigerante e o conte
udo do reator
controlando a temperatura, controla-se, indiretamente, a quantidade do produto,
pois temperatura e composicao podem estar relacionadas pela equacao de Arrhenius

o sinal de comando dessa malha e o sinal de referencia para a malha do controle de

fluxo do fluido refrigerante, num esquema de controle em cascata

1 s p

(T

s p

1 m

C o n tr o la d o r
(C T )

(T

)
m

2 s p

(F c

s p

C o n tr o la d o r
(C F )
2

2 m

(F c
m

V lv u la

y 2(F c )

P ro c e s s o
(re a to r)

y 1(T )

S e n s o r/
T ra n s d u to r
(T F )

S e n s o r/
T ra n s d u to r
(T T )

m a lh a p r im r ia
3

P ro c e s s o
(ja q u e ta )

m a lh a s e c u n d r ia
Diagrama de blocos do controle em cascata.


Malha de Controle 3



malha de controle do fluxo de refrigerante mantem a vazao de refrigerante no seu

valor desejado
esse valor e fornecido pela malha do controle de temperatura (set point remoto)
reduz-se, assim, o efeito de perturbacoes na vazao de refrigerante na malha de temperatura


Malha de Controle 4



malha de controle da temperatura do meio reacional

modifica a taxa de transferencia do trocador de calor de aquecimento da alimentacao
dos reagentes


Malha de Controle 5



malha de controle do fluxo de alimentacao dos reagentes

4

Conflito Entre Malhas

A temperatura do reator e controlada por duas
malhas

de controle com set points
de igual valor. Isto nao e aceitavel: as malhas 2 e 4 irao brigar e nunca conseguirao


atingir um estado estacionario, porque muitas combinacoes entre pre-aquecimento e resfriamento geram a mesma temperatura do reator.
Solu
c
ao
Deve-se remover uma das malhas de temperatura ou usar split range control para
ajustar um dos sistema de controle da temperatura (nao os dois simultaneamente!), de
modo a ampliar a janela operacional do processo.
d) tambor flash

C F

C P

C F

2). Determine o n
umero de graus de liberdade para controle do sistema tambor flash. Esses
graus de liberdade sao suficientes para atender todos os objetivos operacionais? Discuta quais
seriam as principais variaveis manipuladas entre todas as variaveis possveis. Usando argumentos heursticos e o comportamento do processo, discuta a melhor configuracao de controle para
o sistema, utilizando m
ultiplas malhas simples. Descreva a funcao de cada malha de controle.
As equacoes do modelo sao:
balan
co de massa total (conte
udo do vapor desprezvel):
A

dh
= Ff (FV + FL )
dt

balan
co de massa do componente i:
A

d(hxi )
= Ff zi (FV yi + FL xi ), i = 1, 2, , N 1
dt

balan
co de energia:
Cp,L A

d(hT )
= Cp,f Ff Tf (Cp,V FV T + Cp,LFL T ) + UAs (Ts T )
dt

equilbrio lquido-vapor:
yi = Ki (T, p)xi , i = 1, 2, , N
5

coeficiente global de transfer

encia de calor:
U = f(Ws , Ts , T, As)
restri
c
oes de consist
encia:
N
X

xi = 1 e

i=1

N
X

yi = 1

i=1

v a p o r
y

a lim e n ta o
p

z
f

T
i

F
f

A
v a p o r d g u a
T

lq u id o
x

3). Um reator qumico com separador flash e reciclo e analisado. Responda:

a. especifique um conjunto razoavel de objetivos de controle
b. desenhe malhas de controle para atender esses objetivos
c. descreva a funcao de cada malha de controle
d. tente elaborar um modelo simplificado do processo e avalie o n
umero de graus de liberdade
para o controle do sistema

L 2

le o Q u e n t e

v 4

le o Q u e n t e

4). Tres correntes com vazoes F1 = 133, 4 mol/h, F2 = 33, 3 mol/h e Fd = 33, 3 mol/h e
composicoes x1 = 0, 8, x2 = 0, 2 e xd = 0, 2 de um mesmo soluto, no estado estacionario, sao
misturadas fornecendo um u
nica corrente com vazao F e composicao x. Quantas malhas de
controle serao necessarias para regular a composicao e vazao da corrente de mistura? Analise
o n
umero de graus de liberdade para controle desse sistema e verifique qual configuracao de
controle apresenta a menor interacao entre as malhas.
F 1 x 1
F
2

x
2

F
d

x
d

Soluc
ao
An
alse do N
umero de Graus de Liberdade para Controle
Equa
c
oes do Modelo: equac
oes do balanco de massa
F (t) = F1(t) + F2(t) + Fd (t)
F (t)x(t) = F1(t)x1(t) + F2(t)x2(t) + Fd(t)xd (t)

Graus de Liberdade para Controle

N
umero de
Equacoes NE
2
Total =2
N
umero de
Variaveis NV
8

Origem
Balancos de Massa [eqs. 1, 2]
Tipo
F , x, F1 , x1 , F2, x2, Fd , xd
balancos de massa

Total =8
7

(1)
(2)

N
umero de Graus de Liberdade para Controle f
f = NV NE = 8 2 = 6
especificando perturbacoes: Fd , xd , x1, x2
N
umero de Graus de Liberdade para Controle (final)
f = 6 4 = 2 F, x
Qual o melhor pareamento (configuracao)?

F1 F
#1
F2 x

ou #2

F1 x
F2 F

Linearizando
O Balanco de Massa Global (eq. 1) e linear, mas o Balanco de Massa por Componente (eq. 2)
necessita ser linearizado.
Linearizando
Fx
F 1 x1
F 2 x2
F d xd

Fs xs + Fs (x xs ) + xs (F Fs )
F1sx1s + F1s (x1 x1s ) + x1s(F1 F1s)
F2sx2s + F2s (x2 x2s ) + x2s(F2 F2s)
Fds xds + Fds (xd xds ) + xds (Fd Fds )

Substituindo as aproximacoes acima na eq. 2

Fs xs + Fs (x xs ) + xs (F Fs ) = F1s x1s + F1s(x1 x1s) + x1s (F1 F1s ) +
F2s x2s + F2s(x2 x2s) + x2s (F2 F2s ) +
Fds xds + Fds (xd xds ) + xds (Fd Fds )
Cancelando os termos semelhantes
Fs x + xs F Fs xs = F1s x1 + x1s F1 F1s x1s +
F2s x2 + x2s F2 F2s x2s +
Fds xd + xds Fd Fds xds
Subtraindo o balanco estacionario Fs xs = F1s x1s + F2s x2s + Fds xds da equacao acima
Fs x + xs F = F1s x1 + x1sF1 + F2sx2 + x2s F2 + Fds xd + xds Fd
Fs x + xs (F1 + F2 + Fd ) = F1s x1 + x1sF1 + F2sx2 + x2s F2 + Fds xd + xds Fd
|
{z
}
F

e escrevendo o resultado em x

Fs x = F1sx1 + (x1s xs )F1 + F2sx2 + (x2s xs )F2 + Fds xd + (xds xs )Fd

F1s
x1s xs
F2s
x2s xs
Fds
xds xs
x =
x1 +
F1 +
x2 +
F2 +
xd +
Fd
Fs
Fs
Fs
Fs
Fs
Fs
Matriz Func
ao de Transfer
encia G(s)

(3)

A Matriz Funcao de Transferencia para a analise da Matriz do Ganho Relativo (RGA) e formada
a partir das funcoes de transferencia entre as variaveis de sada e entrada:

 


F (s)
g11 (s) g12 (s)
F1 (s)
=
x(s)
g21 (s) g22 (s)
F2 (s)
|
{z
}
G(s)

As Funcoes de Transferencias gij (s) sao obtidas a partir da aplicacao da Transformada de

Laplace nas eqs. 4 e 5
F (t) = F1 (t) + F2 (t) + Fd (t)
x1s xs
F2s
x2s xs
Fds
F1s
x(t) =
x1(t) +
F1(t) +
x2 (t) +
F2(t) +
xd (t) +
Fs
Fs
Fs
Fs
Fs
xds xs
Fd (t)
Fs

(4)

(5)

segundo as relacoes abaixo:

F (s)
F1(s)
F (s)
g12(s) =
F2(s)
x(s)
g21(s) =
F1(s)
x(s)
g22(s) =
F2(s)

g11(s) =

=1
=1
x1s xs
Fs
x2s xs
=
Fs
=

A Matriz Funcao de Transferencia G(s) fica entao igual a


 


1
1
F (s)
F1 (s)
= x1s xs x2s xs
x(s)
F2 (s)
| Fs {z Fs }
G(s)

Matriz do Ganho Relativo (s)

Em um sistema 22, a matriz do ganho relativo



11(s) 12 (s)
(s) =
21(s) 22 (s)
e obtida a partir do elemento 11 (s)
11(s) =

1
1

g21 (s)g12 (s)

g11 (s)g22 (s)

=
1

(1)(
(1)(

x1s xs
Fs
x2s xs
Fs

)
)

1
x2s xs x1s +xs
x2s xs

x2s xs
0, 2 0, 6
2
=
= = 0, 67
x2s x1s
0, 2 0, 8
3

onde xs e calculado do Balanco de Massa do Componente (eq. 2) no estado estacionario

xs =

F1s x1s + F2s x2s + Fds xds

(133, 4)(0, 8) + (33, 3)(0, 2) + (33, 3)(0, 2)
=
= 0, 6
Fs
(133, 4 + 33, 3 + 33, 3)

Portanto,
(s) =

0,67
0, 33

0, 33
0,67

A configuracao de controle que apresenta a menor interacao entre as malhas e

9

#1

F
F
F

x
2

x
1

F1 F
F2 x

C F

C C

5). Satisfeito com os resultados alcancados com o problema dos tempos mortos, seu chefe
solicita que voce analise agora um certo sistema multivariavel com quatro sadas y1, y2, y3 e
y4 as quais podem ser controladas por quatro entradas m1, m2, m3 e m4 . Ele deseja que voce
investigue qual a melhor configuracao de controle para esse processo, tal que possam melhor
avaliar o projeto a ser encaminhado pela firma que instalara um novo sistema de controle do
processo em questao. Garimpando informacoes da firma antiga e conversando com os amigos
operadores, voce conseguiu montar a seguinte matriz funcao de transferencia
0,34

6,46(0,90s+1)
0,21
0
2
y1
m1
0,85s+1
0,42s+1
0,07s +0,30s+1
0,66
3,72
0,41

y2
0
m2
2,41s+1
1,51s+1
0,80s+1

0,49
0,20
4,71
0,30
y3
2,54s+1 1,54s+1 2,71s+1 0,08s2+0,41s+1 m3
1,03(0,23s+1)
y4
m4
0
0
0
0,07s2+0,31s+1
Explique a configuracao escolhida, mostrando os resultados (Atencao: dois pareamentos sao
obvios e podem ser removidos por inspecao: explique. Eliminando esses pareamentos o sistema

se reduz a um problema 22. Voce tambem pode avaliar a melhor configuracao calculando a
matriz do ganho relativo (s) como ij (s) = gij (s)hij (s), onde hij (s) e o (i, j) elemento de
H(s) = (G(s)1 )T ).

6). Avalie a interacao entre as duas malhas de controle de uma coluna de destilacao operando
a partir de duas configuracoes de controle diferentes: LV e DV. Para tanto obtenha e analise
a Matriz do Ganho Relativo (RGA) estacionaria, (0), para cada uma das configuracoes de
controle anteriores. As matrizes funcao de transferencia da malha aberta sao apresentadas
abaixo, para cada uma das configuracoes LV e DV. Qual das configuracoes LV e DV apresenta
menor interacao entre as malhas? Justifique.
"
# 



3,493es
2,454es
xD (s)
L(s)
20s+1
22s+1

configuracao LV
=
3,270es
5,519es
xB (s)
V (s)


xD (s)
xB (s)

"

22s+1

20s+1

1,438es
20s+1
1,917es
20s+1

3,493es
22s+1
5,519es
20s+1

# 

D(s)

configuracao DV
V (s)

7). Considere a matriz funcao de transferencia abaixo. Investigue, baseado na Matriz dos Ganhos Relativos (RGA) estacionaria, (0), qual das configuracoes de controle 22 que apresenta
10

menor interacao entre as malhas. Justifique.

0,66e2,6s

0,61e3,5s
y1
6,7s+1
8,64s+1
1,11e6,5s
2,36e3s
y2 =
3,25s+1
5s+1
33,68e9,2s
46,2e9,4s
y3
8,15s+1

0,0049es
9,06s+1
0,012e1,2s
7,09s+1
0,87(11,61s+1)es
(3,89s+1)(18,8s+1)

10,9s+1

O que voce pode dizer sobre as configuracoes


u1 y1 , u2 y3 , u3 y2
u1 y1 , u2 y2 , u3 y3

u1

u2
u3

Soluc
ao
Matriz do Ganho Relativo (0): problema 22
Observe que a malha u1 y1 ja foi implementada. A analise da Matriz do Ganho Relativo (RGA) sera, entao, baseada no sistema restante, formado pelas sadas y2, y3 e as entradas
u2 , u3 :




g22 (0) g23 (0)
2, 36 0, 012
G(0) =
K=
g32 (0) g33 (0)
46, 2
0, 87

Em um sistema 22, a matriz do ganho relativo



11 (0) 12 (0)
(0) =
21 (0) 22 (0)
e obtida a partir do elemento 11 (0)
11 (0) =

1
1

k21 k12
k11 k22

1
1

(0,012)(46,2)
(2,36)(0,87)

Portanto,
(0) =

1,37 0, 37
0, 37 1,37

= 1, 37

A configuracao de controle que apresenta a menor interacao entre as malhas e

(u1 y1)
u2 y2

u3 y3

Matriz do Ganho Relativo (0): problema 33

Para o sistema completo

g11 (0) g12 (0) g13 (0)

0, 66 0, 61 0, 0049
G(0) = g21 (0) g22 (0) g23 (0) K = 1, 11 2, 36 0, 012
g31 (0) g32 (0) g33 (0)
33, 68 46, 2
0, 87
11

Em um sistema 33, a matriz do ganho relativo

11 (0) 12(0) 13 (0)

(0) = 21 (0) 22(0) 23 (0)
31 (0) 32(0) 33 (0)

e obtida a partir do produto elemento por elemento, tal que ij (0) = gij (0)hij (0), sendo hij (0)
o (i, j) elemento de H(0) = (K1 )T .
Portanto,

1,94 0, 67 0, 27

(0) = 0, 66 1,90 0, 24
0, 28 0, 23 1,51
A configuracao de controle que apresenta a menor interacao entre as malhas e

u1 y1
u2 y2

u3 y3

12